JPS5825872A - ロボットの制御装置 - Google Patents
ロボットの制御装置Info
- Publication number
- JPS5825872A JPS5825872A JP12370081A JP12370081A JPS5825872A JP S5825872 A JPS5825872 A JP S5825872A JP 12370081 A JP12370081 A JP 12370081A JP 12370081 A JP12370081 A JP 12370081A JP S5825872 A JPS5825872 A JP S5825872A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- point
- control panel
- control
- numbers
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- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/24—Features related to electrodes
- B23K9/28—Supporting devices for electrodes
- B23K9/287—Supporting devices for electrode holders
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は9点と点とを記憶させ、この記憶された点か
ら点へロボットを自動的に動作させるiわゆるポイント
、ツー、ボイット制御(以下FTP制御という]による
ティーチングプレイバック方式を用いたアーク溶接ロボ
ットなどロボットの制御装置の改良に関するものである
。
ら点へロボットを自動的に動作させるiわゆるポイント
、ツー、ボイット制御(以下FTP制御という]による
ティーチングプレイバック方式を用いたアーク溶接ロボ
ットなどロボットの制御装置の改良に関するものである
。
第1肉はFTP制御によるティーチングプレイバック方
式が採用されたアーク溶接ロボットの全体構成を示した
もので、この図において1iIIIIで囲まれた部分が
制御装置(1;で、この制御装置着1)は制御盤(2)
とティーチングボックス(3)とからなって−る。そし
て、この制御盤(21内の制御回路から各檀溶接条件が
ケーブルを通して溶接電源(4)およびロボット本体(
51に与えられる。この各槽溶接条件はティーチ7グボ
ツクス(3)から制両盤(2)内のメモリーに予め与え
られたり、あるいは直接的に制御盤(2)の盤面に取り
付けられている操作パネルαJの操作により予め設定さ
れ記憶されている。溶接電源(4)は一方でパワーケー
ブル+61 ’を介してワイヤ送給t装置(7)に接続
されてオv、ワイヤ送給装置−17)力島ら送給される
ワイヤ(8)がロボット本体(51の先端のトーチ(9
)にコンジットケーブルαGを介して導かれる。アーク
的接はトーチ(9)と、溶接電源(4)の一方がパワー
ケーブルQllt−介して接続されたワーク@との間で
行なわれる。また、溶接電流、溶接°題圧、シールドガ
スの溶接部への供給等の制御は制御盤(2)からの指令
にもとづいて溶接電源14)から行なわれ。
式が採用されたアーク溶接ロボットの全体構成を示した
もので、この図において1iIIIIで囲まれた部分が
制御装置(1;で、この制御装置着1)は制御盤(2)
とティーチングボックス(3)とからなって−る。そし
て、この制御盤(21内の制御回路から各檀溶接条件が
ケーブルを通して溶接電源(4)およびロボット本体(
51に与えられる。この各槽溶接条件はティーチ7グボ
ツクス(3)から制両盤(2)内のメモリーに予め与え
られたり、あるいは直接的に制御盤(2)の盤面に取り
付けられている操作パネルαJの操作により予め設定さ
れ記憶されている。溶接電源(4)は一方でパワーケー
ブル+61 ’を介してワイヤ送給t装置(7)に接続
されてオv、ワイヤ送給装置−17)力島ら送給される
ワイヤ(8)がロボット本体(51の先端のトーチ(9
)にコンジットケーブルαGを介して導かれる。アーク
的接はトーチ(9)と、溶接電源(4)の一方がパワー
ケーブルQllt−介して接続されたワーク@との間で
行なわれる。また、溶接電流、溶接°題圧、シールドガ
スの溶接部への供給等の制御は制御盤(2)からの指令
にもとづいて溶接電源14)から行なわれ。
トーチ(9)の姿勢、移動制御は制御盤(2)からの指
令にもとづiてロボット本体151 Kより行なわれて
−る。
令にもとづiてロボット本体151 Kより行なわれて
−る。
この檜のロボットKNl1点管記憶させ、さらに溶接条
件等の補助的な制御指令を与える作業は、以下のように
して行なわれる。
件等の補助的な制御指令を与える作業は、以下のように
して行なわれる。
まず、機械的、電気的に検出される原点まで。
ティーチングボックス+31の手動ボタンを押して。
ロボットの各軸を復帰′8せた後手動ボタンを押切−て
所属の位1m(姿!l)Kロボッ)t−移動させ。
所属の位1m(姿!l)Kロボッ)t−移動させ。
定められたスイッチを押すと、その時の位置がメモリー
に格納される。さらに上記ロボットを移動させ同様の操
作を繰り返すことに19−遅の点座標t″順次記憶させ
て−く。
に格納される。さらに上記ロボットを移動させ同様の操
作を繰り返すことに19−遅の点座標t″順次記憶させ
て−く。
またティーチングボックス(3)お工び操作パネル0に
は、各機溶接条件や座標点群の区切りや終点の指示等0
点座礁に補助的な制御指令情報を付加するためのスイッ
チが設けてあり、また点W141IfJIIA#r管表
示するセブンセグメントの発光ダイオードによるエニパ
ーサル表示器が設けられてiる。上述の工うに一部の魚
座4IAt−記憶させたのち、Ivr望の点N纏の番号
を表示器に呼び出して、所望の制御指令に対応するスイ
ッチを押すことにLD、その点座標に補助的制御指令を
付加することができる。
は、各機溶接条件や座標点群の区切りや終点の指示等0
点座礁に補助的な制御指令情報を付加するためのスイッ
チが設けてあり、また点W141IfJIIA#r管表
示するセブンセグメントの発光ダイオードによるエニパ
ーサル表示器が設けられてiる。上述の工うに一部の魚
座4IAt−記憶させたのち、Ivr望の点N纏の番号
を表示器に呼び出して、所望の制御指令に対応するスイ
ッチを押すことにLD、その点座標に補助的制御指令を
付加することができる。
次に、上記のj5に:構成されたロボットにお6赦1て
魚座mt紀憶させる操作手順(以下ティーチングという
)K″:)−て第2−を用いて説明する。
魚座mt紀憶させる操作手順(以下ティーチングという
)K″:)−て第2−を用いて説明する。
一般に、このティーチングには多くの時間を要するので
、このティーチング時間を節約するため条件付きあるい
は無条件の補助指令が設けられて−る。 ′ 第2図は始点Sから終点Gまでのロボットの軌路につ−
て、A、B、03通りを模式的に示したもので、O印は
記憶させたF!M榛点である。
、このティーチング時間を節約するため条件付きあるい
は無条件の補助指令が設けられて−る。 ′ 第2図は始点Sから終点Gまでのロボットの軌路につ−
て、A、B、03通りを模式的に示したもので、O印は
記憶させたF!M榛点である。
さて1図中Jl、 J2部分に示すように一部が共通な
軌跡を有する複数のプログラムを時に応じて交互に実行
させる場合、ティーチング時間を節約するため3s類の
プログラム全部を始点8から終点Gまてティーチングす
る方法tとることはなく図中K Jl、 J2. J3
. J4 で示す各部分をティーチングしておき、各部
分の終点にジャンプ命令全入れるとhう方法をとること
ができる。
軌跡を有する複数のプログラムを時に応じて交互に実行
させる場合、ティーチング時間を節約するため3s類の
プログラム全部を始点8から終点Gまてティーチングす
る方法tとることはなく図中K Jl、 J2. J3
. J4 で示す各部分をティーチングしておき、各部
分の終点にジャンプ命令全入れるとhう方法をとること
ができる。
この各部分を以後ジ曹プと呼ぶが、ジ冒ブの先頭の点に
ジ冒ブ番号をティーチングしておき。
ジ冒ブ番号をティーチングしておき。
各部分の終点に何番のジ薯プまでジャンプせよという指
令を付加すればよい。
令を付加すればよい。
この操作は例えばある座標点でJ、l、2とキーインす
ることKよりその座標点からli番のジ璽プヘジャンプ
させる。また条件付ジャンプ指令の例として[J、3:
1.2とキーインすることにより3番の接点入力がある
場合には12番のジ■プヘジャンプし、そうでなければ
次の番号のジ四ブを実行するとiう↓うにしておく。
ることKよりその座標点からli番のジ璽プヘジャンプ
させる。また条件付ジャンプ指令の例として[J、3:
1.2とキーインすることにより3番の接点入力がある
場合には12番のジ■プヘジャンプし、そうでなければ
次の番号のジ四ブを実行するとiう↓うにしておく。
これKよって対応の接点を入り切りすることにLり実行
するジ画ブの流れを変更することができる。
するジ画ブの流れを変更することができる。
この図ではPI点に外部入力のある番号の接点が入って
いればJ3を実行し、これが入っていなければJ4
にジャンプするという指令を与え。
いればJ3を実行し、これが入っていなければJ4
にジャンプするという指令を与え。
J3. J4の終点にはJ2 Kジャンプすると−う指
令を与えておく、ざらにJ3もJ4も実行せず直@、r
tからJ2にジャンプすると−うプログラムを実行させ
た%A場合はP2にお−て同様に別の外部入力接点を用
−た条件付ジャンプ指令を付加し、各外部入力接点を設
定することにより3穐類の運転経路を得る。
令を与えておく、ざらにJ3もJ4も実行せず直@、r
tからJ2にジャンプすると−うプログラムを実行させ
た%A場合はP2にお−て同様に別の外部入力接点を用
−た条件付ジャンプ指令を付加し、各外部入力接点を設
定することにより3穐類の運転経路を得る。
従来の制御部mは以上のよう(−構成されているので、
ジャンプ指令の入力時や、外部入力接点の設定が繁雑で
、ミスを起しゃすぐ、かつ。
ジャンプ指令の入力時や、外部入力接点の設定が繁雑で
、ミスを起しゃすぐ、かつ。
オペレーターがこれから運転するプログラムがどのよう
な分岐で実行されるかを把握しにぐiという欠点があっ
た。
な分岐で実行されるかを把握しにぐiという欠点があっ
た。
この発明は上記のような従来の制御rM直の欠点を除去
するためになされたもので、何らのジャンプ指令および
外部入力接点を使用することな(、Jl、 J2. J
3. J4などのようなジョブを任意に編集し、ひとつ
の連続したプログラムとして実行することができるのみ
ならず、そのような編集されたプログラムを複数個記憶
しておき。
するためになされたもので、何らのジャンプ指令および
外部入力接点を使用することな(、Jl、 J2. J
3. J4などのようなジョブを任意に編集し、ひとつ
の連続したプログラムとして実行することができるのみ
ならず、そのような編集されたプログラムを複数個記憶
しておき。
時に応じて所望のものを容易に指定して実行させること
のできる制御装置を提供することを目的としている。
のできる制御装置を提供することを目的としている。
以下、この発明の一実施例を第3図〜第7肉について説
明する。
明する。
第3図は制御装置の構成の概略を示した図で。
INにおいて、α51は中央処理装置(以下CPUとi
うJ、(lfiはメ毫す一で、このメモリー(1G+は
システムプログラムを格納する部分と、ナイーテングデ
ータを記憶したり、論理演算をするための一時記憶用エ
リアとく仕切られており、系全体の制御はこのメモリー
(至)に予め格納されて−るシステムプログラムを実り
することによってなされる。aFjは表示用の陰極線管
(以下CRTとi5)、 (IりはこのCRTaBのコ
ントロール回路で。
うJ、(lfiはメ毫す一で、このメモリー(1G+は
システムプログラムを格納する部分と、ナイーテングデ
ータを記憶したり、論理演算をするための一時記憶用エ
リアとく仕切られており、系全体の制御はこのメモリー
(至)に予め格納されて−るシステムプログラムを実り
することによってなされる。aFjは表示用の陰極線管
(以下CRTとi5)、 (IりはこのCRTaBのコ
ントロール回路で。
9フレツクエメモツーにより上記CPUG51から表示
に関する指示およびデータを受ける。a9は制御装置に
オペレーターの各種指示を与えるためのキーボード@は
上記CPUaBと外部との入出力信号インタフェースで
、各槽スイッチが設けられた操作盤■お工びティーチン
グに関するスイッチ類が設けられたティーチングボック
ス13)。
に関する指示およびデータを受ける。a9は制御装置に
オペレーターの各種指示を与えるためのキーボード@は
上記CPUaBと外部との入出力信号インタフェースで
、各槽スイッチが設けられた操作盤■お工びティーチン
グに関するスイッチ類が設けられたティーチングボック
ス13)。
さらに過走を検知するリミットスイッチが設けられたロ
ボット本体や溶接電源との信号を授受するための外部ケ
ーブル伺が接続されている。
ボット本体や溶接電源との信号を授受するための外部ケ
ーブル伺が接続されている。
@はサーボ制御部で、モータの位置を検出する位置検出
器(ハ)と接続されている。(至)は各ブロック’i
CPUQ51と接続するための共通母線である。
器(ハ)と接続されている。(至)は各ブロック’i
CPUQ51と接続するための共通母線である。
第4図は、この装置の表示パネル部分を抜き出したもの
で、 CRTaIとキーボードa9とを示して^る。
で、 CRTaIとキーボードa9とを示して^る。
キーボード09にはジッ、ブを示すJという文字のキー
スイッチおよびこのジョブを組合せたプログラムを示す
Pという文字を付けたキースイッチ、さらに上記ジョブ
やプログラムのそれぞれの番号を指示するための数字キ
ーや1m面上の入力位&を指示するカーソルtombす
矢印キーおよび画面にしたがってこれらのキーから打ち
込まれたデータ全処理して記憶することt−指示するI
NPUTキー等が配設されている。
スイッチおよびこのジョブを組合せたプログラムを示す
Pという文字を付けたキースイッチ、さらに上記ジョブ
やプログラムのそれぞれの番号を指示するための数字キ
ーや1m面上の入力位&を指示するカーソルtombす
矢印キーおよび画面にしたがってこれらのキーから打ち
込まれたデータ全処理して記憶することt−指示するI
NPUTキー等が配設されている。
第5肉は制御装置のメモリーQeK関し、その関連する
部分の記憶形態について模式的に示したもので、13I
はこの機能を実現するための処理プログラムが予め格納
されてiる処理プログラム格納部、 (Illは指定さ
れたジョブの番号と順序とをプログラム番号別に記憶す
る設定順序記憶8B、口は自動運転時等に必要な番号の
ジョブを参照するのに便宜をはかるため各番号のジョブ
の格納アドレスを格納しておく領域であるブイレフ)9
−領域、C11はティーチングデータを格納する領域で
ジョブ毎[1区切りKなってiる座標点お工び溶接条件
記憶部である。
部分の記憶形態について模式的に示したもので、13I
はこの機能を実現するための処理プログラムが予め格納
されてiる処理プログラム格納部、 (Illは指定さ
れたジョブの番号と順序とをプログラム番号別に記憶す
る設定順序記憶8B、口は自動運転時等に必要な番号の
ジョブを参照するのに便宜をはかるため各番号のジョブ
の格納アドレスを格納しておく領域であるブイレフ)9
−領域、C11はティーチングデータを格納する領域で
ジョブ毎[1区切りKなってiる座標点お工び溶接条件
記憶部である。
ティーチングに際してナイーチングするジョブが何番で
あるかは@6図に示すような画面に工り操作パネルから
キーインして、指定する。
あるかは@6図に示すような画面に工り操作パネルから
キーインして、指定する。
さて、いくつかのジョブtティーチングした後。
第4因に示したキーボードa9のキーを使用して。
まずプログラムの番号を指定し、それがどの番号のジ目
ブを呼出し、どう匹う順序で実行するかをキーインする
。そのときの表示画面の例を第7図に示してiる。
ブを呼出し、どう匹う順序で実行するかをキーインする
。そのときの表示画面の例を第7図に示してiる。
この例ではまずプログラムPの番号全0円にキーインし
1次にカーソルにしたがって、 CRTa&の画面中
のJ5以下J7tで示すよう[、そのプログラムを構成
する番号のジョブを上段から順蕃にキーインして匹(、
ジ胃ブの実行順序は表示画面上に並んだ番号の配列と同
じとする。
1次にカーソルにしたがって、 CRTa&の画面中
のJ5以下J7tで示すよう[、そのプログラムを構成
する番号のジョブを上段から順蕃にキーインして匹(、
ジ胃ブの実行順序は表示画面上に並んだ番号の配列と同
じとする。
自動運転に際しては、実施例では第7崗と同様の画面を
用いて、所望のプログラム番号をキーボードa1から指
定する。次に操作パネルαJのスイッチにより自動運転
の開始を指示する。そのとき制御装置(2)の演算部は
まず第5図の設定順序記憶部ant参照して指定のプロ
グラム番号のジョブの実行順序を知り、次にディレクト
9−領域■により先頭のジョブの格納領域を知り。
用いて、所望のプログラム番号をキーボードa1から指
定する。次に操作パネルαJのスイッチにより自動運転
の開始を指示する。そのとき制御装置(2)の演算部は
まず第5図の設定順序記憶部ant参照して指定のプロ
グラム番号のジョブの実行順序を知り、次にディレクト
9−領域■により先頭のジョブの格納領域を知り。
領域からデータを得て自動運転を行なう。このジョブが
終了したら、さらに第5図中の設定順序記憶部(111
およびブイレフ)リー領域■和より次に実行すべきジョ
ブの番号と格納アドレスとを知り1次のジョブの実行を
行なう。このようにして指定されたジョブを順番に実行
し、最後のジ胃ブを実行して一つのプログラムを終了す
る。なお運去に入る前にプログラム番号金指定する操作
tする時、ディレクトリ−領域ctnt参照して表示画
面に第7図に示す工うKこれから実行するジョブの番号
と順序を表示することができる。
終了したら、さらに第5図中の設定順序記憶部(111
およびブイレフ)リー領域■和より次に実行すべきジョ
ブの番号と格納アドレスとを知り1次のジョブの実行を
行なう。このようにして指定されたジョブを順番に実行
し、最後のジ胃ブを実行して一つのプログラムを終了す
る。なお運去に入る前にプログラム番号金指定する操作
tする時、ディレクトリ−領域ctnt参照して表示画
面に第7図に示す工うKこれから実行するジョブの番号
と順序を表示することができる。
なお1表示器LCRTとは限らず例えばプラズマディス
プレイを使用してもよく、また表示に使用する文字記号
およびサイズは任意のものであってもよい。
プレイを使用してもよく、また表示に使用する文字記号
およびサイズは任意のものであってもよい。
第8図にはジ四プ會プログラムと言い換えプログラムを
ワークと言i換え、WとPで同様の表示音した例を示し
てiる。
ワークと言i換え、WとPで同様の表示音した例を示し
てiる。
例えば図中のW1==P1 、 pz 、 P3 、P
4 は左から順にPIからP4まで実行することを示し
、プログラムを設定する際、各ジョブに関するコメント
も同時にキーインし、運転に際して再表示させることが
できる。なお第7図に示す例ではジ1ブ番号を表示する
時、その座標点数′f:87EPという文字の後の数字
で表示して偽る。この機能は従来例の説明に用iたジャ
ンプ機能の併用會何らさまたげるもので蝶ない。
4 は左から順にPIからP4まで実行することを示し
、プログラムを設定する際、各ジョブに関するコメント
も同時にキーインし、運転に際して再表示させることが
できる。なお第7図に示す例ではジ1ブ番号を表示する
時、その座標点数′f:87EPという文字の後の数字
で表示して偽る。この機能は従来例の説明に用iたジャ
ンプ機能の併用會何らさまたげるもので蝶ない。
また、表示器にはプログラム中のジョブの構成がわかり
やすく表示されるとともに、この表示景、キーボード、
メモリーなどは操作が容易な配列となっているので、そ
れだけ操作時間を短縮することができる。
やすく表示されるとともに、この表示景、キーボード、
メモリーなどは操作が容易な配列となっているので、そ
れだけ操作時間を短縮することができる。
以上のようにこの発明によれば、各ジ!ブ毎に分岐命令
金与えたり1分岐条件を考慮したすする必要がなくなり
、単に所望のジョブの番号の順序を設定し、一つのプロ
グラムとして番号を付して記憶させるだけで、多極類の
径路會得ることができ、かつ自動運転に際して番号を指
定するだけで所望のプログラムを呼出すことができるの
で、ナイーテング操作が容易となって操作ミスがなくな
るとともに、これに要する時間が節約でき1作業能率を
向上させることができる効果がある。
金与えたり1分岐条件を考慮したすする必要がなくなり
、単に所望のジョブの番号の順序を設定し、一つのプロ
グラムとして番号を付して記憶させるだけで、多極類の
径路會得ることができ、かつ自動運転に際して番号を指
定するだけで所望のプログラムを呼出すことができるの
で、ナイーテング操作が容易となって操作ミスがなくな
るとともに、これに要する時間が節約でき1作業能率を
向上させることができる効果がある。
第1図はアーク溶接ロボットの構成を示す図。
第2(8)はロボットの経路t−説明する図、第3図〜
第7図はそれぞれこの発明の一実施例ta明するた吟の
もので、第3凶は制@装置の構成を示すブロック図、第
4図#−1操作パネルの正面図。 第5図はメモリーの使用状態を示す図、第6図はジ日プ
番号を指定する操作に際して表示される画面を示すIN
、171aはプログラム番号の指定とそのプログラムを
構成させるジョブの番号および順序を足める画面を示す
図、第8図はこの発明の他の実施例によるプログラム番
号とジ宵ブの番号および順序1足める画面を示す図であ
る。 図において、同一符号は同一または相当部分を示し、(
1)は制御装置、(2)は制御盤、(3)はティーチン
グボックス、(5)はロボット本体、 (131は操作
パネル、 (151iz CPU、 Q61t! j
% 9” +、 QalU CRT。 [11はキーボード、■は操作盤、のはサーボ制御部で
ある。 代理人 葛 野 信 − 第2図 @3図 第5図 第6図 第7図
第7図はそれぞれこの発明の一実施例ta明するた吟の
もので、第3凶は制@装置の構成を示すブロック図、第
4図#−1操作パネルの正面図。 第5図はメモリーの使用状態を示す図、第6図はジ日プ
番号を指定する操作に際して表示される画面を示すIN
、171aはプログラム番号の指定とそのプログラムを
構成させるジョブの番号および順序を足める画面を示す
図、第8図はこの発明の他の実施例によるプログラム番
号とジ宵ブの番号および順序1足める画面を示す図であ
る。 図において、同一符号は同一または相当部分を示し、(
1)は制御装置、(2)は制御盤、(3)はティーチン
グボックス、(5)はロボット本体、 (131は操作
パネル、 (151iz CPU、 Q61t! j
% 9” +、 QalU CRT。 [11はキーボード、■は操作盤、のはサーボ制御部で
ある。 代理人 葛 野 信 − 第2図 @3図 第5図 第6図 第7図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 制御盤と電気的に連結され、この制御盤から離間して設
けられたティーチングボックスと。 このティーングボックスの操作に工9制御盤に内蔵され
た記憶部に所望の点座標を記憶させ。 この記憶させた点から点へロボットを動作させるととも
に上記制御盤には点座標に関するデータを含み、ロボッ
ト制御に関するデータあるiはコメント全表示する表示
装置と、外部からの制御指令を与えるためのキースイッ
チなど入力用接点とを備えた制御装置におiて、ロボッ
トの経路を足める一連の点座標群に番号を付し。 これを複数個記憶させた後、上記表示装置と入力用接点
とによって点座標群の任意の番号を選択し、さらに任意
の順序を与えたプログラムを複数個記憶させた後、所望
のプログラム番号のみを指定して運転することにより、
指定した番号の点座標群が指定した順序で実行され、わ
っ。 制御盤上で編集した点座標群の番号を多種類記憶させて
おくことにより、多種類の経路?得ることを特徴とする
ロボットの制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP12370081A JPS5825872A (ja) | 1981-08-07 | 1981-08-07 | ロボットの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP12370081A JPS5825872A (ja) | 1981-08-07 | 1981-08-07 | ロボットの制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5825872A true JPS5825872A (ja) | 1983-02-16 |
Family
ID=14867171
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP12370081A Pending JPS5825872A (ja) | 1981-08-07 | 1981-08-07 | ロボットの制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS5825872A (ja) |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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JPS59200311A (ja) * | 1983-04-08 | 1984-11-13 | アセ−ア・アクチエボラ−グ | 産業用ロボツトの制御方法および装置 |
JPS6091404A (ja) * | 1983-10-25 | 1985-05-22 | Shinko Electric Co Ltd | 産業用ロボツト |
JPS60168209A (ja) * | 1984-02-13 | 1985-08-31 | Sony Magnescale Inc | 数値制御方式 |
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