JPS60215216A - ロボツトの制御装置 - Google Patents
ロボツトの制御装置Info
- Publication number
- JPS60215216A JPS60215216A JP59072095A JP7209584A JPS60215216A JP S60215216 A JPS60215216 A JP S60215216A JP 59072095 A JP59072095 A JP 59072095A JP 7209584 A JP7209584 A JP 7209584A JP S60215216 A JPS60215216 A JP S60215216A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pallet
- robot
- controller
- coordinate values
- parameters
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
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- Physics & Mathematics (AREA)
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- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔技術分野〕
本発明はロボットの制御装置に関する。
従来のロボットでは、均等な格子で囲まれたパレット（
以下、パレットと称す）上の、任意の格子で囲まれた作
！点（以下、格子点と称す）にロボットアームを移動さ
せるためには、あらかじめパレット上のすべての格子点
を教示しておくが、またはプログラマ−がパレットの縦
横の長さ、縦横の枠数に基づき、任意の格子点の座標値
を算出するプログラムを作成する必要があった〇〔目的
〕 〔概要〕 本発明は上記従来の欠点を除去するためになされたもの
で、パレットの基準となる３点の位置情報に基づいてパ
レットパラメータを算出し、記憶する事によシ、パレッ
ト上の任意の格子点にロボットアームを移動させる場合
、プログラマ−がプログラム上で格子点番号を指定する
だけで、自動的に格子点の座標値を算出し、ロボットア
ームを移動させる事を可能とするロボットの制御装置を
提供するものである。
以下、パレットと称す）上の、任意の格子で囲まれた作
！点（以下、格子点と称す）にロボットアームを移動さ
せるためには、あらかじめパレット上のすべての格子点
を教示しておくが、またはプログラマ−がパレットの縦
横の長さ、縦横の枠数に基づき、任意の格子点の座標値
を算出するプログラムを作成する必要があった〇〔目的
〕 〔概要〕 本発明は上記従来の欠点を除去するためになされたもの
で、パレットの基準となる３点の位置情報に基づいてパ
レットパラメータを算出し、記憶する事によシ、パレッ
ト上の任意の格子点にロボットアームを移動させる場合
、プログラマ−がプログラム上で格子点番号を指定する
だけで、自動的に格子点の座標値を算出し、ロボットア
ームを移動させる事を可能とするロボットの制御装置を
提供するものである。
次に本発明を実施例に基づいて図面を参照しながら説明
する。
する。
第１図は、Ｘ−Ｙ座標系上に置かれた５×４の枠を持つ
パレットを表わす０ここでパレットの３つの基準点を、
ＰＩ（ｘ＋＋７＋）、Ｆ２（Ｘ宜＋ｙ１＋Ｐａ （ｘ、
ｙｓ ｌ！：する０また「口１間の枠数をＭｙｔ。
パレットを表わす０ここでパレットの３つの基準点を、
ＰＩ（ｘ＋＋７＋）、Ｆ２（Ｘ宜＋ｙ１＋Ｐａ （ｘ、
ｙｓ ｌ！：する０また「口１間の枠数をＭｙｔ。
ＰＩ Ｆ３間の枠数を１７とする。パレット上の任意の
格子点の座標値を算出するには、以下に示す６つのパラ
メータが必要となる。
格子点の座標値を算出するには、以下に示す６つのパラ
メータが必要となる。
１、 パレットの基準Ｘ座標値ｘ１
２、 パレットの基準Ｙ座標値ｙ。
３、ＰｔＦ２間のＸ方向ピッチΔＸ ＋４、ＰＩＰ２．
間のＹ方向ピッチΔＹ。
間のＹ方向ピッチΔＹ。
５、４７５間のＸ方向ピッチΔＸ。
５、ＰＩＦ３間のＹ方向ピッチΔＹ。
では以下で、上記パラメータの算出方法について述べる
。上記１，２で示されるパラメータは、第１図のＰｌを
教示する事によって得られる０またａ、４１ ５１６で
示されるパラメータはそれぞれ次式 によってめる事ができる。ここで第２図のようにパレッ
トの格子点に番号を割シ付けておけば、１点の座標値工
（工Ｘ、工ｙ）は次式でまる。
。上記１，２で示されるパラメータは、第１図のＰｌを
教示する事によって得られる０またａ、４１ ５１６で
示されるパラメータはそれぞれ次式 によってめる事ができる。ここで第２図のようにパレッ
トの格子点に番号を割シ付けておけば、１点の座標値工
（工Ｘ、工ｙ）は次式でまる。
ただしｎｏｄ（）は演算結果の余りを、工ＮＴ□は演算
結果の整数値を与えるものとする。
結果の整数値を与えるものとする。
以上のごとくパレットの格子点番号を指定すれば、パレ
ットパラメータに基づいて格子点座標値を算出する事が
できる。さらに第３図で示されるよウニ、パレットパラ
メータをパレットに対応する番号を付けて記憶する事に
より、プログラマ−がパレット番号Ｎと格子点座標値を
指定すれば、自動的に任意のパレット上の任意の格子点
の座標値を算出し、ロボットアームを移動させる事がで
きる。
ットパラメータに基づいて格子点座標値を算出する事が
できる。さらに第３図で示されるよウニ、パレットパラ
メータをパレットに対応する番号を付けて記憶する事に
より、プログラマ−がパレット番号Ｎと格子点座標値を
指定すれば、自動的に任意のパレット上の任意の格子点
の座標値を算出し、ロボットアームを移動させる事がで
きる。
第４図は本発明を実現するためのロボットシステムの１
実施例を示すブロック図で、ティーチング装置１１制御
装置２、ロボット本体３で構成されている。ティーチン
グ装置ｌは、ジョグ送りキー５でロボットアーム各軸へ
の移動信号を、点番号指定キー４でティーチング点の座
標値と番号を制御装置２に出力するものである。制御装
置２は、パレットパラメータを算出し記憶部に保存する
とともに、記憶部に保存されているパレットハラメータ
を引き出してきて、パレットの格子点座標値を算出し、
その値から□各軸モータの回転数を計算して、ロボット
本体３に出力するものである。ロボット本体３では、各
軸のモータの回転によってロボットアームが駆動され、
さらにモータに取り付けられたエンコーダによって、位
置情報が制御装置２にフィードバックされる。
実施例を示すブロック図で、ティーチング装置１１制御
装置２、ロボット本体３で構成されている。ティーチン
グ装置ｌは、ジョグ送りキー５でロボットアーム各軸へ
の移動信号を、点番号指定キー４でティーチング点の座
標値と番号を制御装置２に出力するものである。制御装
置２は、パレットパラメータを算出し記憶部に保存する
とともに、記憶部に保存されているパレットハラメータ
を引き出してきて、パレットの格子点座標値を算出し、
その値から□各軸モータの回転数を計算して、ロボット
本体３に出力するものである。ロボット本体３では、各
軸のモータの回転によってロボットアームが駆動され、
さらにモータに取り付けられたエンコーダによって、位
置情報が制御装置２にフィードバックされる。
以上説明したように本発明によれば１パレツトの基準と
なる３点を教示しておけば、パレット上の任意の格子点
上にロボットアームを移動させる場合、プログラマ−は
その格子点番号を指定するだけでアームをその位置へ移
動させる事ができるので、パレットを用いた作業を行な
う場合、ティーチング作業とプログラム作成作業が非常
に容易に行なえる効果がある。
なる３点を教示しておけば、パレット上の任意の格子点
上にロボットアームを移動させる場合、プログラマ−は
その格子点番号を指定するだけでアームをその位置へ移
動させる事ができるので、パレットを用いた作業を行な
う場合、ティーチング作業とプログラム作成作業が非常
に容易に行なえる効果がある。
第１図はパレットとパレットパラメータとの関係を示し
、第２図は５Ｘ４パレツトでパレットに自動的に番号が
割夛付けられる様子を示し、第３図はパレットパラメー
タを検索し、パレット上の格子点座標値を算出する過程
を表わすブロック図を示し、第４図は本発明を実施する
ための１実施例を示すブロック図である。 １・・・ティーチング装置 ２・・・ロボット制御装置 ３・・・四ポット本体 ４・・・点番号指定キー ５・・・ジョグ送りキー 以 玉 出願人 株式会社諏訪精工舎 代理人 弁理士 最上 務
、第２図は５Ｘ４パレツトでパレットに自動的に番号が
割夛付けられる様子を示し、第３図はパレットパラメー
タを検索し、パレット上の格子点座標値を算出する過程
を表わすブロック図を示し、第４図は本発明を実施する
ための１実施例を示すブロック図である。 １・・・ティーチング装置 ２・・・ロボット制御装置 ３・・・四ポット本体 ４・・・点番号指定キー ５・・・ジョグ送りキー 以 玉 出願人 株式会社諏訪精工舎 代理人 弁理士 最上 務
Claims (1)
- 作業点を教示し、その座標値を位置データとして記憶す
る手段を有するロボットにおいて、均等な間隔の格子で
仕切られたパレットの、基準となる３点を教示する事に
よって得られる位置データに基づき、該パレットの任意
の格子で囲まれた作業点の座標値を計算するための、パ
レットパラメータを算出する手段、上記パラメータに該
パレットに対応する番号を付けて記憶する手段、該パレ
ット上にロボットアームを移動させる場合、対応するパ
レットパラメータを検索する手段、パレットパラメータ
に基づいて、該パレット上の任意の格子で囲まれた作業
点の座標値を算出する手段を有する事を特徴とするロボ
ットの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59072095A JP2587607B2 (ja) | 1984-04-11 | 1984-04-11 | ロボツトの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59072095A JP2587607B2 (ja) | 1984-04-11 | 1984-04-11 | ロボツトの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60215216A true JPS60215216A (ja) | 1985-10-28 |
| JP2587607B2 JP2587607B2 (ja) | 1997-03-05 |
Family
ID=13479503
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59072095A Expired - Lifetime JP2587607B2 (ja) | 1984-04-11 | 1984-04-11 | ロボツトの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2587607B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62243004A (ja) * | 1986-04-15 | 1987-10-23 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ロボツト制御方法 |
| WO1990011167A1 (en) * | 1989-03-20 | 1990-10-04 | Fanuc Ltd | Robot capable of forming operating path pattern |
| JPH06149340A (ja) * | 1992-11-10 | 1994-05-27 | Nitto Seiko Co Ltd | 教示装置 |
| JP2011088248A (ja) * | 2009-10-23 | 2011-05-06 | Honda Motor Co Ltd | 搬送動作ティーチング方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4931059A (ja) * | 1972-07-20 | 1974-03-20 | ||
| JPS52137581A (en) * | 1976-05-12 | 1977-11-17 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | Controlling device for position locating for programming |
-
1984
- 1984-04-11 JP JP59072095A patent/JP2587607B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4931059A (ja) * | 1972-07-20 | 1974-03-20 | ||
| JPS52137581A (en) * | 1976-05-12 | 1977-11-17 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | Controlling device for position locating for programming |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62243004A (ja) * | 1986-04-15 | 1987-10-23 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ロボツト制御方法 |
| WO1990011167A1 (en) * | 1989-03-20 | 1990-10-04 | Fanuc Ltd | Robot capable of forming operating path pattern |
| JPH06149340A (ja) * | 1992-11-10 | 1994-05-27 | Nitto Seiko Co Ltd | 教示装置 |
| JP2011088248A (ja) * | 2009-10-23 | 2011-05-06 | Honda Motor Co Ltd | 搬送動作ティーチング方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2587607B2 (ja) | 1997-03-05 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |