JP2555183Y2 - アーク溶接ロボットの制御装置 - Google Patents
アーク溶接ロボットの制御装置Info
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- JP2555183Y2 JP2555183Y2 JP1991053808U JP5380891U JP2555183Y2 JP 2555183 Y2 JP2555183 Y2 JP 2555183Y2 JP 1991053808 U JP1991053808 U JP 1991053808U JP 5380891 U JP5380891 U JP 5380891U JP 2555183 Y2 JP2555183 Y2 JP 2555183Y2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は、溶接線に沿って作業な
どを行う溶接ロボットの制御装置に関し、溶接線に沿っ
てアーク溶接を行う溶接ロボットの制御装置に関する。
どを行う溶接ロボットの制御装置に関し、溶接線に沿っ
てアーク溶接を行う溶接ロボットの制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来からのロボットでは、作業端の軌跡
の単位としては、ステップ間が定められている。たとえ
ば図７に示されるように複数の溶接線Ｓ１，Ｓ２を複数
軸のロボット本体を用いてアーク溶接する場合、その作
業端に把持されている溶接トーチの進入点Ｐ１１から、
溶接線の開始点Ｐ１２を経て終了点Ｐ１３までアーク溶
接を行い、その溶接線Ｓ１の溶接作業が終了した後に
は、退避点Ｐ１４に移って一旦、退避し、次に溶接線Ｓ
２の開始点Ｐ１５から終了点Ｐ１６まで溶接を行い、そ
の後、退避点Ｐ１７に移る。先行技術では溶接線Ｓ１の
アーク溶接作業中に、位置Ｐ１８でアーク切れが生じ、
そのロボット本体の動作が停止した後には、作業者はロ
ボット本体を、キー入力手段などの操作によって操作
し、溶接トーチを退避点ＰＡに移動し、次にアーク溶接
を行うべき溶接線Ｓ２の開始点Ｐ１５に、その退避点Ｐ
Ａから溶接トーチを移動する必要がある。このために作
業者はキー入力手段によって、溶接線Ｓ２の開始点Ｐ１
５を入力操作して溶接トーチが移動軌跡１を辿るように
する必要がある。このために作業者は、各溶接線Ｓ１，
Ｓ２と、各ステップである開始点および終了点Ｐ１２，
Ｐ１３，Ｐ１５，Ｐ１６との一覧表を予め準備してお
き、この一覧表を見ながら、退避点ＰＡにある溶接トー
チを開始点Ｐ１５に移動させて溶接線Ｓ２の溶接作業を
行うために、開始点であるステップＰ１５をキー入力手
段の操作によってキー入力する必要がある。このような
作業は、面倒であり、操作の誤りを生じやすい。もしも
作業者が入力操作の誤りを生じ、開始点Ｐ１５の入力の
代わりに、終了点Ｐ１６を入力してしまったときには、
溶接トーチは退避点ＰＡから軌跡２を辿って終了点Ｐ１
６に移動する。作業者は、このような軌跡２を溶接トー
チが辿ることを予期していないので、もしもこの軌跡２
の途中に障害物が存在したときには、溶接トーチがその
障害物に衝突し、破損を生じるという問題がある。
の単位としては、ステップ間が定められている。たとえ
ば図７に示されるように複数の溶接線Ｓ１，Ｓ２を複数
軸のロボット本体を用いてアーク溶接する場合、その作
業端に把持されている溶接トーチの進入点Ｐ１１から、
溶接線の開始点Ｐ１２を経て終了点Ｐ１３までアーク溶
接を行い、その溶接線Ｓ１の溶接作業が終了した後に
は、退避点Ｐ１４に移って一旦、退避し、次に溶接線Ｓ
２の開始点Ｐ１５から終了点Ｐ１６まで溶接を行い、そ
の後、退避点Ｐ１７に移る。先行技術では溶接線Ｓ１の
アーク溶接作業中に、位置Ｐ１８でアーク切れが生じ、
そのロボット本体の動作が停止した後には、作業者はロ
ボット本体を、キー入力手段などの操作によって操作
し、溶接トーチを退避点ＰＡに移動し、次にアーク溶接
を行うべき溶接線Ｓ２の開始点Ｐ１５に、その退避点Ｐ
Ａから溶接トーチを移動する必要がある。このために作
業者はキー入力手段によって、溶接線Ｓ２の開始点Ｐ１
５を入力操作して溶接トーチが移動軌跡１を辿るように
する必要がある。このために作業者は、各溶接線Ｓ１，
Ｓ２と、各ステップである開始点および終了点Ｐ１２，
Ｐ１３，Ｐ１５，Ｐ１６との一覧表を予め準備してお
き、この一覧表を見ながら、退避点ＰＡにある溶接トー
チを開始点Ｐ１５に移動させて溶接線Ｓ２の溶接作業を
行うために、開始点であるステップＰ１５をキー入力手
段の操作によってキー入力する必要がある。このような
作業は、面倒であり、操作の誤りを生じやすい。もしも
作業者が入力操作の誤りを生じ、開始点Ｐ１５の入力の
代わりに、終了点Ｐ１６を入力してしまったときには、
溶接トーチは退避点ＰＡから軌跡２を辿って終了点Ｐ１
６に移動する。作業者は、このような軌跡２を溶接トー
チが辿ることを予期していないので、もしもこの軌跡２
の途中に障害物が存在したときには、溶接トーチがその
障害物に衝突し、破損を生じるという問題がある。
【０００３】
【考案が解決しようとする課題】本考案の目的は、溶接
線を誤りなく選択して溶接作業を行わせることができる
ようにした溶接ロボットの制御装置を提供することであ
る。
線を誤りなく選択して溶接作業を行わせることができる
ようにした溶接ロボットの制御装置を提供することであ
る。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本考案は、溶接トーチ
を、開始点から終了点までを連ねる複数の各溶接線に沿
って順次的に移動して作業を行うアーク溶接ロボットの
制御装置において、メモリ３３であって、（ａ）個別的
に識別するための番号を有する複数の溶接線Ｓ１１，Ｓ
１２、（ｂ）各溶接線Ｓ１１，Ｓ１２の開始点Ｐ２，Ｐ
５、（ｃ）各溶接線Ｓ１１，Ｓ１２の終了点Ｐ３，Ｐ
６、（ｄ）各開始点Ｐ２，Ｐ５および終了点Ｐ３，Ｐ６
のロボット座標系における位置データおよび姿勢デー
タ、（ｅ）溶接線Ｓ１１，Ｓ１２の直線または円弧の軌
跡に関する情報、ならびに（ｆ）各溶接線Ｓ１１，Ｓ１
２の溶接条件である溶接電圧、溶接電流および溶接速度
ならびに溶接トーチの溶接線Ｓ１１，Ｓ１２に関して左
右のウイービング振幅およびウイービング周期をストア
するメモリ３３と、各溶接線Ｓ１１，Ｓ１２を個別的に
識別する番号を入力するキー入力手段３５と、溶接トー
チの属する溶接線Ｓ１１，Ｓ１２の番号よりも１つだけ
前の番号を有する溶接線を選択する前溶接線選択キー３
６と、溶接トーチの属する溶接線Ｓ１１，Ｓ１２の番号
よりも１つだけ次の番号を有する溶接線を選択する次溶
接線選択キー３７と、溶接トーチが属する溶接線の番号
を表すステップポインタ３４と、キー入力手段３５によ
って入力された溶接線の番号が設定され、前溶接線選択
キー３６が操作されることによって番号を１つだけイン
クリメントし、次溶接線選択キー３７が操作されること
によって番号を１だけデクリメントして溶接線の番号が
設定されるカウンタ３９と、溶接線Ｓ１１，Ｓ１２の溶
接作業を行うことを指示する溶接作業実行キー３８と、
制御手段であって、ステップポインタ３４およびカウン
タ３９の出力に応答し、ステップポインタ３４の内容が
カウンタ３９の計数値番号に一致するように、ステップ
ポインタ３４の内容をインクリメントまたはデクリメン
トし、メモリ３３からステップポインタ３４が表す溶接
線の開始点Ｐ２，Ｐ５の位置データおよび姿勢データを
読出し、溶接作業実行キー３８の出力に応答して、溶接
ロボットの溶接トーチを移動してその開始点Ｐ２，Ｐ５
から前記姿勢データに基づいて、メモリ３３にストアさ
れている前記軌跡に関する情報および前記溶接条件で溶
接作業を行い、終了点Ｐ３，Ｐ６でその溶接作業を終了
する制御手段とを含むことを特徴とするアーク溶接ロボ
ットの制御装置である。また本考案は、制御手段は、溶
接トーチがアーク溶接作業中の溶接線Ｓ１２の途中の溶
接位置ＰＢにあるとき、前溶接線選択キー３６を操作す
ることによって、その溶接作業中の溶接線Ｓ１２の開始
点Ｐ１５からの溶接作業を再び行わせ、次溶接線選択キ
ー３７を操作することによって、前記溶接作業中の溶接
線Ｓ１２の番号に隣接する次の番号を有する溶接線Ｓ１
３の開始点Ｐ１８からの溶接作業を行わせることを特徴
とする。
を、開始点から終了点までを連ねる複数の各溶接線に沿
って順次的に移動して作業を行うアーク溶接ロボットの
制御装置において、メモリ３３であって、（ａ）個別的
に識別するための番号を有する複数の溶接線Ｓ１１，Ｓ
１２、（ｂ）各溶接線Ｓ１１，Ｓ１２の開始点Ｐ２，Ｐ
５、（ｃ）各溶接線Ｓ１１，Ｓ１２の終了点Ｐ３，Ｐ
６、（ｄ）各開始点Ｐ２，Ｐ５および終了点Ｐ３，Ｐ６
のロボット座標系における位置データおよび姿勢デー
タ、（ｅ）溶接線Ｓ１１，Ｓ１２の直線または円弧の軌
跡に関する情報、ならびに（ｆ）各溶接線Ｓ１１，Ｓ１
２の溶接条件である溶接電圧、溶接電流および溶接速度
ならびに溶接トーチの溶接線Ｓ１１，Ｓ１２に関して左
右のウイービング振幅およびウイービング周期をストア
するメモリ３３と、各溶接線Ｓ１１，Ｓ１２を個別的に
識別する番号を入力するキー入力手段３５と、溶接トー
チの属する溶接線Ｓ１１，Ｓ１２の番号よりも１つだけ
前の番号を有する溶接線を選択する前溶接線選択キー３
６と、溶接トーチの属する溶接線Ｓ１１，Ｓ１２の番号
よりも１つだけ次の番号を有する溶接線を選択する次溶
接線選択キー３７と、溶接トーチが属する溶接線の番号
を表すステップポインタ３４と、キー入力手段３５によ
って入力された溶接線の番号が設定され、前溶接線選択
キー３６が操作されることによって番号を１つだけイン
クリメントし、次溶接線選択キー３７が操作されること
によって番号を１だけデクリメントして溶接線の番号が
設定されるカウンタ３９と、溶接線Ｓ１１，Ｓ１２の溶
接作業を行うことを指示する溶接作業実行キー３８と、
制御手段であって、ステップポインタ３４およびカウン
タ３９の出力に応答し、ステップポインタ３４の内容が
カウンタ３９の計数値番号に一致するように、ステップ
ポインタ３４の内容をインクリメントまたはデクリメン
トし、メモリ３３からステップポインタ３４が表す溶接
線の開始点Ｐ２，Ｐ５の位置データおよび姿勢データを
読出し、溶接作業実行キー３８の出力に応答して、溶接
ロボットの溶接トーチを移動してその開始点Ｐ２，Ｐ５
から前記姿勢データに基づいて、メモリ３３にストアさ
れている前記軌跡に関する情報および前記溶接条件で溶
接作業を行い、終了点Ｐ３，Ｐ６でその溶接作業を終了
する制御手段とを含むことを特徴とするアーク溶接ロボ
ットの制御装置である。また本考案は、制御手段は、溶
接トーチがアーク溶接作業中の溶接線Ｓ１２の途中の溶
接位置ＰＢにあるとき、前溶接線選択キー３６を操作す
ることによって、その溶接作業中の溶接線Ｓ１２の開始
点Ｐ１５からの溶接作業を再び行わせ、次溶接線選択キ
ー３７を操作することによって、前記溶接作業中の溶接
線Ｓ１２の番号に隣接する次の番号を有する溶接線Ｓ１
３の開始点Ｐ１８からの溶接作業を行わせることを特徴
とする。
【０００５】
【作用】本考案に従えば、溶接線などのアーク溶接を行
う際に、操作者はキー入力手段３５、前溶接線選択キー
３６または次溶接線選択キー３７を操作してカウンタ３
９の計数値番号を設定し、そこで溶接作業実行キー３８
を操作することによって、制御手段は、溶接トーチが属
する溶接線の番号を表しているステップポインタ３４の
内容を、カウンタ３９の番号に一致させ、ステップポイ
ンタ３４の表している溶接線の開始点Ｐ２，Ｐ５の位置
データおよび姿勢データに基づき、メモリ３３にストア
されている直線または円弧の軌跡に関する情報および溶
接条件で作業を行わせ、終了点Ｐ３，Ｐ６でその溶接作
業を終了する。
う際に、操作者はキー入力手段３５、前溶接線選択キー
３６または次溶接線選択キー３７を操作してカウンタ３
９の計数値番号を設定し、そこで溶接作業実行キー３８
を操作することによって、制御手段は、溶接トーチが属
する溶接線の番号を表しているステップポインタ３４の
内容を、カウンタ３９の番号に一致させ、ステップポイ
ンタ３４の表している溶接線の開始点Ｐ２，Ｐ５の位置
データおよび姿勢データに基づき、メモリ３３にストア
されている直線または円弧の軌跡に関する情報および溶
接条件で作業を行わせ、終了点Ｐ３，Ｐ６でその溶接作
業を終了する。
【０００６】
【実施例】図１は、本考案の一実施例の溶接されるべき
ワーク４の斜視図である。このワーク４は母材５に垂直
に母材６，７が相互に離れて配置され、第１溶接線Ｓ１
１および第２溶接線Ｓ１２に沿って、アーク溶接が行わ
れる。各溶接線Ｓ１１，Ｓ１２の溶接開始点Ｐ２，Ｐ５
と終了点Ｐ３，Ｐ６とが定められ、また退避点Ｐ１，Ｐ
４，Ｐ７が定められる。
ワーク４の斜視図である。このワーク４は母材５に垂直
に母材６，７が相互に離れて配置され、第１溶接線Ｓ１
１および第２溶接線Ｓ１２に沿って、アーク溶接が行わ
れる。各溶接線Ｓ１１，Ｓ１２の溶接開始点Ｐ２，Ｐ５
と終了点Ｐ３，Ｐ６とが定められ、また退避点Ｐ１，Ｐ
４，Ｐ７が定められる。
【０００７】図２は、溶接線Ｓ１１，Ｓ１２の溶接作業
を行う溶接トーチ１０を備えるロボット本体１１の正面
図である。このロボット本体１１では、ベース１２に移
動体１３が軸線１４まわりに角変位する第１軸ＪＴ１
と、アーム１５が軸線１６まわりに角変位する第２軸Ｊ
Ｔ２と、移動体１７が軸線１８のまわりに角変位する第
３軸ＪＴ３と、アーム１９が軸線２０のまわりに角変位
する第４軸ＪＴ４と、移動体２１が軸線２２のまわりに
角変位する第５軸ＪＴ５と、その移動体２１の先端部で
ある作業端２３を軸線２４のまわりに角変位する第６軸
ＪＴ６とを有し、作業端２３には、溶接トーチ１０が取
付けられる。
を行う溶接トーチ１０を備えるロボット本体１１の正面
図である。このロボット本体１１では、ベース１２に移
動体１３が軸線１４まわりに角変位する第１軸ＪＴ１
と、アーム１５が軸線１６まわりに角変位する第２軸Ｊ
Ｔ２と、移動体１７が軸線１８のまわりに角変位する第
３軸ＪＴ３と、アーム１９が軸線２０のまわりに角変位
する第４軸ＪＴ４と、移動体２１が軸線２２のまわりに
角変位する第５軸ＪＴ５と、その移動体２１の先端部で
ある作業端２３を軸線２４のまわりに角変位する第６軸
ＪＴ６とを有し、作業端２３には、溶接トーチ１０が取
付けられる。
【０００８】図３は、図２に示されるロボット本体１１
に関連する電気的構成を示すブロック図である。マイク
ロコンピュータなどによって実現される処理回路２６
は、各軸ＪＴ１〜ＪＴ６のための駆動源２７〜３２を制
御する。この処理回路２６には、メモリ３３と、計数機
能を有するステップポインタ３４とが備えられる。また
キー入力手段３５が備えられ、現在の溶接線の番号より
も前および次の番号を有する溶接線をそれぞれ選択する
ためのキー３６，３７が備えられる。溶接実行キー３８
を操作することによって、溶接トーチ１０による溶接線
Ｓ１１，Ｓ１２の溶接作業を行うことができるようにな
る。
に関連する電気的構成を示すブロック図である。マイク
ロコンピュータなどによって実現される処理回路２６
は、各軸ＪＴ１〜ＪＴ６のための駆動源２７〜３２を制
御する。この処理回路２６には、メモリ３３と、計数機
能を有するステップポインタ３４とが備えられる。また
キー入力手段３５が備えられ、現在の溶接線の番号より
も前および次の番号を有する溶接線をそれぞれ選択する
ためのキー３６，３７が備えられる。溶接実行キー３８
を操作することによって、溶接トーチ１０による溶接線
Ｓ１１，Ｓ１２の溶接作業を行うことができるようにな
る。
【０００９】図４は、メモリ３３のストア状態を示す図
である。教示点、したがってステップである退避点Ｐ
１、開始点Ｐ２、終了点Ｐ３、退避点Ｐ４、開始点Ｐ
５、終了点Ｐ６および退避点Ｐ７などに対応して溶接線
Ｓ１１，Ｓ１２がストアされており、その種類、すなわ
ち退避点、溶接開始点、溶接終了点、中間点などを表す
情報がストアされ、さらにまた各ステップである点Ｐ１
〜Ｐ７のロボット座標系における位置データおよび姿勢
データがストアされ、また補助データとして各点Ｐ１〜
Ｐ７の描く軌跡が直線であるかまたは円弧であるかの情
報がストアされ、さらに各点Ｐ２〜Ｐ３，Ｐ５〜Ｐ６間
の各溶接線Ｓ１１，Ｓ１２の溶接条件データである溶接
電圧、溶接電流、溶接速度、およびウィービング条件が
ストアされる。ウィービング条件というのは、溶接トー
チ１０の溶接線Ｓ１１，Ｓ１２に関して左右の振幅およ
び周期である。
である。教示点、したがってステップである退避点Ｐ
１、開始点Ｐ２、終了点Ｐ３、退避点Ｐ４、開始点Ｐ
５、終了点Ｐ６および退避点Ｐ７などに対応して溶接線
Ｓ１１，Ｓ１２がストアされており、その種類、すなわ
ち退避点、溶接開始点、溶接終了点、中間点などを表す
情報がストアされ、さらにまた各ステップである点Ｐ１
〜Ｐ７のロボット座標系における位置データおよび姿勢
データがストアされ、また補助データとして各点Ｐ１〜
Ｐ７の描く軌跡が直線であるかまたは円弧であるかの情
報がストアされ、さらに各点Ｐ２〜Ｐ３，Ｐ５〜Ｐ６間
の各溶接線Ｓ１１，Ｓ１２の溶接条件データである溶接
電圧、溶接電流、溶接速度、およびウィービング条件が
ストアされる。ウィービング条件というのは、溶接トー
チ１０の溶接線Ｓ１１，Ｓ１２に関して左右の振幅およ
び周期である。
【００１０】図５は、処理回路２６の動作を説明するた
めのフローチャートである。ステップｎ１において、キ
ー入力手段３５によって希望する溶接線Ｓ１１，Ｓ１２
の番号を入力し、あるいはまた前溶接線選択キー３６お
よび次溶接線選択キー３７などの操作によって、溶接線
の番号、したがってその番号を有する溶接線を選択す
る。処理回路２６に備えられているステップポインタ３
４は、溶接トーチ１０の存在している溶接線Ｓ１１の番
号を読込む。たとえば溶接トーチ１０が溶接線Ｓ１１の
開始点Ｐ２から溶接を開始し、終了点Ｐ３の手前の途中
位置ＰＢでアークが飛ばなくなってしまったときには、
その溶接電流が途中で零になったことを処理回路２６で
判断し、ロボット本体１１の溶接動作を停止させる。こ
のようなときにおいても、ステップポインタ３４は、溶
接トーチ１０が点ＰＢにあり、したがってその点ＰＢが
属する溶接線Ｓ１１を表している。ステップｎ２は、こ
のようなステップポインタ３４の内容を読出し、これに
よって溶接トーチ１０が位置している溶接線、たとえば
Ｓ１１を検出することができる。
めのフローチャートである。ステップｎ１において、キ
ー入力手段３５によって希望する溶接線Ｓ１１，Ｓ１２
の番号を入力し、あるいはまた前溶接線選択キー３６お
よび次溶接線選択キー３７などの操作によって、溶接線
の番号、したがってその番号を有する溶接線を選択す
る。処理回路２６に備えられているステップポインタ３
４は、溶接トーチ１０の存在している溶接線Ｓ１１の番
号を読込む。たとえば溶接トーチ１０が溶接線Ｓ１１の
開始点Ｐ２から溶接を開始し、終了点Ｐ３の手前の途中
位置ＰＢでアークが飛ばなくなってしまったときには、
その溶接電流が途中で零になったことを処理回路２６で
判断し、ロボット本体１１の溶接動作を停止させる。こ
のようなときにおいても、ステップポインタ３４は、溶
接トーチ１０が点ＰＢにあり、したがってその点ＰＢが
属する溶接線Ｓ１１を表している。ステップｎ２は、こ
のようなステップポインタ３４の内容を読出し、これに
よって溶接トーチ１０が位置している溶接線、たとえば
Ｓ１１を検出することができる。
【００１１】ステップｎ３では、次の番号を有する溶接
線の選択かを判断し、またステップｎ５では前の番号を
有する溶接線の選択かを判断し、次の番号を有する溶接
線の選択であるときにはステップｎ４に移り、処理回路
のカウンタ３９の計数値である溶接線番号を＋１だけイ
ンクリメントし、また前の番号を有する溶接線が選択さ
れたときにはステップｎ６においてカウンタ３９の内容
を１だけデクリメントする。次または前の番号を有する
溶接線が選択されたものではないときには、ステップｎ
７において、そのキー入力手段３５によって入力された
溶接線の番号をカウンタ３９にセットする。
線の選択かを判断し、またステップｎ５では前の番号を
有する溶接線の選択かを判断し、次の番号を有する溶接
線の選択であるときにはステップｎ４に移り、処理回路
のカウンタ３９の計数値である溶接線番号を＋１だけイ
ンクリメントし、また前の番号を有する溶接線が選択さ
れたときにはステップｎ６においてカウンタ３９の内容
を１だけデクリメントする。次または前の番号を有する
溶接線が選択されたものではないときには、ステップｎ
７において、そのキー入力手段３５によって入力された
溶接線の番号をカウンタ３９にセットする。
【００１２】ステップｎ８では、ステップｎ４，ｎ６，
ｎ７において設定されてカウンタ３９にストアされてい
る溶接線の番号が、ステップポインタ３４においてスト
アされている現在の溶接線の番号より大であるかどうか
を判断し、大であるとき、すなわち以上のときには、ス
テップｎ９に移り、ステップポインタ３４の番号を１だ
けインクリメントし、ステップｎ１０では、そのステッ
プが属する溶接線に関するストア内容をメモリ３３から
読出す。ステップｎ１１では、ステップｎ１０において
読出された溶接線の番号が、設定された溶接線の番号に
一致したかを判断し、一致していなければステップｎ９
に戻る。
ｎ７において設定されてカウンタ３９にストアされてい
る溶接線の番号が、ステップポインタ３４においてスト
アされている現在の溶接線の番号より大であるかどうか
を判断し、大であるとき、すなわち以上のときには、ス
テップｎ９に移り、ステップポインタ３４の番号を１だ
けインクリメントし、ステップｎ１０では、そのステッ
プが属する溶接線に関するストア内容をメモリ３３から
読出す。ステップｎ１１では、ステップｎ１０において
読出された溶接線の番号が、設定された溶接線の番号に
一致したかを判断し、一致していなければステップｎ９
に戻る。
【００１３】溶接トーチ１０が存在している現在の溶接
線よりも、ステップｎ４，ｎ６，ｎ７においてさらに求
められた溶接線の番号が大きくないとき、すなわち未満
であるときにはステップｎ１２に移り、ステップポイン
タ３４の内容を１だけデクリメントし、ステップｎ１３
では、前述のステップｎ１０と同様に、そのデクリメン
トされたステップが属する溶接線の番号をメモリ３３か
ら読出す。ステップｎ１４では、前述のステップｎ１１
と同様に、ステップｎ１３において読出された溶接線の
番号が、ステップｎ４，ｎ６，ｎ７において求められた
設定溶接線番号に一致したかどうかが判断され、一致し
ていなければステップｎ１２に戻る。ステップｎ１４に
おいて一致したことが判断されると、ステップｎ１５で
は、その設定された溶接線の最初の教示点であるステッ
プＰ２またはＰ５のメモリ３３からの読出しを行う。ス
テップｎ１６の後には、溶接実行キー３８を操作し、こ
うして設定された溶接線Ｓ１１，Ｓ１２の溶接開始点で
あるステップＰ２，Ｐ５からのアーク溶接を行うことが
できる。このアーク溶接の溶接条件は、メモリ３３に、
図４に関連して述べたように、ストアされている。図５
のステップｎ１１において、設定溶接線に一致したこと
が判断されると、前述のステップｎ１５と同様な動作が
行われ、次のステップｎ１６では、上述のようにアーク
溶接の作業が行われる。
線よりも、ステップｎ４，ｎ６，ｎ７においてさらに求
められた溶接線の番号が大きくないとき、すなわち未満
であるときにはステップｎ１２に移り、ステップポイン
タ３４の内容を１だけデクリメントし、ステップｎ１３
では、前述のステップｎ１０と同様に、そのデクリメン
トされたステップが属する溶接線の番号をメモリ３３か
ら読出す。ステップｎ１４では、前述のステップｎ１１
と同様に、ステップｎ１３において読出された溶接線の
番号が、ステップｎ４，ｎ６，ｎ７において求められた
設定溶接線番号に一致したかどうかが判断され、一致し
ていなければステップｎ１２に戻る。ステップｎ１４に
おいて一致したことが判断されると、ステップｎ１５で
は、その設定された溶接線の最初の教示点であるステッ
プＰ２またはＰ５のメモリ３３からの読出しを行う。ス
テップｎ１６の後には、溶接実行キー３８を操作し、こ
うして設定された溶接線Ｓ１１，Ｓ１２の溶接開始点で
あるステップＰ２，Ｐ５からのアーク溶接を行うことが
できる。このアーク溶接の溶接条件は、メモリ３３に、
図４に関連して述べたように、ストアされている。図５
のステップｎ１１において、設定溶接線に一致したこと
が判断されると、前述のステップｎ１５と同様な動作が
行われ、次のステップｎ１６では、上述のようにアーク
溶接の作業が行われる。
【００１４】図６は、このような溶接線Ｓ１１，Ｓ１２
だけでなくさらに溶接線Ｓ１３，Ｓ１４の溶接作業を説
明するための図である。溶接トーチ１０がたとえば溶接
線Ｓ１２の現在点ＰＢに存在するとき、前溶接線選択キ
ー３６を操作すると、その溶接トーチ１０は溶接開始点
Ｐ１５からの溶接の設定が行われる。また次溶接線選択
キー３７を操作することによって参照符４０で示すよう
に、溶接線Ｓ１３の溶接開始点Ｐ１８からの溶接を行う
ことができるようになる。さらにまたキー入力手段３５
の操作によって溶接線Ｓ１４を選択して入力すると、溶
接トーチ１０はその溶接線Ｓ１４の溶接開始点Ｐ２１に
移動されてその溶接開始点Ｐ２１からアーク溶接が行わ
れる。
だけでなくさらに溶接線Ｓ１３，Ｓ１４の溶接作業を説
明するための図である。溶接トーチ１０がたとえば溶接
線Ｓ１２の現在点ＰＢに存在するとき、前溶接線選択キ
ー３６を操作すると、その溶接トーチ１０は溶接開始点
Ｐ１５からの溶接の設定が行われる。また次溶接線選択
キー３７を操作することによって参照符４０で示すよう
に、溶接線Ｓ１３の溶接開始点Ｐ１８からの溶接を行う
ことができるようになる。さらにまたキー入力手段３５
の操作によって溶接線Ｓ１４を選択して入力すると、溶
接トーチ１０はその溶接線Ｓ１４の溶接開始点Ｐ２１に
移動されてその溶接開始点Ｐ２１からアーク溶接が行わ
れる。
【００１５】
【考案の効果】本考案によれば、キー入力手段３５と、
前溶接線選択キー３６と次溶接線選択キー３７とを用い
てカウンタ３９によって設定される溶接線の番号に、溶
接トーチが属する溶接線の番号を表すステップポインタ
３４の内容を一致させ、溶接作業実行キー３８を操作す
ることによって、ステップポインタ３４が表す番号を有
する溶接線に対応するメモリ３３の内容を呼出して作業
を行うことができるようになる。したがって前述の先行
技術に関連して述べたように教示点とその教示点が属す
る溶接線との対応して教示された一覧表を準備する必要
がなく、そのような一覧表を見ながら、溶接線の選択の
ために、対応する最初の教示点を探出して入力する必要
がなくなり、操作性が向上されるとともに、入力誤りが
なくなり、したがって誤入力によって溶接トーチが障害
物に衝突して損傷するというおそれがなくなる。
前溶接線選択キー３６と次溶接線選択キー３７とを用い
てカウンタ３９によって設定される溶接線の番号に、溶
接トーチが属する溶接線の番号を表すステップポインタ
３４の内容を一致させ、溶接作業実行キー３８を操作す
ることによって、ステップポインタ３４が表す番号を有
する溶接線に対応するメモリ３３の内容を呼出して作業
を行うことができるようになる。したがって前述の先行
技術に関連して述べたように教示点とその教示点が属す
る溶接線との対応して教示された一覧表を準備する必要
がなく、そのような一覧表を見ながら、溶接線の選択の
ために、対応する最初の教示点を探出して入力する必要
がなくなり、操作性が向上されるとともに、入力誤りが
なくなり、したがって誤入力によって溶接トーチが障害
物に衝突して損傷するというおそれがなくなる。
【００１６】また本考案によれば、カウンタ３９の計数
値番号を設定するにあたり、キー入力手段３５によって
その番号を直接に入力することができるだけでなく、前
溶接線選択キー３６を用いてその操作のたびに１つだけ
前の番号を有する溶接線を選択するようにでき、また次
溶接線選択キー３７を操作するたびに１つだけ次の溶接
線を選択することができる。これによって希望する溶接
線の番号のカウンタ３９への設定操作を容易に行うこと
ができるという優れた効果が達成される。このことは特
にロボットの溶接トーチを移動させる際に、その溶接線
を誤りなく入力することが容易に可能になるという点
で、重要なことである。
値番号を設定するにあたり、キー入力手段３５によって
その番号を直接に入力することができるだけでなく、前
溶接線選択キー３６を用いてその操作のたびに１つだけ
前の番号を有する溶接線を選択するようにでき、また次
溶接線選択キー３７を操作するたびに１つだけ次の溶接
線を選択することができる。これによって希望する溶接
線の番号のカウンタ３９への設定操作を容易に行うこと
ができるという優れた効果が達成される。このことは特
にロボットの溶接トーチを移動させる際に、その溶接線
を誤りなく入力することが容易に可能になるという点
で、重要なことである。
【００１７】さらに本考案によれば、溶接線Ｓ１１，Ｓ
１２の番号に対応して、その開始点Ｐ２，Ｐ５と終了点
Ｐ３，Ｐ６と、位置データと姿勢データと軌跡に関する
情報と作業条件とがストアされ、このメモリ３３のスト
ア内容に基づいて溶接ロボットの溶接トーチに作業を行
わせることができるようにしたので、その溶接作業内容
の指示が容易になるという効果もある。
１２の番号に対応して、その開始点Ｐ２，Ｐ５と終了点
Ｐ３，Ｐ６と、位置データと姿勢データと軌跡に関する
情報と作業条件とがストアされ、このメモリ３３のスト
ア内容に基づいて溶接ロボットの溶接トーチに作業を行
わせることができるようにしたので、その溶接作業内容
の指示が容易になるという効果もある。
【００１８】したがって本考案によれば、メモリ３３に
は、複数の溶接線の識別番号と、開始点、終了点、ロボ
ット座標系における位置データおよび姿勢データ、直線
または円弧の軌跡に関する情報、溶接条件をストアして
おき、キー入力手段３５、前溶接線選択キー３６および
次溶接線選択キー３７を用いて溶接線の識別番号を選択
することによって、アーク溶接ロボットの溶接トーチ
を、その選択された溶接線の開始点にもたらして自動的
にアーク溶接を行うことができる。しかもこの溶接線の
識別番号の選択を誤りなく行うことができるようにする
ために、キー入力手段３５だけでなく、前溶接線選択キ
ー３６と次溶接線選択キー３７とを備え、溶接作業を誤
りなく行うことを可能にする。
は、複数の溶接線の識別番号と、開始点、終了点、ロボ
ット座標系における位置データおよび姿勢データ、直線
または円弧の軌跡に関する情報、溶接条件をストアして
おき、キー入力手段３５、前溶接線選択キー３６および
次溶接線選択キー３７を用いて溶接線の識別番号を選択
することによって、アーク溶接ロボットの溶接トーチ
を、その選択された溶接線の開始点にもたらして自動的
にアーク溶接を行うことができる。しかもこの溶接線の
識別番号の選択を誤りなく行うことができるようにする
ために、キー入力手段３５だけでなく、前溶接線選択キ
ー３６と次溶接線選択キー３７とを備え、溶接作業を誤
りなく行うことを可能にする。
【００１９】しかも本考案によれば、たとえばアーク溶
接作業中に溶接電流が途中で零になったことが判断され
たとき溶接動作を停止させる構成としたときにおいて
も、そのアーク溶接作業中の溶接線の番号は、ステップ
ポインタ３４によって知ることができるので、前溶接線
選択キー３６によって溶接位置ＰＢが属するアーク溶接
作業中の溶接線の開始点Ｐ１５に戻って溶接作業を再び
行わせることができ、あるいはまた次溶接線選択キー３
７を操作して溶接作業中の溶接線の番号に隣接する次の
番号を有する溶接線の開始点Ｐ１８からの溶接作業を行
わせることもまた、可能である。これによってアーク溶
接作業を円滑に行わせることができる。
接作業中に溶接電流が途中で零になったことが判断され
たとき溶接動作を停止させる構成としたときにおいて
も、そのアーク溶接作業中の溶接線の番号は、ステップ
ポインタ３４によって知ることができるので、前溶接線
選択キー３６によって溶接位置ＰＢが属するアーク溶接
作業中の溶接線の開始点Ｐ１５に戻って溶接作業を再び
行わせることができ、あるいはまた次溶接線選択キー３
７を操作して溶接作業中の溶接線の番号に隣接する次の
番号を有する溶接線の開始点Ｐ１８からの溶接作業を行
わせることもまた、可能である。これによってアーク溶
接作業を円滑に行わせることができる。
【図１】本考案の一実施例によって溶接されるべき対象
ワーク４の斜視図である。
ワーク４の斜視図である。
【図２】アーク溶接を行う溶接トーチ１０を作業端２３
に把持した状態を示すロボット本体１１の正面図であ
る。
に把持した状態を示すロボット本体１１の正面図であ
る。
【図３】図２に示されるロボット本体１１の制御を行う
電気的構成を示すブロック図である。
電気的構成を示すブロック図である。
【図４】図３に示されるメモリ３３のストア内容を示す
図である。
図である。
【図５】図３に示される処理回路２６の動作を説明する
ためのフローチャートである。
ためのフローチャートである。
【図６】溶接作業を説明するための図である。
【図７】先行技術を説明するためのアーク溶接時の状態
を示す図である。
を示す図である。
４ 対象ワーク ５，６，７ 母材 １０ 溶接トーチ １１ ロボット本体 ２３ 作業端 ２６ 処理回路 ２７〜３２ 駆動源 ３３ メモリ ３４ ステップポインタ ３５ キー入力手段 ３６ 前溶接線選択キー ３７ 次溶接線選択キー ３８ 溶接実行キー
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 西本 恵一 兵庫県明石市川崎町１番１号 川崎重工 業株式会社 明石工場内 (56)参考文献 特開 昭60−123905（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−157607（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−127006（ＪＰ，Ａ)
Claims (2)
- 【請求項１】 溶接トーチを、開始点から終了点までを
連ねる複数の各溶接線に沿って順次的に移動して作業を
行うアーク溶接ロボットの制御装置において、 メモリ３３であって、（ａ）個別的に識別するための番
号を有する複数の溶接線Ｓ１１，Ｓ１２、（ｂ）各溶接
線Ｓ１１，Ｓ１２の開始点Ｐ２，Ｐ５、（ｃ）各溶接線
Ｓ１１，Ｓ１２の終了点Ｐ３，Ｐ６、（ｄ）各開始点Ｐ
２，Ｐ５および終了点Ｐ３，Ｐ６のロボット座標系にお
ける位置データおよび姿勢データ、（ｅ）溶接線Ｓ１
１，Ｓ１２の直線または円弧の軌跡に関する情報、なら
びに（ｆ）各溶接線Ｓ１１，Ｓ１２の溶接条件である溶
接電圧、溶接電流および溶接速度ならびに溶接トーチの
溶接線Ｓ１１，Ｓ１２に関して左右のウイービング振幅
およびウイービング周期をストアするメモリ３３と、 各溶接線Ｓ１１，Ｓ１２を個別的に識別する番号を入力
するキー入力手段３５と、 溶接トーチの属する溶接線Ｓ１１，Ｓ１２の番号よりも
１つだけ前の番号を有する溶接線を選択する前溶接線選
択キー３６と、 溶接トーチの属する溶接線Ｓ１１，Ｓ１２の番号よりも
１つだけ次の番号を有する溶接線を選択する次溶接線選
択キー３７と、 溶接トーチが属する溶接線の番号を表すステップポイン
タ３４と、 キー入力手段３５によって入力された溶接線の番号が設
定され、前溶接線選択キー３６が操作されることによっ
て番号を１つだけインクリメントし、次溶接線選択キー
３７が操作されることによって番号を１だけデクリメン
トして溶接線の番号が設定されるカウンタ３９と、 溶接線Ｓ１１，Ｓ１２の溶接作業を行うことを指示する
溶接作業実行キー３８と、 制御手段であって、ステップポインタ３４およびカウン
タ３９の出力に応答し、ステップポインタ３４の内容が
カウンタ３９の計数値番号に一致するように、ステップ
ポインタ３４の内容をインクリメントまたはデクリメン
トし、メモリ３３からステップポインタ３４が表す溶接
線の開始点Ｐ２，Ｐ５の位置データおよび姿勢データを
読出し、溶接作業実行キー３８の出力に応答して、溶接
ロボットの溶接トーチを移動してその開始点Ｐ２，Ｐ５
から前記姿勢データに基づいて、メモリ３３にストアさ
れている前記軌跡に関する情報および前記溶接条件で溶
接作業を行い、終了点Ｐ３，Ｐ６でその溶接作業を終了
する制御手段とを含むことを特徴とするアーク溶接ロボ
ットの制御装置。 - 【請求項２】 制御手段は、溶接トーチがアーク溶接作
業中の溶接線Ｓ１２の途中の溶接位置ＰＢにあるとき、
前溶接線選択キー３６を操作することによって、その溶
接作業中の溶接線Ｓ１２の開始点Ｐ１５からの溶接作業
を再び行わせ、次溶接線選択キー３７を操作することに
よって、前記溶接作業中の溶接線Ｓ１２の番号に隣接す
る次の番号を有する溶接線Ｓ１３の開始点Ｐ１８からの
溶接作業を行わせることを特徴とする請求項１記載のア
ーク溶接ロボットの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1991053808U JP2555183Y2 (ja) | 1991-07-11 | 1991-07-11 | アーク溶接ロボットの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1991053808U JP2555183Y2 (ja) | 1991-07-11 | 1991-07-11 | アーク溶接ロボットの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH058603U JPH058603U (ja) | 1993-02-05 |
| JP2555183Y2 true JP2555183Y2 (ja) | 1997-11-19 |
Family
ID=12953096
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1991053808U Expired - Lifetime JP2555183Y2 (ja) | 1991-07-11 | 1991-07-11 | アーク溶接ロボットの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2555183Y2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS518171U (ja) * | 1974-07-04 | 1976-01-21 | ||
| JPS5411913Y2 (ja) * | 1978-02-03 | 1979-05-26 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0619657B2 (ja) * | 1983-12-09 | 1994-03-16 | 株式会社日立製作所 | ロボツトの制御方法および装置 |
| JPS60157607A (ja) * | 1984-01-26 | 1985-08-17 | Fanuc Ltd | 数値制御方法 |
| JPS61127006A (ja) * | 1984-11-27 | 1986-06-14 | Mitsubishi Electric Corp | 産業用ロボツトの制御装置 |
-
1991
- 1991-07-11 JP JP1991053808U patent/JP2555183Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH058603U (ja) | 1993-02-05 |
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