JPS58225406A - 工業用ロボツト - Google Patents
工業用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS58225406A JPS58225406A JP10883982A JP10883982A JPS58225406A JP S58225406 A JPS58225406 A JP S58225406A JP 10883982 A JP10883982 A JP 10883982A JP 10883982 A JP10883982 A JP 10883982A JP S58225406 A JPS58225406 A JP S58225406A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- shift
- welding
- switch
- industrial robot
- workpiece
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、ティーチング作業の簡略化を目的とした工業
用ロボットの改良に関する。
用ロボットの改良に関する。
ワークと加工器具（例えば、溶接トーチ、溶断２
器具、グラインダー等）とを、コンピュータを含む制御
手段からの指令に従い相対的に位置制御し、ワークの加
工線に沿って加工器具の相対位置を移動させ、自動的に
加工作業を実施する、いわゆるプレイバック方式の工業
用ロボットは周知である。
手段からの指令に従い相対的に位置制御し、ワークの加
工線に沿って加工器具の相対位置を移動させ、自動的に
加工作業を実施する、いわゆるプレイバック方式の工業
用ロボットは周知である。
この種プレイバック方式の工業用ロボットにおいては、
予め１つのワークに対してティーチングして得られたプ
ログラムはそのワークと加工部が ゛同一形状・寸
法・位置のワークであれば共通して使用できるが、ワー
クの形状・寸法・位置のうち一つでも異なれば当然にそ
のプログラムは使用できない。即ち、例えば、ワークが
ほぼ同一形状でありても加工線の長さがある一定の方向
に種々変更するものの場合、変更個所が分っていてもい
ちいちプログラム中の当該変更部分のデータを取出して
実際に加工器具を動かすことにより修正を加えなければ
ならず、この作業は非常に手数を要する面倒なものであ
る。
予め１つのワークに対してティーチングして得られたプ
ログラムはそのワークと加工部が ゛同一形状・寸
法・位置のワークであれば共通して使用できるが、ワー
クの形状・寸法・位置のうち一つでも異なれば当然にそ
のプログラムは使用できない。即ち、例えば、ワークが
ほぼ同一形状でありても加工線の長さがある一定の方向
に種々変更するものの場合、変更個所が分っていてもい
ちいちプログラム中の当該変更部分のデータを取出して
実際に加工器具を動かすことにより修正を加えなければ
ならず、この作業は非常に手数を要する面倒なものであ
る。
本発明は前述事情に鑑み、シフトすべき座標軸を選択す
る手段と、該座標軸を前記制御手段に記Ａ８ 憶させる手段と、シフト量△Ｌを設定する手段と、前記
座標軸でのシフト方向（■またはｅ）を設定する手段と
を含み、前記制御手段は自動加工作業を実行するに先立
ち、ティーチング内容でシフト指令を含む位置の位置情
報を前記座標軸で設定されたシフト方向に前記シフト量
△したけ修正するごとくしたことを特徴とし、シフト方
向への長さの異なる幾種類のワークに対しても、標準の
ものを最初に１回ティーチングするだけで済む工業用ロ
ボットを提供せんとするものである。
る手段と、該座標軸を前記制御手段に記Ａ８ 憶させる手段と、シフト量△Ｌを設定する手段と、前記
座標軸でのシフト方向（■またはｅ）を設定する手段と
を含み、前記制御手段は自動加工作業を実行するに先立
ち、ティーチング内容でシフト指令を含む位置の位置情
報を前記座標軸で設定されたシフト方向に前記シフト量
△したけ修正するごとくしたことを特徴とし、シフト方
向への長さの異なる幾種類のワークに対しても、標準の
ものを最初に１回ティーチングするだけで済む工業用ロ
ボットを提供せんとするものである。
以下、図面の実施例に基づき詳述する。
１は本発明の工業用ロボットの本体として採用した多関
節ロボットで、第１図に示すようにα１〜α５の５つの
回転軸をもっている。このロボット１において、エンド
エフェクタとしての加工器具はＭＩＧ溶接トーチ２であ
る。
節ロボットで、第１図に示すようにα１〜α５の５つの
回転軸をもっている。このロボット１において、エンド
エフェクタとしての加工器具はＭＩＧ溶接トーチ２であ
る。
８は溶接電源装置で、電極送給手段８ａを具備し、該電
極送給手段８ａから引き出された電極４は可撓性チュー
ブ５内を通って前記溶接トーチ２に至り、さらに該溶接
トーチ２内を貫通している。
極送給手段８ａから引き出された電極４は可撓性チュー
ブ５内を通って前記溶接トーチ２に至り、さらに該溶接
トーチ２内を貫通している。
また前記溶接電源装置８は溶接用電源８ｂを内蔵し、該
電源８ｂは一端を直接前記電極４に接続し、他端を開閉
スイッチ８ｃを介しワークＷに接続しである。
電源８ｂは一端を直接前記電極４に接続し、他端を開閉
スイッチ８ｃを介しワークＷに接続しである。
６は工業用ロボット全体を総合的に制御する制御手段と
しての公知のコンピュータで、ＣＰＵおよびメモリを含
んでいる。そして前記コンピュータ６のパスラインＢに
は、前記開閉スイッチ８Ｃを接続しである。
しての公知のコンピュータで、ＣＰＵおよびメモリを含
んでいる。そして前記コンピュータ６のパスラインＢに
は、前記開閉スイッチ８Ｃを接続しである。
７αｌ〜７α５はそれぞれロボット１のα１〜α５軸に
対するサーボ系で、各々各軸の動力源［相］とその位置
情報を出力するエンコーダ［Ｆ］を含んでいる。そして
、前記各サーボ系７α１〜７α５は前記パスラインＢに
接続しである。
対するサーボ系で、各々各軸の動力源［相］とその位置
情報を出力するエンコーダ［Ｆ］を含んでいる。そして
、前記各サーボ系７α１〜７α５は前記パスラインＢに
接続しである。
８は遠隔操作盤で、以下の構成より成る。即ち、９は手
動操作スイッチ群で、ロボット１に固定された直角絶対
座標軸ｘ、ｙ、ｚおよびΦ軸（溶接トーチ２の旋回）、
θ軸（溶接トーチ２の傾斜） ζ毎にスナップスイ
ッチを設けており、該各スナップスイッチをｒＵＪ側に
倒せばその制御軸の位置５ 情報の増加する方向に、まｆＣ「Ｄ」側に倒せばその位
置情報の減少する方向に溶接トーチ２を移動および回動
させるためのものである。勿論、直角座標系と多関節系
との間では座標変換が必要であるが、これは前記コンピ
ュータ６に内蔵した周知のアルゴリズムで行われる。
動操作スイッチ群で、ロボット１に固定された直角絶対
座標軸ｘ、ｙ、ｚおよびΦ軸（溶接トーチ２の旋回）、
θ軸（溶接トーチ２の傾斜） ζ毎にスナップスイ
ッチを設けており、該各スナップスイッチをｒＵＪ側に
倒せばその制御軸の位置５ 情報の増加する方向に、まｆＣ「Ｄ」側に倒せばその位
置情報の減少する方向に溶接トーチ２を移動および回動
させるためのものである。勿論、直角座標系と多関節系
との間では座標変換が必要であるが、これは前記コンピ
ュータ６に内蔵した周知のアルゴリズムで行われる。
１０はモード切換スイッチで、「手動」、「テスト」、
「自動」の８つのモードに切換え可能となっている。
「自動」の８つのモードに切換え可能となっている。
１１は速度設定用ロータリスイッチで、前記「自動」モ
ードにおける溶接トーチ２（詳しくは、電極４先端の溶
接点Ｐ）の移動速度を設定するためのものである。
ードにおける溶接トーチ２（詳しくは、電極４先端の溶
接点Ｐ）の移動速度を設定するためのものである。
１２・１８は第１・第２選択スイッチで、それぞれ５つ
の溶接条件「Ｗｌ」〜「Ｗ５」と、「直線」補間および
「円」補間の各ファンクションが選択できるようになっ
ている。
の溶接条件「Ｗｌ」〜「Ｗ５」と、「直線」補間および
「円」補間の各ファンクションが選択できるようになっ
ている。
１４はキーボードで、所望シフト量ΔＬを設定するため
のテンキー１５と、６つのキースイッチｘ、ｙ、ｚ、■
ｔ’ｏ 、 Ｓ 、！：、表示盤１６とを備え６ ている。このうち、キースイッチｘ、ｙ、ｚはそれぞれ
シフトすべき座標軸Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸を意味し、キース
イッチ■、ｅは予め選定された座標軸でのシフト方向を
意味し、キースイッチＳはシフト量△Ｌの「セット」を
意味するとともに表示盤１６への表示指令を兼ねている
。また表示盤１６は、■、ｅの表示ランプ部１６ａとシ
フト量△Ｌの表示部１６ｂとから成っている。
のテンキー１５と、６つのキースイッチｘ、ｙ、ｚ、■
ｔ’ｏ 、 Ｓ 、！：、表示盤１６とを備え６ ている。このうち、キースイッチｘ、ｙ、ｚはそれぞれ
シフトすべき座標軸Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸を意味し、キース
イッチ■、ｅは予め選定された座標軸でのシフト方向を
意味し、キースイッチＳはシフト量△Ｌの「セット」を
意味するとともに表示盤１６への表示指令を兼ねている
。また表示盤１６は、■、ｅの表示ランプ部１６ａとシ
フト量△Ｌの表示部１６ｂとから成っている。
１７はシフト指令スイッチで、ティーチング時にシフト
したい位置を指定するものであるＯ１８はスタートスイ
ッチで、各モードにおける起動用の信号スイッチであり
、ティーチング時には操作盤８内のキーボード１４を含
む各データをパスラインＢを通じてコンピュータ６に入
力させる役目をもち、「テスト」モードと「自動」モー
ド時にはプログラム実行のスタート信号を発する。
したい位置を指定するものであるＯ１８はスタートスイ
ッチで、各モードにおける起動用の信号スイッチであり
、ティーチング時には操作盤８内のキーボード１４を含
む各データをパスラインＢを通じてコンピュータ６に入
力させる役目をもち、「テスト」モードと「自動」モー
ド時にはプログラム実行のスタート信号を発する。
以下、前述構成の工業用ロボットの作用につき説明する
。第１図に実線で示す標準ワークＷは、Ｘ軸方向に細長
い水平部材ＷａにＸ軸方向と２軸方向に延びる垂直部材
ｗｂを突合わせたもの力１らＡ７ 成シ、該ワークＷのすみ自溶接線ＷＬの一端位置Ｐ１か
らＸ軸方向水平に離れた他端位置Ｐ２まで、すみ肉溶接
を行うものとする。
。第１図に実線で示す標準ワークＷは、Ｘ軸方向に細長
い水平部材ＷａにＸ軸方向と２軸方向に延びる垂直部材
ｗｂを突合わせたもの力１らＡ７ 成シ、該ワークＷのすみ自溶接線ＷＬの一端位置Ｐ１か
らＸ軸方向水平に離れた他端位置Ｐ２まで、すみ肉溶接
を行うものとする。
また変形ワークＷとして用意されているものは、前記標
準ワークＷとほぼ同形状であるが、第１図の点線で示す
ように、前記垂直部材ｗｂをＸ軸方向に若干延長した垂
直部材ｗｂとなっており、一端位置Ｐｉから前記位置Ｐ
２を越えて他端位置Ｐ３まですみ肉溶接を行うものとす
る。
準ワークＷとほぼ同形状であるが、第１図の点線で示す
ように、前記垂直部材ｗｂをＸ軸方向に若干延長した垂
直部材ｗｂとなっており、一端位置Ｐｉから前記位置Ｐ
２を越えて他端位置Ｐ３まですみ肉溶接を行うものとす
る。
そして、説明の便宜上、標準ワークＷに対する変形ワー
クＷのシフト量ΔＬ（即ち、位置Ｐ２から位置ｐ３ｔで
の距離）はＸ座標軸で■のシフト方向に２００ｍである
ことが予めわかっているものとする０ 先ず、オペレータは標準ワークＷに対するティーチング
を行う前に、シフトすべき座標軸を選択してコンピュー
タ６のシステムプログラムの１部として取り込む。
クＷのシフト量ΔＬ（即ち、位置Ｐ２から位置ｐ３ｔで
の距離）はＸ座標軸で■のシフト方向に２００ｍである
ことが予めわかっているものとする０ 先ず、オペレータは標準ワークＷに対するティーチング
を行う前に、シフトすべき座標軸を選択してコンピュー
タ６のシステムプログラムの１部として取り込む。
即ち、モード切換スイッチ１０を「手動」モードにして
おき、キースイッチＸを押した上でメタ１Ｎ開昭５８−
２２５４０６ （３） −トスイノチ１８を押せば、コンピュータ６はシフトす
べき座標軸をｒ Ｘ軸」として記憶する。
おき、キースイッチＸを押した上でメタ１Ｎ開昭５８−
２２５４０６ （３） −トスイノチ１８を押せば、コンピュータ６はシフトす
べき座標軸をｒ Ｘ軸」として記憶する。
次に標準ワークＷのティーチングを行う。「手動」モー
ドのまま、手動操作スイッチ群９の各スナップスイッチ
を操作して、溶接トーチ２の溶接点Ｐを溶接始端位置Ｐ
１に位置決めし、スタートスイッチ１８を押す。これに
よりコンピュータ６はユーザプログラムの１番目のステ
ップに位置Ｐ１の位置情報を取り込む。
ドのまま、手動操作スイッチ群９の各スナップスイッチ
を操作して、溶接トーチ２の溶接点Ｐを溶接始端位置Ｐ
１に位置決めし、スタートスイッチ１８を押す。これに
よりコンピュータ６はユーザプログラムの１番目のステ
ップに位置Ｐ１の位置情報を取り込む。
続いて、前述同様に各スナップスイッチの操作により、
溶接点Ｐを溶接終端位置Ｐ２に位置決めし、さらに速度
設定用ロータリスイッチ１１および第１・第２選択スイ
ッチ１２・１８を操作してそれぞれ最適溶接速度、溶接
条件、「直線補間」を選択する。また位置Ｐ２は変形ワ
ークＷでシフトする予定であるため、シフト指令スイッ
チ１７も押す。
溶接点Ｐを溶接終端位置Ｐ２に位置決めし、さらに速度
設定用ロータリスイッチ１１および第１・第２選択スイ
ッチ１２・１８を操作してそれぞれ最適溶接速度、溶接
条件、「直線補間」を選択する。また位置Ｐ２は変形ワ
ークＷでシフトする予定であるため、シフト指令スイッ
チ１７も押す。
そして最後に、スタートスイッチ１８を押せば、コンピ
ュータ６はユーザプログラムの２番目のス ７テツ
プに位置Ｐ２の位置情報、溶接速度、溶接争件（電圧と
電流）、「直線補間」（即ち、溶接線の９ 形状）、および「シフト指令」を取り込む。
ュータ６はユーザプログラムの２番目のス ７テツ
プに位置Ｐ２の位置情報、溶接速度、溶接争件（電圧と
電流）、「直線補間」（即ち、溶接線の９ 形状）、および「シフト指令」を取り込む。
これで標準ワークＷに対するティーチング操作が完了す
る。
る。
次にオペレータは、モード切換スイッチｌＯを「テスト
」モードに切換えた上でスタートスイッチ１７を押くば
、ユーザプログラムの１ステツプ毎が溶接を伴わずに実
行され、誤りがあれば適宜修正する。
」モードに切換えた上でスタートスイッチ１７を押くば
、ユーザプログラムの１ステツプ毎が溶接を伴わずに実
行され、誤りがあれば適宜修正する。
そしてオペレータは、標準ワークＷまたは変形ワークＷ
に対する自動溶接を行うべく以下の操作をする。例えば
、変形ワークＷの自動溶接の場合。
に対する自動溶接を行うべく以下の操作をする。例えば
、変形ワークＷの自動溶接の場合。
先ず、モード切換スイッチ１０を「自動」モードに切換
える。これに応じて開閉スイッチ８Ｃは閉じるが、電極
４にはまだ電圧を印加されない０次いで、シフト量△Ｌ
をセットする。この場合、△Ｌ＝■２００であるため、
キースイッチ■を押した上で、テンキー１５を２．０．
０の順に押し、さらにキースイッチＳを押せば、表示盤
１６は表示ランプ部１６ａのラング■を点燈するととも
に表示部１６ｂに「２００」の数値を表示する。最 １
０ 後にスタートスイッチ１８を押せば、コンピュータ６は
プログラムに従って以下のように実行する０（１）先ず
、ユーザプログラムのステップを呼び出す。
える。これに応じて開閉スイッチ８Ｃは閉じるが、電極
４にはまだ電圧を印加されない０次いで、シフト量△Ｌ
をセットする。この場合、△Ｌ＝■２００であるため、
キースイッチ■を押した上で、テンキー１５を２．０．
０の順に押し、さらにキースイッチＳを押せば、表示盤
１６は表示ランプ部１６ａのラング■を点燈するととも
に表示部１６ｂに「２００」の数値を表示する。最 １
０ 後にスタートスイッチ１８を押せば、コンピュータ６は
プログラムに従って以下のように実行する０（１）先ず
、ユーザプログラムのステップを呼び出す。
（２）呼び出したいまのステップにシフト指令を含むか
判断する。
判断する。
（３） シフト指令を含む位置があれば、その位置情
報を選択された座標軸で設定されたシフト方向にシフト
量△Ｌだけ修正する。
報を選択された座標軸で設定されたシフト方向にシフト
量△Ｌだけ修正する。
（４）いまのステップの内容を指令情報として出力する
。
。
（５）いまのステップはユーザプログ２ムの最終ステッ
プか判断する。最終ステップであれば、一連の処理を終
了する。そうでなければステップを更新して前記（１）
に戻る。
プか判断する。最終ステップであれば、一連の処理を終
了する。そうでなければステップを更新して前記（１）
に戻る。
前記（１）〜（５）項の実行操作を溶接トーチ２の実行
動作に照らし合わせて説明すると、先ず（１）項でユー
ザプログラムの第１のステップが呼び出される０次に（
２）項で第１ステツプに入っている位置Ｐ１にはシフト
指令が入っていないと判断し、（ａ項に移行Ａｌｌ する。従って溶接トーチ２の溶接点Ｐは位置Ｐｉに位置
決めされる。さらに（５）項に入って、第１ステツプは
最終ステップでないと判断しく１）項に戻シ、第２のス
テップが呼び出される。
動作に照らし合わせて説明すると、先ず（１）項でユー
ザプログラムの第１のステップが呼び出される０次に（
２）項で第１ステツプに入っている位置Ｐ１にはシフト
指令が入っていないと判断し、（ａ項に移行Ａｌｌ する。従って溶接トーチ２の溶接点Ｐは位置Ｐｉに位置
決めされる。さらに（５）項に入って、第１ステツプは
最終ステップでないと判断しく１）項に戻シ、第２のス
テップが呼び出される。
（２）項で第２ステツプに入っている位置Ｐ２にはシフ
ト指令が入っていると判断し、（８）項に移行し、位置
Ｐ２の位置情報を選択されたＸ軸座標軸で■のシフト方
向に△Ｌ＝２００ｓａ＊変位した位置Ｐ３に修正する。
ト指令が入っていると判断し、（８）項に移行し、位置
Ｐ２の位置情報を選択されたＸ軸座標軸で■のシフト方
向に△Ｌ＝２００ｓａ＊変位した位置Ｐ３に修正する。
そして（４）項に移って、第２ステツプに入っているシ
フト済み位置Ｐ３１速度、溶接条件、「直線補間」が指
令情報として出力されるため、溶接トーチ２は位置Ｐ１
から位置Ｐ３に向けて自動溶接を実行する。それと共に
、（５）項で第２ステツプが最終ステップと判断し、処
理をすべて終了する。
フト済み位置Ｐ３１速度、溶接条件、「直線補間」が指
令情報として出力されるため、溶接トーチ２は位置Ｐ１
から位置Ｐ３に向けて自動溶接を実行する。それと共に
、（５）項で第２ステツプが最終ステップと判断し、処
理をすべて終了する。
前述実施例は一例にすぎず、第３図に示すような変更も
可能である。即ち、第８図において、標準ワークＷｃは
位置へ→烏を溶接するようにティーチングされているも
のとする。前述変形ワーク蕾は第８図で位置へを■方向
にシフ） （Ｐａ−〜）した変形ワークＷｅ １に相当
する。同様にして、変形ワークＷｃ２ 、 Ｗｃ３ 、
Ｗｃ４ 、 Ｗｃ５ 、 Ｗｃ６は、それぞれ位置Ｐ
ｂをｅ方向にシフト（ｐａ−＋Ｐｂ２）、位置Ｐ諌■方
向にシフト（ＰＢｌ ＝ Ｐｂ） ％位置Ｐ８をｅ方向
にシフト（ｐａ□−Ｐｂ）、位置Ｐａ−Ｐｂ共の方向に
シフト≦Ｐａｌ→ｐｂ１）、位置Ｐａ＠Ｐｂ共ｅ方向に
シフト（Ｐａ□→Ｐｂ２）シたものである０以上詳述せ
るごとく本発明の工業用ロボットによれば、既知の座標
軸で加工線の位置決め位置を平行移動された何種類もの
ワークがあっても、そのうちの１つのワークについてテ
ィーチングすれば、その他のワークについては加工作業
の実行時にシフト方向（■またはｅ）とシフト量ΔＬを
設定するだけで実際のティーチング作業は一切省略でき
、ティーチング時間の大幅な短縮が図られる等、ロボッ
トの実稼働率の向上にとって測りしれない効果を発揮す
るものである。
可能である。即ち、第８図において、標準ワークＷｃは
位置へ→烏を溶接するようにティーチングされているも
のとする。前述変形ワーク蕾は第８図で位置へを■方向
にシフ） （Ｐａ−〜）した変形ワークＷｅ １に相当
する。同様にして、変形ワークＷｃ２ 、 Ｗｃ３ 、
Ｗｃ４ 、 Ｗｃ５ 、 Ｗｃ６は、それぞれ位置Ｐ
ｂをｅ方向にシフト（ｐａ−＋Ｐｂ２）、位置Ｐ諌■方
向にシフト（ＰＢｌ ＝ Ｐｂ） ％位置Ｐ８をｅ方向
にシフト（ｐａ□−Ｐｂ）、位置Ｐａ−Ｐｂ共の方向に
シフト≦Ｐａｌ→ｐｂ１）、位置Ｐａ＠Ｐｂ共ｅ方向に
シフト（Ｐａ□→Ｐｂ２）シたものである０以上詳述せ
るごとく本発明の工業用ロボットによれば、既知の座標
軸で加工線の位置決め位置を平行移動された何種類もの
ワークがあっても、そのうちの１つのワークについてテ
ィーチングすれば、その他のワークについては加工作業
の実行時にシフト方向（■またはｅ）とシフト量ΔＬを
設定するだけで実際のティーチング作業は一切省略でき
、ティーチング時間の大幅な短縮が図られる等、ロボッ
トの実稼働率の向上にとって測りしれない効果を発揮す
るものである。
図面はいずれも本発明の実施例を示すもので、 ｊ
第１図は工業用ロボット全体の概略図、第２図は制御手
段のフローチャート、第８図は実施可能な １Ｂ 変形ワークの幾つかの例を示す説明図である。 図中、１は多関節ロボット、２は溶接トーチ、３は電源
装置、６は制御手段、８は遠隔操作盤、Ｗは標準ワーク
、−は変形ワーク、ΔＬはシフト量である。 出願人代理人 渭 東 隆
第１図は工業用ロボット全体の概略図、第２図は制御手
段のフローチャート、第８図は実施可能な １Ｂ 変形ワークの幾つかの例を示す説明図である。 図中、１は多関節ロボット、２は溶接トーチ、３は電源
装置、６は制御手段、８は遠隔操作盤、Ｗは標準ワーク
、−は変形ワーク、ΔＬはシフト量である。 出願人代理人 渭 東 隆
Claims (1)
- （１） 加工器具とワークとを適宜制御手段により相
対的に位置制御して自動加工作業を行うプレイバック方
式の工業用ロボットにおいて、シフトすべき座標軸を選
択する手段と、該座標軸を前記制御手段に記憶させる手
段と、シフト量△Ｌを設定する手段と、前記座標軸での
シフト方向（■またはｅ）を設定する手段とを含み、前
記制御手段は自動加工作業を実行するに先立ち、ティー
チング内容でシフト指令を含む位置の位置情報を前記座
標軸で設定されたシフト方向に前記シフト量△Ｌだけ修
正するごとくしたことを特徴とする、工業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10883982A JPS58225406A (ja) | 1982-06-23 | 1982-06-23 | 工業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10883982A JPS58225406A (ja) | 1982-06-23 | 1982-06-23 | 工業用ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58225406A true JPS58225406A (ja) | 1983-12-27 |
Family
ID=14494873
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10883982A Pending JPS58225406A (ja) | 1982-06-23 | 1982-06-23 | 工業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58225406A (ja) |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60159907A (ja) * | 1984-01-31 | 1985-08-21 | Amada Co Ltd | ロボツトのテイ−チングボツクス |
| JPS60201404A (ja) * | 1984-03-26 | 1985-10-11 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 産業用ロボツト |
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| JPS61193206A (ja) * | 1985-02-21 | 1986-08-27 | Amada Co Ltd | ロボツトの教示方法 |
| JPS61143203U (ja) * | 1985-02-20 | 1986-09-04 | ||
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