JPH1179437A - シート切離し装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 所定の大きさに切断されて多数枚積層された
シート層から１枚のシートを取り出すことを可能にす
る。 【解決手段】 切離し装置１の中央にはシートＳを積層
載置する載置部２が水平に配設されている。載置部２の
四隅と対応する位置にはエアシリンダ４がそれぞれ配設
され、そのピストンロッド4aに上向きに支持されたエア
シリンダ６のピストンロッド6aに固定された支持ブラケ
ット７には第１及び第２の吸着パッド８，９が支持され
ている。第２の吸着パッド９は支持レバー12を介して支
持ブラケット７に回動可能に支持され、エアシリンダ15
の作動により第１の吸着パッド８との距離が変更可能と
なっている。載置部２の四隅にはエアシリンダ19が昇降
可能に配設され、ピストンロッド19ａに押さえ板21が支
持されている。押さえ板２１は吸着パッド８，９に吸着
されたシートＳと、その下側のシートＳとの間に挿入さ
れる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はシート切離し装置に
係り、詳しくはプラスチックフィルム等の薄くて比較的
面積の大きなシートが多数枚積層された状態のストック
部から、シートを１枚ずつ切り離すためのシート切離し
装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、多層プリント基板を製造する場
合、複数のプリント基板を同時に積層プレスして製造す
る方法がある。この際、多層プリント基板の各層を構成
するシート状のプリプレグ及び回路基板が所定数積層さ
れたシート部材の組みの間に多層プリント基板の平滑性
を保つためのステンレス板が配置される。また、ステン
レス板とプリプレグあるいは回路基板とが密着するのを
防止する離型シートとしてプラスチックフィルム（例え
ばポリプロピレン）が使用されている。

【０００３】そして、多層プリント基板を効率良く製造
するため、１回のプレスで使用する必要組の素材シート
を所定のパレット上に位置決めした状態で積層してい
る。この素材シートを積層する際、離型フィルム及び素
材シートはそれぞれ多数枚積層されてストックされた素
材供給部から１枚ずつ取り出されて前記パレット上に配
置される。離型フィルム以外の素材シートやステンレス
板は離型フィルムに比較して厚みが大きく、吸着パッド
を備えたロボットにより１枚ずつ吸着して順次所定の位
置に積層配置することができる。しかし、離型フィルム
は厚みが数十μｍ程度のため、多数枚積層された状態で
ストックされた離型フィルム層から１枚だけを吸着パッ
ドを備えたロボットにより吸着して取り出して、所定位
置に配置することは非常に難しい。そのため、離型フィ
ルムの配置は手作業で行われていた。

【０００４】厚みが１００μｍ以下の薄くて比較的面積
の大きなシートを、１枚ずつ吸着パッドで吸着可能な状
態にする方法として、ロールに巻かれたフィルムをロー
ルから引き出して所定の長さに切断する方法が考えられ
る。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところが、ロールに巻
かれたフィルムをロールから引き出して所定の長さに切
断した場合は、フィルムはロール状に巻かれていた影響
のため、湾曲した状態になり易く、所定の位置に位置決
めした状態で配置するのが難しい。

【０００６】多数枚積層された薄いプラスチックフィル
ム製のシート層から、１枚のシートを吸着して取り出そ
うとすると、下側のフィルムが圧着や静電気の作用によ
り一緒について来るという問題がある。そして、搬送途
中で下側のシートを取り除く作業を行う場合は、そのシ
ートを再び位置決めした状態で所定位置に配置しなおさ
なければならず、手間がかかるという問題がある。

【０００７】本発明は前記の問題点に鑑みてなされたも
のであって、その目的は所定の大きさに切断されて多数
枚積層されたシート層から１枚のシートを切り離す（分
離する）ことができるシート切離し装置を提供すること
にある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
め、請求項１に記載の発明では、多数枚積層されたシー
ト層から一番上のシートを切り離すシート切離し装置で
あって、前記シートの上面を吸着保持する吸着手段と、
前記吸着手段を水平方向若しくは水平方向よりも上方の
斜め方向に移動させてシートに皺を形成する皺形成手段
と、前記吸着手段及び前記皺形成手段を一体的に上下方
向に移動させる昇降手段とを備えた。

【０００９】請求項２に記載の発明では、前記皺形成手
段は前記吸着手段を構成する２個の吸着部の少なくとも
一方を移動させることにより皺を形成する。請求項３に
記載の発明では、請求項１又は請求項２に記載の発明に
おいて、前記皺形成手段は前記吸着手段が前記シートの
上面を吸着し前記昇降手段によって上昇位置に配置され
た状態で作動される。

【００１０】請求項４に記載の発明では、請求項１〜請
求項３のいずれか一項に記載の発明において、前記皺形
成手段により皺が形成されたシートの側方に向けて気体
を吹き付けるノズルを備えている。

【００１１】請求項５に記載の発明では、請求項１〜請
求項４のいずれか一項に記載の発明において、前記吸着
手段に吸着された最上部のシートと該シートの下側に位
置するシートとの間に挿入された状態で下側のシートを
下方に押さえ付ける作用位置と、前記シートの上方から
退避した待機位置とに移動配置可能に設けられた押さえ
板を備えている。

【００１２】従って、請求項１に記載の発明では、吸着
手段が多数枚積層されたシート層の一番上のシートを吸
着保持する。そして、皺形成手段の作動により吸着手段
が水平方向若しくは水平方向よりも上方の斜め方向に移
動されて、シートに皺が形成される。また、昇降手段の
作動により吸着手段及び皺形成手段が一体的に上下方向
に移動される。シートに皺が形成されることにより、一
番上のシートとその下のシートとの間に隙間が生じる。
そして、下側のシートが自重で上側のシートから離間す
る（切り離される）。

【００１３】請求項２に記載の発明では、前記吸着手段
を構成する２個の吸着部の少なくとも一方を移動させる
ことにより皺が形成される。請求項３に記載の発明で
は、請求項１又は請求項２に記載の発明において、前記
皺形成手段は前記吸着手段が前記シートの上面を吸着し
前記昇降手段によって上昇位置に配置された状態で作動
される。従って、シートに皺が寄り易くなる。

【００１４】請求項４に記載の発明では、請求項１〜請
求項３のいずれか一項に記載の発明において、皺が形成
された状態においてノズルから噴射された気体が一番上
のシートとその下のシートの隙間に侵入し、下側のシー
トが上側のシートから切り離され易くなる。

【００１５】請求項５に記載の発明では、請求項１〜請
求項４のいずれか一項に記載の発明において、前記吸着
手段に吸着された最上部のシートと該シートの下側に位
置するシートとの間に隙間ができた状態において、押さ
え板がその隙間に挿入される。そして、押さえ板は積層
されたシート層の上から２番目以下のシートを下方に押
さえ付ける作用位置に保持される。従って、一番上のシ
ートが吸着された状態で搬送される際に確実に下側のシ
ートが所定位置に保持される。

【００１６】

【発明の実施の形態】

（第１の実施の形態）以下、本発明を具体化した第１の
実施の形態を図１〜図８に従って説明する。図１はシー
ト切離し装置（以下、単に切離し装置という）１の正面
図を示し、図２はシート切離し装置１の概略平面図を示
す。

【００１７】図２に示すように、切離し装置１の中央に
はシートＳを積層載置する載置部２が水平に配設されて
いる。載置部２は長方形状のシートＳを位置決めした状
態で積層載置するための位置決め片２ａを備えている。
載置部２の左右両側には支持フレーム３が平行に配設さ
れている。載置部２の四隅と対応する位置にはエアシリ
ンダ４がそれぞれ配設されている。各エアシリンダ４は
支持フレーム３に対して直交する状態でブラケット５ａ
（図１に図示）を介して固定されている。なお、この実
施の形態ではエアシリンダ４にはガイドロッド４ｂ付の
ものが使用され、ピストンロッド４ａが回動することな
く往復動するように構成されている。各エアシリンダ４
のピストンロッド４ａとガイドロッド４ｂの先端は連結
部材５ｂで連結され、連結部材５ｂにエアシリンダ６が
固定されている。エアシリンダ６はピストンロッド６ａ
が上向きに延びるように固定されている。また、該ピス
トンロッド６ａは、自身に凸状等の回り止め形状を有し
ている。

【００１８】図１に示すように、ピストンロッド６ａの
先端には支持ブラケット７が固定されている。支持ブラ
ケット７はクランク状に屈曲形成され、吸着手段を構成
する吸着部としての２個の第１及び第２の吸着パッド
８，９が支持されている。図３に示すように、吸着パッ
ド８，９は図示しない負圧源にフレキシブルチューブ
（図示せず）を介して接続される管部８ａ，９ａと、シ
ートＳに接触するパッド部８ｂ，９ｂとを備えている。
パッド部８ｂ，９ｂの先端はシートＳを傷付けないよう
な状態、例えば伸縮性を有する状態に形成されている。
両吸着パッド８，９はその下端の位置が同じ高さとなる
ように配設されている。

【００１９】そして、図３及び図４に示すように、第１
の吸着パッド８は支持ブラケット７の先端寄りにおいて
下方に突出するように固定された支持ロッド１０の下部
に、パッド部８ｂが下端に位置するように固定されてい
る。また、支持ブラケット７の中間部には支軸１１を介
して支持レバー１２が回動可能に支持され、支持レバー
１２の一端に支持ロッド１３が下方に突出するように固
定されている。そして、支持ロッド１３の下端に第２の
吸着パッド９が固定されている。

【００２０】また、支持ブラケット７の基端寄りにはブ
ラケット１４を介してエアシリンダ１５が固定されてい
る。エアシリンダ１５のピストンロッド１５ａの先端に
は支持レバー１２の他端に形成された係合溝１２ａと係
合する状態でピン１６が取付けられている。そして、エ
アシリンダ１５の作動により支持レバー１２が支軸１１
を中心に回動されて、両吸着パッド８，９の間隔が伸縮
するようになっている。図４に実線で示すように、ピス
トンロッド１５ａが突出位置に配置された状態が基準位
置で、エアシリンダ１５の没入作動で第２の吸着パッド
９が第１の吸着パッド８に近づく位置に配置される。

【００２１】この実施の形態ではエアシリンダ１５及び
支持レバー１２により、吸着手段のうちの吸着パッド９
をシートＳの上面に沿った方向に移動させてシートＳに
皺を形成する皺形成手段が構成されている。また、エア
シリンダ６及び支持ブラケット７が吸着手段及び皺形成
手段を一体的に上下方向に移動させる昇降手段を構成す
る。吸着手段及び皺形成手段はピストンロッド４ａの突
出状態において吸着パッド８，９が載置部２上のシート
層と対向する作用位置に配置され、ピストンロッド４ａ
の没入状態において吸着パッド８，９が載置部２上のシ
ート層と対向しない待避位置に配置されるようになって
いる。

【００２２】載置部２の四隅と対応する位置にはエアシ
リンダ１７がそれぞれ配設されている。図２に示すよう
に、各エアシリンダ１７はピストンロッド１７ａが上向
きに延びる状態で支持フレーム３に対してブラケット１
８ａを介して固定されている。また、該ピストンロッド
１７ａは、自身に凸状等の回り止め形状を有している。
各エアシリンダ１７のピストンロッド１７ａの先端には
ブラケット１８ｂが固定され、そのブラケット１８ｂに
エアシリンダ１９が固定されている。エアシリンダ１９
はピストンロッド１９ａが水平方向（この実施の形態で
はピストンロッド４ａと平行）に延びるように固定され
ている。なお、この実施の形態ではエアシリンダ１９に
はガイドロッド１９ｂ付のものが使用され、ピストンロ
ッド１９ａが回動することなく往復動するように構成さ
れている。

【００２３】ピストンロッド１９ａとガイドロッド１９
ｂとを連結する連結部材２０には押さえ板２１が固定さ
れている。押さえ板２１はＬ字状に屈曲形成されるとと
もに、押さえ部がほぼ四角形状に形成されている。押さ
え板２１はこの実施の形態では金属板で形成されてい
る。押さえ板２１はピストンロッド１９ａの突出状態に
おいて、吸着パッド８，９に吸着された最上部のシート
Ｓと該シートＳの下側に位置するシートＳとの間に挿入
可能な位置に配置され、ピストンロッド１９ａの没入状
態においてシートＳと対向しない待避位置に配置され
る。また、ピストンロッド１９ａの突出状態においてエ
アシリンダ１７が没入作動されると、押さえ板２１は下
側のシートＳを下方に押さえ付ける作用位置に配置され
るようになっている。

【００２４】載置部２の四隅と対応する位置にはシート
Ｓの側方に向けて気体（この実施の形態では圧縮空気）
を吹き付けるノズル２２がそれぞれ配設されている。ノ
ズル２２はそれぞれシートＳに対して斜め方向から圧縮
空気を吹き付ける位置に配設されている。ノズル２２が
接続された配管２３の途中には制御弁（図示せず）が設
けられ、制御弁の開閉により圧縮空気の噴射時期及び噴
射圧が調整されるようになっている。ノズル２２から噴
射される適正な空気圧や角度はシートＳの厚さや大きさ
によって異なり、予め試験で適正条件を求めておく。な
お、図示の都合上、図１ではノズル２２を省略してい
る。

【００２５】前記各エアシリンダ４，６，１５，１７，
１９及びノズル２２の作動は図示しない制御装置により
制御されるようになっている。切離し装置１の上方には
載置部２上のシート層からシートＳを１枚ずつ吸着して
所定位置に配置された組合せステーションまで吸着搬送
する吸着搬送装置２４が待機可能となっている。吸着搬
送装置２４は直交３軸ロボット２５（一部のみ図示）
と、直交３軸ロボット２５によりＸ方向（図２の左右方
向）、Ｙ方向（図２の紙面と直交方向）及びＺ方向（図
２の上下方向）に移動可能に支持された支持プレート２
６と、支持プレート２６に多数装備された吸着パッド２
７とから構成されている。

【００２６】次に前記のように構成された装置の作用を
説明する。吸着搬送装置２４によるシートＳの吸着に先
立って、先ず積層されたシート層から切離し装置１によ
る１番上のシートＳの切離し作業が行われる。切離し装
置１の待機状態においてはノズル２２からの圧縮空気の
噴射が停止され、ピストンロッド４ａ，１９ａが没入状
態に、ピストンロッド６ａ，１５ａ，１７ａが突出状態
に配置されている。

【００２７】この待機状態から先ずエアシリンダ４が作
動されてピストンロッド４ａが突出され、図５に鎖線で
示すように、各吸着パッド８，９がシートＳ層の上方に
配置される。次にエアシリンダ６が作動されてピストン
ロッド６ａが引き込まれて各吸着パッド８，９がシート
Ｓに軽く圧着される。また、エアシリンダ６の作動とほ
ぼ同時に各吸着パッド８，９は負圧が作用する状態に保
持される。

【００２８】次にエアシリンダ６が作動されてピストン
ロッド６ａが突出し、各吸着パッド８，９はシートＳを
吸着した状態で上昇する。この時からノズル２２からの
圧縮空気の噴射が開始され、シートＳの側方に向けて圧
縮空気が吹き付けられる。支持ブラケット７が上昇位置
に配置された状態で、エアシリンダ１５が作動されてピ
ストンロッド１５ａが引き込まれる。その結果、図４に
鎖線で示すように、支持レバー１２が支軸１１を中心に
回動され、第２の吸着パッド９が第１の吸着パッド８に
近づくように移動される。そして、図６に示すように、
両吸着パッド８，９の間隔が縮まってシートＳに皺がよ
り、吸着パッド８，９に吸着された１番上のシートＳ
と、その下側に静電気あるいは圧着により付着していた
シートＳとの間に隙間が生じる。静電気あるいは圧着に
よる付着力が弱いときは、隙間が生じることにより下側
のシートＳが自重で１番上のシートＳから離れる。ま
た、前記付着力が強いときは、下側のシートＳは自重だ
けでは離れないが、前記隙間にノズル２２から噴射され
ている圧縮空気が吹き込まれるため、隙間の間隔がさら
に拡がるとともに、隙間の面積も拡がる。その結果、下
側のシートＳが１番上のシートＳから離れ易くなる。エ
アシリンダ１５を複数回作動させて、支持レバー１２を
複数回往復回動させてもよい。複数回作動させることに
よりシートＳに皺がより易くなる。

【００２９】次に、図７に示すように、エアシリンダ１
９が作動されてピストンロッド１９ａが突出され、押さ
え板２１が作用位置に配置される。押さえ板２１は各吸
着パッド８，９に吸着された１番上のシートＳとその下
側のシートＳとの隙間に侵入する。その状態でエアシリ
ンダ１７が作動されて押さえ板２１が下降され、１番上
のシートＳを除いた他のシートＳを載置部２上に軽く押
さえ付ける状態となる。その結果、吸着パッド８，９に
吸着された一番上のシートＳとそれより下のシートＳと
が完全に分離される。なお、押さえ板２１が作用位置に
配置される前にノズル２２からの圧縮空気の噴射が停止
される。

【００３０】次に各吸着パッド８，９に対する負圧の作
用が解除され、各吸着パッド８，９に吸着されていたシ
ートＳが吸着パッド８，９から離脱して押さえ板２１の
上に載置される。その後、図８に示すように、エアシリ
ンダ４が作動されて各吸着パッド８，９及びエアシリン
ダ１５が待避位置に配置される。その状態で吸着搬送装
置２４の支持プレート２６が下降移動され、吸着パッド
２７に１番上のシートＳが吸着された後、支持プレート
２６が上昇移動される。吸着パッド２７が１番上のシー
トＳを吸着した状態で支持プレート２６が上昇する際、
２番目以下のシートＳは押さえ板２１によって押さえら
れているため、図８に示すように、１番上のシートＳの
みが確実に吸着パッド２７に吸着されて移動される。そ
して、吸着パッド２７に吸着されたシートＳは吸着搬送
装置２４により所定位置に配置された組合せステーショ
ンまで搬送される。また、押さえ板２１が待避位置に配
置されて、切離し装置１の１サイクルが完了する。

【００３１】この実施の形態では以下の効果を有する。 （イ） 複数枚積層されたシートＳの１番上に配置され
たシートＳを吸着パッド８，９で吸着した状態で、吸着
パッド８，９（実施の形態では９のみ）を水平方向に移
動させてシートＳに皺を形成する。従って、積層状態で
載置されたシートＳ同士が静電気や圧着により互いに付
着していても、１番上のシートＳとその下のシートＳと
の間に隙間が生じ、１番上のシートＳとその下側のシー
トＳとの切離し（分離）を行うことができる。

【００３２】（ロ） 吸着パッド８，９が四隅において
シートＳを吸着するとともに皺を形成するため、シート
Ｓの切離しがより確実に行われる。 （ハ） 吸着手段を構成する２個の吸着パッド８，９の
一方が移動することにより皺が形成されるため、皺が形
成され易くなる。

【００３３】（ニ） 吸着パッド８，９の作動による皺
の形成が、シートＳの上面を吸着パッド８，９で吸着し
て上昇位置に配置した状態で行われるため、シートＳに
皺が寄り易くなる。

【００３４】（ホ） シートＳの四隅を吸着パッド８，
９で吸着した状態で各第２の吸着パッド９を移動させて
皺を形成するが、第２の吸着パッド９はシートＳを外側
から内側へ寄せるように移動して皺を形成するため、４
個の第２の吸着パッド９が同期せずに作動されても、シ
ートＳに無理な力が加わることがない。従って、複数の
第２の吸着パッド９の作動制御が簡単になる。

【００３５】（ヘ） シートＳに皺が形成された状態に
おいて、ノズル２２から噴射された圧縮空気が一番上の
シートＳとその下のシートＳの隙間に侵入するため、下
側のシートＳが上側のシートＳから切り離され易くな
る。

【００３６】（ト） 押さえ板２１が吸着パッド８，９
に吸着された１番上のシートＳと、その下側のシートＳ
との間に挿入されて２番目以下のシートＳを下方に押さ
え付ける作用位置に保持される。従って、一番上のシー
トＳが吸着された状態で搬送される際に確実に下側のシ
ートＳが所定位置に保持される。

【００３７】（チ） 押さえ板２１が金属板で形成され
ているため、押さえ板２１が一番上のシートＳと、２番
目のシートＳとの間に挿入された状態で両シートＳの表
面に帯電していた静電気がアースされ、静電気による両
シートＳ間の付着力を弱めることができる。

【００３８】（第２の実施の形態）次に第２の実施の形
態を図９に従って説明する。この実施の形態ではシート
切離し装置を構成する第１及び第２の吸着パッド８，９
及び皺形成手段としてのエアシリンダ１５を吸着搬送装
置２４側に設けた点が前記実施の形態と大きく異なって
いる。前記実施の形態と同一部分は同一符号を付して詳
しい説明を省略する。

【００３９】支持プレート２６の四隅には第１の吸着パ
ッド８が支持ロッド（図示せず）を介して所定位置に固
定されている。各第１の吸着パッド８の近傍には支持レ
バー１２が支軸２８を介して回動可能に支持され、支持
レバー１２の一端に第２の吸着パッド９が支持ロッド
（図示せず）を介して固定されている。支持ロッドは支
持プレート２６に形成された長孔（図示せず）に遊挿さ
れ、支持レバー１２の回動に伴って移動可能となってい
る。エアシリンダ１５はブラケット２９を介して支持プ
レート２６に固定され、支持レバー１２の他端はエアシ
リンダ１５のピストンロッド１５ａに連結されている。
また、支持プレート２６には両吸着パッド８，９が設け
られた分、前記実施の形態の装置に比較して吸着パッド
２７の数が少なく配設されている。各吸着パッド８，
９，２７はその下端が同一平面上に位置するように配設
されている。

【００４０】そして、この実施の形態の装置では、載置
部２上に積層配置されたシート層から１枚のシートＳを
吸着して取り出す場合、先ず第１及び第２の吸着パッド
８，９に負圧が作用する状態で、直交３軸ロボット２５
が作動されて支持プレート２６が下降位置に配置され、
吸着パッド８，９にシートＳが吸着される。次に直交３
軸ロボット２５が作動されて支持プレート２６とともに
各吸着パッド８，９がシートＳを吸着した状態で所定位
置まで上昇する。即ち、この実施の形態では直交３軸ロ
ボット２５が昇降手段となる。また、所定位置とは前記
実施の形態における両吸着パッド８，９の上昇位置に相
当する位置である。この時からノズル２２からの圧縮空
気の噴射が開始され、シートＳの側方に向けて圧縮空気
が吹き付けられる。

【００４１】次にエアシリンダ１５が作動されて支持レ
バー１２を介して第２の吸着パッド９が第１の吸着パッ
ド８に近づくように移動され、両吸着パッド８，９の間
隔が縮まってシートＳに皺が寄る。そして、一番上のシ
ートＳとその下側のシートＳとの隙間にノズル２２から
噴射されている圧縮空気が吹き込まれ、隙間が拡がる。
次に、エアシリンダ１９が作動されて押さえ板２１が作
用位置に配置された後、エアシリンダ１７が作動されて
押さえ板２１が下降され、１番上のシートＳを除いた他
のシートＳを載置部２上に軽く押さえ付ける状態とな
る。

【００４２】次にエアシリンダ１５が作動されて第２の
吸着パッド９が元の位置に復帰した後、吸着パッド２７
にも負圧が作用する状態となる。そして、直交３軸ロボ
ット２５が作動されて、吸着パッド８，９，２７に吸着
されたシートＳは吸着搬送装置２４により所定位置に配
置された組合せステーションまで搬送される。

【００４３】従って、この実施の形態では直交３軸ロボ
ット２５が、吸着手段及び皺形成手段を一体的に上下方
向に移動させる昇降手段として機能するため、第１の実
施の形態で装備されたエアシリンダ６が不要となる。ま
た、皺形成手段と吸着搬送装置２４との干渉を回避する
必要がないため、エアシリンダ４も不要となり、構造が
簡単になる。また、エアシリンダ４がないため、ノズル
２２やエアシリンダ１７，１９の配設位置の自由度が大
きくなる。

【００４４】なお、実施の形態は前記に限定されるもの
ではなく、例えば、次のように具体化してもよい。 ○ 両吸着パッド８，９によるシートＳの吸着箇所及び
押さえ板２１の挿入箇所は四隅に限らず、対角線上の二
隅を含む複数箇所や、シートＳの長手方向の両端であっ
てもよい。

【００４５】○ 各吸着パッド８，９でシートＳを吸着
した後、エアシリンダ１５を作動させて皺形成動作を行
う前に、エアシリンダ６を作動させてシートＳを吸着し
た状態の各吸着パッド８，９を昇降動させてもよい。こ
の動作により２番目以下のシートＳのうち弱い付着力の
ものが落下する。この昇降動作は１回でも複数回でもよ
い。なお、第２の実施の形態においては、エアシリンダ
６の代わりに直交３軸ロボットの昇降動作となる。

【００４６】○ 皺形成動作後、あるいは皺形成動作
（エアシリンダ１５の作動）が複数回行われる場合は皺
形成動作の途中で前記昇降動作を行ってもよい。この場
合、皺の形成により１番めのシートＳとの付着力が弱く
なったシートＳがより分離され易くなる。

【００４７】○ 両吸着パッド８，９による皺形成動作
は、吸着パッド８，９に吸着されたシートＳに皺が形成
される動作であればよく、第２の吸着パッド９を第１の
吸着パッド８を中心に旋回させる動作に限らない。例え
ば、第２の吸着パッド９を直線的に往復動させたり、両
吸着パッド８，９を移動させてもよい。また、第１の吸
着パッド８のみを動作させてもよい。更に、両吸着パッ
ド８，９の少なくとも何れか一方を、両者が上下差を有
するように動作させてもよい。即ち、吸着手段を水平方
向だけでなく水平方向よりも上方の斜め方向に移動させ
てもよい。

【００４８】○ 皺形成動作を実施する時期は、両吸着
パッド８，９がシートＳを吸着して上昇位置に配置され
た状態に限らず、両吸着パッド８，９が下降位置に配置
された状態、あるいは上昇位置及び下降位置の両位置で
実施してもよい。さらには、上昇あるいは下降途中で実
施してもよい。下降位置で実施する場合は、必ずしも吸
着パッドとして固定の吸着パッド８と可動の吸着パッド
９の２個を設けず、１個の可動パッドとしてもよい。

【００４９】○ ノズル２２から噴射する気体は圧縮空
気に限らず、例えば窒素や一部イオン化された圧縮空気
を使用してもよい。一部イオン化された空気の場合、静
電気の除去に役立つ。また、ノズル２２は必ずしも必須
のものではなく、省略してもよい。

【００５０】○ 押さえ板２１の数と皺形成手段の数と
は同じでなくてもよく、皺形成手段が四隅に配設された
場合に押さえ板２１を２箇所としてもよい。 ○ 押さえ板２１は必ずしも２番目以下のシートＳを下
方へ押さえ付ける必要はなく、シートＳと係合してシー
トＳの上昇を阻止する作用位置と、シートＳの上昇を許
容する待避位置とに往復移動可能に構成してもよい。こ
の場合、昇降用のエアシリンダ１７が不要になり、構造
が簡単になる。

【００５１】○ エアシリンダ４，６，１５，１７，１
９に代えて、他のアクチュエータ、例えばソレノイドや
油圧シリンダ、電動シリンダを使用してもよい。特に、
比較的作動力を必要としないエアシリンダ１５にソレノ
イドを使用すると、装置のコンパクト化に役立つ。

【００５２】○ シートＳを位置決めした状態で積層保
持する手段として、一対の支柱を立設し、シートＳに支
柱に係合する孔を形成してもよい。 ○ 皺形成手段である吸着パッドは２つに限らず３ケ以
上設けてもよい。その場合、そのうちの少なくとも１個
以上を動作させて皺を形成する。

【００５３】○ 押さえ板２１は四角形に限定されず、
他の形状であってもよい。例えば、先端に角部を有する
三角形状等が挙げられる。 ○ 各シリンダのロッドの回転止めの機構は、ガイドロ
ッドを設けたものに限らず、ガイドロッドの代わりにロ
ッド自身に凸状等の回り止め形状を有するようにしても
よい。逆に、ロッド自身に凸状等の回り止め形状を有す
るものを全てガイドロッドで代えても勿論よい。

【００５４】○ 押さえ板に金属以外の材質を用いても
よい。例えば、樹脂製のものが挙げられる。この場合、
静電気対策として、導電性を有するものが好ましい。前
記各実施の形態から把握できる請求項記載以外の技術的
思想（発明）について、以下にその効果とともに記載す
る。

【００５５】（１） 請求項１〜請求項５のいずれか一
項に記載の発明において、前記吸着手段はシートの四隅
と対応する位置に配設されている。この場合、吸着手段
が四隅においてシートを吸着するとともに皺を形成する
ため、シートの切離しがより確実に行われる。

【００５６】（２） 請求項１〜請求項５及び（１）の
いずれか一項に記載の発明において、皺形成手段は吸着
手段を構成する２個の吸着部のうちシートの外縁までの
距離の小さな側に位置する吸着部を移動させることによ
り皺を形成する。この場合、複数の吸着部を同期せずに
作動させても、シートに無理な力が加わることがなく、
複数の吸着部の作動制御が簡単になる。

【００５７】（３） 多数枚積層載置されたシート層の
１番上のシートを少なくとも二隅において吸着手段で吸
着し、吸着状態で吸着手段を移動させてシートに皺を形
成することにより、１番上のシートとその下側のシート
との間に隙間を形成し、その隙間に押さえ板を挿入して
１番上のシートをその下側のシートと分離するシート切
離し方法。この方法では積層されたシート層から１番上
のシートを確実に切り離すことができる。

【００５８】（４） （３）に記載の発明において、押
さえ板をシートの隙間に挿入する前に気体を隙間に向か
って噴射する。この場合、押さえ板の隙間への挿入がよ
り確実に行われ、分離が確実に行われる。

【００５９】（５） 請求項１〜請求項３のいずれかに
記載の吸着手段及び皺形成手段を装備したシート吸着搬
送装置。この場合、シート吸着搬送装置は多数積層載置
されたシート層から１番上のシートを１枚だけ吸着して
搬送できるとともに、シートの載置部側の構成が簡単に
なる。

【００６０】なお、本明細書でいうシートに形成される
「皺」とは、細かい皺に限らず、「湾曲」あるいは「撓
み」をも含む。

【００６１】

【発明の効果】以上詳述したように請求項１〜請求項５
に記載の発明によれば、所定の大きさに切断されて多数
枚積層されたシート層から１枚のシートを切り離す（分
離する）ことができる。

【００６２】請求項２に記載の発明では、吸着手段を構
成する２個の吸着部の少なくとも一方が移動することに
より皺が形成されるため、皺が形成され易くなる。請求
項３に記載の発明では、吸着部の作動による皺の形成
が、シートの上面を吸着部で吸着して上昇位置に配置し
た状態で行われるため、下降位置で皺形成動作を行う場
合に比較してシートに皺が寄り易くなる。

【００６３】請求項４に記載の発明では、シートに皺が
形成された状態において、ノズルから噴射された圧縮気
体が一番上のシートとその下のシートの隙間に侵入する
ため、下側のシートが上側のシートから切り離され易く
なる。

【００６４】請求項５に記載の発明では、押さえ板が吸
着手段に吸着された１番上のシートと、その下側のシー
トとの間に挿入されて２番目以下のシートを下方に押さ
え付ける作用位置に保持されるため、一番上のシートが
吸着された状態で搬送される際に確実に下側のシートを
所定位置に保持できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 第１の実施の形態のシート切離し装置の概略
正面図。

【図２】 同じく概略平面図。

【図３】 図１の部分拡大図。

【図４】 皺形成手段の平面図。

【図５】 作用を示す模式正面図。

【図６】 作用を示す模式平面図。

【図７】 作用を示す模式正面図。

【図８】 作用を示す模式正面図。

【図９】 第２の実施の形態のシート切離し装置の概略
正面図。

【符号の説明】

１…切離し装置、６…昇降手段を構成するエアシリン
ダ、７…同じく支持ブラケット、８，９…吸着手段を構
成する吸着部としての吸着パッド、１２…皺形成手段と
しての支持レバー、１５…同じくエアシリンダ、２１…
押さえ板、２２…ノズル、Ｓ…シート。

フロントページの続き (72)発明者 山本 克哉 愛知県刈谷市豊田町２丁目１番地 株式会 社豊田自動織機製作所内

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 多数枚積層されたシート層から一番上の
   シートを切り離すシート切離し装置であって、 前記シートの上面を吸着保持する吸着手段と、 前記吸着手段を水平方向若しくは水平方向よりも上方の
   斜め方向に移動させてシートに皺を形成する皺形成手段
   と、 前記吸着手段及び前記皺形成手段を一体的に上下方向に
   移動させる昇降手段とを備えたシート切離し装置。
2. 【請求項２】 前記皺形成手段は前記吸着手段を構成す
   る２個の吸着部の少なくとも一方を移動させることによ
   り皺を形成する請求項１に記載のシート切離し装置。
3. 【請求項３】 前記皺形成手段は前記吸着手段が前記シ
   ートの上面を吸着し前記昇降手段によって上昇位置に配
   置された状態で作動される請求項１又は請求項２に記載
   のシート切離し装置。
4. 【請求項４】 前記皺形成手段により皺が形成されたシ
   ートの側方に向けて気体を吹き付けるノズルを備えてい
   る請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載のシート切
   離し装置。
5. 【請求項５】 前記吸着手段に吸着された最上部のシー
   トと該シートの下側に位置するシートとの間に挿入され
   た状態で下側のシートを下方に押さえ付ける作用位置
   と、前記シートの上方から退避した待機位置とに移動配
   置可能に設けられた押さえ板を備えている請求項１〜請
   求項４のいずれか一項に記載のシート切離し装置。