JPH115528A - ブレーキのアシスト装置 - Google Patents
ブレーキのアシスト装置Info
- Publication number
- JPH115528A JPH115528A JP9161273A JP16127397A JPH115528A JP H115528 A JPH115528 A JP H115528A JP 9161273 A JP9161273 A JP 9161273A JP 16127397 A JP16127397 A JP 16127397A JP H115528 A JPH115528 A JP H115528A
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- emergency
- speed
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- Braking Systems And Boosters (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 前方を走行する車両が急停車するなど緊急事
態に際してドライバーのブレーキ操作を適切にアシスト
して安全性のより一層の向上を図る。 【解決手段】 ブレーキのアシストする装置を、運転者
の操作するフットレストの踏力を検出するフットレスト
踏力検出手段と、この検出手段にて検出したフットレス
ト踏力がしきい値を上回った際に緊急事態であると判断
する緊急判断手段とを備える。
態に際してドライバーのブレーキ操作を適切にアシスト
して安全性のより一層の向上を図る。 【解決手段】 ブレーキのアシストする装置を、運転者
の操作するフットレストの踏力を検出するフットレスト
踏力検出手段と、この検出手段にて検出したフットレス
ト踏力がしきい値を上回った際に緊急事態であると判断
する緊急判断手段とを備える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、前方を走行する車両
が急停車したり前方に障害物が突然現れたりするような
緊急事態に際してドライバーのブレーキ操作を適切にア
シストし、停止距離を短縮して安全性のより一層の向上
を図ろうとするものである。
が急停車したり前方に障害物が突然現れたりするような
緊急事態に際してドライバーのブレーキ操作を適切にア
シストし、停止距離を短縮して安全性のより一層の向上
を図ろうとするものである。
【０００２】
【従来の技術】ブレーキのアシスト装置に関する先行文
献としては、例えば、運転者のブレーキストローク速度
が一定のしきい値を上回った場合に緊急と判断してブレ
ーキ力を制御する特開平７−１５６７８６号公報に開示
の技術やレーザによって前方の物体との距離、相対速度
を検出し緊急な状態にあることを運転者に知らせると共
に運転者がブレーキ操作をしたときにのみブレーキのア
シストを行う特公平４−２５１８２号公報に開示のよう
な技術、あるいはアクセル戻し速度が所定値を上回った
段階でブレーキのアシストを行う特開平４−１１８３４
号公報に開示のような技術が知られている。
献としては、例えば、運転者のブレーキストローク速度
が一定のしきい値を上回った場合に緊急と判断してブレ
ーキ力を制御する特開平７−１５６７８６号公報に開示
の技術やレーザによって前方の物体との距離、相対速度
を検出し緊急な状態にあることを運転者に知らせると共
に運転者がブレーキ操作をしたときにのみブレーキのア
シストを行う特公平４−２５１８２号公報に開示のよう
な技術、あるいはアクセル戻し速度が所定値を上回った
段階でブレーキのアシストを行う特開平４−１１８３４
号公報に開示のような技術が知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記のよう
な従来の技術においては以下に述べるような不具合があ
った。すなわち、特開平７−１５６７８６号公報に開示
のような技術は緊急事態の判断が運転者のブレーキ操作
に委ねられているため他の物体に接近するなど緊急事態
の認知や判断の遅れでブレーキの開始が遅れることが懸
念され、特開平４−１１８３４４号公報においてはアク
セルペダルを踏み込んでいる場合においては緊急事態を
検出することは有効であるが、アクセルペダルを踏み込
んでいない場合には緊急事態を精度よく検出することが
可能性があった。
な従来の技術においては以下に述べるような不具合があ
った。すなわち、特開平７−１５６７８６号公報に開示
のような技術は緊急事態の判断が運転者のブレーキ操作
に委ねられているため他の物体に接近するなど緊急事態
の認知や判断の遅れでブレーキの開始が遅れることが懸
念され、特開平４−１１８３４４号公報においてはアク
セルペダルを踏み込んでいる場合においては緊急事態を
検出することは有効であるが、アクセルペダルを踏み込
んでいない場合には緊急事態を精度よく検出することが
可能性があった。
【０００４】この発明の目的は運転者が緊急事態に直面
した際、あるいは運転者が緊急事態と判断した際に迅速
かつ的確に対処し得る新規なブレーキアシスト装置を提
案することろにある。
した際、あるいは運転者が緊急事態と判断した際に迅速
かつ的確に対処し得る新規なブレーキアシスト装置を提
案することろにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明の請求項１にか
かるブレーキアシスト装置は、車両走行時の緊急事態に
際して運転者のブレーキ操作をアシストする装置であっ
て、運転者の操作するフットレストの踏力を検出するフ
ットレスト踏力検出手段と、この検出手段にて検出した
フットレスト踏力がしきい値を上回った際に緊急事態で
あると判断する緊急判断手段とを備えるところに特徴を
有する。
かるブレーキアシスト装置は、車両走行時の緊急事態に
際して運転者のブレーキ操作をアシストする装置であっ
て、運転者の操作するフットレストの踏力を検出するフ
ットレスト踏力検出手段と、この検出手段にて検出した
フットレスト踏力がしきい値を上回った際に緊急事態で
あると判断する緊急判断手段とを備えるところに特徴を
有する。
【０００６】また、この発明の請求項２にかかるブレー
キアシスト装置は、請求項１において、アクセルペダル
の戻し速度を検出するアクセル戻し速度検出手段を備
え、緊急判断手段は、フットレスト踏力がしきい値を上
回った時およびアクセル戻し速度がしきい値を上回った
時の少なくとも一方を満足した際に緊急事態にあると判
断するところに特徴を有する。
キアシスト装置は、請求項１において、アクセルペダル
の戻し速度を検出するアクセル戻し速度検出手段を備
え、緊急判断手段は、フットレスト踏力がしきい値を上
回った時およびアクセル戻し速度がしきい値を上回った
時の少なくとも一方を満足した際に緊急事態にあると判
断するところに特徴を有する。
【０００７】この発明の請求項３にかかるブレーキのア
シスト装置は、自車両の前方に存在する物体との距離を
検出する距離検出手段と、自車両の速度を検出する自動
速度検出手段と、距離検出手段にて検出した物体との距
離と自車両の速度から該物体に対する接触可能性の程度
を検出する手段とを備え、緊急判断手段は、フットレス
ト踏力がしきい値を上回った場合、接触可能性が高い場
合の何れか１つに該当した場合に緊急事態であると判断
するところに特徴を有する。
シスト装置は、自車両の前方に存在する物体との距離を
検出する距離検出手段と、自車両の速度を検出する自動
速度検出手段と、距離検出手段にて検出した物体との距
離と自車両の速度から該物体に対する接触可能性の程度
を検出する手段とを備え、緊急判断手段は、フットレス
ト踏力がしきい値を上回った場合、接触可能性が高い場
合の何れか１つに該当した場合に緊急事態であると判断
するところに特徴を有する。
【０００８】この発明の請求項４にかかるブレーキのア
シスト装置は、アクセルペダルの戻し速度を検出するア
クセル戻し速度検出手段と、自車両の前方に存在する物
体との距離を検出する前方距離検出手段と、自車両の速
度を検出する自動速度検出速度と、距離検出手段にて検
出した物体との距離と自車両の速度とから該物体に対す
る接触可能性の程度を検出する手段とを備え、緊急判断
手段は、フットレスト踏力がしきい値を上回った場合、
アクセル戻し速度がしきい値を上回った場合、接触可能
性が高い場合の何れかに該当した時に緊急事態であると
判断するところに特徴を有する。
シスト装置は、アクセルペダルの戻し速度を検出するア
クセル戻し速度検出手段と、自車両の前方に存在する物
体との距離を検出する前方距離検出手段と、自車両の速
度を検出する自動速度検出速度と、距離検出手段にて検
出した物体との距離と自車両の速度とから該物体に対す
る接触可能性の程度を検出する手段とを備え、緊急判断
手段は、フットレスト踏力がしきい値を上回った場合、
アクセル戻し速度がしきい値を上回った場合、接触可能
性が高い場合の何れかに該当した時に緊急事態であると
判断するところに特徴を有する。
【０００９】この発明の請求項５にかかるブレーキのア
シスト装置は、請求項１〜４の何れかの構成において、
運転者のブレーキの踏み込みに際し、運転者のブレーキ
操作によって発生するブレーキ力よりも大きいブレーキ
力を発生させるブレーキアシスト手段を備える点に特徴
を有する。
シスト装置は、請求項１〜４の何れかの構成において、
運転者のブレーキの踏み込みに際し、運転者のブレーキ
操作によって発生するブレーキ力よりも大きいブレーキ
力を発生させるブレーキアシスト手段を備える点に特徴
を有する。
【００１０】この発明の請求項６にかかるブレーキのア
シスト装置は、請求項１〜４の何れかの構成において、
緊急事態であると判断されてから一定時間以内に運転者
がブレーキを踏み込んだ場合に、その踏み込みと同時に
運転者のブレーキ操作によって発生するブレーキ力より
も大きいブレーキ力を発生させるブレーキアシスト手段
を備える点に特徴を有する。
シスト装置は、請求項１〜４の何れかの構成において、
緊急事態であると判断されてから一定時間以内に運転者
がブレーキを踏み込んだ場合に、その踏み込みと同時に
運転者のブレーキ操作によって発生するブレーキ力より
も大きいブレーキ力を発生させるブレーキアシスト手段
を備える点に特徴を有する。
【００１１】この発明の請求項７にかかるブレーキのア
シスト装置は、請求項１〜４の何れかの構成において、
緊急事態であると判断された場合、運転者のブレーキの
踏み込みまでは所定のブレーキ力を発生させるブレーキ
アシスト制御手段を有する点に特徴を有する。
シスト装置は、請求項１〜４の何れかの構成において、
緊急事態であると判断された場合、運転者のブレーキの
踏み込みまでは所定のブレーキ力を発生させるブレーキ
アシスト制御手段を有する点に特徴を有する。
【００１２】この発明の請求項８にかかるブレーキのア
シスト装置は、請求項１〜４、請求項７の何れかの構成
において、緊急事態であると判断されてから一定時間以
内に運転者がブレーキ操作を行わない場合にブレーキの
アシスト制御を解除するブレーキ操作解除手段を備える
点に特徴を有する。
シスト装置は、請求項１〜４、請求項７の何れかの構成
において、緊急事態であると判断されてから一定時間以
内に運転者がブレーキ操作を行わない場合にブレーキの
アシスト制御を解除するブレーキ操作解除手段を備える
点に特徴を有する。
【００１３】この発明の請求項９にかかるブレーキのア
シスト装置は、請求行２または４の構成において、ブレ
ーキ操作量がしきい値を上回った場合に運転者のブレー
キ操作によって発生するブレーキ力よりも大きいブレー
キ力を発生させるブレーキアシスト手段と、アクセル戻
し速度に応じてしきい値を変更するしきい値変更手段を
備える点に特徴を有する。
シスト装置は、請求行２または４の構成において、ブレ
ーキ操作量がしきい値を上回った場合に運転者のブレー
キ操作によって発生するブレーキ力よりも大きいブレー
キ力を発生させるブレーキアシスト手段と、アクセル戻
し速度に応じてしきい値を変更するしきい値変更手段を
備える点に特徴を有する。
【００１４】この発明の請求項１０にかかるブレーキの
アシスト装置は、請求項２または４の構成においてブレ
ーキ操作量がしきい値を上回った場合に運転者のブレー
キ操作によって発生するブレーキ力よりも大きいブレー
キ力を発生させるブレーキアシスト手段と、アクセル戻
し速度に応じてアシストするブレーキ力の単位時間当た
りの増加率を変更するブレーキ力変更手段を備える点に
特徴を有する。
アシスト装置は、請求項２または４の構成においてブレ
ーキ操作量がしきい値を上回った場合に運転者のブレー
キ操作によって発生するブレーキ力よりも大きいブレー
キ力を発生させるブレーキアシスト手段と、アクセル戻
し速度に応じてアシストするブレーキ力の単位時間当た
りの増加率を変更するブレーキ力変更手段を備える点に
特徴を有する。
【００１５】さらに、この発明の請求項１１にかかるブ
レーキアシスト装置は、請求項２または４の構成におい
て、ブレーキ操作量がしきい値を上回った場合に運転者
のブレーキ操作によって発生するブレーキ力よりも大き
いブレーキ力を発生させるブエーキアシスト手段と、ア
クセル速度に応じてアシストするブレーキ力の最大値を
変更するブレーキ力変更手段を備える点に特徴を有す
る。
レーキアシスト装置は、請求項２または４の構成におい
て、ブレーキ操作量がしきい値を上回った場合に運転者
のブレーキ操作によって発生するブレーキ力よりも大き
いブレーキ力を発生させるブエーキアシスト手段と、ア
クセル速度に応じてアシストするブレーキ力の最大値を
変更するブレーキ力変更手段を備える点に特徴を有す
る。
【００１６】この他、この発明においては、請求項１〜
８の何れかの構成において、緊急事態であると判断する
際のフットレスト踏力のしきい値は車体速度に応じて変
更するようにしてもよい。また、請求項３または４にお
いてはフットレスト踏力がしきい値を上回った場合に、
運転者のブレーキ操作によって発生するブレーキ力より
も大きいブレーキ力を発生させるブレーキアシスト手段
と、前方検出物体の急減速に伴う接触可能性の程度に応
じて該しきい値を変更する手段を備えることもできる。
８の何れかの構成において、緊急事態であると判断する
際のフットレスト踏力のしきい値は車体速度に応じて変
更するようにしてもよい。また、請求項３または４にお
いてはフットレスト踏力がしきい値を上回った場合に、
運転者のブレーキ操作によって発生するブレーキ力より
も大きいブレーキ力を発生させるブレーキアシスト手段
と、前方検出物体の急減速に伴う接触可能性の程度に応
じて該しきい値を変更する手段を備えることもできる。
【００１７】また、この発明は請求項３または４の構成
において、フットレスト踏力がしきい値を上回った場合
に運転者のブレーキ操作によって発生するブレーキ力よ
りも大きいブレーキ力を発生させるブレーキアシスト手
段と、前方車両の急減速による接触（緊急事態）可能性
の程度に応じてアシストするブレーキの単位時間当たり
の増加率を変更するブレーキ増加率変更手段を備えるこ
ともできる。
において、フットレスト踏力がしきい値を上回った場合
に運転者のブレーキ操作によって発生するブレーキ力よ
りも大きいブレーキ力を発生させるブレーキアシスト手
段と、前方車両の急減速による接触（緊急事態）可能性
の程度に応じてアシストするブレーキの単位時間当たり
の増加率を変更するブレーキ増加率変更手段を備えるこ
ともできる。
【００１８】また、この発明は請求項３または４の構成
において、フットレスト踏力がしきい値を上回った場合
に運転者のブレーキ操作によって発生するブレーキ力よ
りも大きいブレーキ力を発生させるブレーキアシスト手
段と、前方車両の急減速による接触可能性の程度に応じ
てアシストするブレーキ力の最大値を変更するブレーキ
力変更手段を備えることもできるし、さらに前方車両の
急減速による接触可能性の程度に応じて運転者のブレー
キの踏み込みまで一定のブレーキ力を発生させるブレー
キアシスト手段を備えることもできる。
において、フットレスト踏力がしきい値を上回った場合
に運転者のブレーキ操作によって発生するブレーキ力よ
りも大きいブレーキ力を発生させるブレーキアシスト手
段と、前方車両の急減速による接触可能性の程度に応じ
てアシストするブレーキ力の最大値を変更するブレーキ
力変更手段を備えることもできるし、さらに前方車両の
急減速による接触可能性の程度に応じて運転者のブレー
キの踏み込みまで一定のブレーキ力を発生させるブレー
キアシスト手段を備えることもできる。
【００１９】
【発明の効果】請求項１にかかるブレーキのアシスト装
置においては、フットレスト踏力検出手段と緊急判断手
段を設け、該フットレスト踏力検出手段にて検出したフ
ットレスト踏力がしきい値を上回った際に緊急事態であ
るかどうかを判断するようにしたので、運転者が視覚で
判断するよりも速く判断を行うことができる。
置においては、フットレスト踏力検出手段と緊急判断手
段を設け、該フットレスト踏力検出手段にて検出したフ
ットレスト踏力がしきい値を上回った際に緊急事態であ
るかどうかを判断するようにしたので、運転者が視覚で
判断するよりも速く判断を行うことができる。
【００２０】請求項２にかかるブレーキのアシスト装置
においては、請求項１に規定した構成に加え、アクセル
ペダルの戻し速度を検出する手段を設け、緊急事態をフ
ットレスト踏力がしきい値を上回った時、あるいはアク
セル戻し速度がしきい値を上回った時の少なくとも一方
を満足した時点で判断するようにしたので、運転者のブ
レーキ操作を的確にアシストできる。
においては、請求項１に規定した構成に加え、アクセル
ペダルの戻し速度を検出する手段を設け、緊急事態をフ
ットレスト踏力がしきい値を上回った時、あるいはアク
セル戻し速度がしきい値を上回った時の少なくとも一方
を満足した時点で判断するようにしたので、運転者のブ
レーキ操作を的確にアシストできる。
【００２１】請求項３にかかるブレーキのアシスト装置
においては、請求項１に規定した構成に加え、自車両の
前方に存在する物体との距離を検出する距離検出手段
と、自車両の速度を検出する自動速度検出手段と、距離
検出手段にて検出した物体の距離と自車両の速度から該
物体に対する接触可能性の程度を検出する手段をそれぞ
れ設け、フットレスト踏力がしきい値を上回った場合、
接触可能性が高い場合の何れか１つに該当した場合に緊
急事態であると判断するようにしたので、上記同様運転
者のブレーキ操作をより一層的確にアシストできる。
においては、請求項１に規定した構成に加え、自車両の
前方に存在する物体との距離を検出する距離検出手段
と、自車両の速度を検出する自動速度検出手段と、距離
検出手段にて検出した物体の距離と自車両の速度から該
物体に対する接触可能性の程度を検出する手段をそれぞ
れ設け、フットレスト踏力がしきい値を上回った場合、
接触可能性が高い場合の何れか１つに該当した場合に緊
急事態であると判断するようにしたので、上記同様運転
者のブレーキ操作をより一層的確にアシストできる。
【００２２】請求項４にかかるブレーキのアシスト装置
においては、請求項１に規定した構成に加え、アクセル
ペダルの戻し速度を検出するアクセル戻し速度検出手段
と、自車両の前方に存在する物体との距離を検出する前
方距離検出手段と、自車両の速度を検出する自動速度検
出手段と、距離検出手段にて検出した物体との距離と自
車両の速度とから該物体に対する接触可能性の程度を検
出する手段をそれぞれ設け、フットレスト踏力がしきい
値を上回った場合、アクセル戻し速度がしきい値を上回
った場合、あるいは接触可能性が高い場合の何れかに該
当した時に緊急事態と判断するようにしたので運転者の
ブレーキ操作をより的確にアシストできる。
においては、請求項１に規定した構成に加え、アクセル
ペダルの戻し速度を検出するアクセル戻し速度検出手段
と、自車両の前方に存在する物体との距離を検出する前
方距離検出手段と、自車両の速度を検出する自動速度検
出手段と、距離検出手段にて検出した物体との距離と自
車両の速度とから該物体に対する接触可能性の程度を検
出する手段をそれぞれ設け、フットレスト踏力がしきい
値を上回った場合、アクセル戻し速度がしきい値を上回
った場合、あるいは接触可能性が高い場合の何れかに該
当した時に緊急事態と判断するようにしたので運転者の
ブレーキ操作をより的確にアシストできる。
【００２３】請求項５にかかるブレーキのアシスト装置
においては、請求項１〜４に規定した構成に加え、運転
者のブレーキの踏み込みに際し運転者のブレーキ操作に
よって発生するブレーキ力よりも大きいブレーキ力を発
生させるアシスト制御手段を設けたので高いブレーキ力
を得ることができる。
においては、請求項１〜４に規定した構成に加え、運転
者のブレーキの踏み込みに際し運転者のブレーキ操作に
よって発生するブレーキ力よりも大きいブレーキ力を発
生させるアシスト制御手段を設けたので高いブレーキ力
を得ることができる。
【００２４】請求項６にかかるブレーキのアシスト装置
においては、請求項１〜４に規定した構成に加え、緊急
事態であると判断されてから一定時間以内に運転者がブ
レーキを踏み込んだ場合に、その踏み込みと同時に運転
者のブレーキ操作によって発生するブレーキ力よりも大
きいブレーキ力を発生させるブレーキアシスト制御手段
を設けたので、運転者のブレーキ操作と同時に高いブレ
ーキ力を得ることができる。
においては、請求項１〜４に規定した構成に加え、緊急
事態であると判断されてから一定時間以内に運転者がブ
レーキを踏み込んだ場合に、その踏み込みと同時に運転
者のブレーキ操作によって発生するブレーキ力よりも大
きいブレーキ力を発生させるブレーキアシスト制御手段
を設けたので、運転者のブレーキ操作と同時に高いブレ
ーキ力を得ることができる。
【００２５】請求項７にかかるブレーキのアシスト装置
においては、請求項１〜４に規定した構成に加えてブレ
ーキアシスト制御手段を設け、緊急事態であると判断さ
れた場合に運転者のブレーキの踏み込みまでは所定のブ
レーキ力を発生させるようにしたので運転者のブレーキ
操作に先立つ迅速なアシストを行うことができる。
においては、請求項１〜４に規定した構成に加えてブレ
ーキアシスト制御手段を設け、緊急事態であると判断さ
れた場合に運転者のブレーキの踏み込みまでは所定のブ
レーキ力を発生させるようにしたので運転者のブレーキ
操作に先立つ迅速なアシストを行うことができる。
【００２６】請求項８にかかるブレーキのアシスト装置
においては、請求項１〜４、または請求項７に規定した
構成に加えてブレーキ操作の解除手段を設け、緊急事態
であると判断されてから一定時間のうちに運転者がブレ
ーキ操作を行わない場合にはブレーキのアシスト制御を
行わないようにしたので不用意なアシストを避けること
がでる。
においては、請求項１〜４、または請求項７に規定した
構成に加えてブレーキ操作の解除手段を設け、緊急事態
であると判断されてから一定時間のうちに運転者がブレ
ーキ操作を行わない場合にはブレーキのアシスト制御を
行わないようにしたので不用意なアシストを避けること
がでる。
【００２７】請求項９にかかるブレーキのアシスト装置
は、請求項２または４に規定した構成に加え、ブレーキ
アシスト制御手段としきい値変更手段を設け、アクセル
戻し速度に応じてしきい値を変更するようにしたので緊
急事態の状況に応じた的確なアシストを行うことができ
る。
は、請求項２または４に規定した構成に加え、ブレーキ
アシスト制御手段としきい値変更手段を設け、アクセル
戻し速度に応じてしきい値を変更するようにしたので緊
急事態の状況に応じた的確なアシストを行うことができ
る。
【００２８】請求項１０にかかるブレーキのアシスト装
置においては請求項２または４に規定した構成に加え、
ブレーキアシスト制御手段とアクセル戻し速度に応じて
アシストするブレーキ力の単位時短当たりの増加率を変
更するブレーキ力変更手段を設けたので、緊急事態の状
況に応じた的確なアシストを行うことができる。
置においては請求項２または４に規定した構成に加え、
ブレーキアシスト制御手段とアクセル戻し速度に応じて
アシストするブレーキ力の単位時短当たりの増加率を変
更するブレーキ力変更手段を設けたので、緊急事態の状
況に応じた的確なアシストを行うことができる。
【００２９】請求項１１にかかるブレーキのアシスト装
置においては請求項２または４に規定した構成に加え、
ブレーキアシスト制御手段とアクセル速度に応じてアシ
ストするブレーキ力の最大値を変更するブレーキ力変更
手段を設けたので上記同様、緊急事態の状況に対応した
的確なアシストを行うことができる。
置においては請求項２または４に規定した構成に加え、
ブレーキアシスト制御手段とアクセル速度に応じてアシ
ストするブレーキ力の最大値を変更するブレーキ力変更
手段を設けたので上記同様、緊急事態の状況に対応した
的確なアシストを行うことができる。
【００３０】
【発明の実施の形態】以下図面を用いてこの発明をより
具体的に説明する。図１はブレーキアシスト装置を含め
た制御機構の全体構成をその一例について示したもので
あり、図において１ａはアクセルペダル、１ｂはブレー
キペダル、２ａはアクセルペダル１ａの操作量を検出す
るアクセルストロークセンサ、２ｂはブレーキペダル１
ｂの操作量を検出するブレーキストロークセンサ、３は
電磁弁を内蔵する負圧ブースタ、４はマスタシリンダ、
５ａ〜５ｄは車輪、６は車輪５ａ〜５ｄの回転速度を検
出するセンサであり、７はブレーキのアシストを行うブ
レーキアシスト装置であって、この装置７はブレーキス
トロークやブレーキ踏力などの情報が入力されブースタ
３中の電磁弁を駆動するための制御信号を出力する。ま
た、８は自車両と前方の車両との距離を計測するレーザ
レーダ装置、９はフットレストの踏力を検出するセンサ
である。
具体的に説明する。図１はブレーキアシスト装置を含め
た制御機構の全体構成をその一例について示したもので
あり、図において１ａはアクセルペダル、１ｂはブレー
キペダル、２ａはアクセルペダル１ａの操作量を検出す
るアクセルストロークセンサ、２ｂはブレーキペダル１
ｂの操作量を検出するブレーキストロークセンサ、３は
電磁弁を内蔵する負圧ブースタ、４はマスタシリンダ、
５ａ〜５ｄは車輪、６は車輪５ａ〜５ｄの回転速度を検
出するセンサであり、７はブレーキのアシストを行うブ
レーキアシスト装置であって、この装置７はブレーキス
トロークやブレーキ踏力などの情報が入力されブースタ
３中の電磁弁を駆動するための制御信号を出力する。ま
た、８は自車両と前方の車両との距離を計測するレーザ
レーダ装置、９はフットレストの踏力を検出するセンサ
である。
【００３１】図２は上記負圧ブースタ３の構造を示した
図である。このブースタ３において３ａは変圧室、３ｂ
はエンジンの始動中において常に所定の負圧が発生して
いる負圧室、３ｃはマスタシリンダであり、ブレーキの
非作動時は変圧室３ａは負圧状態であって負圧室３ｂと
圧力が釣り合っているが、ブレーキ作動時には変圧室３
ａ内に大気が導入され負圧室３ｂとの間で差圧が生じ、
マスタシリンダ３ｃに倍力された荷重が伝達される。
図である。このブースタ３において３ａは変圧室、３ｂ
はエンジンの始動中において常に所定の負圧が発生して
いる負圧室、３ｃはマスタシリンダであり、ブレーキの
非作動時は変圧室３ａは負圧状態であって負圧室３ｂと
圧力が釣り合っているが、ブレーキ作動時には変圧室３
ａ内に大気が導入され負圧室３ｂとの間で差圧が生じ、
マスタシリンダ３ｃに倍力された荷重が伝達される。
【００３２】また、３ｄは真空弁、３ｅは電磁弁であっ
て、真空弁３ｄは運転者の操作によりブレーキペダル１
がストロークした時、あるいは電磁弁３ｅが励磁したと
きに閉じ、負圧室3 ｂと変圧室３ａとの連通を遮断す
る。３ｆは大気弁であって、この大気弁３ｆは運転者の
操作によりブレーキペダル１がストロークした時、ある
いは電磁弁３ｅが励磁したときに開き変圧室３ａに大気
が導入される。また、３ｇはオペレーテイングロッド、
３ｈは電磁弁連動部材、３ｉはプッシュロッドであり、
電磁弁３ｅが励磁された時に電磁弁連動部材３ｈが図中
左側に移動し、真空弁３ｄおよび大気弁３ｆの開閉操作
が行われ、これによって負圧室３ｂと変圧室３ａとの間
に差圧が生じ、リアクションデイスク３ｊを介してプッ
シュロッド３ｉおよびマスタシリンダ３ｃに力が加わ
り、各車輪においてブレーキ力が発生する。
て、真空弁３ｄは運転者の操作によりブレーキペダル１
がストロークした時、あるいは電磁弁３ｅが励磁したと
きに閉じ、負圧室3 ｂと変圧室３ａとの連通を遮断す
る。３ｆは大気弁であって、この大気弁３ｆは運転者の
操作によりブレーキペダル１がストロークした時、ある
いは電磁弁３ｅが励磁したときに開き変圧室３ａに大気
が導入される。また、３ｇはオペレーテイングロッド、
３ｈは電磁弁連動部材、３ｉはプッシュロッドであり、
電磁弁３ｅが励磁された時に電磁弁連動部材３ｈが図中
左側に移動し、真空弁３ｄおよび大気弁３ｆの開閉操作
が行われ、これによって負圧室３ｂと変圧室３ａとの間
に差圧が生じ、リアクションデイスク３ｊを介してプッ
シュロッド３ｉおよびマスタシリンダ３ｃに力が加わ
り、各車輪においてブレーキ力が発生する。
【００３３】実施例１ 図３、図４はこの発明に従うブレーキアシスト装置７の
演算処理の一例を示すフローチャートである。このルー
チンは例えば１０m sec に一回流れる周期で実行される
割り込み処理ルーチン等が適用される。まず、ステップ
１００においてフットレストの踏力値ＦＦが読み込ま
れ、ステップ１０１ではアクセルストロークセンサ２ｂ
からのアクセルストローク値Ａが読み込まれる。ステッ
プ１０２では現時点でのアクセルストローク値と過去の
アクセルストローク値との差分からアクセルストローク
速度（戻し速度）Ａoff が算出される。ステップ１０３
ではレーザレーダ装置８を通して自車両と前方に存在す
る他車両との距離ｍが読み込まれ、ステップ１０４で自
車両の車体速度ｖが読み込まれる。
演算処理の一例を示すフローチャートである。このルー
チンは例えば１０m sec に一回流れる周期で実行される
割り込み処理ルーチン等が適用される。まず、ステップ
１００においてフットレストの踏力値ＦＦが読み込ま
れ、ステップ１０１ではアクセルストロークセンサ２ｂ
からのアクセルストローク値Ａが読み込まれる。ステッ
プ１０２では現時点でのアクセルストローク値と過去の
アクセルストローク値との差分からアクセルストローク
速度（戻し速度）Ａoff が算出される。ステップ１０３
ではレーザレーダ装置８を通して自車両と前方に存在す
る他車両との距離ｍが読み込まれ、ステップ１０４で自
車両の車体速度ｖが読み込まれる。
【００３４】ステップ１０５においては既に得られた距
離ｍと車体速度ｖから変数ＴC (緊急変数) を算出す
る。ここに、変数ＴC は自車両と他車両の距離が短い程
大きく、車速が大きい程大きくなるものとし、距離ｍの
逆数と自車両の車体速度ｖとの積、すなわち、ＴC ＝ｋ
1 ＊（１／ｍ）＊ｖから求める。ステップ１０６では、
ブレーキストロークセンサ２ｂからブレーキストローク
Ｓが読み込まれ、ステップ１０７で車速が０か否か、す
なわち、車両が停止しているかどうかが判断され、車速
が０の場合はステップ１０８へ進み走行中はステップ１
１０に進むことになる。ステップ１０８へ進んだ場合に
はフラグpreflg,BAflgをクリアにしてアシスト制御を解
除しノーマルブレーキに戻る。
離ｍと車体速度ｖから変数ＴC (緊急変数) を算出す
る。ここに、変数ＴC は自車両と他車両の距離が短い程
大きく、車速が大きい程大きくなるものとし、距離ｍの
逆数と自車両の車体速度ｖとの積、すなわち、ＴC ＝ｋ
1 ＊（１／ｍ）＊ｖから求める。ステップ１０６では、
ブレーキストロークセンサ２ｂからブレーキストローク
Ｓが読み込まれ、ステップ１０７で車速が０か否か、す
なわち、車両が停止しているかどうかが判断され、車速
が０の場合はステップ１０８へ進み走行中はステップ１
１０に進むことになる。ステップ１０８へ進んだ場合に
はフラグpreflg,BAflgをクリアにしてアシスト制御を解
除しノーマルブレーキに戻る。
【００３５】ステップ１１０では、フットレス踏力ＦＦ
が所定のしきい値ＦＦS よりも大きいかどうかが判断さ
れ、大きい場合にはステップ１１１に進み、そうでない
場合はステップ１１２に進んでアクセル戻し速度Ａoff
が所定のしきい値ＡoffSよりも大きいかどうかがどうか
が判断される。そしてＡoff ＜ＡoffSの場合にはステッ
プ１１３へ進み、そこで緊急変数ＴC が所定のしきい値
ＴCSよりも大きいかどうかが判断され、大きい場合には
ステップ１１１へ進み、そうでない場合にはステップ１
１４へ進む。
が所定のしきい値ＦＦS よりも大きいかどうかが判断さ
れ、大きい場合にはステップ１１１に進み、そうでない
場合はステップ１１２に進んでアクセル戻し速度Ａoff
が所定のしきい値ＡoffSよりも大きいかどうかがどうか
が判断される。そしてＡoff ＜ＡoffSの場合にはステッ
プ１１３へ進み、そこで緊急変数ＴC が所定のしきい値
ＴCSよりも大きいかどうかが判断され、大きい場合には
ステップ１１１へ進み、そうでない場合にはステップ１
１４へ進む。
【００３６】この例においては、フットレスト踏力が大
きいか、アクセル戻し速度が大きいか、あるいは追突等
の緊急状態にあるかどうかの何れかが満たされればステ
ップ１１１へ進むことになり、ステップ１１１ではそれ
らの現象を示すフラッグpreglgが１にセットされること
になり、ステップ１１５で所定量のブレーキ力を確保す
べく増圧指令を出力することになる。増圧指令によるブ
レーキ力は一般的には運転者に違和感を与えない減速度
を発生させるような緩ブレーキとする。
きいか、アクセル戻し速度が大きいか、あるいは追突等
の緊急状態にあるかどうかの何れかが満たされればステ
ップ１１１へ進むことになり、ステップ１１１ではそれ
らの現象を示すフラッグpreglgが１にセットされること
になり、ステップ１１５で所定量のブレーキ力を確保す
べく増圧指令を出力することになる。増圧指令によるブ
レーキ力は一般的には運転者に違和感を与えない減速度
を発生させるような緩ブレーキとする。
【００３７】フットレス踏力が大きいか、アクセル戻し
速度が大きいか、あるいは追突等の緊急状態にあるかど
うかの何れをも満たさない場合にはステップ１１４に進
むが、ここで既にpreflgがセットされているがどうかが
判断され、セットされている場合にはステップ１１５に
進み、そうでない場合にはステップ１１６に進む。ステ
ップ１１６ではブレーキペダルが踏み込まれているかど
うかが判断され、踏み込まれていない場合はステップ１
１７においてブレーキアシスト用のフラグBAflg がクリ
アされ制御が終了することになる。
速度が大きいか、あるいは追突等の緊急状態にあるかど
うかの何れをも満たさない場合にはステップ１１４に進
むが、ここで既にpreflgがセットされているがどうかが
判断され、セットされている場合にはステップ１１５に
進み、そうでない場合にはステップ１１６に進む。ステ
ップ１１６ではブレーキペダルが踏み込まれているかど
うかが判断され、踏み込まれていない場合はステップ１
１７においてブレーキアシスト用のフラグBAflg がクリ
アされ制御が終了することになる。
【００３８】一方、ブレーキペダルが踏み込まれている
場合にはステップ１１８でPreflgがセットされているが
どうかが判断され、セットされている場合はステップ１
１９へ進みアシスト制御を行い、そうでない場合にはス
テップ１２０へ進みブレーキストローク速度が所定のし
きい値よりも大きいかどうかが判断される。ここでブレ
ーキストローク速度がしきい値よりも大きいと判断され
た場合には、緊急事態であるとして運転者がブレーキを
踏み込んだ状態であると判断しステップ１２１でBAflg
をセットし、ステップ１１９に進みアシスト制御を行
う。ステップ１２０においてブレーキストローク速度が
所定のしきい値よりも小さいと判断された場合はステッ
プ１２２でBAflg の判断を行い、BAflg ＝１、すなわ
ち、既に緊急状態であると判断されている場合にはステ
ップ１１９に進み、そうでない場合にはステップ１２３
に進みアシスト制御が解除される。
場合にはステップ１１８でPreflgがセットされているが
どうかが判断され、セットされている場合はステップ１
１９へ進みアシスト制御を行い、そうでない場合にはス
テップ１２０へ進みブレーキストローク速度が所定のし
きい値よりも大きいかどうかが判断される。ここでブレ
ーキストローク速度がしきい値よりも大きいと判断され
た場合には、緊急事態であるとして運転者がブレーキを
踏み込んだ状態であると判断しステップ１２１でBAflg
をセットし、ステップ１１９に進みアシスト制御を行
う。ステップ１２０においてブレーキストローク速度が
所定のしきい値よりも小さいと判断された場合はステッ
プ１２２でBAflg の判断を行い、BAflg ＝１、すなわ
ち、既に緊急状態であると判断されている場合にはステ
ップ１１９に進み、そうでない場合にはステップ１２３
に進みアシスト制御が解除される。
【００３９】ステップ１１９におけるアシスト制御は具
体的に、負圧ブースタ３の真空弁３ｄは閉の位置に、ま
た大気弁３ｆが開の位置になるように電磁弁３ｅが駆動
され変圧室３ａに大気が導入され負圧室３ｂとの間の差
圧にてマスタシリンダ５〜ホイルシリンダで液圧を発生
させることにより行う。ステップ１２２においてアシス
ト制御の解除を行うに際しては、負圧ブースタ３の真空
弁３ｄを開の位置に、大気弁３ｆが閉の位置になるよう
に電磁弁３ｅを駆動して制御を終了する。なお、この点
に関しては電磁弁３ｆの通電を遮断するだけでもよい。
というのは、電磁弁３ｅの通電を遮断することによって
スプリングの付勢力で真空弁３ｄが開となり、大気弁３
ｆが閉となるからである。
体的に、負圧ブースタ３の真空弁３ｄは閉の位置に、ま
た大気弁３ｆが開の位置になるように電磁弁３ｅが駆動
され変圧室３ａに大気が導入され負圧室３ｂとの間の差
圧にてマスタシリンダ５〜ホイルシリンダで液圧を発生
させることにより行う。ステップ１２２においてアシス
ト制御の解除を行うに際しては、負圧ブースタ３の真空
弁３ｄを開の位置に、大気弁３ｆが閉の位置になるよう
に電磁弁３ｅを駆動して制御を終了する。なお、この点
に関しては電磁弁３ｆの通電を遮断するだけでもよい。
というのは、電磁弁３ｅの通電を遮断することによって
スプリングの付勢力で真空弁３ｄが開となり、大気弁３
ｆが閉となるからである。
【００４０】実施例２ 図５、図６はこの発明に従うブレーキアシスト装置８の
演算処理の他の例を示すフローチャートであり、この例
は、フットレストの踏力が、車速に応じて定まるしきい
値を上回ったときに、ブレーキの踏み込みに先駆けてブ
レーキ力 (弱め) をプリチャージし、フットレスト踏力
がしきい値を上回ったときから所定時間以内にブレーキ
が踏み込まれた場合、あるいは踏み込みと同時に高い圧
力のブレーキアシストを行うが所定時間内にブレーキが
踏み込まれなかった場合にはプリチャージを解除する構
成になっている。
演算処理の他の例を示すフローチャートであり、この例
は、フットレストの踏力が、車速に応じて定まるしきい
値を上回ったときに、ブレーキの踏み込みに先駆けてブ
レーキ力 (弱め) をプリチャージし、フットレスト踏力
がしきい値を上回ったときから所定時間以内にブレーキ
が踏み込まれた場合、あるいは踏み込みと同時に高い圧
力のブレーキアシストを行うが所定時間内にブレーキが
踏み込まれなかった場合にはプリチャージを解除する構
成になっている。
【００４１】この例ではまず、ステップ２００において
フットレスト踏力の値ＦＦが読み込まれステップ２０１
で車体の速度ｖが読み込まれる。次にステップ２０２に
おいて車体の速度ｖからフットレスト踏力のしきい値Ｆ
ＦS が求められる。フットレスト踏力は車体速度に比例
して増加することが実験により確かめられていることか
ら例えばＦＦS (kgf) ＝０. １５＊ｖ(Km/h)＋６として
求めることができる。
フットレスト踏力の値ＦＦが読み込まれステップ２０１
で車体の速度ｖが読み込まれる。次にステップ２０２に
おいて車体の速度ｖからフットレスト踏力のしきい値Ｆ
ＦS が求められる。フットレスト踏力は車体速度に比例
して増加することが実験により確かめられていることか
ら例えばＦＦS (kgf) ＝０. １５＊ｖ(Km/h)＋６として
求めることができる。
【００４２】ステップ２０３ではブレーキストロークセ
ンサ２ｂーからブレーキストロークＳが読み込まれ、ス
テップ２０４では車速ｖが０かどうか、すなわち、車両
が停止しているがどうかが判断され、車速ｖが０の場合
にはステップ２０５へ進み、そうでない場合 (走行中)
はステップ２０７へ進む。ステップ２０５では、フラグ
preflg,BAflg、およびタイマをクリアにし、ステップ２
０６においてアシスト制御を解除してノーマルブレーキ
に戻る。ステップ２０７ではフットレスト踏力の値ＦＦ
がしきい値ＦＦS よりも大ききかどうかが判断され、小
さい場合にはステップ２０８へ進み、そうでない場合は
ステップ２０９へ進みフットレスト踏力が大きかったこ
とを示すフラグpreflgが１にセットされる。そしてステ
ップ２１０において所定のブレーキ力を得るべく増圧指
令を出力する。この増圧指令は一般的には運転者が違和
感のない減速が可能な緩ブレーキとする。
ンサ２ｂーからブレーキストロークＳが読み込まれ、ス
テップ２０４では車速ｖが０かどうか、すなわち、車両
が停止しているがどうかが判断され、車速ｖが０の場合
にはステップ２０５へ進み、そうでない場合 (走行中)
はステップ２０７へ進む。ステップ２０５では、フラグ
preflg,BAflg、およびタイマをクリアにし、ステップ２
０６においてアシスト制御を解除してノーマルブレーキ
に戻る。ステップ２０７ではフットレスト踏力の値ＦＦ
がしきい値ＦＦS よりも大ききかどうかが判断され、小
さい場合にはステップ２０８へ進み、そうでない場合は
ステップ２０９へ進みフットレスト踏力が大きかったこ
とを示すフラグpreflgが１にセットされる。そしてステ
ップ２１０において所定のブレーキ力を得るべく増圧指
令を出力する。この増圧指令は一般的には運転者が違和
感のない減速が可能な緩ブレーキとする。
【００４３】さらに、ステップ２１１ではフットレスト
踏力がしきい値を上回ってからブレーキペダルを踏み込
むまでの時間を管理するタイマがインクリメントされス
テップ２１２に進む。ステップ２１２ではブレーキペダ
ルが踏み込まれているかどうかが判断され、踏み込まれ
ていない場合にはステップ２１３でフットレスト踏力が
しきい値を上回ってからブレーキペダルを踏み込むまで
の時間を示すタイマが所定時間 (例えば１．５秒) を経
過したかどうかが判断され、経過した場合はステップ２
１４、２１５でブレーキアシスト用のフラグBAflg とプ
リチャージ用フラグpreflgがクリアされフローを終了す
る。一方、タイマが今だ経過していない場合はステップ
２１４でブレーキアシスト用のフラグBAflg をクリアし
てフローを終了する。
踏力がしきい値を上回ってからブレーキペダルを踏み込
むまでの時間を管理するタイマがインクリメントされス
テップ２１２に進む。ステップ２１２ではブレーキペダ
ルが踏み込まれているかどうかが判断され、踏み込まれ
ていない場合にはステップ２１３でフットレスト踏力が
しきい値を上回ってからブレーキペダルを踏み込むまで
の時間を示すタイマが所定時間 (例えば１．５秒) を経
過したかどうかが判断され、経過した場合はステップ２
１４、２１５でブレーキアシスト用のフラグBAflg とプ
リチャージ用フラグpreflgがクリアされフローを終了す
る。一方、タイマが今だ経過していない場合はステップ
２１４でブレーキアシスト用のフラグBAflg をクリアし
てフローを終了する。
【００４４】ブレーキペダルが踏み込まれている場合に
はステップ２１６でpreflgがセットされているかどうか
が判断され、セットされている場合にはステップ２１７
へ進みフットレスト踏力がしきい値を上回ってからブレ
ーキペダルを踏み込むまでの時間を示すタイマが所定時
間 (例えば１．５秒) 以内であればアシスト制御を行
う。Perflgが０であるか、またはタイマが所定時間を経
過したときはステップ２１８へ進みブレーキストローク
速度が所定のしきい値BAS よりも大きいかどうかが判断
され、しきい値よりも大きい場合は緊急事態において運
転者がブレーキを踏み込んだ状態であると判断し、ステ
ップ２１９でBAflg をセットし、ステップ２２０に進み
アシスト制御を行う。ステップ２１８においてブレーキ
ストローク速度が所定のしきい値よりも小さい場合には
ステップ２２１においてBAflg の判断を行いBAflg ＝
１、すなわち、既に緊急事態であることが検出されてい
る場合にはステップ２２０に進み、そうでない場合には
ステップ２２２へ進みアシスト制御が解除される。ステ
ップ２２０におけるアシスト制御あるいはステップ２２
２における制御の解除は上掲図３、図４で説明したとこ
ろと同様の要領に従う。
はステップ２１６でpreflgがセットされているかどうか
が判断され、セットされている場合にはステップ２１７
へ進みフットレスト踏力がしきい値を上回ってからブレ
ーキペダルを踏み込むまでの時間を示すタイマが所定時
間 (例えば１．５秒) 以内であればアシスト制御を行
う。Perflgが０であるか、またはタイマが所定時間を経
過したときはステップ２１８へ進みブレーキストローク
速度が所定のしきい値BAS よりも大きいかどうかが判断
され、しきい値よりも大きい場合は緊急事態において運
転者がブレーキを踏み込んだ状態であると判断し、ステ
ップ２１９でBAflg をセットし、ステップ２２０に進み
アシスト制御を行う。ステップ２１８においてブレーキ
ストローク速度が所定のしきい値よりも小さい場合には
ステップ２２１においてBAflg の判断を行いBAflg ＝
１、すなわち、既に緊急事態であることが検出されてい
る場合にはステップ２２０に進み、そうでない場合には
ステップ２２２へ進みアシスト制御が解除される。ステ
ップ２２０におけるアシスト制御あるいはステップ２２
２における制御の解除は上掲図３、図４で説明したとこ
ろと同様の要領に従う。
【００４５】実施例３ 図７、図８はこの発明に従うブレーキアシスト装置８の
演算処理の他の例を示すフローチャートであり、この例
は、アクセルペダルの戻し速度に応じてプリチャージの
ブレーキ量、ストローク速度のしきい値、アシストする
ブレーキの単位時間当たりの増加率、アシストするブレ
ーキの最大値を変更する構成のものである。
演算処理の他の例を示すフローチャートであり、この例
は、アクセルペダルの戻し速度に応じてプリチャージの
ブレーキ量、ストローク速度のしきい値、アシストする
ブレーキの単位時間当たりの増加率、アシストするブレ
ーキの最大値を変更する構成のものである。
【００４６】図７のステップ３００においてはまず、ア
クセルストロークセンサ２ａからアクセルストロークＡ
の値が読み込まれ、ステップ３０１では現時点における
アクセルストローク値と過去のアクセルストローク値と
の差分からアクセルストローク速度（戻し速度）Ａoff
が算出される。ステップ３０２においては、Ａoff の過
去の最大値との比較により、アクセルストローク速度
(戻し速度) Ａoff の最大値ＡoffmaXを更新する。
クセルストロークセンサ２ａからアクセルストロークＡ
の値が読み込まれ、ステップ３０１では現時点における
アクセルストローク値と過去のアクセルストローク値と
の差分からアクセルストローク速度（戻し速度）Ａoff
が算出される。ステップ３０２においては、Ａoff の過
去の最大値との比較により、アクセルストローク速度
(戻し速度) Ａoff の最大値ＡoffmaXを更新する。
【００４７】ステップ３０３では、ブレーキストローク
センサ２ｂからブレーキストロークＳが読み込まれ、次
いでステップ３０４ではアクセルペダルが踏み込まれて
いるかどうかの判断を行い、アクセルペダルが踏み込ま
れている場合、すなわち、運転者が緊急事態に直面して
いないと判断された場合はステップ３０５へと進む。ス
テップ３０６ではフラブpreflg,BAflgをクリアし、ステ
ップ３０７でアクセルストローク速度 (戻し速度) の最
大値Ａ0ffmaXをクリアし、さらに、ステップ３０８にお
いてアシスト制御を解除しノーマルブレーキに戻る。
センサ２ｂからブレーキストロークＳが読み込まれ、次
いでステップ３０４ではアクセルペダルが踏み込まれて
いるかどうかの判断を行い、アクセルペダルが踏み込ま
れている場合、すなわち、運転者が緊急事態に直面して
いないと判断された場合はステップ３０５へと進む。ス
テップ３０６ではフラブpreflg,BAflgをクリアし、ステ
ップ３０７でアクセルストローク速度 (戻し速度) の最
大値Ａ0ffmaXをクリアし、さらに、ステップ３０８にお
いてアシスト制御を解除しノーマルブレーキに戻る。
【００４８】ステップ３０５では車速ｖが０かどうか、
すなわち、車両が停止しているかどうかが判断され、車
速が０の場合はステップ３０６へ進み、そうでない場合
(走行中) にはステップ３０９に進む。ステップ３０９
では例えば図９に示すような特性に基づいてアクセルス
トローク速度 (戻し速度) の最大値ＡoffmaXからプリチ
ャージ量ｐCCが決定される。
すなわち、車両が停止しているかどうかが判断され、車
速が０の場合はステップ３０６へ進み、そうでない場合
(走行中) にはステップ３０９に進む。ステップ３０９
では例えば図９に示すような特性に基づいてアクセルス
トローク速度 (戻し速度) の最大値ＡoffmaXからプリチ
ャージ量ｐCCが決定される。
【００４９】ステップ３１０では例えば図１０に示すよ
うな特性に基づいてアクセルストローク速度 (戻し速
度) の最大値ＡoffmaXからブレーキ操作による緊急事態
として使用するブレーキストローク速度しきい値BAS が
決定される。ステップ３１１では例えば図１１に示すよ
うな特性に基づて、アクセルストローク速度 (戻し速
度) の最大値ＡoffmaXから、アシストするときのブレー
キの液圧増加率 (単位時間当たり)BA SmaXが決定され
る。さらに、ステップ３１２では例えば図１２に示すよ
うな特性に基づきアクセルストローク速度 (戻し速度)
の最大値ＡoffmaXから、アシストするときのブレーキ液
圧の最大値BA maXが決定される。
うな特性に基づいてアクセルストローク速度 (戻し速
度) の最大値ＡoffmaXからブレーキ操作による緊急事態
として使用するブレーキストローク速度しきい値BAS が
決定される。ステップ３１１では例えば図１１に示すよ
うな特性に基づて、アクセルストローク速度 (戻し速
度) の最大値ＡoffmaXから、アシストするときのブレー
キの液圧増加率 (単位時間当たり)BA SmaXが決定され
る。さらに、ステップ３１２では例えば図１２に示すよ
うな特性に基づきアクセルストローク速度 (戻し速度)
の最大値ＡoffmaXから、アシストするときのブレーキ液
圧の最大値BA maXが決定される。
【００５０】そして、ステップ３１３ではプリチャージ
量ｐCCが０以上かどうか判定される。これは、アクセル
オフ速度が十分に大きくてプリチャージが必要な緊急事
態であるかどうかを判断していることと同等になる。プ
リチャージ量がｐCC＞０の場合、すなわち、プリチャー
ジが必要な緊急事態にあると判断されればステップ３１
４に進み、その現象を示すフラグpreflgが１にセットさ
れる。そして、ステップ３１５で液圧ｐCCのブレーキ圧
を発生させる指令を出力する。
量ｐCCが０以上かどうか判定される。これは、アクセル
オフ速度が十分に大きくてプリチャージが必要な緊急事
態であるかどうかを判断していることと同等になる。プ
リチャージ量がｐCC＞０の場合、すなわち、プリチャー
ジが必要な緊急事態にあると判断されればステップ３１
４に進み、その現象を示すフラグpreflgが１にセットさ
れる。そして、ステップ３１５で液圧ｐCCのブレーキ圧
を発生させる指令を出力する。
【００５１】プリチャージ量がｐCC＞０でない場合 (こ
の実施例ではｐCC＝０) には３１６に進み、既にpreflg
がセットされているがどうかが判断され、セットされて
いる場合はステップ３１５に進み、そうでない場合はス
テップ３１７に進むことになる。
の実施例ではｐCC＝０) には３１６に進み、既にpreflg
がセットされているがどうかが判断され、セットされて
いる場合はステップ３１５に進み、そうでない場合はス
テップ３１７に進むことになる。
【００５２】ステップ３１７ではブレーキペダルが踏み
込まれているかどうかが判断され、踏み込まれていない
場合にはステップ３１８においてブレーキアシスト用の
フラグBAflg がクリアされて終了する。ブレーキペダル
が踏み込まれている場合はステップ３１９でブレーキス
トローク速度がアクセルストローク速度 (戻し速度)の
最大値ＡoffmaXによって決定されたしきい値BAS よりも
大きいかどうかが判断され、大きい場合は緊急事態とな
り運転者がブレーキを踏み込んだ状態であると判断しス
テップ３２０でBAflg をセットし、ステップ３２１に進
んでアシスト制御を行う。ステップ３１９でブレーキス
トローク速度がしきい値よりも小さい場合はステップ３
２１でBAflg の判断を行い、BAflg ＝１すなわち、既に
緊急事態であることが検出されている場合にはステップ
３２２へ進み、そうでない場合にはステップ３２３へ進
みアシスト制御が解除される。ステップ３２４ではアシ
ストするのに役立つブレーキの液圧増加率をマスタシリ
ンダの液圧センサから読み取り、該液圧増加率がアクセ
ルストローク速度（戻し速度）の最大値Ａ0ffmaXによっ
て決定された増加率BASmaXよりも大きいかどうかを判断
し、大きい場合にはステップ３２５へ進み液圧増加率を
下げるようにアクチュエータに対してその指令信号を出
力する。ステップ３２６ではアシストの際の液圧値がア
クセルストローク速度 (戻し速度の最大値Ａ0ffmaXによ
って決定された最大液圧値BAmaX よりも大きいかどうか
を判断し、大きい場合にはフテップ３２７に進み、液圧
を下げるようにアクチュエータに対して指令信号を出力
する。
込まれているかどうかが判断され、踏み込まれていない
場合にはステップ３１８においてブレーキアシスト用の
フラグBAflg がクリアされて終了する。ブレーキペダル
が踏み込まれている場合はステップ３１９でブレーキス
トローク速度がアクセルストローク速度 (戻し速度)の
最大値ＡoffmaXによって決定されたしきい値BAS よりも
大きいかどうかが判断され、大きい場合は緊急事態とな
り運転者がブレーキを踏み込んだ状態であると判断しス
テップ３２０でBAflg をセットし、ステップ３２１に進
んでアシスト制御を行う。ステップ３１９でブレーキス
トローク速度がしきい値よりも小さい場合はステップ３
２１でBAflg の判断を行い、BAflg ＝１すなわち、既に
緊急事態であることが検出されている場合にはステップ
３２２へ進み、そうでない場合にはステップ３２３へ進
みアシスト制御が解除される。ステップ３２４ではアシ
ストするのに役立つブレーキの液圧増加率をマスタシリ
ンダの液圧センサから読み取り、該液圧増加率がアクセ
ルストローク速度（戻し速度）の最大値Ａ0ffmaXによっ
て決定された増加率BASmaXよりも大きいかどうかを判断
し、大きい場合にはステップ３２５へ進み液圧増加率を
下げるようにアクチュエータに対してその指令信号を出
力する。ステップ３２６ではアシストの際の液圧値がア
クセルストローク速度 (戻し速度の最大値Ａ0ffmaXによ
って決定された最大液圧値BAmaX よりも大きいかどうか
を判断し、大きい場合にはフテップ３２７に進み、液圧
を下げるようにアクチュエータに対して指令信号を出力
する。
【００５３】実施例４ 図１３、図１４はこの発明に従うブレーキアシスト装置
８の演算処理の他の例を示すフローチャートであり、こ
の例は、緊急事態の程度 (接触可能性の程度)に応じて
プリチャージのブレーキ量、ストローク速度のしきい
値、アシストの際のブレーキの単位時間当たりの増加
率、アシストする際のブレーキの最大値を変更する構成
のものである。
８の演算処理の他の例を示すフローチャートであり、こ
の例は、緊急事態の程度 (接触可能性の程度)に応じて
プリチャージのブレーキ量、ストローク速度のしきい
値、アシストの際のブレーキの単位時間当たりの増加
率、アシストする際のブレーキの最大値を変更する構成
のものである。
【００５４】上掲図１３、図１４においては、まず、ス
テップ４００ではレーザレーダ装置８から自車両と前方
において走行する他車両との距離ｍが読み込まれ、ステ
ップ４０１にて自車両の車体速度ｖが読み込まれる。そ
してステップ４０２では既に得られている距離ｍと車体
速度ｖとから緊急変数ＴC を算出する。ここに、緊急変
数ＴC は距離ｍが短いほど大きく、車体速度ｖがおおき
いほど大きい特性を有するものとし距離ｍの逆数と自車
両の車体速度ｖとの積、ＴC ＝ｋ1 ＊(1/m) ＊ｖより求
める。
テップ４００ではレーザレーダ装置８から自車両と前方
において走行する他車両との距離ｍが読み込まれ、ステ
ップ４０１にて自車両の車体速度ｖが読み込まれる。そ
してステップ４０２では既に得られている距離ｍと車体
速度ｖとから緊急変数ＴC を算出する。ここに、緊急変
数ＴC は距離ｍが短いほど大きく、車体速度ｖがおおき
いほど大きい特性を有するものとし距離ｍの逆数と自車
両の車体速度ｖとの積、ＴC ＝ｋ1 ＊(1/m) ＊ｖより求
める。
【００５５】ステップ４０３では緊急変数ＴC の過去の
最大値との比較により緊急変数ＴCの最大値ＴCmaXを更
新する。さらにステップ４０４ではブレーキストローク
センサからブレーキストロークＳが読み込まれる。ステ
ップ４０５ではアクセルペダルが踏み込まれているがど
うかが判断され、踏み込まれている場合、すなわち、運
転者が緊急事態でないと判断した場合はフテップ４０
６、４０７、４０８へと進むことになる。
最大値との比較により緊急変数ＴCの最大値ＴCmaXを更
新する。さらにステップ４０４ではブレーキストローク
センサからブレーキストロークＳが読み込まれる。ステ
ップ４０５ではアクセルペダルが踏み込まれているがど
うかが判断され、踏み込まれている場合、すなわち、運
転者が緊急事態でないと判断した場合はフテップ４０
６、４０７、４０８へと進むことになる。
【００５６】ステップ４０９では車体速度ｖが０かどう
か、すなわち、車両が停止しているかどうかが判断され
車体速度が０の場合にはステップ４０６へ進みそうでな
い場合 (走行中) はステップ４１０へ進む。ステップ４
０６でフラグpreflg,BAflgをクリアするとともに、ステ
ップ４０７において緊急変数ＴC の最大値ＴC maX をク
リアしてアシスト制御を解除、ノーマルブレーキに戻
る。ステップ４１０では例えば図１５に示すような特性
に基づいて緊急変数ＴC の最大値ＴCmaXからプリチャー
ジ量ｐCCが決定され、一方、ステップ４１１では例えば
図１６に示すような特性に基づいて緊急変数ＴC の最大
値ＴCmaXから、ブレーキ操作による緊急事態と判断して
ブレーキストローク速度しきい値BAS が決定される。
か、すなわち、車両が停止しているかどうかが判断され
車体速度が０の場合にはステップ４０６へ進みそうでな
い場合 (走行中) はステップ４１０へ進む。ステップ４
０６でフラグpreflg,BAflgをクリアするとともに、ステ
ップ４０７において緊急変数ＴC の最大値ＴC maX をク
リアしてアシスト制御を解除、ノーマルブレーキに戻
る。ステップ４１０では例えば図１５に示すような特性
に基づいて緊急変数ＴC の最大値ＴCmaXからプリチャー
ジ量ｐCCが決定され、一方、ステップ４１１では例えば
図１６に示すような特性に基づいて緊急変数ＴC の最大
値ＴCmaXから、ブレーキ操作による緊急事態と判断して
ブレーキストローク速度しきい値BAS が決定される。
【００５７】ステップ４１２では、例えば図１７に示す
ような特性に基づき緊急変数ＴC の最大値ＴCmaXからア
シストする際のブレーキの液圧増加率 (単位時間当た
り) BA SmaXが決定される。ステップ４１３では例えば図
１８に示すような特性に基づいて、緊急変数ＴCの最大
値ＴCmaX からアシスト際のブレーキの液圧の最大値BA
maXが決定される。ステップ４１４においては、プリチ
ャージｐCCが０よりも大きいかどうかが判断される。こ
れは、緊急変数ＴC の最大値ＴCmaXが十分に大きくてプ
リチャージが必要な緊急事態であるかどうかを判断して
いることと同等となる。
ような特性に基づき緊急変数ＴC の最大値ＴCmaXからア
シストする際のブレーキの液圧増加率 (単位時間当た
り) BA SmaXが決定される。ステップ４１３では例えば図
１８に示すような特性に基づいて、緊急変数ＴCの最大
値ＴCmaX からアシスト際のブレーキの液圧の最大値BA
maXが決定される。ステップ４１４においては、プリチ
ャージｐCCが０よりも大きいかどうかが判断される。こ
れは、緊急変数ＴC の最大値ＴCmaXが十分に大きくてプ
リチャージが必要な緊急事態であるかどうかを判断して
いることと同等となる。
【００５８】プリチャージ量ｐCCが０以上、すなわち、
プリチャージが必要な緊急の事態であればステップ４１
５へ進みその現象を示すグラフpreflgが１にセットさ
れ、そしてステップ４１６で液圧ｐCCのブレーキ圧を発
生させる指令を出力する。プリチャージ量がｐCC＞０で
ない場合 (この実施例ではｐCC＝０) にはステップ４１
７に進み既にperflgがセットされているかどうかが判断
され、セットされている場合はステップ４１６に進むこ
とになる。
プリチャージが必要な緊急の事態であればステップ４１
５へ進みその現象を示すグラフpreflgが１にセットさ
れ、そしてステップ４１６で液圧ｐCCのブレーキ圧を発
生させる指令を出力する。プリチャージ量がｐCC＞０で
ない場合 (この実施例ではｐCC＝０) にはステップ４１
７に進み既にperflgがセットされているかどうかが判断
され、セットされている場合はステップ４１６に進むこ
とになる。
【００５９】ステップ４１８ではブレーキペダルが踏み
込まれているがどうかが判断され、踏み込まれていない
場合はステップ４１９でブレーキアシスト用のフラグBA
flgがクリアされアシスト制御を終了するが、ブレーキ
ペダルが踏み込まれている場合はステップ４２０でブレ
ーキストローク速度が緊急変数ＴC の最大値ＴCmaXによ
って決定されたしきい値BAS よりも大きいかどうかの判
断がなされ、大きい場合には緊急事態において運転者が
ブレーキを踏み込んだ状態であると判断し、ステップ４
２１でBAflg をセットし、さらにステップ４２２に進ん
でアシスト制御を行う。ステップ４２０でブレーキスト
ローク速度がしきい値よりも小さい場合はステップ４２
３でBAflg の判断を行い、BAflg ＝１、すなわち、既に
緊急事態であることが検出されている場合はステップ４
２２へ進み、そうでない場合にはフテップ４２４へ進み
アシスト制御が解除される。ステップ４２５では、アシ
ストする際の液圧の増加率をマスタシリンダの液圧セン
サから読み取り、増加率が緊急変数ＴC の最大値ＴCmaX
によって決定された増加率BASmaXよりも大きいかどうか
を判断し、大きい場合はステップ４２６に進み液圧増加
率を下げるようにアクチュエータに対して指令信号を出
力する。
込まれているがどうかが判断され、踏み込まれていない
場合はステップ４１９でブレーキアシスト用のフラグBA
flgがクリアされアシスト制御を終了するが、ブレーキ
ペダルが踏み込まれている場合はステップ４２０でブレ
ーキストローク速度が緊急変数ＴC の最大値ＴCmaXによ
って決定されたしきい値BAS よりも大きいかどうかの判
断がなされ、大きい場合には緊急事態において運転者が
ブレーキを踏み込んだ状態であると判断し、ステップ４
２１でBAflg をセットし、さらにステップ４２２に進ん
でアシスト制御を行う。ステップ４２０でブレーキスト
ローク速度がしきい値よりも小さい場合はステップ４２
３でBAflg の判断を行い、BAflg ＝１、すなわち、既に
緊急事態であることが検出されている場合はステップ４
２２へ進み、そうでない場合にはフテップ４２４へ進み
アシスト制御が解除される。ステップ４２５では、アシ
ストする際の液圧の増加率をマスタシリンダの液圧セン
サから読み取り、増加率が緊急変数ＴC の最大値ＴCmaX
によって決定された増加率BASmaXよりも大きいかどうか
を判断し、大きい場合はステップ４２６に進み液圧増加
率を下げるようにアクチュエータに対して指令信号を出
力する。
【００６０】ステップ４２７ではアシストする際の液圧
値が緊急変数ＴC の最大値ＴCmaXによって決定された最
大液圧値BAmaX よりも大きいかどうかを判断し大きい場
合にはステップ４２８に進み液圧を下げるようにアクチ
ュエータに対して指令信号を出力する。
値が緊急変数ＴC の最大値ＴCmaXによって決定された最
大液圧値BAmaX よりも大きいかどうかを判断し大きい場
合にはステップ４２８に進み液圧を下げるようにアクチ
ュエータに対して指令信号を出力する。
【００６１】以上この発明の具体的な実施例について説
明したが、この発明のとくに請求項２、４については、
緊急事態であると判断する際のフットレスト踏力のしき
い値は車体速度に応じて変更するようにしてもよし、ま
た、フットレスト踏力がしきい値を上回った場合に、運
転者のブレーキ操作によって発生するブレーキ力よりも
大きいブレーキ力を発生させるブレーキアシスト手段
と、前方検出物体の急減速に伴う接触可能性の程度に応
じて該しきい値を変更する手段を備えることもできる。
明したが、この発明のとくに請求項２、４については、
緊急事態であると判断する際のフットレスト踏力のしき
い値は車体速度に応じて変更するようにしてもよし、ま
た、フットレスト踏力がしきい値を上回った場合に、運
転者のブレーキ操作によって発生するブレーキ力よりも
大きいブレーキ力を発生させるブレーキアシスト手段
と、前方検出物体の急減速に伴う接触可能性の程度に応
じて該しきい値を変更する手段を備えることもできる。
【００６２】また、この発明は請求項３または４の構成
において、フットレスト踏力がしきい値を上回った場合
に運転者のブレーキ操作によって発生するブレーキ力よ
りも大きいブレーキ力を発生させるブレーキアシスト手
段と、前方車両の急減速による接触（緊急事態）可能性
の程度に応じてアシストするブレーキの単位時間当たり
の増加率を変更するブレーキ増加率変更手段を備えるこ
ともできる。
において、フットレスト踏力がしきい値を上回った場合
に運転者のブレーキ操作によって発生するブレーキ力よ
りも大きいブレーキ力を発生させるブレーキアシスト手
段と、前方車両の急減速による接触（緊急事態）可能性
の程度に応じてアシストするブレーキの単位時間当たり
の増加率を変更するブレーキ増加率変更手段を備えるこ
ともできる。
【００６３】さらにこの発明は請求項３または４の構成
において、フットレスト踏力がしきい値を上回った場合
に運転者のブレーキ操作によって発生するブレーキ力よ
りも大きいブレーキ力を発生させるブレーキアシスト手
段と、前方車両の急減速による接触可能性の程度に応じ
てアシストするブレーキ力の最大値を変更するブレーキ
力変更手段を備えることもできるし、さらに前方車両の
急減速による接触可能性の程度に応じて運転者のブレー
キの踏み込みまで一定のブレーキ力を発生させるブレー
キアシスト手段を備えることもできる。
において、フットレスト踏力がしきい値を上回った場合
に運転者のブレーキ操作によって発生するブレーキ力よ
りも大きいブレーキ力を発生させるブレーキアシスト手
段と、前方車両の急減速による接触可能性の程度に応じ
てアシストするブレーキ力の最大値を変更するブレーキ
力変更手段を備えることもできるし、さらに前方車両の
急減速による接触可能性の程度に応じて運転者のブレー
キの踏み込みまで一定のブレーキ力を発生させるブレー
キアシスト手段を備えることもできる。
【図１】この発明に従うブレーキアシスト装置を含めた
制動機構の全体構成の例を示した図である。
制動機構の全体構成の例を示した図である。
【図２】負圧ブースタの具体的構成を示した図である。
【図３】この発明に従うブレーキアシスト装置の演算処
理のフローチャートを示した図である。
理のフローチャートを示した図である。
【図４】図３に示したフローチャートの関連図である。
【図５】この発明に従うブレーキアシスト装置の演算処
理のフローチャートの他の例を示した図である。
理のフローチャートの他の例を示した図である。
【図６】図５に示したフローチャートの関連図である。
【図７】この発明に従うブレーキアシスト装置の演算処
理のフローチャートの他の例を示した図である。
理のフローチャートの他の例を示した図である。
【図８】図７に示したフローチャートの関連図である。
【図９】アクセルストローク速度の最大値とプリチャー
ジ量の関係を示す図である。
ジ量の関係を示す図である。
【図１０】アクセルストローク速度の最大値とブレーキ
ストローク速度しきい値の関係を示す図である。
ストローク速度しきい値の関係を示す図である。
【図１１】アクセルストローク速度の最大値とアクセル
ストローク速度の最大値によって決定された増加率の関
係を示す図である。
ストローク速度の最大値によって決定された増加率の関
係を示す図である。
【図１２】アクセルストローク速度の最大値とアクセル
ストローク速度の最大値によって決定された増加率の関
係を示す図である。
ストローク速度の最大値によって決定された増加率の関
係を示す図である。
【図１３】この発明に従うブレーキアシスト装置の演算
処理のフローチャートの他の例を示した図である。
処理のフローチャートの他の例を示した図である。
【図１４】図１３に示したフローチャートの関連図であ
る。
る。
【図１５】緊急変数の最大値とプリチャージ量の関係を
示した図である。
示した図である。
【図１６】緊急変数の最大値とブレーキストローク速度
しきい値の関係を示した図である。
しきい値の関係を示した図である。
【図１７】緊急変数の最大値とブレーキの液圧増加率の
最大値の関係を示した図である。
最大値の関係を示した図である。
【図１８】緊急変数の最大値とブレーキの液圧の最大値
の関係を示した図である。
の関係を示した図である。
１ａ アクセルペダル １ｂ ブレーキペダル ２ａ アクセルストロークセンサ ２ｂ ブレーキストロークセンサ ３ 負圧ブースタ ４ マスタシリンダ ５ａ〜５ｄ センサ ６ 車輪 ７ ブレーキアシスト装置 ８ レーザレーダ装置 ９ センサ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小林 明彦 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内
Claims (11)
- 【請求項１】 車両走行時の緊急事態に際して運転者の
ブレーキ操作をアシストする装置であって、 この装置は、運転者の操作するフットレストの踏力を検
出するフットレスト踏力検出手段と、この検出手段にて
検出したフットレスト踏力がしきい値を上回った際に緊
急事態であると判断する緊急判断手段とを備える、こと
を特徴とするブレーキのアシスト装置。 - 【請求項２】 アクセルペダルの戻し速度を検出するア
クセル戻し速度検出手段を備え、 緊急判断手段は、フットレスト踏力がしきい値を上回っ
た時およびアクセル戻し速度がしきい値を上回った時の
少なくとも一方を満足した際に緊急事態にあると判断す
るものである、請求項１記載のブレーキのアシスト装
置。 - 【請求項３】 自車両の前方に存在する物体との距離を
検出する距離検出手段と、自車両の速度を検出する自動
速度検出手段と、距離検出手段にて検出した物体の距離
と自車両の速度から該物体に対する接触可能性の程度を
検出する手段とを備え、 緊急判断手段は、フットレスト踏力がしきい値を上回っ
た場合、接触可能性が高い場合の何れか１つに該当した
時に緊急事態と判断するものである、ことを特徴とする
請求項１記載のブレーキのアシスト装置。 - 【請求項４】 アクセルペダルの戻し速度を検出するア
クセル戻し速度検出手段と、自車両の前方に存在する物
体との距離を検出する前方距離検出手段と、自車両の速
度を検出する自動速度検出手段と、距離検出手段にて検
出した物体との距離と自車両の速度とから該物体に対す
る接触可能性の程度を検出する手段とを備え、 緊急判断手段は、フットレスト踏力がしきい値を上回っ
た場合、アクセル戻し速度がしきい値を上回った場合、
接触可能性が高い場合の何れかに該当した時に緊急事態
と判断するものである、請求項１記載のブレーキのアシ
スト装置。 - 【請求項５】 運転者のブレーキの踏み込みに際し、運
転者のブレーキ操作によって発生するブレーキ力よりも
大きいブレーキ力を発生させるブレーキアシスト手段を
有する、請求項１〜４の何れかに記載のブレーキのアシ
スト装置。 - 【請求項６】 緊急事態であると判断されてから一定時
間以内に運転者がブレーキを踏み込んだ場合に、その踏
み込みと同時に運転者のブレーキ操作によって発生する
ブレーキ力よりも大きいブレーキ力を発生させるブレー
キアシスト手段を有する、請求項１〜４の何れかに記載
のブレーキのアシスト装置。 - 【請求項７】 緊急事態であると判断された場合、運転
者のブレーキの踏み込みまでは所定のブレーキ力を発生
させるブレーキアシスト制御手段を有する、請求項１〜
４の何れかに記載のブレーキのアシスト装置。 - 【請求項８】 緊急事態であると判断されてから一定時
間以内に運転者がブレーキ操作を行わない場合にブレー
キのアシスト制御を解除するブレーキ操作解除手段を有
する、請求項１、２、３、４または７の何れかに記載の
ブレーキのアシスト装置。 - 【請求項９】 フットレスト踏力がしきい値を上回った
場合に運転者のブレーキ操作によって発生するブレーキ
力よりも大きいブレーキ力を発生させるブレーキアシス
ト制御手段と、アクセル戻し速度に応じてしきい値を変
更するしきい値変更手段を有する、請求項２または４記
載のブレーキのアシスト装置。 - 【請求項１０】フットレスト踏力がしきい値を上回った
場合に運転者のブレーキ操作によって発生するブレーキ
力よりも大きいブレーキ力を発生させるブレーキアシス
ト制御手段と、アクセル戻し速度に応じてアシストする
ブレーキ力の単位時間当たりの増加率を変更するブレー
キ力変更手段を有する、請求項２または４記載のブレー
キのアシスト装置。 - 【請求項１１】フットレスト踏力がしきい値を上回った
場合に運転者のブレーキ操作によって発生するブレーキ
力よりも大きいブレーキ力を発生させるブレーキアシス
ト手段と、アクセル速度に応じてアシストするブレーキ
力の最大値を変更するブレーキ力変更手段を有する、請
求項２または４記載のブレーキのアシスト装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16127397A JP3543544B2 (ja) | 1997-06-18 | 1997-06-18 | ブレーキのアシスト装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16127397A JP3543544B2 (ja) | 1997-06-18 | 1997-06-18 | ブレーキのアシスト装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH115528A true JPH115528A (ja) | 1999-01-12 |
| JP3543544B2 JP3543544B2 (ja) | 2004-07-14 |
Family
ID=15731977
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16127397A Expired - Fee Related JP3543544B2 (ja) | 1997-06-18 | 1997-06-18 | ブレーキのアシスト装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3543544B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002283985A (ja) * | 2001-03-26 | 2002-10-03 | Nissan Motor Co Ltd | 制動制御装置 |
| US6493621B2 (en) | 2001-01-09 | 2002-12-10 | Nissan Motor Co., Ltd. | Operator reaction dependent stand-by brake torque build-up rate controlling scheme |
| JP2011510243A (ja) * | 2008-01-22 | 2011-03-31 | クノール−ブレミゼ ジュステーメ フューア ヌッツファーツォィゲ ゲーエムベーハー | 湿式マルチディスクブレーキの操作方法および湿式マルチディスクブレーキ |
| JP4696409B2 (ja) * | 2001-06-28 | 2011-06-08 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の運転操作支援装置 |
| JP2018090015A (ja) * | 2016-11-30 | 2018-06-14 | 三菱自動車工業株式会社 | 車両の運転支援装置 |
| CN108454400A (zh) * | 2018-03-22 | 2018-08-28 | 郑旦 | 一种汽车紧急制动辅助*** |
-
1997
- 1997-06-18 JP JP16127397A patent/JP3543544B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6493621B2 (en) | 2001-01-09 | 2002-12-10 | Nissan Motor Co., Ltd. | Operator reaction dependent stand-by brake torque build-up rate controlling scheme |
| JP2002283985A (ja) * | 2001-03-26 | 2002-10-03 | Nissan Motor Co Ltd | 制動制御装置 |
| JP4696409B2 (ja) * | 2001-06-28 | 2011-06-08 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の運転操作支援装置 |
| JP2011510243A (ja) * | 2008-01-22 | 2011-03-31 | クノール−ブレミゼ ジュステーメ フューア ヌッツファーツォィゲ ゲーエムベーハー | 湿式マルチディスクブレーキの操作方法および湿式マルチディスクブレーキ |
| US8616350B2 (en) | 2008-01-22 | 2013-12-31 | Knorr-Bremse Systeme Fuer Nutzfahrzeuge Gmbh | Method for actuating a wet multiple disc brake and a wet multiple disc brake |
| JP2018090015A (ja) * | 2016-11-30 | 2018-06-14 | 三菱自動車工業株式会社 | 車両の運転支援装置 |
| CN108454400A (zh) * | 2018-03-22 | 2018-08-28 | 郑旦 | 一种汽车紧急制动辅助*** |
| CN108454400B (zh) * | 2018-03-22 | 2020-06-12 | 嘉兴市力能汽车燃气设备有限公司 | 一种汽车紧急制动辅助*** |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3543544B2 (ja) | 2004-07-14 |
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