JPH115522A - ブレーキアシスト制御装置 - Google Patents
ブレーキアシスト制御装置Info
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- JPH115522A JPH115522A JP16120097A JP16120097A JPH115522A JP H115522 A JPH115522 A JP H115522A JP 16120097 A JP16120097 A JP 16120097A JP 16120097 A JP16120097 A JP 16120097A JP H115522 A JPH115522 A JP H115522A
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Abstract
対応し、ブレーキペダル操作とブレーキ制御の作動に伴
う時間的な違和感を解消し、さらに、車両毎の定数設定
等の必要性が少ないブレーキアシスト制御装置を提供す
ること。 【解決手段】 負圧室と、弁体と、大気圧通路部と、負
圧ブースタ22とを備え制動時にソレノイド5を駆動し
てブレーキアシストを行なう制御装置26において、こ
の制御装置は、車両制動時に減速度センサ27で検出さ
れた減速度を学習し、この学習された減速度に応じてア
シストを行うか否かを決定する閾値を変更するよう構成
とした。
Description
行する車両が急停止したり、自車の前方に自車の走行に
支障を与える可能性がある障害物が在るような緊急時
に、運転者のブレーキ操作力に対応する制動力をアシス
トし、車両の制動距離を短縮するブレーキアシスト制御
装置に関するものである。
ては、例えば以下に示すようなものがある。米国登録特
許5158343号では、ブレーキ操作速度が所定値以
上のときにブレーキアシストを開始する方法が開示され
ている。特開平7−76267号公報では、ブレーキペ
ダルストローク量と車速とからブレーキペダル操作速度
の閾値を演算し、ブレーキペダル操作速度が閾値を越え
たときのブレーキペダルストローク量を起点とし、その
時点より所定量のペダルストロークのペダル操作速度が
閾値を下回らないときに、緊急ブレーキアシストを開始
する方法が開示されている。また、特開平7−1567
86号公報では、制動中のブレーキペダル最大ストロー
ク量と最大ペダル速度とからブレーキペダル操作速度の
閾値を補正する特性値を演算し、運転者のペダル操作特
性に応じた学習制御を行って的確な緊急ブレーキアシス
トを行う方法が開示されている。
従来のブレーキアシストシステムにあっては、基本的に
ブレーキペダルの操作速度をブレーキアシストするか否
かの判断基準とするため、車両を急制動しなければなら
ない緊急な場合において、踏力の弱い運転者はブレーキ
ペダル踏み込み速度が不充分であるためにブレーキアシ
スト制御が充分に成されなかったり、反対に、緊急な場
合でないときにおいてもペダル踏み込み速度が非常に速
い運転者はブレーキアシスト制御が作動し、運転者の意
に反して急制動してしまう可能性があった。また、運転
者がブレーキペダル操作を行ったとき車両に減速度が発
生するまでには時間遅れがあるにも関わらず、ブレーキ
ペダルを踏み込んだ瞬間にブレーキアシスト制御が作動
した場合、ペダル踏み初めから急激な減速度の立ち上が
りが発生するため、運転者に違和感を与える可能性があ
った。さらにブレーキペダルストローク量と車速との異
なる物理量からブレーキペダル操作速度の閾値を演算に
より決定する方法は、車両毎の定数設定が必要であり、
そのためのチューニング工数が必要であった。
に着目してなされたものであり、車両を急制動しなけれ
ばならない緊急な場合において、ブレーキペダル踏み込
みが不充分な運転者や、緊急な場合に限らず常にブレー
キペダル踏み込み速度が非常に速い運転者等の運転者毎
のブレーキペダル操作特性の違いに対応することが可能
であり、また、ブレーキペダル操作とブレーキアシスト
制御の作動に伴う時間的な違和感を解消し、さらに、車
両毎の定数設定等の必要性が少ないブレーキアシスト制
御装置を提供することを目的とする。
めに、請求項1に係るブレーキアシスト制御装置は、負
圧室と、変圧室との流路を遮断または開放する真空弁
と、外部と変圧室との路を遮断または開放する大気圧通
路部と、通電々流に応じて前記真空弁と前記大気圧通路
部を遮断または開放するソレノイドを備える負圧ブース
タとを備え、制動時に前記ソレノイドを駆動するブレー
キアシスト制御装置において、車両の減速度を検出する
減速度検出手段と、該減速度検出手段により検出された
減速度の大きさを判定する閾値と、車両制動時に前記減
速度検出手段により検出された車両の減速度と前記閾値
との大小関係を判定し、前記減速度検出手段により検出
された減速度が前記閾値を越えたときにブレーキアシス
ト制御を行う制御手段と、前記減速度検出手段により検
出された減速度を学習する減速度学習手段と、該減速度
学習手段により学習された減速度に応じて前記閾値を変
更設定する閾値変更設定手段と、を備えたことを特徴と
している。請求項2に係るブレーキアシスト制御装置
は、請求項1のブレーキアシスト制御装置において、減
速度学習手段は、減速度検出手段により検出された車両
の減速度が前記閾値より小さいときに車両の減速度の最
大値を学習し、閾値変更設定手段は、前記減速度学習手
段により学習した減速度の最大値に応じて閾値を変更設
定することを特徴としている。請求項3に係るブレーキ
アシスト制御装置は、請求項1のブレーキアシスト制御
装置において、減速度学習手段は、減速度検出手段によ
り検出された車両の減速度が前記閾値より小さいときに
車両の減速度の平均値を学習し、閾値変更設定手段は、
前記減速度学習手段により学習した減速度の平均値に応
じて閾値を変更設定することを特徴としている。請求項
4に係るブレーキアシスト制御装置は、請求項1のブレ
ーキアシスト制御装置において、減速度学習手段は、減
速度検出手段により検出された車両の減速度が前記閾値
より小さいときに車両の減速度の平均値の頻度分布を学
習し、閾値変更設定手段は、前記減速度学習手段により
学習した減速度の平均値の頻度分布の最多頻度数となっ
た減速度の平均値に応じて閾値を変更設定することを特
徴としている。
いて、図面に基づいて説明する。図1乃至図2は本発明
の実施の形態を示す図であり、図1は全体構成図、図2
は負圧ブースタの構成図である。まず、構成を説明す
る。全体の構成は、図1において、20は運転者が操作
するブレーキペダル、21はブレーキペダル20の操作
量を検出するブレーキストロークセンサである。22は
負圧ブースタ、5はソレノイドであり、その詳細は後述
の図2で示す。23はマスタシリンダであり、24は各
車輪で、その回転速度を車輪速度センサ25で検出す
る。26はブレーキアシストを行う制御装置であり、そ
の演算処理内容については後述する。また、27は減速
度センサ、28はブレーキスイッチ、29はブレーキ踏
力センサである。
て、マスタシリンダ23を収縮作動させるパワーピスト
ン10とダイヤフラム14により変圧室1と負圧室2と
が仕切られている。パワーピストン10は変圧室1と負
圧室2との間に生じる差圧によりダイヤフラムリターン
スプリング15に抗して移動し、リアクションディスク
9を介してプッシュロッド8およびマスタシリンダ23
に力が伝達され、倍力された荷重が伝達される。負圧室
2は図示しないエンジンの吸気管や真空ポンプに連通
し、負圧が発生している。変圧室1はパワーピストン1
0の負圧通路11を介して負圧室2と連通可能であり、
負圧通路11の開口部が真空弁として機能する弁体3か
ら離れて開放されると負圧室2と連通する。また、変圧
室1は弁体3の大気圧通路部4を介して外部(大気)と
連通可能であり、この大気庄通路部4が筒状のプランジ
ャ7に設けられた弁座12から離れて開放さると大気庄
と連通する。この場合、弁体3の大気圧通路部4と弁座
12とで大気弁が構成されている。
グ13aおよび13bの付勢力により図示したようにプ
ランジャ7の弁座12が大気圧通路部4に着座して大気
圧通路部を閉ざすと共に、弁体3が負圧通路11から離
れ負圧通路が開放されるので、変圧室1と負圧室2が連
通され、相互の圧力は等しくなる。一方、ブレーキ作動
時には、ブレーキペダル20(図1)の踏み込みに連動
するオペレーティングロッド6がパワーピストン10に
押し込まれるのに伴い、リターンスプリング13aを支
持するプランジャ7がパワーピストン10に対して図中
左方向に所定ストローク移動すると、リターンスプリン
グ13aの弾性復元力により弁体3が摺動して負圧通路
11を閉じる。この負圧通路11の閉じ初めの位置では
大気圧通路部4はまだ閉ざされており、この位置からさ
らにプランジャ7が移動すると、弁体3は負圧通路11
の開口部に着座した状態でそれ以上は移動できないの
で、プランジャ7の弁座12が弁体3から離れて大気圧
通路部4が開く。これにより変圧室1は大気圧と連通さ
れ、変圧室1と負圧室2との間に生じる差圧によりパワ
ーピストン10がダイヤフラムリターンスプリング15
に抗して図中左方向に押されて、マスタシリンダ23を
収縮方向に付勢し、ブレーキ液圧を発生する。
めに、負圧ブースタ22にはプランジャ7を電磁的に駆
動するソレノイド5がパワーピストン10に設けられて
いる。すなわち、制御装置26によりソレノイド5に所
定の駆動電流を供給すると、ソレノイド5の電磁力によ
りプランジャ7がスプリング16に抗して図中左方向に
吸引されて、負圧通路11を閉じると共に大気圧通路部
4が開放する位置に移動し、これによりパワーピストン
10がマスタシリンダ23を収縮方向に付勢する。
シスト制御について説明する。図3は、制御装置26の
演算処理の実施の形態1を示すフローチャートであり、
このルーチンは所定周期で実行される割り込み処理ルー
チンである。
転者がブレーキ操作を行っているか否かを判定し、ブレ
ーキ操作を行っているとき(ブレーキON)はステップ
S102へ移行する。ブレーキ操作を行っていないとき
(ブレーキOFF)はステップS121へ移行し、ブレ
ーキアシスト制御が実行されているか否かを示すアシス
トフラグの値を0(0は非実行中を示す)とし、次いで
ステップS123でアシスト制御を行わない。すなわ
ち、ブレーキアシスト制御実行中であればアシスト制御
を終了する。ここで、ブレーキ操作検出は、前述の図1
に示すブレーキスイッチ28、ブレーキ踏力センサ29
等で検出する。
により検出された車両の減速度(G)が読み込まれステ
ップS103へ移行する。ステップS103では、ブレ
ーキアシスト制御が実行されているか否かを示すアシス
トフラグの値を判定し、アシストフラグ=1、すなわ
ち、アシスト制御が実行されている場合はステップS1
05へ移行し、アシストフラグ=0、すなわち、アシス
ト制御が実行されていない場合はステップS104へ移
行する。
る減速度(G)と制御閾値(G1)とを比較し、今回の
減速度(G)が制御閾値(G1)を超えている場合はス
テップS105へ移行し、今回の減速度(G)が制御閾
値(G1)以下の場合はステップS111へ移行する。
ここでは、運転者のブレーキ操作による減速度(G)と
制御閾値(G1)とを比較することにより、緊急制動か
通常の制動であるかを判定している。すなわち、今回の
減速度(G)が制御閾値(G1)を越えていれば緊急制
動と判定し、後述のステップS124でアシスト制御を
行い、今回の減速度(G)が制御閾値(G1)以下であ
れば通常の制動と判直し、後述のステップS123でア
シスト制御を行わないこととする。
制御可否の判定を行う。このブレーキアシスト制御可否
の判定は、図6に示す制御可否判定ルーチンで行う。
在の車速と所定値V1とを比較し、現在の車速が所定値
V1を超えている場合、すなわち、中高速域であればス
テップS402へ移行し、現在の車速が所定値V1以下
の場合、すなわち、低速域であればステップS405へ
移行する。ステップS402では、トランスミッション
のギア位置を判定し、高速段である場合はステップS4
03へ移行し、高速段でない場合はステップS405へ
移行する。ステップS403では、既にブレーキアシス
ト制御が実行されABSが作動している場合、ABSの
作動が終了したか否かを判定し、ABSの作動が終了し
ていない場合はステップS404へ移行し、ABSの作
動が終了している場合はステップS405へ移行する。
ステップS404では、ブレーキアシスト制御の制御継
続時間を判定し、所定時間tを経過していない場合はス
テップS406へ移行し、所定時間tを経過している場
合はステップS405へ移行する。ステップS405で
は、ブレーキアシスト制御を行わないとする。すなわ
ち、ブレーキアシスト制御実行中であればアシスト制御
を終了する。ステップS406では、ブレーキアシスト
制御を行うとする。すなわち、ブレーキアシスト制御実
行中であればアシスト制御を縦続し、アシスト制御非実
行中であればアシスト制御を開始する。
図6に示す制御可否判定ルーチンでブレーキアシスト制
御を行うと判定された場合はステップS122へ移行
し、ブレーキアシスト制御が実行されているか否かを示
すアシストフラグの値を1(1は実行中を示す)とし、
次いでステップS124でアシスト制御を行う。すなわ
ち、ブレーキアシスト制御実行中であればアシスト制御
を継続し、アシスト制御非実行中であればアシスト制御
を開始する。ステップS105でブレーキアシスト制御
を行わないと判定された場合はステップS121へ移行
し、ブレーキアシスト制御が実行されているか否かを示
すアシストフラグの値を0(0は非実行中を示す)と
し、次いでステップS123でアシスト制御を行わな
い。すなわち、ブレーキアシスト制御実行中であればア
シスト制御を終了する。
おける減速度(G)が制御閾値(G1)以下と判定され
ステップS111へ移行すると、今回の制動における減
速度(G)と過去の制動における減速度の最大値(Gm
ax)とを比較し、今回の減速度(G)が過去の減速度
の最大値(Gmax)を超えている場合はステップS1
12へ移行し、今回の減速度(G)を減速度の最大値
(Gmax)として設定し、ステップS113へ移行す
る。今回の制動における減速度(G)が過去の制動にお
ける減速度の最大値(Gmax)以下の場合はステップ
S121へ移行する。ステップS113では、前述のス
テップS112で設定した減速度の最大値(Gmax)
から、制御閾値(G1)を、図7に示す制御閾値の変更
設定マップにより変更設定し、ステップS121へ移行
する。ここでは、運転者の通常のブレーキ操作における
減速度の最大値から、その運転者の緊急制動におけるブ
レーキ操作で発生させ得る減速度を推定し、その推定値
を基に制御閾値(G1)を変更設定する。また、図7に
示す制御閾値の変更設定マップは、車速、路面摩擦係数
等による補正を加えてもよい。
の通常のブレーキ操作における減速度の最大値(Gma
x)と、その運転者のブレーキ操作で発生させ得る減速
度との関係を、通常の制動におけるブレーキ操作時、緊
急制動におけるブレーキ操作時、及び、通常と緊急との
中間的な制動におけるブレーキ操作時とに分けて示した
概念図に示す。
レーキ操作における減速度の最大値(Gmax)がGm
ax1のとき、その運転者のブレーキ操作で発生させ得
る減速度は、通常の制動におけるブレーキ操作時はGa
1、通常と緊急との中間的な制動におけるブレーキ操作
時はGa2、緊急制動におけるブレーキ操作時はGa3
となる。
合(ステップS124)は、負圧ブースタ22のソレノ
イド5に所定の駆動電流が供給され、負圧通路11を閉
じると共に大気圧通路部4が開放する位置に移動し、変
圧室1は大気圧と連通され、変圧室1と負圧室2との間
に生じる差圧によりパワーピストン10がマスタシリン
ダ23を収縮方向に付勢し、ブレーキ液圧を発生する。
合(ステップS123)で、ブレーキアシスト制御実行
中のときは、ブレーキアシスト制御を行う場合とは逆に
負圧ブースタ22のソレノイド5を駆動することによ
り、ブレーキアシスト制御を終了する。また、ソレノイ
ド5への通電を遮断するだけでもリターンスプリング1
3a、13bの付勢力で負圧通路11を開くと共に大気
圧通路部4が閉じ、マスタシリンダ23の収縮が解除さ
れ、ブレーキアシスト制御は終了される。尚、本ルーチ
ンでは、ステップS106乃至ステップS110、およ
び、ステップS114乃至ステップS120は、欠番で
ある。
施の形態2について説明する。前述の実施の形態1で
は、ブレーキアシスト制御の制御閾値(G1)を変更設
定するにあたり、運転者の通常のブレーキ操作における
減速度の最大値から、その運転者の緊急制動におけるブ
レーキ操作で発生させ得る減速度を推定することにより
制御閾値(G1)を変更設定するが、本実施の形態で
は、運転者の通常のブレーキ操作における減速度の平均
値を基に、制御閾値(G1)を変更設定する。
ャートに基づいて説明する。図4において、ステップS
201乃至ステップS205、および、ステップS22
1乃至ステップS224は、前述のステップS101乃
至ステップS105、および、ステップS121乃至ス
テップS124と同様であるので説明は省略する。ま
た、このルーチンは前述の図3と同様に所定周期で実行
される割り込みルーチンである。ステップS211で
は、今回の通常のブレーキ操作による制動における減速
度(G)を累積し(Gtotal)、次いでステップS
212では、今回の制動における減速度(G)の累積回
数(Bcount)をカウントし、ステップS221へ
移行する。
略)で、ブレーキ操作を行っていない(ブレーキOF
F)と判定されステップS213へ移行すると、前述の
ステップS211、および、ステップS212の値を用
いて、今回の制動(ブレーキOFFになる直前の1回の
制動)における平均減速度(Gave)を演算し、更に
該平均減速度(Gave)を累積し、ステップS214
へ移行する。
ョンON以降から、または、以前の制御閾値判定(ステ
ップS204)で、そのときの減速度(G)が制御閾値
(G1)を超えているとした判定の最新の判定以降から
の制動回数(brkcnt)をカウントし、ステップS
215へ移行する。
214にてカウントしている制動回数(brkcnt)
が規定回数となったとき、前述のステップS213、お
よび、ステップS214の値を用いて、前記1回の制動
における平均減速度(Gave)の平均、すなわち、複
数の平均減速度(Gave)の平均を、平均減速度(G
1ave)として演算し、ステップS216へ移行す
る。ここで、前述のステップS214にて制動回数(b
rkcnt)が規定回数となっていない場合は、図示し
ないが、本ステップの処理は行わず、更に、次のステッ
プS216の処理も行わずステップS221へ移行す
る。尚、ステップS214にてカウントする制動回数
(brkcnt)として、過去N回(固定値)を設定し
てもよい。
1における図3のステップS113と同様に、前述のス
テップS215で演算した平均減速度(G1ave)か
ら、制御閾値(G1)を、図7に示す制御閾値の変更設
定マップにより変更設定し、ステップS221へ移行す
る。ここでは、運転者の通常のブレーキ操作における減
速度の平均値から、その運転者の緊急制動におけるブレ
ーキ操作で発生させ得る減速度を推定し、その推定値を
基に制御閾値(G1)を変更設定する。
合(ステップS224)、または、ブレーキアシスト制
御を行わない場合(ステップS223)、前述の実施の
形態1と同様に負圧ブースタ22のソレノイド5を駆動
する。尚、本ルーチンでは、ステップS206乃至ステ
ップS210、および、ステップS217乃至ステップ
S220は、欠番である。また、ステップS211で累
積する減速度(G)の累積(Gtotal)、および、
ステップS212でカウントする減速度(G)の累積回
数(Bcount)は、前ステップのステップS201
(説明省略)の判定で、ステップS213へ移行し、平
均減速度(Gave)を演算し累積した後にクリアされ
(図示なし)、さらにまた、ステップS213で演算し
累積する平均減速度(Gave)、および、ステップS
214でカウントする制動回数(brkcnt)は、ス
テップS215で平均減速度(G1ave)を演算した
後にクリアされる(図示なし)。
施の形態3について説明する。前述の実施の形態2で
は、ブレーキアシスト制御の制御閾値(G1)を変更設
定するにあたり、運転者の通常のブレーキ操作における
減速度の平均値から、その運転者の緊急制動におけるブ
レーキ操作で発生させ得る減速度を推定することにより
制御閾値(G1)を変更設定するが、本実施の形態で
は、運転者の通常のブレーキ操作における減速度の平均
値の頻度分布を基に、制御閾値(G1)を変更設定す
る。
ャートに基づいて説明する。図5において、ステップS
301乃至ステップS305、ステップS311乃至ス
テップS312、および、ステップS321乃至ステッ
プS324は、前述のステップS101乃至ステップS
105、ステップS211乃至ステップS212、およ
び、ステップS121乃至ステップS124と同様であ
るので説明は省略する。また、このルーチンは前述の図
3と同様に所定周期で実行される割り込みルーチンであ
る。
ップS301(説明省略)で、ブレーキ操作を行ってい
ない(ブレーキOFF)と判定されステップS313へ
移行すると、前ステップのステップS311(説明省
略)、および、ステップS312(説明省略)の値を用
いて、今回の制動(ブレーキOFFになる直前の1回の
制動)における平均減速度(Gave)を演算し、ステ
ップS314へ移行する。
ップS313で演算した平均減速度(Gave)につい
て、例えば、1区間0.05gで、頻度分布を作成し、
ステップS315へ移行する。ここで、頻度分布を求め
る際の平均減速度(Gave)の数は、前述の実施の形
態2における図4のステップS214での制動回数と同
数の値を用いるが、他の値を設定してもよい。
314で作成した平均減速度(GaVe)の頻度分布に
おいて最多頻度数の区間の平均減速度(Gave)を求
め、ステップS316へ移行する。ここで、前述のステ
ップS314にて平均減速度(Gave)が規定数とな
っていない場合は、図示しないが、本ステップの処理は
行わず、更に、次のステップS316の処理も行わずス
テップS321へ移行する。
1における図3のステップS113、または、実施の形
態2における図4のステップS216と同様に、前述の
ステップS315で求めた最多頻度数となった平均減速
度(Gave)から、制御閾値(G1)を、図7に示す
制御閾値の変更設定マップにより変更設定し、ステップ
S321へ移行する。ここでは、運転者の通常のブレー
キ操作における最多頻度の平均減速度から、その運転者
の緊急制動におけるブレーキ操作で発生させ得る減速度
を推定し、その推定値を基に制御閾値(G1)を変更設
定する。以上によりブレーキアシスト制御を行う場合
(ステップS324)、または、ブレーキアシスト制御
を行わない場合(ステップS323)、前述の実施の形
態1と同様に負圧ブースタ22のソレノイド5を駆動す
る。尚、本ルーチンでは、ステップS306乃至ステッ
プS310、および、ステップS317乃至ステップS
320は、欠番である。また、ステップS311で累積
する減速度(G)の累積(Gtotal)、および、ス
テップ312でカウントする減速度(G)の累積回数
(Bcount)は、前ステップのステップS301
(説明省略)の判定で、ステップS313へ移行し、平
均減速度(Gave)を演算した後にクリアされ(図示
なし)、さらにまた、ステップS314で作成する平均
減速度(Gave)の頻度分布は、ステップS315で
最多頻度数の平均減速度(Gave)を求めた後にクリ
アされる(図示なし)。
述してきたが、具体的な構成は前述の実施の形態に限ら
れるものではなく本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計
変更等があっても本発明に含まれる。
によれば、運転者の通常のブレーキ操作における減速度
を学習し、該学習した減速度に応じたブレーキアシスト
制御の制御閾値を変更設定することができ、車両を急制
動しなければならない緊急な場合において、ブレーキペ
ダル踏み込みが不充分な運転者や、緊急な場合に限らず
常にブレーキペダル踏み込み速度が非常に速い運転者等
の運転者毎のブレーキペダル操作特性の違いに対応した
ブレーキアシスト制御することが可能であるという効果
が得られ、また、ブレーキペダル操作とブレーキアシス
ト制御の作動に伴う時間的な違和感を解消することがで
きるという効果が得られる。請求項2のブレーキアシス
ト制御装置によれば、運転者の通常のブレーキ操作にお
ける減速度の最大値を学習し、該学習した減速度の最大
値から、その運転者の緊急制動におけるブレーキ操作で
発生させ得る減速度を推定し、その推定値を基にブレー
キアシスト制御の制御閾値を変更設定することができ、
運転者毎のブレーキペダル操作特性の違いに対応したブ
レーキアシスト制御することが可能であるという効果が
得られる。請求項3のブレーキアシスト制御装置によれ
ば、運転者の通常のブレーキ操作における減速度の平均
値を学習し、該学習した減速度の平均値から、その運転
者の緊急制動におけるブレーキ操作で発生させ得る減速
度を推定し、その推定値を基にブレーキアシスト制御の
制御閾値を変更設定することができ、運転者毎のブレー
キペダル操作特性の違いに対応したブレーキアシスト制
御することが可能であるという効果が得られる。請求項
4のブレーキアシスト制御装置によれば、運転者の通常
のブレーキ操作における減速度の平均値の頻度分布を学
習し、該学習した減速度の平均値の頻度分布から、その
運転者の緊急制動におけるブレーキ操作で発生させ得る
減速度を推定し、その推定値を基にブレーキアシスト制
御の制御閾値を変更設定することができ、運転者毎のブ
レーキペダル操作特性の違いに対応したブレーキアシス
ト制御することが可能であるという効果が得られる。
である。
である。
である。
る。
の最大値(Gmax)、または、平均減速度(G1av
e)、または、最多頻度数の平均減速度(Gave)
と、その運転者のブレーキ操作で発生させ得る減速度と
の関係を示した概念図である。
Claims (4)
- 【請求項1】 負圧室と、変圧室との流路を遮断または
開放する真空弁と、外部と変圧室との流路を遮断または
開放する大気圧通路部と、通電々流に応じて前記真空弁
と前記大気圧通路部を遮断または開放するソレノイドを
備える負圧ブースタと、を備え、制動時に前記ソレノイ
ドを駆動するブレーキアシスト制御装置において、 車両の減速度を検出する減速度検出手段と、 該減速度検出手段により検出された車両の減速度の大き
さを判定する閾値と、 車両制動時に前記減速度検出手段により検出された減速
度と前記閾値との大小関係を判定し、前記減速度検出手
段により検出された減速度が前記閾値を越えたときにブ
レーキアシスト制御を行う制御手段と、 前記減速度検出手段により検出された減速度を学習する
減速度学習手段と、 該減速度学習手段により学習された減速度に応じて前記
閾値を変更設定する閾値変更設定手段と、 を備えたことを特徴とするブレーキアシスト制御装置。 - 【請求項2】 前記減速度学習手段は、前記減速度検出
手段により検出された車両の減速度が前記閾値より小さ
いときに車両の減速度の最大値を学習し、 前記閾値変更設定手段は、前記減速度学習手段により学
習した減速度の最大値に応じて閾値を変更設定すること
を特徴とする請求項1記載のブレーキアシスト制御装
置。 - 【請求項3】 前記減速度学習手段は、前記減速度検出
手段により検出された車両の減速度が前記閾値より小さ
いときに車両の減速度の平均値を学習し、 前記閾値変更設定手段は、前記減速度学習手段により学
習した減速度の平均値に応じて閾値を変更設定すること
を特徴とする請求項1記載のブレーキアシスト制御装
置。 - 【請求項4】 前記減速度学習手段は、前記減速度検出
手段により検出された車両の減速度が前記閾値より小さ
いときに車両の減速度の平均値の頻度分布を学習し、 前記閾値変更設定手段は、前記減速度学習手段により学
習した減速度の平均値の頻度分布の最多頻度数となった
減速度の平均値に応じて閾値を変更設定することを特徴
とする請求項1記載のブレーキアシスト制御装置。
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---|---|---|---|
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