JPH11161895A - 車両速度制御装置 - Google Patents
車両速度制御装置Info
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- JPH11161895A JPH11161895A JP32338097A JP32338097A JPH11161895A JP H11161895 A JPH11161895 A JP H11161895A JP 32338097 A JP32338097 A JP 32338097A JP 32338097 A JP32338097 A JP 32338097A JP H11161895 A JPH11161895 A JP H11161895A
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- Japan
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- vehicle
- merging
- road
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- junction
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 合流地点を有する道路を通行する際に、円滑
な合流が可能となるように走行速度の調整を行う。 【解決手段】 合流路２を走行している合流車両４は、
合流地点３に接近すると、本線道路１を走行している本
線車両５が合流地点３に到達する時間を求める。この到
達時間は、合流車両４と本線車両５との間でデータ通信
を行う車々間通信で、本線車両５が合流地点３に到達す
るのに要する時間に関する情報を受信して演算して求め
ることができる。またビーコンなどの路上装置が設けら
れていれば、路上装置から送信される情報に基づいて求
めることもできる。合流車両４は、本線車両５が合流地
点３に到達する時刻を算出し、自車が合流地点３に到達
する時刻が、その時刻に重ならないように自車の走行速
度を調整する。
な合流が可能となるように走行速度の調整を行う。 【解決手段】 合流路２を走行している合流車両４は、
合流地点３に接近すると、本線道路１を走行している本
線車両５が合流地点３に到達する時間を求める。この到
達時間は、合流車両４と本線車両５との間でデータ通信
を行う車々間通信で、本線車両５が合流地点３に到達す
るのに要する時間に関する情報を受信して演算して求め
ることができる。またビーコンなどの路上装置が設けら
れていれば、路上装置から送信される情報に基づいて求
めることもできる。合流車両４は、本線車両５が合流地
点３に到達する時刻を算出し、自車が合流地点３に到達
する時刻が、その時刻に重ならないように自車の走行速
度を調整する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、走行する道路が走
行方向の前方で他の道路と合流するときに、車両の速度
を自動的に調整する車両速度制御装置に関する。
行方向の前方で他の道路と合流するときに、車両の速度
を自動的に調整する車両速度制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】道路交通の安全と道路の効率的な利用と
を図るため、高速道路や自動車専用道路などで車両を自
動運転させることが提案されている。道路上で車両を自
動運転させるためには、他の車両との間の調整を行う必
要がある。複数の車両が同一の区間を走行する際には、
プラトーンと呼ばれる隊列を形成し、車両群として走行
する方が、各車両がそれぞれ個別に走行するよりも、道
路の利用効率を高めると期待されている。隊列を形成し
ている車両間では、前方車の制御情報が後続車に伝達さ
れ、後続車は前方車に追従する走行制御を行う。これに
よって、たとえば前方車が制動をかけるときには同時に
後方車も制動をかけることができるので、車間距離を縮
めることもでき、交通の緩和を図ることができる。
を図るため、高速道路や自動車専用道路などで車両を自
動運転させることが提案されている。道路上で車両を自
動運転させるためには、他の車両との間の調整を行う必
要がある。複数の車両が同一の区間を走行する際には、
プラトーンと呼ばれる隊列を形成し、車両群として走行
する方が、各車両がそれぞれ個別に走行するよりも、道
路の利用効率を高めると期待されている。隊列を形成し
ている車両間では、前方車の制御情報が後続車に伝達さ
れ、後続車は前方車に追従する走行制御を行う。これに
よって、たとえば前方車が制動をかけるときには同時に
後方車も制動をかけることができるので、車間距離を縮
めることもでき、交通の緩和を図ることができる。
【０００３】しかしながら、同一区間の道路上を走行す
る他の車両は、必ずしも車両群を形成するとは限らな
い。道路上には、そのような他の車両が新たに合流する
合流地点も存在する。したがって、車両の運転を自動化
して、道路交通の安全性向上と効率化とを図るために
は、合流地点での他の車両との関係をうまく調整する必
要がある。
る他の車両は、必ずしも車両群を形成するとは限らな
い。道路上には、そのような他の車両が新たに合流する
合流地点も存在する。したがって、車両の運転を自動化
して、道路交通の安全性向上と効率化とを図るために
は、合流地点での他の車両との関係をうまく調整する必
要がある。
【０００４】たとえば特開平７−３３４７９０には、道
路走行中の車両は、走行方向の前方に存在する先行車両
を監視し、先行車両の挙動から合流地点での合流車両の
有無を予見する先行技術が開示されている。また特開平
８−３１４５４１には、隊列走行中の車両が合流地点で
他の車両を隊列に加える制御についての先行技術が開示
されている。
路走行中の車両は、走行方向の前方に存在する先行車両
を監視し、先行車両の挙動から合流地点での合流車両の
有無を予見する先行技術が開示されている。また特開平
８−３１４５４１には、隊列走行中の車両が合流地点で
他の車両を隊列に加える制御についての先行技術が開示
されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】特開平７−３３４７９
０の先行技術では、先行車両の挙動を監視して合流車両
の存在を予見し、先行車との間の相対的な関係に基づい
て、合流車を先行車よりも前方に合流させるか、先行車
と後続車との間に合流させるか、あるいは後続車の後方
に合流させるかを判断し、判断に応じて加減速制御を行
っている。この先行技術では、先行車両が存在しないと
きには、有効な制御を行うことができない。
０の先行技術では、先行車両の挙動を監視して合流車両
の存在を予見し、先行車との間の相対的な関係に基づい
て、合流車を先行車よりも前方に合流させるか、先行車
と後続車との間に合流させるか、あるいは後続車の後方
に合流させるかを判断し、判断に応じて加減速制御を行
っている。この先行技術では、先行車両が存在しないと
きには、有効な制御を行うことができない。
【０００６】特開平８−３１４５４１の先行技術では、
隊列走行中の車両は、光ビーコンからの情報を受信して
合流車両の存在を認識し、隊列間の車間距離をあけて合
流車両を隊列中に加えるように制御している。隊列に加
わらない合流車両に対して、どのような制御を行うかに
ついては何ら示されていない。隊列が合流地点を塞いで
しまうと、他の車両が合流地点に進入することができな
くなり、交通の流れが緩慢になって効率的な道路の使用
を行うことができなくなってしまう。
隊列走行中の車両は、光ビーコンからの情報を受信して
合流車両の存在を認識し、隊列間の車間距離をあけて合
流車両を隊列中に加えるように制御している。隊列に加
わらない合流車両に対して、どのような制御を行うかに
ついては何ら示されていない。隊列が合流地点を塞いで
しまうと、他の車両が合流地点に進入することができな
くなり、交通の流れが緩慢になって効率的な道路の使用
を行うことができなくなってしまう。
【０００７】本発明の目的は、合流車両との関係を適切
に調整して、円滑に合流させることができるように走行
速度を制御する車両速度制御装置を提供することであ
る。
に調整して、円滑に合流させることができるように走行
速度を制御する車両速度制御装置を提供することであ
る。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は、車両に搭載さ
れ、走行速度を自動的に調整する車両速度制御装置であ
って、自車が走行中の道路の前方に合流地点が存在する
とき、該合流地点からの所定範囲内の合流相手側の道路
上を走行する他の車両が、合流地点に到達するまでの到
達時間に関する情報を受信する受信手段と、該受信手段
によって受信される到達時間の情報に基づいて、円滑な
合流が可能となるように、自車の走行速度を調整する調
整手段とを含むことを特徴とする車両速度制御装置であ
る。
れ、走行速度を自動的に調整する車両速度制御装置であ
って、自車が走行中の道路の前方に合流地点が存在する
とき、該合流地点からの所定範囲内の合流相手側の道路
上を走行する他の車両が、合流地点に到達するまでの到
達時間に関する情報を受信する受信手段と、該受信手段
によって受信される到達時間の情報に基づいて、円滑な
合流が可能となるように、自車の走行速度を調整する調
整手段とを含むことを特徴とする車両速度制御装置であ
る。
【０００９】本発明に従えば、自車が走行中の道路の前
方に合流地点が存在するとき、受信手段によって合流地
点から所定範囲内の合流相手側の道路上を走行する他の
車両が合流地点に到達するまでの到達時間に関する情報
を受信する。受信された到達時間の情報に基づいて、調
整手段は円滑な合流が可能となるように自車の走行速度
を調整するので、合流車との間の調整を自動的に行うこ
とができる。これによって合流地点を含む道路交通を円
滑化し、安全性を向上して道路利用効率も高めることが
できる。
方に合流地点が存在するとき、受信手段によって合流地
点から所定範囲内の合流相手側の道路上を走行する他の
車両が合流地点に到達するまでの到達時間に関する情報
を受信する。受信された到達時間の情報に基づいて、調
整手段は円滑な合流が可能となるように自車の走行速度
を調整するので、合流車との間の調整を自動的に行うこ
とができる。これによって合流地点を含む道路交通を円
滑化し、安全性を向上して道路利用効率も高めることが
できる。
【００１０】さらに本発明は、車両に搭載され、走行速
度を自動的に調整する車両速度制御装置であって、自車
が走行中の道路の前方に合流地点が存在するとき、該合
流地点から所定範囲内の合流相手側の道路上に他の車両
が存在するか否かに関する情報を受信する受信手段と、
該受信手段によって受信される他車が存在するか否かの
情報に基づいて、自車の走行速度を調整する調整手段と
を含むことを特徴とする車両速度制御装置である。
度を自動的に調整する車両速度制御装置であって、自車
が走行中の道路の前方に合流地点が存在するとき、該合
流地点から所定範囲内の合流相手側の道路上に他の車両
が存在するか否かに関する情報を受信する受信手段と、
該受信手段によって受信される他車が存在するか否かの
情報に基づいて、自車の走行速度を調整する調整手段と
を含むことを特徴とする車両速度制御装置である。
【００１１】本発明に従えば、自車が走行中の道路の前
方に合流地点が存在するとき、受信手段によって合流地
点から所定範囲内の合流相手側の道路上に他の車両が存
在するか否かに関する情報を受信し、調整手段はその情
報に基づいて、自車の走行速度を調整するので、合流地
点における他の車両との関係を円滑に調整することがで
き、安全性および道路の利用効率の向上を図ることがで
きる。
方に合流地点が存在するとき、受信手段によって合流地
点から所定範囲内の合流相手側の道路上に他の車両が存
在するか否かに関する情報を受信し、調整手段はその情
報に基づいて、自車の走行速度を調整するので、合流地
点における他の車両との関係を円滑に調整することがで
き、安全性および道路の利用効率の向上を図ることがで
きる。
【００１２】また本発明は、前記合流地点に自車が接近
しているか否かを判断する接近判断手段をさらに含み、
前記受信手段は、接近判断手段によって自車が合流地点
に接近していると判断されるとき、前記情報の受信を行
うことを特徴とする。
しているか否かを判断する接近判断手段をさらに含み、
前記受信手段は、接近判断手段によって自車が合流地点
に接近していると判断されるとき、前記情報の受信を行
うことを特徴とする。
【００１３】本発明に従えば、接近判断手段によって合
流地点に自車が接近しているか否かを判断し、受信手段
は接近判断手段の判断結果に従って、自車が合流地点に
接近していると判断されるとき、他の車両についての情
報を受信して調整手段による走行速度の調整を行うの
で、合流車との調整が必要な範囲でのみ走行速度の調整
を確実に行うことができる。
流地点に自車が接近しているか否かを判断し、受信手段
は接近判断手段の判断結果に従って、自車が合流地点に
接近していると判断されるとき、他の車両についての情
報を受信して調整手段による走行速度の調整を行うの
で、合流車との調整が必要な範囲でのみ走行速度の調整
を確実に行うことができる。
【００１４】また本発明で前記接近判断手段は、合流地
点を検出する合流検出手段をさらに含み、前記接近判断
手段は、合流検出手段によって検出される合流地点に、
自車が接近したか否かを判断することを特徴とする。
点を検出する合流検出手段をさらに含み、前記接近判断
手段は、合流検出手段によって検出される合流地点に、
自車が接近したか否かを判断することを特徴とする。
【００１５】本発明に従えば、接近判断手段は、合流地
点を検出する合流検出手段を含み、接近判断手段は、合
流検出手段によって検出される合流地点から予め定める
接近範囲内に自車が接近したか否かを判断するので、走
行中に合流地点に接近する毎に適切な速度制御を行うこ
とができる。
点を検出する合流検出手段を含み、接近判断手段は、合
流検出手段によって検出される合流地点から予め定める
接近範囲内に自車が接近したか否かを判断するので、走
行中に合流地点に接近する毎に適切な速度制御を行うこ
とができる。
【００１６】また本発明で前記車両にはナビゲーション
装置が搭載され、前記合流検出手段は、該ナビゲーショ
ン装置が有する地図データに基づいて合流地点を検出す
ることを特徴とする。
装置が搭載され、前記合流検出手段は、該ナビゲーショ
ン装置が有する地図データに基づいて合流地点を検出す
ることを特徴とする。
【００１７】本発明に従えば、合流検出手段は車両に搭
載されるナビゲーション装置が有する地図データに基づ
いて合流地点を検出するので、合流地点から離れた時点
で合流地点の存在を予測し、充分に余裕を持って合流車
両との間を調整する速度制御を行うことができる。
載されるナビゲーション装置が有する地図データに基づ
いて合流地点を検出するので、合流地点から離れた時点
で合流地点の存在を予測し、充分に余裕を持って合流車
両との間を調整する速度制御を行うことができる。
【００１８】また本発明で前記本線道路には合流地点に
関する情報を含む交通支援情報を送信する路上装置が設
置され、前記合流検出手段は、路上装置から送信される
合流地点に関する情報を受信して、合流地点を検出する
ことを特徴とする。
関する情報を含む交通支援情報を送信する路上装置が設
置され、前記合流検出手段は、路上装置から送信される
合流地点に関する情報を受信して、合流地点を検出する
ことを特徴とする。
【００１９】本発明に従えば、本線道路に合流地点に関
する情報を含む交通支援情報を送信する路上装置が設置
されており、路上装置から送信される合流地点に関する
情報を受信して、合流地点を検出するので、合流地点の
検出を確実に行うことができる。
する情報を含む交通支援情報を送信する路上装置が設置
されており、路上装置から送信される合流地点に関する
情報を受信して、合流地点を検出するので、合流地点の
検出を確実に行うことができる。
【００２０】また本発明で前記受信手段は、車両間で行
う車々間通信によって、他の車両が検出する位置情報
を、前記所定範囲内に他の車両が存在するか否かに関す
る情報として受信することを特徴とする。
う車々間通信によって、他の車両が検出する位置情報
を、前記所定範囲内に他の車両が存在するか否かに関す
る情報として受信することを特徴とする。
【００２１】本発明に従えば、他の車両が検出する位置
情報を、車両間の車々間通信によって、所定範囲内に他
の車両が存在するか否かに関する情報として受信するの
で、他の車両の位置情報を利用して合流地点で円滑に合
流が可能となるような走行速度の制御を行うことができ
る。
情報を、車両間の車々間通信によって、所定範囲内に他
の車両が存在するか否かに関する情報として受信するの
で、他の車両の位置情報を利用して合流地点で円滑に合
流が可能となるような走行速度の制御を行うことができ
る。
【００２２】また本発明で前記道路には車両の位置を検
出する路上装置が設置され、前記受信手段は、路上装置
との間の路車間通信によって、路上装置が検出する他の
車両の位置情報を、前記所定範囲内に他の車両が存在す
るか否かに関する情報として受信することを特徴とす
る。
出する路上装置が設置され、前記受信手段は、路上装置
との間の路車間通信によって、路上装置が検出する他の
車両の位置情報を、前記所定範囲内に他の車両が存在す
るか否かに関する情報として受信することを特徴とす
る。
【００２３】本発明に従えば、道路に設置される車両の
位置を検出する路上装置から、路車間通信によって他の
車両の位置情報を他の車両が存在するか否かに関する情
報として受信するので、合流地点で調整を行う必要があ
る車両の位置情報を確実に受信して、円滑な合流を行う
ことができるように走行速度を調整することができる。
位置を検出する路上装置から、路車間通信によって他の
車両の位置情報を他の車両が存在するか否かに関する情
報として受信するので、合流地点で調整を行う必要があ
る車両の位置情報を確実に受信して、円滑な合流を行う
ことができるように走行速度を調整することができる。
【００２４】また本発明で前記自車が走行中の道路は、
前記合流地点で本線道路に合流する合流路であり、該合
流路における自車の位置を検出する位置検出手段をさら
に含み、前記受信手段は、位置検出手段によって検出さ
れる自車の位置が、予め定める位置に達していると判断
されるとき、前記情報の受信を行うことを特徴とする。
前記合流地点で本線道路に合流する合流路であり、該合
流路における自車の位置を検出する位置検出手段をさら
に含み、前記受信手段は、位置検出手段によって検出さ
れる自車の位置が、予め定める位置に達していると判断
されるとき、前記情報の受信を行うことを特徴とする。
【００２５】本発明に従えば、自車が走行中の道路が合
流地点で本線道路に合流する合流道路であるとき、自車
の位置を検出する位置検出手段によって検出される自車
の位置が予め定める位置に達していると判断されると
き、他の車両についての情報を受信する。走行速度の調
整が必要な位置を予め定めておくことによって、円滑な
合流のための走行速度の調整を行うことができる。
流地点で本線道路に合流する合流道路であるとき、自車
の位置を検出する位置検出手段によって検出される自車
の位置が予め定める位置に達していると判断されると
き、他の車両についての情報を受信する。走行速度の調
整が必要な位置を予め定めておくことによって、円滑な
合流のための走行速度の調整を行うことができる。
【００２６】また本発明で前記調整手段は、前記合流地
点で自車と他の車両との間の距離が所定範囲となるよう
に、自車の走行速度を調整することを特徴とする。
点で自車と他の車両との間の距離が所定範囲となるよう
に、自車の走行速度を調整することを特徴とする。
【００２７】本発明に従えば、調整手段は、合流地点で
他の車両との間の距離が所定範囲となるように自車の走
行速度を調整するので、必要以上に車間距離をあけるこ
とはなく、円滑な走行速度の制御で合流地点を通過させ
ることができる。他の車両との距離の所定範囲を適切に
設定すれば、他の車両との間で隊列走行を開始させるこ
とも容易となる。
他の車両との間の距離が所定範囲となるように自車の走
行速度を調整するので、必要以上に車間距離をあけるこ
とはなく、円滑な走行速度の制御で合流地点を通過させ
ることができる。他の車両との距離の所定範囲を適切に
設定すれば、他の車両との間で隊列走行を開始させるこ
とも容易となる。
【００２８】また本発明は、前記調整手段によって調整
される自車の走行速度で走行を続けるときに、前記合流
地点へ到達するのに要する時間を算出し、算出結果を含
む情報を他の車両に送信する送信手段を備えることを特
徴とする。
される自車の走行速度で走行を続けるときに、前記合流
地点へ到達するのに要する時間を算出し、算出結果を含
む情報を他の車両に送信する送信手段を備えることを特
徴とする。
【００２９】本発明に従えば、自車が合流を円滑に行う
ための走行速度の調整を行っていることを他の車両に送
信するので、他の車両側では、走行速度の調整をさらに
行って情報を送信した車両の算出結果の前提条件を変え
てしまうことを避けることができる。
ための走行速度の調整を行っていることを他の車両に送
信するので、他の車両側では、走行速度の調整をさらに
行って情報を送信した車両の算出結果の前提条件を変え
てしまうことを避けることができる。
【００３０】また本発明で前記自車は、複数の車両間で
制御情報を伝送し、隊列走行を行う群の先頭車両である
ことを特徴とする。
制御情報を伝送し、隊列走行を行う群の先頭車両である
ことを特徴とする。
【００３１】本発明に従えば、隊列走行を行う群の先頭
車両が、合流地点で円滑な合流が可能となるように走行
速度の制御を行うので、隊列で後続する他の車両は先行
車からの制御情報を利用して追従走行を行うだけで、合
流地点での合流を円滑に行うことができる。
車両が、合流地点で円滑な合流が可能となるように走行
速度の制御を行うので、隊列で後続する他の車両は先行
車からの制御情報を利用して追従走行を行うだけで、合
流地点での合流を円滑に行うことができる。
【００３２】また本発明は、前記隊列の規模を検出する
規模検出手段を備え、前記調整手段は、規模検出手段に
よって検出される隊列の規模に応じて、該隊列の走行速
度を調整することを特徴とする。
規模検出手段を備え、前記調整手段は、規模検出手段に
よって検出される隊列の規模に応じて、該隊列の走行速
度を調整することを特徴とする。
【００３３】本発明に従えば、規模検出手段は、隊列の
規模、たとえば車両の台数や先頭車から最後尾車までの
長さなどを検出する。調整手段は、検出される隊列の規
模に応じて隊列の走行速度を調整するので、隊列走行状
態を維持し、しかも他の車両に対する影響も少なくする
ような走行速度の調整を行うことができる。
規模、たとえば車両の台数や先頭車から最後尾車までの
長さなどを検出する。調整手段は、検出される隊列の規
模に応じて隊列の走行速度を調整するので、隊列走行状
態を維持し、しかも他の車両に対する影響も少なくする
ような走行速度の調整を行うことができる。
【００３４】また本発明で、前記調整手段は、前記合流
地点で、前記隊列の先頭車両または最後尾車両と前記他
の車両との距離が所定範囲内となるように、該隊列の走
行速度を調整することを特徴とする。
地点で、前記隊列の先頭車両または最後尾車両と前記他
の車両との距離が所定範囲内となるように、該隊列の走
行速度を調整することを特徴とする。
【００３５】本発明に従えば、走行速度を調整して合流
地点で合流車両が隊列の前方または後方から所定範囲内
となるように行うので、合流車両を隊列に加えるような
制御も容易に行うことができる。
地点で合流車両が隊列の前方または後方から所定範囲内
となるように行うので、合流車両を隊列に加えるような
制御も容易に行うことができる。
【００３６】
【発明の実施の形態】図１は、本発明の実施の第１形態
の速度制御状態を概略的に示す。高速道路や自動車専用
道路などの本線道路１は、合流路２が合流する合流地点
３を有する。合流路２は、たとえば高速道路のインター
チェンジや、サービスエリアあるいはパーキングエリア
などから合流車両４を、本線道路１に進入させるために
設けられている。本実施形態では、本線道路１上を走行
している本線車両５が存在するとき、本線車両５が合流
地点３に破線で示すように到達する時間を求めて、合流
車両４の走行速度を調整し、実線で示すように、安全で
円滑な合流が可能となるように調整する。なお、説明の
便宜上、各車両４，５などは、図の右から左の方向に走
行している場合について説明するけれども、走行方向が
他の方向であっても同様に本発明を適用することができ
る。
の速度制御状態を概略的に示す。高速道路や自動車専用
道路などの本線道路１は、合流路２が合流する合流地点
３を有する。合流路２は、たとえば高速道路のインター
チェンジや、サービスエリアあるいはパーキングエリア
などから合流車両４を、本線道路１に進入させるために
設けられている。本実施形態では、本線道路１上を走行
している本線車両５が存在するとき、本線車両５が合流
地点３に破線で示すように到達する時間を求めて、合流
車両４の走行速度を調整し、実線で示すように、安全で
円滑な合流が可能となるように調整する。なお、説明の
便宜上、各車両４，５などは、図の右から左の方向に走
行している場合について説明するけれども、走行方向が
他の方向であっても同様に本発明を適用することができ
る。
【００３７】図２は、本実施形態および後述する他の実
施形態で走行速度の調整を行う車両速度制御装置１０の
概略的な電気的構成を示す。車両速度制御装置１０は、
図１の合流車両４や本線車両５にそれぞれ搭載され、調
整手段としても動作するコンピュータ１１を含む。コン
ピュータ１１は、自動運転を行うため、アクチュエータ
などの車速制御装置１２を制御する。車速制御装置１２
は、車両の原動機のスロットルバルブ１３などの開度を
調整して、車速の制御を行う。車両には、運転者が手動
で速度制御を行うための操作部１４、たとえばアクセル
ペダルやブレーキペダルも設けられる。コンピュータ１
１が速度制御を行う際に車両の速度等を検出するため、
車速や車両位置、あるいは加速度等を検出するセンサ１
５が設けられている。車両が走行する経路や道路上の合
流地点などの情報は、車両に搭載されるナビゲーション
装置が有する地図ファイル装置１６から読出す。他の車
両あるいは道路に沿って設置されるビーコンなどの路上
装置との間でデータ通信、すなわち情報の送受信を行う
ために、アンテナ１７および送・受信装置１８も設けら
れる。アンテナ１７は、本線道路１などに沿って設けら
れる路上装置の路上アンテナ１９との間で路車間通信を
行うために用いられ、他の車両である他車２０との間で
車々間通信を行うためにも用いられる。また、ＧＰＳ人
工衛星２１などとの間で衛星通信を行うためにも用いら
れる。
施形態で走行速度の調整を行う車両速度制御装置１０の
概略的な電気的構成を示す。車両速度制御装置１０は、
図１の合流車両４や本線車両５にそれぞれ搭載され、調
整手段としても動作するコンピュータ１１を含む。コン
ピュータ１１は、自動運転を行うため、アクチュエータ
などの車速制御装置１２を制御する。車速制御装置１２
は、車両の原動機のスロットルバルブ１３などの開度を
調整して、車速の制御を行う。車両には、運転者が手動
で速度制御を行うための操作部１４、たとえばアクセル
ペダルやブレーキペダルも設けられる。コンピュータ１
１が速度制御を行う際に車両の速度等を検出するため、
車速や車両位置、あるいは加速度等を検出するセンサ１
５が設けられている。車両が走行する経路や道路上の合
流地点などの情報は、車両に搭載されるナビゲーション
装置が有する地図ファイル装置１６から読出す。他の車
両あるいは道路に沿って設置されるビーコンなどの路上
装置との間でデータ通信、すなわち情報の送受信を行う
ために、アンテナ１７および送・受信装置１８も設けら
れる。アンテナ１７は、本線道路１などに沿って設けら
れる路上装置の路上アンテナ１９との間で路車間通信を
行うために用いられ、他の車両である他車２０との間で
車々間通信を行うためにも用いられる。また、ＧＰＳ人
工衛星２１などとの間で衛星通信を行うためにも用いら
れる。
【００３８】図３は、図１の実施形態での車両速度制御
装置１０の処理手順を示す。車両速度制御装置１０は、
合流車両４が合流路を通過する際の走行速度の制御ばか
りではなく、他の制御のための処理も行っており、ステ
ップａ０から合流路２から合流地点３で本線道路１に進
入するための速度制御を開始する。ステップａ１では、
自車である合流車両４を合流路２上で走行させる。ステ
ップａ２では、本線道路１を走行している他の車両であ
る本線車両５が所定範囲内にあるとき、合流地点３まで
の到達に要する合流点到達時間情報を受信する。ステッ
プａ３では、受信される合流点到達時間情報に基づい
て、他車の合流点到達時刻を演算する。ステップａ４で
は、自車の合流点到達時刻が他車と重ならないように自
車の走行速度の制御を行う。たとえば、調整を行わない
ときに、自車の合流地点到達時刻が他車よりも少しだけ
先行するときには、自車の走行速度を増加させて合流地
点到達時刻の差が大きくなるように調整する。自車の合
流地点到達時刻が他車の合流地点到達時刻以下のときに
は、自車の走行速度を低下させて、到達時刻の差が大き
くなるように調整する。ステップａ５で、合流のための
走行速度の調整を終了する。
装置１０の処理手順を示す。車両速度制御装置１０は、
合流車両４が合流路を通過する際の走行速度の制御ばか
りではなく、他の制御のための処理も行っており、ステ
ップａ０から合流路２から合流地点３で本線道路１に進
入するための速度制御を開始する。ステップａ１では、
自車である合流車両４を合流路２上で走行させる。ステ
ップａ２では、本線道路１を走行している他の車両であ
る本線車両５が所定範囲内にあるとき、合流地点３まで
の到達に要する合流点到達時間情報を受信する。ステッ
プａ３では、受信される合流点到達時間情報に基づい
て、他車の合流点到達時刻を演算する。ステップａ４で
は、自車の合流点到達時刻が他車と重ならないように自
車の走行速度の制御を行う。たとえば、調整を行わない
ときに、自車の合流地点到達時刻が他車よりも少しだけ
先行するときには、自車の走行速度を増加させて合流地
点到達時刻の差が大きくなるように調整する。自車の合
流地点到達時刻が他車の合流地点到達時刻以下のときに
は、自車の走行速度を低下させて、到達時刻の差が大き
くなるように調整する。ステップａ５で、合流のための
走行速度の調整を終了する。
【００３９】図４は、本発明の実施の第２形態での走行
速度制御状態を概略的に示す。本実施形態では、本線車
両５側が、合流路２を走行して合流地点３に近づく合流
車両４が破線で示すようにして合流地点３に到達する時
間を求め、実線で示すように走行して、円滑に合流が行
われるように調整する。合流車両４が合流地点３に到達
する時間は、本線車両５と合流車両４との間の車々間通
信を受信して検知することができる。
速度制御状態を概略的に示す。本実施形態では、本線車
両５側が、合流路２を走行して合流地点３に近づく合流
車両４が破線で示すようにして合流地点３に到達する時
間を求め、実線で示すように走行して、円滑に合流が行
われるように調整する。合流車両４が合流地点３に到達
する時間は、本線車両５と合流車両４との間の車々間通
信を受信して検知することができる。
【００４０】図５は、図４の実施形態での本線車両５に
搭載される車両速度制御装置１０の処理手順を示す。ス
テップｂ０から処理を開始し、ステップｂ１では自車の
本線道路１での走行のための速度制御を行う。ステップ
ｂ２では合流地点３に接近したかどうか情報を受信す
る。この情報は、たとえば本線道路１に沿って設けられ
るビーコンなどの路上装置から得ることができる。ステ
ップｂ３では、合流地点３に接近したとき、合流路２を
走行する他の車両である合流車両４が合流地点３に到達
する時間情報を受信する。この時間情報の受信は、前述
のように車両間での車々間通信ばかりでなく、ビーコン
などの路上装置を通して行うこともできる。次にステッ
プｂ４では、他車の合流点到達時刻を演算して求める。
すなわち、受信した合流点到達時間情報を現在の時刻に
加算して到達時刻を求めることができる。ステップｂ５
では、演算して求めた合流車両４の合流地点到達時刻に
自車の合流地点到達時刻が重ならないように、自車の走
行速度を制御し、ステップｂ６で処理を終了する。
搭載される車両速度制御装置１０の処理手順を示す。ス
テップｂ０から処理を開始し、ステップｂ１では自車の
本線道路１での走行のための速度制御を行う。ステップ
ｂ２では合流地点３に接近したかどうか情報を受信す
る。この情報は、たとえば本線道路１に沿って設けられ
るビーコンなどの路上装置から得ることができる。ステ
ップｂ３では、合流地点３に接近したとき、合流路２を
走行する他の車両である合流車両４が合流地点３に到達
する時間情報を受信する。この時間情報の受信は、前述
のように車両間での車々間通信ばかりでなく、ビーコン
などの路上装置を通して行うこともできる。次にステッ
プｂ４では、他車の合流点到達時刻を演算して求める。
すなわち、受信した合流点到達時間情報を現在の時刻に
加算して到達時刻を求めることができる。ステップｂ５
では、演算して求めた合流車両４の合流地点到達時刻に
自車の合流地点到達時刻が重ならないように、自車の走
行速度を制御し、ステップｂ６で処理を終了する。
【００４１】図６は、本発明の実施の第３形態での速度
制御状態を概略的に示す。本実施形態では、合流路２側
を走行中の合流車両４が合流地点３に接近するとき、本
線道路１側の所定距離範囲内に他車２１，２２，２３が
存在しているか否かに関する他車情報を受信する。この
際に、他車２１，２２，２３の走行速度等の情報を収集
して、合流車両４の走行速度を調整する。他車２１，２
２，２３が所定範囲内に存在しなければ、合流車両４は
走行速度の調整は不要であるけれども、存在すれば合流
地点３で重ならないように調整する。
制御状態を概略的に示す。本実施形態では、合流路２側
を走行中の合流車両４が合流地点３に接近するとき、本
線道路１側の所定距離範囲内に他車２１，２２，２３が
存在しているか否かに関する他車情報を受信する。この
際に、他車２１，２２，２３の走行速度等の情報を収集
して、合流車両４の走行速度を調整する。他車２１，２
２，２３が所定範囲内に存在しなければ、合流車両４は
走行速度の調整は不要であるけれども、存在すれば合流
地点３で重ならないように調整する。
【００４２】図７は、図６の実施形態での合流車両４に
搭載される車両速度制御装置１０の処理を示す。ステッ
プｃ０から処理を開始し、ステップｃ１では自車が合流
路２を走行する走行速度の制御を行う。ステップｃ２で
は、合流車両４が合流路２の所定位置に到達した時点
で、合流地点３から所定距離範囲内で本線道路１に存在
する他の車両について他車存在情報と速度等の情報を受
信する。このような受信は、本線道路１上を走行してい
る他車２１，２２，２３との直接の車々間通信で受信し
たり、本線道路１に沿って設置される路上装置を介して
受信することもできる。ステップｃ３では、他車２１，
２３の合流地点３への到達時刻を演算する。ステップｃ
４では、合流地点３への到達時刻が他車２１〜２３と重
ならないように自車である合流車両４の走行速度を制御
し、ステップｃ５で処理を終了する。
搭載される車両速度制御装置１０の処理を示す。ステッ
プｃ０から処理を開始し、ステップｃ１では自車が合流
路２を走行する走行速度の制御を行う。ステップｃ２で
は、合流車両４が合流路２の所定位置に到達した時点
で、合流地点３から所定距離範囲内で本線道路１に存在
する他の車両について他車存在情報と速度等の情報を受
信する。このような受信は、本線道路１上を走行してい
る他車２１，２２，２３との直接の車々間通信で受信し
たり、本線道路１に沿って設置される路上装置を介して
受信することもできる。ステップｃ３では、他車２１，
２３の合流地点３への到達時刻を演算する。ステップｃ
４では、合流地点３への到達時刻が他車２１〜２３と重
ならないように自車である合流車両４の走行速度を制御
し、ステップｃ５で処理を終了する。
【００４３】図８は、本発明の実施の第４形態での速度
制御の状態を概略的に示す。本実施形態では、本線道路
１上を合流地点３に向けて走行している本線車両５は、
所定位置に達すると合流路２上を合流地点３に向かう合
流車両４の検出を開始する。すなわち、本線車両５が合
流地点３に接近し、予め定める所定位置に達したとき、
合流路２側の所定範囲に合流車両４が存在するか否かを
検出するとともに、この合流車両４の速度等の情報を収
集して、自車の走行速度を調整する。所定範囲は、合流
地点３で到達時刻が一致する可能性が大きいと予想され
る位置関係で定める。
制御の状態を概略的に示す。本実施形態では、本線道路
１上を合流地点３に向けて走行している本線車両５は、
所定位置に達すると合流路２上を合流地点３に向かう合
流車両４の検出を開始する。すなわち、本線車両５が合
流地点３に接近し、予め定める所定位置に達したとき、
合流路２側の所定範囲に合流車両４が存在するか否かを
検出するとともに、この合流車両４の速度等の情報を収
集して、自車の走行速度を調整する。所定範囲は、合流
地点３で到達時刻が一致する可能性が大きいと予想され
る位置関係で定める。
【００４４】図９は、図８の実施形態で本線車両５に搭
載される車両速度制御装置１０の処理を示す。ステップ
ｄ０から処理を開始し、ステップｄ１では自車が本線道
路１上を走行するに対して必要な速度制御を行う。ステ
ップｄ２では合流地点３に接近したがどうかを、本線道
路１に沿って設けられるビーコンなどの路上装置からの
情報を受信して知ることができる。ステップｄ３では、
本線道路１の所定位置到達時に、合流地点３から所定距
離範囲内の合流路２を他車である合流車両４が走行して
いるか否かについての他車存在情報と、速度等の情報と
を受信する。このような情報は、他の車両との間での直
接の車々間通信や、合流地点３付近に設置される路上装
置を介する路車間通信などを利用して受信することがで
きる。ステップｄ４では、受信された情報に基づいて、
他車の合流地点３への到達時刻を演算する。ステップｄ
５では、合流地点到達時刻が他車と重ならないように、
自車の走行速度を制御し、ステップｄ６で処理を終了す
る。
載される車両速度制御装置１０の処理を示す。ステップ
ｄ０から処理を開始し、ステップｄ１では自車が本線道
路１上を走行するに対して必要な速度制御を行う。ステ
ップｄ２では合流地点３に接近したがどうかを、本線道
路１に沿って設けられるビーコンなどの路上装置からの
情報を受信して知ることができる。ステップｄ３では、
本線道路１の所定位置到達時に、合流地点３から所定距
離範囲内の合流路２を他車である合流車両４が走行して
いるか否かについての他車存在情報と、速度等の情報と
を受信する。このような情報は、他の車両との間での直
接の車々間通信や、合流地点３付近に設置される路上装
置を介する路車間通信などを利用して受信することがで
きる。ステップｄ４では、受信された情報に基づいて、
他車の合流地点３への到達時刻を演算する。ステップｄ
５では、合流地点到達時刻が他車と重ならないように、
自車の走行速度を制御し、ステップｄ６で処理を終了す
る。
【００４５】以上説明した実施形態では、合流地点３へ
の接近を、たとえば本線道路１に沿って設置されるビー
コンなどの路上装置から送信される情報を路車間通信で
受信して知るようにしているけれども、図２に示すよう
な地図ファイル装置１６と、ＧＰＳ人工衛星２１等を利
用して検知する車両の現在位置などとに基づいて、合流
地点３を検出することもできる。また、各車両は、アン
テナ１７および送・受信装置１８を介して他の車両との
間で車々間通信を行っており、各車両に搭載されてＧＰ
Ｓ人工衛星２１などを利用する位置検出手段によって求
められる位置情報を、他車にも送信している。図６の合
流車両４や、図８の本線車両５は、合流地点３で合流す
る相手方の道路上を走行している他車が、合流地点３で
到達がほぼ同時刻となる範囲を所定範囲とし、その範囲
に存在する他車についての合流地点到達時刻を演算す
る。また、本線道路１または合流路２に車両の位置を検
出する路上装置が設けられている場合には、路上装置に
備えられているセンサが車両の位置を検出し、速度調整
を行おうとする車両に路車間通信によって他車の位置情
報を送信する。
の接近を、たとえば本線道路１に沿って設置されるビー
コンなどの路上装置から送信される情報を路車間通信で
受信して知るようにしているけれども、図２に示すよう
な地図ファイル装置１６と、ＧＰＳ人工衛星２１等を利
用して検知する車両の現在位置などとに基づいて、合流
地点３を検出することもできる。また、各車両は、アン
テナ１７および送・受信装置１８を介して他の車両との
間で車々間通信を行っており、各車両に搭載されてＧＰ
Ｓ人工衛星２１などを利用する位置検出手段によって求
められる位置情報を、他車にも送信している。図６の合
流車両４や、図８の本線車両５は、合流地点３で合流す
る相手方の道路上を走行している他車が、合流地点３で
到達がほぼ同時刻となる範囲を所定範囲とし、その範囲
に存在する他車についての合流地点到達時刻を演算す
る。また、本線道路１または合流路２に車両の位置を検
出する路上装置が設けられている場合には、路上装置に
備えられているセンサが車両の位置を検出し、速度調整
を行おうとする車両に路車間通信によって他車の位置情
報を送信する。
【００４６】図１０は、本発明の実施の第５形態での速
度制御の状態を概略的に示す。本実施形態では、本線道
路１を走行している車両が、車両群３０として隊列走行
を行っている。車両群３０内では、先頭車両３１が合流
地点３に接近して合流路２を走行中の合流車両４との間
で、合流地点３での到達時刻が重ならないように走行速
度を調整する。車両群３０内の後続車両３２や最後尾車
両３３は、先行する車両から伝送される速度制御情報に
従って追従走行を行う。先頭車両３１は、合流車両４が
合流地点３に到達したとき、車両群３０の方が遅れる場
合にはその先頭車両３１が、車両群３０の方が先行する
場合はその最後尾車両３３が、合流した合流車両４と所
定距離範囲内に接近するように走行速度を制御する。合
流車両４と本線道路１を走行している車両群３０とがあ
る程度接近することによって、合流車両４が車両群３０
の隊列に参加するときに新たな隊列が組やすくなる。
度制御の状態を概略的に示す。本実施形態では、本線道
路１を走行している車両が、車両群３０として隊列走行
を行っている。車両群３０内では、先頭車両３１が合流
地点３に接近して合流路２を走行中の合流車両４との間
で、合流地点３での到達時刻が重ならないように走行速
度を調整する。車両群３０内の後続車両３２や最後尾車
両３３は、先行する車両から伝送される速度制御情報に
従って追従走行を行う。先頭車両３１は、合流車両４が
合流地点３に到達したとき、車両群３０の方が遅れる場
合にはその先頭車両３１が、車両群３０の方が先行する
場合はその最後尾車両３３が、合流した合流車両４と所
定距離範囲内に接近するように走行速度を制御する。合
流車両４と本線道路１を走行している車両群３０とがあ
る程度接近することによって、合流車両４が車両群３０
の隊列に参加するときに新たな隊列が組やすくなる。
【００４７】図１１は、図１０の実施形態での隊列３０
の先頭車両３１に搭載される車両速度制御装置１０の処
理を示す。ステップｅ０から処理を開始し、ステップｅ
１では、自車が本線道路１上を走行する車両群３０の先
頭車両３１であることを認識し、車両群３０としての走
行速度の制御を行う。ステップｅ２では、合流地点３に
接近して、合流路２上を走行する合流車両４の合流時間
に関する情報を受信する。この合流時間に関する情報
は、直接の車々間通信あるいは路上装置を介する情報と
して受信する。ステップｅ３では、合流車両４の合流時
間を演算して求め、ステップｅ４で円滑な合流ができる
ように、先頭車両３１としての自車の走行速度を制御
し、ステップｅ５で処理を終了する。
の先頭車両３１に搭載される車両速度制御装置１０の処
理を示す。ステップｅ０から処理を開始し、ステップｅ
１では、自車が本線道路１上を走行する車両群３０の先
頭車両３１であることを認識し、車両群３０としての走
行速度の制御を行う。ステップｅ２では、合流地点３に
接近して、合流路２上を走行する合流車両４の合流時間
に関する情報を受信する。この合流時間に関する情報
は、直接の車々間通信あるいは路上装置を介する情報と
して受信する。ステップｅ３では、合流車両４の合流時
間を演算して求め、ステップｅ４で円滑な合流ができる
ように、先頭車両３１としての自車の走行速度を制御
し、ステップｅ５で処理を終了する。
【００４８】図１２は、図９に示すような車両群３０の
先頭車両３１に搭載される車両速度制御装置１０が、本
発明の実施の第６形態として行う処理を示す。ステップ
ｆ０から処理を開始し、ステップｆ１は図１１のステッ
プｅ１と同様に、本線道路１上を走行する先頭車両３１
としての速度調整を行う。ステップｆ２では、自車が合
流地点３に接近したかどうかの情報を受信する。ステッ
プｆ３では、車両群３０が合流地点３に接近したとき、
合流路２の予め定める範囲内に他車が存在するかどうか
の情報を受信する。ステップｆ４では、他車が存在する
ときに、円滑な合流ができるように自車の走行速度を制
御し、ステップｆ５で処理を終了する。
先頭車両３１に搭載される車両速度制御装置１０が、本
発明の実施の第６形態として行う処理を示す。ステップ
ｆ０から処理を開始し、ステップｆ１は図１１のステッ
プｅ１と同様に、本線道路１上を走行する先頭車両３１
としての速度調整を行う。ステップｆ２では、自車が合
流地点３に接近したかどうかの情報を受信する。ステッ
プｆ３では、車両群３０が合流地点３に接近したとき、
合流路２の予め定める範囲内に他車が存在するかどうか
の情報を受信する。ステップｆ４では、他車が存在する
ときに、円滑な合流ができるように自車の走行速度を制
御し、ステップｆ５で処理を終了する。
【００４９】図１１または図１２で合流地点３の検出
は、ナビゲーション装置として搭載されている地図ファ
イル装置１６から読出される地図データに基づいて行っ
たり、ビーコンなどの路上装置からの情報を受信して行
う。車両の自車位置は、アンテナ１７および送・受信装
置１８を介して他の車両に送信し、あるいは路上装置に
設けられるセンサが検出して路車間通信によって車両に
伝送する。
は、ナビゲーション装置として搭載されている地図ファ
イル装置１６から読出される地図データに基づいて行っ
たり、ビーコンなどの路上装置からの情報を受信して行
う。車両の自車位置は、アンテナ１７および送・受信装
置１８を介して他の車両に送信し、あるいは路上装置に
設けられるセンサが検出して路車間通信によって車両に
伝送する。
【００５０】本線道路１を走行している車両が複数の車
両で車両群３０を形成しているときには、先頭車両３１
による走行速度の調整は、隊列を形成する車両の台数ま
たは長さなどの隊列の規模に応じて行われる。たとえば
隊列の長さがかなり長いときには、先頭車両３１が合流
車両４よりも合流地点３に早く到達すると判断されると
きでも、走行速度を小さくして合流車両４の方が合流地
点３に先に到達するように調整する。隊列の途中に合流
車両４を進入させると、隊列走行への影響が大きくなる
ので、隊列の速度を加減速調整して、合流車両４を隊列
の前後に進入させるようにする。隊列の前方に合流車両
４を進入させる場合には、合流地点３で、隊列の先頭車
両３０と合流車両４との距離が所定範囲内となるように
隊列の走行速度を制御する。隊列の後方に合流車両４を
進入させる場合には、合流地点３において、隊列の最後
尾車両３３と合流車両４との間の距離が所定範囲内とな
るように隊列の走行速度を制御する。このように制御す
ることによって、合流車両４が新たに隊列に加わる場合
の、隊列走行への移行が容易となる。
両で車両群３０を形成しているときには、先頭車両３１
による走行速度の調整は、隊列を形成する車両の台数ま
たは長さなどの隊列の規模に応じて行われる。たとえば
隊列の長さがかなり長いときには、先頭車両３１が合流
車両４よりも合流地点３に早く到達すると判断されると
きでも、走行速度を小さくして合流車両４の方が合流地
点３に先に到達するように調整する。隊列の途中に合流
車両４を進入させると、隊列走行への影響が大きくなる
ので、隊列の速度を加減速調整して、合流車両４を隊列
の前後に進入させるようにする。隊列の前方に合流車両
４を進入させる場合には、合流地点３で、隊列の先頭車
両３０と合流車両４との距離が所定範囲内となるように
隊列の走行速度を制御する。隊列の後方に合流車両４を
進入させる場合には、合流地点３において、隊列の最後
尾車両３３と合流車両４との間の距離が所定範囲内とな
るように隊列の走行速度を制御する。このように制御す
ることによって、合流車両４が新たに隊列に加わる場合
の、隊列走行への移行が容易となる。
【００５１】図１３は、本発明の実施の第７形態として
の、図１に示す合流車両４に搭載される車両速度制御装
置１０の処理を示す。ステップｇ０からステップｇ４ま
での処理は、基本的に図３のステップａ０からステップ
ａ４までの処理と同様である。本実施形態では、ステッ
プｇ４で合流地点到達時刻が他車と重ならないように自
車の走行速度の制御を行った後、ステップｇ５で、速度
調整後に合流地点３に到達する到達時間に関する情報を
他車に送信する。このような情報を送信しないと、他車
である本線車両５側でも、合流地点３に接近して図４に
示す実施形態と同様の速度調整を行ってしまう可能性が
ある。本線車両５側でも速度調整を行うと、ステップｇ
２で受信した合流地点到達情報が変わってしまい、ステ
ップｇ３で演算した他車の合流地点到達時刻も変化し、
ステップｇ４で合流地点到達時刻が他車と重ならないよ
うに自車の走行速度を調整した意味がなくなってしま
う。ステップｇ５で自車の走行速度が調整されているこ
とを他車に送信することによって、このような不具合を
避けることかできる。本実施形態では、ステップｇ５の
情報の送信の後、ステップｇ６で処理を終了する。
の、図１に示す合流車両４に搭載される車両速度制御装
置１０の処理を示す。ステップｇ０からステップｇ４ま
での処理は、基本的に図３のステップａ０からステップ
ａ４までの処理と同様である。本実施形態では、ステッ
プｇ４で合流地点到達時刻が他車と重ならないように自
車の走行速度の制御を行った後、ステップｇ５で、速度
調整後に合流地点３に到達する到達時間に関する情報を
他車に送信する。このような情報を送信しないと、他車
である本線車両５側でも、合流地点３に接近して図４に
示す実施形態と同様の速度調整を行ってしまう可能性が
ある。本線車両５側でも速度調整を行うと、ステップｇ
２で受信した合流地点到達情報が変わってしまい、ステ
ップｇ３で演算した他車の合流地点到達時刻も変化し、
ステップｇ４で合流地点到達時刻が他車と重ならないよ
うに自車の走行速度を調整した意味がなくなってしま
う。ステップｇ５で自車の走行速度が調整されているこ
とを他車に送信することによって、このような不具合を
避けることかできる。本実施形態では、ステップｇ５の
情報の送信の後、ステップｇ６で処理を終了する。
【００５２】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、合流地点
に他の車両が到達する時間に基づいて自車の走行速度の
調整を行い、合流地点での円滑な合流を可能として、安
全性の向上と道路利用効率の向上とを図ることができ
る。
に他の車両が到達する時間に基づいて自車の走行速度の
調整を行い、合流地点での円滑な合流を可能として、安
全性の向上と道路利用効率の向上とを図ることができ
る。
【００５３】さらに本発明によれば、合流地点から所定
範囲内に他の車両が存在するか否かに関する情報に基づ
いて、自車の走行速度を調整するので、合流地点での他
の車両の有無に応じて適切な走行速度となるような制御
を行わせることができ、安全性および道路利用効率の向
上を図ることができる。
範囲内に他の車両が存在するか否かに関する情報に基づ
いて、自車の走行速度を調整するので、合流地点での他
の車両の有無に応じて適切な走行速度となるような制御
を行わせることができ、安全性および道路利用効率の向
上を図ることができる。
【００５４】また本発明によれば、合流地点に自車が接
近していると判断されるときに他の車両の走行速度の調
整を行うので、合流のために必要な範囲でのみ走行速度
の調整を行って効率的な走行を続けることができる。
近していると判断されるときに他の車両の走行速度の調
整を行うので、合流のために必要な範囲でのみ走行速度
の調整を行って効率的な走行を続けることができる。
【００５５】また本発明によれば、合流地点を検出しな
がら、合流車の有無に応じて適切な走行速度の制御を行
うことができる。
がら、合流車の有無に応じて適切な走行速度の制御を行
うことができる。
【００５６】また本発明によれば、ナビゲーション装置
の地図データに基づいて合流地点を検出するので、比較
的遠方の合流地点でも容易に検出することができ、充分
な時間で走行速度の調整を行うことができる。
の地図データに基づいて合流地点を検出するので、比較
的遠方の合流地点でも容易に検出することができ、充分
な時間で走行速度の調整を行うことができる。
【００５７】また本発明によれば、合流地点に関する情
報を本線道路に設置される路上装置から受信して合流地
点を検出するので、合流地点の検出を確実に行って適切
な走行速度の調整を行うことができる。
報を本線道路に設置される路上装置から受信して合流地
点を検出するので、合流地点の検出を確実に行って適切
な走行速度の調整を行うことができる。
【００５８】また本発明によれば、他の車両が検出する
位置情報の車両間の車々間通信によって受信し、合流地
点から所定範囲内に他の車両が存在するか否かに関する
情報として用いるので、他の車両の位置を適切に把握し
て、合流地点での走行速度の調整を確実に行うことがで
きる。
位置情報の車両間の車々間通信によって受信し、合流地
点から所定範囲内に他の車両が存在するか否かに関する
情報として用いるので、他の車両の位置を適切に把握し
て、合流地点での走行速度の調整を確実に行うことがで
きる。
【００５９】また本発明によれば、道路に設置されて車
両の位置を検出する路上装置との間で、路車間通信を行
い、合流地点から所定範囲内に存在する他の車両の車両
位置を検出するので、路上装置の支援によって他の車両
の位置の検出を容易に行い、走行速度の調整による円滑
な合流を容易に行うことができる。
両の位置を検出する路上装置との間で、路車間通信を行
い、合流地点から所定範囲内に存在する他の車両の車両
位置を検出するので、路上装置の支援によって他の車両
の位置の検出を容易に行い、走行速度の調整による円滑
な合流を容易に行うことができる。
【００６０】また本発明によれば、合流路を走行中の車
両が、合流路における自車の位置を検出して、予め定め
る位置に達していると判断されるときに他車の位置に関
する情報を受信して合流が円滑に行えるように走行速度
を調整するので、合流地点に接近して走行速度の調整が
必要になって確実に調整を行うことができる。
両が、合流路における自車の位置を検出して、予め定め
る位置に達していると判断されるときに他車の位置に関
する情報を受信して合流が円滑に行えるように走行速度
を調整するので、合流地点に接近して走行速度の調整が
必要になって確実に調整を行うことができる。
【００６１】また本発明によれば、合流後に自車と他の
車両との間の車間距離が所定範囲となるように走行速度
の調整を行うので、合流後に自車と他の車両との間で隊
列を形成するような場合、円滑に隊列走行に移行させる
ことができる。
車両との間の車間距離が所定範囲となるように走行速度
の調整を行うので、合流後に自車と他の車両との間で隊
列を形成するような場合、円滑に隊列走行に移行させる
ことができる。
【００６２】また本発明によれば、合流のための走行速
度の調整を行った後で、合流地点への到達時間を算出し
て算出結果を含む情報を他の車両に送信するので、他の
車両の側でも走行速度の調整を到達時間の算出の前提と
なる到達時間や位置情報が変更されてしまうことを防止
し、円滑な合流のための走行速度の制御を行うことがで
きる。
度の調整を行った後で、合流地点への到達時間を算出し
て算出結果を含む情報を他の車両に送信するので、他の
車両の側でも走行速度の調整を到達時間の算出の前提と
なる到達時間や位置情報が変更されてしまうことを防止
し、円滑な合流のための走行速度の制御を行うことがで
きる。
【００６３】また本発明によれば、隊列走行を行う先頭
車両が合流地点での合流が円滑に行えるような走行速度
の調整を行うので、隊列内で後続する車両に追従して、
隊列全体としても円滑な制御を行うことができる。
車両が合流地点での合流が円滑に行えるような走行速度
の調整を行うので、隊列内で後続する車両に追従して、
隊列全体としても円滑な制御を行うことができる。
【００６４】また本発明によれば、隊列の長さや台数な
どの規模に応じて、合流地点の通過の際の走行速度の調
整を行うので、隊列走行中の群が道路を走行中の他の車
両に対する影響をできるだけ少なくし、効率的な通行を
行うことができる。
どの規模に応じて、合流地点の通過の際の走行速度の調
整を行うので、隊列走行中の群が道路を走行中の他の車
両に対する影響をできるだけ少なくし、効率的な通行を
行うことができる。
【００６５】また本発明によれば、車両群の前方または
後方に所定範囲内で合流車両が存在するので、合流車両
を隊列に加えるような調整も容易に行うことができる。
後方に所定範囲内で合流車両が存在するので、合流車両
を隊列に加えるような調整も容易に行うことができる。
【図１】本発明の実施の第１形態での速度制御状態を示
す簡略化した平面図である。
す簡略化した平面図である。
【図２】本発明の各実施形態で車両に搭載される車両速
度制御のための概略的な電気的構成を示すブロック図で
ある。
度制御のための概略的な電気的構成を示すブロック図で
ある。
【図３】図１の実施形態での処理手順を示すフローチャ
ートである。
ートである。
【図４】本発明の実施の第２形態での速度制御状態を示
す概略的な平面図である。
す概略的な平面図である。
【図５】図４の実施形態の処理手順を示すフローチャー
トである。
トである。
【図６】本発明の実施の第３形態での速度制御状態を示
す概略的な平面図である。
す概略的な平面図である。
【図７】図６の実施形態の処理手順を示すフローチャー
トである。
トである。
【図８】本発明の実施の第４形態での速度制御状態を示
す概略的な平面図である。
す概略的な平面図である。
【図９】図８の実施形態の処理手順を示すフローチャー
トである。
トである。
【図１０】本発明の実施の第５形態の速度制御状態を示
す概略的な平面図である。
す概略的な平面図である。
【図１１】図１０の実施形態の処理手順を示すフローチ
ャートである。
ャートである。
【図１２】本発明の実施の第６形態の処理手順を示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図１３】本発明の実施の第７形態の処理手順を示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
１ 本線道路 ２ 合流路 ３ 合流地点 ４ 合流車両 ５ 本線車両 １０ 車両速度制御装置 １１ コンピュータ １２ 車速制御装置 １５ センサ １６ 地図ファイル装置 １７ アンテナ １８ 送・受信装置 １９ 路上アンテナ ２０，２１，２２，２３ 他車 ３０ 車両群 ３１ 先頭車両 ３３ 最後尾車両
Claims (14)
- 【請求項１】 車両に搭載され、走行速度を自動的に調
整する車両速度制御装置であって、 自車が走行中の道路の前方に合流地点が存在するとき、
該合流地点からの所定範囲内の合流相手側の道路上を走
行する他の車両が、合流地点に到達するまでの到達時間
に関する情報を受信する受信手段と、 該受信手段によって受信される到達時間の情報に基づい
て、円滑な合流が可能となるように、自車の走行速度を
調整する調整手段とを含むことを特徴とする車両速度制
御装置。 - 【請求項２】 車両に搭載され、走行速度を自動的に調
整する車両速度制御装置であって、 自車が走行中の道路の前方に合流地点が存在するとき、
該合流地点から所定範囲内の合流相手側の道路上に他の
車両が存在するか否かに関する情報を受信する受信手段
と、 該受信手段によって受信される他車が存在するか否かの
情報に基づいて、自車の走行速度を調整する調整手段と
を含むことを特徴とする車両速度制御装置。 - 【請求項３】 前記合流地点に自車が接近しているか否
かを判断する接近判断手段をさらに含み、 前記受信手段は、接近判断手段によって自車が合流地点
に接近していると判断されるとき、前記情報の受信を行
うことを特徴とする請求項１または２記載の車両速度制
御装置。 - 【請求項４】 前記接近判断手段は、合流地点を検出す
る合流検出手段をさらに含み、 前記接近判断手段は、合流検出手段によって検出される
合流地点に、自車が接近したか否かを判断することを特
徴とする請求項３記載の車両速度制御装置。 - 【請求項５】 前記車両にはナビゲーション装置が搭載
され、 前記合流検出手段は、該ナビゲーション装置が有する地
図データに基づいて合流地点を検出することを特徴とす
る請求項４記載の車両速度制御装置。 - 【請求項６】 前記本線道路には合流地点に関する情報
を含む交通支援情報を送信する路上装置が設置され、 前記合流検出手段は、路上装置から送信される合流地点
に関する情報を受信して、合流地点を検出することを特
徴とする請求項４記載の車両速度制御装置。 - 【請求項７】 前記受信手段は、車両間で行う車々間通
信によって、他の車両が検出する位置情報を、前記所定
範囲内に他の車両が存在するか否かに関する情報として
受信することを特徴とする請求項２記載の車両速度制御
装置。 - 【請求項８】 前記道路には車両の位置を検出する路上
装置が設置され、 前記受信手段は、路上装置との間の路車間通信によっ
て、路上装置が検出する他の車両の位置情報を、前記所
定範囲内に他の車両が存在するか否かに関する情報とし
て受信することを特徴とする請求項２記載の車両速度制
御装置。 - 【請求項９】 前記自車が走行中の道路は、前記合流地
点で本線道路に合流する合流路であり、 該合流路における自車の位置を検出する位置検出手段を
さらに含み、 前記受信手段は、位置検出手段によって検出される自車
の位置が、予め定める位置に達していると判断されると
き、前記情報の受信を行うことを特徴とする請求項２記
載の車両速度制御装置。 - 【請求項１０】 前記調整手段は、前記合流地点で自車
と他の車両との間の距離が所定範囲となるように、自車
の走行速度を調整することを特徴とする請求項１〜９の
いずれかに記載の車両速度制御装置。 - 【請求項１１】 前記調整手段によって調整される自車
の走行速度で走行を続けるときに、前記合流地点へ到達
するのに要する時間を算出し、算出結果を含む情報を他
の車両に送信する送信手段を備えることを特徴とする請
求項１〜１０のいずれかに記載の車両速度制御装置。 - 【請求項１２】 前記自車は、複数の車両間で制御情報
を伝送し、隊列走行を行う群の先頭車両であることを特
徴とする請求項１〜１１のいずれかに記載の車両速度制
御装置。 - 【請求項１３】 前記隊列の規模を検出する規模検出手
段を備え、 前記調整手段は、規模検出手段によって検出される隊列
の規模に応じて、該隊列の走行速度を調整することを特
徴とする請求項１２記載の車両速度制御装置。 - 【請求項１４】 前記調整手段は、前記合流地点で、前
記隊列の先頭車両または最後尾車両と前記他の車両との
距離が所定範囲内となるように、該隊列の走行速度を調
整することを特徴とする請求項１２または１３記載の車
両速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32338097A JP3865337B2 (ja) | 1997-11-25 | 1997-11-25 | 車両速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32338097A JP3865337B2 (ja) | 1997-11-25 | 1997-11-25 | 車両速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11161895A true JPH11161895A (ja) | 1999-06-18 |
| JP3865337B2 JP3865337B2 (ja) | 2007-01-10 |
Family
ID=18154112
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32338097A Expired - Fee Related JP3865337B2 (ja) | 1997-11-25 | 1997-11-25 | 車両速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3865337B2 (ja) |
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-
1997
- 1997-11-25 JP JP32338097A patent/JP3865337B2/ja not_active Expired - Fee Related
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|---|---|
| JP3865337B2 (ja) | 2007-01-10 |
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