JPH11276979A - 塗装ロボットにおける塗装膜厚の制御方法 - Google Patents
塗装ロボットにおける塗装膜厚の制御方法Info
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- JPH11276979A JPH11276979A JP8524598A JP8524598A JPH11276979A JP H11276979 A JPH11276979 A JP H11276979A JP 8524598 A JP8524598 A JP 8524598A JP 8524598 A JP8524598 A JP 8524598A JP H11276979 A JPH11276979 A JP H11276979A
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Abstract
り部分での膜厚を最適なものにし得る塗装膜厚の制御方
法を提供する。 【解決手段】塗装ロボットのアームを所定方向に移動さ
せながらアーム先端に設けられた噴霧ノズルから塗料
を、二次関数にて表わされた膜厚プロフィールにしたが
って噴霧するとともに、塗装方向と直角方向に所定距離
だけずらせて重なり塗装を行う際に、上記重なり部分に
おける塗装膜厚を、一方の膜厚プロフィールF1におけ
る中央部での厚さUP、他方の膜厚プロフィールF2の縁
部に対応する一方の膜厚プロフィールF1での厚さUQ、
および両膜厚プロフィールF1,F2の交差位置における
両プロフィールの合計厚さURの内、最大厚さから最小
厚さを減算した値が、最小となるような重なり幅Wでも
って塗装を行う方法である。
Description
ける塗装膜厚の制御方法に関する。
ロボットが広く実用化されているが、船舶、橋梁などの
大型構造物においても、ロボットの実用化が図られてい
る。
により行われているが、溶接に比べて、経済効果が充分
に発揮されない塗装作業においても、熟練を要する作業
者の確保等の問題から、やはりロボット化が望まれてい
る。
する場合、所定の塗装パスが平行にずらされ、所定の幅
だけ重なるように塗装が行われるとともに、この重なり
部分の幅については、従来、噴霧ノズルに基づく塗装パ
ターン幅、すなわち塗装幅の1/3〜1/4程度に設定
されていた。
の重なり部分は、塗装幅の1/3〜1/4程度にされて
いるが、必ずしも、最適な塗装品質が得られるものでは
なかった。
装において、塗装の重なり部分での膜厚を最適なものに
し得る塗装膜厚の制御方法を提供することを目的とす
る。
に、本発明の塗装ロボットにおける塗装ロボットにおけ
る塗装膜厚の制御方法は、塗装ロボットのアームを所定
方向に移動させながらアーム先端に設けられた噴霧ノズ
ルから塗料を、二次関数にて表わされた膜厚プロフィー
ルにしたがって噴霧するとともに、塗装方向と直角方向
に所定距離だけずらせて重なり塗装を行う際に、上記重
なり部における塗装膜厚を、一方の膜厚プロフィールに
おける中央部での厚さ、他方の膜厚プロフィールの縁部
に対応する一方の膜厚プロフィールの厚さ、および両膜
厚プロフィールの交差位置における両プロフィールの合
計厚さの内、最大厚さから最小厚さを減算した値が、最
小となるような重なり幅でもって塗装を行う方法であ
る。
方向にずらせて塗装を行う際の重なり部分での膜厚を最
適な値にすることができる。
ロボットにおける塗装膜厚の制御方法を、図1および図
2に基づき説明する。
は、多関節型のものが使用されるとともに、その塗装対
象物(ワーク)は船殻ブロックであり、水平方向および
鉛直方向の部材により組み立てられたもので、箱型形状
にされている。
ック(ワークともいう)1は、船体外板2の内面に補剛
部材として、ビーム材3が取り付けられるとともに、船
体外板2に直交するように隔壁材4などが取り付けられ
たものであり、この船殻ブロック1の表面を、塗装ロボ
ット(以下、ロボットという)により、自動的に塗装す
る場合について説明する。
設けられた塗装ガンの噴霧ノズルから塗料を広い面積の
塗装面に噴霧する際に、噴霧ノズルを所定方向に移動さ
せるとともにその移動方向すなわち塗装方向と直角方向
に所定距離だけずらせて重なり塗装を行う際の重なり部
分の厚さを最適な値に制御することにある。
際に、塗装ロボットに、予め、塗装膜厚分布すなわち膜
厚プロフィールを与えておき、この膜厚プロフィールを
使用して、重なり部分の厚さが制御される。
する。すなわち、噴霧ノズル(塗装ガンにおけるノズル
チップ)からの塗料噴霧と塗布面への付着現象は複雑で
あるが、ノズルからの噴霧粒子がパターン幅内で均等に
噴霧・付着すると仮定するならば、パターン幅内の各場
所での付着粒子の密度は、ノズルからの距離および飛来
粒子と塗布面との角度で決まる。
すような二次関数(放物線)を膜厚プロフィール(膜厚
分布式)として採用するのが最も適している。 u(x)=B−Ax2・・・・(1) 上記(1)式中、uは膜厚を示し、xは塗装面における
塗装パターン幅の中央からの距離を示し、またAおよび
Bは係数である。
基づき、重なり部分の最適な幅を求める手順について説
明する。まず、図2に示すように、隣接する塗装域
T1,T2同士の重なり部分T3の幅Wを、塗装パターン
WSの1/nとして表わす。
所定の3個所(P点,Q点,R点)にて膜厚を求める。
すなわち、重なり部分T3における塗装膜厚を、一方の
膜厚プロフィールF1の中央であるP点での厚さUP、他
方の膜厚プロフィールF2の縁部に対応する一方の膜厚
プロフィールF1のQ点での厚さUQ、および両膜厚プロ
フィールF1,F2の交差位置であるR点での両合計厚さ
URをそれぞれ求める。
小厚さを減算した値(評価値ともいう)Vが、最小とな
るような重なり幅を求め、この重なり幅でもって塗装を
行うものである。
式のようになり、また最大厚さから最小厚さを減算する
式は、下記(3)式のようになる。
値Vを最小にするnを求め、この値に応じた重なり幅
(WS/n)でもって塗装を行なえば、両塗装域の重な
り部分での膜厚を最適な厚さに、すなわちより均一な塗
装膜厚にすることができる。
法によると、塗装幅方向にずらせて塗装を行う際の重な
り部分での膜厚を最適な値にすることができ、したがっ
て塗装面積が広い場合でも、膜厚の変動が非常に少ない
滑らかな塗装を行うことができる。
鳥瞰図である。
明する膜厚プロフィールの断面図である。
Claims (1)
- 【請求項1】塗装ロボットのアームを所定方向に移動さ
せながらアーム先端に設けられた噴霧ノズルから塗料
を、二次関数にて表わされる膜厚プロフィールにしたが
って噴霧するとともに、塗装方向と直角方向に所定距離
だけずらせて重なり塗装を行う際に、上記重なり部分に
おける塗装膜厚を、一方の膜厚プロフィールにおける中
央部での厚さ、他方の膜厚プロフィールの縁部に対応す
る一方の膜厚プロフィールの厚さ、および両膜厚プロフ
ィールの交差位置における両プロフィールの合計厚さの
内、最大厚さから最小厚さを減算した値が、最小となる
ような重なり幅でもって塗装を行うことを特徴とする塗
装ロボットにおける塗装膜厚の制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP08524598A JP3827438B2 (ja) | 1998-03-31 | 1998-03-31 | 塗装ロボットにおける塗装膜厚の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP08524598A JP3827438B2 (ja) | 1998-03-31 | 1998-03-31 | 塗装ロボットにおける塗装膜厚の制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH11276979A true JPH11276979A (ja) | 1999-10-12 |
JP3827438B2 JP3827438B2 (ja) | 2006-09-27 |
Family
ID=13853193
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP08524598A Expired - Lifetime JP3827438B2 (ja) | 1998-03-31 | 1998-03-31 | 塗装ロボットにおける塗装膜厚の制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3827438B2 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005254210A (ja) * | 2004-03-15 | 2005-09-22 | Tokyo Electron Ltd | 塗布膜形成方法及びその装置 |
JP2006247467A (ja) * | 2005-03-08 | 2006-09-21 | Figla Co Ltd | 自走式作業車 |
KR100812725B1 (ko) | 2006-10-23 | 2008-03-12 | 삼성중공업 주식회사 | 도장로봇의 위치 각도 제어 방법 |
CN113330276A (zh) * | 2019-02-04 | 2021-08-31 | Abb瑞士股份有限公司 | 经涂覆物体的涂覆过程和质量控制 |
-
1998
- 1998-03-31 JP JP08524598A patent/JP3827438B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005254210A (ja) * | 2004-03-15 | 2005-09-22 | Tokyo Electron Ltd | 塗布膜形成方法及びその装置 |
JP2006247467A (ja) * | 2005-03-08 | 2006-09-21 | Figla Co Ltd | 自走式作業車 |
KR100812725B1 (ko) | 2006-10-23 | 2008-03-12 | 삼성중공업 주식회사 | 도장로봇의 위치 각도 제어 방법 |
CN113330276A (zh) * | 2019-02-04 | 2021-08-31 | Abb瑞士股份有限公司 | 经涂覆物体的涂覆过程和质量控制 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3827438B2 (ja) | 2006-09-27 |
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