JPH02172552A - 塗装装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、コンベアの側部に対向して配備され、該コン
ベアの搬送方向に対して略直角の領域内で往復移動され
る塗装ガンから塗料を噴出させて上記コンベアにより搬
送される被塗装物を塗装する塗装装置に関するものであ
る。

〔従来技術］ 従来のこの種の塗装装置の一例を第７図に示す。

上記従来の塗装装置ｌでは、同図に示す如く、塗装装置
本体２の例えば上下方向（長手方向であって同図におい
てはＺ方向）に、塗装ガン３を具備したアーム３ａが移
動自在に配備されている。

更に上記アーム３□は、上記塗装装置本体２に対してＹ
方向へも移動可能である。

そして、上記塗装装置１は、コンベア４（第８図参照）
の側部に対向して配備され、該コンへ７４により矢印５
方向（第７図においてＸ方向）へ搬送される被塗装物６
に対し、上記塗装ガン３をＹ及び／若しくはＺ方向へ移
動させると同時に該塗装ガン３から塗料を噴出させるこ
とにより、上記被塗装物６の塗装が行われる。

この場合の上記塗装ガン３の上記被塗装物６の塗装面に
対する移動軌跡のパターンを第８図中に破線で示す。

〔発明が解決しようとする課題〕

ところが、上記構成による従来の塗装装置ｆｆ１ｌにお
いては、被塗装物６に対する塗装ガン３からの塗料の吹
付幅が同一であることから、コンベア４による被塗装物
６の搬送速度が変化した場合、このコンベア速度にガン
速度を追従させないと、塗装ガン３の往・復工程に関す
るピッチが変化し、被塗装物６の塗装面上の塗装軌跡が
変化し、塗装仕−Ｆがりが変化するため安定した品質が
得られないという問題点があった。

そこで、本発明の目的とするところは、コンベアによる
被塗装物の搬送速度が変化した場合でも、常に安定した
！ｅｌｌ！を形成し、塗装品質の向上を図り得る機能を
備えた塗装装置を提供することである。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的を達成するために、本発明が採用する第１の手
段は、その要旨とするところが、コンベアの側部に対向
して配備され、該コンベアの搬送方向に対して略直角の
領域内で往復移動される塗装ガンから塗料を噴出させて
上記コンベアにより搬送される被塗装物を塗装する塗装
装置において、上記塗装ガンの塗装装置本体の長手方向
への往路移動距離若しくは復路移動距離の中間点におけ
る上記被塗装物の塗装面に対するコンベアの搬送方向へ
の移動ピッチを指定するピッチ指定手段と、上記被塗装
物の形状に基づいて教示された塗装ガンの単位移動軌跡
を入力する第１の入力手段と、上記塗装ガンの移動ピッ
チが一定の値となるように、上記コンベアの移動量に応
じて塗装ガンの移動速度及び塗装ガンの往復移動端にお
ける待機時間を演算処理して制御する制御手段とを具備
してなる点にかかる塗装装置である。

また、第２の手段は、その要旨とするところが、コンベ
アの側部に対向して配備され、該コンベアの搬送方向に
対して略直角の領域内で往復移動される塗装ガンから塗
料を噴出させて上記コンベアにより搬送される被塗装物
を塗装する塗装装置において、上記塗装ガンの塗装装置
本体の長手方向への往路移動距離若しくは復路移動距離
の中間点における上記被塗装物の塗装面に対するコンベ
アの搬送方向への移動ピッチを指定するピッチ指定手段
と、上記被塗装物の形状に基づき、この被塗装物の形状
の変化部位に応じて教示された塗装ガンの単位移動軌跡
を入力する第２の入力手段と、上記第２の入力手段によ
り入力された塗装ガンの上記単位移動軌跡上の移動距離
に応じて上記ピッチ指定手段により指定された塗装ガン
の移動ピッチの設定位置を塗装ガンの移動方向に関して
補正するピッチ位１補正手段と、上記塗装ガンの移動ピ
ッチが一定の値となるように、上記コンベアの移動量に
応じて塗装ガンの移動速度及び塗装ガンの往復移動端に
おける待機時間を演算処理して制御する制御手段とを具
備してなる点にかかる塗装装置である。

更に、第３の手段は、その要旨とするところが、コンベ
アの側部に対向して配備され、該コンベアの搬送方向に
対して略直角の領域内で往復移動される塗装ガンから塗
料を噴出させて上記コンベアにより搬送される被塗装物
を塗装する塗装装置において、上記コンベアの搬送方向
上流側に配備され、上記被塗装物の形状を検出する形状
検出手段と、上記塗装ガンの塗装装置本体の長手方向へ
の往路移動距離若しくは復路移動距離の中間点における
上記被塗装物の塗装面に対するコンベアの搬送方向への
移動ピッチを指定するピッチ指定手段と、上記形状検出
手段により検出される上記被塗装物の形状に基づき、こ
の被塗装物の形状の変化部位の有無に応じて教示された
塗装ガンの単位移動軌跡を入力する第３の入力手段と、
上記第３の入力手段により入力された塗装ガンの上記単
位移動軌跡上の移動距離が変化する場合、この移動距離
に応じて上記ピッチ指定手段により指定された塗装ガン
の移動ピッチの設定位Ｉを塗装ガンの移動方向に関して
補正するピッチ位置補正手段と、上記塗装ガンの移動ピ
ッチが一定の値となるように、上記コンベアの移動量に
応じて塗装ガンの移動速度及び塗装ガンの往復移動端に
おける待機時間を演算処理して制御する制御手段とを具
備してなる点にかかる塗装装置である。

〔作用〕

第１の手段にかかる塗装装置では、まず、塗装ガンの塗
装装置本体の長手方向への往路移動距離若しくは復路移
動距離の中間点における上記被塗装物の塗装面に対する
コンベアの搬送方向への移動ピッチがピッチＩ勘定手段
により指定され、上記被塗装物の形状に基づいて教示さ
れた塗装ガンの単位移動軌跡（ｌパス目の移動軌跡）が
第１の入力手段により入力される。

すると、上記塗装ガンの移動ピッチが一定の値となるよ
うに、１記コンベアの移動量に応じて塗装ガンの移動速
度及び塗装ガンの往復移動端における待機時間が演算処
理され、再生制御される。

また、第２の手段にかかる塗装装置では、まず、塗装ガ
ンの塗装装置本体の長手方向への往路移動距離若しくは
復路移動距離の中間点における一Ｆ記被塗装物の塗装面
に対するコンベアの搬送方向−・の移動ピッチがピッチ
指定手段により指定され、上記被塗装物の形状に基づき
、この被塗装物の形状の変化部位に応じて教示された塗
装ガンの単位移動軌跡が第２の入力手段により入力され
る。この場合の上記単位移動軌跡は、上記被塗装物の形
状が変化する部位毎に教示される各１パス目の移動軌跡
に対応する。

そして、上記第２の入力手段により入力された塗装ガン
の上記単位移動軌跡上の移動距離に応じて、上記ピッチ
指定手段により指定された塗装ガンの移動ピッチの設定
位置が塗装ガンの移動方向に関してピッチ位置補正手段
により補正される。

その後、上記塗装ガンの移動ピッチが一定の値となるよ
うに、上記コンベアの移動量に応じて塗装ガンの移動速
度及び塗装ガンの往復移動端における待機時間が演算処
理されて再生ＩＩｌ　？ｉｌされる。

更に、第３の手段にかかる塗装装置では、被塗装物の形
状を検出する形状検出手段がコンベアのＷｉ送方向上流
側に配備されている。

そして、塗装ガンの塗装装置本体の長手方向への往路移
動距離若しくは復路移動距離の中間点における上記被塗
装物の塗装面に対するコンベアの搬送方向への移動ピッ
チがピッチ指定手段により指定され、上記形状検出手段
により検出される上記ｌ！１．塗装物の形状に基づき、
この被塗装物の形状の変化部位の有無に応じて教示され
た塗装ガンの単位移動軌跡が第３の入力手段により入力
される。

そして、上記第３の入力手段により入力された塗装ガン
の上記単位移動軌跡上の移動距離が変化する場合、この
移動距離に応じて上記ピッチ指定手段により指定された
塗装ガンの移動ピッチの設定位置が塗装ガンの移動方向
に関してピッチ位置補正手段により補正される。その後
、上記塗装ガンの移動ピッチが一定の値となるように、
上記コンベアの移動量に応じて塗装ガンの移動速度及び
塗装ガンの往復移動端における待機時間が演算処理され
て再生制御される。

〔実施例〕

以下添付図面を参照して、本発明を具体化した実施例に
つき説明し、本発明の理解に供する。尚、以下の実施例
は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的
範囲を限定する性格のものではない。

ここに、第１図は本発明の一実施例にかかる塗装装置の
外観形状を示すものであって、同図（ａ）は正面図、同
図（ｂ）は側面図、同図（Ｃ）は平面図、第２図（ａ）
、Φ）はそれぞれ上記塗装装置における教示態様を示す
説明図、第３図（ａ）、Φ）はそれぞれ本発明の一実施
例にかかる塗装装置により塗装する場合の被塗装物の塗
装面に対する塗装ガンの相対的な移動軌跡を示すパター
ン図、第４図は本発明の他の実施例にかかる塗装装置に
より塗装する場合の被塗装物の塗装面に対する塗装ガン
の相対的な移動軌跡のパターンを示すものであって、同
図（ａ）は正面図、同図（ｂ）は側面図、第５図は本発
明の更に他の実施例にかかる塗装装置により被塗装物を
塗装する状況を示す塗装ラインの要部斜視図、第６図（
ａ）、　（ｂ）、　（Ｃ）はそれぞれ上記各塗装装置に
より塗装する場合の手順の一例を示すフローチャートで
ある。

この実施例にかかる塗装装置７では、第１図（ａ）（ｂ
）、　（Ｃ）に示す如（、塗装装置本体８の、例えば上
下方向（長手方向であって同図におけるＺ方向）に、支
持体９が移動可能に配備されている。更に上記支持体９
には、例えば４連の塗装ガン１ｏを具備したアーム１１
が矢印Ｙ方向へ移動可能に配備されている。

そして、上記塗装装置７は、コンベア４（第２図参照）
の側部に対向して配備され、ＣＰＵ　メそり及び各種イ
ンターフェイスなどからなる図外の制御装置により制御
Ｂされる。

即ち、上記コンベア４により矢印５方向へ搬送される被
塗装物１２．１３に対し、塗装ガン１０をＹ及び／若し
くはＺ方向へ移動させると同時に該塗装ガン１０から塗
料を噴出させることにより、上記被塗装物１２．１３の
塗装が行われる。

尚、第２図（ａ）、■）は、それぞれ上記塗装装置７に
より実施し得る教示Ｂ様を示すものであって、同図（ａ
）は多軸のロボットのように全動作を教示する場合のい
わゆるロボット教示を示すものであって、同図（ｂ）は
上下１バスだけの教示で上下運動を繰り返し再生し得る
いわゆるレシプロ教示を示すものである。この場合、同
図において白抜きの丸印で示される点は実際の教示ポイ
ント、黒丸印で示される点は自動作成ポイントをそれぞ
れ示す。

従って、簡単な形状の被塗装物に対してはレシプロ教示
で、複雑な形状の被塗装物に対してはロボット教示と使
い分けて教示作業を実施することができる。

次に、第３図（ａ）、　（ｂ）及び第６図（ａ）に基づ
いて、上記塗装装置７を用いて塗装する場合の手順の一
例について詳述する。

尚、第６図（ａｌ中、Ｓｌ、Ｓ２．・・・は各動作ステ
ップを示す。

まず、Ｓｌにおいて、塗装ガン１０（第２図（ａ）参照
）の塗装装置本体８の長手方向への例えば復路移動距離
（若しくは往路移動距離）の中間点く移動軌跡ａ上のポ
イン）ｌｂの位置に対応）における被塗装物１２の塗装
面に対するコンベア搬送方向（矢印５方向）への移動ピ
ッチＰ、が指定される。上記移動ピッチＰ、の値は、塗
装ガン１０に対するコンベア４の矢印５方向（Ｘ方向）
への相対的な移動量として与えられ、この移動量は。

上記コンベア４に設けられたコンベアパルスユニット（
エンコーダ、不図示）からのパルス情報により検出され
る。そして、移動ピッチＰ１の値は、例えばティーチン
グボンクス（不図示）からキー入力される。

引続き、Ｓ２において、上記被塗装物１２の形状（本実
施例では矩形形状）に基づいて教示された塗装ガン１０
の１パス目の単位移動軌跡ａに対応する教示ポイン）ｌ
ａ、ｌｃが入力される。

この時のＹ−Ｚ座標上での上記教示ポイント１□ＩＣは
、例えばリモート誘導にてＦＴＰ教示される。

この場合、上記ＳＬにより、塗装ガンＩＯの塗装装置本
体８の長手方向への往路移動距離若しくは復路移動距離
の中間点における上記被塗装物１２の塗装面に対するコ
ンベア４の搬送方向への移動ピッチを指定するピッチ指
定手段が構成されている。

また、上記Ｓ２により、上記被塗装物１２の形状に基づ
いて教示された塗装ガン１０の単位移動軌跡を入力する
第１の入力手段が構成されている。

上記したようにして塗装ガン１０の被塗装物１２に対す
る制御情報が入力されると、引続き、Ｓ３において、上
記塗装ガン１０の移動ピッチＰ。

が常に一定の値となるように、上記コンベア４の移動量
に応じて塗装ガン１０の移動速度及び該塗装ガン１０の
往復移動端における待機時間が演算処理され、再生制御
される。この場合の上記塗装ガン１０の被塗装物１２の
塗装面に対する移動軌跡をａ、ｂ、ｃ、ａで示す。また
、上記塗装ガン１０の往復移動端での待機時間内におけ
る上記被塗装物１２に対する移動軌跡をｅ、ｒ、ｇ、ｈ
で示す。

この場合、上記Ｓ３により、塗装ガン１０の移動ピッチ
が一定の値となるように、コンベア４の移動量に応じて
塗装ガン１０の移動速度及び往復移動端における待機時
間を演算処理して制御する制御手段が構成されている。

上記したように塗装ガン１０が制御されることにより、
上記コンベア４の搬送速度が変化した場合でも、上記塗
装ガン１０の上記被塗装物１２の塗装面に対する相対的
な移動軌跡が例えば第３図（ａｌにおいて破線で示され
る状態となり、上記塗装ガン１０の移動ピッチＰ１の値
が常に一定の値となる。その結果１．コンベア速度が変
化した場合でも、塗装ガンの往・復工程に関する移動ピ
ッチが変化することなく常に一定の値で保持され、被塗
装物１２の塗装面上においては、従来装置の場合のよう
な一度塗りの部分１重ね塗りの部分更には塗料の吹き付
けられない部分が変化するという状態はなくなり、常に
一定の塗膜が形成される。

上記塗装ガン１０の移動ピッチをＰ、よりも小さな値（
Ｐ２）に設定変更した場合の上記塗装ガン１０の移動軌
跡の一例を第３図（ｔ）ｌに示す。

引続き、第４図（ａ）、　（ｂ）及び第６図（ｂｌに基
づいて、本発明の他の実施例にかかる塗装装置により塗
装する場合の手順について説明する。

尚、第６図（ｂ）中、Ｓｌｌ、Ｓ１２．・・・は各動作
ステップを示す。

まず、Ｓ１１において、前記Ｓｔと同様、塗装ガンｌＯ
の塗装装置本体８の長平方向への例えば往路移動距離の
中間点における被塗装物１４の塗装面に対するコンベア
搬送方向（矢印５方向）への移動ピッチＰ、が指定され
る（ピッチ１旨定手段）。

引続き、Ｓ１２において、上記被塗装物１４の変化部位
に応じて教示された塗装ガンｌＯの各１パス目の単位移
動軌跡上の教示ポイントｌｂ、２６゜３し及び１０ｂ、
　　ｌｌｂ、　　ｆ２ｂ、　　１３ｂ、　　１４ｂ。

１５ｂが入力される。

上記塗装ガン１０のＹ−Ｚ座標上での上記各教示ポイン
トは、リモート誘導にてＦＴＰ教示される。

そして、移動軌跡ｊ、には移動軌跡ｌの繰り返しとして
自動的に教示され、移動軌跡ｎは移動軌跡ｍの繰り返し
として自動的に教示される。

この場合、上記Ｓ１２により、被塗装物１４の形状に基
づき、この被塗装物１４の形状の変化部位に応じて教示
された塗装ガン１０の単位移動軌跡を入力する第２の入
力手段が構成されている。

引続き、５１３において、上記塗装ガン１０の上記単位
移動軌跡１．ｍ上の移動距離に応じて上記移動ピッチＰ
、の設定位置を塗装ガン１０の移動方向に関して補正さ
れる。

即ち、上記移動軌跡ｌに関しては、教示ポイント１０ｂ
　　・１２６間の中間位置に上記移動ピッチＰ、が設定
され得るように位置補正され、移動軌跡ｎに関しては、
自動教示ポイント１６ｂ　　・１８１゜間の中間位置に
上記移動ピッチＰ、が設定され得るように位置補正され
る。

この場合、上記Ｓ１３により、上記第２の入力手段によ
り入力された塗装ガンｌＯの上記単位移動軌跡上の移動
距離に応じて上記ピッチ指定手段により指定された塗装
ガンｌＯの移動ピッチの設定位置を塗装ガン１０の移動
方向に関して補正するピッチ位置補正手段が構成されて
いる。

上記したようにして制御情報が設定されると、引続き、
ＳＩ４において、上記塗装ガン１０の移動ピッチＩ）３
が一定の値となるように、上記コンベア４の移動量に応
じて塗装ガン１０の移動速度及び往復移動端における待
機時間が演算処理され、再生制御される。この時の上記
塗装ガンＩＯの上記被塗装物１４の塗装面に対Ｊ゛る相
対的な移動軌跡をｉ、ｊ、に、ｌ、ｍ、ｎ、ｏにて示す
。また、上記塗装ガン１０の往復移動端での待機時間内
における上記被塗装物１４に対する相対的な移動軌跡を
ｐ、ｑ、ｒ、ｓ、ｔにて示す。

この場合、上記Ｓ１４により、塗装ガンｌＯの移動ピッ
チが一定の値となるように、上記コンベア４の移動量に
応じて塗装ガンＩＯの移動速度及び該塗装ガン１０の往
復移動端における待機時間を演算処理して制御コ１する
制御手段が構成されている。

上記したようにして塗装ガンｌＯが制御されることによ
り、コンベア速度が変化した場合でも、塗装面が連形形
状の被塗装物１４に対しても一度塗りの部分５重ね塗り
の部分更には塗料の吹き付けられない部分が混在すると
いうことはなくなり、塗装ムラを生じることな（均一な
塗膜を形成することができる。

引続き、第５図及び第６図（Ｃ＞に基づいて、更に他の
実施例にかかる塗装装置を用いて塗装する場合の手順に
ついて説明する。

尚第６図（Ｃ）中、Ｓ２１．Ｓ２２．・・・は各動作ス
テ、ブを示す。

この実施例にかかる塗装装置では、第５図に示す如く、
コンベア４の搬送方向上流側に、該コンベア４により連
続的に搬送される被塗装物１４゜１２、・・・の各形状
を検出する形状検出手段１５が配０１１されている。

上記形状検出手段１５は、上記コンベア４をまたぐよう
にして設置された凹型フレーム１６に、それぞれ並設さ
れた複数の発光素子及び受光素子を対向配備してなる光
電ユニット１７．１８が直交する状態で取り付けられて
いる。上記光電ユニント１７により上記被塗装物のＹ方
向に関する形状が検出され、上記光電ユニット１８によ
り上記被塗装物のＺ方向に関する形状が検出される。

まず、Ｓ２１において、前記した他の実施例にかかる塗
装装置に関する３１，３１１の場合と同様、塗装ガンｌ
Ｏの塗装装置本体８の長手方向への往路移動距離若しく
は復路移動距離の中間点における例えば被塗装物１２（
第３図参照）、１４（第４図参照）の塗装面に対するコ
ンベア搬送方向（矢印５方向）への移動ピッチが指定さ
れる（ピッチ指定手段）。

上記移動ピッチは、前記実施例の場合と同様、塗装物１
２に関してはＰＩ、被塗装物１４に関してはＰ３にてそ
れぞれ与えられる。

引続き、Ｓ２２において、上記形状検出手段１５により
被塗装物の形状が自動的に検出される。

そして、Ｓ２３において上記被塗装物が連形形状である
と判断された場合、即ち、例えば被塗装物１４のような
場合、Ｓ２４において、前記ＳＬ２の場合と同様の処理
が成される。即ち、上記被塗装物１４の形状の変化部位
に応じて教示された塗装ガンの単位移動軌跡ｉ、ｌ、ｍ
などが入力される。

引続き、３２５において、前記Ｓ１３の場合と同様、上
記塗装ガン１０の単位移動軌跡ｉ、！。

ｍ上の移動距離に応じて移動ピッチＰ３の設定位置が塗
装ガン１０の移動方向に関して補正される。

他方、前記Ｓ２３において、被塗装物の形状が連形でな
いと判断された場合、即ち、例えば被塗装物１２のよう
な場合、Ｓ２６において、前記Ｓ２の場合と同様の処理
がなされる。即ち、上記被塗装物１２の形状に基づいて
教示された塗装ガン１０の１パス目の単位移動軌跡ａが
入力される。

この場合、上記Ｓ２２．Ｓ２３．Ｓ２４．Ｓ２６により
、上記形状検出手段１５により検出される被塗装物の形
状に基づき、この被塗装物の形状の変化部位の有無に応
じて教示された塗装ガンの即位移動軌跡を入力する第３
の入力手段が構成されている。

また、上記５２５により、上記第３の入力手段により入
力された塗装ガン１０の上記単位移動軌跡上の移動距離
が変化する場合、この移動距離に応じて上記ピッチ指定
手段により指定された塗装ガンの移動ピッチの設定位置
を塗装ガンｌＯの移動方向に関して補正するピッチ位置
補正手段が補正されている。

上記したようにして形状検出手段１５からの情報に基づ
いて自動的に設定された制御情報に基づき、Ｓ２７にお
いて、塗装ガンＩＯの移動ピッチが一定の値となるよう
に、上記コンベア４の移動量に応じて塗装ガン１０の移
動速度及び該塗装ガン１０の往復移動端における待機時
間が演算処理されて再生制御される。

即ち、被塗装物１２の場合には前記Ｓ３と同様の制御が
行われ、上記被塗装物１４の場合には前記Ｓ１４の場合
と同様の制御がなされる。

この場合、上記３２７により制御手段が構成されている
。

従って、上記したように制御される塗装装置においては
、コンベア速度や被塗装物の形状が変化しても、この被
塗装物の形状をその都度オペレータが判別することなく
、該被塗装物の形状に応じて自動的に塗装ガンｌＯの移
動ピッチを一定の値とすることができる。

その結果、被塗装物の塗装面上に、−度塗りの部分１重
ね塗りの部分更には塗料の吹き付けられない部分が変化
するということはなくなり、常に一定な塗膜を形成する
ことができる。

〔発明の効果〕

本発明は、上記したように、コンベアの側部に対向して
配備され、該コンベアの搬送方向に対して略直角の領域
内で往復移動される塗装ガンから塗料を噴出させて上記
コンベアにより搬送される被塗装物を塗装する塗装装置
において、上記塗装ガンの塗装装置本体の長手方向への
往路移動距離若シ、りは復路移動距離の中間点における
上記被塗装物の塗装面に対するコンベアの搬送方向への
移動ピッチを措定するピッチ指定手段と、上記被塗装物
の形状に基づいて教示された塗装ガンの単位移動軌跡を
入力する第１の入力手段と、上記塗装ガンの移動ピッチ
が一定の値となるように、上記コンベアの移動量に応じ
て塗装ガンの移動速度及び塗装ガンの往復移動端におけ
る待機時間を演算処理して制御する制御手段とを具備し
てなることを特徴とする塗装装置である。

また、コンベアの側部に対向して配備され、該コンベア
の搬送方向に対して略直角の領域内で往復移動される塗
装ガンから塗料を噴出させて上記コンベアにより搬送さ
れる被塗装物を塗装する塗装装置において、上記塗装ガ
ンの塗装装置本体の長手方向への往路移動距離若しくは
復路移動路え１の中間点における上記被塗装物の塗装面
に対するコンベアの搬送方向への移動ピッチを指定する
ピッチ指定手段と、上記被塗装物の形状に基づき、この
被塗装物の形状の変化部位に応じて教示された塗装ガン
の単位移動軌跡を入力する第２の入力手段と、上記第２
の入力手段により入力された塗装ガンの上記単位移動軌
跡上の移動距離に応じて上記ピッチ指定手段により指定
された塗装ガンの移動ピッチの設定位置を塗装ガンの移
動方向に関して補正するピッチ位置補正手段と、上記塗
装ガンの移動ピッチが一定の値となるように、上記コン
ベアの移動量に応じて塗装ガンの移動速度及び塗装ガン
の往復移動端における待機時間を演算処理して制御する
制御手段とを具備してなることを特徴とする塗装装置で
ある。

更には、コンベアの側部に対向して配備され、該コンベ
アの搬送方向に対して略直角の領域内で往復移動される
塗装ガンから塗料を噴出させて上記コンベアにより搬送
される被塗装物を塗装する塗装装置において、上記コン
ベアの搬送方向上流側に配備され、上記被塗装物の形状
を検出する形状検出手段と、上記塗装ガンの塗装装置本
体の長手方向への往路移動距離若しくは復路移動距離の
中間点における上記被塗装物の塗装面に対するコンベア
の搬送方向への移動ビ゛ツチを指定するピッチ指定手段
と、上記形状検出手段により検出される上記被塗装物の
形状に基づき、この被塗装物の形状の変化部位の有無に
応じて教示された塗装ガンの単位移動軌跡を入力する第
３の入力手段と、上記第３の入力手段により入力された
塗装ガンの上記単位移動軌跡上の移動距離が変化する場
合、この移動距離に応じて上記ビ・７千指定手段により
指定された塗装ガンの移動ピッチの設定位置を塗装ガン
の移動方向に関して補正するピッチ位置補正手段と、上
記塗装ガンの移動ピッチが一定の値となるように、上記
コンベアの移動量に応じて塗装ガンの移動速度及び塗装
ガンの往復移動端における待機時間を演算処理して制御
する制御ル手段とを具備してなることを特徴とする塗装
装置である。

従って、上記各塗装゛装置においては、コンベアの搬送
速度が変化した場合にも、塗装ガンの往復工程に関する
移動ピッチを常に一定の値とすることができる。

その結果、従来装置の場合のように被塗装物の塗装面上
の塗装軌跡が変化して塗装仕上りが変化することはなく
、常に安定した塗膜を形成することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例にかかる塗装装置の外観形状
を示すものであって、同図（ａ）は正面図。 同図℃）は側面図、同図（Ｃ）は平面図、第２図（ａ）
、　（ｂ）はそれぞれ上記塗装装置における教示態様を
示す説明図、第３図（ａ）、　（ｂ）はそれぞれ本発明
の一実施例にかかる塗装装置により塗装する場合の被塗
装物の塗装面に対する塗装ガンの相対的な移動軌跡を示
すパターン図、第４図は本発明の他の実施例にかかる塗
装装置により塗装する場合の被塗装物の塗装面に対する
塗装ガンの相対的な移動軌跡のパターンを示すものであ
って、同図（ａ）は正面図同図（ｂ）は側面図、第５図
は本発明の更に他の実施例にかかる塗装装置により被塗
装物を塗装する状況を示す塗装ラインの要部斜視図、第
６図（１ｉ）、　（ｂ）（Ｃ）はそれぞれ上記各塗装装
置により塗装する場合の手順の一例を示すフローチャー
ト、第７図は従来の塗装装置の概略構成を示す斜視図、
第８図はコンベアにより搬送される被塗装物の搬送状態
を示す側面図である。 〔符号の説明〕 ４・・・コンベア ７・・・塗装装置 ８・・・塗装装置本体 １０・・・塗装ガン １２．１３．１４・・・被塗装物 １５・・・形状検出手段 １□乃至ＩＣ，ｌｂ乃至２０し・・・教示ポイントＰＩ
、Ｐ２．Ｐ３・・・移動ピッチ ａ乃至Ｌ・・・移動軌跡。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、コンベアの側部に対向して配備され、該コンベアの
   搬送方向に対して略直角の領域内で往復移動される塗装
   ガンから塗料を噴出させて上記コンベアにより搬送され
   る被塗装物を塗装する塗装装置において、 上記塗装ガンの塗装装置本体の長手方向へ の往路移動距離若しくは復路移動距離の中間点における
   上記被塗装物の塗装面に対するコンベアの搬送方向への
   移動ピッチを指定するピッチ指定手段と、 上記被塗装物の形状に基づいて教示された 塗装ガンの単位移動軌跡を入力する第１の入力手段と、 上記塗装ガンの移動ピッチが一定の値とな るように、上記コンベアの移動量に応じて塗装ガンの移
   動速度及び塗装ガンの往復移動端における待機時間を演
   算処理して制御する制御手段とを具備してなることを特
   徴とする塗装装置。 ２、コンベアの側部に対向して配備され、該コンベアの
   搬送方向に対して略直角の領域内で往復移動される塗装
   ガンから塗料を噴出させて上記コンベアにより搬送され
   る被塗装物を塗装する塗装装置において、 上記塗装ガンの塗装装置本体の長手方向へ の往路移動距離若しくは復路移動距離の中間点における
   上記被塗装物の塗装面に対するコンベアの搬送方向への
   移動ピッチを指定するピッチ指定手段と、 上記被塗装物の形状に基づき、この被塗装 物の形状の変化部位に応じて教示された塗装ガンの単位
   移動軌跡を入力する第２の入力手段と、 上記第２の入力手段により入力された塗装 ガンの上記単位移動軌跡上の移動距離に応じて上記ピッ
   チ指定手段により指定された塗装ガンの移動ピッチの設
   定位置を塗装ガンの移動方向に関して補正するピッチ位
   置補正手段と、 上記塗装ガンの移動ピッチが一定の値とな るように、上記コンベアの移動量に応じて塗装ガンの移
   動速度及び塗装ガンの往復移動端における待機時間を演
   算処理して制御する制御手段とを具備してなることを特
   徴とする塗装装置。 ３、コンベアの側部に対向して配備され、該コンベアの
   搬送方向に対して略直角の領域内で往復移動される塗装
   ガンから塗料を噴出させて上記コンベアにより搬送され
   る被塗装物を塗装する塗装装置において、 上記コンベアの搬送方向上流側に配備され 、上記被塗装物の形状を検出する形状検出手段と、 上記塗装ガンの塗装装置本体の長手方向へ の往路移動距離若しくは復路移動距離の中間点における
   上記被塗装物の塗装面に対するコンベアの搬送方向への
   移動ピッチを指定するピッチ指定手段と、 上記形状検出手段により検出される上記被 塗装物の形状に基づき、この被塗装物の形状の変化部位
   の有無に応じて教示された塗装ガンの単位移動軌跡を入
   力する第３の入力手段と、 上記第３の入力手段により入力された塗装 ガンの上記単位移動軌跡上の移動距離が変化する場合、
   この移動距離に応じて上記ピッチ指定手段により指定さ
   れた塗装ガンの移動ピッチの設定位置を塗装ガンの移動
   方向に関して補正するピッチ位置補正手段と、 上記塗装ガンの移動ピッチが一定の値とな るように、上記コンベアの移動量に応じて塗装ガンの移
   動速度及び塗装ガンの往復移動端における待機時間を演
   算処理して制御する制御手段とを具備してなることを特
   徴とする塗装装置。