JPH02172552A - 塗装装置 - Google Patents
塗装装置Info
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- JPH02172552A JPH02172552A JP32691188A JP32691188A JPH02172552A JP H02172552 A JPH02172552 A JP H02172552A JP 32691188 A JP32691188 A JP 32691188A JP 32691188 A JP32691188 A JP 32691188A JP H02172552 A JPH02172552 A JP H02172552A
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- Japan
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- coating
- movement
- pitch
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- 239000011248 coating agent Substances 0.000 title claims abstract description 153
- 238000000576 coating method Methods 0.000 title claims abstract description 153
- 238000010422 painting Methods 0.000 claims description 97
- 239000003973 paint Substances 0.000 claims description 31
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 13
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 claims description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 239000007921 spray Substances 0.000 description 3
- 238000005507 spraying Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Spray Control Apparatus (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、コンベアの側部に対向して配備され、該コン
ベアの搬送方向に対して略直角の領域内で往復移動され
る塗装ガンから塗料を噴出させて上記コンベアにより搬
送される被塗装物を塗装する塗装装置に関するものであ
る。
ベアの搬送方向に対して略直角の領域内で往復移動され
る塗装ガンから塗料を噴出させて上記コンベアにより搬
送される被塗装物を塗装する塗装装置に関するものであ
る。
〔従来技術]
従来のこの種の塗装装置の一例を第7図に示す。
上記従来の塗装装置lでは、同図に示す如く、塗装装置
本体2の例えば上下方向(長手方向であって同図におい
てはZ方向)に、塗装ガン3を具備したアーム3aが移
動自在に配備されている。
本体2の例えば上下方向(長手方向であって同図におい
てはZ方向)に、塗装ガン3を具備したアーム3aが移
動自在に配備されている。
更に上記アーム3□は、上記塗装装置本体2に対してY
方向へも移動可能である。
方向へも移動可能である。
そして、上記塗装装置1は、コンベア4(第8図参照)
の側部に対向して配備され、該コンへ74により矢印5
方向(第7図においてX方向)へ搬送される被塗装物6
に対し、上記塗装ガン3をY及び/若しくはZ方向へ移
動させると同時に該塗装ガン3から塗料を噴出させるこ
とにより、上記被塗装物6の塗装が行われる。
の側部に対向して配備され、該コンへ74により矢印5
方向(第7図においてX方向)へ搬送される被塗装物6
に対し、上記塗装ガン3をY及び/若しくはZ方向へ移
動させると同時に該塗装ガン3から塗料を噴出させるこ
とにより、上記被塗装物6の塗装が行われる。
この場合の上記塗装ガン3の上記被塗装物6の塗装面に
対する移動軌跡のパターンを第8図中に破線で示す。
対する移動軌跡のパターンを第8図中に破線で示す。
ところが、上記構成による従来の塗装装置ff1lにお
いては、被塗装物6に対する塗装ガン3からの塗料の吹
付幅が同一であることから、コンベア4による被塗装物
6の搬送速度が変化した場合、このコンベア速度にガン
速度を追従させないと、塗装ガン3の往・復工程に関す
るピッチが変化し、被塗装物6の塗装面上の塗装軌跡が
変化し、塗装仕−Fがりが変化するため安定した品質が
得られないという問題点があった。
いては、被塗装物6に対する塗装ガン3からの塗料の吹
付幅が同一であることから、コンベア4による被塗装物
6の搬送速度が変化した場合、このコンベア速度にガン
速度を追従させないと、塗装ガン3の往・復工程に関す
るピッチが変化し、被塗装物6の塗装面上の塗装軌跡が
変化し、塗装仕−Fがりが変化するため安定した品質が
得られないという問題点があった。
そこで、本発明の目的とするところは、コンベアによる
被塗装物の搬送速度が変化した場合でも、常に安定した
!ell!を形成し、塗装品質の向上を図り得る機能を
備えた塗装装置を提供することである。
被塗装物の搬送速度が変化した場合でも、常に安定した
!ell!を形成し、塗装品質の向上を図り得る機能を
備えた塗装装置を提供することである。
上記目的を達成するために、本発明が採用する第1の手
段は、その要旨とするところが、コンベアの側部に対向
して配備され、該コンベアの搬送方向に対して略直角の
領域内で往復移動される塗装ガンから塗料を噴出させて
上記コンベアにより搬送される被塗装物を塗装する塗装
装置において、上記塗装ガンの塗装装置本体の長手方向
への往路移動距離若しくは復路移動距離の中間点におけ
る上記被塗装物の塗装面に対するコンベアの搬送方向へ
の移動ピッチを指定するピッチ指定手段と、上記被塗装
物の形状に基づいて教示された塗装ガンの単位移動軌跡
を入力する第1の入力手段と、上記塗装ガンの移動ピッ
チが一定の値となるように、上記コンベアの移動量に応
じて塗装ガンの移動速度及び塗装ガンの往復移動端にお
ける待機時間を演算処理して制御する制御手段とを具備
してなる点にかかる塗装装置である。
段は、その要旨とするところが、コンベアの側部に対向
して配備され、該コンベアの搬送方向に対して略直角の
領域内で往復移動される塗装ガンから塗料を噴出させて
上記コンベアにより搬送される被塗装物を塗装する塗装
装置において、上記塗装ガンの塗装装置本体の長手方向
への往路移動距離若しくは復路移動距離の中間点におけ
る上記被塗装物の塗装面に対するコンベアの搬送方向へ
の移動ピッチを指定するピッチ指定手段と、上記被塗装
物の形状に基づいて教示された塗装ガンの単位移動軌跡
を入力する第1の入力手段と、上記塗装ガンの移動ピッ
チが一定の値となるように、上記コンベアの移動量に応
じて塗装ガンの移動速度及び塗装ガンの往復移動端にお
ける待機時間を演算処理して制御する制御手段とを具備
してなる点にかかる塗装装置である。
また、第2の手段は、その要旨とするところが、コンベ
アの側部に対向して配備され、該コンベアの搬送方向に
対して略直角の領域内で往復移動される塗装ガンから塗
料を噴出させて上記コンベアにより搬送される被塗装物
を塗装する塗装装置において、上記塗装ガンの塗装装置
本体の長手方向への往路移動距離若しくは復路移動距離
の中間点における上記被塗装物の塗装面に対するコンベ
アの搬送方向への移動ピッチを指定するピッチ指定手段
と、上記被塗装物の形状に基づき、この被塗装物の形状
の変化部位に応じて教示された塗装ガンの単位移動軌跡
を入力する第2の入力手段と、上記第2の入力手段によ
り入力された塗装ガンの上記単位移動軌跡上の移動距離
に応じて上記ピッチ指定手段により指定された塗装ガン
の移動ピッチの設定位置を塗装ガンの移動方向に関して
補正するピッチ位1補正手段と、上記塗装ガンの移動ピ
ッチが一定の値となるように、上記コンベアの移動量に
応じて塗装ガンの移動速度及び塗装ガンの往復移動端に
おける待機時間を演算処理して制御する制御手段とを具
備してなる点にかかる塗装装置である。
アの側部に対向して配備され、該コンベアの搬送方向に
対して略直角の領域内で往復移動される塗装ガンから塗
料を噴出させて上記コンベアにより搬送される被塗装物
を塗装する塗装装置において、上記塗装ガンの塗装装置
本体の長手方向への往路移動距離若しくは復路移動距離
の中間点における上記被塗装物の塗装面に対するコンベ
アの搬送方向への移動ピッチを指定するピッチ指定手段
と、上記被塗装物の形状に基づき、この被塗装物の形状
の変化部位に応じて教示された塗装ガンの単位移動軌跡
を入力する第2の入力手段と、上記第2の入力手段によ
り入力された塗装ガンの上記単位移動軌跡上の移動距離
に応じて上記ピッチ指定手段により指定された塗装ガン
の移動ピッチの設定位置を塗装ガンの移動方向に関して
補正するピッチ位1補正手段と、上記塗装ガンの移動ピ
ッチが一定の値となるように、上記コンベアの移動量に
応じて塗装ガンの移動速度及び塗装ガンの往復移動端に
おける待機時間を演算処理して制御する制御手段とを具
備してなる点にかかる塗装装置である。
更に、第3の手段は、その要旨とするところが、コンベ
アの側部に対向して配備され、該コンベアの搬送方向に
対して略直角の領域内で往復移動される塗装ガンから塗
料を噴出させて上記コンベアにより搬送される被塗装物
を塗装する塗装装置において、上記コンベアの搬送方向
上流側に配備され、上記被塗装物の形状を検出する形状
検出手段と、上記塗装ガンの塗装装置本体の長手方向へ
の往路移動距離若しくは復路移動距離の中間点における
上記被塗装物の塗装面に対するコンベアの搬送方向への
移動ピッチを指定するピッチ指定手段と、上記形状検出
手段により検出される上記被塗装物の形状に基づき、こ
の被塗装物の形状の変化部位の有無に応じて教示された
塗装ガンの単位移動軌跡を入力する第3の入力手段と、
上記第3の入力手段により入力された塗装ガンの上記単
位移動軌跡上の移動距離が変化する場合、この移動距離
に応じて上記ピッチ指定手段により指定された塗装ガン
の移動ピッチの設定位Iを塗装ガンの移動方向に関して
補正するピッチ位置補正手段と、上記塗装ガンの移動ピ
ッチが一定の値となるように、上記コンベアの移動量に
応じて塗装ガンの移動速度及び塗装ガンの往復移動端に
おける待機時間を演算処理して制御する制御手段とを具
備してなる点にかかる塗装装置である。
アの側部に対向して配備され、該コンベアの搬送方向に
対して略直角の領域内で往復移動される塗装ガンから塗
料を噴出させて上記コンベアにより搬送される被塗装物
を塗装する塗装装置において、上記コンベアの搬送方向
上流側に配備され、上記被塗装物の形状を検出する形状
検出手段と、上記塗装ガンの塗装装置本体の長手方向へ
の往路移動距離若しくは復路移動距離の中間点における
上記被塗装物の塗装面に対するコンベアの搬送方向への
移動ピッチを指定するピッチ指定手段と、上記形状検出
手段により検出される上記被塗装物の形状に基づき、こ
の被塗装物の形状の変化部位の有無に応じて教示された
塗装ガンの単位移動軌跡を入力する第3の入力手段と、
上記第3の入力手段により入力された塗装ガンの上記単
位移動軌跡上の移動距離が変化する場合、この移動距離
に応じて上記ピッチ指定手段により指定された塗装ガン
の移動ピッチの設定位Iを塗装ガンの移動方向に関して
補正するピッチ位置補正手段と、上記塗装ガンの移動ピ
ッチが一定の値となるように、上記コンベアの移動量に
応じて塗装ガンの移動速度及び塗装ガンの往復移動端に
おける待機時間を演算処理して制御する制御手段とを具
備してなる点にかかる塗装装置である。
第1の手段にかかる塗装装置では、まず、塗装ガンの塗
装装置本体の長手方向への往路移動距離若しくは復路移
動距離の中間点における上記被塗装物の塗装面に対する
コンベアの搬送方向への移動ピッチがピッチI勘定手段
により指定され、上記被塗装物の形状に基づいて教示さ
れた塗装ガンの単位移動軌跡(lパス目の移動軌跡)が
第1の入力手段により入力される。
装装置本体の長手方向への往路移動距離若しくは復路移
動距離の中間点における上記被塗装物の塗装面に対する
コンベアの搬送方向への移動ピッチがピッチI勘定手段
により指定され、上記被塗装物の形状に基づいて教示さ
れた塗装ガンの単位移動軌跡(lパス目の移動軌跡)が
第1の入力手段により入力される。
すると、上記塗装ガンの移動ピッチが一定の値となるよ
うに、1記コンベアの移動量に応じて塗装ガンの移動速
度及び塗装ガンの往復移動端における待機時間が演算処
理され、再生制御される。
うに、1記コンベアの移動量に応じて塗装ガンの移動速
度及び塗装ガンの往復移動端における待機時間が演算処
理され、再生制御される。
また、第2の手段にかかる塗装装置では、まず、塗装ガ
ンの塗装装置本体の長手方向への往路移動距離若しくは
復路移動距離の中間点における一F記被塗装物の塗装面
に対するコンベアの搬送方向−・の移動ピッチがピッチ
指定手段により指定され、上記被塗装物の形状に基づき
、この被塗装物の形状の変化部位に応じて教示された塗
装ガンの単位移動軌跡が第2の入力手段により入力され
る。この場合の上記単位移動軌跡は、上記被塗装物の形
状が変化する部位毎に教示される各1パス目の移動軌跡
に対応する。
ンの塗装装置本体の長手方向への往路移動距離若しくは
復路移動距離の中間点における一F記被塗装物の塗装面
に対するコンベアの搬送方向−・の移動ピッチがピッチ
指定手段により指定され、上記被塗装物の形状に基づき
、この被塗装物の形状の変化部位に応じて教示された塗
装ガンの単位移動軌跡が第2の入力手段により入力され
る。この場合の上記単位移動軌跡は、上記被塗装物の形
状が変化する部位毎に教示される各1パス目の移動軌跡
に対応する。
そして、上記第2の入力手段により入力された塗装ガン
の上記単位移動軌跡上の移動距離に応じて、上記ピッチ
指定手段により指定された塗装ガンの移動ピッチの設定
位置が塗装ガンの移動方向に関してピッチ位置補正手段
により補正される。
の上記単位移動軌跡上の移動距離に応じて、上記ピッチ
指定手段により指定された塗装ガンの移動ピッチの設定
位置が塗装ガンの移動方向に関してピッチ位置補正手段
により補正される。
その後、上記塗装ガンの移動ピッチが一定の値となるよ
うに、上記コンベアの移動量に応じて塗装ガンの移動速
度及び塗装ガンの往復移動端における待機時間が演算処
理されて再生IIl ?ilされる。
うに、上記コンベアの移動量に応じて塗装ガンの移動速
度及び塗装ガンの往復移動端における待機時間が演算処
理されて再生IIl ?ilされる。
更に、第3の手段にかかる塗装装置では、被塗装物の形
状を検出する形状検出手段がコンベアのWi送方向上流
側に配備されている。
状を検出する形状検出手段がコンベアのWi送方向上流
側に配備されている。
そして、塗装ガンの塗装装置本体の長手方向への往路移
動距離若しくは復路移動距離の中間点における上記被塗
装物の塗装面に対するコンベアの搬送方向への移動ピッ
チがピッチ指定手段により指定され、上記形状検出手段
により検出される上記l!1.塗装物の形状に基づき、
この被塗装物の形状の変化部位の有無に応じて教示され
た塗装ガンの単位移動軌跡が第3の入力手段により入力
される。
動距離若しくは復路移動距離の中間点における上記被塗
装物の塗装面に対するコンベアの搬送方向への移動ピッ
チがピッチ指定手段により指定され、上記形状検出手段
により検出される上記l!1.塗装物の形状に基づき、
この被塗装物の形状の変化部位の有無に応じて教示され
た塗装ガンの単位移動軌跡が第3の入力手段により入力
される。
そして、上記第3の入力手段により入力された塗装ガン
の上記単位移動軌跡上の移動距離が変化する場合、この
移動距離に応じて上記ピッチ指定手段により指定された
塗装ガンの移動ピッチの設定位置が塗装ガンの移動方向
に関してピッチ位置補正手段により補正される。その後
、上記塗装ガンの移動ピッチが一定の値となるように、
上記コンベアの移動量に応じて塗装ガンの移動速度及び
塗装ガンの往復移動端における待機時間が演算処理され
て再生制御される。
の上記単位移動軌跡上の移動距離が変化する場合、この
移動距離に応じて上記ピッチ指定手段により指定された
塗装ガンの移動ピッチの設定位置が塗装ガンの移動方向
に関してピッチ位置補正手段により補正される。その後
、上記塗装ガンの移動ピッチが一定の値となるように、
上記コンベアの移動量に応じて塗装ガンの移動速度及び
塗装ガンの往復移動端における待機時間が演算処理され
て再生制御される。
以下添付図面を参照して、本発明を具体化した実施例に
つき説明し、本発明の理解に供する。尚、以下の実施例
は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的
範囲を限定する性格のものではない。
つき説明し、本発明の理解に供する。尚、以下の実施例
は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的
範囲を限定する性格のものではない。
ここに、第1図は本発明の一実施例にかかる塗装装置の
外観形状を示すものであって、同図(a)は正面図、同
図(b)は側面図、同図(C)は平面図、第2図(a)
、Φ)はそれぞれ上記塗装装置における教示態様を示す
説明図、第3図(a)、Φ)はそれぞれ本発明の一実施
例にかかる塗装装置により塗装する場合の被塗装物の塗
装面に対する塗装ガンの相対的な移動軌跡を示すパター
ン図、第4図は本発明の他の実施例にかかる塗装装置に
より塗装する場合の被塗装物の塗装面に対する塗装ガン
の相対的な移動軌跡のパターンを示すものであって、同
図(a)は正面図、同図(b)は側面図、第5図は本発
明の更に他の実施例にかかる塗装装置により被塗装物を
塗装する状況を示す塗装ラインの要部斜視図、第6図(
a)、 (b)、 (C)はそれぞれ上記各塗装装置に
より塗装する場合の手順の一例を示すフローチャートで
ある。
外観形状を示すものであって、同図(a)は正面図、同
図(b)は側面図、同図(C)は平面図、第2図(a)
、Φ)はそれぞれ上記塗装装置における教示態様を示す
説明図、第3図(a)、Φ)はそれぞれ本発明の一実施
例にかかる塗装装置により塗装する場合の被塗装物の塗
装面に対する塗装ガンの相対的な移動軌跡を示すパター
ン図、第4図は本発明の他の実施例にかかる塗装装置に
より塗装する場合の被塗装物の塗装面に対する塗装ガン
の相対的な移動軌跡のパターンを示すものであって、同
図(a)は正面図、同図(b)は側面図、第5図は本発
明の更に他の実施例にかかる塗装装置により被塗装物を
塗装する状況を示す塗装ラインの要部斜視図、第6図(
a)、 (b)、 (C)はそれぞれ上記各塗装装置に
より塗装する場合の手順の一例を示すフローチャートで
ある。
この実施例にかかる塗装装置7では、第1図(a)(b
)、 (C)に示す如(、塗装装置本体8の、例えば上
下方向(長手方向であって同図におけるZ方向)に、支
持体9が移動可能に配備されている。更に上記支持体9
には、例えば4連の塗装ガン1oを具備したアーム11
が矢印Y方向へ移動可能に配備されている。
)、 (C)に示す如(、塗装装置本体8の、例えば上
下方向(長手方向であって同図におけるZ方向)に、支
持体9が移動可能に配備されている。更に上記支持体9
には、例えば4連の塗装ガン1oを具備したアーム11
が矢印Y方向へ移動可能に配備されている。
そして、上記塗装装置7は、コンベア4(第2図参照)
の側部に対向して配備され、CPU メそり及び各種イ
ンターフェイスなどからなる図外の制御装置により制御
Bされる。
の側部に対向して配備され、CPU メそり及び各種イ
ンターフェイスなどからなる図外の制御装置により制御
Bされる。
即ち、上記コンベア4により矢印5方向へ搬送される被
塗装物12.13に対し、塗装ガン10をY及び/若し
くはZ方向へ移動させると同時に該塗装ガン10から塗
料を噴出させることにより、上記被塗装物12.13の
塗装が行われる。
塗装物12.13に対し、塗装ガン10をY及び/若し
くはZ方向へ移動させると同時に該塗装ガン10から塗
料を噴出させることにより、上記被塗装物12.13の
塗装が行われる。
尚、第2図(a)、■)は、それぞれ上記塗装装置7に
より実施し得る教示B様を示すものであって、同図(a
)は多軸のロボットのように全動作を教示する場合のい
わゆるロボット教示を示すものであって、同図(b)は
上下1バスだけの教示で上下運動を繰り返し再生し得る
いわゆるレシプロ教示を示すものである。この場合、同
図において白抜きの丸印で示される点は実際の教示ポイ
ント、黒丸印で示される点は自動作成ポイントをそれぞ
れ示す。
より実施し得る教示B様を示すものであって、同図(a
)は多軸のロボットのように全動作を教示する場合のい
わゆるロボット教示を示すものであって、同図(b)は
上下1バスだけの教示で上下運動を繰り返し再生し得る
いわゆるレシプロ教示を示すものである。この場合、同
図において白抜きの丸印で示される点は実際の教示ポイ
ント、黒丸印で示される点は自動作成ポイントをそれぞ
れ示す。
従って、簡単な形状の被塗装物に対してはレシプロ教示
で、複雑な形状の被塗装物に対してはロボット教示と使
い分けて教示作業を実施することができる。
で、複雑な形状の被塗装物に対してはロボット教示と使
い分けて教示作業を実施することができる。
次に、第3図(a)、 (b)及び第6図(a)に基づ
いて、上記塗装装置7を用いて塗装する場合の手順の一
例について詳述する。
いて、上記塗装装置7を用いて塗装する場合の手順の一
例について詳述する。
尚、第6図(al中、Sl、S2.・・・は各動作ステ
ップを示す。
ップを示す。
まず、Slにおいて、塗装ガン10(第2図(a)参照
)の塗装装置本体8の長手方向への例えば復路移動距離
(若しくは往路移動距離)の中間点く移動軌跡a上のポ
イン)lbの位置に対応)における被塗装物12の塗装
面に対するコンベア搬送方向(矢印5方向)への移動ピ
ッチP、が指定される。上記移動ピッチP、の値は、塗
装ガン10に対するコンベア4の矢印5方向(X方向)
への相対的な移動量として与えられ、この移動量は。
)の塗装装置本体8の長手方向への例えば復路移動距離
(若しくは往路移動距離)の中間点く移動軌跡a上のポ
イン)lbの位置に対応)における被塗装物12の塗装
面に対するコンベア搬送方向(矢印5方向)への移動ピ
ッチP、が指定される。上記移動ピッチP、の値は、塗
装ガン10に対するコンベア4の矢印5方向(X方向)
への相対的な移動量として与えられ、この移動量は。
上記コンベア4に設けられたコンベアパルスユニット(
エンコーダ、不図示)からのパルス情報により検出され
る。そして、移動ピッチP1の値は、例えばティーチン
グボンクス(不図示)からキー入力される。
エンコーダ、不図示)からのパルス情報により検出され
る。そして、移動ピッチP1の値は、例えばティーチン
グボンクス(不図示)からキー入力される。
引続き、S2において、上記被塗装物12の形状(本実
施例では矩形形状)に基づいて教示された塗装ガン10
の1パス目の単位移動軌跡aに対応する教示ポイン)l
a、lcが入力される。
施例では矩形形状)に基づいて教示された塗装ガン10
の1パス目の単位移動軌跡aに対応する教示ポイン)l
a、lcが入力される。
この時のY−Z座標上での上記教示ポイント1□ICは
、例えばリモート誘導にてFTP教示される。
、例えばリモート誘導にてFTP教示される。
この場合、上記SLにより、塗装ガンIOの塗装装置本
体8の長手方向への往路移動距離若しくは復路移動距離
の中間点における上記被塗装物12の塗装面に対するコ
ンベア4の搬送方向への移動ピッチを指定するピッチ指
定手段が構成されている。
体8の長手方向への往路移動距離若しくは復路移動距離
の中間点における上記被塗装物12の塗装面に対するコ
ンベア4の搬送方向への移動ピッチを指定するピッチ指
定手段が構成されている。
また、上記S2により、上記被塗装物12の形状に基づ
いて教示された塗装ガン10の単位移動軌跡を入力する
第1の入力手段が構成されている。
いて教示された塗装ガン10の単位移動軌跡を入力する
第1の入力手段が構成されている。
上記したようにして塗装ガン10の被塗装物12に対す
る制御情報が入力されると、引続き、S3において、上
記塗装ガン10の移動ピッチP。
る制御情報が入力されると、引続き、S3において、上
記塗装ガン10の移動ピッチP。
が常に一定の値となるように、上記コンベア4の移動量
に応じて塗装ガン10の移動速度及び該塗装ガン10の
往復移動端における待機時間が演算処理され、再生制御
される。この場合の上記塗装ガン10の被塗装物12の
塗装面に対する移動軌跡をa、b、c、aで示す。また
、上記塗装ガン10の往復移動端での待機時間内におけ
る上記被塗装物12に対する移動軌跡をe、r、g、h
で示す。
に応じて塗装ガン10の移動速度及び該塗装ガン10の
往復移動端における待機時間が演算処理され、再生制御
される。この場合の上記塗装ガン10の被塗装物12の
塗装面に対する移動軌跡をa、b、c、aで示す。また
、上記塗装ガン10の往復移動端での待機時間内におけ
る上記被塗装物12に対する移動軌跡をe、r、g、h
で示す。
この場合、上記S3により、塗装ガン10の移動ピッチ
が一定の値となるように、コンベア4の移動量に応じて
塗装ガン10の移動速度及び往復移動端における待機時
間を演算処理して制御する制御手段が構成されている。
が一定の値となるように、コンベア4の移動量に応じて
塗装ガン10の移動速度及び往復移動端における待機時
間を演算処理して制御する制御手段が構成されている。
上記したように塗装ガン10が制御されることにより、
上記コンベア4の搬送速度が変化した場合でも、上記塗
装ガン10の上記被塗装物12の塗装面に対する相対的
な移動軌跡が例えば第3図(alにおいて破線で示され
る状態となり、上記塗装ガン10の移動ピッチP1の値
が常に一定の値となる。その結果1.コンベア速度が変
化した場合でも、塗装ガンの往・復工程に関する移動ピ
ッチが変化することなく常に一定の値で保持され、被塗
装物12の塗装面上においては、従来装置の場合のよう
な一度塗りの部分1重ね塗りの部分更には塗料の吹き付
けられない部分が変化するという状態はなくなり、常に
一定の塗膜が形成される。
上記コンベア4の搬送速度が変化した場合でも、上記塗
装ガン10の上記被塗装物12の塗装面に対する相対的
な移動軌跡が例えば第3図(alにおいて破線で示され
る状態となり、上記塗装ガン10の移動ピッチP1の値
が常に一定の値となる。その結果1.コンベア速度が変
化した場合でも、塗装ガンの往・復工程に関する移動ピ
ッチが変化することなく常に一定の値で保持され、被塗
装物12の塗装面上においては、従来装置の場合のよう
な一度塗りの部分1重ね塗りの部分更には塗料の吹き付
けられない部分が変化するという状態はなくなり、常に
一定の塗膜が形成される。
上記塗装ガン10の移動ピッチをP、よりも小さな値(
P2)に設定変更した場合の上記塗装ガン10の移動軌
跡の一例を第3図(t)lに示す。
P2)に設定変更した場合の上記塗装ガン10の移動軌
跡の一例を第3図(t)lに示す。
引続き、第4図(a)、 (b)及び第6図(blに基
づいて、本発明の他の実施例にかかる塗装装置により塗
装する場合の手順について説明する。
づいて、本発明の他の実施例にかかる塗装装置により塗
装する場合の手順について説明する。
尚、第6図(b)中、Sll、S12.・・・は各動作
ステップを示す。
ステップを示す。
まず、S11において、前記Stと同様、塗装ガンlO
の塗装装置本体8の長平方向への例えば往路移動距離の
中間点における被塗装物14の塗装面に対するコンベア
搬送方向(矢印5方向)への移動ピッチP、が指定され
る(ピッチ1旨定手段)。
の塗装装置本体8の長平方向への例えば往路移動距離の
中間点における被塗装物14の塗装面に対するコンベア
搬送方向(矢印5方向)への移動ピッチP、が指定され
る(ピッチ1旨定手段)。
引続き、S12において、上記被塗装物14の変化部位
に応じて教示された塗装ガンlOの各1パス目の単位移
動軌跡上の教示ポイントlb、26゜3し及び10b、
llb、 f2b、 13b、 14b。
に応じて教示された塗装ガンlOの各1パス目の単位移
動軌跡上の教示ポイントlb、26゜3し及び10b、
llb、 f2b、 13b、 14b。
15bが入力される。
上記塗装ガン10のY−Z座標上での上記各教示ポイン
トは、リモート誘導にてFTP教示される。
トは、リモート誘導にてFTP教示される。
そして、移動軌跡j、には移動軌跡lの繰り返しとして
自動的に教示され、移動軌跡nは移動軌跡mの繰り返し
として自動的に教示される。
自動的に教示され、移動軌跡nは移動軌跡mの繰り返し
として自動的に教示される。
この場合、上記S12により、被塗装物14の形状に基
づき、この被塗装物14の形状の変化部位に応じて教示
された塗装ガン10の単位移動軌跡を入力する第2の入
力手段が構成されている。
づき、この被塗装物14の形状の変化部位に応じて教示
された塗装ガン10の単位移動軌跡を入力する第2の入
力手段が構成されている。
引続き、513において、上記塗装ガン10の上記単位
移動軌跡1.m上の移動距離に応じて上記移動ピッチP
、の設定位置を塗装ガン10の移動方向に関して補正さ
れる。
移動軌跡1.m上の移動距離に応じて上記移動ピッチP
、の設定位置を塗装ガン10の移動方向に関して補正さ
れる。
即ち、上記移動軌跡lに関しては、教示ポイント10b
・126間の中間位置に上記移動ピッチP、が設定
され得るように位置補正され、移動軌跡nに関しては、
自動教示ポイント16b ・181゜間の中間位置に
上記移動ピッチP、が設定され得るように位置補正され
る。
・126間の中間位置に上記移動ピッチP、が設定
され得るように位置補正され、移動軌跡nに関しては、
自動教示ポイント16b ・181゜間の中間位置に
上記移動ピッチP、が設定され得るように位置補正され
る。
この場合、上記S13により、上記第2の入力手段によ
り入力された塗装ガンlOの上記単位移動軌跡上の移動
距離に応じて上記ピッチ指定手段により指定された塗装
ガンlOの移動ピッチの設定位置を塗装ガン10の移動
方向に関して補正するピッチ位置補正手段が構成されて
いる。
り入力された塗装ガンlOの上記単位移動軌跡上の移動
距離に応じて上記ピッチ指定手段により指定された塗装
ガンlOの移動ピッチの設定位置を塗装ガン10の移動
方向に関して補正するピッチ位置補正手段が構成されて
いる。
上記したようにして制御情報が設定されると、引続き、
SI4において、上記塗装ガン10の移動ピッチI)3
が一定の値となるように、上記コンベア4の移動量に応
じて塗装ガン10の移動速度及び往復移動端における待
機時間が演算処理され、再生制御される。この時の上記
塗装ガンIOの上記被塗装物14の塗装面に対J゛る相
対的な移動軌跡をi、j、に、l、m、n、oにて示す
。また、上記塗装ガン10の往復移動端での待機時間内
における上記被塗装物14に対する相対的な移動軌跡を
p、q、r、s、tにて示す。
SI4において、上記塗装ガン10の移動ピッチI)3
が一定の値となるように、上記コンベア4の移動量に応
じて塗装ガン10の移動速度及び往復移動端における待
機時間が演算処理され、再生制御される。この時の上記
塗装ガンIOの上記被塗装物14の塗装面に対J゛る相
対的な移動軌跡をi、j、に、l、m、n、oにて示す
。また、上記塗装ガン10の往復移動端での待機時間内
における上記被塗装物14に対する相対的な移動軌跡を
p、q、r、s、tにて示す。
この場合、上記S14により、塗装ガンlOの移動ピッ
チが一定の値となるように、上記コンベア4の移動量に
応じて塗装ガンIOの移動速度及び該塗装ガン10の往
復移動端における待機時間を演算処理して制御コ1する
制御手段が構成されている。
チが一定の値となるように、上記コンベア4の移動量に
応じて塗装ガンIOの移動速度及び該塗装ガン10の往
復移動端における待機時間を演算処理して制御コ1する
制御手段が構成されている。
上記したようにして塗装ガンlOが制御されることによ
り、コンベア速度が変化した場合でも、塗装面が連形形
状の被塗装物14に対しても一度塗りの部分5重ね塗り
の部分更には塗料の吹き付けられない部分が混在すると
いうことはなくなり、塗装ムラを生じることな(均一な
塗膜を形成することができる。
り、コンベア速度が変化した場合でも、塗装面が連形形
状の被塗装物14に対しても一度塗りの部分5重ね塗り
の部分更には塗料の吹き付けられない部分が混在すると
いうことはなくなり、塗装ムラを生じることな(均一な
塗膜を形成することができる。
引続き、第5図及び第6図(C>に基づいて、更に他の
実施例にかかる塗装装置を用いて塗装する場合の手順に
ついて説明する。
実施例にかかる塗装装置を用いて塗装する場合の手順に
ついて説明する。
尚第6図(C)中、S21.S22.・・・は各動作ス
テ、ブを示す。
テ、ブを示す。
この実施例にかかる塗装装置では、第5図に示す如く、
コンベア4の搬送方向上流側に、該コンベア4により連
続的に搬送される被塗装物14゜12、・・・の各形状
を検出する形状検出手段15が配011されている。
コンベア4の搬送方向上流側に、該コンベア4により連
続的に搬送される被塗装物14゜12、・・・の各形状
を検出する形状検出手段15が配011されている。
上記形状検出手段15は、上記コンベア4をまたぐよう
にして設置された凹型フレーム16に、それぞれ並設さ
れた複数の発光素子及び受光素子を対向配備してなる光
電ユニット17.18が直交する状態で取り付けられて
いる。上記光電ユニント17により上記被塗装物のY方
向に関する形状が検出され、上記光電ユニット18によ
り上記被塗装物のZ方向に関する形状が検出される。
にして設置された凹型フレーム16に、それぞれ並設さ
れた複数の発光素子及び受光素子を対向配備してなる光
電ユニット17.18が直交する状態で取り付けられて
いる。上記光電ユニント17により上記被塗装物のY方
向に関する形状が検出され、上記光電ユニット18によ
り上記被塗装物のZ方向に関する形状が検出される。
まず、S21において、前記した他の実施例にかかる塗
装装置に関する31,311の場合と同様、塗装ガンl
Oの塗装装置本体8の長手方向への往路移動距離若しく
は復路移動距離の中間点における例えば被塗装物12(
第3図参照)、14(第4図参照)の塗装面に対するコ
ンベア搬送方向(矢印5方向)への移動ピッチが指定さ
れる(ピッチ指定手段)。
装装置に関する31,311の場合と同様、塗装ガンl
Oの塗装装置本体8の長手方向への往路移動距離若しく
は復路移動距離の中間点における例えば被塗装物12(
第3図参照)、14(第4図参照)の塗装面に対するコ
ンベア搬送方向(矢印5方向)への移動ピッチが指定さ
れる(ピッチ指定手段)。
上記移動ピッチは、前記実施例の場合と同様、塗装物1
2に関してはPI、被塗装物14に関してはP3にてそ
れぞれ与えられる。
2に関してはPI、被塗装物14に関してはP3にてそ
れぞれ与えられる。
引続き、S22において、上記形状検出手段15により
被塗装物の形状が自動的に検出される。
被塗装物の形状が自動的に検出される。
そして、S23において上記被塗装物が連形形状である
と判断された場合、即ち、例えば被塗装物14のような
場合、S24において、前記SL2の場合と同様の処理
が成される。即ち、上記被塗装物14の形状の変化部位
に応じて教示された塗装ガンの単位移動軌跡i、l、m
などが入力される。
と判断された場合、即ち、例えば被塗装物14のような
場合、S24において、前記SL2の場合と同様の処理
が成される。即ち、上記被塗装物14の形状の変化部位
に応じて教示された塗装ガンの単位移動軌跡i、l、m
などが入力される。
引続き、325において、前記S13の場合と同様、上
記塗装ガン10の単位移動軌跡i、!。
記塗装ガン10の単位移動軌跡i、!。
m上の移動距離に応じて移動ピッチP3の設定位置が塗
装ガン10の移動方向に関して補正される。
装ガン10の移動方向に関して補正される。
他方、前記S23において、被塗装物の形状が連形でな
いと判断された場合、即ち、例えば被塗装物12のよう
な場合、S26において、前記S2の場合と同様の処理
がなされる。即ち、上記被塗装物12の形状に基づいて
教示された塗装ガン10の1パス目の単位移動軌跡aが
入力される。
いと判断された場合、即ち、例えば被塗装物12のよう
な場合、S26において、前記S2の場合と同様の処理
がなされる。即ち、上記被塗装物12の形状に基づいて
教示された塗装ガン10の1パス目の単位移動軌跡aが
入力される。
この場合、上記S22.S23.S24.S26により
、上記形状検出手段15により検出される被塗装物の形
状に基づき、この被塗装物の形状の変化部位の有無に応
じて教示された塗装ガンの即位移動軌跡を入力する第3
の入力手段が構成されている。
、上記形状検出手段15により検出される被塗装物の形
状に基づき、この被塗装物の形状の変化部位の有無に応
じて教示された塗装ガンの即位移動軌跡を入力する第3
の入力手段が構成されている。
また、上記525により、上記第3の入力手段により入
力された塗装ガン10の上記単位移動軌跡上の移動距離
が変化する場合、この移動距離に応じて上記ピッチ指定
手段により指定された塗装ガンの移動ピッチの設定位置
を塗装ガンlOの移動方向に関して補正するピッチ位置
補正手段が補正されている。
力された塗装ガン10の上記単位移動軌跡上の移動距離
が変化する場合、この移動距離に応じて上記ピッチ指定
手段により指定された塗装ガンの移動ピッチの設定位置
を塗装ガンlOの移動方向に関して補正するピッチ位置
補正手段が補正されている。
上記したようにして形状検出手段15からの情報に基づ
いて自動的に設定された制御情報に基づき、S27にお
いて、塗装ガンIOの移動ピッチが一定の値となるよう
に、上記コンベア4の移動量に応じて塗装ガン10の移
動速度及び該塗装ガン10の往復移動端における待機時
間が演算処理されて再生制御される。
いて自動的に設定された制御情報に基づき、S27にお
いて、塗装ガンIOの移動ピッチが一定の値となるよう
に、上記コンベア4の移動量に応じて塗装ガン10の移
動速度及び該塗装ガン10の往復移動端における待機時
間が演算処理されて再生制御される。
即ち、被塗装物12の場合には前記S3と同様の制御が
行われ、上記被塗装物14の場合には前記S14の場合
と同様の制御がなされる。
行われ、上記被塗装物14の場合には前記S14の場合
と同様の制御がなされる。
この場合、上記327により制御手段が構成されている
。
。
従って、上記したように制御される塗装装置においては
、コンベア速度や被塗装物の形状が変化しても、この被
塗装物の形状をその都度オペレータが判別することなく
、該被塗装物の形状に応じて自動的に塗装ガンlOの移
動ピッチを一定の値とすることができる。
、コンベア速度や被塗装物の形状が変化しても、この被
塗装物の形状をその都度オペレータが判別することなく
、該被塗装物の形状に応じて自動的に塗装ガンlOの移
動ピッチを一定の値とすることができる。
その結果、被塗装物の塗装面上に、−度塗りの部分1重
ね塗りの部分更には塗料の吹き付けられない部分が変化
するということはなくなり、常に一定な塗膜を形成する
ことができる。
ね塗りの部分更には塗料の吹き付けられない部分が変化
するということはなくなり、常に一定な塗膜を形成する
ことができる。
本発明は、上記したように、コンベアの側部に対向して
配備され、該コンベアの搬送方向に対して略直角の領域
内で往復移動される塗装ガンから塗料を噴出させて上記
コンベアにより搬送される被塗装物を塗装する塗装装置
において、上記塗装ガンの塗装装置本体の長手方向への
往路移動距離若シ、りは復路移動距離の中間点における
上記被塗装物の塗装面に対するコンベアの搬送方向への
移動ピッチを措定するピッチ指定手段と、上記被塗装物
の形状に基づいて教示された塗装ガンの単位移動軌跡を
入力する第1の入力手段と、上記塗装ガンの移動ピッチ
が一定の値となるように、上記コンベアの移動量に応じ
て塗装ガンの移動速度及び塗装ガンの往復移動端におけ
る待機時間を演算処理して制御する制御手段とを具備し
てなることを特徴とする塗装装置である。
配備され、該コンベアの搬送方向に対して略直角の領域
内で往復移動される塗装ガンから塗料を噴出させて上記
コンベアにより搬送される被塗装物を塗装する塗装装置
において、上記塗装ガンの塗装装置本体の長手方向への
往路移動距離若シ、りは復路移動距離の中間点における
上記被塗装物の塗装面に対するコンベアの搬送方向への
移動ピッチを措定するピッチ指定手段と、上記被塗装物
の形状に基づいて教示された塗装ガンの単位移動軌跡を
入力する第1の入力手段と、上記塗装ガンの移動ピッチ
が一定の値となるように、上記コンベアの移動量に応じ
て塗装ガンの移動速度及び塗装ガンの往復移動端におけ
る待機時間を演算処理して制御する制御手段とを具備し
てなることを特徴とする塗装装置である。
また、コンベアの側部に対向して配備され、該コンベア
の搬送方向に対して略直角の領域内で往復移動される塗
装ガンから塗料を噴出させて上記コンベアにより搬送さ
れる被塗装物を塗装する塗装装置において、上記塗装ガ
ンの塗装装置本体の長手方向への往路移動距離若しくは
復路移動路え1の中間点における上記被塗装物の塗装面
に対するコンベアの搬送方向への移動ピッチを指定する
ピッチ指定手段と、上記被塗装物の形状に基づき、この
被塗装物の形状の変化部位に応じて教示された塗装ガン
の単位移動軌跡を入力する第2の入力手段と、上記第2
の入力手段により入力された塗装ガンの上記単位移動軌
跡上の移動距離に応じて上記ピッチ指定手段により指定
された塗装ガンの移動ピッチの設定位置を塗装ガンの移
動方向に関して補正するピッチ位置補正手段と、上記塗
装ガンの移動ピッチが一定の値となるように、上記コン
ベアの移動量に応じて塗装ガンの移動速度及び塗装ガン
の往復移動端における待機時間を演算処理して制御する
制御手段とを具備してなることを特徴とする塗装装置で
ある。
の搬送方向に対して略直角の領域内で往復移動される塗
装ガンから塗料を噴出させて上記コンベアにより搬送さ
れる被塗装物を塗装する塗装装置において、上記塗装ガ
ンの塗装装置本体の長手方向への往路移動距離若しくは
復路移動路え1の中間点における上記被塗装物の塗装面
に対するコンベアの搬送方向への移動ピッチを指定する
ピッチ指定手段と、上記被塗装物の形状に基づき、この
被塗装物の形状の変化部位に応じて教示された塗装ガン
の単位移動軌跡を入力する第2の入力手段と、上記第2
の入力手段により入力された塗装ガンの上記単位移動軌
跡上の移動距離に応じて上記ピッチ指定手段により指定
された塗装ガンの移動ピッチの設定位置を塗装ガンの移
動方向に関して補正するピッチ位置補正手段と、上記塗
装ガンの移動ピッチが一定の値となるように、上記コン
ベアの移動量に応じて塗装ガンの移動速度及び塗装ガン
の往復移動端における待機時間を演算処理して制御する
制御手段とを具備してなることを特徴とする塗装装置で
ある。
更には、コンベアの側部に対向して配備され、該コンベ
アの搬送方向に対して略直角の領域内で往復移動される
塗装ガンから塗料を噴出させて上記コンベアにより搬送
される被塗装物を塗装する塗装装置において、上記コン
ベアの搬送方向上流側に配備され、上記被塗装物の形状
を検出する形状検出手段と、上記塗装ガンの塗装装置本
体の長手方向への往路移動距離若しくは復路移動距離の
中間点における上記被塗装物の塗装面に対するコンベア
の搬送方向への移動ビ゛ツチを指定するピッチ指定手段
と、上記形状検出手段により検出される上記被塗装物の
形状に基づき、この被塗装物の形状の変化部位の有無に
応じて教示された塗装ガンの単位移動軌跡を入力する第
3の入力手段と、上記第3の入力手段により入力された
塗装ガンの上記単位移動軌跡上の移動距離が変化する場
合、この移動距離に応じて上記ビ・7千指定手段により
指定された塗装ガンの移動ピッチの設定位置を塗装ガン
の移動方向に関して補正するピッチ位置補正手段と、上
記塗装ガンの移動ピッチが一定の値となるように、上記
コンベアの移動量に応じて塗装ガンの移動速度及び塗装
ガンの往復移動端における待機時間を演算処理して制御
する制御ル手段とを具備してなることを特徴とする塗装
装置である。
アの搬送方向に対して略直角の領域内で往復移動される
塗装ガンから塗料を噴出させて上記コンベアにより搬送
される被塗装物を塗装する塗装装置において、上記コン
ベアの搬送方向上流側に配備され、上記被塗装物の形状
を検出する形状検出手段と、上記塗装ガンの塗装装置本
体の長手方向への往路移動距離若しくは復路移動距離の
中間点における上記被塗装物の塗装面に対するコンベア
の搬送方向への移動ビ゛ツチを指定するピッチ指定手段
と、上記形状検出手段により検出される上記被塗装物の
形状に基づき、この被塗装物の形状の変化部位の有無に
応じて教示された塗装ガンの単位移動軌跡を入力する第
3の入力手段と、上記第3の入力手段により入力された
塗装ガンの上記単位移動軌跡上の移動距離が変化する場
合、この移動距離に応じて上記ビ・7千指定手段により
指定された塗装ガンの移動ピッチの設定位置を塗装ガン
の移動方向に関して補正するピッチ位置補正手段と、上
記塗装ガンの移動ピッチが一定の値となるように、上記
コンベアの移動量に応じて塗装ガンの移動速度及び塗装
ガンの往復移動端における待機時間を演算処理して制御
する制御ル手段とを具備してなることを特徴とする塗装
装置である。
従って、上記各塗装゛装置においては、コンベアの搬送
速度が変化した場合にも、塗装ガンの往復工程に関する
移動ピッチを常に一定の値とすることができる。
速度が変化した場合にも、塗装ガンの往復工程に関する
移動ピッチを常に一定の値とすることができる。
その結果、従来装置の場合のように被塗装物の塗装面上
の塗装軌跡が変化して塗装仕上りが変化することはなく
、常に安定した塗膜を形成することができる。
の塗装軌跡が変化して塗装仕上りが変化することはなく
、常に安定した塗膜を形成することができる。
第1図は本発明の一実施例にかかる塗装装置の外観形状
を示すものであって、同図(a)は正面図。 同図℃)は側面図、同図(C)は平面図、第2図(a)
、 (b)はそれぞれ上記塗装装置における教示態様を
示す説明図、第3図(a)、 (b)はそれぞれ本発明
の一実施例にかかる塗装装置により塗装する場合の被塗
装物の塗装面に対する塗装ガンの相対的な移動軌跡を示
すパターン図、第4図は本発明の他の実施例にかかる塗
装装置により塗装する場合の被塗装物の塗装面に対する
塗装ガンの相対的な移動軌跡のパターンを示すものであ
って、同図(a)は正面図同図(b)は側面図、第5図
は本発明の更に他の実施例にかかる塗装装置により被塗
装物を塗装する状況を示す塗装ラインの要部斜視図、第
6図(1i)、 (b)(C)はそれぞれ上記各塗装装
置により塗装する場合の手順の一例を示すフローチャー
ト、第7図は従来の塗装装置の概略構成を示す斜視図、
第8図はコンベアにより搬送される被塗装物の搬送状態
を示す側面図である。 〔符号の説明〕 4・・・コンベア 7・・・塗装装置 8・・・塗装装置本体 10・・・塗装ガン 12.13.14・・・被塗装物 15・・・形状検出手段 1□乃至IC,lb乃至20し・・・教示ポイントPI
、P2.P3・・・移動ピッチ a乃至L・・・移動軌跡。
を示すものであって、同図(a)は正面図。 同図℃)は側面図、同図(C)は平面図、第2図(a)
、 (b)はそれぞれ上記塗装装置における教示態様を
示す説明図、第3図(a)、 (b)はそれぞれ本発明
の一実施例にかかる塗装装置により塗装する場合の被塗
装物の塗装面に対する塗装ガンの相対的な移動軌跡を示
すパターン図、第4図は本発明の他の実施例にかかる塗
装装置により塗装する場合の被塗装物の塗装面に対する
塗装ガンの相対的な移動軌跡のパターンを示すものであ
って、同図(a)は正面図同図(b)は側面図、第5図
は本発明の更に他の実施例にかかる塗装装置により被塗
装物を塗装する状況を示す塗装ラインの要部斜視図、第
6図(1i)、 (b)(C)はそれぞれ上記各塗装装
置により塗装する場合の手順の一例を示すフローチャー
ト、第7図は従来の塗装装置の概略構成を示す斜視図、
第8図はコンベアにより搬送される被塗装物の搬送状態
を示す側面図である。 〔符号の説明〕 4・・・コンベア 7・・・塗装装置 8・・・塗装装置本体 10・・・塗装ガン 12.13.14・・・被塗装物 15・・・形状検出手段 1□乃至IC,lb乃至20し・・・教示ポイントPI
、P2.P3・・・移動ピッチ a乃至L・・・移動軌跡。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1、コンベアの側部に対向して配備され、該コンベアの
搬送方向に対して略直角の領域内で往復移動される塗装
ガンから塗料を噴出させて上記コンベアにより搬送され
る被塗装物を塗装する塗装装置において、 上記塗装ガンの塗装装置本体の長手方向へ の往路移動距離若しくは復路移動距離の中間点における
上記被塗装物の塗装面に対するコンベアの搬送方向への
移動ピッチを指定するピッチ指定手段と、 上記被塗装物の形状に基づいて教示された 塗装ガンの単位移動軌跡を入力する第1の入力手段と、 上記塗装ガンの移動ピッチが一定の値とな るように、上記コンベアの移動量に応じて塗装ガンの移
動速度及び塗装ガンの往復移動端における待機時間を演
算処理して制御する制御手段とを具備してなることを特
徴とする塗装装置。 2、コンベアの側部に対向して配備され、該コンベアの
搬送方向に対して略直角の領域内で往復移動される塗装
ガンから塗料を噴出させて上記コンベアにより搬送され
る被塗装物を塗装する塗装装置において、 上記塗装ガンの塗装装置本体の長手方向へ の往路移動距離若しくは復路移動距離の中間点における
上記被塗装物の塗装面に対するコンベアの搬送方向への
移動ピッチを指定するピッチ指定手段と、 上記被塗装物の形状に基づき、この被塗装 物の形状の変化部位に応じて教示された塗装ガンの単位
移動軌跡を入力する第2の入力手段と、 上記第2の入力手段により入力された塗装 ガンの上記単位移動軌跡上の移動距離に応じて上記ピッ
チ指定手段により指定された塗装ガンの移動ピッチの設
定位置を塗装ガンの移動方向に関して補正するピッチ位
置補正手段と、 上記塗装ガンの移動ピッチが一定の値とな るように、上記コンベアの移動量に応じて塗装ガンの移
動速度及び塗装ガンの往復移動端における待機時間を演
算処理して制御する制御手段とを具備してなることを特
徴とする塗装装置。 3、コンベアの側部に対向して配備され、該コンベアの
搬送方向に対して略直角の領域内で往復移動される塗装
ガンから塗料を噴出させて上記コンベアにより搬送され
る被塗装物を塗装する塗装装置において、 上記コンベアの搬送方向上流側に配備され 、上記被塗装物の形状を検出する形状検出手段と、 上記塗装ガンの塗装装置本体の長手方向へ の往路移動距離若しくは復路移動距離の中間点における
上記被塗装物の塗装面に対するコンベアの搬送方向への
移動ピッチを指定するピッチ指定手段と、 上記形状検出手段により検出される上記被 塗装物の形状に基づき、この被塗装物の形状の変化部位
の有無に応じて教示された塗装ガンの単位移動軌跡を入
力する第3の入力手段と、 上記第3の入力手段により入力された塗装 ガンの上記単位移動軌跡上の移動距離が変化する場合、
この移動距離に応じて上記ピッチ指定手段により指定さ
れた塗装ガンの移動ピッチの設定位置を塗装ガンの移動
方向に関して補正するピッチ位置補正手段と、 上記塗装ガンの移動ピッチが一定の値とな るように、上記コンベアの移動量に応じて塗装ガンの移
動速度及び塗装ガンの往復移動端における待機時間を演
算処理して制御する制御手段とを具備してなることを特
徴とする塗装装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP32691188A JPH02172552A (ja) | 1988-12-23 | 1988-12-23 | 塗装装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP32691188A JPH02172552A (ja) | 1988-12-23 | 1988-12-23 | 塗装装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH02172552A true JPH02172552A (ja) | 1990-07-04 |
JPH0420671B2 JPH0420671B2 (ja) | 1992-04-06 |
Family
ID=18193129
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP32691188A Granted JPH02172552A (ja) | 1988-12-23 | 1988-12-23 | 塗装装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH02172552A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08252786A (ja) * | 1995-03-15 | 1996-10-01 | Tokico Ltd | ロボット制御装置 |
JP4589459B2 (ja) * | 2008-03-25 | 2010-12-01 | 有明スチールセンター株式会社 | 自動塗装装置 |
-
1988
- 1988-12-23 JP JP32691188A patent/JPH02172552A/ja active Granted
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08252786A (ja) * | 1995-03-15 | 1996-10-01 | Tokico Ltd | ロボット制御装置 |
JP4589459B2 (ja) * | 2008-03-25 | 2010-12-01 | 有明スチールセンター株式会社 | 自動塗装装置 |
JPWO2009118828A1 (ja) * | 2008-03-25 | 2011-07-21 | 有明スチールセンター株式会社 | 自動塗装装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
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JPH0420671B2 (ja) | 1992-04-06 |
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