JPH1071704A - 駆動システムを動作する方法及びこの方法を実施する装置 - Google Patents

駆動システムを動作する方法及びこの方法を実施する装置

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JPH1071704A JP9175757A JP17575797A JPH1071704A JP H1071704 A JPH1071704 A JP H1071704A JP 9175757 A JP9175757 A JP 9175757A JP 17575797 A JP17575797 A JP 17575797A JP H1071704 A JPH1071704 A JP H1071704A
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 駆動システム及びこのようなシステムを動作
する方法を提供する。 【解決手段】 駆動システムは、被制御駆動装置に対す
る複数の駆動コントローラを有する少なくとも２つの駆
動装置グループを備えている。駆動装置グループのこれ
ら駆動コントローラは、ローカル同期クロックにより駆
動バスを経て同期され、ローカル同期クロックは、駆動
制御手段を接続する駆動データネットワークを経てグロ
ーバルな同期クロックに等しくされる。グローバルな信
号による駆動装置のプラント規模の同期は、駆動システ
ムに実質上任意の数の駆動装置を設けられるようにす
る。所望値がグローバルな同期クロックに基づき駆動デ
ータネットワークを経て駆動制御手段間で好ましくは同
様に同期状態で送信される結果として、所望値の送信中
に時間的エラーは生じない。本発明は、好ましくは、ロ
ータリ印刷機に使用される。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、電気駆動技術に係
る。これは、請求項１の前文に記載の駆動システムを動
作する方法に基づく。更に、本発明は、この方法を実施
する装置に係る。
【０００２】本発明の応用分野は、例えば、工作機械及
びロータリ印刷機である。好ましい用途は、非常に多数
の個々に駆動される印刷シリンダを有すると共に、融通
性のある生産容量を備えた新聞印刷用のロータリ印刷機
である。
【０００３】
【従来の技術】１９９６年５月２１日及び２２日、「Ｉ
ｆｒａ」セミナーにおいて、ジュハカ・ンカイネン、ハ
ネウェルオイ、バルカウス、フィンランドによって提示
された論文のテキストから一般的形式の方法及び装置が
知られている。この提示されたシャフトレス駆動システ
ムにおいては、複数の駆動グループが設けられ、各駆動
グループは、駆動制御手段及び少なくとも１つの駆動装
置を備えている。駆動装置は、その一部分として、駆動
コントローラ及び少なくとも１つのモータを備えてい
る。駆動コントローラは、駆動バス（上記文献では、
「垂直ＳＥＲＣＯＳリング」と称される）を経て互いに
接続される。駆動制御手段（「プロセスステーション」
と称する）は、専用駆動データネットワークを経てリン
グの形態で接続される。駆動制御手段は、上位の制御ユ
ニットに接続される。ＳＥＲＣＯＳ規格によれば、駆動
装置は、ローカル同期クロックを経て同期される。
【０００４】ロータリ印刷機の形態のシャフトレス駆動
システムに対する更に別の概念が、ドイツ公開公報ＤＥ
４２１４３９４Ａ１に開示されている。この文献に開示
されたロータリ印刷機は、個々に駆動される印刷点グル
ープの形態の少なくとも２つの駆動グループを備えた駆
動システムを構成する。駆動グループは、駆動制御手段
と、少なくとも１つの駆動装置とを有し、駆動装置は、
モータと駆動コントローラとで構成される。駆動グルー
プは、それらの位置基準（マスターシャフト）を折り装
置から直接受け取る。駆動グループの駆動コントローラ
は、同様に駆動バスを経て接続される。駆動制御手段
は、データバスを経て互いに接続されると共に、オペレ
ーション及びデータ処理ユニットに接続される。所望の
値を前もって定義しそして印刷点グループを管理するこ
とは、このデータバスを経て行われる。
【０００５】このような駆動システムの駆動コントロー
ラは、被駆動シャフトのトルク制御か、速度制御（回転
速度制御）か又は位置制御（角度位置制御）を行うこと
ができる。例えば、工作機械及び印刷機の駆動システム
の場合のように、角度同期の要求が高い場合には、位置
コントローラ（角度位置コントローラ）が使用されるの
が好ましい。
【０００６】デジタル駆動コントローラは、高速デジタ
ル信号プロセッサが設けられるのが好ましい。このよう
な高速デジタル駆動コントローラは、位置制御の場合に
は、非常に短い計算時間、好ましくは２５０μｓ以下の
サイクルタイムで１つの制御サイクルを実行することが
できる。
【０００７】このような駆動システムでは、好ましくは
３相モータが使用される。駆動電力は、好ましくは周波
数コンバータ機能を有する電力用電子回路を経て個々の
モータに供給される。電力用電子回路は、デジタル駆動
コントローラによって駆動される。
【０００８】個々の駆動装置には、高精度の実際値送信
器、好ましくは、オプトエレクトロニック位置送信器が
設けられる。このような既知の高精度の実際値送信器の
信号分解能は、１回転（３６０°）当たり１，０００，
０００ポイント以上の範囲である。既知の実際値送信器
の実際に有用な測定精度は、１回転（３６０°）当たり
１００，０００ポイント以上の範囲である。
【０００９】個々の駆動装置の実際値送信器は、モータ
シャフトに取り付けることが多い。しかしながら、モー
タにより駆動される負荷に実際値送信器が取り付けられ
る構成も知られている。例えば、印刷機の場合には、高
分解能の位置送信器を被駆動印刷シリンダのトルク自由
端に取り付けるのが効果的である。
【００１０】複数の位置制御される個々の駆動装置の高
精度同期に対する決定的なファクタは、共通のクロック
により駆動装置を正確に同期することと、所定のクロッ
クフレームにおいて位置の所望値を駆動装置に繰り返し
供給することである。
【００１１】共通のクロックは、個々の駆動コントロー
ラがそれらの位置制御機能を時間的に厳密に同期して
（同時に）実行しそしてその際に所定の位置所望値を時
間的に一貫したやり方で（同時に）評価するように確保
する。
【００１２】多数の個々の駆動装置に共通の同期クロッ
クが供給されると共に、所望値のデータが中央駆動制御
手段から高速駆動バスを経て供給されるような駆動シス
テムが知られている。
【００１３】データ転送は、ＳＥＲＣＯＳ規格の条項に
基づいて行われるのが好ましい。ＳＥＲＣＯＳ規格は、
多数の駆動装置製造者により合意されたデータインター
フェイスで、駆動グループの駆動装置に対する同期及び
所望値送信をサポートするものである。
【００１４】ＳＥＲＣＯＳ規格については、「ＳＥＲＣ
ＯＳインターフェイスをもつ製品の簡単な概要(Brief o
verview of products with a SERCOS interface)」、第
２版、１９９５年１０月、Fordergemeinschaft SERCOS
inetrface e.V. Im Muhlefeld 28, D-53123 ；又は「数
値制御機械における制御手段と駆動装置との間の通信用
のデジタルインターフェイスであるＳＥＲＣＯＳインタ
ーフェイス(SERCOS interface, digital interface for
communication between control means and drives in
numerically controlled machines) 」、アップデート
９／９１、Fordergemeinschaft SERCOS inetrface e.V.
Pelzstrasse 5, D-5305 Alfter/Bonnを参照されたい。
【００１５】この場合に、駆動バスは、リング状のガラ
スファイバ接続体として実施されるのが好ましい。デー
タ送信は、この場合に、中央のメインステーション（バ
スマスター）により制御されそして整合される。リング
状のデータラインに接続された個々の駆動装置は、デー
タ送信におけるサブステーション、即ちスレーブであ
る。個々の駆動装置は、中央の駆動制御手段から駆動バ
スを経て共通の同期クロック及びそれらの所望値データ
を受け取る。中央の駆動制御手段は、共通の同期クロッ
クを発生し、そして駆動グループの個々の駆動装置の所
望値を計算する。駆動制御手段は、この場合に、各々の
場合に、短いサイクル時間に、個々の駆動コントローラ
の新たな所望値を供給する。共通の同期クロックの送信
と、駆動グループの個々の駆動装置の所望値の計算及び
送信とに対する好ましいクロック時間は、ＳＥＲＣＯＳ
規格では６２μｓ、１２５μｓ、２５０μｓ、５００μ
ｓ、１ｍｓ、２ｍｓ、３ｍｓ、・・・６３ｍｓ、６４ｍ
ｓ又は６５ｍｓである。
【００１６】この形式の駆動システムを使用して、駆動
グループの駆動装置間に非常に高い同期精度を実現する
ことができる。機械的な同期シャフト及び機械的なギア
伝達装置は、個々の駆動装置の電子的に同期されたグル
ープと置き換えられる。従って、個々の駆動装置の電子
的同期を伴うこの形式の駆動システムは、電子的同期シ
ャフト及び電子的ギア伝達の機能を果たすことができ
る。
【００１７】この形式の駆動システムを用いると、例え
ば、個々に駆動される印刷シリンダをもつロータリ印刷
機を機械的な同期シャフトなしに実現できる（例えば、
上記の公開公報及び論文テキストを参照されたい）。
【００１８】個々に駆動される印刷シリンダを有する多
色印刷のためのロータリ印刷機は、個々の駆動装置の角
度同期に特に高い要求を課する。４色印刷の場合には、
１０μｍ程度の個々の印刷シリンダの同期精度がしばし
ば要求される。例えば、印刷シリンダの周囲が１ｍの場
合、これは、シリンダの回転（３６０°）当たり１０
０，０００ポイント以上の精度で位置測定及び位置制御
を行わねばならないことを意味する。印刷速度（ペーパ
ウェブ速度）が１０ｍ／ｓ以上の場合には、これは、更
に、１つのペーパウェブを印刷するシリンダーの個々の
駆動装置間の時間同期エラー（時間＝距離／速度＝１０
μｍ／１０ｍ／ｓ＝１μｓの式に基づく）が１μｓ未満
でなければならないことを意味する。
【００１９】これは、個々の駆動コントローラが、それ
らの位置制御の間に、１μｓ以上の時間精度で駆動バス
を経て同期されねばならないことを意味する。
【００２０】上記の駆動システムを使用し、そしてＳＥ
ＲＣＯＳインターフェイス協約に基づいてリング状のガ
ラスファイバ接続を経て個々の駆動装置へ所望値を供給
する場合に、これらの要求は、限定された数の個々の駆
動装置を有する駆動グループのみに対して達成すること
ができる。
【００２１】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、中央の
共通の装置、駆動制御手段及び駆動バスがあるために、
駆動グループにおける駆動装置の数の増加と共に否定的
な作用を増大する特定の障害及び欠点が存在する。最も
重大な制約及び欠点は、次の通りである。
【００２２】駆動装置の数が増加するにつれて、一般
に、データラインの同期エラーも増加する。例えば、デ
ータ送信機能を伴うリング状のガラスファイバ接続の場
合に、ＳＥＲＣＯＳインターフェイス協約によれば、同
期エラーの増大について次のことが言える。ガラスファ
イバリングに接続された各駆動コントローラの場合に、
時間とは個別の信号サンプリングが例えば３０ｎｓの特
定のサンプリング周期で行われる。従って、時間とは個
別のサンプリングの結果として受信器に再現される２進
信号は、せいぜいサンプリング周期の、例えば３０ｎｓ
のジッタを生じるだけである（時間軸において、送信器
の元の信号に対し）。従って、各関連装置即ち駆動装置
においては、それ自体ジッタとして認知し得る時間サン
プリングエラーが生じる（時間ジッタ）。このサンプリ
ングエラー（ジッタ）は、共通同期クロックとも称す
る。それ故、サンプリングエラーは、それ自体同期エラ
ーとして現れる。サンプリングされた信号は、個々の駆
動装置に使用され、そして信号の適切な再生に従い、ガ
ラスファイバリング内の各次の駆動コントローラへ送ら
れる。ガラスファイバリングにおける駆動装置の数に基
づいて、個々の関連装置の同期エラー（ジッタ）が全エ
ラーに加えられる。例えば、ガラスファイバリングに３
３個の駆動装置があって、その各々が３０ｎｓのサンプ
リングエラーを有する場合には、約１μｓの全同期エラ
ーを生じることになる。
【００２３】リング内の駆動装置の数が増加するにつれ
て、データ送信に必要なサイクル時間も増加する。例え
ば、駆動装置当たり２５０μｓのデータ送信時間が必要
とされ、リングに３２個の駆動装置が接続された場合に
は、データ送信のためのサイクル時間が少なくとも８ｍ
ｓでなければならないことを意味する。送信サイクルの
サイクル時間の増加は、個々の同期クロック間の時間イ
ンターバルも長いことを意味し、この例では、８ｍｓで
ある。リングの次々の同期クロック間では、個々の駆動
装置のローカルクロック発生器が自走し、そして使用す
るクリスタルの不正確さに応じて、互いに若干ふらつく
（ドリフトする）。
【００２４】駆動装置のローカルクロック発生器に、例
えば、１００ｐｐｍ（パーツ・パー・ミリオン）の精度
のクリスタルが設けられた場合に、このクロック発生器
は、その不正確さのために、８ｍｓ後に（±）０．８μ
ｓの時間偏差をもつことになる。２つのローカルクロッ
ク発生器の不正確さにより２つの任意の駆動装置間に生
じる時間偏差は、２つのクロック発生器の不正確さの
和、例えば、（２＊０．８μｓ）＝１．６μｓとなる。
【００２５】リングの２つの次々の同期クロック間に生
じる個々の駆動装置のローカルクロック発生器のふらつ
き（ドリフト）は、それ自体、付加的な同期エラーとし
て現れる。というのは、個々の駆動コントローラが、例
えば、８ｍｓの１つのデータ送信サイクル中に多数の制
御サイクルを実行するからである。
【００２６】駆動装置の制御サイクルが例えば２５０μ
ｓでありそしてリングにおけるデータ送信サイクルが例
えば８ｍｓの場合には、駆動装置は、１つのデータ送信
サイクル中に３２個の制御プロセスを実行する。この場
合に、第１の制御プロセスのみがリングの同期クロック
に厳密に同期される。その後の３１個の補間制御プロセ
スの場合には、駆動装置のローカルクロック発生器を介
して時間制御が行われる。個々の駆動装置のローカルク
ロック発生器の不正確さは、それ自体、補間制御プロセ
スの付加的な同期エラーとして現れる。
【００２７】それ故、リングにおける駆動装置の数の増
加に伴い、データ送信のサイクル時間が増加し、ひいて
は、次々の同期クロックの時間インターバルが増加し、
そして次々の同期クロックの時間インターバルの増加に
伴い、個々の駆動装置のローカルクロック発生器（クリ
スタル）のふらつき（ドリフト）が増加する。従って、
同期エラーが増加し、位置制御の精度がもはや所要の値
を達成しなくなる。
【００２８】高速駆動バスに接続された駆動コントロー
ラは、共通の同期クロックを得るだけでなく、データ送
信中のマスターでもある中央駆動制御手段から所望のデ
ータ値も得る。駆動装置の数が増加するにつれて、所望
値の計算及び所望値の送信に必要な時間が増加する。駆
動装置の数が増加するのに伴い、所望値の計算が繰り返
される結果として中央駆動制御手段の負荷が増加する。
中央の駆動手段は、接続された駆動装置に新たな個々の
所望の値と共通の同期クロックとを供給する。所望値の
計算及び共通の同期クロックのサイクル時間は、１ｍｓ
程度の大きさであるのが好ましい。
【００２９】接続される駆動装置の数が増加するにつれ
て、中央の駆動制御手段における所望値の計算の所要時
間が増加する。例えば、１つの駆動装置の所望値に対し
て２５０μｓの計算時間が与えられ、そして３２個の駆
動装置が接続される場合は、駆動制御手段の所望血の計
算のサイクル時間が少なくとも８ｍｓでなければならな
い。これは、中央駆動制御手段に膨大な計算負荷を課
し、その一部分として、接続される駆動装置の数を更に
制限する。
【００３０】駆動装置の数の増加に伴い、中央駆動制御
手段又は駆動バスにおける個々のエラーの作用が増加す
る。
【００３１】ＳＥＲＣＯＳ規格に基づくリング状ガラス
ファイバ接続は、冗長に設計されておらず、そしてデー
タ送信において同時にマスターでもある駆動制御手段
も、冗長に設計されていない。従って、中央駆動制御手
段にエラーが生じるか又は駆動バスにエラーが生じる場
合には、接続された駆動装置が全て欠陥となる。
【００３２】工業用生産プラントにおいては、厳密に制
限された環境に対する個々のエラーの影響を抑制するこ
とがしばしば要求される。電子装置の個々のエラーは、
特定の機能ユニットの欠陥を招くが、生産プラント全体
の欠陥を招くことはない。
【００３３】印刷機の構造においては、例えば、駆動電
子装置の個々のエラーが、１つの機能ユニット、例え
ば、８個の印刷シリンダを有する１つの印刷ユニットの
欠陥を招くことは、大抵は許容される。しかし、駆動制
御手段又は駆動バスのエラーが全生産プラント、例え
ば、新聞印刷機全体の欠陥を招くことは許されない。
【００３４】それ故、駆動バス又は駆動制御手段の欠陥
が、工業用プラントの１つの個々の機能ユニット、例え
ば、新聞印刷機の１つの印刷ユニットにしか影響しない
ように、駆動制御手段及び駆動バスに接続されるべき駆
動装置の数を、好ましくは、使用可能なグループについ
て特定の数に制限しなければならない。
【００３５】中央駆動制御手段及び駆動バスを有し、正
確な同期状態で動作されるべき全ての駆動装置が接続さ
れた集中駆動システムは、大型の技術プラントにおける
通常の構造、機能的な分配及びモジュールフォーメーシ
ョンに対応しないことがしばしばある。
【００３６】工業用プラントは、多数の機能的ユニット
をしばしば内蔵しており、これらのユニットは、各々の
場合に、全ての関連する機械的及び電気的機能を含む。
【００３７】それ故、制御システム及び駆動システム
は、工業用プラントの機能的ユニットに基づいて構成さ
れ、関連されそして分配されるのが好ましい。これは、
内蔵の機能的ユニットを簡単に且つ互いに独立してテス
トしそして命令できるようにする。このように境界が定
められた機能的ユニット間のインターフェイスは、簡単
で且つ理解が容易なものである。
【００３８】制御及び駆動システムの技術的プラントに
適用することのできる分散型の分布構造の利点は、特
に、システム構造が明確で、理解が容易で、良好にテス
トを行うことができ、そしてエラーの影響の範囲が厳密
に定められたことにより得られる。これらの利点は、し
ばしば、低い製造コスト、運転コスト及びメンテナンス
コストをもたらす。
【００３９】例えば、新聞印刷機の場合には、印刷ユニ
ット、折り装置及びリールキャリアが、好ましくは、内
蔵の機能的ユニットとして設計され、そして各々の場合
に、専用のローカル制御手段及び専用のローカル駆動シ
ステムが設けられる。
【００４０】中央駆動制御手段を有する集中型駆動シス
テムは、内蔵型機能的ユニット及び簡単で明瞭なインタ
ーフェイスを有する技術的プラントの実施にとって著し
い障害となる。
【００４１】中央駆動制御手段の著しい欠点は、全ての
所望値データが中央駆動制御手段を経て個々の駆動装置
に導かれねばならないことである。機能的ユニットのロ
ーカル制御手段は、機能的ユニットのローカル駆動制御
手段と直接通信することができない。というのは、機能
的ユニットの分散型ローカル駆動制御手段がないからで
ある。
【００４２】
【課題を解決するための手段】そこで、本発明の目的
は、駆動システムを動作する方法であって、駆動装置又
は駆動装置グループの数に関連した制約を許容しなくて
もよい新規な方法を提供することである。更に、特にロ
ータリ印刷機に必要とされる高精度要求を満足しなけれ
ばならず、そして駆動装置グループ及び駆動装置から融
通性のある機能的ユニットを形成できねばならない。
【００４３】最初に述べた形式の駆動システムを動作す
る方法の場合に、この目的は、請求項１の特徴部分によ
って達成される。
【００４４】本発明の核心は、駆動装置グループの駆動
コントローラがローカル同期クロックにより駆動バスを
経て同期され、そしてローカル同期クロックが、駆動制
御手段を接続する駆動データネットワークを経てグロー
バルな同期クロックに周期的に等しくされることであ
る。グローバルな信号による駆動装置のプラント規模の
同期は、駆動システムに実質上任意の数の駆動装置を設
けることができるようにする。
【００４５】グローバルな同期クロックに基づいて駆動
データネットワークを経て駆動制御手段の間で所望値が
好ましくは同様に同期して送信されることにより、所望
値の送信中に時間的エラーが発生しないことになる。所
望値の計算、特に駆動装置の位置所望値の計算は、駆動
制御手段において仮想マスターシャフトの位置所望値に
基づいて行われる場合には、非常に簡単になる。仮想マ
スターシャフトの位置所望値は、駆動データネットワー
クを経て送信され、そして駆動制御手段は、そこから、
関連駆動装置の位置所望値を計算する。
【００４６】グローバルな同期クロックを形成するため
に各駆動制御手段が設けられ、そしてどの駆動制御手段
がグローバルな同期クロックを予め定めるかを優先順位
リストにより決定することにより、駆動システムの構造
の特に高い利用性が達成される。更に、この優先順位リ
ストは、繰り返し作用することができ、全ての駆動制御
手段により特定の時間インターバル中にグローバルな同
期クロックが次々に発生される。
【００４７】データ送信サイクル中にローカルクロック
発生器の不正確さにより個々の駆動制御手段が時間的に
離れるようにドリフトするのを回避するために、いずれ
の場合にも、付加的な二次クロックによりグローバルな
同期クロックを細分化するのが適当である。
【００４８】所望値は、対応する駆動制御手段に指定さ
れた時間窓において効果的に送信される。本発明の方法
を実施するために、駆動制御手段にはグローバルな同期
クロックのための同期クロック発生器が設けられる。更
に、駆動データネットワークは、第１及び第２の部分ネ
ットワークで構成することができ、グローバルな同期ク
ロックは、第１の部分ネットワークを経て送信され、そ
して所望値は、第２の部分ネットワークを経て送信され
る。
【００４９】駆動データネットワークを構成するため
に、リング状構造体又はバス構造体が選択される。更
に、同期クロック発生器を設けて、そこからデータライ
ンを星型形態で駆動制御手段へ導くことができる。本発
明の効果は、グローバルな同期クロック及び同期所望値
データ送信により駆動装置グループのローカル同期クロ
ックを包括的に同期することにより、駆動装置グループ
の非常に正確な同期が達成される。
【００５０】更に別の効果は、分散型構造体の高い利用
性及び融通性にある。本発明による方法及び本発明によ
る装置は、ロータリ印刷機に使用するのが好ましい。
【００５１】
【発明の実施の形態】本発明及びその付随的な効果は、
添付図面を参照した好ましい実施形態の以下の詳細な説
明より容易に明らかとなろう。多数の図面にわたり同じ
又は対応する部分が同じ参照番号で示された添付図面を
参照すれば、図１は、本発明による駆動システム１のブ
ロック図である。駆動装置グループが２で示されてい
る。駆動装置グループは、駆動制御手段３及び少なくと
も１つの駆動装置４を含む。駆動装置４は、その一部と
して、少なくとも１つのモータ５を備え、これは、駆動
コントローラ６により、中間に接続された電力用電子回
路７を経て駆動される。モータ５は、例えば、ロータリ
印刷機の印刷及び背圧シリンダである。駆動装置グルー
プ２の駆動コントローラ６は、駆動バス８を経て互いに
且つ駆動制御手段３に接続される。この駆動制御手段
は、高次の制御ユニット９にも接続される。本発明のフ
レームワーク内では、駆動制御手段が専用の駆動データ
ネットワーク１０を経て接続される。
【００５２】駆動装置データネットワークは、駆動シス
テムの同期及びデータ送信の骨格を形成する。これは、
駆動装置グループ間で包括的な同期及び同期所望値デー
タ送信を確保するという点で、種々の駆動グループに属
する駆動装置の正確な同期を可能にする。これは、駆動
データネットワークを経てグローバルな同期クロックを
送信して、駆動装置グループを正確に同期することによ
り、達成される。個々の駆動装置グループの駆動制御手
段は、個々の駆動装置グループのローカル同期クロック
を高い精度でグローバルな同期クロックに等しくする。
従って、個々の駆動バスのローカル同期クロックは、駆
動データネットワークの上位のグローバルな同期クロッ
クと高い精度で同期される。
【００５３】このようにして、全駆動システムのための
システム規模の同期クロックが設けられ、これが、全て
の駆動装置グループの全ての個々の駆動装置へローカル
駆動バスを経て送信される。従って、全駆動システムの
全ての個々の駆動装置が正確に同期される。
【００５４】全ての駆動装置を同期して動作するため
に、個々の駆動装置には、所望値データも同期して（同
時に）供給されねばならない。これは、位置の所望値の
好ましい場合に特に言えることである。駆動装置の同期
についての高度な要求は、所望値のデータ送信の同期に
ついても対応的に高度な要求を課する。駆動装置が共通
のクロックにより互いに同期されるが、所望値データ、
特に位置の所望値の供給がクロックと整合されずに行わ
れるのでは、充分とは言えない。というのは、所望値デ
ータの送信時間又は付与時間が異なるために、情報の一
貫性がもはや得られないからである。
【００５５】位置の所望値データの送信中には、データ
供給の厳密な時間的な一貫性（同時性）が必須である
（図２を参照）。位置の所望値の有効性は、常に、全く
特定の時点に関連している。例えば、時間ｔ１におい
て、駆動装置Ａは位置ａ１にそして駆動装置Ｂは位置ｂ
１に配置されるよう意図される。次の時間ｔ２におい
て、即ち次のクロックにおいて、駆動装置Ａは位置ａ２
にそして駆動装置Ｂは位置ｂ２に配置されるよう意図さ
れる。
【００５６】例 ロータリ印刷機の２つの駆動装置Ａ及びＢは、ペーパウ
ェブを１０ｍ／ｓの速度で印刷する異なる色の２つの印
刷シリンダを駆動する。良質の多色印刷を形成するため
には、２つの異なる色の印刷像が、常に、互いに正確に
配置されねばならない。２つの駆動装置Ａ及びＢには、
位置コントローラが設けられ、これらのコントローラ
は、共通のクロックにより、それらの位置制御を２５０
μｓのサイクル時間で厳密に同期して（即ち最大同期エ
ラー１μｓで同期して）実行する。ある制御サイクルか
ら次の制御サイクルに、即ち２５０μｓに、ペーパは２
５０μｍ＝２．５ｍｍだけ移動される。駆動装置Ｂが、
時間ｔ２に、１制御サイクルだけ誤って遅延された位置
の所望値を受け取る場合には、これは、それ自体、２．
５ｍｍの欠陥印刷像偏差を表す。
【００５７】それ故、位置の所望値の送信は、常に、同
期クロックと共に歩進しなければならない。それ故、所
望値データの送信は、時間に同期して動作する駆動デー
タネットワークに組み込まれねばならない。それ故、駆
動データネットワークを経ての駆動制御手段間での所望
値データの送信は、グローバルな同期クロックの送信と
整合される。
【００５８】駆動データネットワークに送信される所望
値データは、高次のマスターシャフトの位置の所望値で
あるのが好ましい。これらのマスターシャフトは、必ず
しも物理的な形態で存在せず、コンピュータの用語に過
ぎない。従って、これらは、仮想マスターシャフトと称
する。
【００５９】マスターシャフトの位置の値は、種々の駆
動装置グループの個々の駆動装置に対する所望値を計算
する基礎となる。マスターシャフトの位置から、駆動制
御手段は、位置が特定のマスターシャフトに依存するこ
とが意図されたスレーブシャフト（即ち個々の駆動装
置）の所望の位置を導出する。従って、種々の駆動装置
グループの所望の駆動装置は、所定のマスターシャフト
に依存することができ、マスターシャフトと正確に依存
して動作することができる。
【００６０】図３ないし９は、駆動データネットワーク
１０の種々の概念を示す。駆動データネットワークは、
グローバルな同期クロックを駆動制御手段へエラーなく
送信するように意図される。この場合にエラーがないこ
とは、同期クロックが、時間とは個別の信号サンプリン
グ又は可変信号伝播時間により生じるようなできるだけ
小さい時間ジッタしかもたないことを意味する。
【００６１】駆動データネットワークは、駆動制御手段
の間で所望値データを同期して送信できるように意図さ
れる。各駆動制御手段は、駆動システムの他の全ての駆
動制御手段に所望値データを送信することができねばな
らない。従って、所望の当事者間でデータを交換するこ
とができ且つ多数の当事者（マルチキャスト）又は全て
の当事者（ブロードキャスト）へデータテレグラムを送
信することのできる同期データ通信が必要とされる。
【００６２】駆動データネットワークは、駆動システム
における通信の骨格をなすので、その信頼性及び利用性
には高度な要求が課せられる。特に、多数の駆動装置を
有する大型の駆動システムにおいては、駆動データネッ
トワークの冗長な設計が必要とされる。
【００６３】次の概念が実施される。 Ａ）クロック及びデータの共通の又は個別の送信： Ａ１）同じラインを経ての同期クロック及び所望値デー
タの送信（図３及び４） Ａ２）個別のラインを経ての同期クロック及び所望値デ
ータの送信（図５及び６） Ｂ）オプトエレクトロニック又は電子的データ送信： Ｂ１）好ましくはガラスファイバを経てのオプトエレク
トロニック的信号送信 Ｂ２）好ましくは同軸ケーブルを経ての電子的信号送信 Ｃ）接続ラインのトポロジー： Ｃ１）好ましくはガラスファイバに対するリング状の接
続ライン（図３、５、７、８、９） Ｃ２）好ましくは同軸ケーブルに対するバス状の接続ラ
イン（図４、６） Ｃ３）好ましくはガラスファイバに対する星型の接続ラ
イン（図７、９） Ｄ）接続の冗長性： Ｄ１）構造上の冗長性をもたない簡単な接続 Ｄ２）冗長な接続
【００６４】図３は、駆動制御手段３のリング状接続を
もつ駆動データネットワーク１０を示しており、グロー
バルな同期クロック及び所望値データの両方がこれを経
て送られる（図２の（ａ）参照）。この解決策は、ガラ
スファイバを経ての光学信号の送信に特に適している。
この解決策の特定の利点は、ガラスファイバ接続が、電
磁障害に不感なことである。
【００６５】図４は、簡単なバス状の駆動データネット
ワーク１０を有する変形を示す。この場合も、所望値デ
ータ及び同期クロックは、同じラインを経て送信され
る。この解決策は、同軸ケーブルを経ての電子信号の送
信に特に適している。この解決策の特定の利点は、サン
プリングエラーが低い（送信器と受信器との間の単一の
信号サンプリング）ことにより同期精度が高いことであ
る。
【００６６】図５は、駆動データネットワークが第１の
部分ネットワーク１２と第２の部分ネットワーク１３と
で構成された変形を示す。同じデータ即ち所望値データ
及び同期クロックが両方の部分ネットワークを経て送信
される。リング状の構造により、この解決策も、ガラス
ファイバを経ての光学信号の送信に特に適している。こ
の解決策の特定の利点は、電磁障害及びガラスファイバ
ケーブルへのダメージにほぼ不感であるので、利用性が
高いことである。２つの冗長の部分ネットワーク即ちリ
ング１２及び１３における送信方向は、互いに逆である
のが好ましい。
【００６７】各当事者（駆動制御手段３）は、常に、２
つの逆向きのリングにデータを送信し、そして受信時
に、２つのラインの一方を選択する。当事者が特定の短
い時間インターバル中にリングラインを経てデータを受
信しない場合には、エラーメッセージを出力し、第２の
リングラインへと切り換わって受信を行う。一方のリン
グにおいて、データ送信は、時計方向に行われ、第２の
リングにおいて、反時計方向に行われる。両方のガラス
ファイバリングが２つの当事者（駆動制御手段）間で切
断されても、全ての当事者間のデータ通信は依然可能で
ある。
【００６８】図６は、２つのバス状の部分ネットワーク
１２及び１３が設けられた更に別の変形を示す。この場
合も、所望値データ及び同期クロックの両方が２つの部
分ネットワークを経て送信される。冗長なバス構造のた
めに、この解決策は、同軸ケーブルを経ての電子信号の
送信に特に適している。この解決策の特定の利点は、サ
ンプリングエラーが低く（送信器と受信器との間の単一
の信号サンプリング）且つ１つのバスラインの欠陥を許
容することにより利用性が高いので、同期精度が高いこ
とである。
【００６９】各当事者（駆動制御手段）は、常に、その
データを両バスラインに送信し、そして受信時に、２つ
のバスラインの一方を選択する。当事者が特定の短い時
間インターバル中に一方のバスラインを経てデータを受
け取らない場合には、エラーメッセージを出力して、第
２のバスラインへ切り換わり、受信を行う。一方のバス
ラインがダメージを受けた場合には、第２のバスライン
を経て妨げなくデータ送信を依然として行うことができ
る。
【００７０】又、図５及び６に基づく部分ネットワーク
１２及び１３の形態の二重ガイドラインは、所望値デー
タ及び同期クロックを別々に送信するのにも使用できる
（図２の（ｂ１）及び（ｂ２）も参照）。同期クロック
及び所望値データを送信するための個別ラインの特定の
利点は、グローバルな同期クロックに対して送信システ
ムを特殊化し（信号形状、サンプリング、送信及び受信
回路）、非常に僅かな同期エラーしか発生しないように
することである。
【００７１】図７には更に別の変形が示されている。こ
の場合は、所望値データを送信するための部分ネットワ
ーク１３がリング状設計のものであり、一方、同期クロ
ックを送信するためにグローバルな同期クロック発生器
１１への星型接続１２が設けられる（図２の（ｂ１）及
び（ｂ２）も参照）。同期クロックの星型送信の特定の
利点は、サンプリングエラーが低い（送信器と受信器と
の間の単一の信号サンプリング）ために同期精度が高い
ことである。
【００７２】更に、図８では、所望値データ及び同期ク
ロックに適した部分ネットワークを冗長設計することが
できる。この解決策は、冗長性による高い利用性の利点
と、同期クロック及び所望値データの個別送信による良
好な同期精度の利点とを組み合わせるものである。
【００７３】又、後者は、同期クロックの星型送信に対
して実施されてもよい。この目的のために、同期クロッ
ク発生器１１も冗長設計でなければならない（図９）。
この解決策は、冗長性による高い利用性の利点と、同期
クロック及び所望値データの個別送信による良好な同期
精度の利点とを組み合わせるものである。
【００７４】各駆動制御手段は、グローバルな同期クロ
ックを発生するためのクロック発生器が設けられるのが
好ましい。特定のロジックにより、グローバルな同期ク
ロックを送信するときにどの駆動制御手段が優先順位を
もつか定められる。駆動データネットワークにあるそれ
より下位の全ての当事者は、送信された同期クロックを
聴取し、そのクロック発生器は、いかなる同期クロック
も送信しない。
【００７５】優先順位の制御は、通常の場合に、特定の
当事者が常にグローバルな同期クロックを送信するよう
に行われるのが好ましい。第１ランクの当事者が欠陥と
なる（黙る）場合に、優先順位リストにランク２とプロ
グラムされた別の特定の当事者がそれに取って代わる。
この第２ランクの当事者が欠陥となる（黙る）場合に
は、第３の当事者がグローバルな同期クロックの送信を
引き継ぎ、等々となる。
【００７６】別の好ましい解決策は、優先順位リストを
規則的にたどることに基づき、各々の場合に各当事者が
特定の固定の時間中グローバルな同期クロックを送信
し、次いで、次の当事者へ引き継ぎ、その当事者が特定
の固定の時間中同期クロックを送信し、等々となる。優
先順位リストの最後の当事者がグローバルな同期クロッ
クを特定の固定の時間中送信した後に、第１ランクの当
事者がクロックの送信をもう一度引き継ぎ、等々とな
る。
【００７７】特殊な場合には、グローバルな同期クロッ
クのクロック発生器は、特殊なステーションにおいて駆
動制御手段の外部に配置することができる。これは、１
つ又は２つのクロック発生器に限定されるコスト効率の
よい解決策の場合に特に適している。この場合に、駆動
制御手段は、グローバルなクロックのための専用クロッ
ク発生器を設ける必要がない。
【００７８】グローバルな同期クロックＴG は、ＳＥＲ
ＣＯＳ規格に基づいて実施されるのが好ましい（図２の
（ａ））。クロック周期は、好ましくは、６２μｓ、１
２５μｓ、２５０μｓ、５００μｓ、１ｍｓ、２ｍｓ、
３ｍｓ、・・・６３ｍｓ、６４ｍｓ又は６５ｍｓであ
る。数ｍｓのサイクル時間（デジタル駆動システムの高
速処理時間及びデータ送信時間に基づいて測定された）
は、比較的長い時間インターバルである。
【００７９】データ送信サイクル中に個々の駆動制御手
段の時間的なドリフト（ローカルクロック発生器／クリ
スタルの不正確さによる）を減少するために、短い時間
インターバルの付加的な二次的クロックにより駆動デー
タネットワークのグローバルな同期を改善することが適
当である。
【００８０】それ故、グローバルな同期クロックＴ
G は、メインクロックＴGHと、下位の二次的クロックＴ
GNより成るクロックハイアラーキによって実施されるの
が好ましい（図１０を参照）。
【００８１】２段のクロックハイアラーキは、例えば、
４ｍｓの固定インターバルで送信されるメインクロック
ＴGHと、各々の場合に２５０μｓの固定時間インターバ
ルで２つのメインクロック間に送信される１５個の二次
的クロックＴGNとで構成される。しかしながら、多段ク
ロックハイアラーキ（３段、４段・・・）を使用するこ
ともできる。
【００８２】駆動データネットワークを経ての所望値デ
ータ（Ｓ1 ・・・ＳN ）の送信は、時間制御のもとで、
各当事者ごとに固定の送信時間窓を用いて繰り返し行わ
れるのが好ましい（時分割多重アクセス）（図２及び１
０を参照）。
【００８３】時間制御は、グローバルな同期クロックＴ
G によって与えられる。駆動データネットワーク内の全
ての駆動制御手段に送信の機会が与えられるデータ送信
サイクルは、例えば、ＳＥＲＣＯＳ規格のサイクル時間
に依存し、そして１ｍｓ程度の大きさであるのが好まし
い。各駆動制御手段（各当事者の）は、各送信サイクル
に１つ以上の時間窓を有し、この窓において、そのテレ
グラム及びそこに含まれた所望値データを送信すること
ができる。
【００８４】時間制御されるデータ送信は、所望値デー
タの連続的データ流を、グローバルな同期クロックと常
に歩調を合わせて送信しなければならないという要求に
適合する。従って、時分割多重アクセスを用いた時間制
御される繰り返しデータ送信は、メインクロックＴGH及
び二次クロックＴGNより成るグローバルな同期クロック
に対するクロックハイアラーキの使用と組み合わせるの
が好ましい。
【００８５】駆動データネットワークを経ての所望値デ
ータ送信、駆動制御手段における所望値の計算、駆動バ
スにおける所望値データ送信、及び駆動装置の制御は、
同期状態で繰り返し行われる（パイプラインを用いて）
のが好ましい。
【００８６】全駆動システムは、繰り返し且つ同期状態
で動作する。これは、駆動データネットワークを経ての
上位のデータ送信、個々の駆動装置グループの駆動制御
手段における所望値計算、個々の駆動装置グループの駆
動バスにおけるデータ送信、及び個々の駆動装置の駆動
コントローラにおける制御プロセスに適用される。所望
値計算及び所望値送信の段階は、パイプラインを用いて
実行され、その際に、グローバルなクロックを経て同期
される（図１１及び１２を参照）。
【００８７】各個々の機能的ユニットは、その機能を繰
り返し実行する。駆動データネットワークにおけるデー
タ送信、個々の駆動制御手段における所望値の計算、個
々の駆動バスにおけるデータ送信、及び個々の駆動装置
における位置制御は、各々の場合に繰り返し実行され、
そしてシステム規模の同期クロックにより互いに同期さ
れる（歩調合わせされる）。
【００８８】１段マスターシャフトハイアラーキに対す
る所望値計算及び所望値データ送信のステップを以下に
規定する（図１１）。 （ａ）駆動制御手段におけるマスターシャフト所望値の
計算 （ｂ）駆動データネットワークを経てのマスターシャフ
ト所望値のデータ送信 （ｃ）駆動制御手段におけるスレーブシャフト所望値の
計算 （ｄ）駆動バスを経てのスレーブシャフト所望値のデー
タ送信 （ｅ）個々の駆動装置における位置制御の実行 この場合のステップ（ｄ）及び（ｅ）は、最初に述べた
ＳＥＲＣＯＳ規格に基づく駆動バスを有する駆動システ
ムにおける既知の手順に対応する。
【００８９】２段マスターシャフトハイアラーキの場合
には、それに応じてシーケンスが拡張される。２段マス
ターシャフトハイアラーキに対する所望値計算及びデー
タ送信のステップを以下に規定する（図１２）。 （ａ）駆動制御手段におけるメインマスターシャフト所
望値の計算 （ｂ）駆動データネットワークを経てのメインマスター
シャフト所望値のデータ送信 （ｃ）駆動制御手段におけるマスターシャフト所望値の
計算 （ｄ）駆動データネットワークを経てのマスターシャフ
ト所望値のデータ送信 （ｅ）駆動制御手段におけるスレーブシャフト所望値の
計算 （ｆ）駆動バスを経てのスレーブシャフト所望値のデー
タ送信 （ｇ）個々の駆動装置における位置制御の実行 この場合も、ステップ（ｆ）及び（ｇ）は、ＳＥＲＣＯ
Ｓ規格に基づく駆動バスを有する駆動システムにおける
既知の手順に対応する。
【００９０】好ましい場合において、駆動データネット
ワークにおけるデータ送信、駆動制御手段における所望
値の計算、及び駆動バスにおけるデータ送信のサイクル
時間は、同一である。
【００９１】駆動制御手段及び駆動データネットワーク
における個々の処理及びデータ送信ステップに対するサ
イクル時間は、好ましくは、ＳＥＲＣＯＳ規格のサイク
ル時間に一致され、それ故、１ｍｓ程度（約１００μｓ
ないし約１０ｍｓ）であるのが好ましい。
【００９２】駆動コントローラのサイクル時間は、好ま
しくは駆動バスにおけるデータ送信のサイクル時間より
短いことが知られている。この短いサイクル時間によ
り、駆動コントローラは、優れた制御ダイナミック特性
及び優れた動的制御精度を有する。個々の駆動コントロ
ーラにおける処理サイクルは、通常、２５０μｓの範囲
である。
【００９３】それ故、駆動コントローラは、良く知られ
たように、駆動制御手段により予め定められた所望値の
補間を実行し、制御のための中間値を得る。例えば、所
望値送信のサイクル時間が１ｍｓであって、駆動コント
ローラにおける位置制御のサイクル時間が２５０μｓで
あるとすると、各々の場合に、位置所望値の３つの中間
値が駆動コントローラにおいて補間によって決定され
る。
【００９４】駆動システムにおける機能の実行中に、個
々の機能ユニット、即ち駆動制御手段、駆動データネッ
トワーク、駆動バス及び駆動コントローラは、各々の場
合に特定のデータセットのデータに対して動作する。従
って、１つのデータセットのデータは、予め定められた
同期クロックに基づきパイプラインを通してステップご
とにシフトされる。
【００９５】１段のマスターシャフトハイアラーキを有
する例（図１１）：クロックサイクル１（図１１の
（ａ））において、駆動制御手段Ａは、データセットＤ
１のマスターシャフト所望値を計算する。クロックサイ
クル２（図１１の（ｂ））において、データセットＤ１
のマスターシャフト所望値は、駆動データネットワーク
を経て送信される。クロックサイクル３（図１１の
（ｃ））において、駆動制御手段Ａ、Ｂ及びＣは、供給
されたマスターシャフト所望値から、データセットＤ１
の対応するスレーブシャフト所望値を計算する。クロッ
クサイクル４（図１１の（ｄ））において、データセッ
トＤ１のスレーブシャフト所望値は、駆動バスを経て送
信される。
【００９６】所望値が駆動コントローラへ付与されるま
でパイプラインを通過する時間は、例えば、１段のマス
ターシャフトハイアラーキの場合には、４つのサイクル
時間であり（図１１）、そして２段のマスターシャフト
ハイアラーキの場合には、６つのサイクル時間である
（図１２）。
【００９７】機能的ユニットは、クロックサイクルから
クロックサイクルへ、次々のデータセットを処理する。
例えば（図１１）、駆動データネットワークは、サイク
ル２において、データセットＤ１のマスターシャフト所
望値を送信し、そして次のサイクル３において、データ
セットＤ２のマスターシャフト所望値を送信する。
【００９８】ある時点で、即ち１つのサイクルにおい
て、パイプラインの種々の機能ユニットは、異なるデー
タセットに対して動作する。例えば（図１１）、クロッ
クサイクル４（図１１の（ｄ））において、駆動制御手
段Ａは、データセットＤ４のマスターシャフト所望値を
計算し、駆動データネットワークは、データセットＤ３
のマスターシャフト所望値を送信し、駆動制御手段Ａ、
Ｂ、Ｃは、データセットＤ２のスレーブシャフト所望値
を計算し、そしてデータセットＤ１のスレーブシャフト
所望値が駆動バスを経て送信される。
【００９９】この例から、駆動制御手段は、パイプライ
ンの種々の段階からのタスク、即ちマスターシャフト所
望値及びスレーブシャフト所望値の計算を１つのサイク
ルで実行できることが明らかである。
【０１００】例えば（図１１）、駆動制御手段Ａは、サ
イクル４（図１１の（ｄ））において、データセットＤ
４のマスターシャフト所望値及びデータセットＤ２のス
レーブシャフト所望値を計算する。
【０１０１】ある環境のもとでは、各々の場合に複数の
ステップを１つの処理ステップに結合することによりパ
イプラインにおける所望値計算及び所望値データ送信の
特定のステップシーケンスを簡単化しそして短縮するの
が適当である。
【０１０２】従って、各々の場合に、所望値計算及び所
望値送信（１つのハイアラーキ平面の）を融合してパイ
プラインにおける１つの処理ステップを形成するのが効
果的である。従って、例えば、２段のマスターシャフト
ハイアラーキの場合に（図１２）、ステップ（ａ）と
（ｂ）を結合してステップＩを形成し、ステップ（ｃ）
と（ｄ）を結合してステップＩＩを形成し、そしてステ
ップ（ｅ）と（ｆ）を結合してステップＩＩＩを形成す
ることができる。
【０１０３】このようにして、パイプラインにおける個
々の処理ステップは、更に包括的となり、パイプライン
における処理ステップの数が減少される。駆動制御手段
においてマスターシャフト位置及びスレーブシャフト位
置を計算する間に、及び駆動データネットワーク及び駆
動バスを経てデータを送信する間に、個々の駆動装置に
対する所望値データの時間一貫性（同時性）が確保され
る（図１１参照）。
【０１０４】駆動システムが正しく機能するためには、
その位置が共通のマスターシャフト（又はメインマスタ
ーシャフト）に依存する全ての駆動装置が、それらの所
望値データを同期して（同時に歩調を合わせて同じサイ
クルで）受け取るのが必須である。
【０１０５】同期状態で動作される駆動装置に所望値デ
ータを供給する時間一貫性は、常に維持されねばならな
い。時間一貫性とは、同期状態で動作される全ての駆動
装置が特定のデータセットのデータを同時に即ち同じサ
イクルに受け取ることを意味する。
【０１０６】図１１の例では、個々の駆動コントローラ
が、データセットＤ１のスレーブシャフト所望値をサイ
クル５に受け取り、データセットＤ２のスレーブシャフ
ト所望値をサイクル６に受け取り、等々となる。厳密な
時間一貫性の要求から、パイプラインの固定リズムが常
に一貫して観察されねばならないことになる。
【０１０７】所望値データを供給する時間一貫性は、例
えば、（仮想）マスターシャフトに直接依存する個々の
駆動装置の所望値データを、同じマスターシャフトに依
存する他の全ての駆動装置（スレーブシャフト）の所望
値データと同時に即ち同じサイクルに駆動装置に供給す
べきであることを意味する。
【０１０８】（仮想）マスターシャフトに直接依存する
駆動装置の場合、スレーブシャフト所望値の計算は必要
でないが、所望値データをこの駆動装置に早めに（直ち
に）供給するのは適当でない。というのは、時間的な非
一貫性を招くからである。従って、１段のマスターシャ
フトハイアラーキの場合に、（仮想）マスターシャフト
に直接依存する駆動装置のデータセットＤ１の所望値デ
ータは、同じマスターシャフトに依存する他の駆動装置
（スレーブシャフト）の所望値データと歩調を合わせて
サイクル４のみにおいて駆動バスを経て供給されねばな
らない。データセットＤ１の所望値データが、（仮想）
マスターシャフトに直接依存する駆動装置に、例えばサ
イクル２において、早めに供給されると、エラーとな
る。
【０１０９】（仮想）メインマスターシャフトに直接依
存する個々の駆動装置に対する多段マスターシャフトハ
イアラーキの場合にも同じことが言える（図１２）。メ
インマスターシャフトに直接依存する駆動装置に対して
マスターシャフト所望値及びスレーブシャフト所望値の
計算は不要であるが、駆動バスを経てこの駆動装置へ所
望値データを供給することは適当でない。
【０１１０】２段のマスターシャフトハイアラーキの場
合に（図１２）、（仮想）メインマスターシャフトに直
接依存する駆動装置のデータセットＤ１の所望値は、同
じメインマスターシャフトに依存する他の全ての駆動装
置（スレーブシャフト）の所望値と歩調を合わせて即ち
サイクル６において駆動バスを経て駆動装置へ供給され
ねばならない。
【０１１１】又、所望値データを個々の駆動装置に供給
する時間一貫性の要求が、常に、所望値データ送信に対
して遵守されねばならない。例えば（図１１）、駆動制
御手段Ａ、Ｂ及びＣは、データセットＤ１のスレーブシ
ャフト所望値をサイクル３において計算する。スレーブ
シャフト所望値Ｄ１は、マスターシャフト所望値Ｄ１か
ら計算される。
【０１１２】マスターシャフト所望値は、駆動制御手段
Ａにおいて計算されるので、駆動制御手段Ａは、スレー
ブシャフト所望値Ｄ１をサイクル２において予め計算す
ることができる。マスターシャフト所望値をＡからＡへ
駆動データネットワークを経てデータ送信することは、
明らかに不要である。
【０１１３】しかしながら、駆動制御手段Ａにおいてデ
ータセットＤ１に属するスレーブシャフト所望値を早期
に計算することは、駆動制御手段Ｂ及びＣにおいてデー
タセットＤ１のスレーブシャフト所望値を計算する（サ
イクル３でしか行えない）こととの時間的な非一貫性を
招くことになる。
【０１１４】それ故、データの時間一貫性の理由で、ス
レーブシャフト所望値の計算を駆動制御手段Ａにおいて
歩調を合わせて即ち駆動制御手段Ｂ及びＣと厳密に同じ
サイクルにおいて実行するのが適当であるが、駆動デー
タネットワークを経ての（ＡからＡへの）データ送信が
不要であるので、マスターシャフト所望値は駆動制御手
段Ａにおいて１サイクル手前に既に得られる。
【０１１５】駆動制御手段は、好ましくは、（仮想）メ
インマスターシャフト及び（仮想）マスターシャフトに
対する位置の所望値を計算し、そしてマスターシャフト
位置からスレーブシャフトの位置を計算する。マスター
シャフトの位置所望値の計算は、好ましくは、機能的ユ
ニットの上位制御により送られる積分速度所望値によっ
て行われる（マスターシャフト位置＝マスターシャフト
速度の積分値）。
【０１１６】このように、仮想（実際には物理的に存在
しない）マスターシャフトの位置が計算される。この形
式の仮想マスターシャフトは、位置送信器の機械的な不
正確さ及び測定エラー並びに信号のノイズ問題が回避さ
れるという利点を有する。駆動制御手段によりマスター
シャフト位置を計算する利点は、予めの定義、通常は、
所望のマスターシャフト速度が、機能的ユニットの上位
制御により与えられることにある。
【０１１７】又、マスターシャフトの位置は、（特殊な
場合に）機械的シャフトに取り付けられてそのシャフト
の位置を送信する位置送信器により供給することもでき
る。印刷技術における機械的なマスターシャフトの例
が、最初に述べた文書ＤＥ４２１４３９４Ａ１に示され
ている。この文書では、個々に駆動される印刷シリンダ
（スレーブシャフト）の位置が、折り装置のシャフト
（マスターシャフト）の位置に直接依存する。
【０１１８】（仮想）マスターシャフトの位置からスレ
ーブシャフトの位置を導出することは、位置修正値又は
速度修正値を考慮に入れるのが好ましい。個々の駆動装
置に対するスレーブシャフト所望値の計算は、最も簡単
な場合には、マスターシャフト所望値と、個々の駆動装
置に対して特定の位置修正値とを加算することより成る
（スレーブシャフト位置＝マスターシャフト位置＋位置
修正値）。
【０１１９】個々の駆動装置に対する所望位置の修正値
は、この場合に、上位制御器により駆動制御手段に送信
される。このとき、スレーブシャフトの位置は、（仮
想）マスターシャフトの位置から予め定められた位置修
正値だけずれる。又、位置の修正値は、速度値（速度修
正値）を積分することにより形成することもできる。こ
の場合に、スレーブシャフトの速度は、（仮想）マスタ
ーシャフトの速度から所定の速度修正値だけずれる（ス
レーブシャフト速度＝マスターシャフト速度＋速度修正
値）。
【０１２０】速度修正値は、スレーブシャフトの速度修
正値がマスターシャフトの速度に比例するように選択さ
れるのが好ましい。スレーブシャフトの速度修正値は、
この場合に、マスターシャフト速度に伝達比（ギア伝達
係数）を乗算することにより計算される（速度修正値＝
マスターシャフト速度＊ギア伝達比）。
【０１２１】ギア伝達係数は、２つの整数を除算するこ
とにより形成された有理数（２つの歯車の歯の比）であ
って、ギア伝達の伝達比を表す。このように、機械的な
ギア伝達の関数（差動的ギア伝達）が模擬される。
【０１２２】１つ以上の（仮想）マスターシャフトの位
置が（仮想）メインマスターシャフトに依存するような
マスターシャフトのハイアラーキが存在する。ある時点
において、複数の（仮想）マスターシャフト及び複数の
（仮想）メインマスターシャフトが同時に存在すること
が考えられる。
【０１２３】１つの駆動システムにおいて、ある時点に
複数の（仮想）マスターシャフトがある場合に、１つの
マスターシャフトは、種々の駆動装置グループに属する
多数の個々の駆動装置に対して位置基準を供給する。１
つの駆動システムにおいて、（仮想）マスターシャフト
のハイアラーキが存在する。例えば、（仮想）メインマ
スターシャフト及び（仮想）マスターシャフトが存在
し、複数のマスターシャフトの位置がメインマスターシ
ャフトの位置から導出される。ある時点に、複数のメイ
ンマスターシャフトが存在する。この場合に、各メイン
マスターシャフトは、多数のマスターシャフトに対する
位置基準を供給する。
【０１２４】又、多段マスターシャフトハイアラーキ
（３段、４段・・・）を使用することも考えられる。マ
スターシャフト（及びメインマスターシャフト）を予め
定義しそして個々の駆動装置をマスターシャフトに依存
させることは、工業用生産プラントにおいて融通性をも
って生産量を変える要求に基づき、動的に行うことがで
きる。
【０１２５】生産グループを融通性のある仕方で形成す
ることができ、これらグループは、１つ以上の駆動装置
グループを形成する複数の駆動装置を含み、これらは、
正確に同期して動作しそしてその際に（仮想）マスター
シャフトの位置に依存することができる。生産グループ
のハイアラーキも存在し、複数の生産グループが１つの
生産メイングループに属し、そして（仮想）マスターシ
ャフトの位置が（仮想）メインマスターシャフトの位置
に依存する。
【０１２６】ある時点において駆動システムには複数の
生産グループ及び複数の生産メイングループが同時に存
在する。多数の個々の駆動装置を生産運転の時間中に一
緒に接続し、個々の駆動装置がその生産運転の時間中に
所定の（仮想）マスターシャフトに依存するという点で
生産グループを形成することができる。生産運転が完了
した後、個々の駆動装置は、新たな及び他の構成の生産
グループに組み込むことができる。
【０１２７】ある時点に駆動システムに複数の生産グル
ープが存在し得る。各生産グループは、その位置が特定
の（仮想）マスターシャフトに依存する多数の駆動装置
を含む。複数の生産グループを生産運転の時間中に一緒
に接続し、生産グループのマスターシャフトが生産運転
の時間中に所定の（仮想）メインマスターシャフトに依
存するという点で生産メイングループを形成することが
できる。生産運転の終了後に、メインシャフト及び個々
の駆動装置は、新たな及び異なる構成の生産メイングル
ープ及び生産グループに組み込むことができる。
【０１２８】ある時点に駆動システムに複数の生産メイ
ングループが存在し得る。各生産メイングループは、そ
の位置が特定の（仮想）メインマスターシャフトに依存
する多数の（仮想）マスターシャフトを含む。又、生産
グループの多段ハイアラーキ（３段、４段・・・）を使
用することもできる。生産グループ及び生産メイングル
ープの形成は可変であり、各場合に、特定の時間中、例
えば、特定の生産運転時間中に行われる。
【０１２９】例：新聞印刷機において、特定の生産量
（版）の同一の新聞商品（新聞発行物）が１つの生産運
転において生産される。新聞発行物は、特定の範囲（ペ
ージ数）、及び個々のページの特定の色を有する。異な
る新聞発行物は、異なる範囲、及び異なる色の個々のペ
ージをもつことができる。新聞は、複数のペーパウェブ
を印刷することにより形成される。ペーパウェブの数
は、各新聞発行物の範囲（ページ数）に基づく。
【０１３０】各ペーパウェブは、複数の印刷シリンダに
よって印刷される。印刷シリンダの数、使用する印刷シ
リンダ及びそれらのシーケンスは、各ペーパウェブの前
面及び後面に配置される新聞ページの色に基づく。印刷
後に、ペーパウェブは、一緒に導かれ、折り装置におい
て折られて切断され、新聞が出来上がる。ここに示す例
では、各個々の印刷シリンダは、専用の駆動装置によっ
て動かされる。印刷ユニットは、各々の場合に６個の印
刷シリンダを専用の駆動装置と共に備えている。１つの
印刷ユニットの駆動装置は、駆動装置グループを形成す
る（共通の駆動バス及び共通の駆動制御手段と共に）。
折り装置は、２つの折りシリンダを含む。折り装置の駆
動装置は、専用の駆動グループを形成する（共通の駆動
バス及び共通の駆動制御手段と共に）。
【０１３１】生産運転Ｐ１において、生産量１００，０
００部の新聞発行物Ｚ１が生産される。新聞発行物Ｚ１
は、２枚のペーパウェブを印刷することにより形成され
る。ペーパウェブＢ１は、８個の印刷シリンダによって
印刷され、各々の場合に４つの印刷シリンダがペーパの
各面に異なるカラーを有する（４／４）。ペーパウェブ
Ｂ２は、ウェブの前面に２つと後面に２つの４つの印刷
シリンダにより印刷される（２／２）。印刷の後に、ペ
ーパウェブは互いに一致するように上下に導かれ、そし
て折り装置において折られて切断される。折り装置は、
２つの折りシリンダを含む。
【０１３２】生産運転Ｐ１の時間中に、生産に含まれる
全１４個の駆動装置は、１つの生産メイングループに属
する。生産メイングループは、２つの生産グループを含
む。ウェブＢ１に作用する８個の駆動装置が１つの生産
グループを形成する。ウェブＢ２に作用する４つの駆動
装置は、第２の生産グループを形成する。折り装置の２
つの駆動装置は、生産メイングループに直接属する。
【０１３３】（仮想）メインマスターシートの位置は、
所望の生産速度から積分により計算される。個々のウェ
ブに対する（仮想）メインシャフトの位置は、メインマ
スターシャフトの位置から導出される。スレーブシャフ
ト、即ちウェブに作用する個々の印刷シリンダの駆動装
置の位置は、１つのウェブに対するマスターシャフトの
位置から導出される。
【０１３４】生産運転中に、１つのペーパウェブの位置
を他のペーパウェブに対して（搬送方向に）シフトし、
ペーパウェブが互いに上下に一致するようにするために
は、適当な生産グループのマスターシャフトの位置修正
値を変更するだけでよい。
【０１３５】生産運転中に、印刷シリンダの印刷像の位
置を、同じウェブに作用する他の印刷シリンダに対して
（搬送方向に）変更するためには、適当な駆動装置（ス
レーブシャフト）の位置修正値が適当に変更される。
【０１３６】生産運転Ｐ１と同時に、新聞印刷機におい
て、異なる範囲、異なる色及び異なる版レベルをもつ別
の新聞発行物Ｚ２を、Ｐ１で必要とされない印刷シリン
ダを用いて、生産運転Ｐ２において印刷することができ
る。生産運転Ｐ１が完了した後に、別の新聞発行物Ｚ３
が更に別の生産運転Ｐ３において印刷される。
【０１３７】生産プラントにおける設定動作、例えば、
印刷ユニットにペーパウェブを通す動作に対し、適当な
生産グループを駆動システムにおいて一時的に形成する
こともできる。生産グループの形成は、運転中にマスタ
ーシャフトに対するスレーブシャフトの指定を変更でき
るという点で動的である。
【０１３８】上記技術に鑑み、本発明の種々の変更や修
正が明らかとなろう。それ故、特許請求の範囲内で、本
発明を上記とは異なる仕方でも実施できることを理解さ
れたい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による駆動システムのブロック図であ
る。
【図２】同期クロック及び所望値データの種々の形式の
送信を示す図である。
【図３】駆動ネットワークのトポロジーを示す図であ
る。
【図４】駆動ネットワークの別のトポロジーを示す図で
ある。
【図５】駆動ネットワークの更に別のトポロジーを示す
図である。
【図６】駆動ネットワークの更に別のトポロジーを示す
図である。
【図７】駆動ネットワークの更に別のトポロジーを示す
図である。
【図８】駆動ネットワークの更に別のトポロジーを示す
図である。
【図９】駆動ネットワークの更に別のトポロジーを示す
図である。
【図１０】同期クロックをメインクロック及び複数の二
次的なクロックに細分化するところを示す図である。
【図１１】１段のマスターシャフトハイアラーキの場合
のデータセットの処理の時間シーケンスを伴う図であ
る。
【図１２】２段のマスターシャフトハイアラーキの場合
のデータセットの処理の時間シーケンスを伴う図であ
る。
【符号の説明】 １ 駆動システム ２ 駆動装置グループ ３ 駆動制御手段 ４ 駆動装置 ５ モータ ６ 駆動コントローラ ７ 電力用電子回路 ８ 駆動バス ９ 制御ユニット １０ 駆動データネットワーク １１ 同期クロック発生器 １２ 部分ネットワーク１ １３ 部分ネットワーク２ Ｓ1 ・・・ＳN 所望値データ ＴG グローバルな同期クロック ＴL ローカル同期クロック ＴGH グローバルな同期メインクロック ＴGN グローバルな同期二次クロック Ｄ1 ・・・Ｄ7 データセット
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 フランツ フラー スイス ツェーハー5442 フィズリスバッ ハ ヒルティーベルクシュトラーセ 26 (72)発明者 ラインホルト ギュート スイス ツェーハー5452 オーベロールド ルフフッテンペーターシュトラーセ 16

Claims (33)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 少なくとも２つの駆動装置グループ(2)
    を含む駆動システム(1) を動作する方法であって、各駆
    動装置グループ(2) は、駆動制御手段(3) 及び少なくと
    も１つの駆動装置(4) を備え、駆動装置は、少なくとも
    １つのモータ(5) 及び駆動コントローラ(6) を備え、上
    記駆動グループの駆動コントローラは駆動バス(8) を経
    て互いに接続され、上記駆動制御手段(3) は、上位の制
    御ユニット(9) に接続され、上記駆動グループ(2) の駆
    動制御手段(3) は、専用の駆動データネットワーク(10)
    を経て互いに接続され、駆動グループ(2) の駆動コント
    ローラ(6) は、同期クロック(TL ) により同期され、こ
    の同期クロックは、ローカルのもので、特に駆動制御手
    段(3) において発生されそして駆動バス(8) を経て送信
    され、上記方法は、 （ａ）上記ローカルの同期クロック(TL ) を上記駆動デ
    ータネットワーク(10)を経てグローバルな同期クロック
    (TG ) と等しくし、 （ｂ）上記駆動装置グループに意図された所望値データ
    (S1....SN ) を上記グローバルな同期クロック(TG ) に
    基づいて上記駆動装置グループ(2) の駆動制御手段(3)
    間に送信し、 （ｃ）上記駆動データネットワーク(10)を経て送信され
    る所望値データ(S1....SN ) は、マスターシャフト及び
    ／又はスレーブシャフトの所望値を含み、 （ｄ）上記マスターシャフト及び／又はスレーブシャフ
    トの所望値は、時間的に一貫して計算され及び／又は駆
    動データネットワーク(10)を経て送信されることを特徴
    とする方法。
  2. 【請求項２】 上記駆動データネットワーク(10)を経て
    送信される所望値データ(S1....SN ) は、マスターシャ
    フト、特に、仮想マスターシャフトに対する位置情報を
    含む請求項１に記載の方法。
  3. 【請求項３】 上記駆動グループ(2) の所望値(S1....S
    N ) は、上記駆動制御手段(3) において１つ以上の仮想
    マスターシャフトの位置の値に基づいて計算される請求
    項１に記載の方法。
  4. 【請求項４】 上記グローバルな同期クロック(TG ) を
    形成するように複数の駆動制御手段(3) が設けられ、そ
    して上記グローバルな同期クロック(TG ) を予め定める
    ためにどの駆動制御手段が許されるかを優先順位リスト
    により決定する請求項１ないし３のいずれかに記載の方
    法。
  5. 【請求項５】 種々の駆動制御手段(3) により特定の時
    間周期に対して次々にグローバルな同期クロック(TG )
    が発生するように上記優先順位リストを繰り返し通る請
    求項４に記載の方法。
  6. 【請求項６】 グローバルな同期クロック(TG ) の発生
    に適した同期クロック発生器(11)が駆動データネットワ
    ークに組み込まれた請求項１ないし３のいずれかに記載
    の方法。
  7. 【請求項７】 グローバルな同期クロック(TG ) は、メ
    インクロック(TGH)と、少なくとも１つの二次的クロッ
    ク(TGN) とに細分化される請求項１ないし６のいずれか
    に記載の方法。
  8. 【請求項８】 所望値データ(S1....SN ) は、固定の時
    間窓において送信される請求項１ないし７のいずれかに
    記載の方法。
  9. 【請求項９】 仮想マスターシャフトの位置の値は、上
    記予め定められた速度所望値を積分することにより計算
    される請求項３に記載の方法。
  10. 【請求項１０】 上記所望値データ(S1....SN ) は、駆
    動データネットワーク(10)及び駆動バス(8) を経て同期
    状態で繰り返し送信され、上記所望値は、駆動制御手段
    (3) において同期状態で繰り返し計算され、そして上記
    駆動装置(4)は、同期状態で繰り返し制御される請求項
    １に記載の方法。
  11. 【請求項１１】 メインマスターシャフト及びマスター
    シャフトのハイアラーキが形成され、１つ以上のマスタ
    ーシャフトの所望値データが１つ以上のメインマスター
    シャフトの所望値データから計算されるようにする請求
    項１に記載の方法。
  12. 【請求項１２】 ある時点に複数のマスターシャフト及
    び／又はメインマスターシャフトが形成される請求項１
    及び１１に記載の方法。
  13. 【請求項１３】 融通性のある生産グループが、マスタ
    ーシャフトに対する駆動装置(4) の可変指定によって形
    成される請求項１に記載の方法。
  14. 【請求項１４】 少なくとも１つの駆動制御手段(3)
    は、グローバルな同期クロック(TG ) を形成するための
    同期クロック発生器(11)を備えた請求項１に記載の方法
    を実施する装置。
  15. 【請求項１５】 駆動データネットワーク(10)は、リン
    グ状又はバス状構造を有する請求項１４に記載の装置。
  16. 【請求項１６】 駆動データネットワーク(10)は、第１
    及び第２の部分ネットワーク(12,13) を備え、グローバ
    ルな同期クロック(TG ) は、第１の部分ネットワーク(1
    2)を経て送信され、そして所望値データ(S1....SN )
    は、第２の部分ネットワーク(13)を経て送信される請求
    項１５に記載の装置。
  17. 【請求項１７】 駆動データネットワークは、第１及び
    第２の部分ネットワーク(12,13) を備え、グローバルな
    同期クロック発生器(11)は、第１の部分ネットワーク(1
    2)に組み込まれ、上記発生器からデータラインが星型形
    態で駆動装置グループの駆動制御手段へ延び、そして第
    ２の部分ネットワーク(13)は、全ての駆動制御手段(3)
    を接続し、リング状又はバス状形態を有する請求項１５
    に記載の装置。
  18. 【請求項１８】 駆動データネットワークは冗長に設計
    される請求項１６又は１７に記載の装置。
  19. 【請求項１９】 少なくとも２つの駆動装置グループ
    (2) を備えた駆動システム(1) であって、各駆動装置グ
    ループ(2) は、駆動制御手段(3) 及び少なくとも１つの
    駆動装置(4) を備え、該駆動装置は、少なくとも１つの
    モータ(5) 及び駆動コントローラ(6) を備え、上記駆動
    グループの駆動コントローラは駆動バス(8) を経て互い
    に接続され、上記駆動制御手段(3) は、上位制御ユニッ
    ト(9) に接続され、上記駆動グループ(2) の駆動制御手
    段(3) は、専用の駆動データネットワーク(10)を経て互
    いに接続され、駆動グループ(2) の駆動コントローラ
    (6)は、同期クロック(TL ) により同期され、この同期
    クロックは、ローカルのもので、特に駆動制御手段(3)
    において発生されて、駆動バス(8) を経て送信されるよ
    うな駆動システムにおいて、 （ａ）上記ローカルの同期クロック(TL ) は上記駆動デ
    ータネットワーク(10)を経てグローバルな同期クロック
    (TG ) と等しくされ、 （ｂ）上記駆動装置グループに意図された所望値データ
    (S1....SN ) は、上記グローバルな同期クロック(TG )
    に基づいて、上記駆動装置グループ(2) の駆動制御手段
    (3) 間に送信され、 （ｃ）上記駆動データネットワーク(10)を経て送信され
    る所望値データ(S1....SN ) は、マスターシャフト及び
    ／又はスレーブシャフトの所望値を含み、 （ｄ）上記マスターシャフト及び／又はスレーブシャフ
    トの所望値は、時間的に一貫して計算され及び／又は駆
    動データネットワーク(10)を経て送信されることを特徴
    とする駆動システム。
  20. 【請求項２０】 駆動データネットワーク(10)を経て送
    信される所望値データ(S1....SN ) は、マスターシャフ
    ト、特に仮想マスターシャフトに関する情報を含む請求
    項１９に記載の駆動システム。
  21. 【請求項２１】 駆動グループ(2) の所望値(S1....
    SN ) は、駆動制御手段(3) において１つ以上の仮想マ
    スターシャフトの位置の値に基づいて計算される請求項
    １９に記載の駆動システム。
  22. 【請求項２２】 上記グローバルな同期クロック(TG )
    を形成するように複数の駆動制御手段(3) が設けられ、
    そして上記グローバルな同期クロック(TG )を予め定め
    るためにどの駆動制御手段が許されるかを優先順位リス
    トにより決定する請求項１９ないし２１のいずれかに記
    載の駆動システム。
  23. 【請求項２３】 種々の駆動制御手段(3) により特定の
    時間周期に対して次々にグローバルな同期クロック
    (TG ) が発生するように上記優先順位リストを繰り返し
    通る請求項２２に記載の駆動システム。
  24. 【請求項２４】 グローバルな同期クロック(TG ) の発
    生に適した同期クロック発生器(11)が駆動データネット
    ワークに組み込まれた請求項１９ないし２１のいずれか
    に記載の駆動システム。
  25. 【請求項２５】 上記グローバルな同期クロック(TG )
    は、メインクロック(TGH) と、少なくとも１つの二次的
    クロック(TGN) とに細分化される請求項１９ないし２４
    のいずれかに記載の駆動システム。
  26. 【請求項２６】 所望値データ(S1....SN ) は、固定の
    時間窓において送信される請求項１９ないし２５のいず
    れかに記載の駆動システム。
  27. 【請求項２７】 仮想マスターシャフトの位置の値は、
    上記予め定められた速度所望値を積分することにより計
    算される請求項２１に記載の駆動システム。
  28. 【請求項２８】 上記所望値データ(S1....SN ) は、駆
    動データネットワーク(10)及び駆動バス(8) を経て同期
    状態で繰り返し送信され、上記所望値は、駆動制御手段
    (3) において同期状態で繰り返し計算され、そして上記
    駆動装置(4)は、同期状態で繰り返し制御される請求項
    １９に記載の駆動システム。
  29. 【請求項２９】 メインマスターシャフト及びマスター
    シャフトのハイアラーキが形成され、１つ以上のマスタ
    ーシャフトの所望値データが１つ以上のメインマスター
    シャフトの所望値データから計算されるようにする請求
    項１９に記載の駆動システム。
  30. 【請求項３０】 ある時点に複数のマスターシャフト及
    び／又はメインマスターシャフトが形成される請求項１
    ９及び２９に記載の駆動システム。
  31. 【請求項３１】 融通性のある生産グループが、マスタ
    ーシャフトに対する駆動装置(4) の可変指定によって形
    成される請求項１９に記載の駆動システム。
  32. 【請求項３２】 多数のシリンダをもつ駆動システムを
    備えたロータリ印刷機において、駆動システムが請求項
    １ないし１８のいずれかに記載したように動作されるこ
    とを特徴とするロータリ印刷機。
  33. 【請求項３３】 多数のシリンダをもつ駆動システムを
    備えたロータリ印刷機において、駆動システムが請求項
    １９ないし３１のいずれかに記載したように構成される
    ことを特徴とするロータリ印刷機。
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