CN100481801C - 以太网通信***中多用户实时通信方法及以太网通信*** - Google Patents

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CN100481801C CNB011385618A CN01138561A CN100481801C CN 100481801 C CN100481801 C CN 100481801C CN B011385618 A CNB011385618 A CN B011385618A CN 01138561 A CN01138561 A CN 01138561A CN 100481801 C CN100481801 C CN 100481801C
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Abstract

具有物理以太网的通信***中多个网络用户之间进行实时通信，将从单元与主单元进行同步，其方式是各从单元通过相应的具有预定总循环时间的时间计数器得到脉冲。对此，相应的时间计数器通过循环接收由所述主单元确定的相应的从单元专用同步信息进行设定。其中，由于预给定总循环运行之后相应同步信息的丢失，各从单元的时间计数器还自动地开始新的循环。网络用户之间的发送模式和接收模式的访问控制是采用一种时隙访问方法实现的。

Description

以太网通信***中多用户实时通信方法及以太网通信***
技术领域
本发明涉及具有物理以太网的通信***中多个网络用户之间进行实时通信的方法，其中一个主单元和一个或多个从单元通过网络传输的数据进行相互通信。
随着不同技术***间的相互联网，对工业中的标准化结构还提高了要求。在此意义上希望能够将分散的任意设备相互连接在一起。
为了按照开放***的要求进行相应的联网，存在以下必要性，即提供简单和低成本的通信机制，以便将工业设备连接成网络。该要求首先要与传动组件相连接，例如在传动调节器、功率部件和传感器之间连接，如数控机床和机器人，它们必须实现同步传动若干内插主轴。
在现有的高功率传动***中，公知的方式是，通向传感器和功率部件的接口是作为模拟信号接口构成的，但是它有明显的限制以及空间上分步的局限，因为通过EMV影响(EMV表示电磁相容性)使得干扰敏感性随着线路的长度而增加。在较小的功率需求中，大多使用公司本身的系列化数字传输***。在传动调节器和传动控制器之间通信在大功率需求的情况下通过公司所有的系列化数据实现传输***。
背景技术
近年来，为了满足工业设备之间的联网要求，特别是来自办公技术的以太网(数据传输速率为10M比特/s)数据传输技术，尤其是快速以太网(数据传输速率为100M比特/s，IEEE标准802.3-1998)起到了重要作用。其原因一方面是其发展形成了开放式兼容标准，另一方面成本也比较低，因为个人计算机的广泛普及而有大量的产品。另外以太网网络已经在许多企业中得到了广泛普及，所以存在着结构良好的基础设施。以上所有情况都有利于在自动化技术领域中使用以太网。
以太网一般是在局域网LAN的范围内使用的，其中最广泛使用的传输协议是TCP/IP(传输控制协议/因特网协议)。
按照所引用的IEEE标准802.3，大多使用CSMA/CD(载波侦听多路存取/冲突检测器)访问方法。在该方法中所有网络用户是平等的，且各网络用户都允许在任何时间向网络发出访问信息，通常是向总线同时发出。但是其中会出现的问题是，两个或多个用户同时发送消息。在这种情况下将会识别出冲突且各相关用户将按照偶然性分配给特定的等待时间，直到重新开始进行发送的尝试。
人们将这种情况称为统计式访问方法。
对通信***功率特性的要求在自动化技术中，例如在传动组件的连接中是非常高的。在传感器、功率部件和传动调节器之间的数据交换中，数据传输时间将作为静止时间进入调节回路，其是非常重要的参数。这种静止时间越小，则调节***所能达到的动态就越高。
移动控制器和传动调节器之间的连接对静止时间还是灵敏的，因为经该连接也实现与调节回路的连接。所以首先会产生的问题是，在串行式通信***中、在数据传输时间内只能通过相应的快速和实时***来解决问题、即确定性***。
在自动化技术中存在着矛盾的应用，因为以太网通信网络并不能保证限定的时间特性。因此以太网标准不能为实时通信提供技术条件。
IEEE标准802.3定义了一种数据帧，它可适用于以上目的。因为物理以太网信号传输的结构与标准协议形式无关，所以为开发者保留了一个空间，来确定以哪种协议形式传输数据。因此规定只能在IEEE标准802.3的第一层(物理平面)进行传输。
发明内容
本发明的目的在于提供传输协议，它可在广域物理以太网中实现实时通信。
为了实现上述目的，提供一种在具有物理以太网的通信***中多个网络用户之间进行实时通信的方法，本发明的特征在于，
-其中的一个主单元和一个或多个从单元通过所述网络传输的数据进行相互通信；
-采用等距脉冲时刻进行数据的循环交换，其方式是，各从单元均通过共同时基与主单元同步；
-在网络用户之间通过一种时隙访问方法进行接收模式和发送模式的访问控制。
因为在所述应用中不仅要求高精度地保持实时条件，而且要求很高的传输安全性，所以采用了标准的(快速)以太网传输层2(数据帧和访问方法)，它不能满足这些要求，通过新的数据帧和新的访问控制可彻底实现新的定义，从而将物理以太网作为实时通信的基础，例如在传动组件之间进行实时通信。其中不仅可在调节单元和传感器以及功率部件之间实现通信，且还可实现运动控制器的连接。
关于主单元和从单元之间同步的一种有利的方案是，将从单元与主单元进行同步，其方式是，各从单元通过一种具有预定总循环时间相应的时间计数器得到脉冲，其中相应的时间计数器通过循环接收所述主单元限定的从单元专用同步信息进行设定。
因此所使用的是一种主从通信机构。为了以相同的脉冲时刻实现循环数据交换，为了主单元和所有从单元建立共同的时基。这种从单元相对主单元的同步是通过限定的时标定义数据实现的，其从主单元传送数据给从单元及从单元内任意的参数化时间计数器。
为此传输分别包含同步信息的有效数据消息及专用同步数据。另一选择是，相应的同步信息综合在具有相应特征的有效数据消息内。
为此进一步提高通信***稳定性的方案是，从单元的各时间计数器在没有相应的同步信息的情况下，在预定总循环时间结束后自动开始新的循环。
在循环数据传输的发送和接收方式中，可以使用一种时隙访问方法，它由主单元在网络内起始，且允许静止时间最佳的时间传输。这样可以精确监视数据和受到干扰的、提前的或延迟的传输。
为实现起始，只有主单元具有在所述网络中的发送权，且各从单元只有应答权，该主单元通过相应的与总循环时间并行的从单元专用数据通知各从单元，在所述总循环时间内的哪个时隙中，相应的从单元从主单元接收到哪些数据，且在哪个时隙中它应当发送其数据。
为此已被证明有利的方案是，各从单元在起始阶段可获悉相应的同步时刻。
如果在共同的时刻，尤其在循环的开始在各从单元内存储对应的瞬变值，则可实现调节的同时以及定距脉冲。
按照本发明所述方法的另一种有利方案，在各由从主单元向从单元发送的数据内设置控制信息，利用该信息可经一个第二释放信道直接激活从单元内的安全功能。
有效数据可以在数据帧内传输，它除了包含从单元寻址和数据长度信息外，还可例如通过CRC总检测和以及其他安全方面的数据范围提供数据综合性的保证。数据帧内的数据不仅可由应用处理器处理，而且也可由通信模块处理，后者可在第二释放信道中实现。
为此，各从单元在各数据中向主单元发送存活标记信号，若没有该信号，则表示从***失效，则主单元将通过第二释放信道有控制地停止该从单元(无需从单元的辅助)。
另外，主单元在其数据中向从单元释放从单元有效数据范围内的功能，且其同时可通过信号在第二释放信道释放。由此可实现第二信道的释放，此在限定的安全应用中是必须的。
此外，主单元在其各数据中向各从单元发送主存活标记信号。如果没有该信号，则各从单元将自动以有控制地停止自身功能予以响应。
另外，可在两个网络用户之间同时使用分离的发送和接收线路，其方式是，所有从单元仅朝主单元方向发送，而且仅接收来自主单元主方向的数据。
尽管所使用的传输技术是按照以太网标准的原理实现点对点连接的，但是也可在(快速)以太网网络中使用网络节点(即所谓的网络集线器Hubs)构成网络，其方式是，在各网络用户之间在预先发出了请求之后即相互通信，其中多个网络用户经集线器形成网络节点，继续朝其他主单元或其他从单元方向传输数据，并且按照以上所述方法网络用户之间经网络节点同样进行通信。
另外，可在两个网络用户之间同时使用分离的发送和接收线路。其规则是，所有从单元仅朝主单元方向发送，而且仅接收来自主单元主方向的数据。这样可实现数据从主单元朝从单元方向以及数据由从单元朝主单元方向同时发送。从而可实现完全的复用方式。
通过以上所述方法可实现用于进行实时通信的具有物理以太网的通信***。对此用于在较大的网络拓扑范围内进行实时通信的具有物理以太网的分层网络，实现经网络节点的点对点的连接。
该***也适用于分布式驱动***的联网或连接，其方式是，第一通信***包括号码移动控制器作为主单元，还包括至少一个调节单元作为从单元，其中各调节单元均作为另一通信***的主单元，它至少具有功率部件用于控制电机及对应的作为从单元的传感器装置。
由于传动组件，如调节单元、传感器、功率部件和运动控制器之间的通信是通过所存在的高功率传输***实现的，该***来自办公通信装置，具有全新的协议、主从同步和时隙访问方法可具有实时性，所以能够实现高可靠性应用。
使用(快速)以太网传输技术并采用本发明所述方法可带来以下优点：
-有利的线路设备，因为其在办公通信技术中被大量件数被应用，如有成熟的技术其可使用在工业领域中；
-该线路设备允许使用一种任意的协议和全复用方式；
-与多芯模拟信号电缆相比，可以使用较廉价的线缆材料；
-组件之间可允许比模拟信号电缆更大的距离；
-由于快速以太网可实现达100M比特/s的高传输速率，所以可实现更小的静止时间；
-还可建立复杂网络。
附图说明
通过下面结合示例性地示出一例的附图进行的描述，本发明的上述和其他目的和特点将会变得更加清楚，其中：
图1表示以本发明所述通信***为基础的双轴移动控制器和传动装置的原理图；
图2表示在从单元内时间计数器同步的时间曲线图；
图3表示时隙访问方法的示意图；
图4表示可能的数据帧的结构；
图5表示在数据帧内部一种可能的功能码的结构；
图6表示高可靠性应用的第二释放信道的原理图。
具体实施方式
以下，参照附图来详细说明本发明的实施例。
图1所示的是移动控制器NC和双轴传动器的实例，它们通过第一通信***KOMSYS1以物理以太网为基础互连。传动调节器R连同其功率部件A1、A2和传感器S1、S2通过其本身独立的通信***KOMSYS2连接。相应功率部件A1和A2用于控制对应的电机M1和M2，在该电机上分别连接着以传感器装置存在的相应传感器S1、S2，其作用是采集位置调节所需的电流、转速和位置信息。
所述第一通信***KOMSYS1将移动控制器NC作为主单元，它与作为从单元的多个调节器R(在图1中为显示清楚而表示出了一组调节器)通信。
在第二通信***KOMSYS2中，调节器R构成主单元，而执行机构A1、A2和传感器S1、S2作为从单元。
在网络用户之间的连接是通过各网络用户内部的快速以太网线路设备PHY实现的。作为物理数据传输例如所述快速以太网的线路设备元件PHY可基于至少为四芯的铜缆或者双芯光缆。
为将不同的通信***联网，所有或一部分用户——在本例中该用户是移动控制器NC和执行机构A1、A2一具有切换设备HUB，该HUB连接线路设备元件PHY且朝主单元方向或其他从单元方向继续发送数据。由此构成一种分层网络，见图1所示。
经所述线路设备PHY和可能的网络节点HUB数据可进入相应的协议模块，它们对数据协议进行加工，并且随后在下述本发明的时隙访问方法中实现。
为此首先应当描述一个主单元和一个从单元之间的同步原理，该原理在图2中表示由时间t的计数值n表示的时间图解图。在各从单元中有时间计数器，它通过接收专用标记的从单元专用数据(例如同步数据，其还可传输有效数据)，从主单元的同步时刻Tsync设定一特定值Nsync。该值事先经过主单元的计算并且连同总循环时间Tcycl传输给处在起始阶段的从单元。
该从单元专用同步数据的可能的短时间消失可以通过该方法得到克服，因为计数器在总循环时间Tcycl结束后开始新的循环，而无需通过同步数据进行间隔时间修正。
如图2所示，在时间t中延伸着具有总循环时间Tcycl的脉冲信号n。如果从单元的同步信号在多个循环内丢失，则时间计数器将自动继续工作。此时例如可基于计数器内的石英漂移得到总循环脉冲Tcycl和时间计数器内部脉冲之间的偏差。这种偏差脉冲在图中表示成虚线。一个为同步时刻Tsync而存在的偏差Δ可在以下情况中得到修正，即重新存在一个同步信号将时间计数器重新启动。
主单元和从单元之间的石英漂移(例如+/-100ppm，石英特性)与循环数据通信的总循环时间Tcycl确定了访问控制器时隙的精度极限。其公式是：
循环时间*石英漂移>最大时隙精度
(例如1ms*+/-200ppm＝+/-0.2μs>最大时隙精度)。
由网络用户使用的各通信网络KOMSYS1、KOMSYS2刚好由一个主单元和一个或多个从单元组成，并且按照本发明采用时隙访问方法进行循环数据交换，从而实现最佳化静止时间的数据传输。
在起始阶段中只允许主单元发送，从单元只能应答，各从单元得到的信息是，其将在哪个时刻从主单元接收哪种数据，以及其将在哪个时刻发送其数据。发送或接收数据的时刻的精确设置可允许通信控制在主单元侧和从单元侧实现。这种时隙访问方法的过程按照本发明所述见图3所示。
因此描述了主单元MS在总循环Cycl或Tcycl内访问方两个分立的从单元SL1和SL2。主单元MS在第一时间Tsendl结束后在循环开始后向从单元SL1传送发送数据Ssl1。由于在通信距离上的运行时间，该数据作为接收数据Rsl1以某种时间延迟dtDel(sl1)抵达从单元SL1。
接收数据结尾和连续的总循环Cycl的起点之间的间隔表示从单元SL1的接收时刻Trec(sl1)，它相当于从单元SL1的专用同步信号Tsync1。在此时刻从单元SL1始终接收其同步信号及其数据。该时刻表示从单元SL1的脉冲时刻，并且其时间计数器设定在与时间Tsync1对应的数值上。所以从单元SL1被分配给此时隙，以接收数据。时间计数器例如可以是衰减的，其设定数值可按以下方式确定，即在总循环结尾处连接计数器的零通路。
在这种情况下，从单元SL1仅向主单元发送其应答数据Sms1，并且准确地在实际总循环确定的从单元SL1的发送时间Tsend(sl1)的起始时刻之后进行。该发送时间Tsend(sl1)是固定分配给从单元SL1的，并且表示其发送数据的时隙。
该数据也将以由于通信距离上的传输时间造成的延迟dtDEL(sl1)作为接收数据Rms1抵达主单元MS。实际总循环Cycl的起始时刻和接收数据Rms1的结尾之间的时间间隔表示从主单元MS的角度对从单元SL1应答的接收时间Trec1。
在主单元MS和第二从单元SL2之间的通信按照相同的原理进行。主单元MS在另一时间Tsend2结束后，在循环的开始发送另一发送数据Ss12给从单元SL2。由于在网络上的传输时间，该数据作为接收数据Rs12也以某种时间延迟dtDel1(sl2)抵达从单元SL2。
接收数据结尾和连续总循环Cycl之间的间隔表示从单元SL2的接收时刻Trec(sl2)。它等于从单元SL2的专用同步信号Tsync2。在该时刻从单元SL2始终得到其同步信号及其数据。该时刻等于从单元SL2的脉冲时刻，并且其时间计数器设定在与时间Tsync1对应的数值上。
所以从单元SL1被分配给此时隙，以接收数据。时间计数器例如可以是衰减的，其设定数值可按以下方式确定，即在总循环结尾处连接计数器的零通路。
在这种情况下，从单元SL2仅向主单元发送其应答数据Sms2，并且准确地在实际总循环确定的从单元SL2的发送时间Tsend(sl2)的起始时刻之后进行。该发送时间Tsend(sl2)是固定分配给从单元SL2的，并且表示它的发送数据的时隙。所以从单元SL2只能在完全接收到数据Rsl2之前开始向主单元MS发送数据Sms2，因为相应的发送时隙在Tsend2之后已经从总循环Cycl的前一周期中得知，从单元SL2因此已经处在同步状态之中。
该数据也将以由于通信距离上的传输时间造成的延迟dtDEL(sl2)作为接收数据Rms2抵达主单元MS。实际总循环Cycl的起始时刻和接收数据Rms2的结尾之间的时间间隔表示从主单元MS的角度对从单元SL2应答的接收时间Trec2。
上述方法也适用于其他从单元，其中各从单元均分配给专用时隙。
所以不仅干扰，且数据的延迟或提前的发送均可立即被识别出来。发给从单元的限定数据除了用于数据传输，也被用于同步目的。
通过同步可达到对时隙的控制，使得限定的共同时刻，即循环开始Cycl将实际值在所有从单元内存储，从而实现同时进行调节器R的等距脉冲。为此各从单元，特别是传感器或传感器装置S1和S2随着对应时间计数器达到零通路而存储实际值，随后将其传输给上位的主单元NC或R。在图1所示的具有双联轴的转动***的情况中，从单元S1、S2将提供相应的转速和位置实际值。
在图4中表示用于网络交换的数据T的可能的数据帧。该数据以数据引导字段PR，其长度例为64比特。随后16比特的功能码序列FCS，下面对照图5加以说明。
随后的8比特是从单元的地址SLA。其中所需的比特数与需要寻址的从单元的数量有关。8比特时需要寻址的从单元数量为255(数值零通常保留给广播功能)。
随后是连接的有效数据UD的长度LE。所以数据长度是可变的。该数据帧包括长度如32比特的检测综合(CRC表示循环冗余检测是一种公知纠错方法)。
图5表示出功能码序列FCS的一部分，其最高有效位包括控制比特SV。它表示生存标记，例如当主单元中的调节软件失效时它将不再设定。这样便可在从单元内触发例如到某种安全状态的过渡。
比特14至10是保留给任意目的的。随后三个控制比特CTRL0至CTRL2，由3至6的比特范围用于存放数据类型TY，另一比特LI表示长度信息是否存在，或者是否应当接收固定的标准数据长度。比特M/S表示所涉及的数据是否从主单元传输给一个从单元，或者反之，即表示传输方向。最后的比特SYNC表示是否涉及到一个同步数据或者一个有效数据。还可以设想通过SYNC比特可表示除了有效数据外还含有同步数据。
控制比特CTRL0至CTRL2的作用例如是实现特定的可靠性功能，首先是在工业自动化领域需要该功能。一种可能的可靠性功能的实现方式是，借助于控制比特CTRL0至CTRL2，见图6所示。
其中表示出从单元内部机构的框图，其中功率部件A1来自于图1中的传动调节器。
如果组件Kom通过线路设备PHY接收到数据，并且完成了通信协议，则与从单元应用(相当于原有的功率部件L)的微处理器μP无关，可通过检测比特CTRL0至CTRL2释放从单元A1内的特定的应用功能，无需使用微处理器μP和相应的从属单元A1的软件。它相当第二释放信道K2，该信道是限定的、高可靠性的、应用所必需的(例如紧急停机等)。
通过以上所述的本发明的方法步骤可以在物理以太网的基础上建立通信网络，其具有确定的时间特性，从而能够提供实时通信的可能性，首先适用于工业自动化。
本发明不限于上述实施例，在不脱离本发明范围的情况下，可以进行各种变形和修改。
本说明书基于。其内容全部包含于此。
本发明具有产业上的可利用性。
标号说明
NC、R、MS                                     主单元
A1、A2、S1、S2、SL1、SL2                      从单元
M1、M2                                        电机
NC                                            移动控制器
R                                             调节单元
A1、A2、L                                     执行机构或功率部件
S1、S2                                        传感器或传感器***
KOMSYS1、KOMSYS2                              通信***
PHY                                           线路驱动器
Kom                                           协议组件
HUB                                           网络集线器
μp                                            微处理器
K2                                            第二释放信道
t                                             时间
n                                             时间计数器
Ncyc1、Nsync                                  计数值
Tsync、Tsync1、Tsync2                         共同时基
Tcycl、Cycl                                   总循环时间
Δ                                             偏差
Tsend1、Tsend2                                主单元数据
Trec1、Trec2                                  主单元接收时间
Tsend1(SL1)、Tsend2(SL1)                      从单元发送时隙
Trec1(sl1)、Trec2(sl2)                        从单元接收时隙
dtDEL(sl1)、dtDEL(sl2)                        时间延迟
Ssl1、Ssl2                               主单元发送数据
Sms1、Sms2                               从单元发送数据
Rsl1、Rsl2                               从单元接收数据
Rms1、Rns2                               主单元接收数据
T                                        数据帧
PR                                       数据引导字段
FCS                                      功能码字段
SLA                                      从单元地址
LE                                       有效数据长度
UD                                       有效数据
CRC                                      总检测
SV                                       监视比特
Rsv                                      存储比特
CTRL0、CTRL1、CTRL2                      控制比特
TY                                       数据类型
LI                                       有效数据长度的记录比特
M/S                                      方向记录
SYNC                                     同步记录比特

Claims (13)

1.一种在具有物理以太网的通信***(KOMSYS1、KOMSYS2)中多个网络用户之间进行实时通信的方法，其特征在于，
- 其中，一个主单元(NC、R、MS)和一个或多个从单元(A1、A2、S1、S2、SL1、SL2)通过所述通信***发送的数据(T)相互通信；
- 采用等距脉冲时刻(Tcycl)进行数据(T)循环交换，其方式是，各从单元(A1、A2、S1、S2、SL1、SL2)均通过共同时基(Tsync、Tsyncl、Tsync2)与主单元(NC、R、MS)同步；
- 在网络用户之间通过时隙访问方法(Ssl1、Rsl1、Sms1、Rms1、Ssl2、Rsl2、Sms2、Rms2)进行对接收模式和发送模式的访问控制。
2.按照权利要求1所述在具有物理以太网的通信***中多个网络用户之间进行实时通信的方法，其特征在于，使从单元(A1、A2、S1、S2、SL1、SL2)与主单元(NC、R、MS)实行同步，其方式是，各从单元(A1、A2、S1、S2、SL1、SL2)通过具有预定总循环时间(Tcycl)的相应的时间计数器(n)得到时钟脉冲，其中，各相应的时间计数器(n)通过循环接收由所述主单元(NC、R、MS)限定的从单元专用同步信息(Nsync、Tsync、Tsyncl、Tsync2)进行设定。
3.按照权利要求2所述在具有物理以太网的通信***中多个网络用户之间进行实时通信的方法，其特征在于，发送分别包含相应同步信息(Tsync、Tsyncl、Tsync2)的有效数据消息及专用同步数据。
4.按照权利要求2所述在具有物理以太网的通信***中多个网络用户之间进行实时通信的方法，其特征在于，各相应的同步信息(Tsync、Tsyncl、Tsync2)综合在具有相应特征的有效数据消息内。
5.按照权利要求2至4中任一项所述在具有物理以太网的通信***中多个网络用户之间进行实时通信的方法，其特征在于，从单元(A1、A2、S1、S2、SL1、SL2)的各时间计数器(n)即使在没有相应的同步信息(Tsync、Tsyncl、Tsync2)的情况下，也能够在预定总循环时间(Tcycl)结束后自动开始新的循环。
6.按照权利要求2至4中任一项所述在具有物理以太网的通信***中多个网络用户之间进行实时通信的方法，其特征在于，为实现初始化，只有主单元(NC、R、MS)具有在所述通信***(KOMSYS1、KOMSYS2)中的发送权，且各从单元(A1、A2、S1、S2、SL1、SL2)只有应答权，该主单元通过一个相应的与总循环时间(Tcycl)并行的从单元专用数据(Ssl1、Ssl2)通知各从单元，在所述总循环时间(Tcycl)内的哪些时隙(Tsyncl、Tsync2)，相应的从单元(A1、A2、S1、S2、SL1、SL2)将从主单元(NC、R、MS)接收哪些数据(Rsl1、Rsl2)，并将在哪些时隙(Tsend(sl1)、Tsend(sl2))中该从单元应当发送其数据(Smsl、Sms2)。
7.按照权利要求6所述在具有物理以太网的通信***中多个网络用户之间进行实时通信的方法，其特征在于，在初始化阶段内通知各从单元(A1、A2、S1、S2、SL1、SL2)相应的同步时刻(Tsyncl、Tsync2)。
8.按照权利要求7所述在具有物理以太网的通信***中多个网络用户之间进行实时通信的方法，其特征在于，在共同的时刻，即在一个循环的开始，在各从单元(A1、A2、S1、S2、SL1、SL2)内存储对应的瞬时值。
9.按照权利要求8所述在具有物理以太网的通信***中多个网络用户之间进行实时通信的方法，其特征在于，各从单元(A1、A2、S1、S2、SL1、SL2)随各数据(T)向主单元(NC、R、MS)发送信号(SV)，且主单元(NC、R、MS)在没有该信号(SV)时控制(CTRL0、CTRL1、CTRL2)相应的从单元(A1、A2、S1、S2、SL1、SL2)停止。
10.按照权利要求9所述在具有物理以太网的通信***中多个网络用户之间进行实时通信的方法，其特征在于，在每条从主单元(NC、R、MS)向一个从单元(A1、A2、S1、S2、SL1、SL2)发送的数据(T)内设置控制信息(CTRL0、CTRL1、CTRL2)，利用该信息可经第二释放信道(K2)直接激活处在从单元(A1、A2、S1、S2、SL1、SL2)内的安全功能。
11.按照权利要求10所述在具有物理以太网的通信***中多个网络用户之间进行实时通信的方法，其特征在于，主单元(NC、R、MS)还在其每个数据(T)中向每个从单元(A1、A2、S1、S2、SL1、SL2)发送一个主单元存活标记信号，且各从单元(A1、A2、S1、S2、SL1、SL2)在没有该信号(FS)时以自动地、有控制地停止其功能予以响应。
12.按照权利要求11所述在具有物理以太网的通信***中多个网络用户之间进行实时通信的方法，其特征在于，在两个网络用户之间同时使用分离的发送和接收线路，其方式在于，所有从单元(A1、A2、S1、S2、SL1、SL2)仅朝主单元(NC、R、MS)方向发送数据，且仅接收来自主单元(NC、R、MS)方向的数据。
13.一种在具有物理以太网的多个通信***(KOMSYS1、KOMSYS2)的网络用户之间进行实时通信的方法，其特征在于，在各通信***(KOMSYS1、KOMSYS2)中，网络用户之间按照权利要求1所述的方法相互通信，其中，多个网络用户具有用于形成网络节点的网络集线器(HUB)，该网络集线器用于向其他主单元或其他从单元方向转发数据(T)，并且网络用户之间经网络节点(HUB)同样按照权利要求1所述的方法进行通信。
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