JPH1044965A - ブレーキ液圧制御装置 - Google Patents
ブレーキ液圧制御装置Info
- Publication number
- JPH1044965A JPH1044965A JP8203879A JP20387996A JPH1044965A JP H1044965 A JPH1044965 A JP H1044965A JP 8203879 A JP8203879 A JP 8203879A JP 20387996 A JP20387996 A JP 20387996A JP H1044965 A JPH1044965 A JP H1044965A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pressure
- sensor
- wheel cylinder
- hydraulic pressure
- fluid pressure
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
- B60T8/40—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition comprising an additional fluid circuit including fluid pressurising means for modifying the pressure of the braking fluid, e.g. including wheel driven pumps for detecting a speed condition, or pumps which are controlled by means independent of the braking system
- B60T8/4072—Systems in which a driver input signal is used as a control signal for the additional fluid circuit which is normally used for braking
- B60T8/4081—Systems with stroke simulating devices for driver input
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T17/00—Component parts, details, or accessories of power brake systems not covered by groups B60T8/00, B60T13/00 or B60T15/00, or presenting other characteristic features
- B60T17/18—Safety devices; Monitoring
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T7/00—Brake-action initiating means
- B60T7/02—Brake-action initiating means for personal initiation
- B60T7/04—Brake-action initiating means for personal initiation foot actuated
- B60T7/042—Brake-action initiating means for personal initiation foot actuated by electrical means, e.g. using travel or force sensors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/321—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration deceleration
- B60T8/3255—Systems in which the braking action is dependent on brake pedal data
- B60T8/326—Hydraulic systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
- B60T8/36—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition including a pilot valve responding to an electromagnetic force
- B60T8/3615—Electromagnetic valves specially adapted for anti-lock brake and traction control systems
- B60T8/3655—Continuously controlled electromagnetic valves
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/88—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means
- B60T8/92—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means automatically taking corrective action
- B60T8/94—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means automatically taking corrective action on a fluid pressure regulator
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Valves And Accessory Devices For Braking Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 本発明は操作力センサの検出値に基づいてブ
レーキ液圧を制御する機能を備えるブレーキ液圧制御装
置に関し、操作力センサの異常時に十分な制動力を発生
させ得るフェールセーフ機能を実現することを目的とす
る。 【解決手段】 ＰM/C センサ３０が正常である場合は、
Ｆｒリニア弁５８，６６およびＲｒリニア弁６０，６８
をホイルシリンダ８２，８８，１１０，１１６に連通さ
せると共に、Ｆｒリニア弁５８，６６およびＲｒリニア
弁６０，６８をＰ M/C センサ３０の検出値ＰF に基づい
て制御する。ＰM/C センサ３０の異常時はホイルシリン
ダ８２，８８の液圧源をマスタシリンダ１４に変更する
と共に、フロント液圧回路７２に配設されるＰF センサ
７４の検出値ＰF に基づいてＲｒリニア弁６０，６８を
制御する。
レーキ液圧を制御する機能を備えるブレーキ液圧制御装
置に関し、操作力センサの異常時に十分な制動力を発生
させ得るフェールセーフ機能を実現することを目的とす
る。 【解決手段】 ＰM/C センサ３０が正常である場合は、
Ｆｒリニア弁５８，６６およびＲｒリニア弁６０，６８
をホイルシリンダ８２，８８，１１０，１１６に連通さ
せると共に、Ｆｒリニア弁５８，６６およびＲｒリニア
弁６０，６８をＰ M/C センサ３０の検出値ＰF に基づい
て制御する。ＰM/C センサ３０の異常時はホイルシリン
ダ８２，８８の液圧源をマスタシリンダ１４に変更する
と共に、フロント液圧回路７２に配設されるＰF センサ
７４の検出値ＰF に基づいてＲｒリニア弁６０，６８を
制御する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ブレーキ液圧制御
装置に係り、特に、自動車用制動装置においてブレーキ
液圧を制御する装置として好適なブレーキ液圧制御装置
に関する。
装置に係り、特に、自動車用制動装置においてブレーキ
液圧を制御する装置として好適なブレーキ液圧制御装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、例えば特開平４−２３２１５
４号に開示される如く、ブレーキ踏力に応じた液圧を発
生するマスタシリンダと、指令値に応じたブレーキ液圧
を発生する電子制御式液圧発生機構とを備えるブレーキ
液圧装置が知られている。上記従来の装置は、ブレーキ
ペダルのストローク量を検出するストロークセンサ、お
よび、ブレーキペダルに作用するブレーキ踏力を検出す
る踏力センサを備えている。
４号に開示される如く、ブレーキ踏力に応じた液圧を発
生するマスタシリンダと、指令値に応じたブレーキ液圧
を発生する電子制御式液圧発生機構とを備えるブレーキ
液圧装置が知られている。上記従来の装置は、ブレーキ
ペダルのストローク量を検出するストロークセンサ、お
よび、ブレーキペダルに作用するブレーキ踏力を検出す
る踏力センサを備えている。
【０００３】ストロークセンサおよび踏力センサ（以
下、これらを総称して操作力センサと称す）が正常に機
能している場合は、これらの検出値に基づいて、運転者
の欲している制動力の大きさを推定することができる。
上記従来の装置は、操作力センサが正常に機能している
場合は、これらの検出値に基づいて電子制御式液圧発生
機構を制御すると共に、電子制御式液圧発生機構を液圧
源としてホイルシリンダ圧ＰW/C を調圧することとして
いる。
下、これらを総称して操作力センサと称す）が正常に機
能している場合は、これらの検出値に基づいて、運転者
の欲している制動力の大きさを推定することができる。
上記従来の装置は、操作力センサが正常に機能している
場合は、これらの検出値に基づいて電子制御式液圧発生
機構を制御すると共に、電子制御式液圧発生機構を液圧
源としてホイルシリンダ圧ＰW/C を調圧することとして
いる。
【０００４】上記従来の装置において、操作力センサに
異常が発生すると、以後、電子制御式液圧発生機構によ
ってブレーキ操作力に応じた適切なブレーキ液圧を発生
することが困難となる。このため、上記従来の装置は、
操作力センサの異常が検出された場合は、電子制御式発
生機構に代えて、各ホイルシリンダにマスタシリンダを
連通させることとしている。
異常が発生すると、以後、電子制御式液圧発生機構によ
ってブレーキ操作力に応じた適切なブレーキ液圧を発生
することが困難となる。このため、上記従来の装置は、
操作力センサの異常が検出された場合は、電子制御式発
生機構に代えて、各ホイルシリンダにマスタシリンダを
連通させることとしている。
【０００５】上記の構成によれば、操作力センサが正常
に機能している場合には、電子制御式液圧発生機構が発
生するブレーキ液圧をホイルシリンダに供給することに
より、ホイルシリンダ圧ＰW/C をブレーキ操作力に対し
て所定の倍力比を有する液圧に調圧することができる。
また、操作力センサに異常が生じている場合は、マスタ
シリンダ圧をホイルシリンダに供給することにより、ホ
イルシリンダ圧をブレーキ操作力に応じた適当な液圧に
調圧することができる。
に機能している場合には、電子制御式液圧発生機構が発
生するブレーキ液圧をホイルシリンダに供給することに
より、ホイルシリンダ圧ＰW/C をブレーキ操作力に対し
て所定の倍力比を有する液圧に調圧することができる。
また、操作力センサに異常が生じている場合は、マスタ
シリンダ圧をホイルシリンダに供給することにより、ホ
イルシリンダ圧をブレーキ操作力に応じた適当な液圧に
調圧することができる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来の
ブレーキ液圧制御装置において、マスタシリンダ圧ＰM/
C がホイルシリンダに供給される場合は、電子制御式液
圧発生機構の発するブレーキ液圧がホイルシリンダに供
給される場合に比して大きな制動力を確保することが困
難となる。この点、上記従来の装置は、操作力センサに
異常が生じた場合に、大きな制動力を確保し難いという
特性を有するものであった。
ブレーキ液圧制御装置において、マスタシリンダ圧ＰM/
C がホイルシリンダに供給される場合は、電子制御式液
圧発生機構の発するブレーキ液圧がホイルシリンダに供
給される場合に比して大きな制動力を確保することが困
難となる。この点、上記従来の装置は、操作力センサに
異常が生じた場合に、大きな制動力を確保し難いという
特性を有するものであった。
【０００７】本発明は、上述の点に鑑みてなされたもの
であり、操作力センサに異常が生じた場合においても容
易に大きな制動力を確保し得るブレーキ液圧制御装置を
提供することを目的とする。
であり、操作力センサに異常が生じた場合においても容
易に大きな制動力を確保し得るブレーキ液圧制御装置を
提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記の目的は、請求項１
に記載する如く、ブレーキ操作力を検出する操作力セン
サと、ブレーキ操作力に応じた液圧を発生するマスタシ
リンダと、指令値に応じた液圧を発生するリニア液圧源
と、前記リニア液圧源に連通する第１系統のホイルシリ
ンダおよび第２系統のホイルシリンダと、前記第１系統
のホイルシリンダに生ずるホイルシリンダ圧を検出する
第１系統液圧センサとを備えると共に、前記操作力セン
サが正常である場合に、前記操作力センサの検出値に基
づいて前記リニア液圧源を制御すると共に、該リニア液
圧源を液圧源として前記第１系統のホイルシリンダおよ
び前記第２系統のホイルシリンダのホイルシリンダ圧を
調圧するブレーキ液圧制御装置において、前記操作力セ
ンサが異常である場合に、前記第１系統のホイルシリン
ダの液圧源を前記リニア液圧源から前記マスタシリンダ
に変更する液圧源変更手段と、前記操作力センサが異常
である場合に、前記リニア液圧源を、前記第１系統液圧
センサの検出値に基づいて制御する異常時制御手段と、
を備えるブレーキ液圧制御装置により達成される。
に記載する如く、ブレーキ操作力を検出する操作力セン
サと、ブレーキ操作力に応じた液圧を発生するマスタシ
リンダと、指令値に応じた液圧を発生するリニア液圧源
と、前記リニア液圧源に連通する第１系統のホイルシリ
ンダおよび第２系統のホイルシリンダと、前記第１系統
のホイルシリンダに生ずるホイルシリンダ圧を検出する
第１系統液圧センサとを備えると共に、前記操作力セン
サが正常である場合に、前記操作力センサの検出値に基
づいて前記リニア液圧源を制御すると共に、該リニア液
圧源を液圧源として前記第１系統のホイルシリンダおよ
び前記第２系統のホイルシリンダのホイルシリンダ圧を
調圧するブレーキ液圧制御装置において、前記操作力セ
ンサが異常である場合に、前記第１系統のホイルシリン
ダの液圧源を前記リニア液圧源から前記マスタシリンダ
に変更する液圧源変更手段と、前記操作力センサが異常
である場合に、前記リニア液圧源を、前記第１系統液圧
センサの検出値に基づいて制御する異常時制御手段と、
を備えるブレーキ液圧制御装置により達成される。
【０００９】本発明において、操作力センサが正常であ
る場合は、操作力センサの検出値に基づいてリニア液圧
源が制御される。この際、リニア液圧源はブレーキ操作
力に応じたブレーキ液圧を発生する。リニア液圧源の発
するブレーキ液圧は第１系統のホイルシリンダおよび第
２系統のホイルシリンダに供給される。その結果、第１
系統のホイルシリンダおよび第２系統のホイルシリンダ
は、リニア液圧源の発するブレーキ液圧に応じた制動力
を発生する。操作力センサが異常である場合は、液圧源
変更手段によって第１系統のホイルシリンダの液圧源が
リニア液圧源からマスタシリンダに変更される。このた
め、操作力センサが異常である場合は、第１系統のホイ
ルシリンダにはマスタシリンダ圧が導かれると共に、第
１系統液圧センサによってマスタシリンダ圧が検出され
る。この際、異常時制御手段は、第１系統液圧センサに
よって検出されるマスタシリンダ圧に基づいてリニア液
圧源を制御する。この場合、リニア液圧源は、操作力セ
ンサが正常である場合と同様にブレーキ操作力に応じた
ブレーキ液圧を発生する。リニア液圧源の発するブレー
キ液圧は第２系統のホイルシリンダに供給される。その
結果、第１系統のホイルシリンダおよび第２系統のホイ
ルシリンダは、マスタシリンダ圧に応じた制動力、およ
び、リニア液圧源の発するブレーキ液圧に応じた制動力
をそれぞれ発生する。
る場合は、操作力センサの検出値に基づいてリニア液圧
源が制御される。この際、リニア液圧源はブレーキ操作
力に応じたブレーキ液圧を発生する。リニア液圧源の発
するブレーキ液圧は第１系統のホイルシリンダおよび第
２系統のホイルシリンダに供給される。その結果、第１
系統のホイルシリンダおよび第２系統のホイルシリンダ
は、リニア液圧源の発するブレーキ液圧に応じた制動力
を発生する。操作力センサが異常である場合は、液圧源
変更手段によって第１系統のホイルシリンダの液圧源が
リニア液圧源からマスタシリンダに変更される。このた
め、操作力センサが異常である場合は、第１系統のホイ
ルシリンダにはマスタシリンダ圧が導かれると共に、第
１系統液圧センサによってマスタシリンダ圧が検出され
る。この際、異常時制御手段は、第１系統液圧センサに
よって検出されるマスタシリンダ圧に基づいてリニア液
圧源を制御する。この場合、リニア液圧源は、操作力セ
ンサが正常である場合と同様にブレーキ操作力に応じた
ブレーキ液圧を発生する。リニア液圧源の発するブレー
キ液圧は第２系統のホイルシリンダに供給される。その
結果、第１系統のホイルシリンダおよび第２系統のホイ
ルシリンダは、マスタシリンダ圧に応じた制動力、およ
び、リニア液圧源の発するブレーキ液圧に応じた制動力
をそれぞれ発生する。
【００１０】また、上記の目的は、請求項２に記載する
如く、上記請求項１記載のブレーキ液圧制御装置におい
て、前記第２系統のホイルシリンダに生ずるホイルシリ
ンダ圧を検出する第２系統液圧検出手段と、前記第１系
統のホイルシリンダに発生しているホイルシリンダ圧
と、前記第２系統のホイルシリンダに発生しているホイ
ルシリンダ圧とに基づいて、推定車体減速度を演算する
推定車体減速度演算手段と、現実に車体に生じている実
車体減速度を検出する実車体減速度検出手段と、前記推
定車体減速度と前記実車体減速度との偏差が所定値を超
えている場合は、前記異常時制御手段による制御の実行
を禁止する異常制御禁止手段と、を備えるブレーキ液圧
制御装置によっても達成される。
如く、上記請求項１記載のブレーキ液圧制御装置におい
て、前記第２系統のホイルシリンダに生ずるホイルシリ
ンダ圧を検出する第２系統液圧検出手段と、前記第１系
統のホイルシリンダに発生しているホイルシリンダ圧
と、前記第２系統のホイルシリンダに発生しているホイ
ルシリンダ圧とに基づいて、推定車体減速度を演算する
推定車体減速度演算手段と、現実に車体に生じている実
車体減速度を検出する実車体減速度検出手段と、前記推
定車体減速度と前記実車体減速度との偏差が所定値を超
えている場合は、前記異常時制御手段による制御の実行
を禁止する異常制御禁止手段と、を備えるブレーキ液圧
制御装置によっても達成される。
【００１１】本発明において、推定車体減速度演算手段
は、第１系統液圧センサの検出値および第２系統液圧検
出手段の検出値に基づいて、すなわち、第１系統のホイ
ルシリンダに生ずるホイルシリンダ圧および第２系統の
ホイルシリンダに生ずるホイルシリンダ圧に基づいて、
推定車体減速度を演算する。推定車体減速度と実車体減
速度との偏差が不当に大きくない場合は、制動力制御が
適正に行われていると判断することができる。一方、推
定車体減速度と実車体減速度との偏差が不当に大きい場
合は、制動力制御が適正に行われていないと判断するこ
とができる。制動力制御が適正に行われていないと判断
されると、第１系統液圧センサの検出値に基づいて調圧
されるブレーキ液圧を第２系統のホイルシリンダに供給
する制御が禁止される。ここで、第２系統液圧検出手段
は、第２系統の液圧を直接検出するセンサであっても、
第２系統液圧を推定する推定手段であっても良い。推定
手段としては例えば、第１系統液圧センサの値に基づく
推定とすることができる。
は、第１系統液圧センサの検出値および第２系統液圧検
出手段の検出値に基づいて、すなわち、第１系統のホイ
ルシリンダに生ずるホイルシリンダ圧および第２系統の
ホイルシリンダに生ずるホイルシリンダ圧に基づいて、
推定車体減速度を演算する。推定車体減速度と実車体減
速度との偏差が不当に大きくない場合は、制動力制御が
適正に行われていると判断することができる。一方、推
定車体減速度と実車体減速度との偏差が不当に大きい場
合は、制動力制御が適正に行われていないと判断するこ
とができる。制動力制御が適正に行われていないと判断
されると、第１系統液圧センサの検出値に基づいて調圧
されるブレーキ液圧を第２系統のホイルシリンダに供給
する制御が禁止される。ここで、第２系統液圧検出手段
は、第２系統の液圧を直接検出するセンサであっても、
第２系統液圧を推定する推定手段であっても良い。推定
手段としては例えば、第１系統液圧センサの値に基づく
推定とすることができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】図１は、本発明の一実施例である
ブレーキ液圧制御装置のシステム構成図を示す。本実施
例のブレーキ液圧制御装置は電子制御ユニット１０（以
下、ＥＣＵ１０と称す）を備えている。ブレーキ液圧制
御装置は、ＥＣＵ１０により制御される。
ブレーキ液圧制御装置のシステム構成図を示す。本実施
例のブレーキ液圧制御装置は電子制御ユニット１０（以
下、ＥＣＵ１０と称す）を備えている。ブレーキ液圧制
御装置は、ＥＣＵ１０により制御される。
【００１３】ブレーキ液圧制御装置は、ブレーキペダル
１２を備えている。ブレーキペダル１２は、マスタシリ
ンダ１４の入力軸１６に連結されている。マスタシリン
ダ１４は、第１ピストン１８と第２ピストン２０とを備
えている。第１ピストン１８は入力軸１６に連結されて
いる。第１ピストン１８と第２ピストン２０との間には
第１液圧室２２が形成されている。また、第２ピストン
２０とマスタシリンダ１４の底面との間には第２液圧室
２４が形成されている。第２液圧室２４には、第２ピス
トン２０をブレーキペダル１２側へ付勢するスプリング
２６が配設されている。
１２を備えている。ブレーキペダル１２は、マスタシリ
ンダ１４の入力軸１６に連結されている。マスタシリン
ダ１４は、第１ピストン１８と第２ピストン２０とを備
えている。第１ピストン１８は入力軸１６に連結されて
いる。第１ピストン１８と第２ピストン２０との間には
第１液圧室２２が形成されている。また、第２ピストン
２０とマスタシリンダ１４の底面との間には第２液圧室
２４が形成されている。第２液圧室２４には、第２ピス
トン２０をブレーキペダル１２側へ付勢するスプリング
２６が配設されている。
【００１４】マスタシリンダ１４の上部にはリザーバタ
ンク２８が配設されている。リザーバタンク２８には、
ブレーキフルードが貯留されている。マスタシリンダ１
４の第１液圧室２２および第２液圧室２４は、第１ピス
トン１８および第２ピストン２０が原位置に位置してい
る場合にのみリザーバタンク２８と導通状態となる。従
って、第１液圧室２２および第２液圧室２４には、ブレ
ーキペダル１２の踏み込みが解除される毎にブレーキフ
ルードが補充される。
ンク２８が配設されている。リザーバタンク２８には、
ブレーキフルードが貯留されている。マスタシリンダ１
４の第１液圧室２２および第２液圧室２４は、第１ピス
トン１８および第２ピストン２０が原位置に位置してい
る場合にのみリザーバタンク２８と導通状態となる。従
って、第１液圧室２２および第２液圧室２４には、ブレ
ーキペダル１２の踏み込みが解除される毎にブレーキフ
ルードが補充される。
【００１５】マスタシリンダ１４の第２液圧室２４に
は、マスタシリンダ圧センサ３０（以下、ＰM/C センサ
３０と称す）および圧力スイッチ３２が連通している。
ＰM/Cセンサ３０は、第２液圧室２４の内圧に応じた電
気信号を出力する。ＰM/C センサ３０の出力信号はＥＣ
Ｕ１０に接続されている。ＥＣＵ１０は、ＰM/C センサ
３０の出力信号に基づいてマスタシリンダ圧ＰM/C を検
出する。一方、圧力スイッチ３２は、第２液圧室２４の
内圧が所定値を超えることによりオン出力を発する。圧
力スイッチ３２の出力信号はＥＣＵ１０に供給されてい
る。ＥＣＵ１０は、圧力スイッチ３２の出力信号に基づ
いてブレーキ操作が実行中であるか否かを判断する。
は、マスタシリンダ圧センサ３０（以下、ＰM/C センサ
３０と称す）および圧力スイッチ３２が連通している。
ＰM/Cセンサ３０は、第２液圧室２４の内圧に応じた電
気信号を出力する。ＰM/C センサ３０の出力信号はＥＣ
Ｕ１０に接続されている。ＥＣＵ１０は、ＰM/C センサ
３０の出力信号に基づいてマスタシリンダ圧ＰM/C を検
出する。一方、圧力スイッチ３２は、第２液圧室２４の
内圧が所定値を超えることによりオン出力を発する。圧
力スイッチ３２の出力信号はＥＣＵ１０に供給されてい
る。ＥＣＵ１０は、圧力スイッチ３２の出力信号に基づ
いてブレーキ操作が実行中であるか否かを判断する。
【００１６】マスタシリンダ１４の第１液圧室２２に
は、液圧通路３４が連通している。液圧通路３４は、マ
スタシリンダカットバルブ３６（以下、マスタＣＶ３６
と称す）および逆止弁３８を介して液圧通路４０に連通
している。マスタＣＶ３６は、常態で開弁状態を維持す
る２位置の電磁開閉弁である。マスタＣＶ３６は、ＥＣ
Ｕ１０から駆動信号が供給されることにより閉弁状態と
なる。また、逆止弁３８は、液圧通路３４から液圧通路
４０に向かう流体の流れのみを許容する一方向弁であ
る。
は、液圧通路３４が連通している。液圧通路３４は、マ
スタシリンダカットバルブ３６（以下、マスタＣＶ３６
と称す）および逆止弁３８を介して液圧通路４０に連通
している。マスタＣＶ３６は、常態で開弁状態を維持す
る２位置の電磁開閉弁である。マスタＣＶ３６は、ＥＣ
Ｕ１０から駆動信号が供給されることにより閉弁状態と
なる。また、逆止弁３８は、液圧通路３４から液圧通路
４０に向かう流体の流れのみを許容する一方向弁であ
る。
【００１７】本実施例のブレーキ液圧制御装置は、ポン
プ４２を備えている。ポンプ４２は、駆動源としてモー
タ４４を備えている。モータ４４の作動はＥＣＵ１０に
よって制御される。ポンプ４２の吸入口はリザーバタン
クに連通している。また、ポンプ４２の吐出口はアキュ
ムレータ４６に連通していると共に、逆止弁４８を介し
て高圧通路５０に連通している。
プ４２を備えている。ポンプ４２は、駆動源としてモー
タ４４を備えている。モータ４４の作動はＥＣＵ１０に
よって制御される。ポンプ４２の吸入口はリザーバタン
クに連通している。また、ポンプ４２の吐出口はアキュ
ムレータ４６に連通していると共に、逆止弁４８を介し
て高圧通路５０に連通している。
【００１８】高圧通路５０にはアキュムレータ圧センサ
５２（以下、ＰACC センサ５２と称す）が連通してい
る。ＰACC センサ５２は、高圧通路５０の内圧に応じた
電気信号を出力する。ＰACC センサ５２の出力信号はＥ
ＣＵ１０に供給されている。ＥＣＵ１０は、ＰACC セン
サ５２の出力信号に基づいて高圧通路５０の内圧、すな
わち、アキュムレータ４６に蓄えられている圧力（以
下、アキュムレータ圧ＰAC C と称す）を検出する。
５２（以下、ＰACC センサ５２と称す）が連通してい
る。ＰACC センサ５２は、高圧通路５０の内圧に応じた
電気信号を出力する。ＰACC センサ５２の出力信号はＥ
ＣＵ１０に供給されている。ＥＣＵ１０は、ＰACC セン
サ５２の出力信号に基づいて高圧通路５０の内圧、すな
わち、アキュムレータ４６に蓄えられている圧力（以
下、アキュムレータ圧ＰAC C と称す）を検出する。
【００１９】高圧通路５０には、また、アッパリミット
センサ５４、および、ロアリミットセンサ５６が配設さ
れている。アッパリミットセンサ５４は、高圧通路５０
の内圧、すなわち、アキュムレータ圧ＰACC が予定した
使用領域の上限値以上である場合にオン出力を発する。
一方、ロアリミットセンサ５６は、アキュムレータ圧Ｐ
ACC が予定した使用領域の下限値以下である場合にオン
出力を発する。アッパリミットセンサ５４の出力信号、
および、ロアリミットセンサ５６の出力信号は、共にＥ
ＣＵ１０に供給されている。ＥＣＵ１０は、ロアリミッ
トセンサ５６からオン出力が発せられると、以後、アッ
パリミットセンサ５４からオン出力が発せられるまでの
間モータ４４に対して駆動信号を供給する。上記の処理
によれば、アキュムレータ圧ＰACC は、常に予定した使
用領域内に維持される。
センサ５４、および、ロアリミットセンサ５６が配設さ
れている。アッパリミットセンサ５４は、高圧通路５０
の内圧、すなわち、アキュムレータ圧ＰACC が予定した
使用領域の上限値以上である場合にオン出力を発する。
一方、ロアリミットセンサ５６は、アキュムレータ圧Ｐ
ACC が予定した使用領域の下限値以下である場合にオン
出力を発する。アッパリミットセンサ５４の出力信号、
および、ロアリミットセンサ５６の出力信号は、共にＥ
ＣＵ１０に供給されている。ＥＣＵ１０は、ロアリミッ
トセンサ５６からオン出力が発せられると、以後、アッ
パリミットセンサ５４からオン出力が発せられるまでの
間モータ４４に対して駆動信号を供給する。上記の処理
によれば、アキュムレータ圧ＰACC は、常に予定した使
用領域内に維持される。
【００２０】高圧通路５０には、フロント増圧リニア弁
５８、および、リア増圧リニア弁６０が連通している。
フロント増圧リニア弁５８、および、リア増圧リニア弁
６０は、それぞれフロント液圧通路６２およびリア液圧
通路６４に連通している。フロント液圧通路６２は、フ
ロント減圧リニア弁６６を介してリザーバタンク２８に
連通している。また、リア液圧通路６４は、リア減圧リ
ニア弁６８を介してリザーバタンク２８に連通してい
る。
５８、および、リア増圧リニア弁６０が連通している。
フロント増圧リニア弁５８、および、リア増圧リニア弁
６０は、それぞれフロント液圧通路６２およびリア液圧
通路６４に連通している。フロント液圧通路６２は、フ
ロント減圧リニア弁６６を介してリザーバタンク２８に
連通している。また、リア液圧通路６４は、リア減圧リ
ニア弁６８を介してリザーバタンク２８に連通してい
る。
【００２１】フロント増圧リニア弁５８、リア増圧リニ
ア弁６０、フロント減圧リニア弁６６、および、リア減
圧リニア弁６８は、ＥＣＵ１０から駆動信号が供給され
ていない場合は遮断状態を維持し、一方、ＥＣＵ１０か
ら駆動信号が供給されている場合は、駆動信号に応じた
有効開口面積を実現する。フロント増圧リニア弁５８に
よれば、高圧通路５０からフロント液圧通路６２へ流入
する流体の流量をリニアに制御することができる。ま
た、フロント減圧リニア弁６６によれば、フロント液圧
通路６２からリザーバタンク２８へ流出する流体の流量
をリニアに制御することができる。同様に、リア増圧リ
ニア弁６０によれば、高圧通路５０からリア液圧通路６
４へ流入する流体の流量をリニアに制御することができ
る。また、リア減圧リニア弁６８によれば、リア液圧通
路６４からリザーバタンク２８へ流出する流体の流量を
リニアに制御することができる。
ア弁６０、フロント減圧リニア弁６６、および、リア減
圧リニア弁６８は、ＥＣＵ１０から駆動信号が供給され
ていない場合は遮断状態を維持し、一方、ＥＣＵ１０か
ら駆動信号が供給されている場合は、駆動信号に応じた
有効開口面積を実現する。フロント増圧リニア弁５８に
よれば、高圧通路５０からフロント液圧通路６２へ流入
する流体の流量をリニアに制御することができる。ま
た、フロント減圧リニア弁６６によれば、フロント液圧
通路６２からリザーバタンク２８へ流出する流体の流量
をリニアに制御することができる。同様に、リア増圧リ
ニア弁６０によれば、高圧通路５０からリア液圧通路６
４へ流入する流体の流量をリニアに制御することができ
る。また、リア減圧リニア弁６８によれば、リア液圧通
路６４からリザーバタンク２８へ流出する流体の流量を
リニアに制御することができる。
【００２２】フロント液圧通路６２は、フロントカット
バルブ７０（以下、ＦＣＶ７０と称す）を介してフロン
ト液圧回路７２に連通している。ＦＣＶ７０は、常態で
閉弁状態を維持する２位置の電磁開閉弁である。ＦＣＶ
７０は、ＥＣＵ１０から駆動信号が供給されることによ
り開弁状態となる。ＦＣＶ７０が開弁状態であると、フ
ロント液圧回路７２には液圧通路６２からブレーキ液圧
が供給される。
バルブ７０（以下、ＦＣＶ７０と称す）を介してフロン
ト液圧回路７２に連通している。ＦＣＶ７０は、常態で
閉弁状態を維持する２位置の電磁開閉弁である。ＦＣＶ
７０は、ＥＣＵ１０から駆動信号が供給されることによ
り開弁状態となる。ＦＣＶ７０が開弁状態であると、フ
ロント液圧回路７２には液圧通路６２からブレーキ液圧
が供給される。
【００２３】フロント液圧回路７２には、また、上述し
た液圧通路４０が連通している。マスタＣＶ３６が開弁
状態である場合は、マスタシリンダ１４と液圧通路４０
とが導通状態となる。この場合、フロント液圧回路７２
には、マスタシリンダ圧ＰM/ C と等圧のブレーキ液圧が
導かれる。
た液圧通路４０が連通している。マスタＣＶ３６が開弁
状態である場合は、マスタシリンダ１４と液圧通路４０
とが導通状態となる。この場合、フロント液圧回路７２
には、マスタシリンダ圧ＰM/ C と等圧のブレーキ液圧が
導かれる。
【００２４】マスタＣＶ３６が閉弁状態である場合は、
マスタシリンダ１４と液圧通路４０とが逆止弁３８のみ
により連通される。この場合、マスタシリンダ圧ＰM/C
がフロント液圧回路７２の内圧に比して高圧であれば、
フロント液圧回路７２の内圧がマスタシリンダ圧ＰM/C
まで昇圧される。一方、マスタシリンダ圧ＰM/C がフロ
ント液圧回路７２の内圧に比して低圧であれば、フロン
ト液圧回路７２の内圧はマスタシリンダ圧ＰM/C とは異
なる値に維持される。
マスタシリンダ１４と液圧通路４０とが逆止弁３８のみ
により連通される。この場合、マスタシリンダ圧ＰM/C
がフロント液圧回路７２の内圧に比して高圧であれば、
フロント液圧回路７２の内圧がマスタシリンダ圧ＰM/C
まで昇圧される。一方、マスタシリンダ圧ＰM/C がフロ
ント液圧回路７２の内圧に比して低圧であれば、フロン
ト液圧回路７２の内圧はマスタシリンダ圧ＰM/C とは異
なる値に維持される。
【００２５】フロント液圧回路７２は、フロントホイル
シリンダ圧センサ７４（以下ＰF センサ７４と称す）を
備えている。ＰF センサ７４は、ＦＣＶ７０および液圧
通路４０に連通する接続通路７６に連通している。ＰF
センサ７４は接続通路７６の内圧に応じた電気信号を出
力する。ＰF センサ７４の出力信号はＥＣＵ１０に供給
されている。ＥＣＵ１０は、ＰF センサ７４の出力信号
に基づいて接続通路７６の内圧を検出する。
シリンダ圧センサ７４（以下ＰF センサ７４と称す）を
備えている。ＰF センサ７４は、ＦＣＶ７０および液圧
通路４０に連通する接続通路７６に連通している。ＰF
センサ７４は接続通路７６の内圧に応じた電気信号を出
力する。ＰF センサ７４の出力信号はＥＣＵ１０に供給
されている。ＥＣＵ１０は、ＰF センサ７４の出力信号
に基づいて接続通路７６の内圧を検出する。
【００２６】接続通路７６は、フロント保持バルブ７８
および逆止弁８０を介して左前輪ＦＬのホイルシリンダ
８２に連通している。逆止弁８０は、ホイルシリンダ８
２から接続通路７６に向かう流体の流れのみを許容する
一方向弁である。また、フロント保持バルブ７８は、常
態では開弁状態を維持する２位置の電磁開閉弁である。
フロント保持バルブ７８は、ＥＣＵ１０から駆動信号が
供給されることにより閉弁状態となる。
および逆止弁８０を介して左前輪ＦＬのホイルシリンダ
８２に連通している。逆止弁８０は、ホイルシリンダ８
２から接続通路７６に向かう流体の流れのみを許容する
一方向弁である。また、フロント保持バルブ７８は、常
態では開弁状態を維持する２位置の電磁開閉弁である。
フロント保持バルブ７８は、ＥＣＵ１０から駆動信号が
供給されることにより閉弁状態となる。
【００２７】接続通路７６は、フロント保持バルブ８４
および逆止弁８６を介して右前輪ＦＲのホイルシリンダ
８８に連通している。逆止弁８６は、ホイルシリンダ８
８から接続通路７６に向かう流体の流れのみを許容する
一方向弁である。また、フロント保持バルブ８４は、常
態では開弁状態を維持する２位置の電磁開閉弁である。
フロント保持バルブ８４は、ＥＣＵ１０から駆動信号が
供給されることにより閉弁状態となる。
および逆止弁８６を介して右前輪ＦＲのホイルシリンダ
８８に連通している。逆止弁８６は、ホイルシリンダ８
８から接続通路７６に向かう流体の流れのみを許容する
一方向弁である。また、フロント保持バルブ８４は、常
態では開弁状態を維持する２位置の電磁開閉弁である。
フロント保持バルブ８４は、ＥＣＵ１０から駆動信号が
供給されることにより閉弁状態となる。
【００２８】ホイルシリンダ８２，８８は、それぞれフ
ロント減圧バルブ９０，９２を介して減圧通路９４に連
通している。フロント減圧バルブ９０，９２は、常態で
は閉弁状態を維持する２位置の電磁開閉弁である。フロ
ント減圧バルブ９０，９２は、ＥＣＵ１０から駆動信号
が供給されることにより開弁状態となる。
ロント減圧バルブ９０，９２を介して減圧通路９４に連
通している。フロント減圧バルブ９０，９２は、常態で
は閉弁状態を維持する２位置の電磁開閉弁である。フロ
ント減圧バルブ９０，９２は、ＥＣＵ１０から駆動信号
が供給されることにより開弁状態となる。
【００２９】減圧通路９４は、リザーバカットバルブ９
６（以下、リザーバＣＶ９６と称す）を介してリザーバ
タンク２８に連通している。リザーバＣＶ９６は、常態
では閉弁状態を維持する２位置の電磁開閉弁である。リ
ザーバＣＶ９６は、ＥＣＵ１０から駆動信号が供給され
ることにより開弁状態となる。
６（以下、リザーバＣＶ９６と称す）を介してリザーバ
タンク２８に連通している。リザーバＣＶ９６は、常態
では閉弁状態を維持する２位置の電磁開閉弁である。リ
ザーバＣＶ９６は、ＥＣＵ１０から駆動信号が供給され
ることにより開弁状態となる。
【００３０】リア液圧通路６４にはリアホイルシリンダ
圧センサ９８（以下ＰR センサ９８と称す）が連通して
いる。ＰR センサ９８は、リア液圧通路６４の内圧に応
じた電気信号を出力する。ＰR センサ９８の出力信号は
ＥＣＵ１０に供給されている。ＥＣＵ１０は、ＰR セン
サ９８の出力信号に基づいてリア液圧通路６４の内圧を
検出する。
圧センサ９８（以下ＰR センサ９８と称す）が連通して
いる。ＰR センサ９８は、リア液圧通路６４の内圧に応
じた電気信号を出力する。ＰR センサ９８の出力信号は
ＥＣＵ１０に供給されている。ＥＣＵ１０は、ＰR セン
サ９８の出力信号に基づいてリア液圧通路６４の内圧を
検出する。
【００３１】リア液圧通路６４は、リアカットバルブ１
００（以下、ＲＣＶ１００と称す）を介してリア液圧回
路１０２の接続通路１０４に連通している。ＲＣＶ１０
０は、常態で閉弁状態を維持する２位置の電磁開閉弁で
ある。ＲＣＶ１００は、ＥＣＵ１０から駆動信号が供給
されることにより開弁状態となる。ＲＣＶ１００が開弁
状態であると、リア液圧回路１０２には液圧通路６４か
らブレーキ液圧が供給される。
００（以下、ＲＣＶ１００と称す）を介してリア液圧回
路１０２の接続通路１０４に連通している。ＲＣＶ１０
０は、常態で閉弁状態を維持する２位置の電磁開閉弁で
ある。ＲＣＶ１００は、ＥＣＵ１０から駆動信号が供給
されることにより開弁状態となる。ＲＣＶ１００が開弁
状態であると、リア液圧回路１０２には液圧通路６４か
らブレーキ液圧が供給される。
【００３２】接続通路１０４は、リア保持バルブ１０６
および逆止弁１０８を介して左後輪ＲＬのホイルシリン
ダ１１０に連通している。逆止弁１０８は、ホイルシリ
ンダ１１０から接続通路１０４に向かう流体の流れのみ
を許容する一方向弁である。また、リア保持バルブ１０
６は、常態では開弁状態を維持する２位置の電磁開閉弁
である。リア保持バルブ１０６は、ＥＣＵ１０から駆動
信号が供給されることにより閉弁状態となる。
および逆止弁１０８を介して左後輪ＲＬのホイルシリン
ダ１１０に連通している。逆止弁１０８は、ホイルシリ
ンダ１１０から接続通路１０４に向かう流体の流れのみ
を許容する一方向弁である。また、リア保持バルブ１０
６は、常態では開弁状態を維持する２位置の電磁開閉弁
である。リア保持バルブ１０６は、ＥＣＵ１０から駆動
信号が供給されることにより閉弁状態となる。
【００３３】接続通路１０４は、リア保持バルブ１１２
および逆止弁１１４を介して右後輪ＲＲのホイルシリン
ダ１１６に連通している。逆止弁１１４は、ホイルシリ
ンダ１１６から接続通路１０４に向かう流体の流れのみ
を許容する一方向弁である。また、リア保持バルブ１１
２は、常態では開弁状態を維持する２位置の電磁開閉弁
である。リア保持バルブ１１２は、ＥＣＵ１０から駆動
信号が供給されることにより閉弁状態となる。
および逆止弁１１４を介して右後輪ＲＲのホイルシリン
ダ１１６に連通している。逆止弁１１４は、ホイルシリ
ンダ１１６から接続通路１０４に向かう流体の流れのみ
を許容する一方向弁である。また、リア保持バルブ１１
２は、常態では開弁状態を維持する２位置の電磁開閉弁
である。リア保持バルブ１１２は、ＥＣＵ１０から駆動
信号が供給されることにより閉弁状態となる。
【００３４】ホイルシリンダ１１０，１１６は、それぞ
れリア減圧バルブ１１８，１２０を介して減圧通路９４
に連通している。リア減圧バルブ１１８，１２０は、常
態では閉弁状態を維持する２位置の電磁開閉弁である。
リア減圧バルブ１１８，１２０は、ＥＣＵ１０から駆動
信号が供給されることにより開弁状態となる。
れリア減圧バルブ１１８，１２０を介して減圧通路９４
に連通している。リア減圧バルブ１１８，１２０は、常
態では閉弁状態を維持する２位置の電磁開閉弁である。
リア減圧バルブ１１８，１２０は、ＥＣＵ１０から駆動
信号が供給されることにより開弁状態となる。
【００３５】左右前輪ＦＬ，ＦＲおよび左右後輪ＲＬ，
ＲＲの近傍には、それぞれ各輪の回転速度を検出する車
輪速度センサ１２２〜１２８が配設されている。車輪速
度センサ１２２〜１２８は、各車輪の回転速度に応じた
周期でパルス信号を発する。ＥＣＵ１０は、車輪速度セ
ンサ１２２〜１２８が発するパルス信号の周期に基づい
て各車輪の回転速度Ｖｗを演算し、さらに、それらの回
転速度Ｖｗに基づいて車体速度Ｖおよび車体減速度ＧR
を演算する。
ＲＲの近傍には、それぞれ各輪の回転速度を検出する車
輪速度センサ１２２〜１２８が配設されている。車輪速
度センサ１２２〜１２８は、各車輪の回転速度に応じた
周期でパルス信号を発する。ＥＣＵ１０は、車輪速度セ
ンサ１２２〜１２８が発するパルス信号の周期に基づい
て各車輪の回転速度Ｖｗを演算し、さらに、それらの回
転速度Ｖｗに基づいて車体速度Ｖおよび車体減速度ＧR
を演算する。
【００３６】次に、本実施例のブレーキ液圧制御装置の
基本動作について説明する。ブレーキペダル１２にブレ
ーキ踏力ＦP が加えられると、マスタシリンダ１４の第
１液圧室２２および第２液圧室２４の内圧が上昇する。
第２液圧室２４の内圧が圧力スイッチ３２の作動圧に達
すると圧力スイッチ３２がオン状態となり、ＥＣＵ１０
においてブレーキ操作の開始が認識される。
基本動作について説明する。ブレーキペダル１２にブレ
ーキ踏力ＦP が加えられると、マスタシリンダ１４の第
１液圧室２２および第２液圧室２４の内圧が上昇する。
第２液圧室２４の内圧が圧力スイッチ３２の作動圧に達
すると圧力スイッチ３２がオン状態となり、ＥＣＵ１０
においてブレーキ操作の開始が認識される。
【００３７】ＥＣＵ１０は、ブレーキ操作の開始を認識
すると、マスタＣＶ３６を閉弁状態とすると共にＦＣＶ
７０およびＲＣＶ１００を開弁状態とする。かかる処理
が実行されると、以後、マスタシリンダ１４からのブレ
ーキフルードの流出が禁止され、かつ、フロント増圧リ
ニア弁５８およびフロント減圧リニア弁６６（以下、こ
れらを総称する場合はＦｒリニア弁５８，６６と称す）
によって調圧されたブレーキ液圧がフロント液圧回路７
２の接続通路７６に、また、リア増圧リニア弁６０およ
びリア減圧リニア弁６８（以下、これらを総称する場合
はＲｒリニア弁６０，６８と称す）によって調圧された
ブレーキ液圧がリア液圧回路１０２の接続通路１０４
に、それぞれ供給される。
すると、マスタＣＶ３６を閉弁状態とすると共にＦＣＶ
７０およびＲＣＶ１００を開弁状態とする。かかる処理
が実行されると、以後、マスタシリンダ１４からのブレ
ーキフルードの流出が禁止され、かつ、フロント増圧リ
ニア弁５８およびフロント減圧リニア弁６６（以下、こ
れらを総称する場合はＦｒリニア弁５８，６６と称す）
によって調圧されたブレーキ液圧がフロント液圧回路７
２の接続通路７６に、また、リア増圧リニア弁６０およ
びリア減圧リニア弁６８（以下、これらを総称する場合
はＲｒリニア弁６０，６８と称す）によって調圧された
ブレーキ液圧がリア液圧回路１０２の接続通路１０４
に、それぞれ供給される。
【００３８】上記の状況において、ＰM/C センサ３０は
ブレーキ踏力ＦP に対応するマスタシリンダ圧ＰM/C を
検出する。また、ＰF センサ７４およびＰR センサ９８
は、それぞれＦｒリニア弁５８，６６に調圧されたブレ
ーキ液圧ＰF 、および、Ｒｒリニア弁６０，６８に調圧
されたブレーキ液圧ＰR を検出する。ＥＣＵ１０は、Ｐ
F センサ７４に検出されるブレーキ液圧ＰF がマスタシ
リンダ圧ＰM/C に対して所定の倍力比となるように、ま
た、ＰR センサ９８に検出されるＰR がマスタシリンダ
圧ＰM/C に対して所定の倍力比となるように、Ｆｒリニ
ア弁５８，６６およびＲｒリニア弁６０，６８を制御す
る。
ブレーキ踏力ＦP に対応するマスタシリンダ圧ＰM/C を
検出する。また、ＰF センサ７４およびＰR センサ９８
は、それぞれＦｒリニア弁５８，６６に調圧されたブレ
ーキ液圧ＰF 、および、Ｒｒリニア弁６０，６８に調圧
されたブレーキ液圧ＰR を検出する。ＥＣＵ１０は、Ｐ
F センサ７４に検出されるブレーキ液圧ＰF がマスタシ
リンダ圧ＰM/C に対して所定の倍力比となるように、ま
た、ＰR センサ９８に検出されるＰR がマスタシリンダ
圧ＰM/C に対して所定の倍力比となるように、Ｆｒリニ
ア弁５８，６６およびＲｒリニア弁６０，６８を制御す
る。
【００３９】Ｆｒリニア弁５８，６６、Ｒｒリニア弁６
０，６８によって調圧されたブレーキ液圧を制御するこ
となくホイルシリンダ８２，８８，１１０，１１６に供
給するとき（以下、通常時と称す）には、フロント保持
バルブ７８，８４が開弁状態に維持されると共に、フロ
ント減圧バルブ９０，９２が閉弁状態に維持される。か
かる状況下では、フロント液圧回路７２の接続通路７６
に導かれるブレーキ液圧ＰF がホイルシリンダ８２，８
８に供給される。この場合、ホイルシリンダ８２，８８
のホイルシリンダ圧ＰW/C は、ブレーキ踏力ＦP に対し
て所定の倍力比を有する液圧に調整される。
０，６８によって調圧されたブレーキ液圧を制御するこ
となくホイルシリンダ８２，８８，１１０，１１６に供
給するとき（以下、通常時と称す）には、フロント保持
バルブ７８，８４が開弁状態に維持されると共に、フロ
ント減圧バルブ９０，９２が閉弁状態に維持される。か
かる状況下では、フロント液圧回路７２の接続通路７６
に導かれるブレーキ液圧ＰF がホイルシリンダ８２，８
８に供給される。この場合、ホイルシリンダ８２，８８
のホイルシリンダ圧ＰW/C は、ブレーキ踏力ＦP に対し
て所定の倍力比を有する液圧に調整される。
【００４０】同様に、通常時には、リア保持バルブ１１
２，１０６が開弁状態に維持されると共に、リア減圧バ
ルブ１１８，１２０が閉弁状態に維持される。かかる状
況下では、リア液圧回路１０２の接続通路１０４に導か
れるブレーキ液圧ＰR がホイルシリンダ１１６，１１０
に供給される。この場合、ホイルシリンダ１１６，１１
０のホイルシリンダ圧ＰW/C は、ブレーキ踏力ＦP に対
して所定の倍力比を有する液圧に調整される。
２，１０６が開弁状態に維持されると共に、リア減圧バ
ルブ１１８，１２０が閉弁状態に維持される。かかる状
況下では、リア液圧回路１０２の接続通路１０４に導か
れるブレーキ液圧ＰR がホイルシリンダ１１６，１１０
に供給される。この場合、ホイルシリンダ１１６，１１
０のホイルシリンダ圧ＰW/C は、ブレーキ踏力ＦP に対
して所定の倍力比を有する液圧に調整される。
【００４１】このように、本実施例のブレーキ液圧制御
装置によれば、ホイルシリンダ８２，８８，１１０，１
１６のホイルシリンダ圧ＰW/C をブレーキ踏力ＦP に応
じた液圧に調整することができる。以下、上記の機能を
実現するモードを通常モードと称す。
装置によれば、ホイルシリンダ８２，８８，１１０，１
１６のホイルシリンダ圧ＰW/C をブレーキ踏力ＦP に応
じた液圧に調整することができる。以下、上記の機能を
実現するモードを通常モードと称す。
【００４２】本実施例のブレーキ液圧制御装置におい
て、Ｆｒリニア弁５８，６６およびＲｒリニア弁６０，
６８は、マスタシリンダ圧ＰM/C とは異なる任意のブレ
ーキ液圧ＰF ，ＰR を接続通路７６，１０４に供給する
ことができる。従って、本実施例のブレーキ液圧制御装
置によれば、ホイルシリンダ８２，８８，１１０，１１
６のホイルシリンダ圧ＰW/C を、任意の液圧に向けて昇
圧させることができる。以下、上記の機能を実現するモ
ードを増圧モードと称す。
て、Ｆｒリニア弁５８，６６およびＲｒリニア弁６０，
６８は、マスタシリンダ圧ＰM/C とは異なる任意のブレ
ーキ液圧ＰF ，ＰR を接続通路７６，１０４に供給する
ことができる。従って、本実施例のブレーキ液圧制御装
置によれば、ホイルシリンダ８２，８８，１１０，１１
６のホイルシリンダ圧ＰW/C を、任意の液圧に向けて昇
圧させることができる。以下、上記の機能を実現するモ
ードを増圧モードと称す。
【００４３】本実施例のブレーキ液圧制御装置におい
て、フロント保持バルブ７８を閉弁状態とし、かつ、フ
ロント減圧バルブ９０を閉弁状態とすると、ホイルシリ
ンダ８２のホイルシリンダ圧ＰW/C を保持することがで
きる。同様に、ホイルシリンダ８８，１１０，１１６の
ホイルシリンダ圧ＰW/C も、対応する保持バルブ８４，
１０６，１１２および減圧バルブ９２，１１８，１２０
を閉弁状態とすることで保持することができる。このよ
うに、本実施例のブレーキ液圧装置によれば、ホイルシ
リンダ８２，８８，１１０，１１６のホイルシリンダ圧
ＰW/C を任意の液圧に保持することができる。以下、上
記の機能を実現するモードを保持モードと称す。
て、フロント保持バルブ７８を閉弁状態とし、かつ、フ
ロント減圧バルブ９０を閉弁状態とすると、ホイルシリ
ンダ８２のホイルシリンダ圧ＰW/C を保持することがで
きる。同様に、ホイルシリンダ８８，１１０，１１６の
ホイルシリンダ圧ＰW/C も、対応する保持バルブ８４，
１０６，１１２および減圧バルブ９２，１１８，１２０
を閉弁状態とすることで保持することができる。このよ
うに、本実施例のブレーキ液圧装置によれば、ホイルシ
リンダ８２，８８，１１０，１１６のホイルシリンダ圧
ＰW/C を任意の液圧に保持することができる。以下、上
記の機能を実現するモードを保持モードと称す。
【００４４】本実施例のブレーキ液圧制御装置におい
て、フロント保持バルブ７８を閉弁状態とし、かつ、フ
ロント減圧バルブ９０およびリザーバＣＶ９６を開弁状
態とすると、ホイルシリンダ８２のホイルシリンダ圧Ｐ
W/C を減圧させることができる。同様に、ホイルシリン
ダ８８，１１０，１１６のホイルシリンダ圧ＰW/C も、
リザーバＣＶ９６を開弁状態としたうえで、対応する保
持バルブ８４，１０６，１１２を閉弁状態とし、かつ、
対応する減圧バルブ９２，１１８，１２０を開弁状態と
することで減圧させることができる。このように、本実
施例のブレーキ液圧装置によれば、ホイルシリンダ８
２，８８，１１０，１１６のホイルシリンダ圧ＰW/C を
任意の液圧に減圧させることができる。以下、上記の機
能を実現するモードを減圧モードと称す。
て、フロント保持バルブ７８を閉弁状態とし、かつ、フ
ロント減圧バルブ９０およびリザーバＣＶ９６を開弁状
態とすると、ホイルシリンダ８２のホイルシリンダ圧Ｐ
W/C を減圧させることができる。同様に、ホイルシリン
ダ８８，１１０，１１６のホイルシリンダ圧ＰW/C も、
リザーバＣＶ９６を開弁状態としたうえで、対応する保
持バルブ８４，１０６，１１２を閉弁状態とし、かつ、
対応する減圧バルブ９２，１１８，１２０を開弁状態と
することで減圧させることができる。このように、本実
施例のブレーキ液圧装置によれば、ホイルシリンダ８
２，８８，１１０，１１６のホイルシリンダ圧ＰW/C を
任意の液圧に減圧させることができる。以下、上記の機
能を実現するモードを減圧モードと称す。
【００４５】ＥＣＵ１０は、各車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，
ＲＲのスリップ率や車両の運動状態等に基づいて、適宜
上述した通常モード、増圧モード、保持モードおよび減
圧モードを実現する。通常モードによれば、運転者の意
思に応じた制動状態を実現することができる。また、増
圧モード、保持モードおよび減圧モードを適宜組み合わ
せて実現することによれば、車両の運動状態を安定に維
持するうえで好適なブレーキ液圧制御を実現することが
できる。
ＲＲのスリップ率や車両の運動状態等に基づいて、適宜
上述した通常モード、増圧モード、保持モードおよび減
圧モードを実現する。通常モードによれば、運転者の意
思に応じた制動状態を実現することができる。また、増
圧モード、保持モードおよび減圧モードを適宜組み合わ
せて実現することによれば、車両の運動状態を安定に維
持するうえで好適なブレーキ液圧制御を実現することが
できる。
【００４６】本実施例のブレーキ液圧制御装置におい
て、Ｆｒリニア弁５８，６６に失陥が生ずると、これら
を液圧源としてホイルシリンダ８２，８８のホイルシリ
ンダ圧ＰW/C を適正に増圧することができなくなる。一
方、Ｆｒリニア弁５８，６６に失陥が生じている場合
に、マスタＣＶ３６を開弁状態とし、かつ、ＦＣＶ７０
を閉弁状態とすると、以後、マスタシリンダ１４とホイ
ルシリンダ８２，８８とを導通状態とすることができ
る。
て、Ｆｒリニア弁５８，６６に失陥が生ずると、これら
を液圧源としてホイルシリンダ８２，８８のホイルシリ
ンダ圧ＰW/C を適正に増圧することができなくなる。一
方、Ｆｒリニア弁５８，６６に失陥が生じている場合
に、マスタＣＶ３６を開弁状態とし、かつ、ＦＣＶ７０
を閉弁状態とすると、以後、マスタシリンダ１４とホイ
ルシリンダ８２，８８とを導通状態とすることができ
る。
【００４７】ホイルシリンダ８２，８８がマスタシリン
ダ１４に導通していると、左右前輪ＦＬ，ＦＲのホイル
シリンダ圧ＰW/C をマスタシリンダ圧ＰM/C と等圧に調
圧することができる。そこで、本実施例においては、Ｆ
ｒリニア弁５８，６６に失陥が生じている場合には、マ
スタシリンダ１４を液圧源としてホイルシリンダ８２，
８８のホイルシリンダ圧ＰW/C を調圧することとしてい
る。このため、本実施例のブレーキ液圧制御装置によれ
ば、Ｆｒリニア弁５８，６６の失陥に対して適切なフェ
ールセーフを実現することができる。
ダ１４に導通していると、左右前輪ＦＬ，ＦＲのホイル
シリンダ圧ＰW/C をマスタシリンダ圧ＰM/C と等圧に調
圧することができる。そこで、本実施例においては、Ｆ
ｒリニア弁５８，６６に失陥が生じている場合には、マ
スタシリンダ１４を液圧源としてホイルシリンダ８２，
８８のホイルシリンダ圧ＰW/C を調圧することとしてい
る。このため、本実施例のブレーキ液圧制御装置によれ
ば、Ｆｒリニア弁５８，６６の失陥に対して適切なフェ
ールセーフを実現することができる。
【００４８】ところで、本実施例において、Ｆｒリニア
弁５８，６６およびＲｒリニア弁６０，６８は、上述の
如くＰM/C センサ３０の検出値に基づいて制御されてい
る。従って、ＰM/C センサ３０に失陥が生ずると、以
後、通常時と同様の手法では、Ｆｒリニア弁５８，６６
およびＲｒリニア弁６０，６８を精度良く制御すること
はできない。
弁５８，６６およびＲｒリニア弁６０，６８は、上述の
如くＰM/C センサ３０の検出値に基づいて制御されてい
る。従って、ＰM/C センサ３０に失陥が生ずると、以
後、通常時と同様の手法では、Ｆｒリニア弁５８，６６
およびＲｒリニア弁６０，６８を精度良く制御すること
はできない。
【００４９】ＰM/C センサ３０に失陥が生じた場合に、
Ｆｒリニア弁５８，６６に失陥が生じた場合と同様にホ
イルシリンダ８２，８８とマスタシリンダ１４とを導通
させると、以後、左右前輪ＦＬ，ＦＲにマスタシリンダ
圧ＰM/C に応じた制動力を発生させることができる。従
って、ＰM/C センサ３０の失陥が検出された後に、Ｆｒ
リニア弁５８，６６およびＲｒリニア弁６０，６８の制
御を停止すると共に、ホイルシリンダ８２，８８とマス
タシリンダ１４とを導通状態とすれば、ブレーキ踏力Ｆ
P に応じた制動力を発生させることはできる。
Ｆｒリニア弁５８，６６に失陥が生じた場合と同様にホ
イルシリンダ８２，８８とマスタシリンダ１４とを導通
させると、以後、左右前輪ＦＬ，ＦＲにマスタシリンダ
圧ＰM/C に応じた制動力を発生させることができる。従
って、ＰM/C センサ３０の失陥が検出された後に、Ｆｒ
リニア弁５８，６６およびＲｒリニア弁６０，６８の制
御を停止すると共に、ホイルシリンダ８２，８８とマス
タシリンダ１４とを導通状態とすれば、ブレーキ踏力Ｆ
P に応じた制動力を発生させることはできる。
【００５０】しかしながら、上記の手法によれば、Ｐ
M/C センサ３０の異常時に、車両の制動能力が通常時に
比して大きく低下する事態を生ずる。本実施例のブレー
キ液圧制御装置は、ＰM/C センサ３０に異常が生じた場
合に、車両の制動能力が大きく低下するのを防止し得る
点に、すなわち、ＰM/C センサ３０に異常が生じていて
も、十分に大きな制動力を発生させ得る点に特徴を有し
ている。
M/C センサ３０の異常時に、車両の制動能力が通常時に
比して大きく低下する事態を生ずる。本実施例のブレー
キ液圧制御装置は、ＰM/C センサ３０に異常が生じた場
合に、車両の制動能力が大きく低下するのを防止し得る
点に、すなわち、ＰM/C センサ３０に異常が生じていて
も、十分に大きな制動力を発生させ得る点に特徴を有し
ている。
【００５１】上記の機能は、図１に示す構成において、
ＥＣＵ１０に図２および図３に示すルーチンを実行させ
ることにより実現される。図２および図３に示すルーチ
ンは、所定時間毎に起動される定時割り込みルーチンで
ある。本ルーチンが起動されると、先ずステップ２００
の処理が実行される。
ＥＣＵ１０に図２および図３に示すルーチンを実行させ
ることにより実現される。図２および図３に示すルーチ
ンは、所定時間毎に起動される定時割り込みルーチンで
ある。本ルーチンが起動されると、先ずステップ２００
の処理が実行される。
【００５２】ステップ２００では、圧力スイッチ３２が
オン出力を発しているか否かが判別される。圧力スイッ
チ３２は、正常時には、所定値Ｐ0 を超えるマスタシリ
ンダ圧ＰM/C が生じている場合にオン出力を発する。圧
力スイッチ３２からオン出力が発せられていないと判別
された場合は、次にステップ２０２の処理が実行され
る。一方、圧力スイッチ３２からオン出力が発せられて
いると判別された場合は、次にステップ２０４の処理が
実行される。
オン出力を発しているか否かが判別される。圧力スイッ
チ３２は、正常時には、所定値Ｐ0 を超えるマスタシリ
ンダ圧ＰM/C が生じている場合にオン出力を発する。圧
力スイッチ３２からオン出力が発せられていないと判別
された場合は、次にステップ２０２の処理が実行され
る。一方、圧力スイッチ３２からオン出力が発せられて
いると判別された場合は、次にステップ２０４の処理が
実行される。
【００５３】ステップ２０２では、ＰM/C センサ３０の
検出値ＰM/C と所定値Ｐ0 との間に、ＰM/C ＜Ｐ0 ＋ａ
なる関係が成立するか否かが判別される。その結果、上
記の関係が成立する場合は次に図３に示すステップ３０
０〜３０４の処理が実行される。一方、上記の関係が成
立しない場合は、次にステップ２０６の処理が実行され
る。
検出値ＰM/C と所定値Ｐ0 との間に、ＰM/C ＜Ｐ0 ＋ａ
なる関係が成立するか否かが判別される。その結果、上
記の関係が成立する場合は次に図３に示すステップ３０
０〜３０４の処理が実行される。一方、上記の関係が成
立しない場合は、次にステップ２０６の処理が実行され
る。
【００５４】また、ステップ２０４では、ＰM/C センサ
３０の検出値ＰM/C と所定値Ｐ0 との間に、ＰM/C ＞Ｐ
0 −ａなる関係が成立するか否かが判別される。その結
果、上記の関係が成立する場合は次に図３に示すステッ
プ３００〜３０４の処理が実行される。一方、上記の関
係が成立しない場合は、次にステップ２０６の処理が実
行される。
３０の検出値ＰM/C と所定値Ｐ0 との間に、ＰM/C ＞Ｐ
0 −ａなる関係が成立するか否かが判別される。その結
果、上記の関係が成立する場合は次に図３に示すステッ
プ３００〜３０４の処理が実行される。一方、上記の関
係が成立しない場合は、次にステップ２０６の処理が実
行される。
【００５５】上述の如く、圧力スイッチ３２は、Ｐ0 を
超えるマスタシリンダ圧ＰM/C が生じている場合にオン
出力を発する。従って、圧力スイッチ３２およびＰM/C
センサ３０が共に正常であれば、上記ステップ２０２の
関係および上記ステップ２０４の関係は共に成立するは
ずである。尚、上記の関係式中に用いられる“ａ”はＰ
M/C センサ３０および圧力スイッチ３２の検出誤差を吸
収するための定数である。従って、本ルーチンによれ
ば、圧力スイッチ３２の出力特性とＰM/C センサ３０の
出力特性とが正常な関係を満たしていると判断される場
合にステップ３００〜３０４の処理が実行され、一方、
圧力スイッチ３２の出力特性とＰM/C センサ３０の出力
特性との関係が異常（以下、この異常をマスタ系異常と
称す）であると認められる場合にステップ２０６以降の
処理が実行される。
超えるマスタシリンダ圧ＰM/C が生じている場合にオン
出力を発する。従って、圧力スイッチ３２およびＰM/C
センサ３０が共に正常であれば、上記ステップ２０２の
関係および上記ステップ２０４の関係は共に成立するは
ずである。尚、上記の関係式中に用いられる“ａ”はＰ
M/C センサ３０および圧力スイッチ３２の検出誤差を吸
収するための定数である。従って、本ルーチンによれ
ば、圧力スイッチ３２の出力特性とＰM/C センサ３０の
出力特性とが正常な関係を満たしていると判断される場
合にステップ３００〜３０４の処理が実行され、一方、
圧力スイッチ３２の出力特性とＰM/C センサ３０の出力
特性との関係が異常（以下、この異常をマスタ系異常と
称す）であると認められる場合にステップ２０６以降の
処理が実行される。
【００５６】ステップ２０６以降の処理は、ブレーキ液
圧制御装置に生じている異常の態様を特定すると共に、
異常の内容に応じた適切なフェールセーフを実現すべく
実行される。具体的には、ステップ２０６では、マスタ
ＣＶ３６を開弁状態とし、ＦＣＶ７０を閉弁状態とし、
かつ、Ｆｒリニア弁５８，６６の制御を停止する処理が
実行される。上記の処理が実行されると、左右前輪Ｆ
Ｌ，ＦＲのホイルシリンダ８２，８８がＦｒリニア弁５
８，６６から切り離され、かつ、マスタシリンダ１４に
導通する状態が形成される。上記の状態が形成される
と、以後、ＰF センサ７４とＰM/C センサ３０とには等
しい液圧が作用する。本ステップ２０６の処理が終了す
ると次にステップ２０８の処理が実行される。
圧制御装置に生じている異常の態様を特定すると共に、
異常の内容に応じた適切なフェールセーフを実現すべく
実行される。具体的には、ステップ２０６では、マスタ
ＣＶ３６を開弁状態とし、ＦＣＶ７０を閉弁状態とし、
かつ、Ｆｒリニア弁５８，６６の制御を停止する処理が
実行される。上記の処理が実行されると、左右前輪Ｆ
Ｌ，ＦＲのホイルシリンダ８２，８８がＦｒリニア弁５
８，６６から切り離され、かつ、マスタシリンダ１４に
導通する状態が形成される。上記の状態が形成される
と、以後、ＰF センサ７４とＰM/C センサ３０とには等
しい液圧が作用する。本ステップ２０６の処理が終了す
ると次にステップ２０８の処理が実行される。
【００５７】ステップ２０８では、ＰM/C センサ３０の
検出値ＰM/C とＰF センサ７４の検出値ＰF との値が実
質的に等しい値であるか否かが判別される。その結果、
検出値ＰM/C と検出値ＰF とが実質的に等しいと判別さ
れる場合は、次にステップ２１０の処理が実行される。
検出値ＰM/C とＰF センサ７４の検出値ＰF との値が実
質的に等しい値であるか否かが判別される。その結果、
検出値ＰM/C と検出値ＰF とが実質的に等しいと判別さ
れる場合は、次にステップ２１０の処理が実行される。
【００５８】上述の如く、上記ステップ２０８の処理が
実行される段階では、ＰM/C センサ３０とＰF センサ７
４に等しい液圧が作用している。従って、ＰM/C センサ
３０およびＰF センサ７４が共に適正な出力特性を示し
ていれば、それらの検出値Ｐ M/C とＰF とは実質的に等
しい値となるはずである。換言すると、検出値ＰM/Cと
検出値ＰF とが実質的に等しい場合には、ＰM/C センサ
３０の出力特性とＰFセンサ７４の出力特性とが一致し
ていると判断することができる。また、両者の出力特性
が一致している場合は、ＰM/C センサ３０およびＰF セ
ンサ７４が共に正常に機能していると判断することがで
きる。
実行される段階では、ＰM/C センサ３０とＰF センサ７
４に等しい液圧が作用している。従って、ＰM/C センサ
３０およびＰF センサ７４が共に適正な出力特性を示し
ていれば、それらの検出値Ｐ M/C とＰF とは実質的に等
しい値となるはずである。換言すると、検出値ＰM/Cと
検出値ＰF とが実質的に等しい場合には、ＰM/C センサ
３０の出力特性とＰFセンサ７４の出力特性とが一致し
ていると判断することができる。また、両者の出力特性
が一致している場合は、ＰM/C センサ３０およびＰF セ
ンサ７４が共に正常に機能していると判断することがで
きる。
【００５９】マスタ系異常が生じており、かつ、ＰM/C
センサ３０の出力特性がＰF センサ７４の出力特性と一
致している場合は、マスタ系異常の原因が圧力スイッチ
３２の異常であると判断することができる。このため、
ステップ２１０では、圧力スイッチ３２に異常が生じて
いることを表すべく、フラグＸＦＡＩＬＳＷに“１”が
セットされる。上記の処理が終了すると次にステップ２
２２の処理が実行される。
センサ３０の出力特性がＰF センサ７４の出力特性と一
致している場合は、マスタ系異常の原因が圧力スイッチ
３２の異常であると判断することができる。このため、
ステップ２１０では、圧力スイッチ３２に異常が生じて
いることを表すべく、フラグＸＦＡＩＬＳＷに“１”が
セットされる。上記の処理が終了すると次にステップ２
２２の処理が実行される。
【００６０】上記ステップ２０８で、ＰM/C センサ３０
の検出値ＰM/C とＰF センサ７４の検出値ＰF とが実質
的に等しい値ではないと判別された場合は、次にステッ
プ２１２の処理が実行される。検出値ＰM/C と検出値Ｐ
F とが実質的に等しい値でない場合は、ＰM/C センサ３
０およびＰF センサ７４の少なくとも一方に異常が生じ
ていると判断することができる。ステップ２１２以降の
処理は、異常の発生部位を特定するために実行される。
の検出値ＰM/C とＰF センサ７４の検出値ＰF とが実質
的に等しい値ではないと判別された場合は、次にステッ
プ２１２の処理が実行される。検出値ＰM/C と検出値Ｐ
F とが実質的に等しい値でない場合は、ＰM/C センサ３
０およびＰF センサ７４の少なくとも一方に異常が生じ
ていると判断することができる。ステップ２１２以降の
処理は、異常の発生部位を特定するために実行される。
【００６１】ステップ２１２では、圧力スイッチ３２が
オン出力を発しているか否かが判別される。その結果、
圧力スイッチ３２からオン出力が発せられていないと判
別された場合は、次にステップ２１４の処理が実行され
る。一方、圧力スイッチ３２からオン出力が発せられて
いると判別された場合は、次にステップ２１６の処理が
実行される。
オン出力を発しているか否かが判別される。その結果、
圧力スイッチ３２からオン出力が発せられていないと判
別された場合は、次にステップ２１４の処理が実行され
る。一方、圧力スイッチ３２からオン出力が発せられて
いると判別された場合は、次にステップ２１６の処理が
実行される。
【００６２】ステップ２１４では、ＰF センサ７４の検
出値ＰF と所定値Ｐ0 との間に、Ｐ F ＜Ｐ0 ＋ａなる関
係が成立するか否かが判別される。上記の関係は、ＰF
センサ７４の出力特性と圧力スイッチ３２の出力特性と
が適正な関係を満たしている場合に成立する。本ステッ
プ２１４で、ＰF ＜Ｐ0 ＋ａが成立すると判別される場
合は次にステップ２１８の処理が実行される。一方、本
ステップ２１４でＰF＜Ｐ0 ＋ａが成立しないと判別さ
れる場合は、次にステップ２２０の処理が実行される。
出値ＰF と所定値Ｐ0 との間に、Ｐ F ＜Ｐ0 ＋ａなる関
係が成立するか否かが判別される。上記の関係は、ＰF
センサ７４の出力特性と圧力スイッチ３２の出力特性と
が適正な関係を満たしている場合に成立する。本ステッ
プ２１４で、ＰF ＜Ｐ0 ＋ａが成立すると判別される場
合は次にステップ２１８の処理が実行される。一方、本
ステップ２１４でＰF＜Ｐ0 ＋ａが成立しないと判別さ
れる場合は、次にステップ２２０の処理が実行される。
【００６３】上記ステップ２１４または２１６におい
て、ＰF センサ７４の出力特性と圧力スイッチ３２の出
力特性とが適正な関係を満たしていると判別された場合
は、Ｐ F センサ７４および圧力スイッチ３２が共に正常
に機能していると判断することができる。マスタ系異常
が生じており、かつ、圧力スイッチ３２が正常である場
合は、マスタ系異常の原因がＰM/C センサ３０の異常で
あると判断することができる。このため、ステップ２１
８では、ＰM/C センサ３０に異常が生じていることを表
すべく、フラグＸＦＡＩＬＭＣに“１”がセットされ
る。上記の処理が終了すると次にステップ２２２の処理
が実行される。
て、ＰF センサ７４の出力特性と圧力スイッチ３２の出
力特性とが適正な関係を満たしていると判別された場合
は、Ｐ F センサ７４および圧力スイッチ３２が共に正常
に機能していると判断することができる。マスタ系異常
が生じており、かつ、圧力スイッチ３２が正常である場
合は、マスタ系異常の原因がＰM/C センサ３０の異常で
あると判断することができる。このため、ステップ２１
８では、ＰM/C センサ３０に異常が生じていることを表
すべく、フラグＸＦＡＩＬＭＣに“１”がセットされ
る。上記の処理が終了すると次にステップ２２２の処理
が実行される。
【００６４】一方、上記ステップ２１４または２１６に
おいて、ＰF センサ７４の出力特性と圧力スイッチ３２
の出力特性とが適正な関係を満たしていないと判別され
た場合は、ＰM/C センサ３０の出力特性と、ＰF センサ
７４の出力特性と、圧力スイッチ３２の出力特性が互い
に適正な関係を満たしていないと判断することができ
る。かかる状況下ではブレーキ液圧制御装置の異常箇所
を特定することができない。この場合、ステップ２２０
で、異常箇所が特定できないことを表すべく、フラグＸ
ＦＡＩＬＳＹに“１”がセットされる。上記の処理が終
了すると次にステップ２２２の処理が実行される。
おいて、ＰF センサ７４の出力特性と圧力スイッチ３２
の出力特性とが適正な関係を満たしていないと判別され
た場合は、ＰM/C センサ３０の出力特性と、ＰF センサ
７４の出力特性と、圧力スイッチ３２の出力特性が互い
に適正な関係を満たしていないと判断することができ
る。かかる状況下ではブレーキ液圧制御装置の異常箇所
を特定することができない。この場合、ステップ２２０
で、異常箇所が特定できないことを表すべく、フラグＸ
ＦＡＩＬＳＹに“１”がセットされる。上記の処理が終
了すると次にステップ２２２の処理が実行される。
【００６５】上記ステップ２００〜２２０の処理によれ
ば、運転者によってブレーキ操作が繰り返し実行される
過程で、ＰM/C センサ３０の出力特性と圧力スイッチ３
２の出力特性との関係に異常が認められることによりマ
スタ系異常が認識される。その後、ＰM/C センサ３０と
ＰF センサ７４とが等しい液圧を検出している間はフラ
グＸＦＡＩＬＳＷのみに“１”がセットされる。マスタ
系異常の原因が真に圧力スイッチ３２の異常である場合
は、以後フラグＸＦＡＩＬＳＷのみに“１”がセットさ
れた状態が維持される。
ば、運転者によってブレーキ操作が繰り返し実行される
過程で、ＰM/C センサ３０の出力特性と圧力スイッチ３
２の出力特性との関係に異常が認められることによりマ
スタ系異常が認識される。その後、ＰM/C センサ３０と
ＰF センサ７４とが等しい液圧を検出している間はフラ
グＸＦＡＩＬＳＷのみに“１”がセットされる。マスタ
系異常の原因が真に圧力スイッチ３２の異常である場合
は、以後フラグＸＦＡＩＬＳＷのみに“１”がセットさ
れた状態が維持される。
【００６６】マスタ系異常の真の原因が圧力スイッチ３
２の異常のみでない場合は、すなわち、ＰM/C センサ３
０に異常が生じている場合は、本ルーチンが繰り返し実
行される過程で、検出値ＰM/C と検出値ＰF とが一致し
ない状況が発生する。かかる状況が発生した後、圧力ス
イッチ３２の出力状態とＰF センサ７４の検出値ＰFと
が適正な関係を満たしている場合は、フラグＸＦＡＩＬ
ＭＣに“１”がセットされる。圧力スイッチ３２とＰF
センサ７４とが真に正常であれば、以後フラグＸＦＡＩ
ＬＳＷとフラグＸＦＡＩＬＭＣとに“１”がセットされ
た状態が維持される。
２の異常のみでない場合は、すなわち、ＰM/C センサ３
０に異常が生じている場合は、本ルーチンが繰り返し実
行される過程で、検出値ＰM/C と検出値ＰF とが一致し
ない状況が発生する。かかる状況が発生した後、圧力ス
イッチ３２の出力状態とＰF センサ７４の検出値ＰFと
が適正な関係を満たしている場合は、フラグＸＦＡＩＬ
ＭＣに“１”がセットされる。圧力スイッチ３２とＰF
センサ７４とが真に正常であれば、以後フラグＸＦＡＩ
ＬＳＷとフラグＸＦＡＩＬＭＣとに“１”がセットされ
た状態が維持される。
【００６７】ＰM/C センサ３０に異常が生じていると共
に、圧力スイッチ３２およびＰF センサ７４の少なくと
も一方に異常が生じている場合は、圧力スイッチ３２の
出力特性とＰF センサ７４の出力特性とが適正な関係を
満たさない状況が生ずる。本ルーチンが繰り返し実行さ
れる過程で、かかる状況が生ずると、上記ステップ２２
０の処理が実行され、フラグＸＦＡＩＬＳＹにも“１”
がセットされる。
に、圧力スイッチ３２およびＰF センサ７４の少なくと
も一方に異常が生じている場合は、圧力スイッチ３２の
出力特性とＰF センサ７４の出力特性とが適正な関係を
満たさない状況が生ずる。本ルーチンが繰り返し実行さ
れる過程で、かかる状況が生ずると、上記ステップ２２
０の処理が実行され、フラグＸＦＡＩＬＳＹにも“１”
がセットされる。
【００６８】このように、上記ステップ２００〜２２０
の処理によれば、ブレーキ液圧制御装置に生じている異
常の状態に応じて、ＸＦＡＩＬＳＷのみに“１”がセッ
トされる状態、ＸＦＡＩＬＳＷおよびＸＦＡＩＬＭＣに
“１”がセットされる状態、および、３つのフラグ全て
に“１”がセットされる状態の何れかが形成される。上
記ステップ２００〜２２０の処理が終了すると、次にス
テップ２２２の処理が実行される。
の処理によれば、ブレーキ液圧制御装置に生じている異
常の状態に応じて、ＸＦＡＩＬＳＷのみに“１”がセッ
トされる状態、ＸＦＡＩＬＳＷおよびＸＦＡＩＬＭＣに
“１”がセットされる状態、および、３つのフラグ全て
に“１”がセットされる状態の何れかが形成される。上
記ステップ２００〜２２０の処理が終了すると、次にス
テップ２２２の処理が実行される。
【００６９】ステップ２２２では、フラグＸＦＡＩＬＳ
Ｙに“１”がセットされているか否かが判別される。上
記の如く、フラグＸＦＡＩＬＳＹには、ＰM/C センサ３
０の出力特性と、圧力スイッチ３２の出力特性と、ＰF
センサ７４の出力特性とが互いに適正な関係を満たさな
い場合に“１”がセットされる。上記の判別の結果、Ｘ
ＦＡＩＬＳＹ＝１が成立すると判別された場合は、次に
図３に示すステップ３１０の処理が実行される。一方、
ＸＦＡＩＬＳＹ＝１が成立しないと判別された場合は、
次にステップ２２４の処理が実行される。
Ｙに“１”がセットされているか否かが判別される。上
記の如く、フラグＸＦＡＩＬＳＹには、ＰM/C センサ３
０の出力特性と、圧力スイッチ３２の出力特性と、ＰF
センサ７４の出力特性とが互いに適正な関係を満たさな
い場合に“１”がセットされる。上記の判別の結果、Ｘ
ＦＡＩＬＳＹ＝１が成立すると判別された場合は、次に
図３に示すステップ３１０の処理が実行される。一方、
ＸＦＡＩＬＳＹ＝１が成立しないと判別された場合は、
次にステップ２２４の処理が実行される。
【００７０】ステップ２２４では、フラグＸＦＡＩＬＭ
Ｃに“１”がセットされているか否かが判別される。上
記の如く、フラグＸＦＡＩＬＭＣには、圧力スイッチ３
２およびＰF センサ７４が正常であり、かつ、ＰM/C セ
ンサ３０に異常が生じていると推定される場合に“１”
がセットされる。上記の判別の結果、ＸＦＡＩＬＭＣ＝
１が成立すると判別された場合は、次に図３に示すステ
ップ３２０〜３２８の処理が実行される。
Ｃに“１”がセットされているか否かが判別される。上
記の如く、フラグＸＦＡＩＬＭＣには、圧力スイッチ３
２およびＰF センサ７４が正常であり、かつ、ＰM/C セ
ンサ３０に異常が生じていると推定される場合に“１”
がセットされる。上記の判別の結果、ＸＦＡＩＬＭＣ＝
１が成立すると判別された場合は、次に図３に示すステ
ップ３２０〜３２８の処理が実行される。
【００７１】上記ステップ２２４でＸＦＡＩＬＭＣ＝１
が成立しないと判別された場合は、３つのフラグのう
ち、“１”がセットされているのはＸＦＡＩＬＳＷのみ
であると判断することができる。上記の如く、このよう
な状況は、ＰM/C センサ３０およびＰF センサ７４が正
常であり、かつ、圧力スイッチ３２に異常が生じている
場合に実現される。本実施例においては、この場合、以
後ステップ３２０〜３２８の処理が実行される。尚、ス
テップ２２４の判別の必要性については後述する。
が成立しないと判別された場合は、３つのフラグのう
ち、“１”がセットされているのはＸＦＡＩＬＳＷのみ
であると判断することができる。上記の如く、このよう
な状況は、ＰM/C センサ３０およびＰF センサ７４が正
常であり、かつ、圧力スイッチ３２に異常が生じている
場合に実現される。本実施例においては、この場合、以
後ステップ３２０〜３２８の処理が実行される。尚、ス
テップ２２４の判別の必要性については後述する。
【００７２】上述の如く、ＥＣＵ１０は、マスタ系異常
が生じていないと判別される場合には、図３に示すステ
ップ３００〜３０４の処理を実行する。ステップ３００
〜３０４の処理は、通常モードを実現するための処理で
ある。具体的には、ステップ３００では、ブレーキ操作
が実行されているか否かが判別される。本実施例では、
圧力スイッチ３２からオン出力が発せられている場合、
または、ＰM/C センサ３０により所定値Ｐ0 を超えるマ
スタシリンダ圧ＰM/C が検出されている場合にブレーキ
操作が実行されていると判断される。ブレーキ操作が実
行されていると判別された場合は、次にステップ３０２
の処理が実行される。一方、ブレーキ操作が実行されて
いないと判別された場合は、以後、何ら処理が進められ
ることなく今回のルーチンが終了される。
が生じていないと判別される場合には、図３に示すステ
ップ３００〜３０４の処理を実行する。ステップ３００
〜３０４の処理は、通常モードを実現するための処理で
ある。具体的には、ステップ３００では、ブレーキ操作
が実行されているか否かが判別される。本実施例では、
圧力スイッチ３２からオン出力が発せられている場合、
または、ＰM/C センサ３０により所定値Ｐ0 を超えるマ
スタシリンダ圧ＰM/C が検出されている場合にブレーキ
操作が実行されていると判断される。ブレーキ操作が実
行されていると判別された場合は、次にステップ３０２
の処理が実行される。一方、ブレーキ操作が実行されて
いないと判別された場合は、以後、何ら処理が進められ
ることなく今回のルーチンが終了される。
【００７３】ステップ３０２では、マスタＣＶ３６を閉
弁状態とし、かつ、ＦＣＶ７０およびＲＣＶ１００を開
弁状態とする処理が実行される。上記の処理が実行され
ると、左右前輪ＦＬ，ＦＲのホイルシリンダ８２，８８
がＦｒリニア弁５８，６６に接続され、かつ、左右後輪
ＲＬ，ＲＲのホイルシリンダ１１０，１１６がＲｒリニ
ア弁６０，６８に接続される状態が形成される。上記の
処理が終了すると、次にステップ３０４の処理が実行さ
れる。
弁状態とし、かつ、ＦＣＶ７０およびＲＣＶ１００を開
弁状態とする処理が実行される。上記の処理が実行され
ると、左右前輪ＦＬ，ＦＲのホイルシリンダ８２，８８
がＦｒリニア弁５８，６６に接続され、かつ、左右後輪
ＲＬ，ＲＲのホイルシリンダ１１０，１１６がＲｒリニ
ア弁６０，６８に接続される状態が形成される。上記の
処理が終了すると、次にステップ３０４の処理が実行さ
れる。
【００７４】ステップ３０４では、ＰF センサ７４の検
出値ＰF をＰM/C センサ３０の検出値ＰM/C と所定の倍
力比αF との乗算値“ＰM/C ・αF ”に一致させるべく
Ｆｒリニア弁５８，６６を制御する処理、および、ＰR
センサ９８の検出値ＰR をＰ M/C センサ３０の検出値Ｐ
M/C と所定の倍力比αR との乗算値“ＰM/C ・αR ”に
一致させるべくＲｒリニア弁６０，６８を制御する処理
が実行される。本ステップの処理が終了すると、今回の
ルーチンが終了される。
出値ＰF をＰM/C センサ３０の検出値ＰM/C と所定の倍
力比αF との乗算値“ＰM/C ・αF ”に一致させるべく
Ｆｒリニア弁５８，６６を制御する処理、および、ＰR
センサ９８の検出値ＰR をＰ M/C センサ３０の検出値Ｐ
M/C と所定の倍力比αR との乗算値“ＰM/C ・αR ”に
一致させるべくＲｒリニア弁６０，６８を制御する処理
が実行される。本ステップの処理が終了すると、今回の
ルーチンが終了される。
【００７５】上記の処理によれば、左右前輪ＦＬ，ＦＲ
のホイルシリンダ８２，８８、および、左右後輪ＲＬ，
ＲＲのホイルシリンダ１１０，１１６に、それぞれＦｒ
リニア弁５８，６６またはＲｒリニア弁６０，６８を液
圧源としてブレーキフルードを供給することができると
共に、それらのホイルシリンダ圧ＰW/C を、ＰM/C セン
サ３０の検出値ＰM/C に基づいて精度良く制御すること
ができる。
のホイルシリンダ８２，８８、および、左右後輪ＲＬ，
ＲＲのホイルシリンダ１１０，１１６に、それぞれＦｒ
リニア弁５８，６６またはＲｒリニア弁６０，６８を液
圧源としてブレーキフルードを供給することができると
共に、それらのホイルシリンダ圧ＰW/C を、ＰM/C セン
サ３０の検出値ＰM/C に基づいて精度良く制御すること
ができる。
【００７６】上述の如く、ＥＣＵ１０は、異常箇所の特
定できない異常を検出した場合にはステップ３１０の処
理を実行する。尚、ステップ３１０の処理は、上記ステ
ップ２０６の処理が実行されていることを前提に、すな
わち、マスタＣＶ３６が開弁状態とされ、かつ、ＦＣＶ
７０が閉弁状態とされ、更に、Ｆｒリニア弁５８，６６
の制御が停止されていることを前提に実行される。
定できない異常を検出した場合にはステップ３１０の処
理を実行する。尚、ステップ３１０の処理は、上記ステ
ップ２０６の処理が実行されていることを前提に、すな
わち、マスタＣＶ３６が開弁状態とされ、かつ、ＦＣＶ
７０が閉弁状態とされ、更に、Ｆｒリニア弁５８，６６
の制御が停止されていることを前提に実行される。
【００７７】ステップ３１０では、ＲＣＶ１００を閉弁
状態とすると共に、Ｒｒリニア弁６０，６８の制御を停
止させる処理が実行される。上記の処理が実行される
と、マスタシリンダ１４がホイルシリンダ８２，８８に
連通され、かつ、Ｆｒリニア弁５８，６６およびＲｒリ
ニア弁６０，６８がホイルシリンダ８２，８８，１１
０，１１６から切り離された状態が形成される。
状態とすると共に、Ｒｒリニア弁６０，６８の制御を停
止させる処理が実行される。上記の処理が実行される
と、マスタシリンダ１４がホイルシリンダ８２，８８に
連通され、かつ、Ｆｒリニア弁５８，６６およびＲｒリ
ニア弁６０，６８がホイルシリンダ８２，８８，１１
０，１１６から切り離された状態が形成される。
【００７８】上記の状態が形成されると、以後、左右後
輪ＲＬ，ＲＲのホイルシリンダ１１０，１１６にはブレ
ーキ液圧が供給されない。また、左右前輪ＦＬ，ＦＲの
ホイルシリンダ圧ＰW/C はマスタシリンダ圧ＰM/C と等
圧に調圧される。この場合、ＰM/C センサ３０、ＰF セ
ンサ７４、圧力スイッチ３２の出力状態とは無関係に、
確実に左右前輪ＦＬ，ＦＲにブレーキ踏力ＦP に応じた
ホイルシリンダ圧ＰW/ C を発生させることができる。従
って、本実施例のブレーキ液圧制御装置によれば、異常
箇所の特定できない異常に対して適切なフェールセーフ
を実現することができる。
輪ＲＬ，ＲＲのホイルシリンダ１１０，１１６にはブレ
ーキ液圧が供給されない。また、左右前輪ＦＬ，ＦＲの
ホイルシリンダ圧ＰW/C はマスタシリンダ圧ＰM/C と等
圧に調圧される。この場合、ＰM/C センサ３０、ＰF セ
ンサ７４、圧力スイッチ３２の出力状態とは無関係に、
確実に左右前輪ＦＬ，ＦＲにブレーキ踏力ＦP に応じた
ホイルシリンダ圧ＰW/ C を発生させることができる。従
って、本実施例のブレーキ液圧制御装置によれば、異常
箇所の特定できない異常に対して適切なフェールセーフ
を実現することができる。
【００７９】上述の如く、ＥＣＵ１０は、ＰF センサ７
４が正常であり、かつ、ＰM/C センサ３０に異常が生じ
ている場合、および、ＰF センサ７４が正常であり、か
つ、圧力スイッチ３２に異常が生じている場合に、ステ
ップ３２０〜３２８の処理を実行する。尚、ステップ３
２０〜３２８の処理は、上記ステップ３１０の処理と同
様に、ステップ２０６の処理が実行されていること、す
なわち、ＰF センサ７４の検出値ＰF がマスタシリンダ
圧ＰM/C と等圧であることを前提として行われる。
４が正常であり、かつ、ＰM/C センサ３０に異常が生じ
ている場合、および、ＰF センサ７４が正常であり、か
つ、圧力スイッチ３２に異常が生じている場合に、ステ
ップ３２０〜３２８の処理を実行する。尚、ステップ３
２０〜３２８の処理は、上記ステップ３１０の処理と同
様に、ステップ２０６の処理が実行されていること、す
なわち、ＰF センサ７４の検出値ＰF がマスタシリンダ
圧ＰM/C と等圧であることを前提として行われる。
【００８０】ステップ３２０では、ＰR センサ９８の検
出値ＰR をＰF センサ７４の検出値ＰF と所定の倍力比
αR との乗算値“ＰF ・αR ”に一致させるべくＲｒリ
ニア弁６０，６８を制御する処理が実行される。上記の
処理によれば、左右前輪ＦＬ，ＦＲのホイルシリンダ圧
ＰW/C をマスタシリンダ圧ＰM/C と等圧に調圧すること
ができると共に、左右後輪ＲＬ，ＲＲのホイルシリンダ
１１０，１１６に、Ｒｒリニア弁６０，６８を液圧源と
してブレーキフルードを供給し、かつ、そのホイルシリ
ンダ圧ＰW/C をＰF センサ７４の検出値ＰF に基づいて
精度良く制御することができる。上記の処理が終了する
と、次にステップ３２２の処理が実行される。
出値ＰR をＰF センサ７４の検出値ＰF と所定の倍力比
αR との乗算値“ＰF ・αR ”に一致させるべくＲｒリ
ニア弁６０，６８を制御する処理が実行される。上記の
処理によれば、左右前輪ＦＬ，ＦＲのホイルシリンダ圧
ＰW/C をマスタシリンダ圧ＰM/C と等圧に調圧すること
ができると共に、左右後輪ＲＬ，ＲＲのホイルシリンダ
１１０，１１６に、Ｒｒリニア弁６０，６８を液圧源と
してブレーキフルードを供給し、かつ、そのホイルシリ
ンダ圧ＰW/C をＰF センサ７４の検出値ＰF に基づいて
精度良く制御することができる。上記の処理が終了する
と、次にステップ３２２の処理が実行される。
【００８１】ステップ３２２では、ＰF センサ７４の検
出値ＰF 、すなわち、ホイルシリンダ８２，８８のホイ
ルシリンダ圧ＰW/C 、および、ＰR センサ９８の検出値
ＰR、すなわち、ホイルシリンダ１１０，１１６のホイ
ルシリンダ圧ＰW/C に基づいて推定車体減速度Ｇ* が演
算される。ＥＣＵ１０には、ホイルシリンダ８２，８８
のホイルシリンダ圧ＰW/C およびホイルシリンダ１１
０，１１６のホイルシリンダ圧ＰW/C をパラメータとし
て設定された推定車体減速度Ｇ* のマップが記憶されて
いる。本ステップ３２２では、そのマップを参照するこ
とで推定車体減速度Ｇ* が演算される。上記の処理が終
了すると、次にステップ３２４の処理が実行される。
出値ＰF 、すなわち、ホイルシリンダ８２，８８のホイ
ルシリンダ圧ＰW/C 、および、ＰR センサ９８の検出値
ＰR、すなわち、ホイルシリンダ１１０，１１６のホイ
ルシリンダ圧ＰW/C に基づいて推定車体減速度Ｇ* が演
算される。ＥＣＵ１０には、ホイルシリンダ８２，８８
のホイルシリンダ圧ＰW/C およびホイルシリンダ１１
０，１１６のホイルシリンダ圧ＰW/C をパラメータとし
て設定された推定車体減速度Ｇ* のマップが記憶されて
いる。本ステップ３２２では、そのマップを参照するこ
とで推定車体減速度Ｇ* が演算される。上記の処理が終
了すると、次にステップ３２４の処理が実行される。
【００８２】ステップ３２４では、他のルーチンにおい
て演算された車体減速度ＧR が読み込まれる。車体減速
度ＧR は、車輪速度センサ１２２〜１２８の出力パルス
に基づいて演算された車体速度Ｖの微分値である。本実
施例においては、車体減速度ＧR を現実に車体に生じて
いる実車体減速度とみなしている。上記の処理が終了す
ると、次にステップ３２６の処理が実行される。
て演算された車体減速度ＧR が読み込まれる。車体減速
度ＧR は、車輪速度センサ１２２〜１２８の出力パルス
に基づいて演算された車体速度Ｖの微分値である。本実
施例においては、車体減速度ＧR を現実に車体に生じて
いる実車体減速度とみなしている。上記の処理が終了す
ると、次にステップ３２６の処理が実行される。
【００８３】ステップ３２６では、車体減速度ＧR と推
定車体減速度Ｇ* とが、Ｇ* −ｂ＜ＧR ＜Ｇ* ＋ｂなる
関係を満たすか否かが判別される。上記の関係が成立す
る場合は、ブレーキ液圧制御装置が当初予定した制動能
力を適正に発揮していると判断することができる。この
場合、以後、何ら処理が実行されることなく今回のルー
チンが終了される。
定車体減速度Ｇ* とが、Ｇ* −ｂ＜ＧR ＜Ｇ* ＋ｂなる
関係を満たすか否かが判別される。上記の関係が成立す
る場合は、ブレーキ液圧制御装置が当初予定した制動能
力を適正に発揮していると判断することができる。この
場合、以後、何ら処理が実行されることなく今回のルー
チンが終了される。
【００８４】一方、上記の関係が成立しない場合は、ブ
レーキ液圧制御装置が当初予定した制動能力を適正に発
揮していない、すなわち、ブレーキ液圧制御装置に何ら
かの異常が生じていると判断することができる。この場
合、次にステップ３２８において、フラグＸＦＡＩＬＳ
Ｙに“１”がセットされた後、今回のルーチンが終了さ
れる。
レーキ液圧制御装置が当初予定した制動能力を適正に発
揮していない、すなわち、ブレーキ液圧制御装置に何ら
かの異常が生じていると判断することができる。この場
合、次にステップ３２８において、フラグＸＦＡＩＬＳ
Ｙに“１”がセットされた後、今回のルーチンが終了さ
れる。
【００８５】上記の処理によれば、マスタシリンダ圧Ｐ
M/C または圧力スイッチ３２に異常が生じていても、Ｐ
F センサ７４が正常である場合には、左右後輪ＲＬ，Ｒ
Ｒのホイルシリンダ圧ＰW/C をＰF センサ７４の検出値
ＰF に基づいて制御することができる。このため、本実
施例のブレーキ液圧制御装置によれば、ＰM/C センサ３
０または圧力スイッチ３２に異常が生じている場合に、
左右前輪ＦＬ，ＦＲにはマスタシリンダ圧ＰM/C に応じ
た制動力を、また、左右後輪ＲＬ，ＲＲにはマスタシリ
ンダ圧ＰM/C に対して所定の倍力比を有する液圧に応じ
た制動力を発生させることができる。
M/C または圧力スイッチ３２に異常が生じていても、Ｐ
F センサ７４が正常である場合には、左右後輪ＲＬ，Ｒ
Ｒのホイルシリンダ圧ＰW/C をＰF センサ７４の検出値
ＰF に基づいて制御することができる。このため、本実
施例のブレーキ液圧制御装置によれば、ＰM/C センサ３
０または圧力スイッチ３２に異常が生じている場合に、
左右前輪ＦＬ，ＦＲにはマスタシリンダ圧ＰM/C に応じ
た制動力を、また、左右後輪ＲＬ，ＲＲにはマスタシリ
ンダ圧ＰM/C に対して所定の倍力比を有する液圧に応じ
た制動力を発生させることができる。
【００８６】更に、上記の処理によれば、左右後輪Ｒ
Ｌ，ＲＲのホイルシリンダ圧ＰW/C をＰF センサ７４の
検出値ＰF に基づいて制御した際に正常な制動能力が発
揮されない場合には、ＸＦＡＩＬＳＹフラグに“１”を
セットすることができる。ＸＦＡＩＬＳＹに“１”がセ
ットされると、以後、ステップ３２０〜３２８の処理に
代えてステップ３１０の処理が実行される。従って、本
実施例のブレーキ液圧制御装置によれば、システムの異
常が看過された場合に、不適当に上記ステップ３２０の
処理が続行されるのを防止することができる。
Ｌ，ＲＲのホイルシリンダ圧ＰW/C をＰF センサ７４の
検出値ＰF に基づいて制御した際に正常な制動能力が発
揮されない場合には、ＸＦＡＩＬＳＹフラグに“１”を
セットすることができる。ＸＦＡＩＬＳＹに“１”がセ
ットされると、以後、ステップ３２０〜３２８の処理に
代えてステップ３１０の処理が実行される。従って、本
実施例のブレーキ液圧制御装置によれば、システムの異
常が看過された場合に、不適当に上記ステップ３２０の
処理が続行されるのを防止することができる。
【００８７】上述の如く、ＥＣＵ１０は、上記ステップ
２２４の処理が実行される場合、その判別の如何に関わ
らず、ステップ３２０以降の処理を実行することとして
いる。従って、上述した処理を実行するにあたっては、
必ずしもステップ２２４の処理は実行する必要がない。
２２４の処理が実行される場合、その判別の如何に関わ
らず、ステップ３２０以降の処理を実行することとして
いる。従って、上述した処理を実行するにあたっては、
必ずしもステップ２２４の処理は実行する必要がない。
【００８８】ところで、上記ステップ２２４でＸＦＡＩ
ＬＭＣ＝１が不成立であると判別される場合は、ＰM/C
センサ３０が正常に機能していると判断することができ
る。ＰM/C センサ３０が正常に機能している場合は、圧
力スイッチ３２に異常が生じていても通常モードを実現
することができる。このため、上記ステップ２２４でＸ
ＦＡＩＬＭＣ＝１が不成立であると判別された場合は、
以後、ステップ３２０〜３２８の処理に代えてステップ
３００〜３０４の処理を実行させることとしてもよい。
かかる処理を実行する場合には、上記ステップ２２４の
処理が必須の処理となる。
ＬＭＣ＝１が不成立であると判別される場合は、ＰM/C
センサ３０が正常に機能していると判断することができ
る。ＰM/C センサ３０が正常に機能している場合は、圧
力スイッチ３２に異常が生じていても通常モードを実現
することができる。このため、上記ステップ２２４でＸ
ＦＡＩＬＭＣ＝１が不成立であると判別された場合は、
以後、ステップ３２０〜３２８の処理に代えてステップ
３００〜３０４の処理を実行させることとしてもよい。
かかる処理を実行する場合には、上記ステップ２２４の
処理が必須の処理となる。
【００８９】尚、上記の実施例においては、ＰM/C セン
サ３０が前記請求項１記載の「操作力センサ」に、Ｆｒ
リニア弁５８，６６およびＲｒリニア弁６０，６８が前
記請求項１記載の「リニア液圧源」に、左右前輪ＦＬ，
ＦＲのホイルシリンダ８２，８８および左右後輪ＲＬ，
ＲＲのホイルシリンダ１１０，１１６が前記請求項１記
載の「第１系統のホイルシリンダ」および「第２系統の
ホイルシリンダ」に、ＰM/C センサ３０が前記請求項１
記載の「第１系統液圧センサ」に、それぞれ相当してい
ると共に、ＥＣＵ１０が上記ステップ２０６の処理を実
行することにより前記請求項１記載の「液圧源変更手
段」が、また、ＥＣＵ１０が上記ステップ３２０の処理
を実行することにより前記請求項１記載の「異常時制御
手段」が、それぞれ実現されている。
サ３０が前記請求項１記載の「操作力センサ」に、Ｆｒ
リニア弁５８，６６およびＲｒリニア弁６０，６８が前
記請求項１記載の「リニア液圧源」に、左右前輪ＦＬ，
ＦＲのホイルシリンダ８２，８８および左右後輪ＲＬ，
ＲＲのホイルシリンダ１１０，１１６が前記請求項１記
載の「第１系統のホイルシリンダ」および「第２系統の
ホイルシリンダ」に、ＰM/C センサ３０が前記請求項１
記載の「第１系統液圧センサ」に、それぞれ相当してい
ると共に、ＥＣＵ１０が上記ステップ２０６の処理を実
行することにより前記請求項１記載の「液圧源変更手
段」が、また、ＥＣＵ１０が上記ステップ３２０の処理
を実行することにより前記請求項１記載の「異常時制御
手段」が、それぞれ実現されている。
【００９０】更に、上記の実施例においては、ＰR セン
サ９８が前記請求項２記載の「第２系統液圧検出手段」
に相当していると共に、ＥＣＵ１０が上記ステップ３２
２の処理を実行することにより前記請求項２記載の「推
定車体減速度演算手段」が、ＥＣＵ１０が上記ステップ
３２４の処理を実行することにより前記請求項２記載の
「実車体減速度検出手段」が、また、ＥＣＵ１０が上記
ステップ３２６および３２８の処理を実行することによ
り前記請求項２記載の「異常制御禁止手段」が、それぞ
れ実現されている。
サ９８が前記請求項２記載の「第２系統液圧検出手段」
に相当していると共に、ＥＣＵ１０が上記ステップ３２
２の処理を実行することにより前記請求項２記載の「推
定車体減速度演算手段」が、ＥＣＵ１０が上記ステップ
３２４の処理を実行することにより前記請求項２記載の
「実車体減速度検出手段」が、また、ＥＣＵ１０が上記
ステップ３２６および３２８の処理を実行することによ
り前記請求項２記載の「異常制御禁止手段」が、それぞ
れ実現されている。
【００９１】
【発明の効果】上述の如く、請求項１記載の発明によれ
ば、操作力センサが異常である場合に、第１系統のホイ
ルシリンダに対してホイルシリンダ圧を導くと共に、第
２系統のホイルシリンダに対して、操作力センサが正常
である場合と同様に、リニア液圧源の発するブレーキ液
圧を導くことができる。このため、本発明に係るブレー
キ液圧制御装置によれば、操作力センサが異常である場
合にも、容易に大きな制動力を発生させることができ
る。
ば、操作力センサが異常である場合に、第１系統のホイ
ルシリンダに対してホイルシリンダ圧を導くと共に、第
２系統のホイルシリンダに対して、操作力センサが正常
である場合と同様に、リニア液圧源の発するブレーキ液
圧を導くことができる。このため、本発明に係るブレー
キ液圧制御装置によれば、操作力センサが異常である場
合にも、容易に大きな制動力を発生させることができ
る。
【００９２】また、請求項２記載の発明によれば、推定
車体減速度と実車体減速度との偏差より適正な制動力制
御が実行されていないと判断される場合は、第２系統の
ホイルシリンダに、第１系統液圧センサの検出値に基づ
いて調圧されたブレーキ液圧を供給する制御を禁止する
ことができる。このため、本発明に係るブレーキ液圧制
御装置によれば、操作力センサの異常に対するフェール
セーフを確保するための制御を実行することにより、却
って不当な制動力制御が実行されるという不都合を回避
することができる。
車体減速度と実車体減速度との偏差より適正な制動力制
御が実行されていないと判断される場合は、第２系統の
ホイルシリンダに、第１系統液圧センサの検出値に基づ
いて調圧されたブレーキ液圧を供給する制御を禁止する
ことができる。このため、本発明に係るブレーキ液圧制
御装置によれば、操作力センサの異常に対するフェール
セーフを確保するための制御を実行することにより、却
って不当な制動力制御が実行されるという不都合を回避
することができる。
【図１】本発明の一実施例であるブレーキ液圧制御装置
のシステム構成図である。
のシステム構成図である。
【図２】図１に示すブレーキ液圧制御装置において実行
される制御ルーチンの一例のフローチャート（その１）
である。
される制御ルーチンの一例のフローチャート（その１）
である。
【図３】図１に示すブレーキ液圧制御装置において実行
される制御ルーチンの一例のフローチャート（その２）
である。
される制御ルーチンの一例のフローチャート（その２）
である。
１０ 電子制御ユニット（ＥＣＵ） １４ マスタシリンダ ３０ ＰM/C センサ ３４，６２，６４ 液圧通路 ３６ マスタシリンダカットバルブ（マスタＣＶ） ５８ フロント増圧リニア弁 ６０ リア増圧リニア弁 ６６ フロント減圧リニア弁 ６８ リア減圧リニア弁 ７０ フロントカットバルブ（ＦＣＶ） ８２，８８，１１０，１１６ ホイルシリンダ １００ リアカットバルブ（ＲＣＶ）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 森川 裕彦 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 中村 喜代治 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内
Claims (2)
- 【請求項１】 ブレーキ操作力を検出する操作力センサ
と、ブレーキ操作力に応じた液圧を発生するマスタシリ
ンダと、指令値に応じた液圧を発生するリニア液圧源
と、前記リニア液圧源に連通する第１系統のホイルシリ
ンダおよび第２系統のホイルシリンダと、前記第１系統
のホイルシリンダに生ずるホイルシリンダ圧を検出する
第１系統液圧センサとを備えると共に、前記操作力セン
サが正常である場合に、前記操作力センサの検出値に基
づいて前記リニア液圧源を制御すると共に、該リニア液
圧源を液圧源として前記第１系統のホイルシリンダおよ
び前記第２系統のホイルシリンダのホイルシリンダ圧を
調圧するブレーキ液圧制御装置において、 前記操作力センサが異常である場合に、前記第１系統の
ホイルシリンダの液圧源を前記リニア液圧源から前記マ
スタシリンダに変更する液圧源変更手段と、 前記操作力センサが異常である場合に、前記リニア液圧
源を、前記第１系統液圧センサの検出値に基づいて制御
する異常時制御手段と、 を備えることを特徴とするブレーキ液圧制御装置。 - 【請求項２】 請求項１記載のブレーキ液圧制御装置に
おいて、 前記第２系統のホイルシリンダに生ずるホイルシリンダ
圧を検出する第２系統液圧検出手段と、 前記第１系統のホイルシリンダに発生しているホイルシ
リンダ圧と、前記第２系統のホイルシリンダに発生して
いるホイルシリンダ圧とに基づいて、推定車体減速度を
演算する推定車体減速度演算手段と、 現実に車体に生じている実車体減速度を検出する実車体
減速度検出手段と、 前記推定車体減速度と前記実車体減速度との偏差が所定
値を超えている場合は、前記異常時制御手段による制御
の実行を禁止する異常制御禁止手段と、 を備えることを特徴とするブレーキ液圧制御装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20387996A JP3521634B2 (ja) | 1996-08-01 | 1996-08-01 | ブレーキ液圧制御装置 |
| US08/896,730 US6007164A (en) | 1996-08-01 | 1997-07-21 | Brake fluid pressure control apparatus for compensating a malfunction of brake operational force sensor |
| GB9715586A GB2315834B (en) | 1996-08-01 | 1997-07-23 | A brake fluid pressure control apparatus for compensating a malfunction of brake operational force sensor |
| DE19732884A DE19732884C2 (de) | 1996-08-01 | 1997-07-30 | Vorrichtung zur Steuerung des Bremsfluiddrucks in einem Fahrzeugbremssystem |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20387996A JP3521634B2 (ja) | 1996-08-01 | 1996-08-01 | ブレーキ液圧制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1044965A true JPH1044965A (ja) | 1998-02-17 |
| JP3521634B2 JP3521634B2 (ja) | 2004-04-19 |
Family
ID=16481238
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20387996A Expired - Lifetime JP3521634B2 (ja) | 1996-08-01 | 1996-08-01 | ブレーキ液圧制御装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6007164A (ja) |
| JP (1) | JP3521634B2 (ja) |
| DE (1) | DE19732884C2 (ja) |
| GB (1) | GB2315834B (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11348752A (ja) * | 1998-02-21 | 1999-12-21 | Robert Bosch Gmbh | 自動車ブレ―キ装置の制御方法および装置 |
| JP2000247219A (ja) * | 1999-03-02 | 2000-09-12 | Toyota Motor Corp | 車輌の制動力制御装置 |
| JP2002154419A (ja) * | 2000-11-17 | 2002-05-28 | Aisin Seiki Co Ltd | 車両の運動制御装置 |
| JP2002234427A (ja) * | 2001-02-08 | 2002-08-20 | Toyota Motor Corp | ブレーキ装置 |
| CN109552061A (zh) * | 2017-09-25 | 2019-04-02 | 株式会社斯巴鲁 | 车辆的控制***及车辆的控制方法 |
Families Citing this family (20)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3564960B2 (ja) * | 1997-08-12 | 2004-09-15 | トヨタ自動車株式会社 | ブレーキ液圧制御装置 |
| WO1999039954A1 (de) * | 1998-02-07 | 1999-08-12 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Elektronisch regelbares bremsbetätigungssystem für kraftfahrzeuge und verfahren zum ansteuern eines solchen bremsbetätigungsystems |
| DE19807369A1 (de) * | 1998-02-21 | 1999-08-26 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Bremsanlage |
| US6092880A (en) * | 1998-06-04 | 2000-07-25 | Robert Bosch Technology Corporation | Integrated anti-skid and hydraulic booster braking control |
| JP3607971B2 (ja) * | 1998-08-19 | 2005-01-05 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌の制動力制御装置の異常検出方法 |
| JP3458773B2 (ja) * | 1998-08-24 | 2003-10-20 | トヨタ自動車株式会社 | ブースタ異常判定装置 |
| GB2344178B (en) * | 1998-11-27 | 2003-03-26 | Lucas Ind Plc | Detection and identification of pressure-sensor faults in electro-hydraulic (EHB) braking systems |
| WO2000053477A1 (de) * | 1999-03-08 | 2000-09-14 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Schaltungsanordnung für kraftfahrzeug-bremsanlagen |
| JP4399947B2 (ja) * | 2000-03-30 | 2010-01-20 | 株式会社アドヴィックス | 車両用液圧ブレーキシステムの制御方法 |
| JP4320968B2 (ja) * | 2000-05-02 | 2009-08-26 | トヨタ自動車株式会社 | ブレーキシステム |
| GB2367869B (en) * | 2000-10-14 | 2004-10-06 | Trw Ltd | Rear-axle demand for use with front push-through in electrohydraulic (EHB) braking systems |
| US6953229B2 (en) | 2000-12-28 | 2005-10-11 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Hydraulic braking system and method with flow control device |
| DE602004003852T2 (de) * | 2003-04-24 | 2007-08-30 | Nissan Motor Co., Ltd., Yokohama | Fahrzeugbremsanlage |
| US20060043790A1 (en) | 2004-08-27 | 2006-03-02 | Spieker Arnold H | Method for detecting brake circuit failure |
| JP4588578B2 (ja) * | 2004-12-16 | 2010-12-01 | 本田技研工業株式会社 | 車両のブレーキ装置 |
| JP4502826B2 (ja) * | 2005-01-13 | 2010-07-14 | 本田技研工業株式会社 | 車両用ブレーキ装置 |
| US9539993B2 (en) | 2015-06-11 | 2017-01-10 | Ford Global Technologies, Llc | By-wire fallback braking mode for brake-by-wire systems in vehicles |
| US10124783B2 (en) * | 2016-11-02 | 2018-11-13 | Veoneer Nissin Brake Systems Japan Co. Ltd. | Brake circuit leak detection and isolation |
| US11014546B2 (en) | 2018-03-29 | 2021-05-25 | Veoneer-Nissin Brake Systems Japan Co., Ltd. | Brake system and method for responding to external boost requests during predetermined loss or degraded boost assist conditions |
| US10766474B2 (en) | 2018-03-30 | 2020-09-08 | Veoneer-Nissin Brake Systems Japan Co., Ltd. | Validating operation of a secondary braking system of a vehicle |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02284068A (ja) * | 1989-04-24 | 1990-11-21 | Nissan Motor Co Ltd | 前後加速度センサ異常検出装置 |
| JPH0316861A (ja) * | 1989-06-14 | 1991-01-24 | Honda Motor Co Ltd | 制動油圧制御装置 |
| JPH0565061A (ja) * | 1991-09-06 | 1993-03-19 | Akebono Brake Ind Co Ltd | 車両用ブレーキ制御装置の安全機構およびブレーキアクチユエータ |
| WO1995013946A1 (de) * | 1993-11-19 | 1995-05-26 | Robert Bosch Gmbh | Elektronisches bremssystem |
| JPH07196030A (ja) * | 1993-12-18 | 1995-08-01 | Robert Bosch Gmbh | 街路走行車両に用いられるハイドロリック式のブレーキ装置 |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3124755A1 (de) * | 1981-06-24 | 1983-01-13 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Fahrzeugbremsanlage |
| JPH04232154A (ja) * | 1990-12-28 | 1992-08-20 | Toyota Motor Corp | ブレーキ装置のセンサフェール検出方法 |
| DE4229041A1 (de) * | 1991-09-06 | 1993-03-11 | Akebono Brake Ind | Fahrzeug-bremssteuersystem |
| JP3428181B2 (ja) * | 1994-11-16 | 2003-07-22 | 住友電気工業株式会社 | アンチスキッド制御装置 |
| JPH0999832A (ja) * | 1995-10-09 | 1997-04-15 | Toyota Motor Corp | 液圧ブレーキ装置 |
| US5709438A (en) * | 1996-12-19 | 1998-01-20 | Robert Bosch Technology Corporation | Failed booster back-up braking system |
-
1996
- 1996-08-01 JP JP20387996A patent/JP3521634B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1997
- 1997-07-21 US US08/896,730 patent/US6007164A/en not_active Expired - Lifetime
- 1997-07-23 GB GB9715586A patent/GB2315834B/en not_active Expired - Lifetime
- 1997-07-30 DE DE19732884A patent/DE19732884C2/de not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02284068A (ja) * | 1989-04-24 | 1990-11-21 | Nissan Motor Co Ltd | 前後加速度センサ異常検出装置 |
| JPH0316861A (ja) * | 1989-06-14 | 1991-01-24 | Honda Motor Co Ltd | 制動油圧制御装置 |
| JPH0565061A (ja) * | 1991-09-06 | 1993-03-19 | Akebono Brake Ind Co Ltd | 車両用ブレーキ制御装置の安全機構およびブレーキアクチユエータ |
| WO1995013946A1 (de) * | 1993-11-19 | 1995-05-26 | Robert Bosch Gmbh | Elektronisches bremssystem |
| JPH09505251A (ja) * | 1993-11-19 | 1997-05-27 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング | 電子式ブレーキ装置 |
| JPH07196030A (ja) * | 1993-12-18 | 1995-08-01 | Robert Bosch Gmbh | 街路走行車両に用いられるハイドロリック式のブレーキ装置 |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11348752A (ja) * | 1998-02-21 | 1999-12-21 | Robert Bosch Gmbh | 自動車ブレ―キ装置の制御方法および装置 |
| JP2000247219A (ja) * | 1999-03-02 | 2000-09-12 | Toyota Motor Corp | 車輌の制動力制御装置 |
| JP2002154419A (ja) * | 2000-11-17 | 2002-05-28 | Aisin Seiki Co Ltd | 車両の運動制御装置 |
| JP2002234427A (ja) * | 2001-02-08 | 2002-08-20 | Toyota Motor Corp | ブレーキ装置 |
| JP4608785B2 (ja) * | 2001-02-08 | 2011-01-12 | トヨタ自動車株式会社 | ブレーキ装置 |
| CN109552061A (zh) * | 2017-09-25 | 2019-04-02 | 株式会社斯巴鲁 | 车辆的控制***及车辆的控制方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| GB2315834B (en) | 1998-09-02 |
| JP3521634B2 (ja) | 2004-04-19 |
| DE19732884A1 (de) | 1998-02-05 |
| GB2315834A (en) | 1998-02-11 |
| US6007164A (en) | 1999-12-28 |
| GB9715586D0 (en) | 1997-10-01 |
| DE19732884C2 (de) | 2001-05-23 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH1044965A (ja) | ブレーキ液圧制御装置 | |
| JP3827250B2 (ja) | ブレーキ液圧制御装置 | |
| US6412882B1 (en) | Vehicle braking system having devices for controlling fluid flows between pressurizing and assisting chambers of master cylinder and pressure source and reservoir | |
| JP4588578B2 (ja) | 車両のブレーキ装置 | |
| JP3716493B2 (ja) | 制動力制御装置 | |
| US8002364B2 (en) | Control unit of brake apparatus for vehicle | |
| US20080054716A1 (en) | Brake control apparatus | |
| JP5924416B2 (ja) | 車両のブレーキ制御装置 | |
| JP2012158214A (ja) | 車両用ブレーキ装置 | |
| US20170232945A1 (en) | Brake system | |
| US7938493B2 (en) | Brake control system and brake control method | |
| US20070152500A1 (en) | Brake control apparatus and method for controlling the brake | |
| JPH1035466A (ja) | ブレーキ液圧制御装置 | |
| JPH10100884A (ja) | ブレーキ液圧制御装置 | |
| WO2014068660A1 (ja) | 車両のブレーキ制御装置 | |
| JP2017013765A (ja) | ブレーキ制御装置およびブレーキシステム | |
| JP3724053B2 (ja) | 制動力制御装置 | |
| JP2009292176A (ja) | ブレーキ制御装置 | |
| US20080136249A1 (en) | Braking hydraulic circuit for controlling linear reduction of front/rear wheel breaking liquid pressure and solving difference in gradient of front/rear wheel breaking pressure in vehicle | |
| JPH10287227A (ja) | 液圧ブレーキ制御装置 | |
| US6688705B2 (en) | Pressure control apparatus wherein pressure control actuator is controlled based on two or more provisionally determined control values | |
| JP3826963B2 (ja) | ブレーキ液圧制御装置 | |
| JP2015071382A (ja) | 車両用制動力発生装置 | |
| JP4017359B2 (ja) | アンチスキッド装置 | |
| JP2008120105A (ja) | ブレーキ制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20040120 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20040202 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080220 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090220 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100220 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110220 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110220 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120220 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120220 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130220 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130220 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140220 Year of fee payment: 10 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |