JPH1023613A

JPH1023613A - 電動式移動体

Info

Publication number: JPH1023613A
Application number: JP8175240A
Authority: JP
Inventors: Nobuo Hara; 延男原; Soichi Shiozawa; 総一塩澤; Tomohiro Ono; 朋寛小野
Original assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Current assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Priority date: 1996-07-04
Filing date: 1996-07-04
Publication date: 1998-01-23

Abstract

(57)【要約】【課題】手で操縦せず、乗り手の姿勢によりスピード
や加速のコントロール、前後進、方向指示等の操縦を行
うことで、楽に思い通りの操作ができるとともに移動体
本来の楽しさを味わうことができ、さらに手の不自由な
人でも扱うことができる電動式移動体を提供する。【解決手段】体重による圧力を検出する圧力センサ
８、９と、この圧力センサ８，９で検出された圧力に応
じて駆動制御されるモータ５とを備える移動体であっ
て、前記モータ５の駆動制御状態に応じて移動する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、モータを動力とす
る特殊なスケートボード、サーフボード等のスポーツ
用、車椅子等の介護用の電動式移動体に関し、特に手に
よる操作を行わずに体重を利用して移動することを可能
にした電動式移動体に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、モータを動力とする電動式移動体
として、スケートボード、サーフボード、車椅子が知ら
れる。これらの電動式移動体においては、スロットル、
ジョイスティック等を用いる手操作により、スピードや
加速のコントロール、前後進、方向指示や変更等の操縦
が行われていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記手
操作による電動式移動体においては、例えばスケートボ
ードやサーフボードの場合、手で操縦するため、電動式
でないスケートボードやサーフボードのように走行中手
でバランスをとることができず、バランスをとるのが非
常に難しく、しかも、電動式でないスケートボードのよ
うに手をフリーにし体重移動や足でコントロールする自
然な乗り心地が得られず、楽しさが半減する。また、車
椅子の場合は、手の不自由な人は一人で操縦ができな
い。さらに、従来のいずれの電動式移動体も乗り手の姿
勢にかかわらずに走行できるので、バランスを崩しやす
く、慣れを必要とした。

【０００４】本発明は、上記従来技術の欠点に鑑みなさ
れたものであって、手で操縦せず、乗り手の体重移動に
よりスピードや加速のコントロール、前後進、方向指示
等の操縦を行うことで、乗り手の意志に的確に反応し、
楽に操作ができるとともに移動体本来の楽しさを味わう
ことができ、さらに手の不自由な人でも扱うことができ
る電動式移動体を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明においては、体重移動を検出するセンサと、
このセンサからの検出信号に応じてモータを駆動制御す
るコントローラとを備え、前記モータの駆動制御によっ
て移動することを特徴とする電動式移動体を提供する。

【０００６】上記構成によれば、乗り手の姿勢、換言す
れば移動体に設けられた圧力センサへの体重のかかり具
合によりモータが駆動制御され、このモータの駆動制御
状態に応じて、移動体のスピードや加速のコントロー
ル、前後進、方向指示等が行われる。したがって、移動
体を手を使わずに簡単に操作することができ、電動式で
ない移動体本来の乗り心地を味わうことができる。さら
に、手の不自由な人でも扱うことができる。特に、体の
ほぼ全体を使って方向やスピードを操作するため、乗り
手の意志をそのまま体で表わしてこれを移動体側にその
まま伝えて操縦することができ、手で操縦する場合のよ
うに頭の考えと手の操作の不一致による誤操作のおそれ
がほぼ解消され、乗り手の意志を的確に反映して安全性
の高い走行を行うことができる。

【０００７】

【発明の実施の形態】好ましい実施の形態においては、
前記移動体をスケートボードとし、前記圧力センサを前
足側の圧力センサおよび／または後足側の圧力センサで
構成したことを特徴とする。

【０００８】また、別の好ましい実施の形態において
は、前記移動体をサーフボードとし、前記圧力センサを
前足側または後足側の圧力センサで構成したことを特徴
とする。

【０００９】さらに、別の好ましい実施の形態において
は、前記移動体を車椅子とし、前記圧力センサを座部に
設けたことを特徴とする。

【００１０】

【実施例】図１は、本発明に係る電動式移動体がスケー
トボードである場合の実施の一例を示す外観説明図で、
（ａ）は概略平面図、（ｂ）は概略側面図を示す。この
スケートボード１は、ボード２の下面側の前部に２個の
前輪３が、後部に２個の後輪４がそれぞれ設けられてい
る。前輪３は、自由輪である。後輪４は、モータ５に連
結され、これにより回転駆動される。モータ５は、バッ
テリ６を電源とするコントローラ７により駆動制御され
る。前記ボード２の上面側には、前記前輪３に対向する
位置に前足側の圧力センサ８が、前記後輪４に対向する
位置に後足側の圧力センサ９がそれぞれ設けられる。両
圧力センサ８，９は、前記コントローラ７に接続され
る。

【００１１】図２は、図１のスケートボードの制御ブロ
ック図である。図１のコントローラ７は、ＣＰＵ１０と
ドライバ１１とで構成される。ＣＰＵ１０には、図１の
圧力センサ８，９を直列接続した分圧回路１２の分圧点
１３の電圧と、図示しないスピードセンサからの車軸の
スピードに応じた電圧と、フィードバック回路１４から
のモータ５の駆動電流とが入力される。

【００１２】前記圧力センサ８と９は、同一抵抗特性を
有するもので構成し、圧力センサ８は、前足の荷重が加
わったときに、その荷重に反比例して抵抗が減少する。
また、圧力センサ９は、後足の荷重が加わったときに、
その荷重に反比例して抵抗が減少する。したがって、分
圧回路１２の分圧点の電圧は、両センサ８，９に荷重が
加わっていないか、両センサ８，９に同一荷重が加わっ
ている場合には、分圧回路１２の電源電圧Ｖの１／２の
電圧となり、またボード上のライダーの体重の移動で前
足側の圧力センサ８への荷重の方が後足側の圧力センサ
９への荷重より大きくなった場合には、１／２Ｖの電圧
より荷重の差に比例した分だけ電圧が高くなり、またラ
イダーの体重の移動で前足側の圧力センサ８への荷重の
方が後足側の圧力センサ９への荷重より小さくなった場
合には、１／２Ｖの電圧より荷重の差に比例した分だけ
電圧が低くなる。

【００１３】前記ＣＰＵ１０からは、前記分圧回路１２
の分圧点１３の電圧に応じたパルス幅の駆動指令信号
（パルス幅変調（ＰＷＭ）された信号）が発生され、後
段のドライバ１１に送られる。ドライバ１１は、ＣＰＵ
１０からの駆動指令信号に基づいてモータ５に駆動電流
を流す。

【００１４】上記構成のスケートボード１によれば、手
で操作せずに、ボード上のライダーが前足側に体重移動
したときは、前足側と後足側の荷重の差に応じたパルス
幅の駆動指令信号がＣＰＵ１０からドライバ１１に送ら
れ、モータ５の駆動電流がそのパルス幅に応じて大きく
なって、加速・前進する。また、後足側に体重移動した
ときは、後足側と前足側の荷重の差に応じたパルス幅の
駆動指令信号（前足側に体重移動したときとは逆向きの
駆動指令信号）がＣＰＵ１０からドライバ１１に送ら
れ、モータ５の駆動電流がそのパルス幅に応じて大きく
なって、減速または加速・後進する。

【００１５】なお、圧力センサ８，９の抵抗値は図示し
ないが、常時監視されており、ライダーがボードから降
りたときは、圧力センサ８，９の抵抗値が最大となるの
で、これによりＣＰＵ１０からドライバ１１へ駆動制御
信号が送られなくなり、モータ５および後輪４は停止
し、スケートボード１も停止される。また、スピードセ
ンサにより車軸のスピードが常時検出され、モータ５の
駆動電流もフィードバック回路１４により検出され、そ
れらの検出値が常時ＣＰＵ１０に入力されているので、
スピードの出し過ぎや急加速を防止することができ、安
全である。

【００１６】このように、手で操作せずに体重の移動に
より、スケートボード１のスピードや加速のコントロー
ル、前後進を行うことができ、モータを動力としない普
通のスケートボードと同様に、手でバランスさせながら
走行させることができる。したがって、普通のスケート
ボードと同様の乗り心地を得ることができ、さらにモー
タ駆動力を加味してこれを的確に体で操作することによ
りさらに快適なスピード感や操縦性を得ることができ
る。

【００１７】この例では、スケートボード１は、スピー
ドや加速のコントロール、前後進のみが制御され、方向
転換はモータを動力としないスケートボードと同様に、
ライダーが体をひねる等して行うが、駆動輪を増やす等
すれば、方向転換の制御をすることも可能である。ま
た、モータの動力を普通のスケートボードの補助動力と
して使用することも可能である。また、圧力センサは前
輪側又は後輪側のいずれか一方にのみ設け、その押圧力
に応じてモータをコントロールしてもよい。

【００１８】図３は、図１および図２のスケートボード
の変形例を示す概略説明図である。図１の前輪３の代わ
りにボードの下面側の先端に補助輪３０を設け、駆動輪
である後輪４をボードの中央に設けた。この例では、さ
らにボードの下面側の後端に地面までの距離を検出する
距離センサ３１を設けた。その他の構成、例えば制御回
路の基本構成等は、図１および図２のスケートボードの
構成と特に異なるところはない。この例のスケートボー
ドによれば、手で操作することなく、体重の移動で、ボ
ードの後端と地面との距離が基準値より遠い場合には先
端が後端より下がった状態で前進させる。旋回は体のひ
ねりで行う。

【００１９】図４は、図１および図２のスケートボード
の別の変形例を示す概略説明図である。このスケートボ
ードは、前輪３と後輪４がそれぞれ１つずつ設けられ
る。この例ではボードの後部が幅広に形成され、その幅
方向の下面側左右両端にそれぞれ地面までの距離を検出
する距離センサ４０，４１を設けている。左右センサに
差が生じた場合、即ち右又は左に体重を移動してボード
をかたむけるとモータにより前進駆動される。したがっ
て、左右交互に体重を移動してボードを振らせながら前
進させることができる。この例のスケートボードによれ
ば、手で操作することなく、体重の移動により、ボード
の後部の右端と地面との距離が基準値より近い場合には
右に傾いた状態で前進させることができ、また左端と地
面との距離が基準値より近い場合には左に傾いた状態で
前進させることができ、モータのない一般のスケートボ
ードにはない感じのバランスの乗り心地を楽しむことが
できる。

【００２０】図５は、図１〜図４のスケートボードの前
輪又は後輪の変形例を示す概略説明図である。この例で
は、２個の前輪３と２個の後輪４をそれぞれ全体として
１個の紡錘形の楕円タイヤ５０として形成した。この場
合、製作上の観点から、左右２つの半楕円体を組合せて
１つの楕円タイヤ５０を構成している。この例のスケー
トボードによれば、図６に示すように、手で操作するこ
となく、ボードの幅方向の体重の移動に伴う前輪楕円タ
イヤ５０と後輪楕円タイヤ５０’の接地面位置の変化に
より、左右の傾けた方向に曲がることができる。

【００２１】図６（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）は、それぞれ左旋
回、右旋回および直進時の前後楕円タイヤ５０、５０’
の様子を示す。図示したように、ボードの傾いた側にス
テアリングが作用してその方向に向って楕円タイヤの軸
が相互に近づき合う。これによりボードを傾けることに
よって左右旋回が可能になる。この場合、体重のかけ具
合により接地面Ｓの位置が変わり、そのリアクションが
地面から乗り手に伝わりその反応を楽しむとともにこれ
に応じて姿勢を変化させバラエティに富んだ楽しい走行
および高度なテクニックを楽しむことができる。また、
このような楕円タイヤの接地側の曲率半径を乗り手の重
心位置より高い位置にすれば、即ちなるべく緩やかな曲
面にすれば、一般には不安定な二輪車構造を安定に操作
できる構造とすることができる。

【００２２】図７は、本発明に係る電動式移動体がサー
フボードである場合の実施の一例を示す外観説明図で、
（ａ）は概略平面図、（ｂ）は概略側面図を示す。この
サーフボード６０は、ボード６１の下面側の後端には、
姿勢安定保持用のフィン６２が設けられている。ボード
６１の下面側のフィン６２より前方にはモータ６３とこ
れにより回転されるプロペラ６４とが設けられる。モー
タ６３は、ボード６１内に埋設されたバッテリ６５を
電源とするコントローラ６６により駆動制御される。前
記ボード６１の上面の前足側には、圧力センサ６７が設
けられる。圧力センサ６７は、前記コントローラ６６に
接続される。

【００２３】図８は、図７のサーフボードの制御ブロッ
ク図である。図７のコントローラ６６は、ＣＰＵ７０と
ドライバ７１とで構成される。ＣＰＵ７０には、図７の
圧力センサ６７が組み込まれた分圧回路７２の分圧点７
３の電圧と、フィードバック回路７４からのモータ６３
の駆動電流とが入力される。

【００２４】前記圧力センサ６７は、前足の荷重が加わ
ったときに、その荷重に反比例して抵抗が減少する。し
たがって、分圧回路７２の分圧点７３の電圧は、圧力セ
ンサ６７に荷重が加わっていない場合には、分圧回路７
２の電源電圧Ｖの１／２の電圧となり、またボード上の
ライダーの体重の移動で前足が圧力センサ６７を踏み込
み荷重が加わった場合には、１／２Ｖの電圧より荷重の
大きさに比例した分だけ電圧が高くなる。

【００２５】前記ＣＰＵ７０からは、前記分圧回路７２
の分圧点７３の電圧に応じたパルス幅の駆動指令信号
（パルス幅変調（ＰＷＭ）された信号）が発生され、後
段のドライバ７１に送られる。ドライバ７１は、ＣＰＵ
７０からの駆動指令信号に基づいてモータ６３に駆動電
流を流す。

【００２６】上記構成のサーフボード６０によれば、手
で操作せずに、ボード上のライダーの体重移動により前
足で圧力センサ６７を踏み込んだときは、その前足の踏
み込み力に応じたパルス幅の駆動指令信号がＣＰＵ７０
からドライバ７１に送られ、モータ６３の駆動電流がそ
のパルス幅に応じて大きくなって、加速・前進する。な
お、圧力センサ６７の抵抗値は図示しないが、常時監視
されており、ライダーがボードから降りたときは、圧力
センサ６７の抵抗値が最大となるので、これによりＣＰ
Ｕ７０からドライバ７１へ駆動制御信号が送られなくな
り、モータ６３およびプロペラ６４は停止し、サーフボ
ード６０も停止される。また、モータ６３の駆動電流
は、フィードバック回路７４により検出され、その検出
値が常時ＣＰＵ７０に入力されているので、急加速を防
止することができ、安全である。

【００２７】このように、手で操作せずに体重の移動に
より、サーフボード６０のスピードや加速のコントロー
ル、前進を行うことができ、モータを動力としない普通
のサーフボードと同様に、手でバランスさせながら走行
させることができるので、普通のサーフボードと同様の
乗り心地を得ることができ、さらにモータによる操縦性
を加味してより快適な乗り心地を楽しむことができる。

【００２８】この例では、サーフボード６０は、スピー
ドや加速のコントロール、前進のみが制御され、方向転
換はモータを動力としないサーフボードと同様に、ライ
ダーが体をひねる等して行うが、プロペラを増やす等す
れば、方向転換の制御をすることも可能である。また、
モータの動力を普通のサーフボードの補助動力として使
用することも可能である。なお、圧力センサ６７は後足
側に又は前と後の両方に設けてもよい。

【００２９】図９は、本発明に係る電動式移動体が車椅
子である場合の実施の一例を示す外観説明図で、（ａ）
は概略斜視図、（ｂ）は概略平面図を示す。車椅子８０
は、主として、シート８１と背もたれ８２と足のせ８３
とハンドリム８４の付いた大輪８５とキャスター８６で
構成される。この例では、左右の各大輪８５のハブ８９
に対向して、フレームに固定プレート５１が固着され
る。この固定プレート５１に左右各モータが固定され、
各大輪８５を駆動する。モータは、前記背もたれ８２の
後側で固定プレートに支持されたバッテリ８７を電源と
するコントローラ１８０により駆動制御される。前記シ
ート８１の上面側には、人が座る位置に前後左右の４つ
の圧力センサ８８１、８８２、８８３、８８４が設けら
れる。これらの圧力センサは、前記コントローラ１８０
に接続される。

【００３０】図１０は、図９の車椅子の制御ブロック図
である。図９のコントローラ１８０は、ＣＰＵ９０とド
ライバ９１１、９１２とで構成される。ＣＰＵ９０に
は、図９の圧力センサ８８１、８８２、８８３、８８４
が組み込まれた分圧回路９２の分圧点９３１、９３２、
９３３、９３４の電圧と、図示しないスピードセンサか
らの車軸のスピードに応じた電圧と、フィードバック回
路９４１、９４２からのモータ９５１、９５２の駆動電
流とが入力される。

【００３１】前記圧力センサ８８１、８８２、８８３、
８８４は、同一抵抗特性を有するもので構成し、圧力セ
ンサ８８１は、シート８１の左前部に荷重が加わったと
きに、その荷重に反比例して抵抗が減少する。圧力セン
サ８８２は、右前部に荷重が加わったときに、その荷重
に反比例して抵抗が減少する。圧力センサ８８３は、左
後部に荷重が加わったときに、その荷重に反比例して抵
抗が減少する。圧力センサ８８４は、右後部に荷重が加
わったときに、その荷重に反比例して抵抗が減少する。
したがって、分圧回路９２の各分圧点９３１、９３２、
９３３、９３４の電圧は、シート上に人が座っていない
場合、即ち各センサ８８１、８８２、８８３、８８４に
荷重が加わっていない場合には、分圧回路９２の電源電
圧Ｖの１／２の電圧となり、またシート上に人が座り、
各圧力センサ８８１、８８２、８８３、８８４に荷重が
加わった場合には、１／２Ｖの電圧より荷重の大きさに
比例した分だけ電圧が高くなる。

【００３２】前記ＣＰＵ９０からは、前記分圧回路９２
の各分圧点９３１、９３２、９３３、９３４の電圧に応
じたパルス幅の駆動指令信号（パルス幅変調（ＰＷＭ）
された信号）が発生され、後段のドライバ９１１、９１
２に送られる。ドライバ９１１、９１２は、ＣＰＵ９０
からの駆動指令信号に基づいてモータ９５１、９５２に
駆動電流を流す。

【００３３】なお、上記分圧回路９２は各センサごとに
分圧点を形成して圧力を検出しているが、この構成に代
えて、４つのセンサを前後左右の２個ずつ４つのペアに
組み合わせて分圧回路９２を構成してもよい。即ち、前
２つのセンサ８８１、８８２で１つの分圧回路を形成
し、後２つ（８８３、８８４）で１つの分圧回路、およ
び左２つ（８８１、８８３）、右２つ（８８２、８８
４）でそれぞれ１つの分圧回路を形成する。このような
回路構成により、第１実施例のスケートボードの場合と
同様に各ペアの２つのセンサの圧力差に応じて分圧点の
電圧が変化し、これに応じて体重の移動を検出すること
ができる。

【００３４】上記構成の車椅子８０によれば、手で操作
せずに、シートに座った人の体重移動で、前かがみにな
り、前の２つの圧力センサ８８１、８８２に後の２つの
圧力センサ８８３、８８４より大きな荷重が均等に加わ
ったときは、前後の荷重の差に応じたパルス幅の駆動指
令信号がＣＰＵ９０から各ドライバ９１１、９１２に送
られ、各モータ９５１、９５２の駆動電流がパルス幅に
応じて大きくなって、加速・前進する。また、背筋を伸
ばし、４つの圧力センサ８８１、８８２、８８３、８８
４に均等に荷重が加わったときは、モータは停止する。
さらに背中を後に傾けて体重を後方に移動させると、モ
ータが逆転して後進する。また、左右方向の体重移動
で、左右の圧力センサへの荷重が異なった場合には、そ
の荷重に応じて、ＣＰＵ９０からドライバ９１１、９１
２に右と左で異なったパルス幅の駆動指令信号が送ら
れ、左と右のモータ９５１と９５２の回転数が異なっ
て、左あるいは右に旋回する。これにより、前後左右の
体重移動により前進の右旋回左旋回および後進の右旋回
左旋回が可能になり、また体重を中立位置にして車を停
止させることができる。

【００３５】なお、圧力センサ８８１〜８８４の抵抗値
は図示しないが、常時監視されており、車椅子８０から
人が降りたときは、各圧力センサの抵抗値が最大となる
ので、これによりＣＰＵ９０からドライバ９１１、９１
２へ駆動制御信号が送られなくなり、モータ９５１、９
５２および大輪８５は停止し、車椅子８０も停止され
る。また、スピードセンサにより車軸のスピードが常時
検出され、モータ９５１、９５２の駆動電流もフィード
バック回路９４１、９４２により検出され、それらの検
出値が常時ＣＰＵ９０に入力されているので、スピード
の出し過ぎや急加速を防止することができ、安全であ
る。また、自分の行きたい方向やスピードは自然に上体
の姿勢変化として表われるものであり、乗り手の意志が
体重移動として表われる。この体重移動をそのまま検出
して駆動装置を制御するため、乗り手の意志が的確に反
映され、手で操縦する場合のように誤操作のおそれがな
くなり、安全で思い通りの操縦をすることができる。

【００３６】このように、手で操作せずに体重の移動に
より、車椅子８０のスピードや加速のコントロール、前
後進、旋回を行うことができ、手の不自由な人でも簡単
に思い通りの操作をすることができ、座った姿勢に応じ
て走行できるので、バランスを崩すようなことがなく、
安全である。

【００３７】なお、モータの動力を手動式の車椅子の補
助動力として使用することも可能である。

【００３８】

【発明の効果】以上説明したように、本発明において
は、体重移動を検出する例えば圧力センサと、この圧力
センサで検出された圧力に応じて駆動制御されるモータ
とを備える移動体であって、前記モータの駆動制御状態
に応じて移動するようにしたので、移動体の乗り手の姿
勢、換言すれば移動体に設けられた圧力センサへの体重
のかかり具合によりモータを駆動制御し、このモータの
駆動制御状態に応じて、移動体のスピードや加速のコン
トロール、前後進、方向指示等を行なうことができる。
したがって、移動体を手を使わずに簡単に自分の意志に
的確に対応させて思い通りの操作をすることができる。

【００３９】また、移動体をスケートボード、サーフボ
ード等のスポーツ用の移動体としたときは、手で操作す
ることなく、体重の移動により走行操作させることがで
き、手でバランスをとることができるので、人力で走行
させるスケートボード、サーフボード等と同様の乗り心
地が得られるとともにモータ駆動を加味してさらに快適
な乗り心地を得ることができる。しかも乗らないときに
は圧力センサを不作動にして、移動体を停止させること
ができ、安全である。

【００４０】また、移動体を車椅子等の介護用の移動体
としたときは、手で操作することなく、体重の移動によ
り走行操作させることができ、手の不自由な人でも簡単
に思い通りの操作をすることができ、しかも乗らないと
きには圧力センサを不作動にして、移動体を停止させる
ことができ、安全である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る電動式移動体がスケートボード
である場合の実施の一例を示す外観説明図である。

【図２】図１のスケートボードの制御ブロック図であ
る。

【図３】図１および図２のスケートボードの変形例を
示す概略説明図である。

【図４】図１および図２のスケートボードの別の変形
例を示す概略説明図である。

【図５】図１〜図４のスケートボードの前後輪の変形
例（楕円タイヤ）を示す概略説明図である。

【図６】図５の楕円タイヤの作用説明図である。

【図７】本発明に係る電動式移動体がサーフボードで
ある場合の実施の一例を示す外観説明図である。

【図８】図７のサーフボードの制御ブロック図であ
る。

【図９】本発明に係る電動式移動体が車椅子である場
合の実施の一例を示す外観説明図である。

【図１０】図９の車椅子の制御ブロック図である。

【符号の説明】

１：スケートボード、２：ボード、３：前輪、４：後
輪、５：モータ、６：バッテリ、７：コントローラ、
８，９：圧力センサ、１０：ＣＰＵ、１１：ドライバ、
１２：分圧回路、１３：分圧点、１４：フィードバック
回路、３０：補助輪、３１：距離センサ、３２，４０，
４１：距離センサ、５０：楕円タイヤ、６０：サーフボ
ード、６１：ボード、６２：フィン、６３：モータ、６
４：プロペラ、６５：バッテリ、６６：コントローラ、
６７：圧力センサ、７０：ＣＰＵ、７１：ドライバ、７
２：分圧回路、７３：分圧点、７４：フィードバック回
路、８０：車椅子、８１：シート、８２：背もたれ、８
３：足のせ、８４：ハンドリム、８５：大輪、８６：キ
ャスター、８７：バッテリ、８８１，８８２，８８３，
８８４：圧力センサ、８９：ハブ、９０：ＣＰＵ、９１
１，９１２：ドライバ，９２：分圧回路、９３１，９３
２，９３３，９３４：分圧点、９４１，９４２：フィー
ドバック回路、９５１，９５２：モータ、１８０：コン
トローラ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】体重移動を検出するセンサと、このセン
サからの検出信号に応じてモータを駆動制御するコント
ローラとを備え、前記モータの駆動制御によって移動す
ることを特徴とする電動式移動体。
【請求項２】前記移動体をスケートボードとし、前記
圧力センサを前足側の圧力センサおよび／または後足側
の圧力センサで構成したことを特徴とする請求項１に記
載の電動式移動体。
【請求項３】前記移動体をサーフボードとし、前記圧
力センサを前足側又は後足側に設けたことを特徴とする
請求項１に記載の電動式移動体。
【請求項４】前記移動体を車椅子とし、前記圧力セン
サを座部に設けたことを特徴とする請求項１に記載の電
動式移動体。