JP4622634B2 - 電動車両の駆動制御方法 - Google Patents
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Description
図1は本発明の実施形態に係る小型電動車両の全体構成を示す側面図、図2は正面図、図3は平面図である。小型電動車両100において、車体フレーム101に左右一対の前輪102および左右一対の後輪103が、サスペンションを介して支持される。車体フレーム101はその一部を除き、前部カバー104、レッグシールド105、フロア106および後部カバー107等からなる樹脂製カバーによって覆われる。
αIN =fi(α)
αOUT=fo(α)
なお、実際に測定した値を使用してもよく、組付誤差等を考慮すると実測値を使用する方が正確である。いずれの場合も、ステアリング操舵角に対する実際の操舵角は、コントロールユニット112に記憶保存される。
α’=(αL’+αR”)/2
αL'=fo -1(αL)
αR”=fi -1(αR)
すなわち、旋回速度が速く十分な遠心力が作用する場合には前述のように駆動制御するが(S704,S708)、旋回速度が遅くなると内側操舵輪の影響も無視し得なくなる。このような場合、旋回速度によって外側操舵輪の角度から外側および内側の操舵輪の中間角度まで連続して切り替えるというものである。
たとえば、本実施形態では四輪の小型電動車両の例を説明したが、その他にいわゆる電動車椅子(モータチェアタイプ)に対しても有効に適用可能であり、上記実施形態と同様な作用効果を得ることができる。
101 車体フレーム
102 前輪
103 後輪
104 前部カバー
105 レッグシールド
106 フロア
107 後部カバー
108 駆動モータ
109 車軸
110 ギヤユニット
111 バッテリ
112 コントロールユニット
114 シート
115 シートクッション
116 シートバック
118 アームレスト
120 ステアリングシャフト
122 バックミラー
124 キャリヤケース
Claims (1)
- 駆動輪として左右後輪をそれぞれ駆動モータにより独立に駆動するとともに、操舵輪として左右前輪をハンドルにより操舵するようにした電動車両の駆動制御方法であって、
車両旋回時の車速に応じて、少なくとも外側の前記操舵輪の操舵角に基づき前記駆動モータの回転数配分を行う際、
車両旋回時における外側操舵輪の操舵角(α L )によって算出される内側駆動輪の旋回半径(X L )と、内側操舵輪の操舵角(α R )によって算出される前記内側駆動輪の旋回半径(X R )とが異なり、且つ旋回時の車速(V)が設定値(V c )以上の場合、前記内側駆動輪と外側駆動輪の目標回転数を、前記外側操舵輪の操舵角(α L )によって算出される前記内側駆動輪の旋回半径(X L )と前記駆動輪相互間のトレッド長さ(T)とに基づいてX L :(T+X L )の比率で配分することを特徴とする電動車両の駆動制御方法。
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