WO2021161727A1 - コントローラ、制御方法、およびプログラム - Google Patents

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WO2021161727A1
WO2021161727A1 PCT/JP2021/001548 JP2021001548W WO2021161727A1 WO 2021161727 A1 WO2021161727 A1 WO 2021161727A1 JP 2021001548 W JP2021001548 W JP 2021001548W WO 2021161727 A1 WO2021161727 A1 WO 2021161727A1
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WO
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occupant
posture
moving body
controller
pressure sensor
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PCT/JP2021/001548
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French (fr)
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和希 高澤
誠幸 佐々木
Original Assignee
ピクシーダストテクノロジーズ株式会社
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    • A47C7/00—Parts, details, or accessories of chairs or stools
    • A47C7/62—Accessories for chairs
    • A—HUMAN NECESSITIES
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    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/04—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs motor-driven
    • A—HUMAN NECESSITIES
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    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60N—SEATS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES; VEHICLE PASSENGER ACCOMMODATION NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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    • B60N2/90—Details or parts not otherwise provided for
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    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Definitions

  • This disclosure relates to controllers and mobiles.
  • Patent Document 1 describes an autonomous moving body that decelerates or decelerates as if an obstacle exists when the distance detected by the sensor unit exceeds a threshold value.
  • Electric wheelchairs or other personal mobility can be accelerated, steered and braked at least one (ie, self-driving) without human intervention. If configured, the occupant may lose his or her posture during automatic driving. If the running condition of the moving object does not change even though the occupant loses his / her posture, there is a risk of causing an accident such as the occupant falling.
  • the purpose of this disclosure is to enhance the safety of mobile objects that can be driven automatically.
  • the controller controls a moving body including a moving mechanism and one or more pressure sensors.
  • the controller includes means for determining the posture of the occupant of the moving body based on the measurement results of one or more pressure sensors, and means for controlling the moving mechanism based on the determination result of the posture of the occupant. Is.
  • each direction is defined as follows.
  • ⁇ F direction front of moving body 1
  • B direction rear of moving body 1
  • R direction right side of moving body 1 when facing forward (F direction)
  • L direction facing forward (F direction)
  • U direction upward direction of moving body 1
  • D direction downward direction of moving body 1
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a moving body of the present embodiment.
  • FIG. 2 is a perspective view of the appearance of the moving body of the present embodiment.
  • FIG. 3 is a diagram showing an arrangement of pressure sensors provided in the moving body of the present embodiment.
  • FIG. 4 is a diagram showing the arrangement of pressure sensors on the seat and the left and right footrests.
  • FIG. 5 is a diagram showing the arrangement of the pressure sensor on the back surface.
  • the moving body 1 can be operated automatically.
  • Autonomous driving means that at least one of steering, acceleration, and braking of the moving body 1 is controlled by a computer without human (for example, occupant) operation.
  • the moving body 1 includes a controller 10, a pressure sensor 21, a LIDAR 22, and a moving mechanism 31.
  • the mobile body 1 can be, for example, an electric wheelchair or other personal mobility.
  • the electric wheelchair as the moving body 1 includes a controller 10, a keypad 23, a front wheel 31FL, a front wheel 31FR, a rear wheel 31RL, a rear wheel 31RR, a seat 32, and a back 33.
  • the footrest 34FL, the footrest 34FR, the pole 35, and the sensor accommodating portion 36 are provided.
  • the controller 10 is arranged rearward (R direction) with respect to the back portion 33 in the front-rear direction.
  • the controller 10 is configured to enable automatic operation of the moving body 1 by controlling the moving body 1.
  • the controller 10 can operate in a plurality of operation modes including a manual operation mode and an automatic operation mode.
  • the controller 10 controls the moving mechanism 31 based on the measurement result of the distance by at least one of the pressure sensor 21 and the LIDAR 22, so that the controller 10 does not operate by a human being (for example, an occupant or an assistant).
  • It is configured to perform at least one of steering, acceleration and braking of the moving body 1.
  • the controller 10 can drive the moving body 1 along a route to a destination set based on a user instruction while avoiding contact with an obstacle.
  • the controller 10 includes a storage device 11, a processor 12, an input / output interface 13, and a communication interface 14.
  • the storage device 11 is configured to store programs and data.
  • the storage device 11 is, for example, a combination of a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), and a storage (for example, a flash memory or a hard disk).
  • the program includes, for example, the following program.
  • -OS Operating System
  • program-Program of an application that executes information processing for example, an automatic driving application of mobile 1
  • the data includes, for example, the following data.
  • -Database referenced in information processing-Data obtained by executing information processing that is, the execution result of information processing
  • the processor 12 is configured to realize the function of the controller 10 by activating the program stored in the storage device 11.
  • the processor 12 is an example of a computer.
  • the input / output interface 13 is configured to acquire a signal (for example, a user's instruction) from an input device connected to the controller 10 and output the signal to an output device connected to the controller 10.
  • the input device is, for example, a pressure sensor 21, a LIDAR (Light Detection and Ranging) 22, a keypad 23, a keyboard, a pointing device, a touch panel, or a combination thereof.
  • the output device is, for example, a mobile mechanism 31, a display, a speaker, a lamp, or a combination thereof.
  • the communication interface 14 is configured to control communication between the controller 10 and an external device (for example, a server (not shown)).
  • an external device for example, a server (not shown)
  • the moving body 1 can include one or more pressure sensors 21.
  • the moving body 1 includes a pressure sensor 21S, a pressure sensor 21B, a pressure sensor 21FR, and a pressure sensor 21FL.
  • the pressure sensor 21S is arranged on the seat portion 32.
  • the pressure sensor 21S measures the pressure received by the seat 32 from the upper side (U direction) to the lower side (D direction).
  • the pressure sensor 21S measures the pressure applied to the seat 32 by the occupant's buttocks. Based on the output of the pressure sensor 21S, it is possible to determine whether or not the occupant is seated.
  • a sensor array (for example, 4 ⁇ 4 sensor arrays) composed of a plurality of pressure sensors 21S may be arranged on the seat portion 32. Based on the distribution of the outputs of the plurality of pressure sensors 21S, it is possible to estimate the position of the center of gravity of the occupant (the position on the plane (for example, the seat surface) orthogonal to the UD axis).
  • the pressure sensor 21B is arranged on the back 33.
  • the pressure sensor 21B measures the pressure received by the back portion 33 from the front (F direction) to the rear (R direction).
  • the pressure sensor 21B measures the pressure from the occupant's back. Based on the output of the pressure sensor 21B, it is possible to determine whether or not the back of the occupant is in contact with the back 33 (that is, whether the occupant is sitting deeply).
  • a sensor array (for example, 1 ⁇ 4 sensor array) composed of a plurality of pressure sensors 21B may be arranged on the back 33. It is possible to estimate the position of the center of gravity of the occupant (position on the SL-SR axis) based on the distribution of the outputs of the plurality of pressure sensors 21B.
  • the pressure sensor 21FR is arranged on the footrest 34FR.
  • the pressure sensor 21FR measures the pressure received by the footrest 34FR from the upper side (U direction) to the lower side (D direction).
  • the pressure sensor FR measures the pressure exerted by the occupant's right foot on the footrest 34FR. Based on the output of the pressure sensor 21FR, it is possible to determine whether or not the occupant has his right foot resting on the footrest 34FR.
  • the pressure sensor 21FL is arranged on the footrest 34FL.
  • the pressure sensor 21FL measures the pressure received by the footrest 34FL from the upper side (U direction) to the lower side (D direction).
  • the pressure sensor FL measures the pressure exerted by the occupant's right foot on the footrest 34FL. Based on the output of the pressure sensor 21FL, it is possible for the occupant to determine whether or not the left foot is resting on the footrest 34FL.
  • the number and arrangement of pressure sensors included in the moving body 1 are not limited to the above. For example, a single pressure sensor may be installed on the seat portion 32 and the back portion 33, or a plurality of pressure sensors may be installed on the footrest 34FL and the footrest 34FR, respectively.
  • the pressure sensor may not be installed in at least one of the seat portion 32, the back portion 33, the footrest 34FL and the footrest 34FR, or the pressure sensor may be arranged at another position such as an armrest. Further, these pressure sensors may be provided so as to be detachable from the moving body 1.
  • the LIDAR 22 is housed in the sensor housing unit 36.
  • the sensor accommodating portion 36 is attached to the upper end of the pole 35.
  • the pole 35 is arranged upward (U direction) with respect to the back portion 33. Specifically, the pole 35 extends substantially vertically from the upper end of the back portion 33. That is, the LIDAR 22 is arranged upward (in the U direction) with respect to the pole 35 and is supported by the pole 35.
  • the LIDAR 22 is arranged so that it is less than 90 degrees.
  • the reference plane is, for example, a plane that passes through the center of the wheel 31 (for example, the rear wheel 31RL and the rear wheel 31RR).
  • the LIDAR 22 is from the left front (SL direction and F direction) to the front (F direction) to the right front (SR direction) of the moving body 1 in the direction from the upper side (U direction) to the lower side (D direction) of the pole 35.
  • the LIDAR 22 is attached at a position higher than the head of an occupant seated on the moving body 1 and is configured to detect the presence of an obstacle in front of the moving body 1 (F direction). That is, the laser irradiation direction of the LIDAR 22 is directed from the left front (SL direction and F direction) to the front (F direction) to the right front (SR direction and F direction) of the moving body 1, and is a horizontal plane passing through the mounting position of the LIDAR 22. It is necessary to turn downward (D direction).
  • the LIDAR 22 is attached so as to be inclined downward (in the D direction) from the horizontal plane (in other words, to be inclined with respect to the traveling surface of the moving body 1).
  • the tilt angle of the LIDAR 22 may be fixed, electrically (for example, an actuator) or manually variable.
  • the LIDAR 22 irradiates a laser that emits light in a pulsed manner according to a control signal from the controller 10, and detects the light that is scattered by an obstacle and returned by a photodetector.
  • the distance from the LIDAR 22 to the obstacle can be measured based on the time difference between the irradiation of the laser and the return of the scattered light and the propagation speed of the laser.
  • the LIDAR 22 will be described as using the two-dimensional LIDAR, which is relatively inexpensive with respect to the three-dimensional LIDAR, but is not limited thereto.
  • the keypad 23 is arranged upward (U direction) with respect to the armrest of the moving body 1.
  • the keypad 23 may be fixed to either the left or right armrest, or may be configured to be attached to either the left or right armrest depending on the physical function of the occupant (for example, the dominant arm, the presence or absence of a movement disorder). ..
  • the keypad 23 is an example of an input device for an occupant or a caregiver to input an instruction to the controller 10.
  • the keypad 23 may accept, for example, at least one of the following instructions: ⁇ Setting a destination ⁇ Selecting a route ⁇ Starting automatic driving ⁇ Ending automatic driving ⁇ Switching between automatic driving mode and manual driving mode ⁇ Decelerating / stopping / starting / calling a caregiver
  • the moving mechanism 31 moves the moving body 1 according to the control signal from the controller 10.
  • the configuration of the moving mechanism 31 depends on the moving method required for the moving body 1, but as an example, the moving mechanism 31 has a brake in addition to the front wheel 31FL, the front wheel 31FR, the rear wheel 31RL, and the rear wheel 31RR shown in FIG. It may include motors, transmissions, and axles.
  • the front wheel 31FL is arranged downward (D direction) with respect to the seat portion 32 and leftward (SL direction) with reference to the front wheel 31FR.
  • the front wheel 31FL is configured to be rotatable.
  • the front wheel 31FR is arranged downward (D direction) with respect to the seat portion 32 and to the right (SR direction) with reference to the front wheel 31FL.
  • the front wheel 31FR is configured to be rotatable.
  • the rear wheel 31RL is arranged downward (D direction) with respect to the seat portion 32 and leftward (SL direction) with reference to the rear wheel 31RR.
  • the rear wheel 31RL is configured to be rotatable.
  • the rear wheel 31RR is arranged downward (in the D direction) with respect to the seat portion 32 and in the right direction (SR direction) with respect to the rear wheel 31RL.
  • the rear wheel 31RR is configured to be rotatable.
  • the seat portion 32 is arranged downward (D direction) and forward (F direction) with respect to the back portion 33.
  • the seat portion 32 is configured to be able to support the buttocks of the occupant.
  • the back portion 33 is arranged above (U direction) and rearward (R direction) with respect to the seat portion 32.
  • the back 33 can support the back of the occupant.
  • the footrest 34FL is arranged downward (D direction) with respect to the seat portion 32 and leftward (SL direction) with reference to the footrest 34FR.
  • the footrest 34FL can support the occupant's left foot.
  • the footrest 34FR is arranged downward (in the D direction) with respect to the seat portion 32 and in the right direction (SR direction) with respect to the footrest 34FL.
  • the footrest 34FR can support the occupant's right foot.
  • the pole 35 is arranged upward (U direction) with respect to the back surface of the back portion 33. Specifically, the pole 35 has the height of the upper end of the pole 35 along an axis different from the center line (vertical line) in the width direction (that is, the left-right direction (SL-SR axis direction)) of the back portion 33. (Height from the horizontal plane when the front wheel 31FL, front wheel 31FR, rear wheel 31RL, and rear wheel 31RR are in contact with the horizontal plane (ground height)) is at a position higher than the upper end of the back 33 (“reference height”). It will be extended so that it becomes.
  • the reference height can be set higher than, for example, the height of the head of the occupant seated on the moving body 1.
  • the pole 35 is configured so that the sensor accommodating portion 36 can be attached to the upper end of the pole 35.
  • the sensor accommodating portion 36 is arranged upward (U direction) with respect to the pole 35. Specifically, the sensor accommodating portion 36 is attached to the upper end of the pole 35.
  • the sensor accommodating portion 36 is configured to accommodate the LIDAR 22.
  • the sensor accommodating unit 36 may accommodate at least one of the lamp and the speaker in addition to the LIDAR 22.
  • the controller 10 determines the posture of the occupant based on the pressure measurement result by the pressure sensor 21. Then, the controller 10 controls the moving mechanism 31 based on the determination result of the posture of the occupant to ensure the safety of the occupant during the automatic operation of the moving body 1.
  • FIG. 6 is a diagram showing a first example of the posture of the occupant.
  • FIG. 7 is a diagram showing a second example of the posture of the occupant.
  • FIG. 8 is a diagram showing a third example of the posture of the occupant.
  • FIG. 10 is a transition diagram of the traveling state of the moving body of the present embodiment.
  • the first example of the posture of the occupant is a state in which the occupant US is seated on the seat portion 32 so that the position of the center of gravity of the occupant US is within a predetermined region while the back is in contact with the back portion 33.
  • the posture is such that both feet are placed on the footrest 34FL and the footrest 34FR (also referred to as "normal").
  • the predetermined region is a region excluding the front (F direction) end, the left (SL direction) end, and the right (SR direction) end of the seat surface of the seat 32.
  • the second example of the occupant's posture is a posture in which the occupant US sits excessively shallowly with his back away from the back 33 (also referred to as "forward leaning").
  • forward leaning a posture in which the occupant US sits excessively shallowly with his back away from the back 33.
  • the position of the center of gravity of the occupant US is in the region including the front end (F direction) of the seat surface of the seat portion 32.
  • a third example of the occupant's posture is a posture in which the occupant US stands on the footrest 34FL and the footrest 34FR (also referred to as “standing”). When the occupant US is in the upright position, the occupant US is not seated on the seat 32.
  • the fourth example of the occupant's posture is a posture in which the back leans against the back 33 and sits excessively shallowly (also referred to as "sacral sitting").
  • the position of the center of gravity of the occupant US is in the region including the front end (F direction) of the seat surface of the seat portion 32.
  • the fifth example of the occupant's posture is a posture in which the occupant's body is biased to either the left direction (SL direction) or the right direction (SR direction) (also called “left-right bias").
  • SL direction left direction
  • SR direction right direction
  • the position of the center of gravity of the occupant US includes the region including the left (SL direction) end of the seat surface of the seat 32 or the right end (SR direction). In the area.
  • the controller 10 decelerates the moving body 1 when it is determined that the posture of the occupant US is not normal. As a result, the moving body 1 slows down or stops, so that an accident such as a fall of the occupant US due to the collapse of the posture of the occupant US can be prevented, or even if such an accident occurs, the occupant US receives it. The impact can be softened.
  • the controller 10 determines the posture of the occupant US as one of category 0, category 1, and category 2 in ascending order of risk.
  • the controller 10 performs different deceleration control depending on whether the posture of the occupant US corresponds to category 1 and the posture of the occupant US corresponds to category 2.
  • the controller 10 When the posture of the occupant US corresponds to category 0, the controller 10 normally causes the moving body 1 to travel. When the posture of the occupant US falls under category 1, the controller 10 causes the moving body 1 to drive slowly. When the posture of the occupant US falls under category 2, the controller 10 stops the moving body 1.
  • the controller 10 determines that the posture of the occupant US falls under category 2 during normal traveling of the moving body 1 or slowing down of the moving body 1, the controller 10 decelerates until the moving body 1 stops. Let me. When the controller 10 determines that the posture of the occupant US falls under category 1 during normal traveling of the moving body 1, the controller 10 decelerates the moving body 1 to a predetermined slow speed.
  • the controller 10 maintains the speed of the moving body 1 when it is determined that the posture of the occupant US falls under category 0 during the normal traveling of the moving body 1.
  • the controller 10 determines that the posture of the occupant US falls under category 1 when the moving body 1 is slowing down, the controller 10 maintains the speed of the moving body 1.
  • the controller 10 determines that the posture of the occupant US falls under category 2 when the moving body 1 is stopped, the controller 10 keeps the moving body 1 stopped.
  • the controller 10 determines that the posture of the occupant US corresponds to the posture of category 0 when the moving body 1 is slowing down, the controller 10 accelerates the moving body 1 to a predetermined normal traveling speed.
  • the controller 10 determines that the posture of the occupant US corresponds to the posture of category 0 when the moving body 1 is stopped, the controller 10 starts the moving body 1 and accelerates it to a predetermined normal traveling speed.
  • the controller 10 determines that the posture of the occupant US corresponds to the posture of category 1 when the moving body 1 is stopped, the controller 10 starts the moving body 1 and accelerates it to a predetermined slow-moving speed.
  • FIG. 11 is a diagram showing a data structure of the posture database of the present embodiment.
  • the posture database includes a "posture ID” field, a "posture name” field, a “category” field, a “buttocks” field, a “back” field, and a “foot” field. .. Each field is associated with each other.
  • the posture ID is stored in the "posture ID” field.
  • the posture ID identifies the posture type.
  • Posture name data is stored in the "posture name” field.
  • the posture name data indicates the name of the posture type.
  • Category data is stored in the "Category" field.
  • the categorical data indicates the category to which the posture type belongs.
  • the first pressure condition is stored in the "buttocks" field.
  • the first pressure condition is a condition relating to the measurement result of the pressure sensor 21S.
  • the second pressure condition is stored in the "back" field.
  • the second pressure condition is a condition relating to the measurement result of the pressure sensor 21B.
  • the third pressure condition is stored in the "foot" field.
  • the third pressure condition is a condition relating to the measurement results of the pressure sensor 21FL and the pressure sensor 21FR.
  • FIG. 12 is a flowchart illustrating the mobile control process according to the present embodiment.
  • FIG. 13 is a diagram showing the region R1.
  • FIG. 14 is a diagram showing the region R2.
  • FIG. 15 is a diagram showing the region R5.
  • the controller 10 executes the start of automatic operation (S100). Specifically, the processor 12 receives a destination setting and an automatic operation start instruction from an occupant or an assistant via the input / output interface 13 or the communication interface 14. The processor 12 refers to the current location data and the map data stored in the storage device 11 and determines the route to the destination. After that, the processor 12 repeats controlling at least one of acceleration, steering, and braking along the determined route.
  • the controller 10 executes the posture determination (S110). Specifically, the processor 12 acquires the measurement result of at least one of the pressure sensor 21S, the pressure sensor 21B, the pressure sensor 21FL, and the pressure sensor 21FR. Based on the acquired measurement result, the processor 12 determines the posture of the occupant US as one of the posture types registered in the posture database (FIG. 11).
  • the processor 12 when the processor 12 satisfies the three conditions of "the position of the center of gravity of the occupant is within the region R1", "Pb> Th1b", and "(Pfl> Th1f) AND (Pfr> Th1f)".
  • the posture of the occupant US is determined to be normal (category 0).
  • the region R1 is a region of the seating surface of the seat portion 32, for example, on the B direction side of the reference line BL1F, on the R direction side of the reference line BL1L, and on the L direction side of the reference line BL1R.
  • Pb represents a measurement result (for example, a representative value) of the pressure sensor 21B.
  • Th1b represents a threshold value for determining whether or not the back of the occupant US is in contact with the back portion 33.
  • Pfl represents the measurement result of the pressure sensor 21FL.
  • Pfr represents the measurement result of the pressure sensor 21FR.
  • Th1f represents a threshold value for determining whether or not both feet of the occupant US are on the footrest 34FL and the footrest 34FR.
  • the processor 12 tilts the posture of the occupant US forward (category 1) when the two conditions of "the position of the center of gravity of the occupant is outside the region R2" and "Pb ⁇ Th2b" are satisfied. judge.
  • the region R2 is a region of the seat surface of the seat portion 32 on the B direction side of, for example, the reference line BL2.
  • Th2b represents a threshold value for determining whether or not the back of the occupant US is in contact with the back portion 33. Th2b may be the same as the above-mentioned threshold value Th1b.
  • the processor 12 when the processor 12 satisfies the three conditions of “Ps ⁇ Th3”, “Pb ⁇ Th3b”, and “(Pfl> Th3f) OR (Pfr> Th3f)”, the occupant US
  • the posture is determined to be standing (category 2).
  • Ps represents a measurement result (for example, a representative value) of the pressure sensor 21S.
  • Th3s represents a threshold value for determining whether or not the buttocks of the occupant US are in contact with the seat 32.
  • Th3b represents a threshold value for determining whether or not the back of the occupant US is in contact with the back portion 33. Th3b may be the same as the above-mentioned threshold value Th1b.
  • Th3f represents a threshold value for determining whether or not both feet of the occupant US are on the footrest 34FL and the footrest 34FR. Th3f may be the same as the above-mentioned threshold value TH1f. When the user's posture is upright, at least one of the left and right feet is heavier than when the user is seated, so that at least one of Pfl and Pfr is normal when the user's posture is normal. It is thought that it will be larger than that. Therefore, Th3f may be set larger than the threshold value TH1f.
  • Th4f represents a threshold value for determining whether or not both feet of the occupant US are on the footrest 34FL and the footrest 34FR. Th4f may be the same as the above-mentioned threshold value TH1f.
  • the processor 12 determines that the posture of the occupant US is left-right bias (category 1) when the condition of "the position of the center of gravity of the occupant is outside the region R5" is satisfied.
  • the region R5 is a region of the seating surface of the seat portion 32, for example, on the R direction side of the reference line BL5L and on the L direction side of the reference line BL5R.
  • the processor 12 sets the posture of the occupant US to sit on the sacrum (category 1). judge.
  • the region R2 is, for example, a region of the seat surface of the seat portion 32 on the B direction side with respect to a certain reference line.
  • the area R6 may be the same as the above-mentioned area R2.
  • Th6b represents a threshold value for determining whether or not the back of the occupant US is in contact with the back portion 33.
  • Th6b may be the same as the above-mentioned threshold value Th1b.
  • the threshold value Th6b may be set larger than the threshold value Th1b.
  • step S111 the controller 10 executes the normal travel control (S111). Specifically, the processor 12 controls the moving mechanism 31 so that when the moving body 1 is stopped, the moving body 1 starts and accelerates to a predetermined normal traveling speed. When the speed of the moving body 1 is non-zero and is smaller than the normal running speed, the processor 12 controls the moving mechanism 31 so as to accelerate the moving body 1 to the normal running speed. When the speed of the moving body 1 is close to the normal traveling speed, the processor 12 controls the moving mechanism 31 so that the moving body 1 maintains the speed.
  • the processor 12 controls the moving mechanism 31 so that when the moving body 1 is stopped, the moving body 1 starts and accelerates to a predetermined normal traveling speed.
  • the processor 12 controls the moving mechanism 31 so as to accelerate the moving body 1 to the normal running speed.
  • the processor 12 controls the moving mechanism 31 so that the moving body 1 maintains the speed.
  • step S110 corresponds to category 1
  • the controller 10 executes the slow-moving control (S112). Specifically, the processor 12 controls the moving mechanism 31 so that when the moving body 1 is stopped, the moving body 1 starts and accelerates to a predetermined slow running speed. When the speed of the moving body 1 is close to the slow speed, the processor 12 controls the moving mechanism 31 so that the moving body 1 maintains the speed. When the speed of the moving body 1 exceeds the slowing speed, the processor 12 controls the moving mechanism 31 so that the moving body 1 decelerates to the slowing speed.
  • step S113 the controller 10 executes stop control (S113). Specifically, when the moving body 1 is stopped, the processor 12 keeps the moving body 1 stopped. When the moving body 1 is traveling, the processor 12 controls the moving mechanism 31 so as to decelerate until the moving body 1 stops.
  • the controller 10 executes the obstacle avoidance process (S120). Specifically, the processor 12 controls the moving mechanism 31 based on the distance measurement result by the LIDAR 22.
  • the processor 12 may execute at least one of the following first to fourth examples of obstacle avoidance processing.
  • the processor 12 maintains the speed of the moving body 1 when the distance to the obstacle is equal to or greater than the threshold value.
  • This threshold value may be fixed or variable depending on at least one of the measured direction of the distance, the traveling direction of the moving body 1, and the speed of the moving body 1.
  • the processor 12 slows down or stops the moving body 1 when the distance to the obstacle is less than the threshold value.
  • the processor 12 changes the traveling direction of the moving body 1 when the distance to the obstacle is less than the threshold value.
  • the changed traveling direction may be determined by the processor 12 or by an external device (for example, a server (not shown)).
  • the changed direction of travel can be determined based on the direction of the obstacle corresponding to the measurement result below the threshold value, that is, the direction of the obstacle with which the contact is possible.
  • the processor 12 accelerates the moving body 1 when the distance to the obstacle in the direction opposite to the traveling direction of the moving body 1 is less than the threshold value. For example, when an obstacle approaches from the rear side when viewed from the traveling direction of the moving body 1, there is a possibility that contact can be avoided by accelerating the moving body 1 or the impact at the time of contact can be mitigated.
  • the controller 10 executes the end determination (S130) of the automatic operation.
  • the processor 12 can determine that the automatic operation is terminated when at least one of the following conditions is satisfied.
  • -Mobile 1 has arrived at the destination-The occupant, caregiver, or other administrator has instructed the end of automatic driving-The occupant, caregiver, or other administrator has switched to manual operation mode Was instructed ⁇ It was determined that it was difficult to continue automatic driving based on factors such as failure, battery condition, road surface condition, etc.
  • step S130 When it is determined in step S130 that the automatic operation is not terminated, the controller 10 executes the posture determination (S110) again.
  • the controller included in the moving body of the present embodiment determines the posture of the occupant based on the measurement results of one or more pressure sensors provided in the moving body.
  • the movement mechanism is controlled based on the posture determination result.
  • the controller decelerates the moving body when it is determined that the posture of the occupant corresponds to a predetermined type. Therefore, according to this controller, it is possible to appropriately control the traveling state of the moving body when the occupant loses his / her posture. That is, according to this controller, it is possible to enhance the safety of the moving body capable of automatically driving.
  • the method of determining the posture of the occupant by the controller 10 and the content of the control of the moving body 1 according to the determination result are not limited to the above examples.
  • the controller 10 all of the left and right pressure sensors provided on the seat portion 32 of the moving body 1, the left and right pressure sensors provided on the back portion 33, and the pressure sensors provided on the footrest 34FL and the footrest FR are equal to or higher than the threshold value.
  • the controller 10 controls the moving body 1 so as to normally travel based on the instruction by the keypad 23 when it is determined that the posture of the occupant is normal, and moves when it is determined that the posture of the occupant is abnormal.
  • the body 1 may be controlled to stop or decelerate the running, or may be controlled not to start the running.
  • the controller 10 may determine that there is no occupant (the user is not on board) and restrict the movement of the moving body 1.
  • FIG. 16 is a flowchart illustrating a moving body control process according to a modified example.
  • the controller 10 has the same as the present embodiment (FIG. 12), that is, start of automatic operation (S100), determination of posture (S110), normal driving control (S111), slow-moving control (S112), Then, the stop control (S113) is executed.
  • the controller 10 executes an alarm output (S112a).
  • the processor 12 may output, for example, at least one of the following alarms.
  • the content of the alarm may differ depending on the posture type of the occupant determined in step S110.
  • -Signal for outputting at least one of text, voice, and image prompting the occupant to return to the normal posture to the output device (for example, display, speaker, etc.) provided in the moving body 1.
  • an external device for example, a caregiver's terminal (not shown) or an output device provided by the moving body 1.
  • the text that encourages the occupant to return to the normal posture may be "sit deeply in a chair”, “put your feet on the footrest”, “do not lean to the left or right”, etc.
  • step S113 the controller 10 executes an alarm output (S113a).
  • the processor 12 may output the alarm described for step S113a.
  • step S111 or step S112a the controller 10 executes the obstacle avoidance process (S120) (FIG. 12).
  • step S113 or step S120 the controller 10 executes the end determination (S130) (FIG. 12) of the automatic operation.
  • step S130 the controller 10 re-executes the posture determination (S110).
  • the controller included in the moving body of the present embodiment determines the posture of the occupant based on the measurement results of one or more pressure sensors provided on the moving body, and gives an alarm based on the posture determination result. Is output. For example, when it is determined that the posture of the occupant corresponds to a predetermined type, the controller urges the occupant to return to the normal posture or calls a caregiver. That is, according to this controller, the collapse of the posture of the occupant can be corrected at an early stage, so that the safety of the moving body capable of automatic driving can be improved.
  • the storage device 11 may be connected to the controller 10 via the network NW.
  • the posture judgment conditions are defined for each occupant's part (buttocks, back, and feet).
  • the pressure sensor may be omitted for a part of the explained part, or the pressure sensor may be added for the part not explained (for example, the arm).
  • the description of the embodiment can be read as assuming that the conditions for the part are not defined.
  • the posture judgment conditions are defined for each occupant's part (buttocks, back, and feet).
  • a typical pressure distribution for each posture type may be created in advance based on the measurement results of a plurality of pressure sensors when the occupant takes various postures. Then, the posture of the occupant may be determined by matching the typical pressure distribution for each posture type with the measurement result acquired from the pressure sensor.
  • the moving body is decelerated when it is determined that the posture of the occupant corresponds to a predetermined type, but how the moving body is decelerated, that is, it is given to the moving body 1.
  • the negative acceleration may be variable depending on at least one of the occupant's weight and physique. For example, the heavier the weight of the occupant, the smaller the absolute value of acceleration may be. The larger the occupant's physique (for example, the higher the position of the center of gravity), the smaller the absolute value of acceleration may be.
  • the weight and physique of the occupant may be estimated based on the measurement result of the pressure sensor, or may be obtained by other methods.
  • the threshold values for example, Th1b, Th1f, Th2b, etc. in FIG. 11
  • the controller 10 may change the threshold values of these pressure sensors depending on the situation. For example, by setting the threshold value of the pressure sensor to be higher when the occupant's weight is heavier than when the occupant's weight is light, the controller 10 can be used by occupants of various weights to ride on the moving body 1. However, the attitude of the occupant can be judged appropriately.
  • the controller 10 may acquire information indicating the attributes of the occupant from an external device by communication, and set the threshold value of the pressure sensor based on the acquired information. Further, the controller 10 sets the threshold value of the pressure sensor based on the value output by each pressure sensor when the occupant is riding on the moving body 1 in a normal posture (before the moving body 1 starts or during normal running). You may. Further, for example, when the posture of the occupant is normal, the pressure applied to the back of the moving body 1 becomes larger when the moving body 1 is traveling uphill than when the moving body 1 is traveling downhill, and the footrest is used. The pressure is reduced. Therefore, the controller 10 may change the threshold value of the pressure sensor according to the slope of the road on which the moving body 1 is traveling.
  • the controller 10 can appropriately determine the posture of the occupant even when the road on which the moving body 1 travels includes a slope.
  • the controller 10 may determine the slope of the road on which the moving body 1 is traveling based on the measurement result (distance from the LIDAR 22 to the ground) by the LIDAR 22, or the map information acquired from the external device and the moving body 1. The judgment may be made based on the result of self-position estimation of.
  • the controller 10 may decelerate the moving body 1 when the determination result of the posture of the occupant corresponds to the category 1 or the category 2.
  • How the moving body 1 is decelerated that is, the negative acceleration given to the moving body 1 may be variable according to the posture type. For example, when the posture of the occupant US is leaning forward or standing upright, if the moving body 1 is suddenly decelerated, there is a risk that the occupant US may fall due to inertia. Therefore, when the posture of the occupant US is determined to be forward leaning or standing, the processor 12 makes the moving body 1 slower than when the posture of the occupant US is determined to be at least one of other abnormal types. It may be decelerated to (that is, the absolute value of acceleration may be reduced).
  • the posture types are classified into three categories, but the posture types may be classified into two categories or four or more categories.
  • the moving body is decelerated when it is determined that the posture of the occupant corresponds to a predetermined type, but in such a case, even if the upper limit speed of the moving body is limited to be small. good.
  • the moving body is decelerated when it is determined that the posture of the occupant corresponds to the predetermined type, but the posture of the occupant corresponds to the predetermined type while the moving body is stopped. Then, when it is determined, the start of the moving body may be prohibited.
  • how to control the movement mechanism is determined based on the combination of the distance to the obstacle and the determination result of the posture.
  • the control of the moving mechanism based on the distance to the obstacle and the control of the moving mechanism based on the posture determination result may be performed independently.
  • an alarm is output after the slow-moving control and the stop control.
  • an alarm may be output before the driving and stop control, or an alarm may be output in parallel with the driving and stop control.
  • the controller appropriately controls the running state of the moving body when the occupant loses his / her posture. That is, the safety of the moving body capable of automatic operation can be enhanced.
  • Appendix 2 The controller according to Appendix 1, wherein the means for controlling the moving mechanism decelerates the moving body when it is determined that the posture of the occupant corresponds to a predetermined type (S112, S113).
  • the controller decelerates the moving body when the occupant loses his / her posture. That is, the safety of the moving body capable of automatic operation can be enhanced.
  • Appendix 3 The controller according to Appendix 1 or Appendix 2, wherein the pressure sensor of one or more includes a pressure sensor (21FL, 21FR) arranged on a footrest (34FL, 34FR) capable of supporting the occupant's foot.
  • the controller appropriately controls the running state of the moving body when it detects that the occupant has lost its posture based on the output of the pressure sensor arranged on the footrest. That is, the safety of the moving body capable of automatic operation can be enhanced.
  • the means for determining the posture of the occupant is to determine whether or not the posture of the occupant corresponds to the type in which the occupant's foot is falling off from the footrest based on the measurement result of the pressure sensor arranged on the footrest.
  • the means for controlling the movement mechanism decelerates the moving body when it is determined that the posture of the occupant corresponds to the type in which the occupant's foot is falling off from the footrest (S112, S113).
  • the controller according to Appendix 3.
  • the controller decelerates the moving body when the posture of the occupant corresponds to the type in which the occupant's foot is falling off from the footrest. That is, the safety of the moving body capable of automatic operation can be enhanced.
  • Appendix 5 The controller according to Appendix 4, wherein the means for controlling the movement mechanism decelerates the moving body until the moving body is stopped when it is determined that the posture of the occupant corresponds to the type in which the occupant's foot is falling off from the footrest (S113). ..
  • the controller stops the moving body when the posture of the occupant corresponds to the type in which the occupant's foot is falling off from the footrest. That is, the safety of the moving body capable of automatic operation can be enhanced.
  • the means for determining the posture of the occupant is to determine whether or not the posture of the occupant corresponds to the type in which the occupant's foot is falling off from the footrest based on the measurement result of the pressure sensor arranged on the footrest.
  • the controller further includes means (S112a, S113a) for outputting an alarm when it is determined that the posture of the occupant corresponds to the type in which the occupant's foot is falling off from the footrest.
  • the controller according to any one of Supplementary note 3 to Supplementary note 5.
  • the controller urges the occupant to return to the normal posture or calls a caregiver when the occupant's posture corresponds to the type in which the occupant's foot is falling off the footrest. Therefore, since the posture collapse of the occupant can be corrected at an early stage, the safety of the moving body capable of automatic operation can be improved.
  • One or more pressure sensors include a pressure sensor (21B) located on the back (33) capable of supporting the back of the occupant.
  • the controller according to any one of Supplementary note 1 to Supplementary note 6.
  • the controller appropriately controls the running state of the moving body when it detects that the occupant has lost its posture based on the output of the pressure sensor arranged on the back. That is, the safety of the moving body capable of automatic operation can be enhanced.
  • the means for determining the posture of the occupant determines whether or not the posture of the occupant corresponds to the type in which the back of the occupant does not touch the back based on the measurement result of the pressure sensor arranged on the back.
  • the means for controlling the movement mechanism decelerates the moving body when it is determined that the posture of the occupant corresponds to the type in which the back of the occupant does not touch the back (S112, S113).
  • the controller according to Appendix 7.
  • the controller decelerates the moving body when the posture of the occupant corresponds to the type in which the back of the occupant does not touch the back. That is, the safety of the moving body capable of automatic operation can be enhanced.
  • the means for determining the posture of the occupant determines whether or not the posture of the occupant corresponds to the type in which the back of the occupant does not touch the back based on the measurement result of the pressure sensor arranged on the back.
  • the controller further includes means (S112a, S113a) for outputting an alarm when it is determined that the posture of the occupant corresponds to the type in which the back of the occupant does not touch the back.
  • the controller according to Appendix 7 or Appendix 8.
  • the controller urges the occupant to return to the normal posture or calls a caregiver when the occupant's posture corresponds to the type in which the occupant's back does not touch the back. Therefore, since the posture collapse of the occupant can be corrected at an early stage, the safety of the moving body capable of automatic operation can be improved.
  • One or more pressure sensors include a pressure sensor (21B) located on the back (33) capable of supporting the back of the occupant.
  • the means for determining the posture of the occupant is to determine whether or not the posture of the occupant corresponds to the type in which the occupant's foot is falling off from the footrest based on the measurement result of the pressure sensor arranged on the footrest.
  • the means for determining the posture of the occupant determines whether or not the posture of the occupant corresponds to the type in which the back of the occupant does not touch the back based on the measurement result of the pressure sensor arranged on the back.
  • the means for controlling the movement mechanism decelerates until the moving body is stopped (S113).
  • the means for controlling the movement mechanism is when it is determined that the posture of the occupant does not correspond to the type in which the occupant's feet are falling off from the footrest, and the occupant's back does not correspond to the type in which the back is not in contact with the back. , Decelerate the moving body to a predetermined slow speed (S112), The controller according to any one of Supplementary note 3 to Supplementary note 6.
  • the controller only slows down the moving body when the occupant's posture corresponds to the type in which the occupant's back does not touch the back, and the occupant's posture causes the occupant's feet to fall off the footrest. Stop the moving body if it corresponds to the type you are doing. That is, the safety of the moving body capable of automatic operation can be enhanced.
  • the controller appropriately controls the running state of the moving body when it detects that the occupant has lost its posture based on the output of the pressure sensor arranged on the seat. That is, the safety of the moving body capable of automatic operation can be enhanced.
  • the means for determining the posture of the occupant determines whether or not the posture of the occupant corresponds to a type in which the position of the center of gravity of the occupant is outside the predetermined range based on the measurement result of the pressure sensor arranged on the seat.
  • the means for controlling the moving mechanism decelerates the moving body when it is determined that the posture of the occupant corresponds to a type in which the position of the center of gravity of the occupant is outside the predetermined range (S112, S113).
  • the controller according to Appendix 11.
  • the controller decelerates the moving body when the posture of the occupant corresponds to a type in which the position of the center of gravity of the occupant is outside the predetermined range. That is, the safety of the moving body capable of automatic operation can be enhanced.
  • the means for determining the posture of the occupant determines whether or not the posture of the occupant corresponds to a type in which the position of the center of gravity of the occupant is outside the predetermined range based on the measurement result of the pressure sensor arranged on the seat.
  • the controller further includes means (S112a, S113a) for outputting an alarm when it is determined that the posture of the occupant corresponds to a type in which the position of the center of gravity of the occupant is outside the predetermined range.
  • the controller according to Appendix 11 or Appendix 12.
  • the controller urges the occupant to return to the normal posture or calls a caregiver when the occupant's posture corresponds to a type in which the position of the occupant's center of gravity is outside the predetermined range.
  • One or more pressure sensors include a pressure sensor (21S) located on a seat (32) capable of supporting the occupant's buttocks.
  • the means for determining the posture of the occupant is to determine whether or not the posture of the occupant corresponds to the type in which the occupant's foot is falling off from the footrest based on the measurement result of the pressure sensor arranged on the footrest.
  • the means for determining the posture of the occupant determines whether or not the posture of the occupant corresponds to a type in which the position of the center of gravity of the occupant is outside the predetermined range based on the measurement result of the pressure sensor arranged on the seat.
  • the means for controlling the movement mechanism decelerates until the moving body is stopped (S113).
  • the means for controlling the movement mechanism is determined that the posture of the occupant does not correspond to the type in which the occupant's foot is falling off the footrest, and the position of the center of gravity of the occupant corresponds to the type outside the predetermined range. In that case, the moving body is decelerated to a predetermined slow speed (S112).
  • the controller according to any one of Supplementary note 3 to Supplementary note 6.
  • the controller only slows down the moving body when the posture of the occupant corresponds to a type in which the position of the center of gravity of the occupant is outside the predetermined range, and the posture of the occupant is the foot of the occupant. Stop the moving body if it falls under the type of falling off from the footrest. That is, the safety of the moving body capable of automatic operation can be enhanced.
  • the means for determining the posture of the occupant determines whether or not the posture of the occupant corresponds to the type in which the buttocks of the occupant do not touch the seat based on the measurement result of the pressure sensor arranged on the seat.
  • the means for controlling the moving mechanism decelerates the moving body when it is determined that the posture of the occupant corresponds to the type in which the buttocks of the occupant do not touch the seat (S112, S113).
  • the controller according to any one of Supplementary note 11 to Supplementary note 14.
  • the controller decelerates the moving body when the posture of the occupant corresponds to the type in which the buttocks of the occupant do not touch the seat. That is, the safety of the moving body capable of automatic operation can be enhanced.
  • the means for determining the posture of the occupant determines whether or not the posture of the occupant corresponds to the type in which the buttocks of the occupant do not touch the seat based on the measurement result of the pressure sensor arranged on the seat.
  • the controller further includes means (S112a, S113a) for outputting an alarm when it is determined that the posture of the occupant corresponds to the type in which the buttocks of the occupant do not touch the seat.
  • the controller according to any one of Supplementary note 11 to Supplementary note 15.
  • the controller urges the occupant to return to the normal posture or calls a caregiver when the occupant's posture corresponds to the type in which the occupant's buttocks do not touch the seat.
  • the controller urges the occupant to return to the normal posture or calls a caregiver when the occupant's posture corresponds to the type in which the occupant's buttocks do not touch the seat.
  • the means for determining the posture of the occupant determines whether or not the posture of the occupant corresponds to a type in which the position of the center of gravity of the occupant is outside the predetermined range based on the measurement result of the pressure sensor arranged on the seat.
  • the means for determining the posture of the occupant determines whether or not the posture of the occupant corresponds to the type in which the buttocks of the occupant do not touch the seat based on the measurement result of the pressure sensor arranged on the seat.
  • the means for controlling the movement mechanism is to decelerate the moving body until it stops when it is determined that the posture of the occupant corresponds to the type in which the buttocks of the occupant do not touch the seat.
  • the means for controlling the movement mechanism is such that the posture of the occupant does not correspond to the type in which the posture of the occupant does not contact the seat with the buttocks of the occupant, and the posture of the occupant is in a range in which the position of the center of gravity of the occupant is predetermined.
  • the moving body is decelerated to a predetermined slowing speed.
  • the controller only slows down the moving body when the posture of the occupant corresponds to a type in which the position of the center of gravity of the occupant is outside the predetermined range, and the posture of the occupant is the buttocks of the occupant.
  • the moving body is stopped when it corresponds to the type that is not in contact with the seat. That is, the safety of the moving body capable of automatic operation can be enhanced.
  • Appendix 18 It ’s a mobile body, A moving mechanism that moves a moving body and 1 or more pressure sensors and A moving body including a controller that determines the posture of the occupant of the moving body based on the measurement results of one or more pressure sensors and controls the moving mechanism based on the determination result of the posture of the occupant.
  • the moving body appropriately controls its own running state when the occupant loses his / her posture. That is, the safety of the moving body capable of automatic operation can be enhanced.

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Abstract

移動機構と１以上の圧力センサとを備えた移動体を制御するコントローラである。コントローラは、１以上の圧力センサの測定結果に基づいて移動体の乗員の姿勢を判定する手段と、乗員の姿勢の判定結果に基づいて、移動機構を制御する手段とを備える。

Description

コントローラ、制御方法、およびプログラム
　本開示は、コントローラおよび移動体に関する。
　近年、測距センサを用いて段差などの路面上の障害物を検出し、自律的に移動を行う様々な自律型移動体が知られている。例えば特許文献１には、センサユニットにより検出された距離が閾値を超えている場合、障害物が存在するとして減速等を行う自律型移動体が記載されている。
特開2015-103227号公報
　電動車椅子または他のパーソナルモビリティ（以降、単に「移動体」と称する）を、人間の操作によらずに、加速、操舵および制動の少なくとも１つを行うことができるように（すなわち、自動運転可能に）構成した場合に、自動運転中に乗員が姿勢を崩すことがあり得る。乗員が姿勢を崩したにも関わらず移動体の走行状態が変わらなければ、乗員の転落などの事故を招く危険性がある。
　本開示の目的は、自動運転可能な移動体の安全性を高めることである。
　本開示の一態様に係るコントローラは、移動機構と１以上の圧力センサとを備えた移動体を制御する。コントローラは、１以上の圧力センサの測定結果に基づいて移動体の乗員の姿勢を判定する手段と、乗員の姿勢の判定結果に基づいて、移動機構を制御する手段とを備える。
である。
　本開示によれば、自動運転可能な移動体の安全性を高めることができる。
本実施形態の移動体の構成を示すブロック図である。 本実施形態の移動体の外観の斜視図である。 本実施形態の移動体に備えられる圧力センサの配置を示す図である。 座部、および左右のフットレストにおける圧力センサの配置を示す図である。 背部における圧力センサの配置を示す図である。 乗員の姿勢の第１の例を示す図である。 乗員の姿勢の第２の例を示す図である。 乗員の姿勢の第３の例を示す図である。 乗員の姿勢の第４の例を示す図である。 本実施形態の移動体の走行状態の遷移図である。 本実施形態の姿勢データベースのデータ構造を示す図である。 本実施形態に係る移動体制御処理を例示するフローチャートである。 領域Ｒ１を示す図である。 領域Ｒ２を示す図である。 領域Ｒ５を示す図である。 変形例に係る移動体制御処理を例示するフローチャートである。
　以下、本発明の一実施形態について、図面に基づいて詳細に説明する。なお、実施形態を説明するための図面において、同一の構成要素には原則として同一の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。
　本実施形態において、各方向について、以下のとおり定義される。
　・Ｆ方向：移動体１の前方
　・Ｂ方向：移動体１の後方
　・Ｒ方向：前方（Ｆ方向）を向いたときの移動体１の右側方
　・Ｌ方向：前方（Ｆ方向）を向いたときの移動体１の左側方
　・Ｕ方向：移動体１の上方向
　・Ｄ方向：移動体１の下方向
（１）移動体の構成
　移動体の構成について説明する。図１は、本実施形態の移動体の構成を示すブロック図である。図２は、本実施形態の移動体の外観の斜視図である。図３は、本実施形態の移動体に備えられる圧力センサの配置を示す図である。図４は、座部、および左右のフットレストにおける圧力センサの配置を示す図である。図５は、背部における圧力センサの配置を示す図である。
　移動体１は、自動運転可能である。自動運転可能であるとは、移動体１の操舵、加速、及び、制動の少なくとも１つを人間（例えば、乗員）の操作によらずに、コンピュータによって制御されることを意味する。
　図１に示すように、移動体１は、コントローラ１０と、圧力センサ２１と、ＬＩＤＡＲ２２と、移動機構３１とを備える。
　移動体１は、例えば、電動車椅子または他のパーソナルモビリティであり得る。
　図２に示すように、移動体１としての電動車椅子は、コントローラ１０と、キーパッド２３と、前輪３１ＦＬと、前輪３１ＦＲと、後輪３１ＲＬと、後輪３１ＲＲと、座部３２と、背部３３と、フットレスト３４ＦＬと、フットレスト３４ＦＲと、ポール３５と、センサ収容部３６とを備える。
　コントローラ１０は、前後方向について背部３３を基準として後方（Ｒ方向）に配置されている。コントローラ１０は、移動体１を制御することで、当該移動体１の自動運転を可能とするように構成される。
　具体的には、コントローラ１０は、手動運転モードおよび自動運転モードを含む複数の運転モードで動作可能である。
　コントローラ１０は、自動運転モードにおいて、圧力センサ２１およびＬＩＤＡＲ２２の少なくとも１つによる距離の測定結果に基づいて移動機構３１を制御することで、人間（例えば、乗員、介助者）の操作によらずに、移動体１の操舵、加速および制動の少なくとも１つを行うように構成される。例えば、コントローラ１０は、ユーザ指示に基づいて設定された目的地までの経路に沿って、障害物との接触を回避しながら移動体１を運転し得る。
　図１に示すように、コントローラ１０は、記憶装置１１と、プロセッサ１２と、入出力インタフェース１３と、通信インタフェース１４とを備える。
　記憶装置１１は、プログラム及びデータを記憶するように構成される。記憶装置１１は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、及び、ストレージ（例えば、フラッシュメモリ又はハードディスク）の組合せである。
　プログラムは、例えば、以下のプログラムを含む。
・ＯＳ（Operating System）のプログラム
・情報処理を実行するアプリケーション（例えば、移動体１の自動運転アプリケーション）のプログラム
　データは、例えば、以下のデータを含む。
・情報処理において参照されるデータベース
・情報処理を実行することによって得られるデータ（つまり、情報処理の実行結果）
　プロセッサ１２は、記憶装置１１に記憶されたプログラムを起動することによって、コントローラ１０の機能を実現するように構成される。プロセッサ１２は、コンピュータの一例である。
　入出力インタフェース１３は、コントローラ１０に接続される入力デバイスから信号（例えば、ユーザの指示）を取得し、かつ、コントローラ１０に接続される出力デバイスに信号を出力するように構成される。
　入力デバイスは、例えば、圧力センサ２１、ＬＩＤＡＲ(Light Detection and Ranging)２２、キーパッド２３、キーボード、ポインティングデバイス、タッチパネル、又は、それらの組合せである。
　出力デバイスは、例えば、移動機構３１、ディスプレイ、スピーカ、ランプ又はそれらの組合せである。
　通信インタフェース１４は、コントローラ１０と外部装置（例えば、図示されないサーバ）との間の通信を制御するように構成される。
　移動体１は、１つ以上の圧力センサ２１を備えることができる。以降の説明において、移動体１は、図３乃至図５に示すように、圧力センサ２１Ｓと、圧力センサ２１Ｂと、圧力センサ２１ＦＲと、圧力センサ２１ＦＬとを備えることとする。
　圧力センサ２１Ｓは、座部３２に配置される。圧力センサ２１Ｓは、上方（Ｕ方向）から下方（Ｄ方向）に向かって座部３２が受ける圧力を測定する。座部３２に乗員が着座している場合、圧力センサ２１Ｓは、乗員の臀部が座部３２に与える圧力を測定する。圧力センサ２１Ｓの出力に基づいて、乗員の着座の有無を判定することが可能となる。
　図４に示すように、複数の圧力センサ２１Ｓからなるセンサアレイ（例えば、４×４個のセンサアレイ）が座部３２に配置されてもよい。複数の圧力センサ２１Ｓの出力の分布に基づいて、乗員の重心の位置（Ｕ－Ｄ軸に直交する平面（例えば座面）上の位置）を推定することが可能となる。
　圧力センサ２１Ｂは、背部３３に配置される。圧力センサ２１Ｂは、前方（Ｆ方向）から後方（Ｒ方向）に向かって背部３３が受ける圧力を測定する。乗員が背中を背部３３に接するように着座している（すなわち、乗員が深く腰掛けている）場合、圧力センサ２１Ｂは、乗員の背中からの圧力を測定する。圧力センサ２１Ｂの出力に基づいて、乗員の背中が背部３３に接している（すなわち、乗員が深く腰掛けているか）か否かを判定することが可能となる。
　図５に示すように、複数の圧力センサ２１Ｂからなるセンサアレイ（例えば、１×４個のセンサアレイ）が背部３３に配置されてもよい。複数の圧力センサ２１Ｂの出力の分布に基づいて、乗員の重心位置（ＳＬ－ＳＲ軸上の位置）を推定することが可能となる。
　圧力センサ２１ＦＲは、フットレスト３４ＦＲに配置される。圧力センサ２１ＦＲは、上方（Ｕ方向）から下方（Ｄ方向）に向かってフットレスト３４ＦＲが受ける圧力を測定する。乗員が右足をフットレスト３４ＦＲに載せている場合、圧力センサＦＲは乗員の右足がフットレスト３４ＦＲに与える圧力を測定する。圧力センサ２１ＦＲの出力に基づいて、乗員が右足をフットレスト３４ＦＲに載せているか否かを判定することが可能となる。
　圧力センサ２１ＦＬは、フットレスト３４ＦＬに配置される。圧力センサ２１ＦＬは、上方（Ｕ方向）から下方（Ｄ方向）に向かってフットレスト３４ＦＬが受ける圧力を測定する。乗員が右足をフットレスト３４ＦＬに載せている場合、圧力センサＦＬは乗員の右足がフットレスト３４ＦＬに与える圧力を測定する。圧力センサ２１ＦＬの出力に基づいて、乗員が左足をフットレスト３４ＦＬに載せているか否かを判定することが可能となる。
　なお、移動体１が備える圧力センサの数や配置は上記に限定されない。例えば、座部３２や背部３３に単一の圧力センサが設置されていてもよいし、フットレスト３４ＦＬやフットレスト３４ＦＲにそれぞれ複数の圧力センサが設置されていてもよい。また、座部３２、背部３３、フットレスト３４ＦＬ及びフットレスト３４ＦＲの少なくとも何れかに圧力センサが設置されていなくてもよいし、例えば肘掛けなどの他の位置に圧力センサが配置されていてもよい。また、これらの圧力センサは移動体１に対して脱着可能に設けられていてもよい。
　ＬＩＤＡＲ２２は、センサ収容部３６に収容される。センサ収容部３６は、ポール３５の上端に取り付けられる。ポール３５は、背部３３を基準に上方（Ｕ方向）に配置される。具体的には、ポール３５は、背部３３の上端から略鉛直に延設される。すなわち、ＬＩＤＡＲ２２は、ポール３５を基準に上方（Ｕ方向）に配置され、ポール３５によって支持される。
　移動体１の進行方向（つまり、前後方向）に沿った平面（以下「基準平面」という）に対して、ＬＩＤＡＲ２２の照射方向に沿った仮想線が成す角（以下「照射角」という）θが９０度未満になるように、ＬＩＤＡＲ２２は配置される。
　基準平面は、例えば、車輪３１（例えば、後輪３１ＲＬ及び後輪３１ＲＲ）の中心を通る平面である。
　例えば、ＬＩＤＡＲ２２は、ポール３５の上方（Ｕ方向）から下方（Ｄ方向）を向く方向に、当該移動体１の左前方（ＳＬ方向かつＦ方向）～前方（Ｆ方向）～右前方（ＳＲ方向かつＦ方向）の範囲にある障害物を対象として測距を行うように構成される。一例として、ＬＩＤＡＲ２２は、移動体１に着座する乗員の頭部よりも高い位置に取り付けられ、移動体１の前方（Ｆ方向）に障害物が存在するか検知するように構成される。すなわち、ＬＩＤＡＲ２２のレーザの照射方向を、移動体１の左前方（ＳＬ方向かつＦ方向）～前方（Ｆ方向）～右前方（ＳＲ方向かつＦ方向）を向き、かつＬＩＤＡＲ２２の取り付け位置を通る水平面よりも下方（Ｄ方向）に向ける必要がある。故に、ＬＩＤＡＲ２２は、かかる水平面よりも下方（Ｄ方向）に傾斜して（換言すれば、移動体１の走行面に対して傾斜して）取り付けられている。ＬＩＤＡＲ２２の傾斜角度は、固定でもよいし、電動（例えばアクチュエータ）または手動により可変としてもよい。
　ＬＩＤＡＲ２２は、コントローラ１０からの制御信号に従って、パルス状に発光するレーザを照射し、このレーザが障害物によって散乱されて戻ってきた光を光検出器にて検出する。レーザが照射されてから散乱光が戻ってくるまでの時間差と、レーザの伝播速度とに基づいて、ＬＩＤＡＲ２２から障害物までの距離を測定することができる。ＬＩＤＡＲ２２は、３次元ＬＩＤＡＲに対して比較的安価な２次元ＬＩＤＡＲを使用するものとして説明するが、これに限られない。
　キーパッド２３は、移動体１の肘掛けを基準に上方（Ｕ方向）に配置される。キーパッド２３は、左右どちらかの肘掛けに固定されてもよいし、乗員の身体的機能（例えば、利き腕、運動障害の有無）に応じて左右どちらの肘掛けにも取り付け可能に構成されてもよい。
　キーパッド２３は、乗員または介助者がコントローラ１０に対する指示を入力するための入力デバイスの一例である。キーパッド２３は、例えば以下の指示の少なくとも１つを受理し得る。
・目的地の設定
・ルートの選択
・自動運転の開始
・自動運転の終了
・自動運転モード及び手動運転モードの切り替え
・減速
・停止
・発進
・介助者の呼び出し
　移動機構３１は、コントローラ１０からの制御信号に従って、移動体１を移動させる。移動機構３１の構成は移動体１に求められる移動方式に依存するが、一例として移動機構３１は、図２に示す前輪３１ＦＬ、前輪３１ＦＲ、後輪３１ＲＬ、および後輪３１ＲＲに加えて、ブレーキ、モーター、トランスミッション、および車軸を含み得る。
　前輪３１ＦＬは、座部３２を基準に下方（Ｄ方向）、かつ前輪３１ＦＲを基準に左方向（ＳＬ方向）に配置される。前輪３１ＦＬは、回転可能に構成される。
　前輪３１ＦＲは、座部３２を基準に下方（Ｄ方向）、かつ前輪３１ＦＬを基準に右方向（ＳＲ方向）に配置される。前輪３１ＦＲは、回転可能に構成される。
　後輪３１ＲＬは、座部３２を基準に下方（Ｄ方向）、かつ後輪３１ＲＲを基準に左方向（ＳＬ方向）に配置される。後輪３１ＲＬは、回転可能に構成される。
　後輪３１ＲＲは、座部３２を基準に下方（Ｄ方向）、かつ後輪３１ＲＬを基準に右方向（ＳＲ方向）に配置される。後輪３１ＲＲは、回転可能に構成される。
　座部３２は、背部３３を基準に下方（Ｄ方向）かつ前方（Ｆ方向）に配置される。座部３２は、乗員の臀部を支持可能に構成される。
　背部３３は、座部３２を基準に上方（Ｕ方向）かつ後方（Ｒ方向）に配置される。背部３３は、乗員の背中を支持可能である。
　フットレスト３４ＦＬは、座部３２を基準に下方（Ｄ方向）、かつフットレスト３４ＦＲを基準に左方向（ＳＬ方向）に配置される。フットレスト３４ＦＬは、乗員の左足を支持可能である。
　フットレスト３４ＦＲは、座部３２を基準に下方（Ｄ方向）、かつフットレスト３４ＦＬを基準に右方向（ＳＲ方向）に配置される。フットレスト３４ＦＲは、乗員の右足を支持可能である。
　ポール３５は、背部３３の背面を基準に上方（Ｕ方向）に配置される。具体的には、ポール３５は、背部３３の幅方向（すなわち左右方向（ＳＬ－ＳＲ軸方向）））の中心線（鉛直線）とは異なる軸に沿って、当該ポール３５の上端の高さ（前輪３１ＦＬ、前輪３１ＦＲ、後輪３１ＲＬおよび後輪３１ＲＲが水平面に接している状態での当該水平面からの高さ（地上高））が背部３３の上端よりも高い位置（「基準高」）になるように延設される。基準高は、例えば、移動体１に着座する乗員の頭の高さよりも高く設定され得る。
　ポール３５は、当該ポール３５の上端にセンサ収容部３６を取り付け可能に構成される。
　センサ収容部３６は、ポール３５を基準に上方（Ｕ方向）に配置される。具体的には、センサ収容部３６は、ポール３５の上端に取り付けられる。センサ収容部３６は、ＬＩＤＡＲ２２を収容するように構成される。センサ収容部３６は、ＬＩＤＡＲ２２に加えて、ランプおよびスピーカの少なくとも１つを収容し得る。
　コントローラ１０は、圧力センサ２１による圧力の測定結果に基づいて乗員の姿勢を判定する。そして、コントローラ１０は、乗員の姿勢の判定結果に基づいて、移動機構３１を制御することで移動体１の自動運転中における乗員の安全を確保する。
（２）実施形態の概要
　本実施形態の概要について説明する。図６は、乗員の姿勢の第１の例を示す図である。図７は、乗員の姿勢の第２の例を示す図である。図８は、乗員の姿勢の第３の例を示す図である。図１０は、本実施形態の移動体の走行状態の遷移図である。
　図６に示すように、乗員の姿勢の第１の例は、乗員ＵＳが、背中を背部３３に接触させながら乗員ＵＳの重心位置が所定の領域内にあるように座部３２に着座した状態で両足をフットレスト３４ＦＬおよびフットレスト３４ＦＲに載せた姿勢（「正常」と呼ぶこともできる）である。所定の領域は、座部３２の座面の前方（Ｆ方向）の端部、左方向（ＳＬ方向）の端部、および右方向（ＳＲ方向）の端部を除いた領域である。乗員ＵＳの姿勢が正常である場合には、コントローラ１０は、移動体１を通常走行させる。
　図７に示すように、乗員の姿勢の第２の例は、乗員ＵＳが、背中を背部３３から離して過剰に浅く腰掛けた姿勢（「前傾」と呼ぶこともできる）である。乗員ＵＳが前傾姿勢である場合に、乗員ＵＳの重心位置は座部３２の座面の前方（Ｆ方向）の端部を含む領域にある。
　図８に示すように、乗員の姿勢の第３の例は、乗員ＵＳが、フットレスト３４ＦＬおよびフットレスト３４ＦＲの上に立つ姿勢（「起立」と呼ぶこともできる）である。乗員ＵＳが起立姿勢である場合に、乗員ＵＳは座部３２に着座していない。
　図９に示すように、乗員の姿勢の第４の例は、背中が背部３３にもたれかかり、かつ過剰に浅く腰掛けた姿勢（「仙骨座り」と呼ぶこともできる）である。乗員ＵＳが仙骨座り姿勢である場合に、乗員ＵＳの重心位置は座部３２の座面の前方（Ｆ方向）の端部を含む領域にある。
　乗員の姿勢の第５の例は、乗員の身体が左方向（ＳＬ方向）または右方向（ＳＲ方向）のどちらかに偏っている姿勢（「左右の偏り」と呼ぶこともできる）である。乗員ＵＳが左右の偏り姿勢である場合に、乗員ＵＳの重心位置は、座部３２の座面の左方向（ＳＬ方向）の端部を含む領域または右方向（ＳＲ方向）の端部を含む領域にある。
　乗員の姿勢が、前傾（図７）、起立（図８）、仙骨座り（図９）足の脱落（図示されない）、および左右の偏り（図示されない）などの正常でない類型である場合には、以下の事故の少なくとも１つが発生する危険性がある。
　・乗員ＵＳまたは所持品（例えば杖）の転落
　・乗員ＵＳの足もしくは他の部位、または所持品の移動機構３１への巻き込み
　・乗員ＵＳの手、足、頭、もしくは他の部位、または所持品の障害物との接触
　故に、コントローラ１０は、乗員ＵＳの姿勢が正常でない類型と判定した場合には、移動体１を減速させる。これにより、移動体１は徐行または停止するので、乗員ＵＳの姿勢が崩れたことに伴う乗員ＵＳの転落などの事故を防ぐこと、または仮にかかる事故が起きた場合であっても乗員ＵＳが受ける衝撃を和らげることができる。
　より具体的には図１０に示すように、本実施形態において、コントローラ１０は、乗員ＵＳの姿勢を、リスクの昇順に、カテゴリ０、カテゴリ１、およびカテゴリ２のいずれかと判定する。コントローラ１０は、乗員ＵＳの姿勢がカテゴリ１に該当する場合と、乗員ＵＳの姿勢がカテゴリ２に該当する場合とで、異なる減速制御を行う。
　乗員ＵＳの姿勢がカテゴリ０に該当する場合には、コントローラ１０は、移動体１は通常走行させる。乗員ＵＳの姿勢がカテゴリ１に該当する場合には、コントローラ１０は、移動体１を徐行させる。乗員ＵＳの姿勢がカテゴリ２に該当する場合には、コントローラ１０は、移動体１を停止させる。
　図１０に示すように、コントローラ１０は、移動体１の通常走行時または移動体１の徐行時に、乗員ＵＳの姿勢がカテゴリ２に該当すると判定した場合には、移動体１が停止するまで減速させる。コントローラ１０は、移動体１の通常走行時に、乗員ＵＳの姿勢がカテゴリ１に該当すると判定した場合には、移動体１を所定の徐行速度まで減速させる。
　図１０に示すように、コントローラ１０は、移動体１の通常走行時に、乗員ＵＳの姿勢がカテゴリ０に該当すると判定した場合には、移動体１の速度を維持する。コントローラ１０は、移動体１の徐行時に、乗員ＵＳの姿勢がカテゴリ１に該当すると判定した場合には、移動体１の速度を維持する。コントローラ１０は、移動体１の停止時に、乗員ＵＳの姿勢がカテゴリ２に該当すると判定した場合には、移動体１を停止させたままとする。
　図１０に示すように、コントローラ１０は、移動体１の徐行時に、乗員ＵＳの姿勢がカテゴリ０の姿勢に該当すると判定した場合には、移動体１を所定の通常走行速度まで加速させる。コントローラ１０は、移動体１の停止時に、乗員ＵＳの姿勢がカテゴリ０の姿勢に該当すると判定した場合には、移動体１を発進させるとともに所定の通常走行速度まで加速させる。コントローラ１０は、移動体１の停止時に、乗員ＵＳの姿勢がカテゴリ１の姿勢に該当すると判定した場合には、移動体１を発進させるとともに所定の徐行速度まで加速させる。
（３）データベース
　本実施形態の姿勢データベースについて説明する。図１１は、本実施形態の姿勢データベースのデータ構造を示す図である。
　図１１に示すように、姿勢データベースは、「姿勢ＩＤ」フィールドと、「姿勢名称」フィールドと、「カテゴリ」フィールドと、「臀部」フィールドと、「背中」フィールドと、「足」フィールドとを含む。各フィールドは、互いに関連付けられている。
　「姿勢ＩＤ」フィールドには、姿勢ＩＤが格納される。姿勢ＩＤは、姿勢類型を識別する。「姿勢名称」フィールドには、姿勢名称データが格納される。姿勢名称データは、姿勢類型の名称を示す。
　「カテゴリ」フィールドには、カテゴリデータが格納される。カテゴデータは、姿勢類型が属するカテゴリを示す。
　「臀部」フィールドには、第１の圧力条件が格納される。第１の圧力条件は、圧力センサ２１Ｓの測定結果に関する条件である。
　「背中」フィールドには、第２の圧力条件が格納される。第２の圧力条件は、圧力センサ２１Ｂの測定結果に関する条件である。
　「足」フィールドには、第３の圧力条件が格納される。第３の圧力条件は、圧力センサ２１ＦＬおよび圧力センサ２１ＦＲの測定結果に関する条件である。
（４）移動体制御処理
　本実施形態の移動体制御処理について説明する。図１２は、本実施形態に係る移動体制御処理を例示するフローチャートである。図１３は、領域Ｒ１を示す図である。図１４は、領域Ｒ２を示す図である。図１５は、領域Ｒ５を示す図である。
　図１２に示すように、コントローラ１０は、自動運転の開始（Ｓ１００）を実行する。
　具体的には、プロセッサ１２は、乗員または介助者からの目的地の設定および自動運転の開始指示を入出力インタフェース１３または通信インタフェース１４を介して受け付ける。プロセッサ１２は、記憶装置１１に保存されている現在地データおよびマップデータを参照し、目的地までのルートを決定する。以後、プロセッサ１２が、決定したルートに沿って、加速、操舵および制動の少なくとも１つを制御することを繰り返す。
　ステップＳ１００の実行後に、コントローラ１０は、姿勢の判定（Ｓ１１０）を実行する。
　具体的には、プロセッサ１２は、圧力センサ２１Ｓ、圧力センサ２１Ｂ、圧力センサ２１ＦＬおよび圧力センサ２１ＦＲのうち少なくとも１つの測定結果を取得する。プロセッサ１２は、取得した測定結果に基づいて、乗員ＵＳの姿勢を姿勢データベース（図１１）に登録された姿勢類型のいずれかとして判定する。
　図１１の例によれば、プロセッサ１２は、「乗員の重心位置が領域Ｒ１内」、「Ｐｂ＞Ｔｈ１ｂ」、および「（Ｐｆｌ＞Ｔｈ１ｆ）　ＡＮＤ　（Ｐｆｒ＞Ｔｈ１ｆ）」の３条件が満足する場合に、乗員ＵＳの姿勢を正常（カテゴリ０）と判定する。図１３に示されるように、領域Ｒ１は、座部３２の座面のうち例えば基準線ＢＬ１ＦよりもＢ方向側、基準線ＢＬ１ＬよりもＲ方向側かつ基準線ＢＬ１ＲよりもＬ方向側の領域である。Ｐｂは、圧力センサ２１Ｂの測定結果（例えば代表値）を表す。Ｔｈ１ｂは、乗員ＵＳの背中が背部３３に接触しているか否かを判定するための閾値を表す。Ｐｆｌは、圧力センサ２１ＦＬの測定結果を表す。Ｐｆｒは、圧力センサ２１ＦＲの測定結果を表す。Ｔｈ１ｆは、乗員ＵＳの両足がフットレスト３４ＦＬおよびフットレスト３４ＦＲに載っているか否かを判定するための閾値を表す。
　図１１の例によれば、プロセッサ１２は、「乗員の重心位置が領域Ｒ２外」、および「Ｐｂ＜Ｔｈ２ｂ」の２条件が満足する場合に、乗員ＵＳの姿勢を前傾（カテゴリ１）と判定する。図１４に示されるように、領域Ｒ２は、座部３２の座面のうち例えば基準線ＢＬ２よりもＢ方向側の領域である。Ｔｈ２ｂは、乗員ＵＳの背中が背部３３に接触しているか否かを判定するための閾値を表す。Ｔｈ２ｂは、前述の閾値Ｔｈ１ｂと同じであってもよい。
　図１１の例によれば、プロセッサ１２は、「Ｐｓ＜Ｔｈ３」、「Ｐｂ＜Ｔｈ３ｂ」、および「（Ｐｆｌ＞Ｔｈ３ｆ）ＯＲ（Ｐｆｒ＞Ｔｈ３ｆ）」の３条件が満足する場合に、乗員ＵＳの姿勢を起立（カテゴリ２）と判定する。Ｐｓは、圧力センサ２１Ｓの測定結果（例えば代表値）を表す。Ｔｈ３ｓは、乗員ＵＳの臀部が座部３２に接触しているか否かを判定するための閾値を表す。Ｔｈ３ｂは、乗員ＵＳの背中が背部３３に接触しているか否かを判定するための閾値を表す。Ｔｈ３ｂは、前述の閾値Ｔｈ１ｂと同じであってもよい。Ｔｈ３ｆは、乗員ＵＳの両足がフットレスト３４ＦＬおよびフットレスト３４ＦＲに載っているか否かを判定するための閾値を表す。Ｔｈ３ｆは、前述の閾値ＴＨ１ｆと同じであってもよい。ユーザの姿勢が起立である場合には、ユーザが着座している時に比べて左足および右足の少なくとも一方により大きな重量がかかるので、ＰｆｌおよびＰｆｒの少なくとも一方が、ユーザの姿勢が正常である場合に比べて大きくなると考えられる。故に、Ｔｈ３ｆは、閾値ＴＨ１ｆよりも大きく設定されてもよい。
　図１１の例によれば、プロセッサ１２は、「（Ｐｆｌ＜Ｔｈ４ｆ）ＯＲ（Ｐｆｒ＜Ｔｈ４ｆ）」の条件が満足する場合に、乗員ＵＳの姿勢を足の脱落（カテゴリ２）と判定する。Ｔｈ４ｆは、乗員ＵＳの両足がフットレスト３４ＦＬおよびフットレスト３４ＦＲに載っているか否かを判定するための閾値を表す。Ｔｈ４ｆは、前述の閾値ＴＨ１ｆと同じであってもよい。
　図１１の例によれば、プロセッサ１２は、「乗員の重心位置が領域Ｒ５外」の条件が満足する場合に、乗員ＵＳの姿勢を左右の偏り（カテゴリ１）と判定する。図１５に示されるように、領域Ｒ５は、座部３２の座面のうち例えば基準線ＢＬ５ＬよりもＲ方向側かつ基準線ＢＬ５ＲよりもＬ方向側の領域である。
　図１１の例によれば、プロセッサ１２は、「乗員の重心位置が領域Ｒ６外」、および「Ｐｂ＞Ｔｈ６ｂ」の２条件が満足する場合に、乗員ＵＳの姿勢を仙骨座り（カテゴリ１）と判定する。領域Ｒ２は、座部３２の座面のうち例えばある基準線よりもＢ方向側の領域である。領域Ｒ６は、前述の領域Ｒ２と同じであってもよい。Ｔｈ６ｂは、乗員ＵＳの背中が背部３３に接触しているか否かを判定するための閾値を表す。Ｔｈ６ｂは、前述の閾値Ｔｈ１ｂと同じであってもよい。ユーザの姿勢が仙骨座りである場合に、ユーザは背部３３にもたれているので、Ｐｂは、ユーザの姿勢が仙骨座りでない場合に比べて大きくなると考えられる。故に、閾値Ｔｈ６ｂは、閾値Ｔｈ１ｂよりも大きく設定されてもよい。
　ステップＳ１１０の判定結果がカテゴリ０に該当する場合に、コントローラ１０は、通常走行制御（Ｓ１１１）を実行する。
　具体的には、プロセッサ１２は、移動体１が停止している場合には、移動体１が発進するとともに所定の通常走行速度まで加速するよう移動機構３１を制御する。プロセッサ１２は、移動体１の速度が非零かつ通常走行速度よりも小さい場合には、移動体１を通常走行速度まで加速するよう移動機構３１を制御する。プロセッサ１２は、移動体１の速度が通常走行速度付近である場合には、移動体１が速度を維持するよう移動機構３１を制御する。
　ステップＳ１１０の判定結果がカテゴリ１に該当する場合に、コントローラ１０は、徐行制御（Ｓ１１２）を実行する。
　具体的には、プロセッサ１２は、移動体１が停止している場合には、移動体１が発進するとともに所定の徐行走行速度まで加速するよう移動機構３１を制御する。プロセッサ１２は、移動体１の速度が徐行速度付近である場合には、移動体１が速度を維持するよう移動機構３１を制御する。プロセッサ１２は、移動体１の速度が徐行速度を超えている場合には、移動体１が徐行速度まで減速するよう移動機構３１を制御する。
　ステップＳ１１０の判定結果がカテゴリ２に該当する場合に、コントローラ１０は、停止制御（Ｓ１１３）を実行する。
　具体的には、プロセッサ１２は、移動体１が停止している場合には、移動体１を停止させたままとする。プロセッサ１２は、移動体１が走行している場合には、移動体１が停止するまで減速するよう移動機構３１を制御する。
　ステップＳ１１１またはステップＳ１１２の実行後に、コントローラ１０は、障害物回避処理（Ｓ１２０）を実行する。
　具体的には、プロセッサ１２は、ＬＩＤＡＲ２２による距離の測定結果に基づいて、移動機構３１を制御する。プロセッサ１２は、以下の障害物回避処理の第１の例～第４の例の少なくとも１つを実行し得る。
　障害物回避処理の第１の例では、プロセッサ１２は、障害物との距離が閾値以上である場合に、移動体１の速度を維持する。
　この閾値は、固定であってもよいし、距離の測定された方向、移動体１の進行方向、および移動体１の速度の少なくとも１つに応じて可変であってもよい。
　障害物回避処理の第２の例では、プロセッサ１２は、障害物との距離が閾値未満であった場合に、移動体１を徐行または停止させる。
　障害物回避処理の第３の例では、プロセッサ１２は、障害物との距離が閾値未満であった場合に、移動体１の進行方向を変更させる。
　変更後の進行方向は、プロセッサ１２によって決定されてもよいし、外部装置（例えば図示されないサーバ）によって決定されてもよい。変更後の進行方向は、閾値を下回った測定結果に対応する障害物の方向、すなわち接触可能性のある障害物の方向に基づいて決定され得る。
　障害物回避処理の第４の例では、プロセッサ１２は、移動体１の進行方向と反対方向にある障害物との距離が閾値未満であった場合に、移動体１を加速させる。例えば、移動体１の進行方向から見て後ろ側から障害物が接近してきた場合に、移動体１を加速させることで接触を回避し、または接触時の衝撃を緩和できる可能性がある。
　ステップＳ１１３またはステップＳ１２０の実行後に、コントローラ１０は、自動運転の終了判定（Ｓ１３０）を実行する。
　具体的には、プロセッサ１２は、以下の少なくとも１つの条件が満足する場合に、自動運転を終了すると判定できる。
・移動体１が目的地に到着した
・乗員、介護者、または他の管理者により、自動運転の終了が指示された
・乗員、介護者、または他の管理者により、手動運転モードへの切り替えが指示された
・故障、バッテリ状態、路面状態、などの要素に基づいて、自動運転の継続が困難であると判定された
　ステップＳ１３０において自動運転を終了しないと判定した場合に、コントローラ１０は、姿勢の判定（Ｓ１１０）を再び実行する。
（５）本実施形態の小括
　以上説明したように、本実施形態の移動体に含まれるコントローラは、移動体に備えられた１以上の圧力センサの測定結果に基づいて乗員の姿勢を判定し、姿勢の判定結果に基づいて移動機構を制御する。例えば、コントローラは、乗員の姿勢が予め定められた類型に該当すると判定された場合に、移動体を減速させる。故に、このコントローラによれば、乗員が姿勢を崩した場合に移動体の走行状態を適切に制御することができる。すなわち、このコントローラによれば、自動運転可能な移動体の安全性を高めることができる。
　なお、コントローラ１０による乗員の姿勢の判定方法や、判定結果に応じた移動体１の制御の内容は、上記の例に限定されない。例えば、コントローラ１０は、移動体１の座部３２に設けられた左右の圧力センサ、背部３３に設けられた左右の圧力センサ、並びにフットレスト３４ＦＬ及びフットレストＦＲに設けられた圧力センサのすべてが閾値以上の圧力を検知している場合に、乗員の姿勢が正常と判定し、それ以外の場合には乗員の姿勢が異常であると判定してもよい。そしてコントローラ１０は、乗員の姿勢が正常だと判定した場合にはキーパッド２３による指示に基づいて通常走行するように移動体１を制御し、乗員の姿勢が異常だと判定した場合には移動体１が走行を停止又は減速するように制御したり走行を開始しないように制御したりしてもよい。さらにコントローラ１０は、いずれの圧力センサも閾値以上の圧力を検知していない場合には、乗員がいない（ユーザが乗車していない）と判定して移動体１の移動を制限してもよい。
（６）変形例
　本実施形態の変形例について説明する。本変形例は、乗員の姿勢の判定結果に基づいて警報を出力する例である。
（６－１）移動体制御処理
　本変形例の移動体制御処理について説明する。図１６は、変形例に係る移動体制御処理を例示するフローチャートである。
　図１６に示すように、コントローラ１０は、本実施形態（図１２）と同様に、自動運転の開始（Ｓ１００）、姿勢の判定（Ｓ１１０）、通常走行制御（Ｓ１１１）、徐行制御（Ｓ１１２）、及び、停止制御（Ｓ１１３）を実行する。
　ステップＳ１１２の実行後に、コントローラ１０は、警報の出力（Ｓ１１２ａ）を実行する。
　具体的には、プロセッサ１２は、例えば、以下の少なくとも１つの警報を出力してもよい。警報の内容は、ステップＳ１１０において判定された乗員の姿勢類型に応じて異なってもよい。
・乗員に正常な姿勢への復帰を促すテキスト、音声、および画像の少なくとも１つを、移動体１の備える出力装置（例えば、ディスプレイ、スピーカ、など）に出力させるための信号
・乗員の介助者を呼び出すためのテキスト、音声、および画像の少なくとも１つを外部装置（例えば、図示されない介助者の端末）または移動体１の備える出力装置に出力させるための信号
・乗員の介助者または乗員の周囲の人間に、乗員の姿勢が正常でないことを伝えるテキスト、音声、および画像の少なくとも１つを外部装置（例えば、図示されない介助者の端末）または移動体１の備える出力装置に出力させるための信号
・移動体１の備えるランプを乗員の姿勢の異常を伝える点灯パターンで点灯させるための信号
・外部装置（例えば、図示されないサーバ）に乗員の姿勢が正常でないことを伝えるテキスト、音声、および画像の少なくとも１つを出力させるための信号
　例えば、乗員に正常な姿勢への復帰を促すテキストは、「椅子に深く腰掛けて下さい」、「足をフットレストに載せてください」、「左右に寄り掛からないでください」、などであってよい。
　ステップＳ１１３の実行後に、コントローラ１０は、警報の出力（Ｓ１１３ａ）を実行する。
　例えば、プロセッサ１２は、ステップＳ１１３ａに関して説明した警報を出力し得る。
　ステップＳ１１１またはステップＳ１１２ａの実行後に、コントローラ１０は、障害物回避処理（Ｓ１２０）（図１２）を実行する。
　ステップＳ１１３またはステップＳ１２０の実行後に、コントローラ１０は、自動運転の終了判定（Ｓ１３０）（図１２）を実行する。
　ステップＳ１３０において自動運転を終了しないと判定した場合に、コントローラ１０は、姿勢の判定（Ｓ１１０）を再び実行する。
　以上説明したように、本実施形態の移動体に含まれるコントローラは、移動体に備えられた１以上の圧力センサの測定結果に基づいて乗員の姿勢を判定し、姿勢の判定結果に基づいて警報を出力する。例えば、コントローラは、乗員の姿勢が予め定められた類型に該当すると判定された場合に、乗員に正常な姿勢への復帰を促したり、介助者を呼び出したりする。すなわち、このコントローラによれば、乗員の姿勢の崩れを早期に修正できるので、自動運転可能な移動体の安全性を高めることができる。
（７）その他の変形例
　記憶装置１１は、ネットワークＮＷを介して、コントローラ１０と接続されてもよい。
　実施形態の説明では、乗員の部位（臀部、背中、および足）毎に姿勢の判定条件を定めた。しかしながら、例えば説明済みの部位の一部について圧力センサが省略されてもよいし、説明していない部位（例えば、腕）について圧力センサが追加されてもよい。説明済みの部位の一部について圧力センサを省略する場合には、当該部位に関する条件が定められていないものとして実施形態の説明を読み替えることができる。
　実施形態の説明では、乗員の部位（臀部、背中、および足）毎に姿勢の判定条件を定めた。しかしながら、乗員が種々の姿勢を取った時の複数の圧力センサの測定結果に基づいて、姿勢類型毎の代表的な圧力分布を予め作成しておいてもよい。そして、姿勢類型毎の代表的な圧力分布と、圧力センサから取得された測定結果とのマッチングを行うことで、乗員の姿勢を判定してもよい。
　実施形態の説明では、乗員の姿勢が予め定められた類型に該当すると判定された場合に移動体を減速させると説明したが、移動体をどのように減速させるか、すなわち移動体１に与えられる負の加速度は、乗員の体重および体格の少なくとも一方に応じて可変としてもよい。例えば、乗員の体重が大きいほど、加速度の絶対値を小さくしてもよい。乗員の体格が大きいほど（例えば、重心の位置が高いほど）、加速度の絶対値を小さくしてもよい。乗員の体重および体格は、圧力センサの測定結果に基づいて推定されてもよいし、他の方法で取得されてもよい。
　上述の実施形態では、乗員の姿勢判定のために圧力センサにより測定された圧力値と比較される閾値（例えば図１１のＴｈ１ｂ、Ｔｈ１ｆ、及びＴｈ２ｂなど）は、それぞれあらかじめ定められているものとした。ただしこれに限らず、コントローラ１０はこれらの圧力センサの閾値を状況に応じて変更してもよい。例えば、乗員の体重が軽い場合よりも乗員の体重が重い場合の方が圧力センサの閾値が高くなるように設定することで、コントローラ１０は、様々な体重の乗員が移動体１に乗りうる場合でも適切に乗員の姿勢を判定できる。具体的には、コントローラ１０は、乗員の属性を示す情報を外部装置から通信により取得し、取得した情報に基づいて圧力センサの閾値を設定してもよい。また、コントローラ１０は、移動体１に乗員が正常な姿勢で乗っている時点（移動体１の発進前や通常走行時）において各圧力センサが出力する値を基準として圧力センサの閾値を設定してもよい。
また例えば、乗員の姿勢が正常な場合、移動体１が下り坂を走行している場合よりも上り坂を走行している場合の方が、移動体１の背部にかかる圧力は大きくなりフットレストにかかる圧力は小さくなる。そこで、コントローラ１０は、移動体１が走行している道の勾配に応じて圧力センサの閾値を変更してよい。これにより、移動体１が走行する道に勾配が含まれる場合であっても、コントローラ１０は適切に乗員の姿勢を判定できる。コントローラ１０は、移動体１が走行している道の勾配を、ＬＩＤＡＲ２２による測定結果（ＬＩＤＡＲ２２から地面までの距離）に基づいて判断してもよいし、外部装置から取得した地図情報と移動体１の自己位置推定の結果とに基づいて判断してもよい。
　実施形態の説明では、コントローラ１０は、乗員の姿勢の判定結果がカテゴリ１またはカテゴリ２に該当する場合に、移動体１を減速させることがある。移動体１をどのように減速させるか、すなわち移動体１に与えられる負の加速度は、姿勢類型に応じて可変としてもよい。例えば、乗員ＵＳの姿勢が前傾または起立である場合には、移動体１を急に減速させると慣性により乗員ＵＳが転落する危険性がある。故に、プロセッサ１２は、乗員ＵＳの姿勢が前傾または起立と判定された場合には、乗員ＵＳの姿勢が他の正常でない類型の少なくとも１つと判定された場合に比べて、移動体１を緩やかに減速させてもよい（すなわち、加速度の絶対値を小さくしてもよい）。
　実施形態の説明では、姿勢類型を３つのカテゴリに分類しているが、姿勢類型を２つのカテゴリ、または４以上のカテゴリに分類してもよい。
　実施形態の説明では、乗員の姿勢が予め定められた類型に該当すると判定された場合に移動体を減速させると説明したが、かかる場合に移動体の上限速度が小さくなるように制限してもよい。
　実施形態の説明では、乗員の姿勢が予め定められた類型に該当すると判定された場合に移動体を減速させると説明したが、移動体の停止中に乗員の姿勢が予め定められた類型に該当すると判定された場合に移動体の発進を禁じてもよい。
　実施形態の説明では、障害物との距離と姿勢の判定結果との組み合わせに基づいて、移動機構をどのように制御するかを決定した。しかしながら、障害物との距離に基づく移動機構の制御と、姿勢の判定結果に基づく移動機構の制御とをそれぞれ独立に行ってもよい。
　変形例の説明では、徐行制御および停止制御の後に警報を出力している。しかしながら、徐行制御および停止制御の前に警報を出力してもよいし、徐行制御および停止制御と並列に警報を出力してもよい。
　以上、本発明の実施形態について詳細に説明したが、本発明の範囲は上記の実施形態に限定されない。また、上記の実施形態は、本発明の主旨を逸脱しない範囲において、種々の改良や変更が可能である。また、上記の実施形態及び変形例は、組合せ可能である。
（８）付記
　実施形態で説明した事項を、以下に付記する。
　（付記１）
　移動機構（３１）と１以上の圧力センサ（２１）とを備えた移動体（１）を制御するコントローラ（１０）であって、
　１以上の圧力センサの測定結果に基づいて移動体の乗員の姿勢を判定する手段（Ｓ１１０）と、
　乗員の姿勢の判定結果に基づいて、移動機構を制御する手段（Ｓ１１１，Ｓ１１２，Ｓ１１３）と
　を具備する、コントローラ。
　（付記１）によれば、コントローラは、乗員が姿勢を崩した場合に移動体の走行状態を適切に制御する。すなわち、自動運転可能な移動体の安全性を高めることができる。
　（付記２）
　移動機構を制御する手段は、乗員の姿勢が予め定められた類型に該当すると判定された場合に、移動体を減速させる（Ｓ１１２，Ｓ１１３）、付記１に記載のコントローラ。
　（付記２）によれば、コントローラは、乗員が姿勢を崩した場合に移動体を減速する。すなわち、自動運転可能な移動体の安全性を高めることができる。
　（付記３）
　１以上の圧力センサは、乗員の足を支持可能なフットレスト（３４ＦＬ，３４ＦＲ）に配置された圧力センサ（２１ＦＬ，２１ＦＲ）を含む、付記１または付記２に記載のコントローラ。
　（付記３）によれば、コントローラは、フットレストに配置された圧力センサの出力に基づいて乗員が姿勢を崩したことを検知した場合に移動体の走行状態を適切に制御する。すなわち、自動運転可能な移動体の安全性を高めることができる。
　（付記４）
　乗員の姿勢を判定する手段は、乗員の姿勢が乗員の足がフットレストから脱落している類型に該当するか否かをフットレストに配置された圧力センサの測定結果に基づいて判定し、
　移動機構を制御する手段は、乗員の姿勢が乗員の足がフットレストから脱落している類型に該当すると判定された場合に、移動体を減速させる（Ｓ１１２，Ｓ１１３）、
　付記３に記載のコントローラ。
　（付記４）によれば、コントローラは、乗員の姿勢が乗員の足がフットレストから脱落している類型に該当する場合に移動体を減速する。すなわち、自動運転可能な移動体の安全性を高めることができる。
　（付記５）
　移動機構を制御する手段は、乗員の姿勢が乗員の足がフットレストから脱落している類型に該当すると判定された場合に、移動体を停止するまで減速させる（Ｓ１１３）、付記４に記載のコントローラ。
　（付記５）によれば、コントローラは、乗員の姿勢が乗員の足がフットレストから脱落している類型に該当する場合に移動体を停止させる。すなわち、自動運転可能な移動体の安全性を高めることができる。
　（付記６）
　乗員の姿勢を判定する手段は、乗員の姿勢が乗員の足がフットレストから脱落している類型に該当するか否かをフットレストに配置された圧力センサの測定結果に基づいて判定し、
　コントローラは、乗員の姿勢が乗員の足がフットレストから脱落している類型に該当すると判定された場合に、警報を出力する手段（Ｓ１１２ａ，Ｓ１１３ａ）をさらに具備する、
　付記３乃至付記５のいずれかに記載のコントローラ。
　（付記６）によれば、コントローラは、乗員の姿勢が乗員の足がフットレストから脱落している類型に該当する場合に乗員に正常な姿勢への復帰を促したり、介助者を呼び出したりすることで、乗員の姿勢の崩れを早期に修正できるので、自動運転可能な移動体の安全性を高めることができる。
　（付記７）
　１以上の圧力センサは、乗員の背中を支持可能な背部（３３）に配置された圧力センサ（２１Ｂ）を含む、
　付記１乃至付記６のいずれかに記載のコントローラ。
　（付記７）によれば、コントローラは、背部に配置された圧力センサの出力に基づいて乗員が姿勢を崩したことを検知した場合に移動体の走行状態を適切に制御する。すなわち、自動運転可能な移動体の安全性を高めることができる。
　（付記８）
　乗員の姿勢を判定する手段は、乗員の姿勢が乗員の背中が背部に接触していない類型に該当するか否かを背部に配置された圧力センサの測定結果に基づいて判定し、
　移動機構を制御する手段は、乗員の姿勢が乗員の背中が背部に接触していない類型に該当すると判定された場合に、移動体を減速させる（Ｓ１１２，Ｓ１１３）、
　付記７に記載のコントローラ。
　（付記８）によれば、コントローラは、乗員の姿勢が乗員の背中が背部に接触していない類型に該当する場合に移動体を減速する。すなわち、自動運転可能な移動体の安全性を高めることができる。
　（付記９）
　乗員の姿勢を判定する手段は、乗員の姿勢が乗員の背中が背部に接触していない類型に該当するか否かを背部に配置された圧力センサの測定結果に基づいて判定し、
　コントローラは、乗員の姿勢が乗員の背中が背部に接触していない類型に該当すると判定された場合に、警報を出力する手段（Ｓ１１２ａ，Ｓ１１３ａ）をさらに具備する、
　付記７または付記８に記載のコントローラ。
　（付記９）によれば、コントローラは、乗員の姿勢が乗員の背中が背部に接触していない類型に該当する場合に乗員に正常な姿勢への復帰を促したり、介助者を呼び出したりすることで、乗員の姿勢の崩れを早期に修正できるので、自動運転可能な移動体の安全性を高めることができる。
　（付記１０）
　１以上の圧力センサは、乗員の背中を支持可能な背部（３３）に配置された圧力センサ（２１Ｂ）を含み、
　乗員の姿勢を判定する手段は、乗員の姿勢が乗員の足がフットレストから脱落している類型に該当するか否かをフットレストに配置された圧力センサの測定結果に基づいて判定し、
　乗員の姿勢を判定する手段は、乗員の姿勢が乗員の背中が背部に接触していない類型に該当するか否かを背部に配置された圧力センサの測定結果に基づいて判定し、
　移動機構を制御する手段は、乗員の姿勢が乗員の足がフットレストから脱落している類型に該当すると判定された場合に、移動体を停止するまで減速させ（Ｓ１１３）、
　移動機構を制御する手段は、乗員の姿勢が、乗員の足がフットレストから脱落している類型に該当せず、かつ、乗員の背中が背部に接触していない類型に該当すると判定された場合に、移動体を所定の徐行速度まで減速させる（Ｓ１１２）、
　付記３乃至付記６のいずれかに記載のコントローラ。
　（付記１０）によれば、コントローラは、乗員の姿勢が乗員の背中が背部に接触していない類型に該当する場合に移動体を徐行するに留め、乗員の姿勢が乗員の足がフットレストから脱落している類型に該当する場合に移動体を停止させる。すなわち、自動運転可能な移動体の安全性を高めることができる。
　（付記１１）
　１以上の圧力センサは、乗員の臀部を支持可能な座部（３２）に配置された圧力センサ（２１Ｓ）を含む、付記１乃至付記１０のいずれかに記載のコントローラ。
　（付記１１）によれば、コントローラは、座部に配置された圧力センサの出力に基づいて乗員が姿勢を崩したことを検知した場合に移動体の走行状態を適切に制御する。すなわち、自動運転可能な移動体の安全性を高めることができる。
　（付記１２）
　乗員の姿勢を判定する手段は、乗員の姿勢が乗員の重心位置が予め定められた範囲外にある類型に該当するか否かを座部に配置された圧力センサの測定結果に基づいて判定し、
　移動機構を制御する手段は、乗員の姿勢が乗員の重心位置が予め定められた範囲外にある類型に該当すると判定された場合に、移動体を減速させる（Ｓ１１２，Ｓ１１３）、
　付記１１に記載のコントローラ。
　（付記１２）によれば、コントローラは、乗員の姿勢が乗員の重心位置が予め定められた範囲外にある類型に該当する場合に移動体を減速する。すなわち、自動運転可能な移動体の安全性を高めることができる。
　（付記１３）
　乗員の姿勢を判定する手段は、乗員の姿勢が乗員の重心位置が予め定められた範囲外にある類型に該当するか否かを座部に配置された圧力センサの測定結果に基づいて判定し、
　コントローラは、乗員の姿勢が乗員の重心位置が予め定められた範囲外にある類型に該当すると判定された場合に、警報を出力する手段（Ｓ１１２ａ，Ｓ１１３ａ）をさらに具備する、
　付記１１または付記１２に記載のコントローラ。
　（付記１３）によれば、コントローラは、乗員の姿勢が乗員の重心位置が予め定められた範囲外にある類型に該当する場合に乗員に正常な姿勢への復帰を促したり、介助者を呼び出したりすることで、乗員の姿勢の崩れを早期に修正できるので、自動運転可能な移動体の安全性を高めることができる。
　（付記１４）
　１以上の圧力センサは、乗員の臀部を支持可能な座部（３２）に配置された圧力センサ（２１Ｓ）を含み、
　乗員の姿勢を判定する手段は、乗員の姿勢が乗員の足がフットレストから脱落している類型に該当するか否かをフットレストに配置された圧力センサの測定結果に基づいて判定し、
　乗員の姿勢を判定する手段は、乗員の姿勢が乗員の重心位置が予め定められた範囲外にある類型に該当するか否かを座部に配置された圧力センサの測定結果に基づいて判定し、
　移動機構を制御する手段は、乗員の姿勢が乗員の足がフットレストから脱落している類型に該当すると判定された場合に、移動体を停止するまで減速させ（Ｓ１１３）、
　移動機構を制御する手段は、乗員の姿勢が、乗員の足がフットレストから脱落している類型に該当せず、かつ、乗員の重心位置が予め定められた範囲外にある類型に該当すると判定された場合に、移動体を所定の徐行速度まで減速させる（Ｓ１１２）、
　付記３乃至付記６のいずれかに記載のコントローラ。
　（付記１４）によれば、コントローラは、乗員の姿勢が乗員の重心位置が予め定められた範囲外にある類型に該当する場合に移動体を徐行するに留め、乗員の姿勢が乗員の足がフットレストから脱落している類型に該当する場合に移動体を停止させる。すなわち、自動運転可能な移動体の安全性を高めることができる。
　（付記１５）
　乗員の姿勢を判定する手段は、乗員の姿勢が乗員の臀部が座部に接触していない類型に該当するか否かを座部に配置された圧力センサの測定結果に基づいて判定し、
　移動機構を制御する手段は、乗員の姿勢が乗員の臀部が座部に接触していない類型に該当すると判定された場合に、移動体を減速させる（Ｓ１１２，Ｓ１１３）、
　付記１１乃至付記１４のいずれかに記載のコントローラ。
　（付記１５）によれば、コントローラは、乗員の姿勢が乗員の臀部が座部に接触していない類型に該当する場合に移動体を減速する。すなわち、自動運転可能な移動体の安全性を高めることができる。
　（付記１６）
　乗員の姿勢を判定する手段は、乗員の姿勢が乗員の臀部が座部に接触していない類型に該当するか否かを座部に配置された圧力センサの測定結果に基づいて判定し、
　コントローラは、乗員の姿勢が乗員の臀部が座部に接触していない類型に該当すると判定された場合に、警報を出力する手段（Ｓ１１２ａ，Ｓ１１３ａ）をさらに具備する、
　付記１１乃至付記１５のいずれかに記載のコントローラ。
　（付記１６）によれば、コントローラは、乗員の姿勢が乗員の臀部が座部に接触していない類型に該当する場合に乗員に正常な姿勢への復帰を促したり、介助者を呼び出したりすることで、乗員の姿勢の崩れを早期に修正できるので、自動運転可能な移動体の安全性を高めることができる。
　（付記１７）
　乗員の姿勢を判定する手段は、乗員の姿勢が乗員の重心位置が予め定められた範囲外にある類型に該当するか否かを座部に配置された圧力センサの測定結果に基づいて判定し、
　乗員の姿勢を判定する手段は、乗員の姿勢が乗員の臀部が座部に接触していない類型に該当するか否かを座部に配置された圧力センサの測定結果に基づいて判定し、
　移動機構を制御する手段は、乗員の姿勢が乗員の臀部が座部に接触していない類型に該当すると判定された場合に、移動体を停止するまで減速させ、
　移動機構を制御する手段は、乗員の姿勢が、乗員の姿勢が乗員の臀部が座部に接触していない類型に該当せず、かつ、乗員の姿勢が乗員の重心位置が予め定められた範囲外にある類型に該当すると判定された場合に、移動体を所定の徐行速度まで減速させる、
　付記１１に記載のコントローラ。
　（付記１７）によれば、コントローラは、乗員の姿勢が乗員の重心位置が予め定められた範囲外にある類型に該当する場合に移動体を徐行するに留め、乗員の姿勢が乗員の臀部が座部に接触していない類型に該当する場合に移動体を停止させる。すなわち、自動運転可能な移動体の安全性を高めることができる。
　（付記１８）
　移動体であって、
　移動体を移動させる移動機構と、
　１以上の圧力センサと、
　１以上の圧力センサの測定結果に基づいて移動体の乗員の姿勢を判定し、且つ、乗員の姿勢の判定結果に基づいて、移動機構を制御する、コントローラと
　を具備する、移動体。
　（付記１８）によれば、移動体は、乗員が姿勢を崩した場合に自らの走行状態を適切に制御する。すなわち、自動運転可能な移動体の安全性を高めることができる。
１　　　　：移動体
１０　　　：コントローラ
１１　　　：記憶装置
１２　　　：プロセッサ
１３　　　：入出力インタフェース
１４　　　：通信インタフェース
２１　　　：圧力センサ
２２　　　：ＬＩＤＡＲ
３１　　　：移動機構
３２　　　：座部
３３　　　：背部
３５　　　：ポール

Claims (20)

  1. 　移動機構と１以上の圧力センサとを備えた移動体を制御するコントローラであって、
    　前記１以上の圧力センサの測定結果に基づいて前記移動体の乗員の姿勢を判定する手段と、
    　前記乗員の姿勢の判定結果に基づいて、前記移動機構を制御する手段と
    　を具備する、コントローラ。
  2. 　前記移動機構を制御する手段は、前記乗員の姿勢が予め定められた類型に該当すると判定された場合に、前記移動体を減速させる、請求項１に記載のコントローラ。
  3. 　前記１以上の圧力センサは、前記乗員の足を支持可能なフットレストに配置された圧力センサを含む、請求項１または請求項２に記載のコントローラ。
  4. 　前記乗員の姿勢を判定する手段は、前記乗員の足が前記フットレストから脱落しているか否かを前記フットレストに配置された圧力センサの測定結果に基づいて判定し、
    　前記移動機構を制御する手段は、前記乗員の足が前記フットレストから脱落していると判定された場合に、前記移動体を減速させる、
    　請求項３に記載のコントローラ。
  5. 　前記移動機構を制御する手段は、前記乗員の足が前記フットレストから脱落していると判定された場合に、前記移動体を停止するまで減速させる、請求項４に記載のコントローラ。
  6. 　前記乗員の姿勢を判定する手段は、前記乗員の足が前記フットレストから脱落しているか否かを前記フットレストに配置された圧力センサの測定結果に基づいて判定し、
    　前記コントローラは、前記乗員の足が前記フットレストから脱落していると判定された場合に、警報を出力する手段をさらに具備する、
    　請求項３乃至請求項５のいずれかに記載のコントローラ。
  7. 　前記１以上の圧力センサは、前記乗員の背中を支持可能な背部に配置された圧力センサを含む、
    　請求項１乃至請求項６のいずれかに記載のコントローラ。
  8. 　前記乗員の姿勢を判定する手段は、前記乗員の背中が前記背部に接触しているか否かを前記背部に配置された圧力センサの測定結果に基づいて判定し、
    　前記移動機構を制御する手段は、前記乗員の背中が前記背部に接触していないと判定された場合に、前記移動体を減速させる、
    　請求項７に記載のコントローラ。
  9. 　前記乗員の姿勢を判定する手段は、前記乗員の背中が前記背部に接触しているか否かを前記背部に配置された圧力センサの測定結果に基づいて判定し、
    　前記コントローラは、前記乗員の背中が前記背部に接触していない判定された場合に、警報を出力する手段をさらに具備する、
    　請求項７または請求項８に記載のコントローラ。
  10. 　前記１以上の圧力センサは、前記乗員の臀部を支持可能な座部に配置された圧力センサを含む、請求項１乃至請求項９のいずれかに記載のコントローラ。
  11. 　前記乗員の姿勢を判定する手段は、前記乗員の重心位置が予め定められた範囲内にあるか否かを前記座部に配置された圧力センサの測定結果に基づいて判定し、
    　前記移動機構を制御する手段は、前記乗員の重心位置が前記範囲外にあると判定された場合に、前記移動体を減速させる、
    　請求項１０に記載のコントローラ。
  12. 　前記乗員の姿勢を判定する手段は、前記乗員の重心位置が予め定められた範囲内にあるか否かを前記座部に配置された圧力センサの測定結果に基づいて判定し、
    　前記コントローラは、前記乗員の重心位置が前記範囲外にあると判定された場合に、警報を出力する手段をさらに具備する、
    　請求項１０に記載のコントローラ。
  13. 　前記乗員の姿勢を判定する手段は、前記乗員の臀部が前記座部に接触しているか否かを前記座部に配置された圧力センサの測定結果に基づいて判定し、
    　前記移動機構を制御する手段は、前記乗員の臀部が前記座部に接触していないと判定された場合に、前記移動体を減速させる、
    　請求項１０乃至請求項１２のいずれかに記載のコントローラ。
  14. 　前記乗員の姿勢を判定する手段は、前記乗員の臀部が前記座部に接触しているか否かを前記座部に配置された圧力センサの測定結果に基づいて判定し、
    　前記コントローラは、前記乗員の臀部が前記座部に接触していないと判定された場合に、警報を出力する手段をさらに具備する、
    　請求項１０乃至請求項１３のいずれかに記載のコントローラ。
  15. 　前記乗員の姿勢を判定する手段は、前記１以上の圧力センサにより測定された圧力値と閾値との比較結果に基づいて前記乗員の姿勢を判定し、
    　前記コントローラは、前記乗員の属性と、前記移動体１が走行する道の勾配との、少なくとも何れかに基づいて前記閾値を変更する手段をさらに具備する、
    　請求項１乃至請求項１４のいずれかに記載のコントローラ。
  16. 　前記移動体は、電動車椅子である、請求項１乃至請求項１５のいずれかに記載のコントローラ。
  17. 　移動機構と１以上の圧力センサとを備えた移動体を制御する制御方法であって、
    　前記１以上の圧力センサの測定結果に基づいて前記移動体の乗員の姿勢を判定し、
    　前記乗員の姿勢の判定結果に基づいて、前記移動機構を制御する、制御方法。
  18. 　前記乗員の姿勢が予め定められた類型に該当すると判定された場合に、前記移動体を減速させる、請求項１７に記載の制御方法。
  19. 　前記移動体は、電動車椅子である、請求項１７又は請求項１８に記載の制御方法。
  20. 　コンピュータを、請求項１乃至請求項１６のいずれかに記載のコントローラの各手段として機能させるためのプログラム。
     
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