JPH10203393A - 車両用操舵装置 - Google Patents
車両用操舵装置Info
- Publication number
- JPH10203393A JPH10203393A JP9008971A JP897197A JPH10203393A JP H10203393 A JPH10203393 A JP H10203393A JP 9008971 A JP9008971 A JP 9008971A JP 897197 A JP897197 A JP 897197A JP H10203393 A JPH10203393 A JP H10203393A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- reaction force
- torque
- control unit
- steering angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
- B62D5/0484—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures for reaction to failures, e.g. limp home
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/001—Mechanical components or aspects of steer-by-wire systems, not otherwise provided for in this maingroup
- B62D5/005—Mechanical components or aspects of steer-by-wire systems, not otherwise provided for in this maingroup means for generating torque on steering wheel or input member, e.g. feedback
- B62D5/006—Mechanical components or aspects of steer-by-wire systems, not otherwise provided for in this maingroup means for generating torque on steering wheel or input member, e.g. feedback power actuated
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/008—Control of feed-back to the steering input member, e.g. simulating road feel in steer-by-wire applications
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 反力制御手段の過負荷保護時に、操舵感覚に
違和感を生じないリンクレスの車両用操舵装置の提供。 【解決手段】 舵取機構１に連結されていない操舵手段
２と、操舵手段２の操舵角に応じて、舵取機構１の舵角
を増減制御する舵角制御手段４と、操舵手段２に与える
べき、中立位置へ向かう反力を操舵角に基づいて求め、
その反力指示信号を出力する反力指示手段４と、反力指
示信号に基づき操舵手段２に与える反力を増減制御する
と共に、それ自体の過負荷状態を検出する反力制御手段
７，３，３ａとを備えた車両用操舵装置。反力制御手段
７，３，３ａは、過負荷状態を検出したときは、反力指
示手段４へ通知する過負荷状態通知手段７を備え、反力
指示手段４は、その通知を受ける通知受信手段４と、通
知受信手段４がその通知を受けたときに、反力指示信号
を所定の比率で減少補正する補正手段４とを備える構成
である。
違和感を生じないリンクレスの車両用操舵装置の提供。 【解決手段】 舵取機構１に連結されていない操舵手段
２と、操舵手段２の操舵角に応じて、舵取機構１の舵角
を増減制御する舵角制御手段４と、操舵手段２に与える
べき、中立位置へ向かう反力を操舵角に基づいて求め、
その反力指示信号を出力する反力指示手段４と、反力指
示信号に基づき操舵手段２に与える反力を増減制御する
と共に、それ自体の過負荷状態を検出する反力制御手段
７，３，３ａとを備えた車両用操舵装置。反力制御手段
７，３，３ａは、過負荷状態を検出したときは、反力指
示手段４へ通知する過負荷状態通知手段７を備え、反力
指示手段４は、その通知を受ける通知受信手段４と、通
知受信手段４がその通知を受けたときに、反力指示信号
を所定の比率で減少補正する補正手段４とを備える構成
である。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、運転者の操作に応
じて車両を操向させるための車両用操舵装置に関するも
のである。
じて車両を操向させるための車両用操舵装置に関するも
のである。
【０００２】
【従来の技術】車両の操舵は、車室の内部に配された操
舵手段の操作、例えば、ステアリングホイールの回転
を、操舵用の車輪（一般的には前輪）の操向のために車
室の外部に配された舵取機構に伝えて行われる。近年に
おいては、舵取機構の中途に油圧シリンダ、電動モータ
等の操舵補助用のアクチュエータを配し、このアクチュ
エータを、操舵のためにステアリングホイールに加えら
れる操作力の検出結果に基づいて駆動して、ステアリン
グホイールの回転に応じた舵取機構の動作を、アクチュ
エータの発生力により補助し、操舵のための運転者の労
力負担を軽減する構成とした動力操舵装置（パワーステ
アリング装置）が広く普及している。
舵手段の操作、例えば、ステアリングホイールの回転
を、操舵用の車輪（一般的には前輪）の操向のために車
室の外部に配された舵取機構に伝えて行われる。近年に
おいては、舵取機構の中途に油圧シリンダ、電動モータ
等の操舵補助用のアクチュエータを配し、このアクチュ
エータを、操舵のためにステアリングホイールに加えら
れる操作力の検出結果に基づいて駆動して、ステアリン
グホイールの回転に応じた舵取機構の動作を、アクチュ
エータの発生力により補助し、操舵のための運転者の労
力負担を軽減する構成とした動力操舵装置（パワーステ
アリング装置）が広く普及している。
【０００３】ところが、このような従来の車両用操舵装
置においては、操舵手段であるステアリングホイールと
舵取機構との機械的な連結が必要であり、車室の内部に
おけるステアリングホイールの配設位置が車室外での舵
取機構との連結が可能な位置に限定されるという問題が
あり、また、連結可能にステアリングホイールが配設さ
れた場合であっても、連結の実現のために複雑な連結構
造を要し、車両の軽量化、組立て工程の簡素化を阻害す
る要因となっている。
置においては、操舵手段であるステアリングホイールと
舵取機構との機械的な連結が必要であり、車室の内部に
おけるステアリングホイールの配設位置が車室外での舵
取機構との連結が可能な位置に限定されるという問題が
あり、また、連結可能にステアリングホイールが配設さ
れた場合であっても、連結の実現のために複雑な連結構
造を要し、車両の軽量化、組立て工程の簡素化を阻害す
る要因となっている。
【０００４】例えば、実公平２−２９０１７号公報に
は、このような問題の解消を目的としたリンクレスのパ
ワーステアリング装置である車両用の操舵装置が開示さ
れている。このような車両用の操舵装置は、ステアリン
グホイールを舵取機構から切り離して配し、また、動力
操舵装置における操舵補助用のアクチュエータと同様
に、舵取機構の中途に操舵用のアクチュエータとしての
電動モータを配してなり、この電動モータを、マイクロ
プロセッサからなる舵角制御手段が、ステアリングホイ
ールの操作方向及び操作量の検出結果に基づいて駆動制
御することにより、ステアリングホイールの操作に応じ
た操舵を行わせる構成となっている。
は、このような問題の解消を目的としたリンクレスのパ
ワーステアリング装置である車両用の操舵装置が開示さ
れている。このような車両用の操舵装置は、ステアリン
グホイールを舵取機構から切り離して配し、また、動力
操舵装置における操舵補助用のアクチュエータと同様
に、舵取機構の中途に操舵用のアクチュエータとしての
電動モータを配してなり、この電動モータを、マイクロ
プロセッサからなる舵角制御手段が、ステアリングホイ
ールの操作方向及び操作量の検出結果に基づいて駆動制
御することにより、ステアリングホイールの操作に応じ
た操舵を行わせる構成となっている。
【０００５】舵取機構に機械的に連結されないステアリ
ングホイールには、電動モータを備えた反力制御手段が
付設されている。反力制御手段は、車速及びステアリン
グホイールの操舵角の検出結果に基づいて、舵角制御手
段が出力する反力指示信号により、前記モータを駆動制
御し、ステアリングホイールに、車速の高低及び操舵角
の大小に応じて大小となり、中立位置へ向かう反力を加
える。これにより、ステアリングホイールと舵取機構と
が機械的に連結された一般的な車両用操舵装置（連結型
の操舵装置）と同様の感覚での操舵を行わせ得るように
してある。
ングホイールには、電動モータを備えた反力制御手段が
付設されている。反力制御手段は、車速及びステアリン
グホイールの操舵角の検出結果に基づいて、舵角制御手
段が出力する反力指示信号により、前記モータを駆動制
御し、ステアリングホイールに、車速の高低及び操舵角
の大小に応じて大小となり、中立位置へ向かう反力を加
える。これにより、ステアリングホイールと舵取機構と
が機械的に連結された一般的な車両用操舵装置（連結型
の操舵装置）と同様の感覚での操舵を行わせ得るように
してある。
【０００６】以上のように構成されたリンクレスの車両
用操舵装置は、ステアリングホイールの配設自由度の増
加、車両の軽量化等の前述した目的に加え、レバー、ペ
ダル等、ステアリングホイールに代わる新たな操舵手段
の実現、及び路面上の誘導標識の検出、衛星情報の受信
等の走行情報に従う自動運転システムの実現等、将来に
おける自動車技術の発展のために有用なものである。
用操舵装置は、ステアリングホイールの配設自由度の増
加、車両の軽量化等の前述した目的に加え、レバー、ペ
ダル等、ステアリングホイールに代わる新たな操舵手段
の実現、及び路面上の誘導標識の検出、衛星情報の受信
等の走行情報に従う自動運転システムの実現等、将来に
おける自動車技術の発展のために有用なものである。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】反力制御手段は、電動
モータに流れる電流とその時間を監視しており、その過
負荷状態（例えば、電流２５Ａが２０秒間流れた状態）
を検出したときは、過熱状態にならないように、強制的
に電動モータに流れる電流を減少させて、反力を小さく
している。図５は、この過負荷保護時の反力トルク−操
舵角特性の例を縦軸−横軸に示したグラフである。この
場合、所定の操舵角迄は、正常時と同様の反力トルクを
与えるが、所定の操舵角を超えたときは、所定の反力ト
ルクを超えないようにして、電動モータに流れる電流を
制限している。
モータに流れる電流とその時間を監視しており、その過
負荷状態（例えば、電流２５Ａが２０秒間流れた状態）
を検出したときは、過熱状態にならないように、強制的
に電動モータに流れる電流を減少させて、反力を小さく
している。図５は、この過負荷保護時の反力トルク−操
舵角特性の例を縦軸−横軸に示したグラフである。この
場合、所定の操舵角迄は、正常時と同様の反力トルクを
与えるが、所定の操舵角を超えたときは、所定の反力ト
ルクを超えないようにして、電動モータに流れる電流を
制限している。
【０００８】ところが、このように所定の操舵角を超え
たときに、所定の反力トルクを超えないようにすると、
運転者は、その操舵角において、反力トルクが急変した
ように感じて違和感となる可能性がある。本発明は、上
述したような事情に鑑みてなされたものであり、リンク
レスの車両用操舵装置において、反力制御手段の過負荷
保護時に、操舵感覚に違和感を生じない車両用操舵装置
を提供することを目的とする。
たときに、所定の反力トルクを超えないようにすると、
運転者は、その操舵角において、反力トルクが急変した
ように感じて違和感となる可能性がある。本発明は、上
述したような事情に鑑みてなされたものであり、リンク
レスの車両用操舵装置において、反力制御手段の過負荷
保護時に、操舵感覚に違和感を生じない車両用操舵装置
を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明に係る車両用操舵
装置は、車輪の向きを変える舵取機構に機械的に連結さ
れていない操舵手段と、該操舵手段の操舵角を検出する
操舵角検出手段と、該操舵角検出手段が検出した操舵角
に応じて、前記舵取機構の舵角を増減制御する舵角制御
手段と、前記操舵手段に与えるべき、中立位置へ向かう
反力を前記操舵角に基づいて求め、求めた反力を前記操
舵手段に与えることを指示する反力指示信号を出力する
反力指示手段と、前記反力指示信号に基づき前記操舵手
段に与える前記反力を増減制御すると共に、それ自体の
過負荷状態を検出する反力制御手段とを備えた車両用操
舵装置において、前記反力制御手段は、前記過負荷状態
を検出したときは、前記反力指示手段へ該過負荷状態で
あることを通知する過負荷状態通知手段を備え、前記反
力指示手段は、該過負荷状態の通知を受ける通知受信手
段と、該通知受信手段が前記過負荷状態の通知を受けた
ときに、前記反力指示信号を所定の比率で減少補正する
補正手段とを備えたことを特徴とする。
装置は、車輪の向きを変える舵取機構に機械的に連結さ
れていない操舵手段と、該操舵手段の操舵角を検出する
操舵角検出手段と、該操舵角検出手段が検出した操舵角
に応じて、前記舵取機構の舵角を増減制御する舵角制御
手段と、前記操舵手段に与えるべき、中立位置へ向かう
反力を前記操舵角に基づいて求め、求めた反力を前記操
舵手段に与えることを指示する反力指示信号を出力する
反力指示手段と、前記反力指示信号に基づき前記操舵手
段に与える前記反力を増減制御すると共に、それ自体の
過負荷状態を検出する反力制御手段とを備えた車両用操
舵装置において、前記反力制御手段は、前記過負荷状態
を検出したときは、前記反力指示手段へ該過負荷状態で
あることを通知する過負荷状態通知手段を備え、前記反
力指示手段は、該過負荷状態の通知を受ける通知受信手
段と、該通知受信手段が前記過負荷状態の通知を受けた
ときに、前記反力指示信号を所定の比率で減少補正する
補正手段とを備えたことを特徴とする。
【００１０】この車両用操舵装置は、反力制御手段がそ
の過負荷状態を検出したときは、過負荷状態通知手段
が、反力指示手段にその過負荷状態であることを通知す
る。反力指示手段の通知受信手段が、その過負荷状態の
通知を受けたときは、補正手段が、反力指示信号を所定
の比率で減少補正する。そして、補正した反力指示信号
に基づき反力制御手段が操舵手段に反力を与える。これ
により、過負荷保護時の反力指示トルク−操舵角特性を
縦軸−横軸に示した図４に示すように、反力トルクが全
操舵角について通常時より同じ割合で小さくなるように
しておけば、運転者は、反力制御手段の過負荷保護時
に、反力トルクが急変したように感じることがなくな
り、操舵感覚に違和感を生じない。
の過負荷状態を検出したときは、過負荷状態通知手段
が、反力指示手段にその過負荷状態であることを通知す
る。反力指示手段の通知受信手段が、その過負荷状態の
通知を受けたときは、補正手段が、反力指示信号を所定
の比率で減少補正する。そして、補正した反力指示信号
に基づき反力制御手段が操舵手段に反力を与える。これ
により、過負荷保護時の反力指示トルク−操舵角特性を
縦軸−横軸に示した図４に示すように、反力トルクが全
操舵角について通常時より同じ割合で小さくなるように
しておけば、運転者は、反力制御手段の過負荷保護時
に、反力トルクが急変したように感じることがなくな
り、操舵感覚に違和感を生じない。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下に、本発明をその実施の形態
を示す図面に基づいて説明する。図１は、本発明に係る
車両用操舵装置の実施の形態の構成を示すブロック図で
ある。この車両用操舵装置は、図示しない車体の左右に
配された一対の操舵用の車輪１０，１０に操舵動作を行
わせるための舵取機構１と、舵取機構１から切り離して
配された操舵手段であるステアリングホイール２と、ス
テアリングホイール２に反力を付与する電動モータ３
と、マイクロプロセッサを用いてなり電動モータ３を駆
動制御する反力制御部７と、舵取機構１の中途に配した
操舵モータ５を駆動制御する舵取機構制御部８と、マイ
クロプロセッサを用いてなる舵角制御手段及び反力指示
手段である舵取制御部４とを備え、ステアリングホイー
ル２の操作に応じた舵取制御部４の動作により、操舵モ
ータ５を駆動し、舵取機構１を作動させる構成となって
いる。
を示す図面に基づいて説明する。図１は、本発明に係る
車両用操舵装置の実施の形態の構成を示すブロック図で
ある。この車両用操舵装置は、図示しない車体の左右に
配された一対の操舵用の車輪１０，１０に操舵動作を行
わせるための舵取機構１と、舵取機構１から切り離して
配された操舵手段であるステアリングホイール２と、ス
テアリングホイール２に反力を付与する電動モータ３
と、マイクロプロセッサを用いてなり電動モータ３を駆
動制御する反力制御部７と、舵取機構１の中途に配した
操舵モータ５を駆動制御する舵取機構制御部８と、マイ
クロプロセッサを用いてなる舵角制御手段及び反力指示
手段である舵取制御部４とを備え、ステアリングホイー
ル２の操作に応じた舵取制御部４の動作により、操舵モ
ータ５を駆動し、舵取機構１を作動させる構成となって
いる。
【００１２】舵取機構１は、公知のように、車体の左右
方向に延設されて軸長方向に摺動する操舵軸１１の両端
部と、車輪１０，１０を支持するナックルアーム１２，
１２とを、各別のタイロッド１３，１３により連結し、
操舵軸１１の両方向への摺動によりタイロッド１３，１
３を介してナックルアーム１２，１２を押し引きし、車
輪１０，１０を左右に操向させるものであり、この操向
は、操舵軸１１の中途部に同軸的に構成された操舵モー
タ５の回転を、適宜の運動変換機構により操舵軸１１の
摺動に変換して行われる。
方向に延設されて軸長方向に摺動する操舵軸１１の両端
部と、車輪１０，１０を支持するナックルアーム１２，
１２とを、各別のタイロッド１３，１３により連結し、
操舵軸１１の両方向への摺動によりタイロッド１３，１
３を介してナックルアーム１２，１２を押し引きし、車
輪１０，１０を左右に操向させるものであり、この操向
は、操舵軸１１の中途部に同軸的に構成された操舵モー
タ５の回転を、適宜の運動変換機構により操舵軸１１の
摺動に変換して行われる。
【００１３】操舵軸１１は、操舵軸ハウジング１４との
間に介装された図示しない回転拘束手段により軸回りの
回転を拘束されており、操舵モータ５の回転は、操舵軸
１１の軸長方向の摺動に変換され、操舵モータ５の回転
に応じた操舵（操舵用の車輪１０，１０の操向）が行わ
れる。操舵モータ５に流れる電流は、電流センサ８ａに
より検出され、舵取制御部４に与えられる。
間に介装された図示しない回転拘束手段により軸回りの
回転を拘束されており、操舵モータ５の回転は、操舵軸
１１の軸長方向の摺動に変換され、操舵モータ５の回転
に応じた操舵（操舵用の車輪１０，１０の操向）が行わ
れる。操舵モータ５に流れる電流は、電流センサ８ａに
より検出され、舵取制御部４に与えられる。
【００１４】このように操舵される車輪１０，１０の舵
角は、操舵モータ５の一側の操舵軸ハウジング１４と操
舵軸１１との相対摺動位置を媒介として、舵角センサ１
６により検出されるようになしてあり、舵角センサ１６
の出力は、操舵モータ５の回転位置を検出するロータリ
エンコーダ１５の出力と共に、舵取制御部４に与えられ
る。タイロッド１３，１３には、車輪１０，１０が路面
から受ける路面反力により加わる軸力を検出する軸力セ
ンサ９，９が付設され、軸力センサ９，９の各出力は、
舵取制御部４に与えられる。
角は、操舵モータ５の一側の操舵軸ハウジング１４と操
舵軸１１との相対摺動位置を媒介として、舵角センサ１
６により検出されるようになしてあり、舵角センサ１６
の出力は、操舵モータ５の回転位置を検出するロータリ
エンコーダ１５の出力と共に、舵取制御部４に与えられ
る。タイロッド１３，１３には、車輪１０，１０が路面
から受ける路面反力により加わる軸力を検出する軸力セ
ンサ９，９が付設され、軸力センサ９，９の各出力は、
舵取制御部４に与えられる。
【００１５】ステアリングホイール２に反力を付与する
電動モータ３は、回転軸３０のケーシングに固定して取
り付けてあり、その回転運動は、電磁クラッチ３ａを介
して、また、ウォームギヤ機構３ｂによりその回転方向
が変換されて、回転軸３０に伝えられる。電動モータ３
は、電磁クラッチ３ａ及び反力制御部７とで反力制御手
段をなしている。ステアリングホイール２は、回転軸３
０の一側の突出端に同軸的に固定されており、他側の突
出端は、所定の弾性を有する捩ればね３１により、図示
しない車体の適宜部位に連結されている。
電動モータ３は、回転軸３０のケーシングに固定して取
り付けてあり、その回転運動は、電磁クラッチ３ａを介
して、また、ウォームギヤ機構３ｂによりその回転方向
が変換されて、回転軸３０に伝えられる。電動モータ３
は、電磁クラッチ３ａ及び反力制御部７とで反力制御手
段をなしている。ステアリングホイール２は、回転軸３
０の一側の突出端に同軸的に固定されており、他側の突
出端は、所定の弾性を有する捩ればね３１により、図示
しない車体の適宜部位に連結されている。
【００１６】電動モータ３は、舵取制御部４から与えら
れる反力指示信号に応じた反力制御部７からの通電によ
り正逆両方向に駆動され、回転軸３０の一端に取り付け
たステアリングホイール２に、その操作方向と逆方向の
力（反力）を付与する動作をなす。従って、ステアリン
グホイール２の回転操作には、電動モータ３が発生する
反力に抗する操舵トルクを加える必要があり、このよう
にしてステアリングホイール２に加えられる操舵トルク
は、トルクセンサ３２により検出される。トルクセンサ
３２の出力は、舵取制御部４に与えられる。
れる反力指示信号に応じた反力制御部７からの通電によ
り正逆両方向に駆動され、回転軸３０の一端に取り付け
たステアリングホイール２に、その操作方向と逆方向の
力（反力）を付与する動作をなす。従って、ステアリン
グホイール２の回転操作には、電動モータ３が発生する
反力に抗する操舵トルクを加える必要があり、このよう
にしてステアリングホイール２に加えられる操舵トルク
は、トルクセンサ３２により検出される。トルクセンサ
３２の出力は、舵取制御部４に与えられる。
【００１７】ステアリングホイール２の操作量（操舵
角）は、操舵角検出手段であるロータリエンコーダ３３
により、操作方向を含めて検出される。この検出結果
は、舵取制御部４に与えられる。また、電動モータ３に
流れる電流は、電流センサ７ａにより検出され、舵取制
御部４と反力制御部７とに与えられる。
角）は、操舵角検出手段であるロータリエンコーダ３３
により、操作方向を含めて検出される。この検出結果
は、舵取制御部４に与えられる。また、電動モータ３に
流れる電流は、電流センサ７ａにより検出され、舵取制
御部４と反力制御部７とに与えられる。
【００１８】なお、回転軸３０の他端と車体の一部との
間に介装された捩ればね３１は、以上のように行われる
回転操作の停止時に、その弾性により回転軸３０を回転
させて、ステアリングホイール２を所定の中立位置に復
帰させる作用をする。この復帰は、機械的に切り離され
た舵取機構１側にて生じる車輪１０，１０の直進方向へ
の復帰動作に伴ってステアリングホイール２を戻すため
に必要なものである。
間に介装された捩ればね３１は、以上のように行われる
回転操作の停止時に、その弾性により回転軸３０を回転
させて、ステアリングホイール２を所定の中立位置に復
帰させる作用をする。この復帰は、機械的に切り離され
た舵取機構１側にて生じる車輪１０，１０の直進方向へ
の復帰動作に伴ってステアリングホイール２を戻すため
に必要なものである。
【００１９】以上のように舵取制御部４には、舵取機構
１の側にて実際に生じている操舵の状態が、ロータリエ
ンコーダ１５及び舵角センサ１６からの入力として与え
られ、また操舵手段としてのステアリングホイール２の
操作の状態が、トルクセンサ３２及びロータリエンコー
ダ３３からの入力として夫々与えられており、これらに
加えて舵取制御部４には、車両の走行速度を検出する車
速センサ６の出力と、反力制御部７から過負荷状態を通
知する通知信号とが与えられている。
１の側にて実際に生じている操舵の状態が、ロータリエ
ンコーダ１５及び舵角センサ１６からの入力として与え
られ、また操舵手段としてのステアリングホイール２の
操作の状態が、トルクセンサ３２及びロータリエンコー
ダ３３からの入力として夫々与えられており、これらに
加えて舵取制御部４には、車両の走行速度を検出する車
速センサ６の出力と、反力制御部７から過負荷状態を通
知する通知信号とが与えられている。
【００２０】一方、舵取制御部４の出力は、前述したよ
うに、ステアリングホイール２に反力を付与する反力制
御部７と、舵取機構１に操舵動作を行わせるための舵取
機構制御部８とに与えられており、反力制御部７及び舵
取機構制御部８は、舵取制御部４からの指示信号に応じ
て各別の制御動作を行うようになしてある。舵取制御部
４は、ステアリングホイール２に付与すべき反力を、例
えば、車速センサ６からの入力として与えられる車速の
高低に応じて大小となるように決定し、反力を発生させ
るべく反力制御部７に反力指示信号を与える反力制御を
行う。
うに、ステアリングホイール２に反力を付与する反力制
御部７と、舵取機構１に操舵動作を行わせるための舵取
機構制御部８とに与えられており、反力制御部７及び舵
取機構制御部８は、舵取制御部４からの指示信号に応じ
て各別の制御動作を行うようになしてある。舵取制御部
４は、ステアリングホイール２に付与すべき反力を、例
えば、車速センサ６からの入力として与えられる車速の
高低に応じて大小となるように決定し、反力を発生させ
るべく反力制御部７に反力指示信号を与える反力制御を
行う。
【００２１】また、舵取制御部４は、ロータリエンコー
ダ３３からの入力によりステアリングホイール２の操作
方向を含めた操作角度を認識し、舵取機構１に付設され
た舵角センサ１６からの入力により認識される実舵角度
との舵角偏差を求め、この舵角偏差を車速センサ６から
の入力として与えられる車速の遅速に応じて大小となる
ように補正して目標舵角を求め、この目標舵角が得られ
るまで操舵モータ５を駆動する舵取制御動作を行う。こ
のとき、ロータリエンコーダ１５からの入力は、操舵モ
ータ５が所望の回転位置に達したか否かを調べるための
フィードバック信号として用いられる。
ダ３３からの入力によりステアリングホイール２の操作
方向を含めた操作角度を認識し、舵取機構１に付設され
た舵角センサ１６からの入力により認識される実舵角度
との舵角偏差を求め、この舵角偏差を車速センサ６から
の入力として与えられる車速の遅速に応じて大小となる
ように補正して目標舵角を求め、この目標舵角が得られ
るまで操舵モータ５を駆動する舵取制御動作を行う。こ
のとき、ロータリエンコーダ１５からの入力は、操舵モ
ータ５が所望の回転位置に達したか否かを調べるための
フィードバック信号として用いられる。
【００２２】以下に、このような構成の本発明に係る車
両用操舵装置の動作を、それを示すフローチャートに基
づき説明する。図２は、本発明に係る車両用操舵装置の
反力制御部７の動作を示すフローチャートである。反力
制御部７は、電動モータ３に流れる電流とその時間を監
視しており、その過負荷状態（例えば、電流２５Ａが２
０秒間流れた状態）を検出したときは（Ｓ３０）、舵取
制御部４に過負荷状態であることを通知する（Ｓ３
２）。
両用操舵装置の動作を、それを示すフローチャートに基
づき説明する。図２は、本発明に係る車両用操舵装置の
反力制御部７の動作を示すフローチャートである。反力
制御部７は、電動モータ３に流れる電流とその時間を監
視しており、その過負荷状態（例えば、電流２５Ａが２
０秒間流れた状態）を検出したときは（Ｓ３０）、舵取
制御部４に過負荷状態であることを通知する（Ｓ３
２）。
【００２３】次に、反力制御部７は、舵取制御部４から
モータ目標電圧の値（反力指示信号）を読み込み（Ｓ３
４）、モータ印加電圧として、電動モータ３に出力して
（Ｓ３６）、次の制御に移る。反力制御部７は、過負荷
状態を検出しないときは（Ｓ３０）、過負荷状態の通知
（Ｓ３２）を行わずに、舵取制御部４からモータ目標電
圧の値（反力指示信号）を読み込み（Ｓ３４）、モータ
印加電圧として、電動モータ３に出力して（Ｓ３６）、
次の制御に移る。
モータ目標電圧の値（反力指示信号）を読み込み（Ｓ３
４）、モータ印加電圧として、電動モータ３に出力して
（Ｓ３６）、次の制御に移る。反力制御部７は、過負荷
状態を検出しないときは（Ｓ３０）、過負荷状態の通知
（Ｓ３２）を行わずに、舵取制御部４からモータ目標電
圧の値（反力指示信号）を読み込み（Ｓ３４）、モータ
印加電圧として、電動モータ３に出力して（Ｓ３６）、
次の制御に移る。
【００２４】図３は、本発明に係る車両用操舵装置の舵
取制御部４の動作を示すフローチャートである。舵取制
御部４は、反力制御部７から過負荷状態であることの通
知を受けたとき（Ｓ２）、通常時の反力指示トルク−操
舵角の関係を記憶してあるテーブルから過負荷保護時の
反力指示トルク−操舵角の関係を記憶してあるテーブル
に切り換え（Ｓ４）、その過負荷保護時のテーブルか
ら、ロータリエンコーダ３３により検出した操舵角に応
じた反力指示トルクＴM を読み込む（Ｓ６）。
取制御部４の動作を示すフローチャートである。舵取制
御部４は、反力制御部７から過負荷状態であることの通
知を受けたとき（Ｓ２）、通常時の反力指示トルク−操
舵角の関係を記憶してあるテーブルから過負荷保護時の
反力指示トルク−操舵角の関係を記憶してあるテーブル
に切り換え（Ｓ４）、その過負荷保護時のテーブルか
ら、ロータリエンコーダ３３により検出した操舵角に応
じた反力指示トルクＴM を読み込む（Ｓ６）。
【００２５】過負荷保護時の反力指示トルク−操舵角の
特性を記憶してあるテーブルでは、例えば、図４に示す
ように、反力指示トルクを全操舵角について通常時より
同じ割合で小さくしておく。尚、上記反力指示トルク−
操舵角の特性は、演算により求めてもよい。反力制御部
７から過負荷状態であることの通知を受けないときは
（Ｓ２）、正常時の反力指示トルク−操舵角の関係を記
憶してあるテーブルから反力指示トルクＴM を読み込む
（Ｓ６）。
特性を記憶してあるテーブルでは、例えば、図４に示す
ように、反力指示トルクを全操舵角について通常時より
同じ割合で小さくしておく。尚、上記反力指示トルク−
操舵角の特性は、演算により求めてもよい。反力制御部
７から過負荷状態であることの通知を受けないときは
（Ｓ２）、正常時の反力指示トルク−操舵角の関係を記
憶してあるテーブルから反力指示トルクＴM を読み込む
（Ｓ６）。
【００２６】次に、舵取制御部４は、トルクセンサ３２
により操舵トルクＴS を検出し（Ｓ８）、反力指示トル
クＴM と操舵トルクＴS とのトルク偏差ΔＩn ＝ＴM −
ＴSを演算し（Ｓ１０）、反力制御の積分要素Ｉn ＝Δ
Ｉn ×ＫI （ＫI ：所定の積分定数）を演算する（Ｓ１
２）。
により操舵トルクＴS を検出し（Ｓ８）、反力指示トル
クＴM と操舵トルクＴS とのトルク偏差ΔＩn ＝ＴM −
ＴSを演算し（Ｓ１０）、反力制御の積分要素Ｉn ＝Δ
Ｉn ×ＫI （ＫI ：所定の積分定数）を演算する（Ｓ１
２）。
【００２７】次に、比例要素Ｐn ＝（ΔＩn −Δ
Ｉn-1 ）×ＫP （ΔＩn-1 ：前回周期のトルク偏差、Ｋ
P ：所定の比例定数）を演算し（Ｓ１４）、電動モータ
３の目標電流（反力モータ目標電流）ＪM ＝Ｊ0 ＋Ｉn
＋Ｐn （Ｊ0 ：前回周期の目標電流）を演算する（Ｓ１
６）。次に、電流センサ７ａにより、電動モータ３の電
流ＪS を検出し（Ｓ１８）、電動モータ３の目標電流Ｊ
M と実際の電流ＪS との電流偏差ΔＩn ´＝ＪM −Ｊ S
を演算する（Ｓ２０）。
Ｉn-1 ）×ＫP （ΔＩn-1 ：前回周期のトルク偏差、Ｋ
P ：所定の比例定数）を演算し（Ｓ１４）、電動モータ
３の目標電流（反力モータ目標電流）ＪM ＝Ｊ0 ＋Ｉn
＋Ｐn （Ｊ0 ：前回周期の目標電流）を演算する（Ｓ１
６）。次に、電流センサ７ａにより、電動モータ３の電
流ＪS を検出し（Ｓ１８）、電動モータ３の目標電流Ｊ
M と実際の電流ＪS との電流偏差ΔＩn ´＝ＪM −Ｊ S
を演算する（Ｓ２０）。
【００２８】次に、舵取制御部４は、反力制御の積分要
素Ｉn ´＝ΔＩn ´×ＫI ´（ＫI´：所定の積分定
数）を演算し（Ｓ２２）、比例要素Ｐn ´＝（ΔＩn ´
−ΔＩ n-1 ´）×ＫP ´（ΔＩn-1 ´：前回周期の電流
偏差、ＫP ´：所定の比例定数）を演算する（Ｓ２
４）。次に、電動モータ３の目標電圧ＶM ＝Ｖ0 ＋Ｉn
´＋Ｐn ´（Ｖ0 ：前回周期の目標電圧）を演算し（Ｓ
２６）、反力制御部７にこのモータ目標電圧ＶM を出力
させて、電動モータ３を駆動する。
素Ｉn ´＝ΔＩn ´×ＫI ´（ＫI´：所定の積分定
数）を演算し（Ｓ２２）、比例要素Ｐn ´＝（ΔＩn ´
−ΔＩ n-1 ´）×ＫP ´（ΔＩn-1 ´：前回周期の電流
偏差、ＫP ´：所定の比例定数）を演算する（Ｓ２
４）。次に、電動モータ３の目標電圧ＶM ＝Ｖ0 ＋Ｉn
´＋Ｐn ´（Ｖ0 ：前回周期の目標電圧）を演算し（Ｓ
２６）、反力制御部７にこのモータ目標電圧ＶM を出力
させて、電動モータ３を駆動する。
【００２９】次に、目標電流ＪM を前回周期の目標電流
Ｊ0 に、目標電圧ＶM を前回周期の目標電圧Ｖ0 に、ト
ルク偏差ΔＩn を前回周期のトルク偏差ΔＩn-1 に、電
流偏差ΔＩn ´を前回周期の電流偏差ΔＩn-1 ´にそれ
ぞれ移し（Ｓ２８）、次の制御に移る。
Ｊ0 に、目標電圧ＶM を前回周期の目標電圧Ｖ0 に、ト
ルク偏差ΔＩn を前回周期のトルク偏差ΔＩn-1 に、電
流偏差ΔＩn ´を前回周期の電流偏差ΔＩn-1 ´にそれ
ぞれ移し（Ｓ２８）、次の制御に移る。
【００３０】尚、以上の実施の形態は、本発明に係る車
両用操舵装置の一例を示すものであり、反力アクチュエ
ータとしての電動モータ３、操舵モータ５の構成を限定
するものではなく、また、操舵手段として、ステアリン
グホイール２に代えて、レバー、ジョイスティック等の
他の操作手段を用いることができることは言うまでもな
い。
両用操舵装置の一例を示すものであり、反力アクチュエ
ータとしての電動モータ３、操舵モータ５の構成を限定
するものではなく、また、操舵手段として、ステアリン
グホイール２に代えて、レバー、ジョイスティック等の
他の操作手段を用いることができることは言うまでもな
い。
【００３１】
【発明の効果】本発明に係る車両用操舵装置によれば、
運転者は、反力制御手段の過負荷保護時に、反力トルク
が急変したように感じることがなくなり、操舵感覚に違
和感を生じない。
運転者は、反力制御手段の過負荷保護時に、反力トルク
が急変したように感じることがなくなり、操舵感覚に違
和感を生じない。
【図１】本発明に係る車両用操舵装置の実施の形態の構
成を示すブロック図である。
成を示すブロック図である。
【図２】本発明に係る車両用操舵装置の反力制御部の動
作を示すフローチャートである。
作を示すフローチャートである。
【図３】本発明に係る車両用操舵装置の舵取制御部の動
作を示すフローチャートである。
作を示すフローチャートである。
【図４】本発明に係る車両用操舵装置の過負荷保護時の
反力指示トルク−操舵角の特性を記憶してあるテーブル
を説明するための説明図である。
反力指示トルク−操舵角の特性を記憶してあるテーブル
を説明するための説明図である。
【図５】従来の過負荷保護時の反力トルク−操舵角の特
性を説明するための説明図である。
性を説明するための説明図である。
１ 舵取機構 ２ ステアリングホイール（操舵手段） ３ 電動モータ（反力制御手段） ３ａ 電磁クラッチ（反力制御手段） ４ 舵取制御部（舵角制御手段、反力指示手段、通知受
信手段、補正手段） ５ 操舵モータ ６ 車速センサ（車速検出手段） ７ 反力制御部（反力制御手段、過負荷状態通知手段） １５ ロータリエンコーダ １６ 舵角センサ ３０ 回転軸 ３３ ロータリエンコーダ（操舵角検出手段）
信手段、補正手段） ５ 操舵モータ ６ 車速センサ（車速検出手段） ７ 反力制御部（反力制御手段、過負荷状態通知手段） １５ ロータリエンコーダ １６ 舵角センサ ３０ 回転軸 ３３ ロータリエンコーダ（操舵角検出手段）
Claims (1)
- 【請求項１】 車輪の向きを変える舵取機構に機械的に
連結されていない操舵手段と、該操舵手段の操舵角を検
出する操舵角検出手段と、該操舵角検出手段が検出した
操舵角に応じて、前記舵取機構の舵角を増減制御する舵
角制御手段と、前記操舵手段に与えるべき、中立位置へ
向かう反力を前記操舵角に基づいて求め、求めた反力を
前記操舵手段に与えることを指示する反力指示信号を出
力する反力指示手段と、前記反力指示信号に基づき前記
操舵手段に与える前記反力を増減制御すると共に、それ
自体の過負荷状態を検出する反力制御手段とを備えた車
両用操舵装置において、 前記反力制御手段は、前記過負荷状態を検出したとき
は、前記反力指示手段へ該過負荷状態であることを通知
する過負荷状態通知手段を備え、前記反力指示手段は、
該過負荷状態の通知を受ける通知受信手段と、該通知受
信手段が前記過負荷状態の通知を受けたときに、前記反
力指示信号を所定の比率で減少補正する補正手段とを備
えたことを特徴とする車両用操舵装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9008971A JPH10203393A (ja) | 1997-01-21 | 1997-01-21 | 車両用操舵装置 |
| US08/992,991 US6059068A (en) | 1997-01-21 | 1997-12-18 | Steering apparatus for a vehicle |
| EP98400012A EP0854075B1 (en) | 1997-01-21 | 1998-01-06 | Steering apparatus for a vehicle. |
| DE69801849T DE69801849T2 (de) | 1997-01-21 | 1998-01-06 | Lenkeinrichtung für ein Fahrzeug |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9008971A JPH10203393A (ja) | 1997-01-21 | 1997-01-21 | 車両用操舵装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10203393A true JPH10203393A (ja) | 1998-08-04 |
Family
ID=11707582
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9008971A Pending JPH10203393A (ja) | 1997-01-21 | 1997-01-21 | 車両用操舵装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6059068A (ja) |
| EP (1) | EP0854075B1 (ja) |
| JP (1) | JPH10203393A (ja) |
| DE (1) | DE69801849T2 (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6389342B1 (en) | 1999-04-14 | 2002-05-14 | Koyo Seiko Co., Ltd. | Steering apparatus for vehicle |
| JP2002308128A (ja) * | 2001-04-10 | 2002-10-23 | Toyota Motor Corp | 運転操作装置 |
| KR20030014444A (ko) * | 2001-08-11 | 2003-02-19 | 현대자동차주식회사 | 차량용 조향 장치 |
| KR20030050631A (ko) * | 2001-12-19 | 2003-06-25 | 현대자동차주식회사 | 전동 조향 장치 |
| JP2004291854A (ja) * | 2003-03-27 | 2004-10-21 | Mitsuba Corp | 車両用操舵装置 |
| KR100467253B1 (ko) * | 2001-09-04 | 2005-01-24 | 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 | 전동식 파워 스티어링 제어 장치 |
| KR100492262B1 (ko) * | 2001-11-29 | 2005-05-27 | 도요다 지도샤 가부시끼가이샤 | 차량조작장치 및 방법 |
| JP2007153180A (ja) * | 2005-12-07 | 2007-06-21 | Toyota Motor Corp | 車両の操舵装置 |
| WO2010116509A1 (ja) * | 2009-04-09 | 2010-10-14 | トヨタ自動車株式会社 | 操縦支援装置 |
Families Citing this family (55)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19702313C1 (de) * | 1997-01-23 | 1998-04-02 | Daimler Benz Ag | Einrichtung zur Steuerung des Lenkwinkels eines Kraftfahrzeuges |
| JP3554841B2 (ja) * | 1997-02-07 | 2004-08-18 | 光洋精工株式会社 | 自動車の舵取装置 |
| DE19820774A1 (de) * | 1998-05-08 | 1999-11-18 | Danfoss As | Hydraulische Flügelzellenmaschine |
| DE19833189A1 (de) * | 1998-07-23 | 2000-01-27 | Bayerische Motoren Werke Ag | Lenksystem für ein Fahrzeug |
| DE19836679C2 (de) * | 1998-08-13 | 2000-06-08 | Daimler Chrysler Ag | Fahrzeuglenkung |
| DE19839953C2 (de) * | 1998-09-02 | 2000-06-21 | Daimler Chrysler Ag | Lenksystem für nicht spurgebundene Kraftfahrzeuge |
| DE19902557A1 (de) * | 1999-01-22 | 2000-07-27 | Mercedes Benz Lenkungen Gmbh | Redundante Vorrichtung zur Erzeugung von Drehmomenten |
| US6176341B1 (en) * | 1999-02-01 | 2001-01-23 | Delphi Technologies, Inc. | Vehicle steering system having master/slave configuration and method therefor |
| US6206132B1 (en) * | 1999-06-02 | 2001-03-27 | Trw Inc. | Vehicle electric steering apparatus |
| DE19940964B4 (de) * | 1999-08-28 | 2005-08-11 | Bayerische Motoren Werke Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Nachbildung einer mechanischen Kopplung |
| DE29915559U1 (de) * | 1999-09-03 | 2000-01-13 | Trw Fahrwerksyst Gmbh & Co | Lenksystem für ein Fahrzeug |
| US6564897B2 (en) | 2000-02-29 | 2003-05-20 | Crown Equipment Corporation | Synchronized/variable force feedback power steering |
| US20040026158A1 (en) * | 2000-03-27 | 2004-02-12 | Peter Rieth | Vehicle system and axle guide module for a vehicle steering system |
| JP2001341658A (ja) * | 2000-03-29 | 2001-12-11 | Toyoda Mach Works Ltd | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
| WO2001074645A1 (en) * | 2000-04-03 | 2001-10-11 | Trw Inc. | Electric steering apparatus |
| DE10021814B4 (de) * | 2000-05-04 | 2006-09-07 | Daimlerchrysler Ag | Lenksystem für ein Kraftfahrzeug |
| DE10021903A1 (de) * | 2000-05-05 | 2001-11-15 | Daimler Chrysler Ag | Lenksystem für ein Fahrzeug |
| JP3525872B2 (ja) * | 2000-08-01 | 2004-05-10 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌用自動操舵装置 |
| US6655490B2 (en) * | 2000-08-11 | 2003-12-02 | Visteon Global Technologies, Inc. | Steer-by-wire system with steering feedback |
| EP1184259B1 (fr) * | 2000-08-31 | 2005-11-02 | Peugeot Citroen Automobiles SA | Ensemble de direction assistée électrique pour véhicule automobile |
| FR2813264B1 (fr) * | 2000-08-31 | 2002-11-29 | Peugeot Citroen Automobiles Sa | Emsemble de direction assistee electrique pour vehicule automobile |
| US6481526B1 (en) * | 2000-11-13 | 2002-11-19 | Delphi Technologies, Inc. | Steer-by-wire handwheel actuator incorporating mechanism for variable end-of-travel |
| DE10057242A1 (de) * | 2000-11-18 | 2002-05-29 | Bosch Gmbh Robert | Kupplung für eine Steer-by-Wire-Lenkanlage |
| US6557662B1 (en) * | 2000-11-22 | 2003-05-06 | Visteon Global Technologies, Inc. | Magneto-rheological simulated steering feel system |
| KR100468493B1 (ko) * | 2000-11-24 | 2005-01-27 | 주식회사 만도 | 자동차 전동 파워 스티어링 시스템의 운용방법 |
| EP1429952A4 (en) * | 2001-09-14 | 2007-06-13 | Delphi Tech Inc | ADDITIONAL POWER AND POSITION CONTROL FOR A MOTOR VEHICLE SYSTEM |
| JP4107471B2 (ja) * | 2001-11-19 | 2008-06-25 | 三菱電機株式会社 | 車両用操舵装置 |
| US6561308B1 (en) | 2001-11-30 | 2003-05-13 | Visteon Global Technologies, Inc. | Method of monitoring and deactivating a steer-by-wire system |
| US6598695B1 (en) | 2002-01-30 | 2003-07-29 | Delphi Technologies, Inc. | Drive-by wire steering systems having a stop mechanism |
| US6705419B2 (en) | 2002-01-30 | 2004-03-16 | Delphi Technologies, Inc. | Drive-by-wire steering systems having a center feel mechanism and methods of providing |
| US6708794B2 (en) | 2002-01-30 | 2004-03-23 | Delphi Technologies, Inc. | Drive-by-wire steering systems having steering wheel return mechanism |
| US20030150366A1 (en) * | 2002-02-13 | 2003-08-14 | Kaufmann Timothy W. | Watercraft steer-by-wire system |
| US20030230947A1 (en) * | 2002-06-14 | 2003-12-18 | Islam Mohammad S. | Fault tolerant motor actuator for steer by wire system |
| JP3935409B2 (ja) * | 2002-08-27 | 2007-06-20 | 富士重工業株式会社 | 電動式パワーステアリング装置 |
| JP3941640B2 (ja) * | 2002-09-18 | 2007-07-04 | 日産自動車株式会社 | 車両用運転操作補助装置、車両用運転操作補助方法、およびその方法を適用した車両 |
| JP3875209B2 (ja) * | 2003-04-22 | 2007-01-31 | 株式会社ジェイテクト | ステアバイワイヤシステム及びその制御プログラム |
| JP3882797B2 (ja) | 2003-08-08 | 2007-02-21 | 日産自動車株式会社 | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備える車両 |
| DE10343147A1 (de) * | 2003-09-18 | 2005-05-04 | Daimler Chrysler Ag | Vorrichtung zur drahtlosen Übertragung von elektrischen Signalen von Lenkrad eines Fahrzeugs |
| JP4425687B2 (ja) * | 2004-04-08 | 2010-03-03 | 本田技研工業株式会社 | 操舵装置 |
| JP4379261B2 (ja) * | 2004-08-30 | 2009-12-09 | 日産自動車株式会社 | 車両用操舵装置 |
| JP4421426B2 (ja) * | 2004-08-31 | 2010-02-24 | 本田技研工業株式会社 | 操舵装置 |
| ATE447516T1 (de) * | 2005-08-09 | 2009-11-15 | Renault Trucks | Steer-by-wire-lenksystem und steuerverfahren dafür |
| FR2908725B1 (fr) * | 2006-11-21 | 2008-12-19 | Renault Sas | Procede et dispositif de commande de la direction d'un vehicule |
| JP4362137B2 (ja) | 2007-02-28 | 2009-11-11 | 三菱電機株式会社 | 車両用操舵装置 |
| MX2008014783A (es) * | 2008-02-05 | 2009-08-27 | Krueger Int Inc | Armazon para silla con soporte hueco ergonomico integral. |
| US8892308B2 (en) | 2009-06-02 | 2014-11-18 | Topcon Precision Agriculture Pty Ltd. | Vehicle guidance system |
| JP5807778B2 (ja) * | 2011-09-15 | 2015-11-10 | 株式会社ジェイテクト | 荷役車両用操舵装置 |
| JP2017024683A (ja) * | 2015-07-28 | 2017-02-02 | 株式会社ジェイテクト | 車両用操舵装置 |
| DE102017109081A1 (de) * | 2017-04-27 | 2018-10-31 | Paravan Gmbh | Lenkmodul für ein Fahrzeug und Lenksystem |
| DE102018101181B4 (de) * | 2018-01-19 | 2021-05-12 | Thyssenkrupp Ag | Verfahren zur Steuerung eines Steer-by-Wire-Lenksystems beim Erreichen einer maximal zur Verfügung stehenden Leistung des Lenkstellers |
| US10953912B2 (en) * | 2018-03-14 | 2021-03-23 | Ford Global Technologies, Llc | Steering wheel systems and torque feedback actuator assemblies for use in steer-by-wire vehicles |
| US10723379B2 (en) | 2018-07-23 | 2020-07-28 | Ford Global Technologies, Llc | Steer-by-wire feedback torque |
| US10864940B2 (en) | 2018-07-23 | 2020-12-15 | Ford Global Technologies, Llc | Steer-by-wire feedback torque |
| CN113064070B (zh) * | 2018-12-06 | 2022-05-17 | 浙江大学台州研究院 | 一种针对高压大电流拉闸设备的角度和转矩测量装置 |
| WO2024104603A1 (en) * | 2022-11-19 | 2024-05-23 | Thyssenkrupp Presta Ag | Method to control a steer-by-wire steering system of a motor vehicle with limited feedback actuator output torque |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3580352A (en) * | 1969-01-21 | 1971-05-25 | Gen Motors Corp | Steering torque servo |
| JPH0686222B2 (ja) * | 1988-03-14 | 1994-11-02 | 本田技研工業株式会社 | 操舵装置 |
| JPH0229017U (ja) | 1988-08-11 | 1990-02-23 | ||
| JPH04133860A (ja) * | 1990-09-25 | 1992-05-07 | Honda Motor Co Ltd | 車輌用操舵装置の制御方法 |
| JP2970125B2 (ja) * | 1990-12-25 | 1999-11-02 | 株式会社デンソー | 前輪操舵装置 |
| JP2936211B2 (ja) * | 1991-07-22 | 1999-08-23 | 自動車機器株式会社 | 電動式動力舵取装置における電流制限方法 |
| JPH05105100A (ja) * | 1991-09-27 | 1993-04-27 | Honda Motor Co Ltd | 車両の操舵装置 |
-
1997
- 1997-01-21 JP JP9008971A patent/JPH10203393A/ja active Pending
- 1997-12-18 US US08/992,991 patent/US6059068A/en not_active Expired - Lifetime
-
1998
- 1998-01-06 EP EP98400012A patent/EP0854075B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1998-01-06 DE DE69801849T patent/DE69801849T2/de not_active Expired - Lifetime
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6389342B1 (en) | 1999-04-14 | 2002-05-14 | Koyo Seiko Co., Ltd. | Steering apparatus for vehicle |
| JP2002308128A (ja) * | 2001-04-10 | 2002-10-23 | Toyota Motor Corp | 運転操作装置 |
| JP4513226B2 (ja) * | 2001-04-10 | 2010-07-28 | トヨタ自動車株式会社 | 運転操作装置 |
| KR20030014444A (ko) * | 2001-08-11 | 2003-02-19 | 현대자동차주식회사 | 차량용 조향 장치 |
| KR100467253B1 (ko) * | 2001-09-04 | 2005-01-24 | 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 | 전동식 파워 스티어링 제어 장치 |
| KR100492262B1 (ko) * | 2001-11-29 | 2005-05-27 | 도요다 지도샤 가부시끼가이샤 | 차량조작장치 및 방법 |
| US6966397B2 (en) | 2001-11-29 | 2005-11-22 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Device and method for operating a vehicle |
| KR20030050631A (ko) * | 2001-12-19 | 2003-06-25 | 현대자동차주식회사 | 전동 조향 장치 |
| JP2004291854A (ja) * | 2003-03-27 | 2004-10-21 | Mitsuba Corp | 車両用操舵装置 |
| JP2007153180A (ja) * | 2005-12-07 | 2007-06-21 | Toyota Motor Corp | 車両の操舵装置 |
| JP4604991B2 (ja) * | 2005-12-07 | 2011-01-05 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の操舵装置 |
| WO2010116509A1 (ja) * | 2009-04-09 | 2010-10-14 | トヨタ自動車株式会社 | 操縦支援装置 |
| JP5158255B2 (ja) * | 2009-04-09 | 2013-03-06 | トヨタ自動車株式会社 | 操縦支援装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE69801849T2 (de) | 2002-06-06 |
| US6059068A (en) | 2000-05-09 |
| EP0854075A3 (en) | 1998-08-05 |
| EP0854075B1 (en) | 2001-10-04 |
| DE69801849D1 (de) | 2001-11-08 |
| EP0854075A2 (en) | 1998-07-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH10203393A (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JP4587050B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JP3627120B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JP4725797B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JP4283550B2 (ja) | 操舵装置 | |
| US5908457A (en) | Automobile steering system including reaction feedback to operator | |
| WO2006043540A1 (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JP3975784B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JP2000016316A (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JP3584348B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JP3581946B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JP2002087308A (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JP3643942B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JP3825297B2 (ja) | 車両の操舵装置 | |
| JP3605885B2 (ja) | 車両の自動操舵装置 | |
| JP3345804B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JP2003267249A (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JPH10218001A (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JP4632092B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JP3734440B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
| US20050274565A1 (en) | Steer by wire motor control algorithm | |
| JP3991643B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JP4803338B2 (ja) | 車両の操舵装置 | |
| JP2000280926A (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JP2006175925A (ja) | 車両用操舵装置 |