JP2017024683A - 車両用操舵装置 - Google Patents
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Abstract
Description
また、「車庫入れ」、「縦列駐車」等の駐車時に、運転者がステアリンクグホイールを操舵することなく、車両を目標駐車位置へ自動的に駐車させる駐車支援装置(パーキングアシスト装置)が提案されている。
この発明による第2の車両用操舵装置は、操向のために操作される操舵部材(2)と舵取り機構(6)とが機械的に結合されておらず、転舵モータ(3)によって舵取り機構が駆動される車両用操舵装置(1)であって、前記操舵部材に反力を与えるための反力モータ(19)と、前記反力モータを制御する反力モータ制御手段(70A)とを含み、前記反力モータ制御手段は、自動運転が行われているときには、前記反力モータの回転速度を所定値以下に制限する回転速度制限手段(74)を含む。
この発明の一実施形態では、前記自動運転は、駐車支援を行うための自動運転である。
図1は、この発明の一実施形態に係る車両用操舵装置の構成を説明するための図解図であり、ステア・バイ・ワイヤシステムの構成が示されている。
この車両用操舵装置1は、運転者が操向のために操作する操舵部材としてステアリングホイール2と、ステアリングホイール2の回転操作に応じて駆動される転舵モータ3と、転舵モータ3の駆動力を、舵取り車輪としての前方左右車輪5に伝達するステアリングギヤ4とを備えている。ステアリングホイール2と、転舵モータ3等を含む舵取り機構6との間には、ステアリングホイール2に加えられた操作トルクが舵取り機構6に機械的に伝達されるような機械的な結合はなく、ステアリングホイール2の操作量(操舵角または操舵トルク)に応じて転舵モータ3が駆動制御されることによって、車輪5が転舵されるようになっている。
ステアリングギヤ4は、転舵モータ3の出力シャフトの回転運動をステアリングロッド7の直線運動(車両左右方向の直線運動)に変換する運動変換機構を有する。ステアリングロッド7の動きがタイロッド8およびナックルアーム9を介して車輪5に伝達され、車輪5のトー角(転舵角)が変化する。つまり、舵取り機構6は、転舵モータ3、ステアリングギヤ4、ステアリングロッド7、タイロッド8およびナックルアーム9から構成されている。ステアリングギヤ4は、公知のものを用いることができ、転舵モータ3の動きを転舵角が変化するように車輪5に伝達できれば構成は限定されない。
ステアリングホイール2は、車体側に回転可能に支持された回転シャフト10に連結されている。この回転シャフト10には、ステアリングホイール2に作用する反力トルク(操作反力)を発生する反力モータ19が設けられている。この反力モータ19は、例えば、回転シャフト10と一体の出力シャフトを有するブラシレスモータ等の電動モータにより構成されている。この実施形態では、反力モータ19は、ブラシレスモータによって構成されている。反力モータ19には、反力モータ19のロータの回転角(ロータ角)を検出するためのレゾルバ等の回転角センサ22が設けられている。
車両には、さらに、車速Vを検出するための車速センサ14、ヨーレートYrを検出するためのヨーレートセンサ15等が設けられている。
図2は、ECU30の電気的構成を示すブロック図である。
転舵モータ3は、例えば三相ブラシレスモータであり、図3に図解的に示すように、界磁としてのロータ100と、U相、V相およびW相のステータ巻線101,102,103を含むステータ105とを備えている。転舵モータ3は、ロータの外部にステータを対向配置したインナーロータ型のものであってもよいし、筒状のロータの内部にステータを対向配置したアウターロータ型のものであってもよい。
図4は、転舵モータ制御部40の構成例を示すブロック図である。
転舵モータ制御部40は、角速度演算部41と、目標操舵角演算部42と、目標転舵角演算部43と、角度偏差演算部44と、PI(比例積分)制御部45と、角速度偏差演算部46と、PI制御部47と、電流偏差演算部48と、PI制御部49と、dq/UVW変換部50と、PWM(Pulse Width Modulation)制御部51と、UVW/dq変換部52と、回転角演算部53とを含む。
角度偏差演算部44は、目標転舵角演算部43によって演算される目標転舵角δ*と、転舵角センサ13によって検出される転舵角δとの偏差Δδ(=δ*−δ)を演算する。
角速度演算部41は、転舵角センサ13によって検出される転舵角δを時間微分することによって、転舵角δの角速度(転舵角速度)ωtを演算する。角速度演算部41によって演算される転舵角速度ωtは、角速度偏差演算部46に与えられる。
PI制御部47は、角速度偏差演算部46によって演算される角速度偏差Δωtに対するPI演算を行なうことにより、dq座標系の座標軸に流すべき電流の目標値である目標電流を演算する。具体的には、PI制御部47は、目標d軸電流Id *および目標q軸電流Iq *(以下、これらを総称するときには「目標二相電流Idq *」という。)を演算する。さらに具体的には、PI制御部47は、目標q軸電流Iq *を有意値として演算する一方で、目標d軸電流Id *を零とする。PI制御部47によって演算される目標二相電流Idq *は、電流偏差演算部48に与えられる。
電流検出部33は、転舵モータ3のU相電流IU、V相電流IVおよびW相電流IW(以下、これらを総称するときは、「三相検出電流IUVW」という。)を検出する。電流検出部33によって検出された三相検出電流IUVWは、UVW/dq変換部52に与えられる。
dq/UVW変換部50は、目標二相電圧Vdq *を目標三相電圧VUVW *に変換する。この座標変換には、回転角演算部53によって演算されたロータ角θSが用いられる。目標三相電圧VUVW *は、目標U相電圧VU *、目標V相電圧VV *および目標W相電圧VW *からなる。この目標三相電圧VUVW *は、PWM制御部51に与えられる。
駆動回路32は、U相、V相およびW相に対応した三相インバータ回路からなる。このインバータ回路を構成するパワー素子がPWM制御部51から与えられるPWM制御信号によって制御されることにより、目標三相電圧VUVW *に相当する電圧が転舵モータ3の各相のステータ巻線101,102,103に印加される。
反力モータ制御部70は、角速度演算部71と、角度偏差演算部72と、PI制御部73と、角速度偏差演算部75と、PI制御部76と、トルクリミッタ(電流リミッタ)777と、電流偏差演算部78と、PI制御部79と、dq/UVW変換部80と、PWM制御部81と、UVW/dq変換部82と、回転角演算部83とを含む。
PI制御部73は、角度偏差演算部72によって演算される角度偏差Δθhに対するPI演算を行なうことにより、操舵角速度の目標値である目標操舵角速度ωh*を演算する。PI制御部73によって演算される目標操舵角速度ωh*は、角速度偏差演算部75に与えられる。
角速度偏差演算部75は、PI制御部73によって演算される目標操舵角速度ωh*と、角速度演算部71によって演算される操舵角速度ωhとの偏差Δωh(=ωh*−ωh)を演算する。
自動運転モード時には、トルクリミッタ77は、自動運転制御部90によって作動状態にされる。自動運転モード時には、トルクリミッタ77は、PI制御部76によって演算される目標二相電流idq *の絶対値(目標q軸電流iq *の絶対値)を予め定められた制限値α以下に制限する。これは、自動運転モード時に、反力モータ19によって発生するトルクを所定値以下に制限するためである。したがって、自動運転モード時には、トルクリミッタ77による制限処理後の目標二相電流idq *が電流偏差演算部78に与えられる。
電流検出部35は、反力モータ19のU相電流iU、V相電流iVおよびW相電流iW(以下、これらを総称するときは、「三相検出電流iUVW」という。)を検出する。電流検出部35によって検出された三相検出電流iUVWは、UVW/dq変換部82に与えられる。
dq/UVW変換部80は、目標二相電圧vdq *を目標三相電圧vUVW *に変換する。この座標変換には、回転角演算部83によって演算されたロータ角θRが用いられる。目標三相電圧vUVW *は、目標U相電圧vU *、目標V相電圧vV *および目標W相電圧vW *からなる。この目標三相電圧vUVW *は、PWM制御部81に与えられる。
駆動回路34は、U相、V相およびW相に対応した三相インバータ回路からなる。このインバータ回路を構成するパワー素子がPWM制御部81から与えられるPWM制御信号によって制御されることにより、目標三相電圧vUVW *に相当する電圧が反力モータ19の各相のステータ巻線に印加される。
図6の反力モータ制御部70Aでは、図5の反力モータ制御部70と異なり、PI制御部76の後段にトルクリミッタ77が設けられていない。一方、図6の反力モータ制御部70Aでは、図5の反力モータ制御部70と異なり、PI制御部73の後段に角速度リミッタ74が設けられている。それ以外の点においては、図6の反力モータ制御部70Aと図5の反力モータ制御部70とは同じである。
自動運転モード時には、角速度リミッタ74は、自動運転制御部90によって作動状態にされる。自動運転モード時には、角速度リミッタ74は、PI制御部73によって演算される目標操舵角速度ωh*の絶対値を予め定められた制限値β以下に制限する。したがって、自動運転モード時には、角速度リミッタ74による制限処理後の目標操舵角速度ωh*が角速度偏差演算部75に与えられる。
また、前述の実施形態では、転舵モータ制御部40は、車速V、操舵トルクTh、ヨーレートYr等の操舵状態検出値に基づいて目標操舵角θh*を演算し、得られた目標操舵角θh*に基づいて目標転舵角δ*を演算している。しかし、転舵モータ制御部40は、操舵状態検出値に基いて目標転舵角δ*を直接演算するようにしてもよい。この場合には、反力モータ制御部70,70Aは、転舵モータ制御部40によって演算される目標転舵角δ*に基づいて目標操舵角θh*を演算するか、または操舵状態検出値に基いて目標操舵角θh*を演算し、得られた目標操舵角θh*を角度偏差演算部72に与えるようにすればよい。
前述の実施形態では、転舵モータ制御部40は、目標転舵角δ*と転舵角δとの偏差に基づいて目標転舵角速度ωt*を演算し、目標転舵角速度ωt*と転舵角速度ωtとの偏差に基づいて目標電流Idq *を演算している。しかし、転舵モータ制御部40は、目標転舵角δ*と転舵角δとの偏差に基づいて目標電流Idq *を演算するようにしてもよい。この場合には、図4のPI制御部45、角速度偏差演算部46およびPI制御部47を、1つの
PI制御部によって構成することができる。
PI制御部によって構成することができる。
Claims (3)
- 操向のために操作される操舵部材と舵取り機構とが機械的に結合されておらず、転舵モータによって前記舵取り機構が駆動される車両用操舵装置であって、
前記操舵部材に反力を与えるための反力モータと、
前記反力モータを制御する反力モータ制御手段とを含み、
前記反力モータ制御手段は、自動運転が行われているときには、前記反力モータに流れる電流を所定値以下に制限する電流制限手段を含む、車両用操舵装置。 - 操向のために操作される操舵部材と舵取り機構とが機械的に結合されておらず、転舵モータによって舵取り機構が駆動される車両用操舵装置であって、
前記操舵部材に反力を与えるための反力モータと、
前記反力モータを制御する反力モータ制御手段とを含み、
前記反力モータ制御手段は、自動運転が行われているときには、前記反力モータの回転速度を所定値以下に制限する回転速度制限手段を含む、車両用操舵装置。 - 前記自動運転は、駐車支援を行うための自動運転である、請求項1または2に記載の車両用操舵装置。
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