JP2000280926A - 車両用操舵装置 - Google Patents
車両用操舵装置Info
- Publication number
- JP2000280926A JP2000280926A JP11094030A JP9403099A JP2000280926A JP 2000280926 A JP2000280926 A JP 2000280926A JP 11094030 A JP11094030 A JP 11094030A JP 9403099 A JP9403099 A JP 9403099A JP 2000280926 A JP2000280926 A JP 2000280926A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- wheel
- vehicle
- angle
- steering angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
角と舵取り用の車輪の舵角とが一致している車両用操舵
装置の提供。 【解決手段】 電動モータを駆動して車輪の舵角を変え
る舵取機構が舵輪と機械的に切り離されており、舵輪の
操舵角を検出し、検出した操舵角に応じて、車輪の舵角
を増減制御し、舵輪の操作がないときは、舵輪の操舵角
を中点に戻す車両用操舵装置。その電源をオン/オフす
る為の電源スイッチがオンされたことを検知する検知手
段(S2)と、検知手段(S2)が電源スイッチのオン
を検知したときに(S2)、車輪の舵角を中点に復帰さ
せる中点復帰手段(S12)とを備えている。
Description
して車輪の舵角を変える舵取機構が舵輪と機械的に切り
離されており、舵輪の操舵角を検出し、検出した操舵角
に応じて、車輪の舵角を増減制御し、舵輪の操作がない
ときは、舵輪の操舵角を中点に戻す車両用操舵装置に関
するものである。
舵手段の操作、例えば、ステアリングホイール(舵輪)
の回転を、舵取り用の車輪(一般的には前輪)の操向の
ために車室の外部に配された舵取機構に伝えて行われ
る。近年においては、舵取機構の中途に油圧シリンダ、
電動モータ等の操舵補助用のアクチュエータを配し、こ
のアクチュエータを、操舵のためにステアリングホイー
ルに加えられる操作力の検出結果に基づいて駆動して、
ステアリングホイールの回転に応じた舵取機構の動作を
補助し、操舵のための運転者の労力負担を軽減する構成
とした動力操舵装置(パワーステアリング装置)が広く
普及している。
置においては、操舵手段であるステアリングホイールと
舵取機構との機械的な連結が必要であり、車室の内部に
おけるステアリングホイールの配設位置が、車室外での
舵取機構との連結が可能な位置に限定されるという問題
があり、また、連結可能にステアリングホイールが配設
された場合であっても、連結の実現のために複雑な連結
構造を要し、車両の軽量化、組立て工程の簡素化を阻害
する要因となっている。
たリンクレスのパワーステアリング装置である車両用の
操舵装置が、実公平2−29017号公報等に提案され
ている。この車両用の操舵装置は、ステアリングホイー
ルを舵取機構から機械的に切り離して配し、また、従来
の動力操舵装置における操舵補助用のアクチュエータと
同様に、舵取機構の中途に舵取り用のアクチュエータと
しての電動モータを配してなり、この電動モータを、ス
テアリングホイールの操作方向及び操作量の検出結果に
基づいて駆動することにより、ステアリングホイールの
操作に応じた舵取りを行わせる構成となっている。
舵装置は、ステアリングホイールの配設自由度の増加、
車両の軽量化等の前述した目的に加え、レバー、ペダル
等、ステアリングホイールに代わる新たな操舵手段の実
現、及び路面上の誘導標識の検出、衛星情報の受信等の
走行情報に従う自動運転システムの実現等、将来におけ
る自動車技術の発展のために有用なものである。
の車両用操舵装置では、ステアリングホイールの操作が
ないときは、ステアリングホイールの操舵角を中点に機
械的に戻す中点戻し機構を有している。従って、例え
ば、ステアリングホイールをある操舵角に切った状態
で、電源スイッチをオフにした場合、ステアリングホイ
ールは操舵角の中点に戻るが、舵取り用の車輪の舵角は
そのときの状態で放置される。その為、運転始動時に
は、ステアリングホイールの操舵角は中点にあるが、舵
取り用の車輪の舵角は中点とは懸け離れていることがあ
り、車両を走行させるには不都合であった。本発明は、
上述した事情に鑑みてなされたものであり、運転開始時
に、ステアリングホイールの操舵角と舵取り用の車輪の
舵角とが一致している車両用操舵装置を提供することを
目的とする。
舵装置は、電動モータを駆動して車輪の舵角を変える舵
取機構が舵輪と機械的に切り離されており、舵輪の操舵
角を検出し、検出した操舵角に応じて、前記舵角を増減
制御し、前記舵輪の操作がないときは、該舵輪の操舵角
を中点に戻す車両用操舵装置において、その電源をオン
/オフする為の電源スイッチがオンされたことを検知す
る検知手段と、該検知手段が電源スイッチのオンを検知
したときに、前記舵角を中点に復帰させる中点復帰手段
とを備えることを特徴とする。
動して車輪の舵角を変える舵取機構が舵輪と機械的に切
り離されており、舵輪の操舵角を検出し、検出した操舵
角に応じて、車輪の舵角を増減制御する。舵輪の操作が
ないときは、舵輪の操舵角を中点に戻す。検知手段は、
その電源をオン/オフする為の電源スイッチがオンされ
たことを検知する。検知手段が電源スイッチのオンを検
知したときに、中点復帰手段は車輪の舵角を中点に復帰
させる。これにより、運転開始時に、ステアリングホイ
ールの操舵角と舵取り用の車輪の舵角とを一致させるこ
とが出来る。
知手段が電源スイッチのオンを検知したときに、前記操
舵角と所定値とを比較する手段と、該手段の比較結果
が、前記操舵角が所定値より大であるときに、警告を表
示する手段と、前記比較結果が、前記操舵角が所定値よ
り大であるときに、前記中点復帰手段の動作を禁止する
手段とを更に備えることを特徴とする。
スイッチのオンを検知したときに、比較する手段は舵輪
の操舵角と所定値とを比較する。その比較結果が、舵輪
の操舵角が所定値より大であるときに、表示する手段が
警告を表示し、禁止する手段が中点復帰手段の動作を禁
止する。これにより、運転開始時に、ステアリングホイ
ールの操舵角と舵取り用の車輪の舵角とを何れも中点に
戻しておくことが出来、両者を一致させることが出来
る。
輪に掛かる操舵トルクを検出するトルク検出手段と、前
記検知手段が電源スイッチのオンを検知したときに、前
記トルク検出手段が検出した操舵トルクと所定値とを比
較する手段と、該手段の比較結果が、検出した操舵トル
クが所定値より大であるときに、警告を表示する手段
と、前記比較結果が、検出した操舵トルクが所定値より
大であるときに、前記中点復帰手段の動作を禁止する手
段とを更に備えることを特徴とする。
が舵輪に掛かる操舵トルクを検出し、検知手段が電源ス
イッチのオンを検知したときに、比較する手段が、トル
ク検出手段が検出した操舵トルクと所定値とを比較す
る。その比較結果が、検出した操舵トルクが所定値より
大のときに、表示する手段が警告を表示し、禁止する手
段が中点復帰手段の動作を禁止する。これにより、運転
開始時に、ステアリングホイールの操舵角を、操舵トル
クが0である中点に戻しておくことが出来ると共に、舵
取り用の車輪の舵角を中点に戻すことが出来、両者を一
致させることが出来る。
知手段が電源スイッチのオンを検知してから、前記中点
復帰手段が舵角を中点に復帰させる迄、車両の走行を禁
止する手段を更に備えることを特徴とする。
スイッチのオンを検知してから、中点復帰手段が舵角を
中点に復帰させる迄、走行を禁止する手段が車両の走行
を禁止するので、運転開始時に、ステアリングホイール
の操舵角と舵取り用の車輪の舵角とを一致させることが
出来る。
を示す図面に基づいて説明する。図1は、本発明に係る
車両用操舵装置の実施の形態の構成を示すブロック図で
ある。この車両用操舵装置は、図示しない車体の左右に
配された一対の舵取り用の車輪10,10に舵取り動作
を行わせるための舵取機構1と、舵取機構1から機械的
に切り離して配されたステアリングホイール2(舵輪)
と、ステアリングホイール2に反力を付与する反力アク
チュエータ3と、マイクロプロセッサを用いてなる操舵
制御部4とを備え、ステアリングホイール2の操作に応
じた操舵制御部4の動作により、舵取機構1の中途に配
した操舵モータ5(電動モータ)を駆動し、舵取機構1
を作動させる構成となっている。
方向に延設されて軸長方向に摺動する操舵軸11の両端
部と、車輪10,10を支持するナックルアーム12,
12とを、各別のタイロッド13,13により連結し、
操舵軸11の両方向への摺動によりタイロッド13,1
3を介してナックルアーム12,12を押し引きし、車
輪10,10を左右に操向させるものであり、この操向
は、操舵軸11の中途部に同軸的に構成された操舵モー
タ5の回転を、適宜の運動変換機構により操舵軸11の
摺動に変換して行われる。
間に介装された図示しない回転拘束手段により軸回りの
回転を拘束されており、操舵モータ5の回転は、操舵軸
11の軸長方向の摺動に変換され、操舵モータ5の回転
に応じた舵取り(操舵用の車輪10,10の操向)が行
われる。このように舵取りされる車輪10,10の舵角
は、操舵モータ5の一側の操舵軸ハウジング14と操舵
軸11との相対摺動位置を媒介として、舵角センサ16
により検出されるようになしてあり、舵角センサ16の
出力は、操舵モータ5の回転位置を検出するロータリエ
ンコーダ15の出力と共に、操舵制御部4に与えられて
いる。
反力アクチュエータ3は、電動モータ(例えば3相ブラ
シレスモータ)であり、回転軸30に関連して、そのケ
ーシングを図示しない車体の適宜部に固定して取り付け
てある。ステアリングホイール2は、回転軸30の一側
の突出端に同軸的に固定されており、他側の突出端は、
所定の弾性を有する捩ればね31により、図示しない車
体の適宜部位に連結されている。
ら与えられる反力指示トルク信号に応じた駆動回路3a
からの通電により正逆両方向に駆動され、回転軸30の
一端に取り付けたステアリングホイール2に、その操作
方向と逆方向の力(反力)を付与する動作をなす。従っ
て、ステアリングホイール2の回転操作には、反力アク
チュエータ3が発生する反力に抗する操舵トルクを加え
る必要があり、このようにしてステアリングホイール2
に加えられる操舵トルクは、反力アクチュエータ3に付
設されたトルクセンサ32(トルク検出手段)により検
出される。
(操舵角)は、反力アクチュエータ3に付設されたロー
タリエンコーダ33により、操作方向を含めて検出され
ており、これらの検出結果は、操舵制御部4に与えられ
ている。また、駆動回路3aから反力アクチュエータ3
に通電する電流は、電流センサ3bにより検出され、操
舵制御部4に与えられる。
間に介装された捩ればね31は、以上のように行われる
回転操作の停止時に、その弾性により回転軸30を回転
させて、ステアリングホイール2を所定の中立位置(中
点)に復帰させる作用をする。この復帰は、機械的に連
結されていない舵取機構1側にて生じる車輪10,10
の直進方向への復帰動作に伴ってステアリングホイール
2を戻すために必要なものである。
源である、負極が接地されたバッテリーBの正極が、直
接及びスイッチS2を介して接続されており、直接接続
された部分は、スイッチS2がオフされている間も電源
を必要とする部分である。スイッチS2を介して電力が
供給されるのは、反力アクチュエータ3、操舵モータ5
及び駆動回路3a,5a等である。また、操舵制御部4
には、車両の走行速度を検出する車速センサ6と、バッ
テリーBをオン/オフする為の、他方が接地された電源
スイッチS1とが接続されている。
されてから、ステアリングホイール2が所定の中立位置
(中点)に復帰しており、舵取機構1においても、車輪
10,10の直進方向への復帰動作が完了していること
が確認される迄、固定機構20へ信号を送り、変速機2
1のギヤチェンジ(ギヤシフト)を禁止し、車両の走行
を禁止する。固定機構20は、ソレノイド等により、変
速機21のギヤをニュートラル位置又はパーキング位置
に固定する。
タ3と操舵モータ5とに、各別の駆動回路3a,5aを
介して与えられており、反力アクチュエータ3及び操舵
モータ5は、操舵制御部4からの指示信号に応じて各別
の動作を行うようになしてある。操舵制御部4は、ステ
アリングホイール2に付与すべき反力を決定し、反力を
発生させるべく反力アクチュエータ3に反力指示トルク
信号を発する反力制御を行う。
ダ33からの入力によりステアリングホイール2の操作
方向を含めた操作角度を認識し、舵取機構1に付設され
た舵角センサ16からの入力により認識される実舵角度
との舵角偏差を求め、この舵角偏差を車速センサ6から
の入力として与えられる車速の遅速に応じて大小となる
ように補正して目標舵角を求め、この目標舵角が得られ
るまで操舵モータ5を駆動する操舵制御動作を行う。こ
のとき、ロータリエンコーダ15からの入力は、操舵モ
ータ5が所望の回転位置に達したか否かを調べるための
フィードバック信号として用いられる。
両用操舵装置の電源スイッチS1がオンされたときの動
作を、それを示す図2のフローチャートに基づき説明す
る。操舵制御部4は、電源スイッチS1がオンされると
(S2)、固定機構20へ信号を送り、変速機21のギ
ヤチェンジ(ギヤシフト)を禁止する(S4)。次い
で、操舵制御部4は、トルクセンサ32から操舵トルク
を、ロータリエンコーダ33からステアリングホイール
2の操舵角をそれぞれ読み込み(S6)、読み込んだ操
舵角と所定舵角とを比較する(S8)。
舵角より大であるとき(S8)、運転者に警告音又は警
告ランプにより警告を与え(S16)、再度、トルクセ
ンサ32から操舵トルクを、ロータリエンコーダ33か
らステアリングホイール2の操舵角をそれぞれ読み込み
(S6)、読み込んだ操舵角と所定舵角とを比較する
(S8)。
舵角以下であるとき(S8)、読み込んだ操舵トルクと
所定トルク値とを比較し(S10)、読み込んだ操舵ト
ルクが所定トルク値より大であるとき(S10)、運転
者に警告音又は警告ランプにより警告を与え、再度、ト
ルクセンサ32から操舵トルクを、ロータリエンコーダ
33からステアリングホイール2の操舵角をそれぞれ読
み込み(S6)、読み込んだ操舵角と所定舵角とを比較
する(S8)。
舵角以下であり(S8)、読み込んだ操舵トルクが所定
トルク値以下であるとき(S10)、駆動回路5aによ
り操舵モータ5を駆動させ、舵取機構1の車輪10,1
0(操向車輪)の舵角を中点に復帰させる(S12)。
この動作は、車輪10,10の舵角が中点に有るか否か
に関わらず実行する。次に、操舵制御部4は、固定機構
20へ信号を送り、変速機21のギヤチェンジ(ギヤシ
フト)の禁止を解除する(S14)。
電源スイッチS1がオフされたときの動作を示すフロー
チャートである。尚、この車両用操舵装置の構成は、上
述した本発明に係る車両用操舵装置から、固定機構20
及びそれに関係する部分を除いた構成であり、説明は省
略する。
3のフローチャートを参照しながら説明する。操舵制御
部4は、電源スイッチS1がオンであり(S20)、操
舵制御を行っているときに(S26)、電源スイッチS
1がオフになると(S20)、駆動回路5aにより操舵
モータ5を駆動させ、舵取機構1の車輪10,10(操
向車輪)の舵角を中点に復帰させる(S22)。この動
作は、車輪10,10の舵角が中点に有るか否かに関わ
らず実行する。
フにして、反力アクチュエータ3、操舵モータ5及び駆
動回路3a,5a等の電源である主電源をオフにして
(S24)、停止状態となる。これにより、電源がオフ
になるときに、舵取機構1の車輪10,10の舵角は、
必ず中点に復帰する。一方、ステアリングホイール2の
操舵角は、運転者が操作しないときは、捩ればね31に
より、中点に復帰する。従って、次回、運転を開始する
ときには、ステアリングホイールの操舵角と舵取り用の
車輪の舵角とは一致している。
れば、運転開始時に、ステアリングホイールの操舵角と
舵取り用の車輪の舵角とを一致させることが出来る。
運転開始時に、ステアリングホイールの操舵角と舵取り
用の車輪の舵角とを何れも中点に戻しておくことが出
来、両者を一致させることが出来る。
運転開始時に、ステアリングホイールの操舵角を、操舵
トルクが0である中点に戻しておくことが出来ると共
に、舵取り用の車輪の舵角を中点に戻すことが出来、両
者を一致させることが出来る。
成を示すブロック図である。
ーチャートである。
ャートである。
Claims (4)
- 【請求項1】 電動モータを駆動して車輪の舵角を変え
る舵取機構が舵輪と機械的に切り離されており、舵輪の
操舵角を検出し、検出した操舵角に応じて、前記舵角を
増減制御し、前記舵輪の操作がないときは、該舵輪の操
舵角を中点に戻す車両用操舵装置において、 その電源をオン/オフする為の電源スイッチがオンされ
たことを検知する検知手段と、該検知手段が電源スイッ
チのオンを検知したときに、前記舵角を中点に復帰させ
る中点復帰手段とを備えることを特徴とする車両用操舵
装置。 - 【請求項2】 前記検知手段が電源スイッチのオンを検
知したときに、前記操舵角と所定値とを比較する手段
と、該手段の比較結果が、前記操舵角が所定値より大で
あるときに、警告を表示する手段と、前記比較結果が、
前記操舵角が所定値より大であるときに、前記中点復帰
手段の動作を禁止する手段とを更に備える請求項1記載
の車両用操舵装置。 - 【請求項3】 前記舵輪に掛かる操舵トルクを検出する
トルク検出手段と、前記検知手段が電源スイッチのオン
を検知したときに、前記トルク検出手段が検出した操舵
トルクと所定値とを比較する手段と、該手段の比較結果
が、検出した操舵トルクが所定値より大であるときに、
警告を表示する手段と、前記比較結果が、検出した操舵
トルクが所定値より大であるときに、前記中点復帰手段
の動作を禁止する手段とを更に備える請求項1記載の車
両用操舵装置。 - 【請求項4】 前記検知手段が電源スイッチのオンを検
知してから、前記中点復帰手段が舵角を中点に復帰させ
る迄、車両の走行を禁止する手段を更に備える請求項1
〜3の何れかに記載の車両用操舵装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9403099A JP3635365B2 (ja) | 1999-03-31 | 1999-03-31 | 車両用操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9403099A JP3635365B2 (ja) | 1999-03-31 | 1999-03-31 | 車両用操舵装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2000280926A true JP2000280926A (ja) | 2000-10-10 |
JP3635365B2 JP3635365B2 (ja) | 2005-04-06 |
Family
ID=14099175
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP9403099A Expired - Fee Related JP3635365B2 (ja) | 1999-03-31 | 1999-03-31 | 車両用操舵装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3635365B2 (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003276626A (ja) * | 2002-03-27 | 2003-10-02 | Koyo Seiko Co Ltd | 車両の操舵装置 |
JP2004249982A (ja) * | 2003-02-20 | 2004-09-09 | Visteon Global Technologies Inc | 車両のステア・バイ・ワイヤシステムの車輪初期アラインメントシステムおよび方法 |
US6904345B2 (en) | 2001-09-14 | 2005-06-07 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Device and method for operating a vehicle |
JP2014031078A (ja) * | 2012-08-02 | 2014-02-20 | Suzuki Motor Corp | 船舶のステアバイワイヤ方式操舵システム、その制御方法及びプログラム |
CN104890726A (zh) * | 2014-03-08 | 2015-09-09 | 奥迪股份公司 | 用于运行转向***的方法、转向***和车辆 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01172057A (ja) * | 1987-12-26 | 1989-07-06 | Honda Motor Co Ltd | 車両の操舵装置 |
JPH10211885A (ja) * | 1997-01-30 | 1998-08-11 | Koyo Seiko Co Ltd | 自動車の舵取装置 |
-
1999
- 1999-03-31 JP JP9403099A patent/JP3635365B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01172057A (ja) * | 1987-12-26 | 1989-07-06 | Honda Motor Co Ltd | 車両の操舵装置 |
JPH10211885A (ja) * | 1997-01-30 | 1998-08-11 | Koyo Seiko Co Ltd | 自動車の舵取装置 |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6904345B2 (en) | 2001-09-14 | 2005-06-07 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Device and method for operating a vehicle |
JP2003276626A (ja) * | 2002-03-27 | 2003-10-02 | Koyo Seiko Co Ltd | 車両の操舵装置 |
JP2004249982A (ja) * | 2003-02-20 | 2004-09-09 | Visteon Global Technologies Inc | 車両のステア・バイ・ワイヤシステムの車輪初期アラインメントシステムおよび方法 |
JP2014031078A (ja) * | 2012-08-02 | 2014-02-20 | Suzuki Motor Corp | 船舶のステアバイワイヤ方式操舵システム、その制御方法及びプログラム |
CN104890726A (zh) * | 2014-03-08 | 2015-09-09 | 奥迪股份公司 | 用于运行转向***的方法、转向***和车辆 |
EP2915723A3 (de) * | 2014-03-08 | 2016-05-04 | Audi Ag | Verfahren zum Betreiben eines Lenksystems, Lenksystem und Fahrzeug |
US9637163B2 (en) | 2014-03-08 | 2017-05-02 | Audi Ag | Method for operating a steering system, a steering system and a vehicle |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3635365B2 (ja) | 2005-04-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3627120B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP3521249B2 (ja) | 自動車の舵取り装置 | |
JPH10203393A (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP4792825B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JPH10236329A (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP2000016316A (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP4048082B2 (ja) | 操舵装置のモータ駆動方法 | |
JP2002087308A (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP2000280926A (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP3345804B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP3581946B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP3952796B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP3643942B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP2003327137A (ja) | 電気式動力舵取装置 | |
JP2006015865A (ja) | ステアリングシステム | |
JP2004345412A (ja) | 車両用操舵装置 | |
JPH11208493A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
US20230091186A1 (en) | Vehicle steering system | |
JP2007190938A (ja) | 車両用ステアリングシステム | |
JP2003267249A (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP3876143B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JPH10218001A (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP2004224234A (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP3991643B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JPH10329742A (ja) | 操舵制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20040929 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20041005 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20041130 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20041214 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20041214 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080114 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090114 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100114 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110114 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110114 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120114 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130114 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130114 Year of fee payment: 8 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |