JP2936211B2 - 電動式動力舵取装置における電流制限方法 - Google Patents
電動式動力舵取装置における電流制限方法Info
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- JP2936211B2 JP2936211B2 JP20460691A JP20460691A JP2936211B2 JP 2936211 B2 JP2936211 B2 JP 2936211B2 JP 20460691 A JP20460691 A JP 20460691A JP 20460691 A JP20460691 A JP 20460691A JP 2936211 B2 JP2936211 B2 JP 2936211B2
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
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- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0469—End-of-stroke control
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、操舵補助トルクを発
生するモータへの駆動電流を監視し、過大に流れる駆動
電流に対しその電流値を制限する電動式動力舵取装置に
おける電流制限方法に関するものである。
生するモータへの駆動電流を監視し、過大に流れる駆動
電流に対しその電流値を制限する電動式動力舵取装置に
おける電流制限方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より、過電流対策として、操舵補助
トルクを発生するモータ（以下、単にモータと言う）へ
の駆動電流を監視し、その駆動電流が所定値を越えて所
定時間以上流れた場合、その電流値を制限するようにし
ている（特開平１−１９７１６９号公報等参照）。例え
ば、ハンドルロック状態が生じた場合、過大に流れるモ
ータへの駆動電流を制限し、モータの温度上昇による焼
損事故の防止やバッテリの保護を図る。
トルクを発生するモータ（以下、単にモータと言う）へ
の駆動電流を監視し、その駆動電流が所定値を越えて所
定時間以上流れた場合、その電流値を制限するようにし
ている（特開平１−１９７１６９号公報等参照）。例え
ば、ハンドルロック状態が生じた場合、過大に流れるモ
ータへの駆動電流を制限し、モータの温度上昇による焼
損事故の防止やバッテリの保護を図る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の電流制限方法によると、ハンドルの急な切り
返し時に流れる過大な駆動電流に対してもその電流値の
制限が行われてしまい、急にハンドルが重くなり、ひっ
かかり感が生ずるという不具合がある。なお、ハンドル
の急な切り返し時間を想定し、この想定した時間を越え
て流れる過大な駆動電流に対して、その電流値の制限を
行うという方法が考えられる。しかし、このような方法
を採用すると、ハンドルロック状態での電流制限が遅
れ、対応上、十分でないという問題が生ずる。
うな従来の電流制限方法によると、ハンドルの急な切り
返し時に流れる過大な駆動電流に対してもその電流値の
制限が行われてしまい、急にハンドルが重くなり、ひっ
かかり感が生ずるという不具合がある。なお、ハンドル
の急な切り返し時間を想定し、この想定した時間を越え
て流れる過大な駆動電流に対して、その電流値の制限を
行うという方法が考えられる。しかし、このような方法
を採用すると、ハンドルロック状態での電流制限が遅
れ、対応上、十分でないという問題が生ずる。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明はこのような課題
を解決するためになされたもので、操舵角速度および駆
動電流の向きを監視し、これによりハンドルの切り返し
状態を識別し、ハンドルの急な切り返し時に流れる過大
な駆動電流に対して、その電流値の制限が行われること
がないようにしたものである。
を解決するためになされたもので、操舵角速度および駆
動電流の向きを監視し、これによりハンドルの切り返し
状態を識別し、ハンドルの急な切り返し時に流れる過大
な駆動電流に対して、その電流値の制限が行われること
がないようにしたものである。
【０００５】
【作用】したがってこの発明によれば、ハンドルが急に
切り返された場合、その切り返し時に過大な駆動電流が
流れても、その電流値の制限が行われることがない。
切り返された場合、その切り返し時に過大な駆動電流が
流れても、その電流値の制限が行われることがない。
【０００６】
【実施例】以下、本発明に係る電動式動力舵取装置にお
ける電流制限方法を詳細に説明する。
ける電流制限方法を詳細に説明する。
【０００７】本実施例による電流制限方法では、操舵速
度経過監視フラグＺＰ，操舵経過監視フラグＰＳ，電流
方向監視フラグＰＡなる各フラグを定め、操舵速度経過
監視フラグＺＰが「１」（ＺＰ＝「１」）で、かつ操舵
経過監視フラグＰＳが電流方向監視フラグＰＡ（ＰＳ＝
ＰＡ）と等しく、モータへの駆動電流ｉが電流制限しき
い値Ｉ（右回転方向電流に対してはＩR 、左回転方向電
流に対してはＩL ）よりも大きい場合、モータへの駆動
電流ｉを制限する。
度経過監視フラグＺＰ，操舵経過監視フラグＰＳ，電流
方向監視フラグＰＡなる各フラグを定め、操舵速度経過
監視フラグＺＰが「１」（ＺＰ＝「１」）で、かつ操舵
経過監視フラグＰＳが電流方向監視フラグＰＡ（ＰＳ＝
ＰＡ）と等しく、モータへの駆動電流ｉが電流制限しき
い値Ｉ（右回転方向電流に対してはＩR 、左回転方向電
流に対してはＩL ）よりも大きい場合、モータへの駆動
電流ｉを制限する。
【０００８】すなわち、操舵速度経過監視フラグＺＰが
「１」であっても、操舵経過監視フラグＰＳが電流方向
監視フラグＰＡと等しくない場合には、電流制限しきい
値Ｉよりも大きくなっても、モータへの駆動電流ｉは制
限しない。
「１」であっても、操舵経過監視フラグＰＳが電流方向
監視フラグＰＡと等しくない場合には、電流制限しきい
値Ｉよりも大きくなっても、モータへの駆動電流ｉは制
限しない。
【０００９】操舵速度経過監視フラグＺＰは、操舵角速
度θｖの零範囲を設定するもので、モータへの駆動電流
ｉが右回転方向電流である場合、図３（ａ）に示すよう
に、右操舵方向（＋方向）への角速度θｖ＝＋α＝＋２
２ｄｅｇ／ｓから、左操舵方向（−方向）への角速度θ
ｖ＝−β＝−１８０ｄｅｇ／ｓまでの範囲で「１」とさ
れる。モータへの駆動電流ｉが左回転方向電流である場
合、図３（ｃ）に示すように、左操舵方向への角速度θ
ｖ＝−α＝−２２ｄｅｇ／ｓから、右操舵方向への角速
度θｖ＝＋β＝＋１８０ｄｅｇ／ｓまでの範囲で「１」
とされる。すなわち、駆動電流ｉの向きとは逆の操舵方
向に大きく同操舵方向に小さいウィンドが、操舵角速度
θｖの零範囲として設定される。
度θｖの零範囲を設定するもので、モータへの駆動電流
ｉが右回転方向電流である場合、図３（ａ）に示すよう
に、右操舵方向（＋方向）への角速度θｖ＝＋α＝＋２
２ｄｅｇ／ｓから、左操舵方向（−方向）への角速度θ
ｖ＝−β＝−１８０ｄｅｇ／ｓまでの範囲で「１」とさ
れる。モータへの駆動電流ｉが左回転方向電流である場
合、図３（ｃ）に示すように、左操舵方向への角速度θ
ｖ＝−α＝−２２ｄｅｇ／ｓから、右操舵方向への角速
度θｖ＝＋β＝＋１８０ｄｅｇ／ｓまでの範囲で「１」
とされる。すなわち、駆動電流ｉの向きとは逆の操舵方
向に大きく同操舵方向に小さいウィンドが、操舵角速度
θｖの零範囲として設定される。
【００１０】操舵経過監視フラグＰＳは、モータへの駆
動電流ｉが右回転方向電流である場合、図３（ｂ）に示
すように、θｖ＞＋αである場合に「１」とされ、θｖ
＜−βである場合に「２」とされる。モータへの駆動電
流ｉが左回転方向電流である場合、図３（ｄ）に示すよ
うに、θｖ＜−αである場合に「２」とされ、θｖ＞＋
βである場合に「１」とされる。なお、図３（ｂ）にお
いて、θｖ＞＋αの状態からθｖ≦＋αの状態へ移行し
たり、θｖ＜−βの状態からθｖ≧−βの状態へ移行し
た場合は、その時点における操舵角速度θｖの零範囲を
外れるまで、操舵経過監視フラグＰＳはそれまでの値を
保持する。図３（ｄ）においても同様に、θｖ＞＋βの
状態からθｖ≦＋βの状態へ移行したり、θｖ＜−αの
状態からθｖ≧−αの状態へ移行した場合は、その時点
における操舵角速度θｖの零範囲を外れるまで、操舵経
過監視フラグＰＳはそれまでの値を保持する。
動電流ｉが右回転方向電流である場合、図３（ｂ）に示
すように、θｖ＞＋αである場合に「１」とされ、θｖ
＜−βである場合に「２」とされる。モータへの駆動電
流ｉが左回転方向電流である場合、図３（ｄ）に示すよ
うに、θｖ＜−αである場合に「２」とされ、θｖ＞＋
βである場合に「１」とされる。なお、図３（ｂ）にお
いて、θｖ＞＋αの状態からθｖ≦＋αの状態へ移行し
たり、θｖ＜−βの状態からθｖ≧−βの状態へ移行し
た場合は、その時点における操舵角速度θｖの零範囲を
外れるまで、操舵経過監視フラグＰＳはそれまでの値を
保持する。図３（ｄ）においても同様に、θｖ＞＋βの
状態からθｖ≦＋βの状態へ移行したり、θｖ＜−αの
状態からθｖ≧−αの状態へ移行した場合は、その時点
における操舵角速度θｖの零範囲を外れるまで、操舵経
過監視フラグＰＳはそれまでの値を保持する。
【００１１】電流方向監視フラグＰＡは、モータへの駆
動電流ｉが右回転方向電流である場合「１」とされ、左
回転方向電流である場合「２」とされる。
動電流ｉが右回転方向電流である場合「１」とされ、左
回転方向電流である場合「２」とされる。
【００１２】図１は右操舵方向から左操舵方向へすなわ
ち右から左へハンドルを急に切り返した状況を示し、同
図（ａ）は操舵角速度θｖの変化、同図（ｂ）は操舵速
度経過監視フラグＺＰのとる値、同図（ｃ）は操舵経過
監視フラグＰＳのとる値、同図（ｄ）は電流方向監視フ
ラグＰＡのとる値を示す。
ち右から左へハンドルを急に切り返した状況を示し、同
図（ａ）は操舵角速度θｖの変化、同図（ｂ）は操舵速
度経過監視フラグＺＰのとる値、同図（ｃ）は操舵経過
監視フラグＰＳのとる値、同図（ｄ）は電流方向監視フ
ラグＰＡのとる値を示す。
【００１３】今、図１において、θｖ＞＋αであるｔ0
時点にて、右から左へのハンドルの急な切り返しを開始
したとする。このとき、操舵速度経過監視フラグＺＰは
「０」、操舵経過監視フラグＰＳは「１」、電流方向監
視フラグＰＡは「１」となっている。
時点にて、右から左へのハンドルの急な切り返しを開始
したとする。このとき、操舵速度経過監視フラグＺＰは
「０」、操舵経過監視フラグＰＳは「１」、電流方向監
視フラグＰＡは「１」となっている。
【００１４】θｖ≦＋αとなると（ｔ1時点）、操舵経
過監視フラグＰＳ＝「１」、電流方向監視フラグＰＡ＝
「１」の状態で、操舵速度経過監視フラグＺＰが「１」
となる。
過監視フラグＰＳ＝「１」、電流方向監視フラグＰＡ＝
「１」の状態で、操舵速度経過監視フラグＺＰが「１」
となる。
【００１５】ｔ2時点に達すると、モータへの駆動電流
ｉは右回転方向電流から左回転方向電流となり、電流方
向監視フラグＰＡが「１」から「２」へと変わる。モー
タへの駆動電流ｉが右回転方向電流から左回転方向電流
へ変わったことにより、操舵速度経過監視フラグＺＰは
図３（ｃ）に従い、操舵経過監視フラグＰＳは図３
（ｄ）に従うものとなる。
ｉは右回転方向電流から左回転方向電流となり、電流方
向監視フラグＰＡが「１」から「２」へと変わる。モー
タへの駆動電流ｉが右回転方向電流から左回転方向電流
へ変わったことにより、操舵速度経過監視フラグＺＰは
図３（ｃ）に従い、操舵経過監視フラグＰＳは図３
（ｄ）に従うものとなる。
【００１６】θｖ＜−αとなると（ｔ3 時点）、操舵速
度経過監視フラグＺＰが「０」、操舵経過監視フラグＰ
Ｓが「２」となり、ｔ4 時点にて右から左へのハンドル
の切り返しが終了する。
度経過監視フラグＺＰが「０」、操舵経過監視フラグＰ
Ｓが「２」となり、ｔ4 時点にて右から左へのハンドル
の切り返しが終了する。
【００１７】ここで、モータへの駆動電流ｉが右回転方
向電流から左回転方向電流へ変わった以降のｔ2 時点か
らｔ3 時点について、そのＺＰ，ＰＳ，ＰＡの各値に着
目してみる。この場合、ＺＰ＝「１」，ＰＳ＝「１」，
ＰＡ＝「２」となっており、ＺＰ＝「１」，ＰＳ＝ＰＡ
が成立せず、電流制限しきい値ＩL よりも大きくなった
としても、モータへの駆動電流ｉは制限されることがな
い。
向電流から左回転方向電流へ変わった以降のｔ2 時点か
らｔ3 時点について、そのＺＰ，ＰＳ，ＰＡの各値に着
目してみる。この場合、ＺＰ＝「１」，ＰＳ＝「１」，
ＰＡ＝「２」となっており、ＺＰ＝「１」，ＰＳ＝ＰＡ
が成立せず、電流制限しきい値ＩL よりも大きくなった
としても、モータへの駆動電流ｉは制限されることがな
い。
【００１８】なお、ｔ1 時点からｔ2 時点の間で一瞬、
ＺＰ＝「１」，ＰＳ＝ＰＡ＝「１」が成立するが、この
時点ではまだ右回転方向電流から左回転方向電流へ変わ
っておらず、電流制限しきい値ＩR よりも大きくなるこ
とがないため、モータへの駆動電流ｉの制限は行われな
い。
ＺＰ＝「１」，ＰＳ＝ＰＡ＝「１」が成立するが、この
時点ではまだ右回転方向電流から左回転方向電流へ変わ
っておらず、電流制限しきい値ＩR よりも大きくなるこ
とがないため、モータへの駆動電流ｉの制限は行われな
い。
【００１９】図２はハンドルロック状態を示し、図２
（ａ）〜（ｄ）は図１（ａ）〜（ｄ）の各値と対応す
る。θｖ≦＋αとなると（ｔ1 ’時点）、操舵経過監視
フラグＰＳ＝「１」、電流方向監視フラグＰＡ＝「１」
の状態で、操舵速度経過監視フラグＺＰが「１」とな
る。このＺＰ＝「１」，ＰＳ＝ＰＡ＝「１」の状態は、
駆動電流ｉの方向が変わることがないため、操舵角速度
θｖ＝０に達した以降（ｔ2 ’時点以降）も継続され
る。したがって、ハンドルロック状態では、ｔ1 ’時点
以降、遅滞することなく、駆動電流ｉが制限されるもの
となる。
（ａ）〜（ｄ）は図１（ａ）〜（ｄ）の各値と対応す
る。θｖ≦＋αとなると（ｔ1 ’時点）、操舵経過監視
フラグＰＳ＝「１」、電流方向監視フラグＰＡ＝「１」
の状態で、操舵速度経過監視フラグＺＰが「１」とな
る。このＺＰ＝「１」，ＰＳ＝ＰＡ＝「１」の状態は、
駆動電流ｉの方向が変わることがないため、操舵角速度
θｖ＝０に達した以降（ｔ2 ’時点以降）も継続され
る。したがって、ハンドルロック状態では、ｔ1 ’時点
以降、遅滞することなく、駆動電流ｉが制限されるもの
となる。
【００２０】以上説明したように、本実施例による電流
制限方法によれば、図１におけるｔ2 時点以降と図２に
おけるｔ2 ’時点以降とを比較して分かるように、ハン
ドルの切り返し状態がハンドルロック状態と区別して識
別され、ハンドルの急な切り返し時には駆動電流ｉが過
大に流れてもその電流値の制限が行われず、これに対し
てハンドルロック状態ではその電流制限が遅滞すること
なく行われるものとなる。
制限方法によれば、図１におけるｔ2 時点以降と図２に
おけるｔ2 ’時点以降とを比較して分かるように、ハン
ドルの切り返し状態がハンドルロック状態と区別して識
別され、ハンドルの急な切り返し時には駆動電流ｉが過
大に流れてもその電流値の制限が行われず、これに対し
てハンドルロック状態ではその電流制限が遅滞すること
なく行われるものとなる。
【００２１】図４に上述した電流制限方法を適用した電
動式動力舵取装置における動作フローチャートを例示す
る。このフローチャートに基づけば、そのステップ４０
１〜４１１にてＺＰ，ＰＳの現在値が設定される。そし
て、ステップ４１２〜４１６により右方向へのハンドル
ロック状態での電流制限が遅滞なく行われ、ステップ４
１７〜４２０により左方向へのハンドルロック状態での
電流制限が遅滞なく行われる。
動式動力舵取装置における動作フローチャートを例示す
る。このフローチャートに基づけば、そのステップ４０
１〜４１１にてＺＰ，ＰＳの現在値が設定される。そし
て、ステップ４１２〜４１６により右方向へのハンドル
ロック状態での電流制限が遅滞なく行われ、ステップ４
１７〜４２０により左方向へのハンドルロック状態での
電流制限が遅滞なく行われる。
【００２２】
【発明の効果】以上説明したことから明らかなように本
発明によれば、操舵角速度および駆動電流の向きを監視
し、これによりハンドルの切り返し状態を識別し、ハン
ドルの急な切り返し時に流れる過大な駆動電流に対して
その電流値の制限が行われることがないようにしたの
で、ハンドルロック状態での電流制限を遅滞させること
なく、ハンドルの急な切り返し時のひっかかり感をなく
すことが可能となる。
発明によれば、操舵角速度および駆動電流の向きを監視
し、これによりハンドルの切り返し状態を識別し、ハン
ドルの急な切り返し時に流れる過大な駆動電流に対して
その電流値の制限が行われることがないようにしたの
で、ハンドルロック状態での電流制限を遅滞させること
なく、ハンドルの急な切り返し時のひっかかり感をなく
すことが可能となる。
【図１】本発明に係る電動式動力舵取装置における電流
制限方法の一実施例を示し、右から左へのハンドルの急
な切り返し状況を説明する図。
制限方法の一実施例を示し、右から左へのハンドルの急
な切り返し状況を説明する図。
【図２】ハンドルロック状態にて電流制限が遅滞なく行
われることを説明する図。
われることを説明する図。
【図３】操舵速度経過監視フラグＺＰ，操舵経過監視フ
ラグＰＳのとる値と操舵角速度θｖとの関係を示す図。
ラグＰＳのとる値と操舵角速度θｖとの関係を示す図。
【図４】この電流制限方法を適用した電動式動力舵取装
置における動作フローチャートを例示する図。
置における動作フローチャートを例示する図。
ＺＰ 操舵速度経過監視フラグ ＰＳ 操舵経過監視フラグ ＰＡ 電流方向監視フラグ θｖ 操舵角速度
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 飯沢 隆治 神奈川県川崎市中原区上小田中1015番地 富士通株式会社内 (56)参考文献 特開 平３−112778（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−205556（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−37074（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−37075（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−85060（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−221976（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−194973（ＪＰ，Ａ) 実開 昭61−172866（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B62D 5/04 B62D 6/00
Claims (1)
- 【請求項１】 操舵補助トルクを発生するモータへの駆
動電流を監視し、過大に流れる駆動電流に対しその電流
値を制限する電動式動力舵取装置における電流制限方法
において、 操舵角速度および駆動電流の向きを監視し、これにより
ハンドルの切り返し状態を識別し、ハンドルの急な切り
返し時に流れる過大な駆動電流に対して、その電流値の
制限が行われることがないようにしたことを特徴とする
電動式動力舵取装置における電流制限方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20460691A JP2936211B2 (ja) | 1991-07-22 | 1991-07-22 | 電動式動力舵取装置における電流制限方法 |
| US07/916,892 US5299648A (en) | 1991-07-22 | 1992-07-20 | Driver current limiting method in electric power steering apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20460691A JP2936211B2 (ja) | 1991-07-22 | 1991-07-22 | 電動式動力舵取装置における電流制限方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0524547A JPH0524547A (ja) | 1993-02-02 |
| JP2936211B2 true JP2936211B2 (ja) | 1999-08-23 |
Family
ID=16493250
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20460691A Expired - Lifetime JP2936211B2 (ja) | 1991-07-22 | 1991-07-22 | 電動式動力舵取装置における電流制限方法 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5299648A (ja) |
| JP (1) | JP2936211B2 (ja) |
Families Citing this family (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2932335B2 (ja) * | 1993-07-30 | 1999-08-09 | 光洋精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| DE19601827B4 (de) * | 1996-01-19 | 2006-10-26 | Robert Bosch Gmbh | Lenksystem für ein Kraftfahrzeug |
| JPH10203393A (ja) * | 1997-01-21 | 1998-08-04 | Koyo Seiko Co Ltd | 車両用操舵装置 |
| JP3862907B2 (ja) * | 1999-12-17 | 2006-12-27 | 株式会社ケーヒン | 電動パワーステアリング装置の電動モータ電流制御方法 |
| US6711510B2 (en) | 2001-02-20 | 2004-03-23 | Trw Inc. | Over-current protection method and device |
| JP3946991B2 (ja) * | 2001-12-14 | 2007-07-18 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
| EP1650862B1 (en) * | 2004-10-22 | 2019-08-07 | Dialog Semiconductor GmbH | System-on-chip for high voltage applications |
| WO2006098516A1 (ja) * | 2005-03-17 | 2006-09-21 | Nsk Ltd. | 電動パワーステアリング装置の制御方法及び装置 |
| JP4807166B2 (ja) * | 2006-07-04 | 2011-11-02 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の操舵装置 |
| JP5050520B2 (ja) * | 2006-12-20 | 2012-10-17 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| MX2008014783A (es) | 2008-02-05 | 2009-08-27 | Krueger Int Inc | Armazon para silla con soporte hueco ergonomico integral. |
| DE102012017963A1 (de) * | 2012-09-12 | 2014-03-13 | Andreas Stihl Ag & Co. Kg | Handgeführtes Arbeitsgerät mit einer Ansteuerschaltung für einen oszillierende Werkzeuge antreibenden Elektromotor |
| CN111086553B (zh) * | 2018-10-24 | 2022-03-11 | 蜂巢智能转向***(江苏)有限公司 | 齿条末端保护方法、装置及电动助力转向*** |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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1992
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
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| US5299648A (en) | 1994-04-05 |
| JPH0524547A (ja) | 1993-02-02 |
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