JPH0974793A - モータ制御装置 - Google Patents
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- JPH0974793A JPH0974793A JP7225424A JP22542495A JPH0974793A JP H0974793 A JPH0974793 A JP H0974793A JP 7225424 A JP7225424 A JP 7225424A JP 22542495 A JP22542495 A JP 22542495A JP H0974793 A JPH0974793 A JP H0974793A
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Abstract
ドバック制御するモータ制御装置において、複数のモー
タ駆動モードの切り替えやモータのPWM駆動のデュー
ティ値の変動によるモータの出力トルクの変動を軽減す
る。 【解決手段】 モータ制御装置は、モータをPWM駆動
するスイッチング素子駆動回路15と、モータの駆動制
御方式により複数のモータ駆動モードを有し、モータ駆
動モードを切り替えるQ/D切替手段14と、フィード
バック制御ループ内に設けられた入力信号比較手段17
の少なくとも1つ以上の入力信号を、前記モータ駆動モ
ードに応じて補正する検出電流補正手段16とを備え、
モータ駆動モードの切り替えと共に検出電流補正手段1
6による補正値を切り替える。
Description
御方式により複数のモータ駆動モードを有し、且つ、モ
ータ駆動モードを切り替えてモータを制御するモータ制
御装置に関するものであり、特に、車両の操舵系をモー
タにより補助付勢する電動パワーステアリング制御装置
に関するものである。
特開平6−292389に記載されたものがある。この
従来技術は、単に電流検出部により検出されたモータ電
流の非線形部分を補正することにより、モータ電流の不
感帯部分の増加を低減することを目的としている。通
常、モータ電流を検出する電流検出部は、検出信号レベ
ルが変化しないように設計されているが、実際には、モ
ータ駆動用のPWM(パルス幅変調)信号のデューティ
比によっても信号レベルが変動し、またモータの駆動モ
ードによっても、電流検出部の直線性が変化するため、
モータ駆動モードを切り替えたとき等に、モータ実電流
がステップ状に変動し、上記従来技術を用いた電動パワ
ーステアリング制御装置等では、動力操舵中にハンドル
ショックが発生する等の問題点があった。
且つ、モータ駆動モードを切り替えてモータを制御する
従来の制御装置の例として、車両のハンドル操舵を補助
付勢する電動パワーステアリング制御装置を用いて説明
する。
アリング制御装置の概略構成を示すブロック図である。
この図において、バッテリ1からスイッチング素子2a
〜2dを介して、操舵機構(図示せず)を補助付勢する
モータ3に給電される。バッテリ1からモータ3に供給
されるモータ電流はシャント抵抗4により検出される。
電流検出回路5は、モータ電流に応じてシャント抵抗4
に発生するシャント電圧からモータ電流を検出し、検出
電流値を出力する。トルクセンサ6は操舵時に運転者に
より操舵機構に加えられる操舵トルクを検出して、検出
された操舵トルクを表すトルク信号を出力する。車速セ
ンサ7は車速を検出し、検出車速を表す車速信号を出力
する。トルクセンサ6及び車速センサ7の出力は目標モ
ータ電流決定手段8に入力され、目標モータ電流決定手
段8はトルク値と車速値に基づいて、モータ3に供給す
る電流の目標電流値を決定する。トルクセンサ6の出力
はモータ駆動方向決定手段9にも入力され、そこでトル
ク値からモータ駆動方向が決定される。モータ駆動方向
決定手段9の出力及び電流検出回路5の出力は入力信号
比較手段17に入力され、そこで検出電流値と目標電流
値とが比較されてそれらの間の偏差が求められる。入力
信号比較手段17の出力はPWM信号変換手段10に入
力され、そこで前記偏差よりデューティ値が求められ、
それがPWM信号に変換される。
タ端子電圧検出回路11により検出され、その出力は、
電流検出回路5からの出力と共にモータ回転数推定手段
12に入力され、そこでモータ端子電圧と検出電流値と
からモータの回転数が推定される。モータ回転数推定手
段12の出力は、トルクセンサ6の出力と共に、ハンド
ル戻り判定手段13に入力され、そこでモータ回転数と
トルク値よりハンドルが戻り動作中か、追い込み動作中
かが判定される。ハンドル戻り判定手段13の出力はQ
/D切替手段14に入力され、そこで、ハンドル戻り判
定手段13の判定結果により、戻り動作中であればスイ
ッチング素子2a、2dをPWM駆動すると共に、スイ
ッチング素子2b、2cをオフしてモータを駆動する駆
動モード(以下Qモードと称す)信号、追い込み動作中
であれば、スイッチング素子2aをPWM駆動し、スイ
ッチング素子2dをオンに固定し、スイッチング素子2
b、2cをオフしてモータを駆動する駆動モード(以下
Dモードと称す)信号を出力する。スイッチング素子駆
動回路15は、PWM信号変換手段10のPWM信号、
モータ駆動方向決定手段9の出力信号及びQ/D切替手
段14のQ/Dモード信号を受け、これらの信号に基づ
いてスイッチング素子2a〜2dを駆動する。図15の
目標モータ電流決定手段8、モータ駆動方向決定手段
9、PWM信号変換手段10、モータ回転数推定手段1
2、ハンドル戻り判定手段13、Q/D切替手段14、
入力信号比較手段17等は、CPU20により実行され
るプログラム等によりソフトウエア的に構成され、電動
パワーステアリング装置の電流を制御する。
に示す。同図において、スイッチ5aはCPU20から
のPWM信号に応じてオン/オフし、スイッチング素子
2a、2dのオン/オフタイミングにも同期する。そし
てスイッチング素子2a、2dがオンのとき、スイッチ
5aもオンしてシャント抵抗4に発生するシャント電圧
をコンデンサ5cに充電する。また、スイッチ5aがオ
フのとき、コンデンサ5cの充電電圧は抵抗5bを介し
て放電される。オペアンプ5dはコンデンサ5cに蓄電
される電圧を増幅し、検出電流値として出力する。ま
た、抵抗5bとコンデンサ5cの定数は、検出電流波形
がモータ3のモータ電流波形に近似した波形となるよう
な値に、予め調整されている。
ような従来の電動パワーステアリング制御装置には以下
のような問題点がある。
ワーステアリング制御装置のQ/Dモードのモータ電流
の様子を示している。
駆動、スイッチング素子2dをオン(ON)、スイッチ
ング素子2b及び2cをオフ(OFF)した場合のDモ
ード時のモータ電流の流れる様子を示し、スイッチング
素子2aがオンの状態では、モータ電流はバッテリ1か
らスイッチング素子2aを介してモータ3、スイッチン
グ素子2d、シャント抵抗4の順に流れる(図17の
(a)の経路)。また、スイッチング素子2aがオフの
状態では、モータ3の回生電流がモータ3、スイッチン
グ素子2d、スイッチング素子2c(内部の寄生ダイオ
ード)、モータ3の順に流れる(図17の(b)の経
路)。
び2dをPWM駆動、スイッチング素子2b及び2cを
オフにした場合のQモード時のモータ電流の流れる様子
を示し、スイッチング素子2a及び2dがオンの状態で
は、モータ電流は図17と同様の経路(図18の(a)
の経路)で流れる。また、スイッチング素子2a及び2
dがオフの状態では、モータ3の回生電流がシャント抵
抗4、スイッチング素子2c(内部の寄生ダイオー
ド)、モータ3、スイッチング素子2b(内部の寄生ダ
イオード)の順に流れる(図18の(b)の経路)。
モータ電流の流れる経路が異なるため、シャント電圧の
波形も異なり、またデューティ比に対する電流検出回路
5の検出電流値も異なってくる。
制御装置のモータ電流の特性を示している。図19の
(1)はPWM信号のデューティ比−モータ電流特性
で、(a)はDモード時、(b)はQモード時の特性を
示し、(2)は検出電流値−モータ電流特性を示す。
ステアリング制御装置がモータ駆動モード=Dモード、
デューティ比=DY1、モータ電流=I1、検出電流値
=S1の状態から、ハンドル戻り判定手段13の検出結
果を受けて、Q/D切替手段14がQモード信号を出力
すると、スイッチング素子駆動回路15により、モータ
駆動モードがDモードからQモードに切り替わる。しか
し、PWM信号のデューティ比はDY1のため、モータ
電流はI2に変動する。ここで、モータ電流に応じて検
出電流値がS2に変動するので、検出電流値と目標電流
値との間に偏差が生じると、CPU20はモータ電流制
御を行い、モータ電流はさらに変動する。
共に、モータ電流が変動するので、モータ3の出力トル
クの変動により、操舵系にショックが生じるといった問
題点があった。
抵抗5bとコンデンサ5cの定数は、モータ電流に近似
した波形を得るように予め調整を行うが、この様な場
合、モータ回転数やバッテリ電圧等は所定の状態にした
上で調整を行う。しかし、実際には、モータ3が回転し
ており、モータ発電電圧によりモータ端子間電圧が変化
するので、所定のモータ電流を流し続けようとすると、
PWM信号のデューティ比を変化させなければならな
い。つまり、モータ電流のレベルは同じでも、デューテ
ィ比が異なれば、電流検出回路5では抵抗5bとコンデ
ンサ5cによるモータ電流の近似波形の実効値も異なる
ので、電流検出誤差が生じる。
タ電流−デューティ特性を示し、(a)、(b)、
(c)はそれぞれ、ハンドル追い込み、ハンドルロッ
ク、ハンドル戻り時の状態を示す。同図より(a)、
(b)、(c)の各状態において、同一のモータ電流を
流そうとすると、PWM信号のデューティ比がそれぞれ
異なるため、電流検出回路5では、例えばモータ状態
(b)で抵抗6bとコンデンサ6cの定数の初期調整を
行っていると、(a)及び(c)のモータ状態では、抵
抗6bとコンデンサ6cの充放電時間が変化し、検出波
形はモータ電流波形とかけ離れてくる。バッテリ1の電
源電圧が変化した場合にも同様のことが起きる。
検出波形が異なるため、モータ回転状態によって検出電
流値に誤差を含むといった問題点が生じる。本発明は上
述した従来の装置の問題点を解消しようとするもので、
その目的は、モータ駆動モードの切り替えによるモータ
トルクの変動を軽減し得るモータ制御装置を提供するこ
とにある。
ループ内の少なくとも1つ以上の電流入力信号をPWM
駆動のデューティ値に応じて補正することにより、精度
の高い補正を行うことができ、また、モータの回転状態
やバッテリ電圧変化の影響により、デューティ比が変化
した場合においても、モータ電流の検出誤差を低減する
ことができる、モータ制御装置を提供することにある。
補正値が非線形な特性の場合でも、演算による場合に比
べ、補正値の設定、修正を容易に行うことができ、モー
タ電流の変動をさらに低減することができる、モータ制
御装置を提供することにある。
ば、モータをPWM駆動し、モータ電流をフィードバッ
ク制御するモータ制御装置は、前記モータをPWM駆動
する駆動手段と、前記モータの駆動制御方式により複数
のモータ駆動モードを有し、前記モータ駆動モードを切
り替えるモータ駆動モード切替手段と、フィードバック
制御ループ内に設けられた比較手段の少なくとも1つ以
上の入力信号を、前記モータ駆動モードに応じて補正す
る入力信号補正手段とを備え、前記モータ駆動モードの
切り替えと共に前記入力信号補正手段による補正値を切
り替えるように構成される。
駆動し、モータ電流をフィードバック制御するモータ制
御装置は、モータをPWM駆動する駆動手段と、フィー
ドバック制御ループ内に設けられた比較手段の少なくと
も1つ以上の入力信号を、前記PWM駆動のデューティ
値に応じて補正する入力信号補正手段とから構成され
る。
は、前記入力補正手段で用いる補正値を予め記憶する補
正値記憶手段を更に備え、前記入力信号補正手段は、前
記補正値記憶手段の補正値を用いて補正を行うように構
成される。
駆動し、モータ電流をフィードバック制御するモータ制
御装置は、前記モータをPWM駆動する駆動手段と、前
記モータの駆動制御方式により複数のモータ駆動モード
を有し、前記モータ駆動モードを切り替えるモータ駆動
モード切替手段とを備え、前記モータ駆動モード切替手
段は、モータ駆動モードを切り替える際に、所定時間、
両駆動モードへの切り替えを交互に行うように構成され
る。
は、前記モータ駆動モード切替手段によるモータ駆動モ
ードの切り替えと共に、所定時間、前記入力補正手段に
よる補正量の有無を繰り返すように構成される。
は、前記モータ駆動モード切替手段によるモータ駆動モ
ードの切り替えと共に、前記入力信号補正手段を切り替
え、且つ前記入力信号補正手段の補正量を時間に応じて
減衰させるように構成される。
添付図面を参照して説明する。
リング制御装置に適用した第1の実施の形態について説
明する。図1はこの実施の形態の電動パワーステアリン
グ制御装置の概略構成を示すブロック図である。
ワーステアリング制御装置は、電源としてのバッテリ1
と、スイッチング素子2a〜2dと、モータ3と、モー
タ電流を検出するためのシャント抵抗4と、シャント抵
抗4のシャント電圧からモータ電流を検出し、検出電流
値を出力する電流検出回路5と、モータ駆動モードがQ
モードの場合のみ検出電流値を補正する検出電流補正手
段16と、操舵系の操舵トルクを検出して検出トルクを
表すトルク信号を出力するトルクセンサ6と、車速を検
出し車速信号を出力するための車速センサ7と、トルク
センサ6のトルク値及び車速センサ7の車速値とに基づ
いて、目標電流値を決定する目標モータ電流決定手段8
と、トルク値に基づいてモータ駆動方向を決定するモー
タ駆動方向決定手段9と、検出電流値と目標電流値とを
比較してそれらの間の偏差を求める入力信号比較手段1
7と、入力信号比較手段17の偏差よりデューティ値を
求め、PWM信号に変換するPWM信号変換手段10と
を有する。
て、一方は検出電流補正手段16に入力され、他方は入
力信号比較手段17に直接入力され得るようになってい
る。すなわち、電流検出回路5の出力及び検出電流補正
手段16の出力は、後述するQ/D切替手段14の出力
により選択的に入力信号比較手段17へ供給される。
に、モータ3の両端子電圧を検出するモータ端子電圧検
出回路11と、モータ端子電圧検出回路11から入力し
たモータ端子電圧と検出電流値とからモータ回転数を推
定するモータ回転数推定手段12と、モータ回転数推定
手段12より求めたモータ回転数とトルクセンサ6のト
ルク値よりハンドルが戻り動作中か、追い込み動作中か
を判定するハンドル戻り判定手段13と、ハンドル戻り
判定手段13の判定結果により、戻り動作中であればQ
モード、追い込み動作中であればDモード信号を出力す
るQ/D切替手段14と、PWM信号変換手段10のP
WM信号とモータ駆動方向決定手段9の出力信号及び、
Q/D切替手段14のQ/Dモード信号を受けてスイッ
チング素子を駆動するスイッチング素子駆動回路15と
を有する。図1の上記構成要素8〜10、12〜14、
16は、電動パワーステアリング装置の電流制御をする
制御ユニット20Aを構成する。この場合、制御ユニッ
ト20AはCPUにより制御プログラムを実行するよう
にソフトウエア的に構成してもよいし、電気回路等によ
りハードウエア的に構成してもよい。
モードを切り替える本発明のモータ駆動モード切替手段
を構成し、スイッチング素子駆動回路15はモータ3を
PWM駆動する本発明の駆動手段を構成し、検出電流補
正手段16はフィードバック制御ループ内に設けられた
比較手段の少なくとも1つ以上の入力信号を、モータ駆
動モードに応じて補正する入力信号補正手段を構成し、
入力信号比較手段17はフィードバック制御ループ内に
設けられた本発明の比較手段を構成する。
は、所定のバッテリ電圧で、モータをロックし、Dモー
ド駆動時を基準に行っている。
を図2のフローチャートを用いて説明する。先ず、運転
者による操舵で発生した操舵系の操舵トルクをトルクセ
ンサ6で検出し、トルク値TRQを読み込み(ステップ
100)、車速センサ7から車速SPを読み込む(ステ
ップ101)。そしてトルク値TRQと車速SPとから
目標モータ電流決定手段8により目標モータ電流値IM
Tを決定し(ステップ102)、トルク値TRQを基に
してモータ3の駆動方向を決定する(ステップ10
3)。次に、ステップ104で電流検出回路5から電流
検出値IMDを入力し、ステップ105でモータ端子電
圧検出回路11からモータ端子電圧VMを入力して、モ
ータ端子電圧VMと電流検出値IMDよりモータ3の回
転数NMを推定する(ステップ106)。そしてモータ
回転数NMとトルク値TRQからハンドルの状態を推定
し(ステップ107)、ハンドルが戻り動作中か否かを
判定する(ステップ108)。ハンドルが戻り中であれ
ば、Q/Dモード信号をハイ(H)にセットし(ステッ
プ109)、ハンドルが追い込み状態であれば、Q/D
モード信号をロー(L)にセットする(ステップ11
0)。次に、Q/Dのモード切替が発生したか否かを判
定し(ステップ111)、Q/Dモード信号がLからH
に変わった場合、つまりD→Qモードに切り替わった場
合、検出電流値IMDに応じて所定の補正値Nを求め、
補正値Nを検出電流値IMDに加えて、所定の検出電流
値IMDに補正する(ステップ112)。また、Q/D
モード信号がHからLに替わった場合、つまりQ→Dモ
ードに切り替わった場合は、検出電流値IMDを補正せ
ずそのままにする。そして、目標電流値IMTと検出電
流値IMDとから偏差が零になるようにP.I.D制御
を行い(ステップ113)、デューティ値を決定し(ス
テップ114)、最後にデューティ値をPWM信号に変
換し、このPWM信号と、ステップ103で決定したモ
ータ駆動方向と、Q/Dモード信号とを出力する(ステ
ップ115)。
複数のモータ駆動モードを有するモータ制御装置では、
モータ駆動モードの切り替えと共に入力信号補正手段と
しての検出電流補正手段16を切り替えることにより補
正値を変更することができるので、複数のモータ駆動モ
ード間のモータ電流の急激な変動を低減でき、モータ駆
動モードの切り替えにより発生するモータトルクの変動
(ショック)を解消できる。
正手段16の補正対象は比較手段としての入力信号比較
手段17への入力信号であれば目標電流値でもよい。
動を低減することが目的であるから、検出電流補正手段
16は、モータ駆動モード毎に全てに設ける必要はな
く、上記実施の形態のように、片側のモータ駆動モード
だけに設けてもよい。
後の値の制限手段を設けることにより、補正対象となる
値が補正によって所定の制御範囲外の値になることを防
止できる。
の形態に係る電動パワーステアリング制御装置の構成を
示しており、図4はこの実施の形態の動作を表すフロー
チャートである。この実施の形態は、図1の実施の形態
1のQモード検出電流補正手段16にPWM信号変換手
段10の出力値(デューティ値)を加え、Qモード時に
デューティ値に応じて検出電流値に補正量を加えるよう
に構成されている。この実施の形態のその他の構成につ
いては図1と同じであり、その詳細な説明は省略する。
の電流制御の動作を図4のフローチャートを用いて説明
する。図4において、ステップ111までは実施の形態
1と同じなので説明を省略する。先ず、Q/Dモード信
号がLからHに変わった場合、つまりD→Qモードに切
り替わった場合は、PWM信号変換手段10からデュー
ティ値DYを入力し(ステップ116)、デューティ値
DYに応じて所定の補正値Nを求め、補正値Nを検出電
流値IMDに加えて、所定の検出電流値IMDに補正す
る(ステップ112A)。また、Q/Dモード信号がH
からLに替わった場合、つまりQ→Dモードに切り替わ
った場合には、そのまま検出電流値IMDとする。そし
て、目標電流値IMTと検出電流値IMDとからそれら
の間の偏差が零になるようP.I.D制御を行い(ステ
ップ113)、デューティ値を決定し(ステップ11
4)、最後にデューティ値をPWM信号に変換して、P
WM信号とステップ103で決定したモータ駆動方向及
びQ/Dモード信号とを出力する(ステップ115)。
出電流補正手段16は、PWM信号のデューティ値に応
じて電流検出回路5により検出されたモータ電流値を補
正するので、精度の高い補正ができる。また、モータの
回転によるモータ発電電圧の影響やモータへの印加電圧
変動の影響によって、モータ電流が一定でデューティ比
が変化した場合でも、電流検出手段としての電流検出回
路5による検出誤差を低減できる。
なモータ駆動モード切替手段を持たないモータ制御装置
においても利用できる。
の形態に係る電動パワーステアリング制御装置の構成を
示しており、図6はその動作を示すフローチャートであ
る。この実施の形態は、図1の電動パワーステアリング
制御装置の検出電流補正手段16に補正値記憶手段18
を加えたもので、補正値記憶手段18は検出電流値IM
Dに加える所定の補正値Nをマップ化して記憶する。こ
の実施の形態のその他の構成は図1の実施の形態1と同
じであり、その詳細な説明は省略する。
の電流制御の動作を図6のフローチャートを用いて説明
する。先ず、ステップ111までは実施の形態1と同じ
であるのでその説明は省略する。ステップ112BはQ
/Dモード信号がLからHに変わった場合、つまりD→
Qモードに切り替わった場合であり、補正値記憶手段1
8のマップを参照して、検出電流値IMDに応じた所定
の補正値Nを求め、この補正値Nを検出電流値IMDに
加えて所定の検出電流値IMDに補正する。また、Q/
Dモード信号がHからLに替わった場合、つまりQ→D
モードに切り替わった場合には、検出電流値を補正せず
にそのままIMDとして用いる。そして、目標電流値I
MTと検出電流値IMDとからそれらの間の偏差が零に
なるようP.I.D制御を行い(ステップ113)、デ
ューティ値を決定し(ステップ114)、最後にこのデ
ューティ値をPWM信号に変換してPWM信号とステッ
プ103で決定したモータ駆動方向及びQ/Dモード信
号とを出力する(ステップ115)。
ップの一例で、図7において、横軸は検出電流値IMD
を、縦軸は補正値Nをそれぞれ示す。
その後に続く入力信号補正手段によって決定するので、
上述した実施の形態2においても有効である。
施の形態1及び2のモータ制御装置において、入力補正
手段で用いる補正値を予め記憶する補正値記憶手段を設
けて、入力信号補正手段は補正値記憶手段の補正値を用
いて補正を行うので、補正処理が容易で、複雑な演算処
理を行わない分だけ、補正処理時間を短縮でき、PWM
出力を内蔵しない安価な制御ユニット(CPU)や、演
算処理が遅い又は補正処理に余り時間を使えないような
制御ユニット(CPU)にも利用できる。また、補正値
が非線形な特性等の場合には、演算方式に比べて、補正
値の設定、修正を容易に行うことができる。
の形態に係る電動パワーステアリング制御装置の構成を
示しており、図9はその動作を示すフローチャートであ
る。この実施の形態の電動パワーステアリング制御装置
の構成は図15の従来例と略同じであるが、制御ユニッ
ト20Dの制御動作(すなわち制御プログラム)が異な
っている。
フローチャートを用いて説明する。図9において、先ず
ステップ110までは実施の形態1と同じであるのでそ
の説明を省略する。ステップ111で、ステップ110
までの処理によって、Q/Dモード信号がLからH又は
HからLに替わったかどうかを判定し、モータ駆動モー
ドの切り替えが行われた場合、モータ駆動モードの切り
替えから所定時間が経過したか否かをチェックし(t=
0で経過、t≠0で未経過)(ステップ117)、所定
時間が経過していなければ(t≠0)、Q/Dモード信
号を反転させる(ステップ118)。尚、モード切り替
えがなかったり、モード切り替えから所定時間が過ぎて
いた場合(t=0)には、目標電流値IMTと検出電流
値IMDとからそれらの間の偏差が零になるようにP.
I.D制御を行い(ステップ113)、デューティ値を
決定し(ステップ114)、最後にデューティ値をPW
M信号に変換し、このPWM信号とステップ103で決
定したモータ駆動方向及びQ/Dモード信号とを出力す
る(ステップ115)。
の切り替え時には、所定時間、両駆動モードへの切り替
えを交互に行うので、モータ電流の変動を平均電流的に
低減でき、また補正用の演算式やマップ、データ等が不
用である。
波数は所定の周波数を用いることができ、1周期当たり
の両駆動モードの比も所定の比に設定できる。尚、PW
M信号の周波数が20kHzの時、切り替えの周波数を
100Hz付近に設定すると、切り替え時の振動や制御
音を低減することができる。
施の形態に係る電動パワーステアリング制御装置の制御
動作を表すフローチャートである。この実施の形態の電
動パワーステアリング制御装置の構成は図1の実施の形
態と同じであるが、制御ユニット(CPU)の制御動作
(すなわち制御プログラム)が異なっている。
のフローチャートを用いて説明する。図11において、
先ずステップ111までは図2の実施の形態1の動作と
同じであるのでその説明を省略する。ステップ111に
おいて、Q/Dモード信号がLからHに変わった場合、
つまりD→Qモードに切り替わった場合には、モード切
り替え時から所定時間が経過したか否かをチェックし
(ステップ117)、所定時間が経過していなければ
(t≠0)、補正処理のオン(ON)/オフ(OFF)
の反転切り替えを行う(ステップ119)。すなわち、
ステップ119を通過する度に、次のステップ112の
補正処理を行うか否かを決定する。そしてステップ11
2では、検出電流値IMDに応じて所定の補正値Nを求
め、補正値Nを検出電流値IMDに加えて、所定の検出
電流値IMDに補正する。また、Q/Dモード信号がH
からLに替わった場合、つまりQ→Dモードに切り替わ
った場合や、モード切り替えから所定時間が過ぎた場合
(t=0)、さらにステップ119の反転処理のオフ時
には、検出電流値をそのままIMDとする。そして、目
標電流値IMTと検出電流値IMDとからそれらの間の
偏差が零になるようにP.I.D制御を行い(ステップ
113)、デューティ値を決定し(ステップ114)、
最後にこのデューティ値をPWM信号に変換し、PWM
信号とステップ103で決定したモータ駆動方向及びQ
/Dモード信号とを出力する(ステップ115)。
の切り替えと共に、所定時間、入力補正手段による補正
量の有無を繰り返すので、平均電流的にモータ電流の変
動を低減できる。また、あるモータ駆動モードにおい
て、ハンドル戻りによるモータ発電電圧の影響を受け
て、デューティ制御不可領域が発生した場合でも、全制
御領域でモータ電流の変動を低減できる。
施の形態に係る電動パワーステアリング制御装置の制御
動作を表すフローチャートである。この実施の形態の電
動パワーステアリング制御装置の構成は図1の実施の形
態と同じであるが、制御ユニット(CPU)の制御動作
(すなわち制御プログラム)が異なっている。
のフローチャートを用いて説明する。図13において、
先ずステップ111までは実施の形態1と同じであるか
らその説明を省略する。ステップ111までの処理によ
り、Q/Dモード信号がLからHに替わった場合、つま
り、D→Qモードに切り替わった場合、検出電流値IM
Dに応じて所定の補正値Nを求め、補正値Nを検出電流
値IMDに加えて、所定の検出電流値IMDに補正する
(ステップ112C)。但し、ステップ112Cで求め
られる補正値は時間に応じて減衰するように求められ
る。またQ/Dモード信号がHからLに替わった場合、
つまりQ→Dモードに切り替わった場合は、検出電流値
をそのままIMDとする。そして、目標電流値IMTと
検出電流値IMDとからそれらの間の偏差が零になるよ
うにP.I.D制御を行い(ステップ113)、デュー
ティ値を決定し(ステップ114)、最後にデューティ
値をPWM信号に変換し、このPWM信号とステップ1
03で決定したモータ駆動方向及びQ/Dモード信号と
を出力する(ステップ115)。
態1のモータ制御装置において、モータ駆動モードの切
り替えと共に入力信号補正手段を切り替え、且つ入力信
号補正手段の補正値を時間に応じて減衰させるので、デ
ィジタル的な誤差が無く滑らかにモータ電流の変動を低
減でき、また処理時間も短いので、電流制御の処理時間
の内、補正処理にあまり時間を取りたくない場合等は有
利である。
動パワーステアリング制御装置に適用した場合について
説明したが、本発明は、モータをPWM駆動し、モータ
電流をフィードバック制御する他の一般的なモータ制御
装置にも同様に適用しうることは言うまでもない。ま
た、検出電流補正手段16をモータの1つの駆動モード
(Qモード)に対応して設けたが、モータが2あるいは
3以上の複数の駆動モードを有する場合には、検出電流
補正手段16はモータ駆動モード毎に各々設けてもよい
し、必要に応じて幾つかのモータ駆動モードに対応して
設けてもよい。何れの場合にも、複数の検出電流補正手
段16の1つの出力がQ/D切替手段14により選択的
に入力信号比較手段17へ供給される。また、複数のモ
ータ駆動モードに対して1つの検出電流補正手段16を
設け、検出電流補正手段16の補正値をモータ駆動モー
ドに対応して変更するようにしてもよい。
駆動モードの切り替えと共に入力信号補正手段による補
正値を切り替えることにより、モータ駆動モード間のモ
ータ電流変動を低減できるので、モータ駆動モードの切
り替えにより発生するモータトルクの変動(ショック)
を解消できる。
ドバック制御ループ内の少なくとも1つ以上の電流入力
信号を、PWM信号のデューティ値に応じて補正するこ
とにより、精度の高い補正ができる。さらに、モータの
回転によるモータ発電電圧の影響やバッテリ電圧変動の
影響によって、デューティ比が変化した場合でも、電流
検出手段の誤差を低減できる。
め記憶する補正値記憶手段を設け、入力信号補正手段は
補正値記憶手段の補正値を用いて補正を行うことによ
り、補正処理が容易で、複雑な演算処理を行わない分、
補正処理時間を短縮でき、PWM出力を内蔵しない安価
な制御ユニットや、演算処理が遅い又は補正処理に余り
時間を使えないような制御ユニットにも利用できるの
で、装置のコストを安くできる。また補正値が非線形な
特性等の場合には、演算方式に比べて補正値の設定、修
正を容易に行うことができる。
の際に、所定時間、両駆動モードへの切り替えを交互に
行うので、モータ電流の変動を平均電流的に低減でき、
また補正用の演算式やマップ、データ等が不用で、さら
に従来の回路構成でも実施できるのでコストも安くでき
る。また、両駆動モードへ交互に切り替える周波数を調
整することで、切り替え時の振動や制御音も低減でき
る。
に、所定時間、入力補正手段による補正量の有無を繰り
返すのことにより、平均電流的にモータ電流の変動を低
減できる上、あるモータ駆動モードにおいて、ハンドル
戻りによるモータ発電電圧の影響を受けて、デューティ
制御不可領域が発生した場合でも、全制御領域でモータ
電流の変動を低減できる。
に入力信号補正手段を切り替え、且つ入力信号補正手段
の補正量を時間に応じて減衰させることにより、ディジ
タル的な誤差が無く滑らかにモータ電流の変動を低減で
き、処理時間も短いので、全制御時間内で、補正処理に
余り時間を取りたくない場合等には有利である。
アリング制御装置の構成を示すブロック図である。
ローチャートである。
アリング制御装置の構成を示すブロック図である。
ローチャートである。
アリング制御装置の構成を示すブロック図である。
ローチャートである。
る。
アリング制御装置の構成を示すブロック図である。
動作を示すフローチャートである。
である。
の動作を示すフローチャートである。
である。
の動作を示すフローチャートである。
である。
構成を示すブロック図である。
である。
場合のモータ電流の流れを示す回路図である。
場合のモータ電流の流れを示す回路図である。
−検出電流特性図である。
特性図である。
切替手段)、15 スイッチング素子駆動回路(駆動手
段)、16 検出電流補正手段(入力信号補正手段)、
17 入力信号比較手段(比較手段)、18 補正値記
憶手段。
Claims (6)
- 【請求項1】 モータをPWM駆動し、モータ電流をフ
ィードバック制御するモータ制御装置において、 前記モータをPWM駆動する駆動手段と、 前記モータの駆動制御方式により複数のモータ駆動モー
ドを有し、前記モータ駆動モードを切り替えるモータ駆
動モード切替手段と、 フィードバック制御ループ内に設けられた比較手段の少
なくとも1つ以上の入力信号を、前記モータ駆動モード
に応じて補正する入力信号補正手段とを備え、 前記モータ駆動モードの切り替えと共に前記入力信号補
正手段による補正値を切り替えることを特徴とするモー
タ制御装置。 - 【請求項2】 モータをPWM駆動し、モータ電流をフ
ィードバック制御するモータ制御装置において、 モータをPWM駆動する駆動手段と、 フィードバック制御ループ内に設けられた比較手段の少
なくとも1つ以上の入力信号を、前記PWM駆動のデュ
ーティ値に応じて補正する入力信号補正手段とを備える
ことを特徴とするモータ制御装置。 - 【請求項3】 前記入力補正手段で用いる補正値を予め
記憶する補正値記憶手段を備え、 前記入力信号補正手段は、前記補正値記憶手段の補正値
を用いて補正を行うことを特徴とする請求項1又は2記
載のモータ制御装置。 - 【請求項4】 モータをPWM駆動し、モータ電流をフ
ィードバック制御するモータ制御装置において、 前記モータをPWM駆動する駆動手段と、 前記モータの駆動制御方式により複数のモータ駆動モー
ドを有し、前記モータ駆動モードを切り替えるモータ駆
動モード切替手段とを備え、 前記モータ駆動モード切替手段は、モータ駆動モードを
切り替える際に、所定時間、両駆動モードへの切り替え
を交互に行うことを特徴とするモータ制御装置。 - 【請求項5】 前記モータ駆動モード切替手段によるモ
ータ駆動モードの切り替えと共に、所定時間、前記入力
補正手段による補正量の有無を繰り返すことを特徴とす
る請求項1記載のモータ制御装置。 - 【請求項6】 前記モータ駆動モード切替手段によるモ
ータ駆動モードの切り替えと共に、前記入力信号補正手
段を切り替え、且つ前記入力信号補正手段の補正量を時
間に応じて減衰させることを特徴とする請求項1記載の
モータ制御装置。
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