JPH0599058A - 車載用制御装置 - Google Patents
車載用制御装置Info
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- JPH0599058A JPH0599058A JP3255461A JP25546191A JPH0599058A JP H0599058 A JPH0599058 A JP H0599058A JP 3255461 A JP3255461 A JP 3255461A JP 25546191 A JP25546191 A JP 25546191A JP H0599058 A JPH0599058 A JP H0599058A
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- vehicle
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- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
- Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】二つの検出手段の両方とも異常でないと判断し
た場合に、制御対象をより安全に制御して一層のフェイ
ルセーフを図ることができる車載用制御装置を提供す
る。 【構成】TA1及びTA2を取り込み第一の異常判定処
理を行った(ステップ100〜300)後、第一及び第
二アクセルセンサ11、12共に異常でないと判断した
場合、TA1又はTA2の何れか小さい値をTAに書き
込み(ステップ500〜510)、第二の異常判定処理
(ステップ600)を経て、TAから要求トルクを算出
し(ステップ800)、その算出値に基づきモータ30
を駆動制御する(ステップ900)。
た場合に、制御対象をより安全に制御して一層のフェイ
ルセーフを図ることができる車載用制御装置を提供す
る。 【構成】TA1及びTA2を取り込み第一の異常判定処
理を行った(ステップ100〜300)後、第一及び第
二アクセルセンサ11、12共に異常でないと判断した
場合、TA1又はTA2の何れか小さい値をTAに書き
込み(ステップ500〜510)、第二の異常判定処理
(ステップ600)を経て、TAから要求トルクを算出
し(ステップ800)、その算出値に基づきモータ30
を駆動制御する(ステップ900)。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、車両の所定の運転状態
を各々検出する二つの検出手段を備え、それらの検出手
段の出力に基づき車両関連制御を行う車載用制御装置に
関する。
を各々検出する二つの検出手段を備え、それらの検出手
段の出力に基づき車両関連制御を行う車載用制御装置に
関する。
【0002】
【従来の技術】近年、例えばセンサの故障やワイヤハー
ネス断線(または接触不良)等による車両の暴走回避な
ど、いわゆるフェイルセーフを目的として、車両の所定
の運転状態を各々検出する二つの検出手段を設けて、そ
れら検出手段の検出値に基づき車両まわりの制御対象を
制御する車載用制御装置が提案されている。
ネス断線(または接触不良)等による車両の暴走回避な
ど、いわゆるフェイルセーフを目的として、車両の所定
の運転状態を各々検出する二つの検出手段を設けて、そ
れら検出手段の検出値に基づき車両まわりの制御対象を
制御する車載用制御装置が提案されている。
【0003】その一例として、内燃機関において第一及
び第二スロットルセンサを設けた技術が、特開昭64ー
60755号公報に開示されている。そのような従来技
術では、二つの検出手段の一方(第一又は第二スロット
ルセンサ)が故障したとき、他方の検出手段(第二又は
第一スロットルセンサ)の検出値に基づき(内燃機関
の)制御を行っていた。
び第二スロットルセンサを設けた技術が、特開昭64ー
60755号公報に開示されている。そのような従来技
術では、二つの検出手段の一方(第一又は第二スロット
ルセンサ)が故障したとき、他方の検出手段(第二又は
第一スロットルセンサ)の検出値に基づき(内燃機関
の)制御を行っていた。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来技
術において、両検出手段ともに異常でないと判断した場
合、両検出手段のうち予め定められた何れか一方の検出
手段による検出値を用いて制御対象の制御を行ってい
た。そのため、例えば制御に用いた検出値へのノイズの
混入等が原因で、誤った検出値に基づき制御を行うこと
があった。
術において、両検出手段ともに異常でないと判断した場
合、両検出手段のうち予め定められた何れか一方の検出
手段による検出値を用いて制御対象の制御を行ってい
た。そのため、例えば制御に用いた検出値へのノイズの
混入等が原因で、誤った検出値に基づき制御を行うこと
があった。
【0005】本発明の目的は、二つの検出手段の両方と
も異常でないと判断した場合に、制御対象をより安全に
制御して一層のフェイルセーフを図る車載用制御装置の
提供にある。
も異常でないと判断した場合に、制御対象をより安全に
制御して一層のフェイルセーフを図る車載用制御装置の
提供にある。
【0006】
【課題を解決するための手段】そのような本発明にかか
る車載用制御装置の構成は、図5に例示するように、車
両の所定の運転状態を検出する第一及び第二検出手段
と、該第一又は第二検出手段の何れかの検出値に基づい
て制御対象を制御する制御手段と、前記第一及び第二検
出手段の各々の検出値に基づいて前記第一及び第二検出
手段が異常か否かを判断する判断手段と、該判断手段に
よって、前記第一又は第二検出手段のどちらかが異常で
あると判断された場合に、異常でないと判断された検出
手段の検出値を、前記制御手段による前記制御で用いる
前記検出値として選択する第一選択手段と、前記判断手
段により前記第一及び第二検出手段の何れも異常でない
と判断された場合に、前記第一又は第二検出手段の各々
の検出値のうち前記制御対象をより安全側に制御するた
めに予め設定された優先順位の高い値を、前記制御手段
による前記制御で用いる前記検出値として選択する第二
選択手段と、を備えたことを特徴とする。
る車載用制御装置の構成は、図5に例示するように、車
両の所定の運転状態を検出する第一及び第二検出手段
と、該第一又は第二検出手段の何れかの検出値に基づい
て制御対象を制御する制御手段と、前記第一及び第二検
出手段の各々の検出値に基づいて前記第一及び第二検出
手段が異常か否かを判断する判断手段と、該判断手段に
よって、前記第一又は第二検出手段のどちらかが異常で
あると判断された場合に、異常でないと判断された検出
手段の検出値を、前記制御手段による前記制御で用いる
前記検出値として選択する第一選択手段と、前記判断手
段により前記第一及び第二検出手段の何れも異常でない
と判断された場合に、前記第一又は第二検出手段の各々
の検出値のうち前記制御対象をより安全側に制御するた
めに予め設定された優先順位の高い値を、前記制御手段
による前記制御で用いる前記検出値として選択する第二
選択手段と、を備えたことを特徴とする。
【0007】
【作用および発明の効果】このように構成された本発明
にかかる車載用制御装置にあっては、まず、車両の所定
の運転状態を第一及び第二検出手段が検出する。その第
一及び第二検出手段が異常であるか否かを、それらの各
検出値に基づき判断手段が判断する。
にかかる車載用制御装置にあっては、まず、車両の所定
の運転状態を第一及び第二検出手段が検出する。その第
一及び第二検出手段が異常であるか否かを、それらの各
検出値に基づき判断手段が判断する。
【0008】そして、判断手段が第一又は第二検出手段
のどちらかを異常であると判断した場合、異常でないと
判断された検出手段の検出値を第一選択手段が選択す
る。その第一選択手段によって選択された検出値に基づ
き制御手段が制御対象を制御する。
のどちらかを異常であると判断した場合、異常でないと
判断された検出手段の検出値を第一選択手段が選択す
る。その第一選択手段によって選択された検出値に基づ
き制御手段が制御対象を制御する。
【0009】また、判断手段が第一及び第二検出手段の
何れも異常でないと判断した場合、第一又は第二検出手
段の各々の検出値のうち制御対象をより安全側に制御す
るために予め設定された優先順位の高い値を、第二選択
手段が選択する。その第二選択手段によって選択された
検出値に基づき制御手段が制御対象を制御する。
何れも異常でないと判断した場合、第一又は第二検出手
段の各々の検出値のうち制御対象をより安全側に制御す
るために予め設定された優先順位の高い値を、第二選択
手段が選択する。その第二選択手段によって選択された
検出値に基づき制御手段が制御対象を制御する。
【0010】そのような本発明にかかる車載用制御装置
にあっては従来技術同様、第一又は第二検出手段のどち
らかが異常であると判断された場合には、異常でないと
判断された検出手段の検出値に基づいて制御対象の制御
が行われるので、二つの検出手段のどちらかに異常が生
じても、異常のない検出手段の検出値に基づく制御によ
ってフェイルセーフが図られる。
にあっては従来技術同様、第一又は第二検出手段のどち
らかが異常であると判断された場合には、異常でないと
判断された検出手段の検出値に基づいて制御対象の制御
が行われるので、二つの検出手段のどちらかに異常が生
じても、異常のない検出手段の検出値に基づく制御によ
ってフェイルセーフが図られる。
【0011】加えて、本発明にかかる車載用制御装置に
おいては、第一及び第二検出手段の何れも異常でないと
判断された場合、第二選択手段及び制御手段によって、
制御対象をより安全側に制御するために予め設定された
優先順位の高い値に基づき制御対象が制御される。従っ
て、その場合にノイズなどが原因で第一又は第二検出手
段の何れかの検出値が誤った値であったとしても、安全
性の高い値に基づき制御が行われてフェイルセーフが図
られる。
おいては、第一及び第二検出手段の何れも異常でないと
判断された場合、第二選択手段及び制御手段によって、
制御対象をより安全側に制御するために予め設定された
優先順位の高い値に基づき制御対象が制御される。従っ
て、その場合にノイズなどが原因で第一又は第二検出手
段の何れかの検出値が誤った値であったとしても、安全
性の高い値に基づき制御が行われてフェイルセーフが図
られる。
【0012】
【実施例】図面に基づき本発明の実施例を詳細に説明す
る。但し、本発明は以下に詳述する実施例に限定される
ものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、当業
者が想到し得る全ての実施例を含む。
る。但し、本発明は以下に詳述する実施例に限定される
ものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、当業
者が想到し得る全ての実施例を含む。
【0013】本実施例にかかる電気自動車用モータ制御
装置1の概略構成を図1に示す。モータ制御装置1は、
アクセルペダル2の踏込量を検出する第一及び第二アク
セルセンサ11、12、並びに、それらが接続された電
子制御装置(ECU)20から成り、ECU20の出力
側は電気自動車の動力源であるモータ30に接続されて
いる。ECU20は、アクセル踏込量に応じた第一又は
第二アクセルセンサ11、12の出力(検出値)に基づ
き、モータ30の駆動量を制御し、それによって電気自
動車の駆動制御が実行される。
装置1の概略構成を図1に示す。モータ制御装置1は、
アクセルペダル2の踏込量を検出する第一及び第二アク
セルセンサ11、12、並びに、それらが接続された電
子制御装置(ECU)20から成り、ECU20の出力
側は電気自動車の動力源であるモータ30に接続されて
いる。ECU20は、アクセル踏込量に応じた第一又は
第二アクセルセンサ11、12の出力(検出値)に基づ
き、モータ30の駆動量を制御し、それによって電気自
動車の駆動制御が実行される。
【0014】第一及び第二アクセルセンサ11、12
は、同一機能を有する二つのセンサで、例えばポテンシ
ョメータのような周知の構造を有し、電源線13、14
から供給される電圧がアース線15、16との間で、ア
クセルペダル2の踏込量に応じて分圧され、アクセルペ
ダル2の踏込量に応じた電位が、信号線17、18を通
してECU20内へと取り込まれる。信号線17、18
はECU20内において、周知の構造を有するA/Dコ
ンバータ23に接続されており、そのA/Dコンバータ
23はマイクロコンピュータ25に接続されている。従
って、アクセルペダル2の踏込量に応じたアナログ信号
は,A/Dコンバータ23でデジタル信号へと変換され
てマイクロコンピュータ25に入力される。マイクロコ
ンピュータ25は、CPU、ROM、RAM等から構成
された周知の構造を備え、後述するモータ駆動制御処理
を行い、ECU20内の出力回路27を介しモータ30
を駆動する。
は、同一機能を有する二つのセンサで、例えばポテンシ
ョメータのような周知の構造を有し、電源線13、14
から供給される電圧がアース線15、16との間で、ア
クセルペダル2の踏込量に応じて分圧され、アクセルペ
ダル2の踏込量に応じた電位が、信号線17、18を通
してECU20内へと取り込まれる。信号線17、18
はECU20内において、周知の構造を有するA/Dコ
ンバータ23に接続されており、そのA/Dコンバータ
23はマイクロコンピュータ25に接続されている。従
って、アクセルペダル2の踏込量に応じたアナログ信号
は,A/Dコンバータ23でデジタル信号へと変換され
てマイクロコンピュータ25に入力される。マイクロコ
ンピュータ25は、CPU、ROM、RAM等から構成
された周知の構造を備え、後述するモータ駆動制御処理
を行い、ECU20内の出力回路27を介しモータ30
を駆動する。
【0015】次に、図2乃至図4に基づき、マイクロコ
ンピュータ25において8ms毎に実行されるモータ駆
動制御処理について説明する。図2に示すように、ま
ず、第一及び第二アクセルセンサ11、12による検出
値が、信号線17、18及びA/Dコンバータ23を介
し、それぞれデジタル信号TA1及びTA2として取り
込まれ(ステップ100及び200)、それらTA1、
TA2に基づき第一の異常判定処理を行う(ステップ3
00)。
ンピュータ25において8ms毎に実行されるモータ駆
動制御処理について説明する。図2に示すように、ま
ず、第一及び第二アクセルセンサ11、12による検出
値が、信号線17、18及びA/Dコンバータ23を介
し、それぞれデジタル信号TA1及びTA2として取り
込まれ(ステップ100及び200)、それらTA1、
TA2に基づき第一の異常判定処理を行う(ステップ3
00)。
【0016】第一の異常判定処理では図3に示すよう
に、TA1の値に基づき第一アクセルセンサ11が異常
であると判断したときにはフラグ1を立て、TA2の値
に基づき第二アクセルセンサ12が異常であると判断し
たときにはフラグ2を立てるという、判断手段としての
処理を実行する。
に、TA1の値に基づき第一アクセルセンサ11が異常
であると判断したときにはフラグ1を立て、TA2の値
に基づき第二アクセルセンサ12が異常であると判断し
たときにはフラグ2を立てるという、判断手段としての
処理を実行する。
【0017】すなわち、断線や電源との短絡を考慮し
て、TA1が正常値の範囲内であるKV1(例えば0.
1V)以上KV2(例えば4.9V)以下か否かを判断
し(ステップ310)、TA1の値がKV1以上KV2
以下であればフラグF1及びカウンタC1をリセットし
て(ステップ370)、TA2に関する判断(ステップ
410)に進む。ここで、カウンタC1は4ms毎に実
行されるタイマー割込処理によりインクリメントされる
カウンタである。ステップ310でTA1の値がKV1
未満又はKV2を超える場合には、カウンタC1の値が
所定値であるKT(例えば500ms)以上であるか否
かを判断する(ステップ330)。ステップ330で、
カウンタC1の値がKT未満である場合はTA2に関す
る判断(ステップ410)に進み、カウンタC1の値が
KT以上の場合はフラグF1を1としてから(ステップ
350)、TA2に関する判断(ステップ410)に進
む。従って、ステップ310及び330では、TA1が
異常値である状態が所定時間以上継続したか否かを判断
することにより、第一アクセルセンサ11が異常か否か
を判断している。
て、TA1が正常値の範囲内であるKV1(例えば0.
1V)以上KV2(例えば4.9V)以下か否かを判断
し(ステップ310)、TA1の値がKV1以上KV2
以下であればフラグF1及びカウンタC1をリセットし
て(ステップ370)、TA2に関する判断(ステップ
410)に進む。ここで、カウンタC1は4ms毎に実
行されるタイマー割込処理によりインクリメントされる
カウンタである。ステップ310でTA1の値がKV1
未満又はKV2を超える場合には、カウンタC1の値が
所定値であるKT(例えば500ms)以上であるか否
かを判断する(ステップ330)。ステップ330で、
カウンタC1の値がKT未満である場合はTA2に関す
る判断(ステップ410)に進み、カウンタC1の値が
KT以上の場合はフラグF1を1としてから(ステップ
350)、TA2に関する判断(ステップ410)に進
む。従って、ステップ310及び330では、TA1が
異常値である状態が所定時間以上継続したか否かを判断
することにより、第一アクセルセンサ11が異常か否か
を判断している。
【0018】同様に、第二アクセルセンサ12が異常か
否かの判断も、TA2が異常値である状態が所定時間以
上継続したか否かの判断によっている(ステップ410
〜470)。すなわち、TA2がKV1以上KV2以下
であるか否かを判断し(ステップ410)、TA2がK
V1以上KV2以下である場合、フラグF2及びカウン
タC2をリセットして(ステップ470)、処理を終了
する。ステップ410でTA2がKV1未満又はKV2
を超える場合、カウンタC2の値が所定値KT以上か否
かを判断する(ステップ430)。ステップ430で、
カウンタC2の値がKT未満である場合は処理を終了
し、カウンタC2の値がKT以上である場合はフラグF
2を1としてから(ステップ450)、処理を終了す
る。なお、カウンタC2も4ms毎に実行されるタイマ
ー割込処理によりインクリメントされる。
否かの判断も、TA2が異常値である状態が所定時間以
上継続したか否かの判断によっている(ステップ410
〜470)。すなわち、TA2がKV1以上KV2以下
であるか否かを判断し(ステップ410)、TA2がK
V1以上KV2以下である場合、フラグF2及びカウン
タC2をリセットして(ステップ470)、処理を終了
する。ステップ410でTA2がKV1未満又はKV2
を超える場合、カウンタC2の値が所定値KT以上か否
かを判断する(ステップ430)。ステップ430で、
カウンタC2の値がKT未満である場合は処理を終了
し、カウンタC2の値がKT以上である場合はフラグF
2を1としてから(ステップ450)、処理を終了す
る。なお、カウンタC2も4ms毎に実行されるタイマ
ー割込処理によりインクリメントされる。
【0019】この第一の異常判定処理(ステップ30
0)終了後、フラグF1及びフラグF2を見ながら第一
又は第二アクセルセンサ11、12を異常と判断してい
るか否かによって場合を分け、各場合において適切な値
を、モータ駆動制御の基礎となる要求トルク算出のため
のTA値として書き込む処理を行う(ステップ500〜
560)。
0)終了後、フラグF1及びフラグF2を見ながら第一
又は第二アクセルセンサ11、12を異常と判断してい
るか否かによって場合を分け、各場合において適切な値
を、モータ駆動制御の基礎となる要求トルク算出のため
のTA値として書き込む処理を行う(ステップ500〜
560)。
【0020】すなわち、まず第一及び第二アクセルセン
サ11、12共に異常でないか否かを判断する(ステッ
プ500)。フラグF1及びF2共に0であるとき、第
一及び第二アクセルセンサ11、12共に異常でないか
ら、ステップ510に進んでTAにTA1又はTA2の
何れか小さい値を書き込む第二選択手段としての処理が
実行される。ステップ510では、たとえ第一及び第二
アクセルセンサ11、12共に異常でないと判断されて
いても、その検出値であるTA1又はTA2にノイズな
どが混入して誤った値となっている可能性があるため、
そのような場合にも、より安全側の値を制御に用いるT
A値として選択する。本実施例では、アクセルペダル踏
込量を検出し、その検出値に基づき電気自動車の駆動源
であるモータ30の駆動制御を行っているため、より安
全側の値としてTA1又はTA2の何れか小さい値がT
Aとして選択され、そのTAの値に基づき要求トルクが
算出されて(ステップ800)、モータ30の駆動制御
が行われる(ステップ900)。従って、その場合、モ
ータ30の駆動量は小さいものとなって、フェイルセー
フが図られる。
サ11、12共に異常でないか否かを判断する(ステッ
プ500)。フラグF1及びF2共に0であるとき、第
一及び第二アクセルセンサ11、12共に異常でないか
ら、ステップ510に進んでTAにTA1又はTA2の
何れか小さい値を書き込む第二選択手段としての処理が
実行される。ステップ510では、たとえ第一及び第二
アクセルセンサ11、12共に異常でないと判断されて
いても、その検出値であるTA1又はTA2にノイズな
どが混入して誤った値となっている可能性があるため、
そのような場合にも、より安全側の値を制御に用いるT
A値として選択する。本実施例では、アクセルペダル踏
込量を検出し、その検出値に基づき電気自動車の駆動源
であるモータ30の駆動制御を行っているため、より安
全側の値としてTA1又はTA2の何れか小さい値がT
Aとして選択され、そのTAの値に基づき要求トルクが
算出されて(ステップ800)、モータ30の駆動制御
が行われる(ステップ900)。従って、その場合、モ
ータ30の駆動量は小さいものとなって、フェイルセー
フが図られる。
【0021】さらに、ステップ510の後、ステップ5
10でTAに書き込んだ値に誤差が混入している場合等
も考慮し、後述する第二の異常判定処理600に進む。
ステップ500において、フラグF1又はF2の少なく
とも一方が1であるため第一又は第二アクセルセンサ1
1、12の少なくとも一方が異常であると判断される場
合、ステップ520に進み第一及び第二アクセルセンサ
11、12共に異常であるか否かを判断する。ステップ
520の判断において、フラグF1及びF2共に1であ
るとき第一及び第二アクセルセンサ11、12共に異常
であると判断され、ステップ530に進み退避走行のた
めの最低限のモータ出力を導くためのデフォルト値をT
Aに書き込む。
10でTAに書き込んだ値に誤差が混入している場合等
も考慮し、後述する第二の異常判定処理600に進む。
ステップ500において、フラグF1又はF2の少なく
とも一方が1であるため第一又は第二アクセルセンサ1
1、12の少なくとも一方が異常であると判断される場
合、ステップ520に進み第一及び第二アクセルセンサ
11、12共に異常であるか否かを判断する。ステップ
520の判断において、フラグF1及びF2共に1であ
るとき第一及び第二アクセルセンサ11、12共に異常
であると判断され、ステップ530に進み退避走行のた
めの最低限のモータ出力を導くためのデフォルト値をT
Aに書き込む。
【0022】ステップ520において、フラグF1又は
F2の少なくとも一方が0であるため第一又は第二アク
セルセンサ11、12の少なくとも一方が異常でないと
判断される場合、ステップ540に進み第一アクセルセ
ンサ11が異常であるか否かを判断する。すなわち、フ
ラグF1が1でフラグF2が0の場合、第一アクセルセ
ンサ11は異常であり第二アクセルセンサ12は異常で
ないと判断され、ステップ550に進みTAにTA2の
値を書き込む。ステップ540の判断において、逆にフ
ラグF1が0でフラグF2が1の場合、第一アクセルセ
ンサ11に異常はなく第二アクセルセンサ12は異常で
あると判断され、ステップ560に進んでTAにTA1
の値を書き込む。このステップ540乃至ステップ56
0により第一選択手段としての処理が実行される。ステ
ップ530、550及び560の後、異常警告灯をオン
してから(ステップ570)、TAに基づき要求トルク
を算出し(ステップ800)、モータ30を駆動制御す
る(ステップ900)。それら第一選択手段としての処
理等によって、第一又は第二アクセルセンサ11、12
の何れかに異常が生じても、異常でない側のセンサから
の出力値をTAに書き込み、そのTAの値に基づき要求
トルクの算出を行ってモータ30の駆動制御を実行しフ
ェイルセーフを図っている。
F2の少なくとも一方が0であるため第一又は第二アク
セルセンサ11、12の少なくとも一方が異常でないと
判断される場合、ステップ540に進み第一アクセルセ
ンサ11が異常であるか否かを判断する。すなわち、フ
ラグF1が1でフラグF2が0の場合、第一アクセルセ
ンサ11は異常であり第二アクセルセンサ12は異常で
ないと判断され、ステップ550に進みTAにTA2の
値を書き込む。ステップ540の判断において、逆にフ
ラグF1が0でフラグF2が1の場合、第一アクセルセ
ンサ11に異常はなく第二アクセルセンサ12は異常で
あると判断され、ステップ560に進んでTAにTA1
の値を書き込む。このステップ540乃至ステップ56
0により第一選択手段としての処理が実行される。ステ
ップ530、550及び560の後、異常警告灯をオン
してから(ステップ570)、TAに基づき要求トルク
を算出し(ステップ800)、モータ30を駆動制御す
る(ステップ900)。それら第一選択手段としての処
理等によって、第一又は第二アクセルセンサ11、12
の何れかに異常が生じても、異常でない側のセンサから
の出力値をTAに書き込み、そのTAの値に基づき要求
トルクの算出を行ってモータ30の駆動制御を実行しフ
ェイルセーフを図っている。
【0023】最後に、ステップ510の後に実行される
第二の異常判定処理(ステップ610〜750)を図4
に基づき説明する。この処理においては、第一又は第二
アクセルセンサ11、12の出力であるTA1及びTA
2の値のずれが所定値以上である状態が所定時間以上継
続した場合、フラグF3を1とする(ステップ610〜
680)。そして、フラグF3が1であるとき、TA1
又はTA2の何れかにノイズが混入するなど誤入力があ
ったと判断して異常警告灯をオンし(ステップ73
0)、TAには前述同様退避走行のためのデフォルト値
を書き込む(ステップ750)処理を行う。
第二の異常判定処理(ステップ610〜750)を図4
に基づき説明する。この処理においては、第一又は第二
アクセルセンサ11、12の出力であるTA1及びTA
2の値のずれが所定値以上である状態が所定時間以上継
続した場合、フラグF3を1とする(ステップ610〜
680)。そして、フラグF3が1であるとき、TA1
又はTA2の何れかにノイズが混入するなど誤入力があ
ったと判断して異常警告灯をオンし(ステップ73
0)、TAには前述同様退避走行のためのデフォルト値
を書き込む(ステップ750)処理を行う。
【0024】すなわち、ステップ510の後、TA1及
びTA2の値のずれが所定値KV3(例えば0.5V)
以上であるか否かを判断する(ステップ610)。ステ
ップ610でTA1及びTA2の値のずれがKV3未満
である場合、カウンタC3をリセットして(ステップ6
40)、ステップ650に進む。ステップ610でTA
1及びTA2の値のずれがKV3以上である場合、カウ
ンタC3の値が所定値であるKT2(例えば500m
s)以上であるか否かを判断する(ステップ620)。
ステップ620において、カウンタC3の値がKT3以
上であるときフラグF3を1としてから(ステップ63
0)ステップ650に進み、カウンタC3の値がKT3
未満である場合ただちにステップ650に進む。
びTA2の値のずれが所定値KV3(例えば0.5V)
以上であるか否かを判断する(ステップ610)。ステ
ップ610でTA1及びTA2の値のずれがKV3未満
である場合、カウンタC3をリセットして(ステップ6
40)、ステップ650に進む。ステップ610でTA
1及びTA2の値のずれがKV3以上である場合、カウ
ンタC3の値が所定値であるKT2(例えば500m
s)以上であるか否かを判断する(ステップ620)。
ステップ620において、カウンタC3の値がKT3以
上であるときフラグF3を1としてから(ステップ63
0)ステップ650に進み、カウンタC3の値がKT3
未満である場合ただちにステップ650に進む。
【0025】ステップ650では、さらにTA1及びT
A2の値のずれが所定値KV4(例えば0.2V)以上
であるか否かを判断する。ステップ650でTA1及び
TA2の値のずれがKV4以上である場合、カウンタC
4をリセットして(ステップ680)、ステップ710
に進む。但しKV4の値は、ステップ610のKV3の
値以下である。ステップ650でTA1及びTA2の値
のずれがKV4未満である場合、カウンタC4の値が所
定値KT3(例えば500ms)以上であるか否かを判
断する(ステップ660)。ステップ660において、
カウンタC4の値がKT3以上であるときフラグF3を
0としてから(ステップ670)ステップ710に進
み、カウンタC4の値がKT3未満である場合ただちに
ステップ710に進む。
A2の値のずれが所定値KV4(例えば0.2V)以上
であるか否かを判断する。ステップ650でTA1及び
TA2の値のずれがKV4以上である場合、カウンタC
4をリセットして(ステップ680)、ステップ710
に進む。但しKV4の値は、ステップ610のKV3の
値以下である。ステップ650でTA1及びTA2の値
のずれがKV4未満である場合、カウンタC4の値が所
定値KT3(例えば500ms)以上であるか否かを判
断する(ステップ660)。ステップ660において、
カウンタC4の値がKT3以上であるときフラグF3を
0としてから(ステップ670)ステップ710に進
み、カウンタC4の値がKT3未満である場合ただちに
ステップ710に進む。
【0026】ここで、カウンタC3、C4共に所定時間
(例えば4ms)毎に実行されるタイマー割込処理によ
りインクリメントされるカウンタである。ステップ71
0では、フラグF3が1であるか否かを判断し、フラグ
F3が1であるときTA1又はTA2の少なくとも一方
にノイズの混入等に基づく誤入力があると判断して、異
常警告灯をオンし(ステップ730)、TAにデフォル
ト値を書き込んだ後(ステップ750)、処理を終了す
る。ステップ710の判断においてフラグF3が0であ
る場合、TA1及びTA2の何れにも誤入力等がないも
のと判断して処理を終了する。この第二の異常判定処理
600の終了後、TAの値から要求トルクを算出し(ス
テップ800)、その算出値に基づきモータ30を駆動
制御する(ステップ900)。
(例えば4ms)毎に実行されるタイマー割込処理によ
りインクリメントされるカウンタである。ステップ71
0では、フラグF3が1であるか否かを判断し、フラグ
F3が1であるときTA1又はTA2の少なくとも一方
にノイズの混入等に基づく誤入力があると判断して、異
常警告灯をオンし(ステップ730)、TAにデフォル
ト値を書き込んだ後(ステップ750)、処理を終了す
る。ステップ710の判断においてフラグF3が0であ
る場合、TA1及びTA2の何れにも誤入力等がないも
のと判断して処理を終了する。この第二の異常判定処理
600の終了後、TAの値から要求トルクを算出し(ス
テップ800)、その算出値に基づきモータ30を駆動
制御する(ステップ900)。
【0027】このような第二の異常判定処理600にお
ける判断および処理によって、たとえ第一及び第二アク
セルセンサ11、12共に異常でないと判断されても
(ステップ500〜510)、更にTA1及びTA2の
値のずれが所定値以上である状態が所定時間以上継続し
た場合にはノイズの混入等に基づく誤入力等があると判
断して、異常警告灯をオンし(ステップ730)、モー
タ駆動制御のための要求トルク算出の基礎となるTAに
デフォルト値を書き込む(ステップ750)ことによ
り、モータ30の出力は退避走行のための最低限出力に
制御され、電気自動車の退避走行が実現され、一層のフ
ェイルセーフを図ることができる。
ける判断および処理によって、たとえ第一及び第二アク
セルセンサ11、12共に異常でないと判断されても
(ステップ500〜510)、更にTA1及びTA2の
値のずれが所定値以上である状態が所定時間以上継続し
た場合にはノイズの混入等に基づく誤入力等があると判
断して、異常警告灯をオンし(ステップ730)、モー
タ駆動制御のための要求トルク算出の基礎となるTAに
デフォルト値を書き込む(ステップ750)ことによ
り、モータ30の出力は退避走行のための最低限出力に
制御され、電気自動車の退避走行が実現され、一層のフ
ェイルセーフを図ることができる。
【0028】これまで詳述したところから明らかなよう
に、本実施例の電気自動車用モータ制御装置1にあって
は、第一及び第二アクセルセンサ11、12の検出値で
あるTA1及びTA2を取り込み(ステップ100及び
200)、第一及び第二アクセルセンサ11、12共に
異常でないと判断した場合、電気自動車の駆動源である
モータ30を駆動制御するうえでより安全であるTA1
又はTA2の何れか小さい方の値に基づき、要求トルク
が算出されモータ30が駆動制御される。従って、ノイ
ズなどが原因でTA1又はTA2が誤った検出値となっ
ていたとしても、より安全な値であるTA1又はTA2
の何れか小さい方の値に基づきモータ30が駆動制御さ
れ、フェイルセーフが図られる。
に、本実施例の電気自動車用モータ制御装置1にあって
は、第一及び第二アクセルセンサ11、12の検出値で
あるTA1及びTA2を取り込み(ステップ100及び
200)、第一及び第二アクセルセンサ11、12共に
異常でないと判断した場合、電気自動車の駆動源である
モータ30を駆動制御するうえでより安全であるTA1
又はTA2の何れか小さい方の値に基づき、要求トルク
が算出されモータ30が駆動制御される。従って、ノイ
ズなどが原因でTA1又はTA2が誤った検出値となっ
ていたとしても、より安全な値であるTA1又はTA2
の何れか小さい方の値に基づきモータ30が駆動制御さ
れ、フェイルセーフが図られる。
【0029】なお、以上説明した本実施例に更に加え
て、第一又は第二アクセルセンサ11、12が、それら
アクセルセンサの全閉近傍にいわゆるアイドルスイッチ
を備えている場合、各々のセンサの全閉信号としてのア
イドルスイッチオン状態(全閉)を、両入力のORで取
り込むことにより全閉判断し、何れか一方の全閉時に
は、その全閉判断を基にモータ30の駆動制御を行って
もよい。そのような制御を行うことにより、ノイズが混
入したアクセルセンサの出力を排除して、一層のフェイ
ルセーフを図ることができる。
て、第一又は第二アクセルセンサ11、12が、それら
アクセルセンサの全閉近傍にいわゆるアイドルスイッチ
を備えている場合、各々のセンサの全閉信号としてのア
イドルスイッチオン状態(全閉)を、両入力のORで取
り込むことにより全閉判断し、何れか一方の全閉時に
は、その全閉判断を基にモータ30の駆動制御を行って
もよい。そのような制御を行うことにより、ノイズが混
入したアクセルセンサの出力を排除して、一層のフェイ
ルセーフを図ることができる。
【0030】また、前述の本実施例では、フェイルセー
フのためTAにデフォルト値を書き込み退避走行のため
のモータ30の最低出力を導く処理を行っているが、そ
の処理に代えて制御対象であるモータ等を停止させるた
めの処理を行うようにしても良い。または、デフォルト
値ではなく、TA1又はTA2を基に算出された安全値
をTAに書き込むようにしても良い。
フのためTAにデフォルト値を書き込み退避走行のため
のモータ30の最低出力を導く処理を行っているが、そ
の処理に代えて制御対象であるモータ等を停止させるた
めの処理を行うようにしても良い。または、デフォルト
値ではなく、TA1又はTA2を基に算出された安全値
をTAに書き込むようにしても良い。
【0031】さらに、本実施例では検出値の異常を見つ
けると異常警告灯をオンしているが、その代わりに車室
内で警報音を鳴らしたり、または車外にも知らせるため
車外にも聞こえる警報音を鳴らしても良い。加えて、そ
のような検出値の異常を見つけたときには、ドアロック
のオン・オフや非常灯の点滅などの処理も併せて行なう
等の安全対策を図っても良い。
けると異常警告灯をオンしているが、その代わりに車室
内で警報音を鳴らしたり、または車外にも知らせるため
車外にも聞こえる警報音を鳴らしても良い。加えて、そ
のような検出値の異常を見つけたときには、ドアロック
のオン・オフや非常灯の点滅などの処理も併せて行なう
等の安全対策を図っても良い。
【0032】本実施例では、ECU20をモータ30に
直接接続しているが、インバータを介してECU20と
モータとを接続してもよい。なお、本実施例として電気
自動車用モータ制御装置について説明したが、本発明は
モータの駆動制御に限られるものではなく、また電気自
動車に用いられる場合に限られるものでもない。例え
ば、本発明は内燃機関制御、リンクレススロットル制
御、またはオートドライブ制御等、車両の所定の運転状
態を各々検出するための二つ検出手段を備え、それらの
検出手段の出力に基づき制御を行っている車載用制御装
置であれば何にでも用いることができる。また、本発明
は車両の所定の運転状態を各々検出する二つの検出手段
を備えている場合に限定されず、車両の所定の運転状態
を重ねて検出するための複数の検出手段を備え、それら
の検出値に基づき制御を行っている制御装置であれば何
にでも応用することができる。
直接接続しているが、インバータを介してECU20と
モータとを接続してもよい。なお、本実施例として電気
自動車用モータ制御装置について説明したが、本発明は
モータの駆動制御に限られるものではなく、また電気自
動車に用いられる場合に限られるものでもない。例え
ば、本発明は内燃機関制御、リンクレススロットル制
御、またはオートドライブ制御等、車両の所定の運転状
態を各々検出するための二つ検出手段を備え、それらの
検出手段の出力に基づき制御を行っている車載用制御装
置であれば何にでも用いることができる。また、本発明
は車両の所定の運転状態を各々検出する二つの検出手段
を備えている場合に限定されず、車両の所定の運転状態
を重ねて検出するための複数の検出手段を備え、それら
の検出値に基づき制御を行っている制御装置であれば何
にでも応用することができる。
【図1】実施例である電気自動車用モータ制御装置1の
概略構成図である。
概略構成図である。
【図2】モータ駆動制御処理を表すフローチャートであ
る。
る。
【図3】第一の異常判定処理を表すフローチャートであ
る。
る。
【図4】第二の異常判定処理を表すフローチャートであ
る。
る。
【図5】本発明の構成を例示するクレーム対応図であ
る。
る。
1…電気自動車用モータ制御装置、 11…第
一アクセルセンサ、12…第二アクセルセンサ、
20…電子制御装置(ECU)、23…A/
Dコンバータ、 25…マイクロコン
ピュータ、27…出力回路、
一アクセルセンサ、12…第二アクセルセンサ、
20…電子制御装置(ECU)、23…A/
Dコンバータ、 25…マイクロコン
ピュータ、27…出力回路、
Claims (1)
- 【請求項1】 車両の所定の運転状態を検出する第一及
び第二検出手段と、 該第一又は第二検出手段の何れかの検出値に基づいて制
御対象を制御する制御手段と、 前記第一及び第二検出手段の各々の検出値に基づいて前
記第一及び第二検出手段が異常か否かを判断する判断手
段と、 該判断手段によって、前記第一又は第二検出手段のどち
らかが異常であると判断された場合に、異常でないと判
断された検出手段の検出値を、前記制御手段による前記
制御で用いる前記検出値として選択する第一選択手段
と、 前記判断手段により前記第一及び第二検出手段の何れも
異常でない判断された場合に、前記第一又は第二検出手
段の各々の検出値のうち前記制御対象をより安全側に制
御するために予め設定された優先順位の高い値を、前記
制御手段による前記制御で用いる前記検出値として選択
する第二選択手段と、を備えたことを特徴とする車載用
制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3255461A JPH0599058A (ja) | 1991-10-02 | 1991-10-02 | 車載用制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3255461A JPH0599058A (ja) | 1991-10-02 | 1991-10-02 | 車載用制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0599058A true JPH0599058A (ja) | 1993-04-20 |
Family
ID=17279090
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP3255461A Pending JPH0599058A (ja) | 1991-10-02 | 1991-10-02 | 車載用制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0599058A (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5823164A (en) * | 1996-12-19 | 1998-10-20 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Throttle control device |
US5878359A (en) * | 1995-06-09 | 1999-03-02 | Nipponsenso Co., Ltd. | Vehicular control device provided with an accelerator detecting device which detects the operation of an accelerator device |
US6273061B1 (en) | 1998-12-09 | 2001-08-14 | Suzuki Motor Corporation | Throttle control apparatus |
JP2003329719A (ja) * | 2002-05-13 | 2003-11-19 | Toyota Motor Corp | 信号処理装置 |
JP2012117377A (ja) * | 2010-11-29 | 2012-06-21 | Toyota Motor Corp | 車両の制御装置および車両の制御方法 |
JP2013169851A (ja) * | 2012-02-20 | 2013-09-02 | Denso Corp | 電子装置 |
-
1991
- 1991-10-02 JP JP3255461A patent/JPH0599058A/ja active Pending
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5878359A (en) * | 1995-06-09 | 1999-03-02 | Nipponsenso Co., Ltd. | Vehicular control device provided with an accelerator detecting device which detects the operation of an accelerator device |
US5823164A (en) * | 1996-12-19 | 1998-10-20 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Throttle control device |
US6273061B1 (en) | 1998-12-09 | 2001-08-14 | Suzuki Motor Corporation | Throttle control apparatus |
DE19958248B4 (de) * | 1998-12-09 | 2007-02-08 | Suzuki Motor Corp., Hamamatsu | Drosselklappen-Steuervorrichtung |
JP2003329719A (ja) * | 2002-05-13 | 2003-11-19 | Toyota Motor Corp | 信号処理装置 |
JP2012117377A (ja) * | 2010-11-29 | 2012-06-21 | Toyota Motor Corp | 車両の制御装置および車両の制御方法 |
JP2013169851A (ja) * | 2012-02-20 | 2013-09-02 | Denso Corp | 電子装置 |
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