JP2006094574A - インホイールモータ車とその検査方法及び装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 インホイールのモータ出力に異常がないかを簡便に検査する。
【解決手段】 インホイールモータ車1は、各輪独立に制駆動力を制御可能である。車両制御部45は、前輪及び後輪のモータに対して所定の駆動指令値を付与し、駆動指令値が付与されたときの車両の運動状況に基づいてモータ異常についての判断を行う。例えば、車両制御部45は、右前輪インホイールモータ13及び右後輪インホイールモータ17を制御して右前輪3と右後輪7に反対向きの駆動力を与え、車両が動いたときに異常があると判断する。
【選択図】 図1
【解決手段】 インホイールモータ車1は、各輪独立に制駆動力を制御可能である。車両制御部45は、前輪及び後輪のモータに対して所定の駆動指令値を付与し、駆動指令値が付与されたときの車両の運動状況に基づいてモータ異常についての判断を行う。例えば、車両制御部45は、右前輪インホイールモータ13及び右後輪インホイールモータ17を制御して右前輪3と右後輪7に反対向きの駆動力を与え、車両が動いたときに異常があると判断する。
【選択図】 図1
Description
本発明は、各輪独立に制駆動力を制御可能なモータを備えたインホイールモータ車と、その検査技術に関する。
従来、電気自動車の駆動効率を向上させる技術として、インホイールモータ車が提案されている。インホイールモータ車では、各車輪に個別に小型のインホイールモータが備えられており、各車輪の駆動力及び制動力(以下、これらの力を併せて「制駆動力」という)が独立に制御される。特許文献1では、インホイールモータ車に、インホイールモータの診断装置を搭載することが提案されており、この診断装置は、例えば、インホイールモータがモータ駆動回路と接続されているか否かを診断し、また、インホイールモータの回転方向が適正か否かを診断するように構成されている。
特開平10−322809号公報(第3−4ページ、図1、2)
しかし、上記の診断装置が搭載されても、各輪のモータ出力値に規格外れ等が生じるといったようなモータ異常は検出されない。このようなモータ異常は車両の走行性に影響しうるため、こうしたモータ異常も検出できる技術が求められる。
モータ出力の検査のためには、テスターを用いてモータ出力を測定することが考えられる。しかし、そのための検査工数、時間、コストがいずれも非常に大きいことは容易に想像できる。より簡便な方法でモータ出力の異常が検査できれば、製造段階はもとより、出荷後においても車両のモータ異常を簡単に発見できるため、サービス性が向上する。
本発明者はこうした課題を認識して本発明をなしたものであり、その目的は、簡便な方法でモータ出力に異常がないかを検査するインホイールモータ車のための技術と、そうした技術を導入したインホイールモータ車を提供することにある。
本発明のある態様は、各輪独立に制駆動力を制御可能なモータを備えたインホイールモータ車の検査方法であって、前輪及び後輪のモータに対して所定の駆動指令値を付与し、前記駆動指令値が付与されたときの車両の運動状況に基づいてモータ異常についての判断を行う。
この態様によれば、特別なテスター等を用いることもなく、簡便にモータ異常の有無を検査できる。
前輪及び後輪のモータに対して付与される前記所定の駆動指令値は、モータ正常状態において車両の停止状態を維持する値であってもよい。これにより、車両が停止状態を維持するか否かによって異常の有無を判断できる。
前輪モータ及び後輪モータの駆動指令値は、車両の重量バランスに応じて設定されてもよい。これにより、車両の重量バランスが前後で偏っている場合でも、モータ異常を適切に判定できる。
前記所定の駆動指令値は、前輪及び後輪のモータに逆向きの駆動トルクを発生させる値であってもよい。これにより、モータが正常であれば前後輪の駆動力が相殺されることを利用して、モータの異常の有無を判定できる。
前記所定の駆動指令値は、前輪及び後輪に同一の大きさの駆動力が付与される駆動トルクを前輪及び後輪のモータに発生させる値であってもよい。これにより、同一の大きさの駆動力が指令通りに前後輪に作用して所定の運動状態、例えば停止状態が維持されるか否かによってモータ異常の有無を判定できる。
前記所定の駆動指令値を付与したときに車両が移動した場合、モータが異常であると判断されてもよい。この場合、車両の移動有無は比較的簡便に検出できるため、容易にモータ異常の有無が検出できる。
本発明の別の態様も、各輪独立に制駆動力を制御可能なモータを備えたインホイールモータ車の検査方法であり、左右の一方の前輪及び後輪のモータに対して、同一の大きさで逆向きの制駆動力を生じさせる片側前後輪駆動を行い、対角に位置する前輪モータと後輪モータに対して、同一の大きさで逆向きの駆動力を生じさせる対角前後輪駆動を行い、前記片側前後輪駆動及び前記対角前後輪駆動における車両の運動状況に基づいてモータ異常についての判断を行う。
この態様によっても、特別なテスター等を用いることなく簡便にモータ異常の有無が検査できる。さらに、この態様によれば、異常が生じたモータを特定することができる。すなわち、片側前後輪駆動と対角前後輪駆動を行うと、片側前後輪のうちの一方のみが、対角前後輪駆動でも駆動される。そして、片側前後輪駆動と対角前後輪駆動の両方で車両が動けば、両方の駆動で駆動力が付与された車輪のモータに異常があると推定できる。片側前後輪駆動で車両が動き、対角前後輪駆動で車両が動かなければ、片側前後輪駆動でのみ駆動力が付与された車輪のモータに異常があると推定できる。逆に片側前後輪駆動で車両が動かず、対角前後輪駆動で車両が動けば、対角前後輪駆動でのみ駆動力が付与された車輪のモータに異常があると推定できる。
本発明のさらに別の態様は、各輪独立に制駆動力を制御可能なモータを備えたインホイールモータ車の検査装置であり、前輪及び後輪のモータに対して検査用の所定の駆動指令値を付与する手段と、前記駆動指令値が付与されたときの車両の運動状況を検出する手段と、検出された運動状況に基づいてモータ異常についての判断を行う手段と、モータ異常の判断結果を出力する手段と、を備えている。この態様によっても、簡便にモータ異常の有無が検査できる。
本発明のさらに別の態様は、各輪独立に制駆動力を制御可能なモータを備えたインホイールモータ車であり、前輪及び後輪のモータに対して検査用の所定の駆動指令値を付与する手段と、前記駆動指令値が付与されたときの車両の運動状況を検出する手段と、検出された運動状況に基づいてモータ異常についての判断を行う手段と、モータ異常の判断結果を出力する手段と、を備えている。この態様によっても、簡便にモータ異常の有無が検査できる。
本発明によれば、簡便な方法でモータ出力に異常がないか検査できる。
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
図1は、検査対象になるインホイールモータ車の構成を示す。図1において、インホイールモータ車1は、各輪にインホイールモータを備えている。すなわち、右前輪3、左前輪5、右後輪7、左後輪9が、それぞれ、右前輪インホイールモータ13、左前輪インホイールモータ15、右後輪インホイールモータ17、左後輪インホイールモータ19を備えている。
右前輪インホイールモータ13は右前輪インバータ23と接続されている。右前輪インバータ23はDC/DCコンバータ41を介してバッテリ43に接続されており、バッテリ43から供給される電力を変換して右前輪インホイールモータ13に供給する。右前輪モータ制御部33は、右前輪インバータ23に制御信号を送って、右前輪インホイールモータ13に供給される電力を調整し、これにより右前輪インホイールモータ13を制御する。
同様にして、左前輪インホイールモータ15、右後輪インホイールモータ17及び左後輪インホイールモータ19は、それぞれ、左前輪インバータ25、右後輪インバータ27及び左後輪インバータ29と接続されており、左前輪モータ制御部35、右後輪モータ制御部37及び左後輪モータ制御部39によって制御される。なお、以下、4個のモータ制御部33、35、37、39を統括して単に「モータ制御部33等」とも表記し、それ以外の部材についても適宜同様の統括表記をする。
モータ制御部33等は、さらに上位の車両制御部45によって制御される。車両制御部45は、例えばECU(電子制御ユニット)を含んで構成される。車両制御部45には、ヨーレートセンサ47、左右加速度センサ49、前後加速度センサ51、車輪速センサ53、アクセルセンサ55、ブレーキセンサ57、パーキングブレーキセンサ59及び舵角センサ61といった各種センサから検出信号が入力される。ヨーレートセンサ47はヨーレートを検出し、左右加速度センサ49は車両の左右方向の加速度を検出し、前後加速度センサ51は前後方向の加速度を検出する。車輪速センサ53は各車輪に設けられており、各車輪の回転速度を検出する。アクセルセンサ55はアクセルペダルの操作状態を検出し、ブレーキセンサ57はブレーキの操作状態を検出し、パーキングブレーキセンサ(スイッチ)59はパーキングブレーキのオンオフを検出し、舵角センサ61はステアリングの舵角を検出する。
車両制御部45は、これらセンサからの入力に応じて、モータ制御部33等に指示を送る。そして、モータ制御部33等が車両制御部45からの指示に従って各輪のインホイールモータ13等を制御し、これにより各輪に制駆動力が付与される。各輪にモータが備えられているので、各輪の制駆動力を独立して制御することができる。
ここで、本実施の形態では、車両制御部45がモータ制御部33等に対して独立に送る指示を、各モータに対する駆動指令値という。モータ制御部33等が駆動指令値に従ってインホイールモータ13等を駆動し、これにより各インホイールモータが駆動指令値に応じたモータトルクを発生し、モータトルクに応じた制駆動力が各車輪に付与される。
インホイールモータ車1には、さらに、モニタ63及びスピーカ65が設けられている。車両制御部45は、モニタ63及びスピーカ65に適宜必要な情報を出力させる。また、インホイールモータ車1にはボタンやタッチパネルなどの操作装置67が設けられており、操作装置67に対する操作が車両制御部45に受け付けられる。
次に、本実施の形態におけるインホイールモータ車1を検査する技術について説明する。本実施の形態では、車両制御部45がモータ制御部33等と共に検査装置として機能し、本実施の形態の検査方法に対応するプログラムを実行し、これにより検査が実現する。検査過程では、車両制御部45がモータ制御部33等に所定の駆動指令値を付与し、これによりインホイールモータ13等がトルクを発生し、車輪に制駆動力を生じさせる。
図2は、本実施の形態に係る検査方法を示すフローチャートである。検査者により操作装置67に対して検査開始を指示する操作が行われると、この操作が車両制御部45に受け付けられ、車両制御部45が検査プログラムを起動する。図2において、RHは右側を示し、LHは左側を示している。
車両制御部45は、まず、センサ入力を基に初期状態の確認を行う(S10)。ここでは、車両制御部45は、アクセルペダルとブレーキペダルが共に踏まれておらず、パーキングブレーキが解除され、さらに、舵角が0であることを確認する。車両が上記の初期状態でないとき、車両制御部45は、モニタ63に、車両を上記の初期状態にするように検査者に促すメッセージを表示してもよい。同様のメッセージはスピーカ65から出力されてもよい。
初期状態の確認に続き、車両制御部45は、右側(RH)の前後輪に、向きが反対で大きさの等しい制駆動力を入力する(S12)。本実施の形態では、このように片側の前後輪に同一の大きさで逆向きの駆動力を生じさせることを、片側前後輪駆動という。S12では右側の片側前後輪駆動が行われる。
ここで、本実施の形態では、各モータが各車軸に直結されており、また、車輪外径が4輪で同じであるとする。この場合、モータの駆動トルクの大きさが同じであれば、接地面での駆動力の大きさも同じになる。そこで、車両制御部45は右前輪モータ制御部33及び右後輪モータ制御部37に駆動指令値を送り、右前輪インホイールモータ13及び右後輪インホイールモータ17に反対方向で同じ大きさのトルクを発生させる。例えば、前輪が前進し、後輪が後退するようにトルクが付与される。逆に、前輪が後退し、後輪が前進するようにトルクが付与されてもよい。トルクの大きさは、例えば、車両発進時のトルクに設定される。また、トルクを発生させる時間も予め定められており、例えば10秒間である。車両制御部45は、車両の前後の重量バランスデータに基づいて駆動指令値を調整し、すべてのモータの特性が一致している場合、車両が停止状態になるよう制御する。
車両制御部45は、上記の制御によって、2つの車輪に同じ大きさで逆向きの制駆動力を発生させている。このような制御は、後述の処理にて、制御対象の車輪が異なる場合にも同様に行われる。
次に、車両制御部45は、車両が動いたか否かを判定する(S14)。ここでは、車両制御部45は、例えば、ヨーレートセンサ47からの入力に基づいて車両が動いているか否かを判定する。また、左右加速度センサ49、前後加速度センサ51または車輪速センサ53の入力が利用されてもよい。また、複数のセンサの入力に基づいて車両の動きが検出されてもよい。
S14で車両が動いたと判定された場合、車両制御部45はただちにトルクの発生を停止する(以下、検査中に車両が動いたと検出された場合、同様にトルクの発生はただちに停止されるとする)。S14で車両が動いたということは、右前輪インホイールモータ13と右後輪インホイールモータ17のどちらかの出力が異常であると考えられる。そこで、車両制御部45は、右側(RH)の前輪と、左側(LH)の後輪に、向きが反対で大きさの等しい制駆動力を入力する(S16)。図示さないが、ここでもS10同様まず初期状態が確認され、車両が動いていない状態で制駆動力が入力される。車両が動いているときは、モニタ等を利用して、車両を停止するように促すメッセージが検査者に伝えられてもよい。
本実施の形態では、S16のように対角に位置する前後輪に同一の大きさで逆向きの駆動力を生じさせることを、対角前後輪駆動という。S16では右前輪と左後輪の対角前後輪駆動が行われる。対角前後輪駆動の制御は、制御対象の車輪が対角に位置する点で片側前後輪駆動と異なるが、モータトルクの大きさ等の制御は片側前後輪駆動と同じでよい。ただし、左側のモータと右側のモータでは、車輪を同じ方向に回転させるためのモータ回転方向が反対であり、この点が制御に反映されることはもちろんである。
車両制御部45は、S16で制駆動力が入力されたときに車両が動いたか否かを前述同様の手法で判定する(S18)。S18で車両が動いたと検出された場合、S12の片側駆動とS16の対角駆動の両方で車両が動いたことになる。この場合、S12の片側駆動とS16の対角駆動の両方で駆動力が付与された車輪に異常があると考えられる。この条件に該当するのは右前輪である。そこで、車両制御部45は、右前輪インホイールモータ13に異常があり、右後輪インホイールモータ17は正常であると判断する(S20)。
一方、S18で車両が動かなかったとする。この場合、S12の片側駆動で駆動され、S16の対角駆動で駆動されなかった車輪に異常があると考えられる。この条件に該当するのは右後輪である。そこで、車両制御部45は、右後輪インホイールモータ17に異常があり、右前輪インホイールモータ13は正常であると判断する(S22)。
S20又はS22の後、S40で検査結果がモニタ63に表示される。車両制御部45は、S20の検査結果が得られた場合には、右前輪インホイールモータ13に異常があることを示すメッセージを出力し、S22の検査結果が得られた場合には、右後輪インホイールモータ17に異常があることを示すメッセージを出力する。また、検査結果はスピーカ65から出力されてもよく、このとき、モータ異常を示す警報音が出力されてもよい。
S14に戻り、ここで車両が動かなかったとする。この場合、右側前後輪の制駆動力が同じであり、右側前後輪に異常がないと判断される。そこで、車両制御部45は、次に、左側(LH)の前後輪に、向きが反対で大きさの等しい制駆動力を入力し、左側の片側前後輪駆動を行う(S24)。そして、車両制御部45は、車両が動いたか否かを判定する(S26)。
S26で車両が動いたと検出された場合、左前輪インホイールモータ15と左後輪インホイールモータ19のどちらかの出力が異常であると考えられる。そこで、車両制御部45は、左側(LH)の前輪と、右側(RH)の後輪に、向きが反対で大きさの等しい制駆動力を入力し、左前輪と右後輪の対角前後輪駆動を行う(S28)。ここでも、S10で説明した初期状態が確認され、車両が動いていない状態で制駆動力が入力される。車両が動いているときは、モニタ等を利用して、車両を停止するように促すメッセージが検査者に伝えられてもよい。
車両制御部45は、S28で制駆動力が入力されたときに車両が動いたか否かを判定する(S30)。S30で車両が動いたと検出された場合、S24の片側駆動とS28の対角駆動の両方で車両が動いたことになる。この場合、S24の片側駆動とS28の対角駆動の両方で駆動力が付与された車輪に異常があると考えられる。この条件に該当するのは左前輪である。そこで、車両制御部45は、左前輪インホイールモータ15に異常があり、左後輪インホイールモータ19は正常であると判断する(S32)。
一方、S30で車両が動かなかったとする。この場合、S24の片側駆動で駆動され、S28の片側駆動で駆動されなかった車輪に異常があると考えられる。この条件に該当するのは左後輪である。そこで、車両制御部45は、左後輪インホイールモータ19に異常があり、左前輪インホイールモータ15は正常であると判断する(S34)。
S32又はS34の後、S40で検査結果がモニタ63に表示される。車両制御部45は、S32の検査結果が得られた場合には、左前輪インホイールモータ15に異常があることを示すメッセージを出力し、S34の検査結果が得られた場合には、左後輪インホイールモータ19に異常があることを示すメッセージを出力する。もちろん、前述同様、検査結果はスピーカ65から出力されてもよい。
S26に戻り、ここで車両が動かなかったとする。この場合、左側前後輪の制駆動力が同じであり、左側前後輪に異常がないと判断される。そして、右側前後輪に異常がないことも既にS12及びS14で確認されている。そこで、車両制御部45は、4輪のインホイールモータ13、15、17、19がすべて正常であると判断する(S36)。車両制御部45は、S40にて、4輪が正常であることを示すメッセージをモニタ63に表示させる。検査結果はスピーカ65から出力されてもよい。
以上、本実施の形態の検査方法及び検査装置を説明した。本実施の形態によれば、特別なテスター等を用いることもなく、複数の車輪を同時に検査でき、簡便にモータ異常の有無が検査できる。
なお、本実施の形態の変形例としては、例えば、図2のステップS40において、検査結果として、単に異常の有無のみが出力されてもよい。頻度は非常に低いが、仮に複数のモータで同時に異常が発生した場合、異常なモータの特定が困難な場合もあり、このような場合に本変形例が有効と考えられる。
また、図2の処理に対して、同様の検査機能と検査結果が得られる範囲で、制御対象の車輪の選択、組合せ及び順番が適当に変更されてもよい。例えば、まず、左側の前後輪に制駆動力が入力されてもよい。この場合、車両が動かなければ、右側の前後輪に制駆動力が入力される。
また例えば、S28にて、左前輪と右後輪ではなく、右前輪と左後輪に制駆動力が入力されてもよい。この場合は、車両制御部45は、車両が動けば左後輪に異常があり、車両が動かなければ左前輪に異常があると判断する。
同様に、S16にて、右前輪と左後輪ではなく、左前輪と右後輪に制駆動力が入力されてもよい。この場合は、車両制御部45は、車両が動けば右後輪に異常があり、車両が動かなければ右前輪に異常があると判断する。
本実施の形態では、ヨーレートセンサ等を用いて車両の動きが検出された。しかし、車両の移動の検出は、別の構成によって行われてもよい。例えば、GPS装置は車両位置を計算しており、車両位置から車両の移動が分かる。そこで、高性能のGPS装置が車両移動を検出するセンサとして用いられてもよい。
以上、本発明を実施の形態をもとに説明した。この実施の形態は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲に含まれることは当業者に理解されるところである。
1・・・インホイールモータ車、 3、5、7、9・・・車輪、 13、15、17、19・・・インホイールモータ、 33、35、37、39・・・モータ制御部、 45・・・車両制御部。
Claims (9)
- 各輪独立に制駆動力を制御可能なモータを備えたインホイールモータ車の検査方法であって、
前輪及び後輪のモータに対して所定の駆動指令値を付与し、前記駆動指令値が付与されたときの車両の運動状況に基づいてモータ異常についての判断を行うことを特徴とするインホイールモータ車の検査方法。 - 前輪及び後輪のモータに対して付与される前記所定の駆動指令値は、モータ正常状態において車両の停止状態を維持する値であることを特徴とする請求項1に記載のインホイールモータ車の検査方法。
- 前輪モータ及び後輪モータの駆動指令値が車両の重量バランスに応じて設定されることを特徴とする請求項2に記載のインホイールモータ車の検査方法。
- 前記所定の駆動指令値は、前輪及び後輪のモータに逆向きの駆動トルクを発生させる値であることを特徴とする請求項1または2に記載のインホイールモータ車の検査方法。
- 前記所定の駆動指令値は、前輪及び後輪に同一の大きさの駆動力が付与される駆動トルクを前輪及び後輪のモータに発生させる値であることを特徴とする請求項2に記載のインホイールモータ車の検査方法。
- 前記所定の駆動指令値を付与したときに車両が移動した場合に、モータが異常であると判断することを特徴とする請求項2から5のいずれかに記載のインホイールモータ車の検査方法。
- 各輪独立に制駆動力を制御可能なモータを備えたインホイールモータ車の検査方法であって、
左右の一方の前輪及び後輪のモータに対して、同一の大きさで逆向きの制駆動力を生じさせる片側前後輪駆動を行い、
対角に位置する前輪モータと後輪モータに対して、同一の大きさで逆向きの駆動力を生じさせる対角前後輪駆動を行い、
前記片側前後輪駆動及び前記対角前後輪駆動における車両の運動状況に基づいてモータ異常についての判断を行うことを特徴とするインホイールモータ車の検査方法。 - 各輪独立に制駆動力を制御可能なモータを備えたインホイールモータ車の検査装置であって、
前輪及び後輪のモータに対して検査用の所定の駆動指令値を付与する手段と、
前記駆動指令値が付与されたときの車両の運動状況を検出する手段と、
検出された運動状況に基づいてモータ異常についての判断を行う手段と、
モータ異常の判断結果を出力する手段と、
を備えたことを特徴とするインホイールモータ車の検査装置。 - 各輪独立に制駆動力を制御可能なモータを備えたインホイールモータ車であって、
前輪及び後輪のモータに対して検査用の所定の駆動指令値を付与する手段と、
前記駆動指令値が付与されたときの車両の運動状況を検出する手段と、
検出された運動状況に基づいてモータ異常についての判断を行う手段と、
モータ異常の判断結果を出力する手段と、
を備えたことを特徴とするインホイールモータ車。
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