JPH085736A - Proximity warning device for vehicle - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To suppress erroneous alarms and unnecessary primary alarms (for calling driver's attention) and to prevent the occurrence of am alarming delay when a vehicle excessively approaches a preceding vehicle by providing a means which recognizes a measurement impossible state and another means which recognizes that the distance between the two vehicles remarkably changes and setting alarming distance holding time and alarm suppressing time in accordance with the state. CONSTITUTION:After radar equipment 21 measures the distance L to a preceding vehicle from its own vehicle, an information processing circuit 25 calculates the relative speed Vr between the two vehicles when the distance L can be measured, does not change remarkably, and can be continuously detected by, for example, four values only. Then the circuit 25 calculates the alarming distance D0 which becomes a reference distance for issuing an alarm. The distance D0 is divided into a primary alarming distance D1 for awakening the attention of the driver of its own vehicle and secondary alarming distance D2 for emergency case and a primary alarm is issued when D2<=<D1. When L<D2, a secondary alarm is issued. When the distance L cannot be measured or remarkably changes, the circuit 2 holds the distance D0 immediately before recognition for a fixed period of time and actuates an alarm generator 27 after discriminating the need of issuing an alarm by comparing the distance D0 with a newly measured distance L.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、自車両から先行車両ま
での車間距離等を検出し、過剰接近したような場合に運
転者に対して警報を発する車両用接近警報装置に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an approach warning device for a vehicle, which detects a distance between a host vehicle and a preceding vehicle and gives an alarm to a driver when the vehicle approaches too much.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来の車両用接近警報装置としては、
「“自動車技術”Ｖｏｌ.４３，Ｎｏ.２，１９８９，ｐ
ｐ６５〜７３」、「“自動車工学臨時増刊”１９９２〜
１９９３テクノロジー・オブ・ザ・イヤー，ｐｐ３２〜
５７」等の刊行物に掲載されているものがあり、また、
実開平１−１５２２８２号公報に記載されたものなどが
ある。上記の装置においては、車両前方に電磁波（例え
ばレーザ光など）を放射して、その電磁波の反射波を受
信し、出力から受信までの伝播遅延時間から反射体まで
の距離Ｒを検出する。そして距離Ｒの変化から検出した
相対速度などに基づいて警報距離Ｒsを算出し、その警
報距離Ｒsと計測した距離Ｒとを比較し、実際の距離Ｒ
が警報距離Ｒsよりも短い場合には、運転者に過剰接近
であることを警報するようになっている。なお、上記の
警報距離とは、余裕を持って安全に停止または回避でき
る最小限の距離に相当し、それ以下になると過剰接近状
態となる。上記の警報距離Ｒsは、例えば下記（数１）
式によって求められる。2. Description of the Related Art As a conventional approach warning device for a vehicle,
“Automotive Technology” Vol.43, No.2,1989, p.
p65-73 ",""Special Issue on Automotive Engineering" 1992-
1993 Technology of the Year, pp32-
57 "and other publications, and
For example, the one described in Japanese Utility Model Laid-Open No. 1-152228 is available. In the above device, an electromagnetic wave (for example, a laser beam) is emitted to the front of the vehicle, a reflected wave of the electromagnetic wave is received, and the distance R to the reflector is detected from the propagation delay time from output to reception. Then, the alarm distance Rs is calculated based on the relative speed detected from the change of the distance R, the alarm distance Rs is compared with the measured distance R, and the actual distance R is calculated.
Is shorter than the warning distance Rs, the driver is warned that it is too close. The above-mentioned warning distance corresponds to the minimum distance that can be safely stopped or avoided with a margin, and if it is less than that, it will be in an excessively close state. The above warning distance Rs is, for example, the following (Equation 1)
Calculated by the formula.

【０００３】[0003]

【数１】 [Equation 1]

【０００４】ただし、Ｖa：自車両の車速 Ｔd：空
走時間 α：減速度 d/dt Ｒ：自車両と先行車両との相
対速度 なお、空走時間Ｔdとは、運転者が過剰接近と判断して
から実際に減速または制動が作動するまでの時間であ
る。また、運転者がその状況下で安全と思われる車間距
離を保って走行している場合や、追い越しをかける直前
まで接近を続けた場合等においては、上記のごとき一段
階のみの警報では警報音が鳴り続けることになって、快
適な運転が妨げられると共に、警報が出すぎることによ
って警報に対する運転者の注意力が減少し、警報本来の
目的である過剰接近に対する注意を喚起することが出来
なくなってしまう。そのため、上記従来の先行車両接近
警報装置においては、上記の警報距離Ｒsよりも短い第
２の警報距離Ｒ₀を設定し、実際の車間距離Ｒが警報距
離Ｒs以下となったときに一次警報を、第２の警報距離
Ｒ₀以下となったときに二次警報を発生させるように警
報を２段階にし、第１段階では注意喚起用の一次警報信
号を一定時間発生させた後に停止させて警報器が鳴り続
けないようにし、さらに、それ以上接近してはならない
第２段階では緊急用の二次警報を継続して発生させるよ
うに構成している。However, Va: vehicle speed of the own vehicle Td: idle running time α: deceleration d / dt R: relative speed between the own vehicle and the preceding vehicle Note that the idle running time Td is judged to be excessive approach by the driver. This is the time from when the deceleration or braking actually starts to be performed. In addition, if the driver is driving with a safe distance between them in that situation, or if the driver keeps approaching until just before overtaking, etc. Keeps ringing, which hinders comfortable driving, and reduces the driver's attention to the warning due to too much warning, making it impossible to call attention to excessive approach, which is the original purpose of the warning. Will end up. Therefore, in the conventional preceding vehicle approach warning device, a second warning distance R ₀ shorter than the above warning distance Rs is set, and a primary warning is issued when the actual inter-vehicle distance R becomes equal to or less than the warning distance Rs. , The alarm is divided into two stages so that a secondary alarm is generated when the second alarm distance R ₀ or less, and in the first stage, a primary alarm signal for alerting is generated for a certain period of time and then stopped to generate an alarm. The instrument is designed so that it does not continue to ring, and the secondary emergency alarm is continuously generated in the second stage when no further approach is possible.

【０００５】[0005]

【発明が解決しようとする課題】このような従来の車両
用接近警報装置は、自車両と所定の目標物との距離デー
タから相対速度を算出し、それと自車速度に基づいて警
報距離を算出している。そのため、車両の運動に応じた
距離計測装置の姿勢変化によって近傍の路面を検出した
り、距離計測装置が道路外の構造物等との距離を検出し
た場合のように、計測した距離の値が大幅に急変したよ
うな場合には、それに伴って警報距離が大幅に変化する
ので、不要な誤警報が発生するおそれがある。また、先
行車両が距離計測装置の計測視野から外れて距離計測が
出来なくなった場合には、距離計測装置における距離デ
ータが演算に必要な所定個数だけ収集されるまでは新た
な相対速度が算出されないので、警報距離が設定され
ず、その間に割り込み車両などによって過剰接近状態が
生じても警報が発生しない、等の問題があった。また、
注意喚起用の一次警報の頻発を抑制するため、一旦、一
次警報が発生すると、警報終了後一定時間（例えば１０
秒〜２５秒程度）は一次警報を発生しないようにする場
合もある。しかし、単に一定時間のあいだ一次警報を抑
制した場合には、車両間隔などの状況が変化しないにも
拘らず上記の一定時間が経過した後に再び警報が発生し
てしまい、運転者に煩雑感を抱かせると共に、警報の信
頼性が低下するおそれがある等の問題があった。Such a conventional approach warning device for a vehicle calculates a relative speed from distance data between the host vehicle and a predetermined target object, and calculates an alarm distance based on the relative speed and the host vehicle speed. are doing. Therefore, the value of the measured distance is such as when detecting the road surface in the vicinity by the posture change of the distance measuring device according to the movement of the vehicle or when the distance measuring device detects the distance to a structure or the like outside the road. In the case of a drastic change, the alarm distance changes significantly, which may cause an unnecessary false alarm. Further, when the preceding vehicle is out of the measurement field of view of the distance measuring device and the distance measurement cannot be performed, a new relative speed is not calculated until the distance data of the distance measuring device is collected by a predetermined number required for calculation. Therefore, there is a problem that the alarm distance is not set and the alarm is not issued even if an excessively close state occurs due to an interrupting vehicle or the like. Also,
In order to suppress the frequent occurrence of the primary alert for alerting, once the primary alert occurs, a certain time (for example, 10
In some cases (second to 25 seconds), the primary alarm may not be issued. However, if the primary alarm is simply suppressed for a certain period of time, the alarm will be generated again after the above certain period of time, even if the conditions such as the vehicle interval do not change, and the driver feels complicated. There was a problem that the reliability of the alarm might be lowered while holding it.

【０００６】本発明は、上記のごとき従来技術の問題を
解決するためになされたものであり、誤警報や警報遅れ
のない車両用接近警報装置を提供することを目的とす
る。The present invention has been made in order to solve the problems of the prior art as described above, and an object thereof is to provide an approach warning device for a vehicle without false alarms or alarm delays.

【０００７】[0007]

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明においては、特許請求の範囲に記載するよう
に構成している。すなわち、請求項１に記載の発明にお
いては、車両に搭載され、自車両と目標物との距離を計
測する車間距離計測手段と、上記車間距離計測手段にお
ける距離計測ができなかったことを認識する計測不能認
識手段と、上記車間距離計測手段において計測した距離
が不連続的に大幅に変化したことを認識する距離変化量
認識手段と、上記二つの認識手段で、自車両と目標物と
の距離が計測でき、かつ不連続的に大幅に変化していな
かったと認識した場合に、上記自車両と目標物との距離
の変化から自車両と目標物との相対速度を算出する相対
速度算出手段と、自車速度を検出する自車速検出手段
と、上記自車速度と上記相対速度とに基づいて、警報距
離を算出する警報距離算出手段と、上記計測不能認識手
段または距離変化量認識手段で、距離計測ができなかっ
たこと、または計測した距離が不連続的に大幅に変化し
たことを認識した時点からの経過時間を計測する時間計
測手段と、上記経過時間が所定時間以内である間、もし
くは新たに算出された相対速度に基づく警報距離が算出
されるまでの間は、上記警報距離算出手段で算出した警
報距離を保持する警報距離保持手段と、上記自車両と目
標物との距離および上記警報距離に基づいて上記警報を
発するか否かを判断する警報発生判断手段と、上記警報
発生判断手段の判断に応じて警報を発生する警報発生手
段と、を備えている。なお、上記の各手段は、例えば図
４の実施例における下記の部分に相当する。すなわち、
車間距離計測手段はレーダ装置２１に、自車速検出手段
は車速センサ２３に、警報発生手段は警報発生装置２７
に、それぞれ相当し、また、相対速度算出手段、警報距
離算出手段、警報発生判断手段、計測不能認識手段、距
離変化量認識手段、時間計測手段および警報距離保持手
段の部分は、情報処理回路２５に相当する。In order to achieve the above object, the present invention is constructed as described in the claims. That is, in the invention according to claim 1, it is recognized that the vehicle-to-vehicle distance measuring means mounted on the vehicle for measuring the distance between the own vehicle and the target object and the distance between the vehicle-to-vehicle distance measuring means cannot be measured. The distance between the host vehicle and the target object is determined by the unmeasurable recognition means, the distance change amount recognition means for recognizing that the distance measured by the inter-vehicle distance measurement means changes discontinuously and significantly. And a relative speed calculating means for calculating the relative speed between the own vehicle and the target object from the change in the distance between the own vehicle and the target object when recognizing that it can be measured and does not change significantly discontinuously. A vehicle speed detection means for detecting a vehicle speed, an alarm distance calculation means for calculating an alarm distance based on the vehicle speed and the relative speed, and an unmeasurable recognition means or a distance change recognition means, distance Time measurement means for measuring the elapsed time from the time when it was recognized that the measurement could not be made or the measured distance changed discontinuously and significantly, and while the above elapsed time was within the predetermined time, or Until the warning distance is calculated based on the relative speed calculated in step 1, the warning distance holding means holds the warning distance calculated by the warning distance calculating means, the distance between the own vehicle and the target, and the warning. An alarm generation determination unit that determines whether or not to issue the alarm based on the distance, and an alarm generation unit that issues an alarm according to the determination of the alarm generation determination unit. The above means correspond to, for example, the following parts in the embodiment of FIG. That is,
The inter-vehicle distance measuring means is the radar device 21, the own vehicle speed detecting means is the vehicle speed sensor 23, and the alarm generating means is the alarm generating device 27.
And the relative speed calculation means, the warning distance calculation means, the warning occurrence determination means, the measurement failure recognition means, the distance variation recognition means, the time measurement means, and the warning distance holding means. Equivalent to.

【０００８】次に、請求項２に記載の発明は、上記警報
距離算出手段として、注意喚起用の一次警報に対応する
一次警報距離と緊急状態用の二次警報に対応する二次警
報距離とを算出するように構成し、また、上記警報発生
判断手段として、上記一次警報もしくは二次警報を発す
るか否かを判断するように構成したものである。Next, the invention according to claim 2 is, as the alarm distance calculating means, a primary alarm distance corresponding to a primary alarm for alerting and a secondary alarm distance corresponding to a secondary alarm for emergency. And the alarm generation determination means is configured to determine whether to issue the primary alarm or the secondary alarm.

【０００９】次に、請求項３に記載の発明は、請求項１
または請求項２に記載の車両用接近警報装置において、
上記計測不能認識手段または距離変化量認識手段で、距
離計測ができなかったこと、または計測した距離が不連
続的に大幅に変化したことを認識した場合、その認識し
た時点から時間計測手段で計測した所定時間の間は、上
記車間距離計測手段で計測した車間距離と上記の認識す
る直前の車間距離とを比較し、その差が所定値よりも小
さい場合には上記警報発生判断手段に対して警報抑制信
号を送出する車間距離比較手段を、追加したものであ
り、かつ、上記警報発生判断手段は、警報発生後に、上
記警報抑制信号が与えられた場合には、一次警報の発生
を抑制するように構成したものである。なお、上記の車
間距離比較手段は、例えば後記図４の実施例における情
報処理回路２５の一部に相当する。Next, the invention according to claim 3 relates to claim 1
Alternatively, in the approach warning device for a vehicle according to claim 2,
When the unmeasurable recognition means or the distance variation recognition means recognizes that the distance cannot be measured or the measured distance changes discontinuously, the time measurement means measures from the point of time of recognition. During the predetermined time, the inter-vehicle distance measured by the inter-vehicle distance measuring means is compared with the inter-vehicle distance immediately before the recognition, and when the difference is smaller than a predetermined value, the alarm occurrence determination means is notified. An inter-vehicle distance comparison means for transmitting an alarm suppression signal is added, and the alarm occurrence determination means suppresses the generation of the primary alarm when the alarm suppression signal is given after the alarm is issued. It is configured as follows. The above-mentioned inter-vehicle distance comparing means corresponds to, for example, a part of the information processing circuit 25 in the embodiment shown in FIG.

【００１０】また、請求項４に記載の発明は、請求項３
に記載の車両用接近警報装置において、上記警報発生判
断手段を次のように構成したものである。すなわち、上
記警報距離算出手段で新たに一次警報距離と二次警報距
離が算出され、かつその新しい一次警報距離よりも所定
値以上長い車間距離が計測された場合には、上記所定時
間の間であっても上記警報抑制信号を無効とするように
構成したものである。The invention described in claim 4 is the same as claim 3
In the vehicular approach warning device described in (1), the warning occurrence determination means is configured as follows. That is, when the warning distance calculation means newly calculates the primary warning distance and the secondary warning distance, and the inter-vehicle distance that is longer than the new primary warning distance by a predetermined value or more is measured, during the predetermined time period. Even if there is, the alarm suppression signal is configured to be invalid.

【００１１】また、請求項５に記載の発明は、請求項３
または請求項４に記載の車両用接近警報装置において、
上記距離変化量認識手段は、不連続的に長い距離を計測
したことを認識するものであり、上記車間距離比較手段
は、距離が不連続的に長く変化した時点から上記時間計
測手段で計測した所定時間の間は、上記車間距離計測手
段で計測した車間距離と上記の距離が不連続的に変化す
る直前の車間距離とを比較し、その差が所定値よりも小
さい場合には上記警報発生判断手段に対して警報抑制信
号を送出するものであり、上記警報発生判断手段は、警
報発生後に、上記警報抑制信号が与えられた場合には、
一次警報の発生を抑制するように構成したものである。Further, the invention described in claim 5 is the same as claim 3
Alternatively, in the approach warning device for a vehicle according to claim 4,
The distance change amount recognizing means is for recognizing that a long distance is discontinuously measured, and the inter-vehicle distance comparing means is measured by the time measuring means from the time when the distance discontinuously changes long. During a predetermined time, the inter-vehicle distance measured by the inter-vehicle distance measuring means is compared with the inter-vehicle distance immediately before the above-mentioned distance changes discontinuously, and if the difference is smaller than a predetermined value, the alarm is issued. An alarm suppression signal is sent to the determination means, and the alarm generation determination means, when the alarm suppression signal is given after the alarm is issued,
It is configured to suppress the generation of the primary alarm.

【００１２】また、請求項６に記載の発明は、請求項３
または請求項４に記載の車両用接近警報装置において、
上記距離変化量認識手段は、不連続的に短い距離を計測
したことを認識するものであり、上記車間距離比較手段
は、距離が不連続的に短く変化した時点から上記時間計
測手段で計測した所定時間の間は、上記車間距離計測手
段で計測した車間距離と上記の距離が不連続的に変化す
る直前の車間距離とを比較し、その差が所定値よりも小
さい場合には上記警報発生判断手段に対して警報抑制信
号を送出するものであり、上記警報発生判断手段は、警
報発生後に、上記警報抑制信号が与えられた場合には、
一次警報の発生を抑制するように構成したものである。The invention according to claim 6 is the same as claim 3
Alternatively, in the approach warning device for a vehicle according to claim 4,
The distance change amount recognizing means is for recognizing that a short distance is discontinuously measured, and the inter-vehicle distance comparing means is measured by the time measuring means from a time point when the distance discontinuously changes. During a predetermined time, the inter-vehicle distance measured by the inter-vehicle distance measuring means is compared with the inter-vehicle distance immediately before the above-mentioned distance changes discontinuously, and if the difference is smaller than a predetermined value, the alarm is issued. An alarm suppression signal is sent to the determination means, and the alarm generation determination means, when the alarm suppression signal is given after the alarm is issued,
It is configured to suppress the generation of the primary alarm.

【００１３】また、請求項７に記載の発明は、請求項３
または請求項４に記載の車両用接近警報装置において、
上記距離変化量認識手段は、不連続的に長い距離を計測
した場合と不連続的に短い距離を計測した場合とそれ以
外の距離を計測した場合とを区別して認識するものであ
り、また、上記の認識結果に応じて上記時間計測手段に
おける上記所定時間の長さを変化させる時間定数変更手
段を追加し、かつ、上記車間距離比較手段は、距離が不
連続的に変化した時点から上記時間計測手段で計測した
所定時間の間は、上記車間距離計測手段で計測した車間
距離と上記の距離が不連続的に変化する直前の車間距離
とを比較し、その差が所定値よりも小さい場合には上記
警報発生判断手段に対して警報抑制信号を送出するもの
であり、上記警報発生判断手段は、警報発生後に、上記
警報抑制信号が与えられた場合には、一次警報の発生を
抑制するように構成したものである。なお、上記の時間
定数変更手段は、例えば後記図４の実施例における情報
処理回路２５の一部に相当する。The invention described in claim 7 is the same as claim 3
Alternatively, in the approach warning device for a vehicle according to claim 4,
The distance change amount recognizing means distinguishes between a case where a discontinuously long distance is measured, a case where a discontinuously short distance is measured, and a case where other distances are measured, and Time constant changing means for changing the length of the predetermined time in the time measuring means according to the recognition result is added, and the inter-vehicle distance comparing means, the time from the time when the distance changes discontinuously During the predetermined time measured by the measuring means, the inter-vehicle distance measured by the inter-vehicle distance measuring means is compared with the inter-vehicle distance immediately before the above distance changes discontinuously, and when the difference is smaller than the predetermined value. To send an alarm suppression signal to the alarm occurrence determination means, and the alarm occurrence determination means suppresses the generation of the primary alarm when the alarm suppression signal is given after the alarm is issued. Like One in which the. The time constant changing means corresponds to, for example, a part of the information processing circuit 25 in the embodiment shown in FIG.

【００１４】[0014]

【作用】図１〜図３は、本発明の機能ブロック図であ
る。以下、図１〜図３に基づいて本発明の作用を説明す
る。なお、路上で自車両が衝突する可能性のある目標物
は、落下物等でも先行車両や停止車両であっても等価で
あるため、以下の説明においては、目標物は全て車両と
して説明する。まず、図１は、請求項１および請求項２
に対応する構成を示す図である。図１において、車間距
離計測手段１は、例えば後記図４の実施例におけるレー
ダ装置２１に相当し、自車速検出手段３は車速センサ２
３に相当し、警報発生手段１１は警報発生装置２７に相
当し、相対速度算出手段５、警報距離算出手段７、警報
発生判断手段９、計測不能認識手段１３、車間距離変化
量認識手段１５、時間計測手段１６および警報距離保持
手段１７の部分は情報処理回路２５に相当する。1 to 3 are functional block diagrams of the present invention. The operation of the present invention will be described below with reference to FIGS. Since the target objects on which the vehicle may collide on the road are equivalent to falling objects, leading vehicles, and stopped vehicles, all target objects will be described as vehicles in the following description. First, FIG. 1 shows claims 1 and 2.
It is a figure which shows the structure corresponding to. In FIG. 1, an inter-vehicle distance measuring means 1 corresponds to, for example, a radar device 21 in an embodiment shown in FIG. 4 described later, and a vehicle speed detecting means 3 is a vehicle speed sensor 2
3, the alarm generation means 11 corresponds to the alarm generation device 27, and the relative speed calculation means 5, the alarm distance calculation means 7, the alarm generation determination means 9, the immeasurable recognition means 13, the inter-vehicle distance change amount recognition means 15, The portions of the time measuring means 16 and the alarm distance holding means 17 correspond to the information processing circuit 25.

【００１５】図１においては、まず、車間距離計測手段
１によって自車両と先行車両との車間距離Ｌを計測す
る。次に、計測不能認識手段１３によって車間距離Ｌが
計測できたか否かを認識する。例えば、レーダ出力後、
所定時間（レーダ装置の限界測距距離を電磁波が往復す
る時間、例えば１μsec）以内に反射波を受信できた場
合には計測出来たものと認識する。そして計測できた場
合には、車間距離変化量認識手段１５によって、前回計
測した車間距離と今回計測した車間距離との変化量か
ら、車間距離が不連続的に大幅に変化したか否かを認識
する。車間距離が不連続的に大幅に変化せずに所定個数
（演算に必要な個数、例えば４個）だけ連続して検出で
きた場合は、相対速度算出手段５によって車間距離Ｌの
単位時間あたりの変化量から相対速度Ｖｒを算出する。
なお、車間距離計測手段１における計測データは、図示
しないメモリに記憶されており、必要に応じて後のデー
タと比較演算等が出来るようになっている。次に、警報
距離算出手段７では、警報を発する基準となる警報距離
Ｄ₀を算出する。次に、警報発生判断手段９では、上記
の警報距離Ｄ₀と車間距離Ｌとを比較し、車間距離Ｌが
警報距離Ｄ₀よりも短い場合に警報信号を出力する。そ
してその警報信号に応じて警報発生手段１１が警報を発
生する。In FIG. 1, the inter-vehicle distance measuring means 1 first measures the inter-vehicle distance L between the host vehicle and the preceding vehicle. Next, the unmeasurable recognition means 13 recognizes whether or not the inter-vehicle distance L has been measured. For example, after radar output,
If the reflected wave can be received within a predetermined time (time required for the electromagnetic wave to make a round trip to the limit distance of the radar device, for example, 1 μsec), it is recognized that the measurement has been completed. When the distance can be measured, the inter-vehicle distance change amount recognizing unit 15 recognizes whether or not the inter-vehicle distance has changed discontinuously and greatly from the amount of change between the inter-vehicle distance measured last time and the inter-vehicle distance measured this time. To do. When a predetermined number (the number required for calculation, for example, four) of vehicle distances can be continuously detected without a large discontinuous change in vehicle distance, the relative speed calculation unit 5 detects the vehicle distance L per unit time. The relative speed Vr is calculated from the amount of change.
The measurement data of the inter-vehicle distance measuring means 1 is stored in a memory (not shown) so that it can be used for comparison calculation with subsequent data if necessary. Next, the alarm distance calculation means 7 calculates an alarm distance D ₀ which is a reference for issuing an alarm. Next, the warning occurrence determination means 9 compares the warning distance D ₀ with the inter-vehicle distance L, and outputs an alarm signal when the inter-vehicle distance L is shorter than the warning distance D ₀ . Then, the alarm generating means 11 generates an alarm in response to the alarm signal.

【００１６】一方、車間距離Ｌが計測できなかった場合
や、車間距離の変化量が不連続的に大幅であった場合
は、それらの認識時点から時間計測手段１６によって時
間を計測する。そして所定時間（例えば２秒程度）以内
は、認識時点の直前における警報距離Ｄ₀を警報距離保
持手段１７において保持する。次に、警報発生判断手段
９では、上記の所定時間の間は、再び車間距離が計測で
きて距離データが所定個数揃い、新たな相対速度に基づ
く警報距離が設定出来るまでは、上記の保持している警
報距離と測定した車間距離とを比較し、上記と同様の判
断を行なって警報を発生するか否かを判断する。上記の
所定時間内に車間距離のデータが所定個数揃い、新たな
警報距離が設定出来た場合は、その新たな警報距離を基
準として判断する。上記の所定時間が経過した後は、警
報距離保持手段１７で保持していた警報距離は消去さ
れ、新たな目標物が発生するのを待機する状態となる。
なお、車間距離Ｌが計測できなかった場合というのは、
レーダ装置から電磁波を発射した後、所定時間以内に反
射を受信しなかった場合である。この場合の所定時間と
は、例えば１μsecであり、これは光が３００ｍ進む時
間に相当する。レーダ装置の場合には、往復の時間なの
で、上記の例では１５０ｍ以内に対象物がない場合に、
出力から受信まで１μsec以上となり、計測不能にな
る。例えば、先行車両が加速して車間距離が大きくなっ
た場合や先行車両が車線変更等によってレーダ装置の計
測視野から外れた場合には計測不能となる。また、車間
距離の変化量が不連続的に大幅であるという判断の基準
は、例えば、前回の距離データと今回の距離データとの
差が±５ｍ以上であった場合に不連続的であると判断す
る。例えば、計測値が「…３０ｍ、２９ｍ、３１ｍ、６
２ｍ」のように変化した場合、「３１ｍ、６２ｍ」は不
連続である、と判断する。上記のように、車間距離Ｌが
計測できなかった場合は、先行車両の車線変更等によっ
て車間距離計測手段１の計測視野から先行車両が外れた
可能性があり、また、車間距離Ｌの変化量が不連続的に
大幅であった場合は、車両の姿勢変化などによって目標
物が先行車両から道路外の構造物や路面等に変わった可
能性がある。そのような場合に通常通りの警報距離演算
を行なうと、実情に合わない異常値になる可能性があ
る。しかし、そのような場合に、不要な警報発生を避け
るために警報を全く停止すると、割り込み車両等によっ
て車間距離Ｌが急に小さくなった場合などのように、警
報が必要な場合にも警報が発生しなくなってしまう。そ
のため、図１の構成においては、所定時間の間は、直前
の警報距離を保持し、その値を基準として警報判断を行
なうように構成している。このように構成したことによ
り、状況の急変に対しても迅速、かつ適正な警報を発生
することが出来る。また、上記の警報距離を保持する所
定時間以内であっても、車間距離の計測データが所定個
数揃った場合には、通常の警報距離演算が行なわれるの
で、実際に先行車両との車間距離が変化した場合には、
それに対応した警報判断が行なわれる。On the other hand, when the inter-vehicle distance L cannot be measured, or when the change amount of the inter-vehicle distance is discontinuously large, time is measured by the time measuring means 16 from the point of recognition thereof. Then, within a predetermined time (for example, about 2 seconds), the warning distance holding unit 17 holds the warning distance D ₀ immediately before the recognition time. Next, the alarm occurrence determination means 9 holds the above until the inter-vehicle distance can be measured again and the predetermined number of distance data are gathered and the alarm distance based on a new relative speed can be set during the above predetermined time. The warning distance and the measured inter-vehicle distance are compared, and the same judgment as above is made to judge whether or not the warning is to be issued. When a predetermined number of inter-vehicle distance data are gathered within the predetermined time and a new warning distance can be set, the judgment is made based on the new warning distance. After the lapse of the predetermined time, the alarm distance held by the alarm distance holding means 17 is erased, and a state of waiting for the generation of a new target object is set.
In addition, when the inter-vehicle distance L cannot be measured,
This is a case where after the electromagnetic wave is emitted from the radar device, no reflection is received within a predetermined time. The predetermined time in this case is, for example, 1 μsec, which corresponds to the time for which light travels 300 m. In the case of a radar device, since it is a round trip time, in the above example, when there is no object within 150 m,
It takes more than 1 μsec from the output to the reception, and measurement becomes impossible. For example, when the preceding vehicle accelerates and the inter-vehicle distance becomes large, or when the preceding vehicle deviates from the measurement field of view of the radar device due to a lane change or the like, measurement becomes impossible. Further, the criterion for determining that the amount of change in the inter-vehicle distance is discontinuously large is, for example, that the discontinuity is discontinuous when the difference between the previous distance data and the current distance data is ± 5 m or more. to decide. For example, the measured values are "... 30m, 29m, 31m, 6
When it changes like “2 m”, it is determined that “31 m, 62 m” is discontinuous. As described above, when the inter-vehicle distance L cannot be measured, there is a possibility that the preceding vehicle has deviated from the measurement visual field of the inter-vehicle distance measuring means 1 due to the lane change of the preceding vehicle, and the change amount of the inter-vehicle distance L. If the value is discontinuously large, it is possible that the target object has changed from the preceding vehicle to a structure outside the road, a road surface, or the like due to a change in the vehicle attitude. In such a case, if the usual alarm distance calculation is performed, there is a possibility that the abnormal value does not match the actual situation. However, in such a case, if the alarm is stopped at all in order to avoid generation of an unnecessary alarm, the alarm is issued even when an alarm is necessary, such as when the inter-vehicle distance L suddenly becomes small due to an interrupting vehicle or the like. It will not occur. Therefore, in the configuration of FIG. 1, the alarm distance immediately before is held for a predetermined time, and the alarm determination is performed based on the value. With this configuration, it is possible to promptly and properly issue an alarm even when the situation suddenly changes. Further, even if the above-mentioned warning distance is maintained within a predetermined time, if a predetermined number of inter-vehicle distance measurement data are available, a normal warning distance calculation is performed, and therefore the inter-vehicle distance with the preceding vehicle is actually calculated. If it changes,
The alarm judgment corresponding to it is performed.

【００１７】次に、請求項２に記載の発明において、上
記の警報距離算出手段７では、自車速検出手段３によっ
て検出した自車速Ｖａと上記の相対速度Ｖｒに基づい
て、注意喚起用の一次警報距離Ｄ₁と緊急用の二次警報
距離Ｄ₂（ただし、Ｄ₂＜Ｄ₁、詳細は後記実施例におけ
るＤ₁、Ｄ₂の数式参照）を算出する。次に、警報発生判
断手段９では、上記の二つの警報距離Ｄ₁、Ｄ₂と車間距
離Ｌとを比較し、Ｄ₂≦Ｌ＜Ｄ₁の場合は一次警報、Ｌ＜
Ｄ₂の場合は二次警報の警報信号を出力する。そしてそ
の警報信号に応じて警報発生手段１１が一次警報もしく
は二次警報を発生する。なお、一次警報は注意喚起用の
軽い警報なので、間歇的もしくは断続的な警報とし、二
次警報は連続した強度の警報とする。一方、車間距離Ｌ
が計測できなかった場合や、車間距離の変化量が不連続
的に大幅であった場合は、それらの認識時点から時間計
測手段１６によって時間を計測する。そして所定時間
（例えば２秒程度）以内は、認識時点の直前における警
報距離Ｄ₁とＤ₂を警報距離保持手段１７において保持す
る。その他の部分は、前記請求項１の説明と同様であ
る。上記のように、警報を２段階にし、第１段階では注
意喚起用の一次警報を一時的に発生させ、さらに、それ
以上接近してはならない第２段階では緊急用の二次警報
を継続して発生させるようにしたことにより、警報音の
継続によって快適な運転が妨げられたり、警報の出過ぎ
によって過剰接近に対する注意を喚起することが出来な
くなってしまうのを防止することが出来る。Next, in the invention as set forth in claim 2, the alarm distance calculating means 7 is based on the own vehicle speed Va detected by the own vehicle speed detecting means 3 and the relative speed Vr, and is used as a primary alert signal. An alarm distance D ₁ and an emergency secondary alarm distance D ₂ (however, D ₂ <D ₁ , for details, refer to the mathematical formulas of D ₁ and D _{2 in} the examples described later) are calculated. Next, the alarm occurrence determination means 9 compares the two alarm distances D ₁ and D ₂ with the inter-vehicle distance L. If D ₂ ≦ L <D ₁ , a primary alarm, L <
In the case of D ₂ , the warning signal of the secondary warning is output. Then, the alarm generating means 11 generates a primary alarm or a secondary alarm according to the alarm signal. Since the primary alarm is a light alarm for alerting, it should be an intermittent or intermittent alarm, and the secondary alarm should be a continuous alarm. On the other hand, the distance L
Is not measured or the amount of change in the inter-vehicle distance is discontinuously large, the time is measured by the time measuring means 16 from the time of recognition thereof. Then, within a predetermined time (for example, about 2 seconds), the warning distance holding means 17 holds the warning distances D ₁ and D ₂ immediately before the recognition time. The other parts are the same as those described in claim 1. As described above, the warning is divided into two stages, the primary alert for alerting is temporarily generated in the first stage, and the secondary alert for emergency is continued in the second stage which should not be approached any more. By generating the alarm, it is possible to prevent comfortable driving from being interrupted by the continuation of the alarm sound, and to prevent the alarm from being issued too much to call attention to excessive approach.

【００１８】次に、図２は、請求項３〜請求項６に対応
した構成を示す図である。図２の構成は、図１の構成に
車間距離比較手段１８を付加したものである。まず、請
求項３において、車間距離比較手段１８は、車間距離が
計測できなかったり不連続的に大幅に変化した後、所定
時間以内に計測した車間距離と、車間距離が計測できな
かったり不連続的に大幅に変化する直前の車間距離とを
比較し、その差が小さい場合（例えば、差≦５ｍ）に
は、警報発生判断手段９に対して警報抑制信号を送る。
そして警報発生判断手段９は、警報発生後に上記の警報
抑制信号が与えられると警報の発生を抑制する。請求項
１または請求項２の構成では、一次警報が発生した後、
一旦、計測不能状態や不連続な変化状態になった後に、
直ぐに計測可能になり、かつその計測値が以前の値と近
い場合、すなわち、以前と連続した状態に戻った場合
は、再び一次警報が発生する。しかし、このような場
合、運転者にとっては先行車両との関係は変化していな
いので、一次警報の発生を抑制することが望ましい。そ
のため、請求項３においては、上記のように構成したも
のである。なお、自車両が先行車両に急接近したり、他
の車両の割り込みなどによって新たに計測した車間距離
が小さくなった場合は、不連続的に大幅に変化する前の
車間距離との差が所定値よりも大きくなるので、警報の
抑制は解除される。Next, FIG. 2 is a diagram showing a configuration corresponding to claims 3 to 6. The configuration of FIG. 2 is obtained by adding an inter-vehicle distance comparison means 18 to the configuration of FIG. First, in claim 3, the inter-vehicle distance comparing means 18 cannot measure the inter-vehicle distance or discontinuously changes greatly, and then the inter-vehicle distance measured within a predetermined time and the inter-vehicle distance cannot be measured or discontinuous. When the difference is small (for example, the difference ≦ 5 m), an alarm suppression signal is sent to the alarm occurrence determination means 9.
Then, the alarm generation determination means 9 suppresses the alarm generation when the alarm suppression signal is given after the alarm generation. In the configuration of claim 1 or claim 2, after the primary alarm is generated,
Once the state becomes unmeasurable or discontinuous,
When the measurement becomes possible immediately and the measured value is close to the previous value, that is, when the state returns to the state continuous with the previous value, the primary alarm is generated again. However, in such a case, it is desirable for the driver to suppress the generation of the primary warning because the relationship with the preceding vehicle has not changed. Therefore, in Claim 3, it is configured as described above. If your own vehicle suddenly approaches the preceding vehicle, or if the newly measured inter-vehicle distance becomes smaller due to an interruption of another vehicle, the difference from the inter-vehicle distance before the discontinuous and drastic change is determined. Since the value becomes larger than the value, the alarm suppression is canceled.

【００１９】次に、請求項４においては、演算に必要な
所定個数の安定した車間距離データが揃って新たに相対
速度が算出され、それに基づいて一次警報距離と二次警
報距離とが算出され、かつ最新の車間距離データが、新
しい一次警報距離よりも所定値（例えば２０ｍ程度）以
上長いと判別された場合には、所定時間以内においても
警報発生の抑制を解除するように構成したものである。
上記のように、一旦、距離データが異常になった後、新
しい距離データが揃って一次警報距離と二次警報距離と
が算出され、かつ最新の車間距離データが、新しい一次
警報距離よりも所定値（例えば２０ｍ程度）以上長い場
合というのは、追従していた先行車両が車線変更等によ
って計測視野から外れ、その先行車両のさらに前方に存
在していた先行車両を新たに追従するような状況であ
る。このような場合には、新たな先行車両に対して車間
距離を警戒する必要があるので、上記のように所定時間
以内であっても警報抑制を解除し、通常の制御とする。Next, in claim 4, a predetermined number of stable inter-vehicle distance data necessary for calculation are gathered to newly calculate the relative speed, and the primary warning distance and the secondary warning distance are calculated based on the new relative speed. In addition, when it is determined that the latest inter-vehicle distance data is longer than the new primary alarm distance by a predetermined value (for example, about 20 m) or more, the suppression of the alarm generation is canceled within the predetermined time. is there.
As described above, after the distance data once becomes abnormal, new distance data is gathered to calculate the primary warning distance and the secondary warning distance, and the latest inter-vehicle distance data is set to be more than the new primary warning distance. When the value is longer than the value (for example, about 20 m), the preceding vehicle that is following is out of the measurement field of view due to a lane change or the like, and the preceding vehicle that is present in front of the preceding vehicle is newly tracked. Is. In such a case, since it is necessary to watch the inter-vehicle distance for a new preceding vehicle, the alarm suppression is canceled and normal control is performed even within the predetermined time as described above.

【００２０】次に、請求項５においては、上記距離変化
量認識手段を、不連続的に長い距離を計測したことを認
識するように構成したものであり、また、請求項６にお
いては、上記距離変化量認識手段を、不連続的に短い距
離を計測したことを認識するように構成したものであ
る。そして、上記のように、不連続的に長い距離を計測
した場合や不連続的に短い距離を計測した場合には、距
離が不連続的に変化した時点から上記時間計測手段で計
測した所定時間の間は、上記車間距離計測手段で計測し
た車間距離と上記の距離が不連続的に変化する直前の車
間距離とを比較し、その差が所定値よりも小さい場合に
は警報を抑制するように構成したものである。上記のよ
うに、不連続的に長い距離を計測した場合というのは、
例えば、行き先表示板など遠方で大型の道路外の構造物
からの反射による車間距離の誤検出のような場合であ
り、また、不連続的に短い距離を計測した場合というの
は、車両の減速等における車両姿勢変化による車両直近
の路面からの反射による車間距離の誤検出のような場合
である。このような場合には、直ぐに以前の状態に復帰
するので、上記のようにして一次警報の発生を抑制して
いる。なお、上記の遠方の表示板等を誤って計測しやす
いのは、車間距離計測手段１（測距用レーダ）を車体の
比較的高い部分に設置した場合であり、また、路面等を
誤って計測しやすいのは、車間距離計測手段１を車体の
低い部分に設置した場合に多い。したがって車間距離計
測手段１の設置個所に応じて請求項５または請求項６の
いずれかの構成を採用すればよい。Next, in a fifth aspect, the distance change amount recognizing means is configured to recognize that a long distance is discontinuously measured, and in a sixth aspect, the above-mentioned The distance change amount recognition means is configured to recognize that a short distance is discontinuously measured. Then, as described above, when discontinuously measuring a long distance or discontinuously measuring a short distance, a predetermined time measured by the time measuring means from the time when the distance discontinuously changes. During the interval, the inter-vehicle distance measured by the inter-vehicle distance measuring means is compared with the inter-vehicle distance immediately before the above-mentioned distance changes discontinuously, and if the difference is smaller than a predetermined value, the alarm is suppressed. It is configured in. As mentioned above, when measuring a long distance discontinuously,
For example, this is the case when the distance between vehicles is erroneously detected due to reflection from a large, off-road structure such as a destination display board, and when measuring a short distance discontinuously, the vehicle speed decreases. This is a case where the inter-vehicle distance is erroneously detected due to reflection from the road surface in the immediate vicinity of the vehicle due to a change in the vehicle attitude. In such a case, since the previous state is immediately restored, the generation of the primary alarm is suppressed as described above. In addition, it is easy to erroneously measure the above-mentioned distant display board when the inter-vehicle distance measuring means 1 (range-finding radar) is installed in a relatively high portion of the vehicle body, and the road surface is erroneously measured. It is often easy to measure when the inter-vehicle distance measuring means 1 is installed in a low portion of the vehicle body. Therefore, the configuration of either claim 5 or claim 6 may be adopted depending on the installation location of the inter-vehicle distance measuring means 1.

【００２１】次に、図３は、請求項７に対応した構成を
示す図である。図３の構成は、図２の構成に時間定数変
更手段１９を付加したものである。請求項７では、距離
変化量認識手段１５において、不連続的に長い距離を計
測した場合と不連続的に短い距離を計測した場合とそれ
以外の距離を計測した場合とを区別して認識する。そし
て時間定数変更手段１９では、上記の認識結果に応じて
時間計測手段１６における所定時間の長さを変化させ
る。上記の不連続的に長い距離を計測した場合と、不連
続的に短い距離を計測した場合と、それ以外の距離を計
測した場合というのは、不連続的な車間距離変化が、遠
方の道路外の構造物からの反射によるものか、車両の姿
勢変化による車両直近の路面反射によるものか、それ以
外の要因による変化なのかを判別するものであり、それ
ぞれの状態に応じて警報距離保持時間や警報抑制を行な
うための所定時間を変更するように構成したものであ
る。例えば、遠方の道路外の構造物を誤検出した場合に
は、復帰するまで多少の時間を要するので、時間計測手
段１６における所定時間の長さを標準（例えば２秒程
度）よりも大きな値（例えば３〜４秒程度）に設定す
る。また、車両の姿勢変化によって車両直近の路面を誤
検出した場合には、復帰するまでの時間が極めて短いの
で、時間計測手段１６における所定時間の長さを標準よ
りも小さな値（例えば１秒以下）に設定する。上記のよ
うに構成したことにより、誤検出の対象に応じて精密な
制御を行なうことが出来るので、誤った警報発生を確実
に抑制することが出来ると共に、警報遅れを生じないよ
うにすることが出来る。Next, FIG. 3 is a diagram showing a configuration corresponding to claim 7. The configuration of FIG. 3 is obtained by adding the time constant changing means 19 to the configuration of FIG. In the seventh aspect, the distance change amount recognizing means 15 recognizes the case where the long distance is discontinuously measured, the case where the short distance is discontinuously measured, and the case where the other distance is measured. Then, the time constant changing means 19 changes the length of the predetermined time in the time measuring means 16 according to the recognition result. When the discontinuous long distance is measured, the discontinuous short distance is measured, and the other distances are measured, a discontinuous change in inter-vehicle distance is caused by a distant road. This is to determine whether it is due to reflection from an external structure, due to road reflection in the immediate vicinity of the vehicle due to a change in vehicle attitude, or due to other factors. It is configured to change a predetermined time for performing alarm suppression. For example, when a structure outside a distant road is erroneously detected, it takes some time to recover, so the length of the predetermined time in the time measuring means 16 is larger than a standard value (for example, about 2 seconds) ( For example, about 3 to 4 seconds). Further, when the road surface in the vicinity of the vehicle is erroneously detected due to a change in the attitude of the vehicle, the time until the vehicle returns is extremely short, so the length of the predetermined time in the time measuring means 16 is smaller than the standard value (for example, 1 second or less). ). With the above configuration, since precise control can be performed according to the object of erroneous detection, erroneous alarm generation can be reliably suppressed, and alarm delay can be prevented. I can.

【００２２】上記のように、本発明においては、目標物
との距離データの変化状況を絶えず監視し、路面上の目
標物に対する距離データであるか否かを認識し、警報を
適切に発することにより、誤警報や警報遅れを生じない
ように構成している。すなわち、何らかの原因によって
目標物との距離が計測できなかったり、不連続的に大幅
に変化した場合には、前の警報距離を保持することによ
って警報遅れがないようにし、かつ、一度警報を発生し
た後に、所定時間以内において大幅に変化する直前の距
離データに近い距離データを計測した場合は、目標物と
車両との状況が変化していないと判断して、一次警報の
発生を抑制するようにしたことにより、頻繁な警報の発
生をなくし、警報の信頼性を確保している。また、行き
先表示板など遠方で大型の道路外の構造物の反射による
誤検出か、車両姿勢変化による直近の路面反射による誤
検出かを判別し、警報距離の保持や警報抑制を行なう所
定時間を変更することにより、誤検出の対象に応じて精
密な制御を行なうことが出来るので、誤った警報発生を
確実に抑制することが出来ると共に、警報遅れを生じな
いようにすることが出来る。As described above, in the present invention, it is necessary to constantly monitor the change status of the distance data with respect to the target object, recognize whether or not the distance data is for the target object on the road surface, and appropriately issue an alarm. Therefore, it is configured so that false alarms and alarm delays do not occur. That is, if the distance to the target object cannot be measured for some reason or if the distance changes discontinuously, the previous alarm distance is maintained so that there is no alarm delay and a single alarm is issued. After that, if the distance data close to the distance data immediately before the drastic change within the predetermined time is measured, it is determined that the situation between the target object and the vehicle has not changed, and the occurrence of the primary alarm is suppressed. By doing so, frequent alarms are eliminated and the reliability of the alarms is secured. In addition, a predetermined time for holding the alarm distance or suppressing the alarm is determined by determining whether the detection error is caused by the reflection of a large structure outside the road such as a destination display board or the latest road surface reflection caused by a change in the vehicle attitude. By making a change, precise control can be performed according to the object of erroneous detection, so that erroneous alarm generation can be surely suppressed and alarm delay can be prevented.

【００２３】[0023]

【実施例】図４は、本発明の一実施例のブロック図であ
る。なお、本実施例において、路上で自車両が衝突する
可能性のある目標物は、落下物等でも先行車両や停止車
両であっても等価であるため、以下の説明においては、
目標物は全て車両として説明する。図４において、レー
ダ装置２１は、例えば、レーザレーダやドップラレーダ
等の測距装置であり、送信信号を車両前方に発信し、先
行車両等からの反射を受信信号として受信し、上記送信
信号と受信信号との送受時間差に基づいて車間距離Ｌを
算出する機能を備えている。また、車速センサ２３は、
例えば車輪の回転数等から自車両の速度Ｖａを計測す
る。また、情報処理回路２５は前方の路上障害物や先行
車両との過剰接近の判断などの各種信号処理を行なうも
のであり、例えばコンピュータ等で構成される。また、
警報発生装置２７は、情報処理回路２５における情報処
理の結果、警報発生と判断された場合に出力される警報
信号を受け、警報を発する装置である。この警報発生装
置２７としては、例えば、ブザーやチャイム等による音
響警報、録音や合成音声による音声警報、発光装置によ
る光警報などを用いることが出来る。FIG. 4 is a block diagram of an embodiment of the present invention. In the present embodiment, the target object on which the host vehicle may collide on the road is equivalent whether it is a falling object or a preceding vehicle or a stopped vehicle, so in the following description,
All targets are described as vehicles. In FIG. 4, the radar device 21 is, for example, a distance measuring device such as a laser radar or a Doppler radar, which transmits a transmission signal to the front of the vehicle and receives a reflection from a preceding vehicle as a reception signal. It has a function of calculating the inter-vehicle distance L based on the difference between the transmission and reception time of the received signal. Further, the vehicle speed sensor 23 is
For example, the speed Va of the host vehicle is measured from the number of rotations of the wheels. Further, the information processing circuit 25 performs various signal processing such as determination of excessive approach to a road obstacle ahead or a preceding vehicle, and is configured by, for example, a computer or the like. Also,
The alarm generation device 27 is a device that receives an alarm signal output when it is determined that an alarm has occurred as a result of information processing by the information processing circuit 25, and issues an alarm. As the alarm generating device 27, for example, a sound alarm by a buzzer, a chime, etc., a voice alarm by recording or synthetic voice, a light alarm by a light emitting device, etc. can be used.

【００２４】以下、図５の車両走行状況を示す図と、図
６〜図１２のフローチャートに基づいて情報処理回路２
５の処理を説明する。図６は、前記図１の機能ブロック
図（請求項１に相当）に対応するフローチャートであ
る。まず、図５のケース１に示すように、自車両Ｍが先
行車両Ａに追従して走行している場合の処理の流れを説
明する。図６において、ステップ１００で、カウンタ変
数ＮＧＣ、ＮＧＣＴと相対速度Ｖｒ、警報距離Ｄ₀をク
リアし、ステップ１１０ではカウンタ変数Ｃ、計測車間
距離Ｌ₁〜Ｌ₄（Ｌ₁〜Ｌ₄は連続した４個の距離データ）
をクリアする。次に、ステップ１２０でカウンタ変数Ｃ
をカウントアップした後、ステップ１３０ではレーダ装
置２１によって車間距離Ｌを計測する。レーダ装置２１
は、例えば０.１秒に一回づつ車間距離データを出力す
る。次に、ステップ１４０では、車間距離が計測できた
か否かを認識し、計測できた場合はステップ１５０でカ
ウンタ変数Ｃが１であるか否かを判別する。カウンタ変
数Ｃが１でない場合は、ステップ１６０において前回計
測した車間距離Ｌｃ_-1と、今回計測した車間距離Ｌとの
差がＬ_lim1より大きいか否かで、計測車間距離が不連続
的に大きく変動したか否かを認識する。ここで、Ｌ_lim1
は相対速度の最大値を１８０ｋｍ／ｈとして、０.１秒
での走行距離に相当する５ｍ程度とする。以上の処理
で、適正な車間距離が計測されたと判別した場合には、
ステップ１７０で車間距離ＬをＬｃとして記憶する。な
お、上記のカウンタ変数Ｃが１であるか否かを判別する
のは、ステップ１１０で計測車間距離のデータをオール
クリアした後、１回目の計測であるか否かを判別するも
のである。すなわち、Ｃ＝１であった場合には、データ
不連続であるか否かを判断するための前回のデータＬｃ
_-1がないので、ステップ１６０の演算をジャンプする。Hereinafter, the information processing circuit 2 will be described with reference to FIG. 5 showing the vehicle running condition and the flowcharts of FIGS.
The process 5 will be described. FIG. 6 is a flowchart corresponding to the functional block diagram of FIG. 1 (corresponding to claim 1). First, as shown in Case 1 of FIG. 5, a flow of processing when the host vehicle M is traveling following the preceding vehicle A will be described. 6, in step 100, the counter variables NGC, NGCT, the relative speed Vr, and the alarm distance D ₀ are cleared, and in step 110, the counter variable C and the measured inter-vehicle distances L _{1 to} L ₄ (L _{1 to} L ₄ are continuous. (4 distance data)
To clear. Next, in step 120, the counter variable C
After counting up, the inter-vehicle distance L is measured by the radar device 21 in step 130. Radar device 21
Outputs inter-vehicle distance data once every 0.1 seconds, for example. Next, in step 140, it is recognized whether or not the inter-vehicle distance can be measured, and if it is measured, it is determined in step 150 whether or not the counter variable C is 1. If the counter variable C is not 1, the measured inter-vehicle distance is discontinuously increased depending on whether or not the difference between the inter-vehicle distance Lc ₋₁ measured last time in step 160 and the inter-vehicle distance L measured this time is larger than L _lim1. Recognize whether it fluctuated. Where L _lim1
Has a maximum relative speed of 180 km / h and is about 5 m, which corresponds to the travel distance in 0.1 seconds. If it is determined that the proper inter-vehicle distance has been measured by the above processing,
In step 170, the inter-vehicle distance L is stored as Lc. Whether or not the counter variable C is 1 is to determine whether or not it is the first measurement after all data of the measured inter-vehicle distance is cleared in step 110. That is, when C = 1, the previous data Lc for determining whether or not the data is discontinuous
_Since there is no _-1 , the calculation in step 160 is skipped.

【００２５】次に、ステップ１８０で相対速度算出のた
めに必要な車間距離データが４個得られたか否かを判別
する。なお、原理的にはデータが２個あれば相対速度を
算出できるが、データの数が多いほど正確な計測が出来
る。しかしデータ数を多くとると算出に時間がかかるの
で、両者のバランスから４個程度にする。４個あれば十
分に正確な演算ができる。４個得られていない場合に
は、安定した車間距離データが４個得られるまでステッ
プ１２０〜１８０の処理を繰り返した後、ステップ１９
０でカウンタ変数ＮＧＣ、ＮＧＣＴをリセットし、ステ
ップ２００〜２１５で相対速度Ｖｒの算出、自車速度Ｖ
ａの計測、警報距離Ｄ₀の算出を行なう。なお、相対速
度Ｖｒ、警報距離Ｄ₀は、下記の（数２）式および（数
３）式によって算出する。Next, at step 180, it is judged if four pieces of inter-vehicle distance data necessary for calculating the relative speed have been obtained. In principle, the relative velocity can be calculated if there are two pieces of data, but more accurate data can be obtained as the number of pieces of data increases. However, if the number of data is large, it takes a long time to calculate it. If there are four, sufficiently accurate calculation can be performed. If four pieces are not obtained, the processing of steps 120 to 180 is repeated until four pieces of stable inter-vehicle distance data are obtained, and then step 19 is performed.
When 0, the counter variables NGC and NGCT are reset, and in steps 200 to 215, the relative speed Vr is calculated and the own vehicle speed V is calculated.
A is measured and the alarm distance D ₀ is calculated. The relative speed Vr and the alarm distance D ₀ are calculated by the following (Equation 2) and (Equation 3) equations.

【００２６】[0026]

【数２】 [Equation 2]

【００２７】なお、Ｌ₁〜Ｌ₄はそれぞれ車間距離データ
であり、（数２）式に示すＶｒの式は、４個の車間距離
データの時間変化（相対速度）を最小二乗法によって平
均化するものである。分母の“１０”は最小二乗法にお
ける係数、“０.１”はサンプリングタイムの０.１秒を
示す。また、（数３）式に示すＤ₀の式は、先行車両が
急ブレーキをかけたことを認識して自車両が減速した場
合に、安全に停止できる距離である。なお、先行車両と
自車両との減速度は等しいと仮定している。また、上記
（数３）式において、α₀は車両の減速度である。この
値は予め定めた設定値であって、例えばα₀＝０.７Ｇで
ある。また、Ｔ₀は運転者の反応時間（先行車両の変化
を運転者が認識してからブレーキ操作や回避操作を行な
うまでの遅れ時間）である。この値も予め定めた設定値
であり、例えばＴ₀＝１.０秒である。次に、ステップ２
５５で警報距離Ｄ₀とＬｃを比較し、Ｌｃの方が短けれ
ばステップ２６５で警報を発生する。すなわち、Ｌｃ＜
Ｄ₀で警報を発生する。次に、ステップ２８０で、カウ
ンタ変数Ｃ＝３に、車間距離Ｌ₂→Ｌ₁、Ｌ₃→Ｌ₂、Ｌ₄
→Ｌ₃へ置き換えを行なう。以後、ステップ１２０〜２
８０の処理によって新たなＬ₄を計測し、それを含む最
新の４個の車間距離データから警報距離算出と警報発生
判断を行なう。上記の部分は、正常に距離計測が出来た
場合の制御であるが、ステップ３００〜３３０は、ステ
ップ１４０、１６０で距離が計測できなかったり、今回
計測した車間距離Ｌが前回計測した車間距離Ｌｃ_-1に対
して不連続的に変化したと認識した場合に、相対速度算
出のため車間距離データからそれら雑音データを除く処
理である。先ず、ステップ３００では、ステップ１４
０、１６０で距離計測不能や車間距離Ｌの不連続的変化
の認識回数を、カウンタ変数ＮＧＣでカウントし、ステ
ップ３１０でそれがＮＧＣ_limを越えたか否かを判別す
る。越えていない場合は、ステップ３２０でカウンタ変
数Ｃを１だけ減らし、再度ステップ１２０からの車間距
離計測へ戻る。ＮＧＣ_limを越えた場合は、ステップ３
３０でカウンタ変数ＮＧＣをクリアし、ステップ１１０
でカウンタ変数Ｃ、車間距離Ｌ₁〜Ｌ₄をクリアし、Ｌ₁
から計測をやり直す。ここでＮＧＣ_limは、０.２秒に相
当する２に設定する。すなわち相対速度を算出するため
の車間距離データを４個収集する中で、２回までの雑音
データ等は除去され、それ以上雑音データ等がある場合
には、初めから距離データの収集を行なうことになる。
なお、上記の除去は、安定した車間距離データを用いる
ことにより、正確な相対速度を算出するためである。た
だし、車両の位置関係は絶えず変化するため、最大でも
２回までのデータを除去することにより、最長でも０.
５秒以内には相対速度が算出される。また、雑音データ
はフローのステップ１４０、１６０、３２０の処理によ
って除去される。It should be noted that L _{1 to} L ₄ are inter-vehicle distance data, respectively, and the equation of Vr shown in (Equation 2) averages the time change (relative speed) of four inter-vehicle distance data by the least square method. To do. The denominator “10” indicates the coefficient in the least squares method, and “0.1” indicates the sampling time of 0.1 seconds. Further, the equation of D ₀ shown in the equation (3) is a distance at which the vehicle can be stopped safely when the host vehicle decelerates upon recognizing that the preceding vehicle has applied the sudden braking. It is assumed that the deceleration of the preceding vehicle and the own vehicle are equal. Further, in the above equation (3), α ₀ is the deceleration of the vehicle. This value is a preset setting value, for example, α ₀ = 0.7G. Further, T ₀ is the reaction time of the driver (the delay time from the driver's recognition of the change of the preceding vehicle to the braking operation or the avoidance operation). This value is also a preset setting value, for example, T ₀ = 1.0 second. Next, step 2
At 55, the alarm distance D ₀ is compared with Lc, and if Lc is shorter, an alarm is issued at step 265. That is, Lc <
An alarm is generated at D ₀ . Next, in step 280, the inter-vehicle distances L ₂ → L ₁ , L ₃ → L ₂ , L ₄ are set to the counter variable C = 3.
→ Replace with L ₃ . After that, steps 120 to 2
A new L ₄ is measured by the processing of 80, and the warning distance calculation and the warning occurrence determination are performed from the latest four inter-vehicle distance data including the new L ₄ . The above part is the control when the distance can be normally measured, but in steps 300 to 330, the distance cannot be measured in steps 140 and 160, or the inter-vehicle distance L measured this time is the inter-vehicle distance Lc measured last time. _This is a process of removing the noise data from the inter-vehicle distance data for calculating the relative speed when it is recognized that the change is discontinuous with respect to _-1 . First, in step 300, step 14
At 0 and 160, the number of times the distance measurement is impossible or the discontinuous change in the inter-vehicle distance L is recognized is counted by the counter variable NGC, and it is determined at step 310 whether or not it exceeds NGC _lim . If it does not exceed, the counter variable C is decremented by 1 in step 320, and the process returns to step 120 to measure the following distance. If it exceeds NGC _lim , step 3
The counter variable NGC is cleared at 30 and step 110
In counter variable C, and headway distance L ₁ ~L ₄ Clear, L ₁
Repeat the measurement from. Here, NGC _lim is set to 2 which corresponds to 0.2 seconds. That is, while collecting four inter-vehicle distance data for calculating the relative speed, noise data up to twice is removed, and if there is more noise data, collect distance data from the beginning. become.
Note that the above removal is to calculate an accurate relative speed by using stable inter-vehicle distance data. However, the positional relationship of vehicles changes constantly, so by removing the data up to twice, the maximum is 0.
The relative speed is calculated within 5 seconds. Also, the noise data is removed by the processing of steps 140, 160, 320 of the flow.

【００２８】しかし、以上の処理では適正な警報距離が
算出される反面、車間距離データを収集している間は警
報が発せられないという問題がある。そのため本実施例
においては、所定時間のあいだ警報距離を保持し、割り
込み車両等によって車間距離データが大きく変化する以
前の状況よりも危険になった場合には、確実に警報が発
生されるように構成している。以下、上記のような本実
施例の特徴的部分のステップ５００〜５３０を説明す
る。まず、ステップ５００では、ステップ１４０、１６
０で車間距離の計測不能や車間距離Ｌの不連続的変化を
認識した累積の回数を、カウンタ変数ＮＧＣＴでカウン
トする。これは車間距離データが４個揃って相対速度が
計測されるまで累積される警報距離保持カウンタであ
る。次に、ステップ５１０では、上記のカウンタ変数Ｎ
ＧＣＴのカウント数がＮＧＣＴ_limを越えたか否かを判
別する。越えていない場合は、ステップ３００以降の処
理を行なう。そして、ステップ１２０〜１８０で車間距
離Ｌｃが計測されず、相対速度を算出する４個の車間距
離データが揃っていない場合には、ステップ５１５で警
報距離Ｄ₀が保持されているか否かを判別する。保持さ
れている場合には、ステップ２５５〜２６５の警報発生
判断・警報発生処理を行ない、ステップ５３０で、ステ
ップ２８０の置き換えをせずにステップ１２０へ戻り、
次の車間距離データの計測を行なう。ステップ５１０
で、カウンタ変数ＮＧＣＴがＮＧＣＴ_limを越えた場合
は、ステップ１００へ戻り、カウンタ変数ＮＧＣ、ＮＧ
ＣＴ、相対速度Ｖｒと保持していた警報距離Ｄ₀をクリ
アし、ステップ１１０でカウンタ変数Ｃ、車間距離Ｌ₁
〜Ｌ₄をクリアし、Ｌ₁から計測をやり直す。なお、ＮＧ
ＣＴ_limは、ケ−ス１のような通常の追従走行では、大
きな状況の変化がないと思われる２.０秒に相当する２
０（０.１秒×２０回）に設定する。However, while the above processing calculates the appropriate warning distance, there is a problem that the warning cannot be issued while the inter-vehicle distance data is being collected. Therefore, in the present embodiment, the alarm distance is maintained for a predetermined period of time so that the alarm can be surely issued when it becomes more dangerous than the situation before the inter-vehicle distance data greatly changes due to an interrupting vehicle or the like. I am configuring. Hereinafter, steps 500 to 530, which are characteristic parts of the present embodiment as described above, will be described. First, in step 500, steps 140, 16
The counter variable NGCT counts the cumulative number of times that the inter-vehicle distance cannot be measured or the discontinuous change in the inter-vehicle distance L is recognized at 0. This is an alarm distance holding counter that accumulates four pieces of inter-vehicle distance data until the relative speed is measured. Next, in step 510, the above counter variable N
It is determined whether or not the count number of GCT exceeds NGCT _lim . If it does not exceed the limit, the processing from step 300 onward is performed. If the inter-vehicle distance Lc is not measured in steps 120 to 180 and the four inter-vehicle distance data for calculating the relative speed are not available, it is determined in step 515 whether the warning distance D ₀ is held. To do. If it is held, the alarm generation determination / alarm generation processing in steps 255 to 265 is performed, and in step 530, the process returns to step 120 without replacing step 280,
Measure the following inter-vehicle distance data. Step 510
If the counter variable NGCT exceeds NGCT _lim , the process returns to step 100 and the counter variables NGC, NG
The CT, the relative speed Vr, and the held alarm distance D ₀ are cleared, and in step 110, the counter variable C and the inter-vehicle distance L ₁
~ Clear L ₄ and repeat measurement from L ₁ . In addition, NG
CT _lim is equivalent to 2.0 seconds, which is considered to be the same in normal follow-up driving such as Case 1, where 2 is unlikely to change.
Set to 0 (0.1 seconds x 20 times).

【００２９】次に、図５のケース２のように、先行車両
Ａが車線変更して自車両Ｍの前方に存在しなくなった場
合の処理の流れを説明する。この場合には、常にステッ
プ１４０で距離が計測できなかったと認識することにな
る。そこで、ステップ１２０〜１４０、５００、５１
０、３００〜３２０を２回まわり、３回目にステップ３
３０、１１０でカウンタ変数ＮＧＣ、カウンタ変数Ｃ、
車間距離Ｌ₁〜Ｌ₄をクリアし、再びステップ１２０〜１
４０、５００、５１０、３００〜３２０の処理を行な
う。そしてこの間ステップ５００で車間距離計測不能回
数が、カウンタ変数ＮＧＣＴでカウントされ、２秒後に
ＮＧＣＴ_{li m}を越えるためステップ１００へ戻り、以下
この処理を繰り返す。本実施例では、レーダ装置は０.
１秒毎にデータを出力しており、他の処理はこの時間に
対して十分速い速度で処理されるようになっている。追
従走行中の処理は、警報判断の後、ステップ５３０、２
８０からステップ１２０へ移り、Ｃ＝４となり、ステッ
プ１３０で新しい車間距離データを得て、ステップ１４
０〜２６５の処理を行なっている。ここで、先行車両が
車線変更によって存在しなくなると、ステップ１３０で
車間距離Ｌが計測出来なくなり、ステップ１４０から５
００へ移ってＮＧＣＴ＝１となる。ステップ５１０のＮ
ＧＣＴ_limは２.０秒に相当する２０であるため、ステッ
プ３００に移ってＮＧＣ＝１となる。また、ステップ３
１０のＮＧＣ_limは０.２秒に相当する２であるため、ス
テップ３２０でＣ＝３、１２０でＣ＝４となり、再び距
離を計測する。ここでも車間距離Ｌが得られないと、上
記と同様にしてステップ５００〜３１０でＮＧＣＴ＝
２、ＮＧＣ＝２と２回まわり、３回目にＮＧＣＴ＝３、
ＮＧＣ＝３となってステップ３１０から３３０、１１０
の処理へ移る。以下、この処理が続き、ＮＧＣＴ＝２１
になると、２.０秒に相当する２０であるステップ５１
０のＮＧＣＴ_limを越えるため、ステップ１００の処理
へ移る。Next, as in case 2 of FIG. 5, the flow of processing when the preceding vehicle A changes lanes and is no longer in front of the host vehicle M will be described. In this case, it is always recognized in step 140 that the distance could not be measured. Therefore, steps 120 to 140, 500, 51
Rotate 0, 300-320 twice, step 3 for the third time
30 and 110 are counter variables NGC, counter variables C,
Clear the inter-vehicle distance L _{1 to} L ₄ and repeat steps 120 to 1
Processes 40, 500, 510 and 300 to 320 are performed. The following distance unmeasurable number during this period step 500, is counted by the counter variable NGCT, after 2 seconds the process returns to step 100 to cross the NGCT _{li m,} hereinafter the process is repeated. In this embodiment, the radar device has
The data is output every 1 second, and the other processes are processed at a speed sufficiently high for this time. The process during follow-up running is step 530, 2 after warning judgment.
The process moves from 80 to step 120, C = 4, new inter-vehicle distance data is obtained in step 130, and step 14
Processing from 0 to 265 is performed. Here, if the preceding vehicle does not exist due to the lane change, the inter-vehicle distance L cannot be measured in step 130, and steps 140 to 5
Moving to 00, NGCT = 1. N in step 510
Since GCT _lim is 20, which corresponds to 2.0 seconds, the process moves to step 300 and NGC = 1. Step 3
Since the NGC _lim of 10 is 2 corresponding to 0.2 seconds, C = 3 at step 320 and C = 4 at 120, and the distance is measured again. If the inter-vehicle distance L is not obtained here either, in the same manner as above, in steps 500 to 310, NGCT =
2, NGC = 2, 2 turns, 3rd NGCT = 3,
NGC = 3 and steps 310 to 330, 110
Move to processing. Hereinafter, this process continues, and NGCT = 21
Then, step 51 which is 20 corresponding to 2.0 seconds
Since the NGCT _lim of 0 is exceeded, the process moves to step 100.

【００３０】次に、図５のケース３のように、先行車両
Ａが車線変更し、さらに先の先行車両Ｂに自車両Ｍが追
従するようになった場合の処理の流れを説明する。この
場合、計測車間距離Ｌは一旦、不連続的に遠くなり、そ
の後、連続的な車間距離データを計測するようになる。
なお、今回の車間距離データと前回の車間距離データと
の差が±５ｍ以上であった場合には不連続なデータであ
ると判断する。例えば、計測データが「３１ｍ、３０
ｍ、２９ｍ、３１ｍ、６２ｍ、６３ｍ、６２ｍ、」であ
った場合、下線の部分が不連続なデータであり、その他
は連続的な安定したデータである。先ず、ステップ１６
０で車間距離Ｌの不連続的な変化を認識する。この場合
には、安定して車間距離を計測していたＡから急に対象
がＢに変わるので、ステップ１６０ではステップ２８０
で置き換えたＬ₃との比較になるため、その後、安定し
たデータが続いてもステップ５００へ処理が移る。そし
て、ステップ１２０〜１６０、５００、５１０、３００
〜３２０を２回まわり３回目にステップ３３０、１１０
でカウンタ変数ＮＧＣ、カウンタ変数Ｃ、車間距離Ｌ₁
〜Ｌ₄をクリアする。そして次に計測された距離はＬ₁と
なり、ステップ１５０、１７０、１８０と処理した後、
ステップ５１５で警報距離が保持されているためステッ
プ２５５〜２６５の警報発生判断・警報発生を行ない、
ステップ５３０でステップ２８０の置き換えをせずにス
テップ１２０へ戻り、次の車間距離データの計測を行な
う。Next, as in case 3 of FIG. 5, the flow of processing when the preceding vehicle A changes lanes and the host vehicle M follows the preceding preceding vehicle B will be described. In this case, the measured inter-vehicle distance L is once discontinuously increased, and then continuous inter-vehicle distance data is measured.
If the difference between the current inter-vehicle distance data and the previous inter-vehicle distance data is ± 5 m or more, it is determined that the data is discontinuous. For example, if the measurement data is "31 m, 30
m, 29m, 31m, 62m , 63m, 62m, ", the underlined portion is discontinuous data, and the others are continuous and stable data. First, step 16
At 0, a discontinuous change in the inter-vehicle distance L is recognized. In this case, the target A suddenly changes from the stable inter-vehicle distance measurement to the target B.
Since the comparison is made with L ₃ replaced by, the process proceeds to step 500 even if stable data continues thereafter. Then, steps 120 to 160, 500, 510, 300
~ 320 twice, steps 330, 110
With counter variable NGC, counter variable C, inter-vehicle distance L ₁
~ Clear L ₄ . Then, the distance measured next becomes L ₁ , and after processing steps 150, 170, and 180,
Since the warning distance is maintained in step 515, the warning occurrence determination / warning is performed in steps 255 to 265.
In step 530, the process returns to step 120 without replacing step 280, and the next inter-vehicle distance data is measured.

【００３１】次に計測されるＬ₂は、ステップ１６０に
おいてＬ₁との比較になるためステップ１７０へ処理が
移り、Ｌ₁と同様にステップ１８０、５１５、２５５〜
２６５の処理を行なう。次に計測されるＬ₃についても
同様である。上記のように、一旦、計測不能または不連
続な変化があってから所定時間の間は、保持されている
警報距離を基準として、計測された車間距離データに対
して毎回警報判断が行なわれるため、車間距離が不連続
的に変化する以前の状況よりも危険になった場合には、
確実に警報することができる。また、これらの処理の間
に、車間距離計測不能や車間距離変動があった場合に
は、その累計時間が２秒を越えたところでステップ１０
０へ戻り、全ての変数をクリアにして初めから処理を行
ない、以下、この処理を繰り返す。The next measured L ₂ is compared with L ₁ in step 160, and therefore the process proceeds to step 170, and steps 180, 515, 255 to 255 are carried out similarly to L _1.
265 is performed. The same applies to L ₃ measured next. As described above, the warning judgment is performed for the measured inter-vehicle distance data every time based on the held warning distance for a predetermined time after there is a change that cannot be measured or is discontinuous. , If it becomes more dangerous than the situation before the distance between vehicles changed discontinuously,
A warning can be issued reliably. In addition, if the inter-vehicle distance cannot be measured or the inter-vehicle distance changes during these processes, when the cumulative time exceeds 2 seconds, step 10
Returning to 0, all variables are cleared and the process is performed from the beginning, and this process is repeated.

【００３２】次に、図７は、請求項２に対応する演算を
示すフローチャートである。Next, FIG. 7 is a flow chart showing an operation corresponding to claim 2.

【００３３】まず、図５のケース１に示すように、自車
両Ｍが先行車両Ａに追従して走行している場合の処理の
流れを説明する。なお、前記図６と同じステップに関し
ては説明を省略し、本実施例の特徴部分についてのみ説
明する。図７において、ステップ１０２では、カウンタ
変数ＮＧＣ、ＮＧＣＴと相対速度Ｖｒ、一次警報距離Ｄ
₁、二次警報距離Ｄ₂をクリアし、ステップ１１０ではカ
ウンタ変数Ｃ、計測車間距離Ｌ₁〜Ｌ₄（Ｌ₁〜Ｌ₄は連続
した４個の距離データ）をクリアする。次に、安定した
車間距離データが４個得られるまでステップ１２０〜１
８０の処理を繰り返した後、ステップ１９０でカウンタ
変数ＮＧＣ、ＮＧＣＴをリセットし、ステップ２００〜
２３０で相対速度Ｖｒの算出、自車速度Ｖａの計測、一
次警報距離Ｄ₁、二次警報距離Ｄ₂の算出を行なう。な
お、相対速度Ｖｒ、一次警報距離Ｄ₁、二次警報距離Ｄ₂
は、下記の（数４）式〜（数６）式によって算出する。First, as shown in Case 1 of FIG. 5, the flow of processing when the host vehicle M is traveling following the preceding vehicle A will be described. The description of the same steps as those in FIG. 6 will be omitted, and only the characteristic parts of this embodiment will be described. 7, in step 102, counter variables NGC, NGCT, relative speed Vr, primary warning distance D
₁ , the secondary alarm distance D ₂ is cleared, and in step 110, the counter variable C and the measured inter-vehicle distances L _{1 to} L ₄ (L _{1 to} L ₄ are _four continuous distance data) are cleared. Next, steps 120 to 1 are performed until four pieces of stable inter-vehicle distance data are obtained.
After repeating the processing of 80, the counter variables NGC and NGCT are reset in step 190, and steps 200-
At 230, the relative speed Vr is calculated, the own vehicle speed Va is measured, and the primary warning distance D ₁ and the secondary warning distance D ₂ are calculated. The relative speed Vr, the primary warning distance D ₁ , the secondary warning distance D ₂
Is calculated by the following equations (4) to (6).

【００３４】[0034]

【数４】 [Equation 4]

【００３５】なお、上記（数４）式は、前記（数２）式
と同じである。The above equation (4) is the same as the above equation (2).

【００３６】上記（数５）式、（数６）式に示すＤ₁、
Ｄ₂の式は、先行車両が急ブレーキをかけたことを認識
して自車両が減速した場合に、安全に停止できる距離で
あり、緊急警報に対応する二次警報距離Ｄ₂の方が、注
意喚起用の一次警報距離Ｄ₁よりも大きい減速度と短い
反応時間になっている。なお、先行車両と自車両との減
速度は等しいと仮定している。また、上記（数５）式、
（数６）式において、α₁、α₂は車両の減速度であり、
α₂＞α₁である。これらの値は予め定めた設定値であっ
て、例えばα₁＝０.５Ｇ、α₂＝０.８Ｇである。また、
Ｔ₁、Ｔ₂は運転者の反応時間（先行車両の変化を運転者
が認識してからブレーキ操作や回避操作を行なうまでの
遅れ時間）であり、Ｔ₁＞Ｔ₂である。これらの値も予め
定めた設定値であり、例えばＴ₁＝１.２秒、Ｔ₂＝０.９
秒である。上記のようにα₂＞α₁、Ｔ₁＞Ｔ₂の関係にあ
るため、Ｄ₁＞Ｄ₂となる。D ₁ shown in the equations (5) and (6),
The formula of D ₂ is a distance that can be safely stopped when the own vehicle slows down by recognizing that the preceding vehicle has applied the sudden braking, and the secondary warning distance D ₂ corresponding to the emergency warning is The deceleration is larger than the primary warning distance D ₁ for alerting and the reaction time is short. It is assumed that the deceleration of the preceding vehicle and the own vehicle are equal. Also, the above equation (5),
In equation (6), α ₁ and α ₂ are decelerations of the vehicle,
α ₂ > α ₁ . These values are preset values, for example, α ₁ = 0.5G and α ₂ = 0.8G. Also,
T ₁ and T ₂ are the reaction time of the driver (the delay time from the driver's recognition of the change in the preceding vehicle to the brake operation or avoidance operation), and T ₁ > T ₂ . These values are also preset values, for example, T ₁ = 1.2 seconds and T ₂ = 0.9.
Seconds. As described above, because of the relationship of α ₂ > α ₁ and T ₁ > T ₂ , D ₁ > D ₂ .

【００３７】次に、ステップ２４０で、二次警報距離Ｄ
₂と今回計測した車間距離Ｌとを比較し、今回計測した
Ｌの方が短ければステップ２５０で二次警報を発生し、
長ければステップ２６０で一次警報距離Ｄ₁とＬを比較
し、Ｌの方が短ければステップ２７０で一次警報を発生
する。すなわち、Ｄ₂≦Ｌ＜Ｄ₁で一次警報、Ｌ＜Ｄ₂で
二次警報を発生する。以下、上記のような本実施例の特
徴的部分のステップ２４０〜２７０とステップ５００〜
５３０を説明する。まず、ステップ５００では、ステッ
プ１４０、１６０で車間距離の計測不能や車間距離Ｌの
不連続的変化を認識した累積の回数を、カウンタ変数Ｎ
ＧＣＴでカウントする。これは車間距離データが４個揃
って相対速度が計測されるまで累積される警報距離保持
カウンタである。次に、ステップ５１０では、上記のカ
ウンタ変数ＮＧＣＴのカウント数がＮＧＣＴ_limを越え
たか否かを判別する。越えていない場合は、ステップ３
００以降の処理を行なう。そして、ステップ１２０〜１
８０で車間距離Ｌｃが計測されず、相対速度を算出する
４個の車間距離データが揃っていない場合には、ステッ
プ５２０で一次警報距離Ｄ₁が保持されているか否かを
判別する。保持されている場合には、ステップ２４０〜
２７０の警報発生判断・警報発生処理を行ない、ステッ
プ５３０で、ステップ２８０の置き換えをせずにステッ
プ１２０へ戻り、次の車間距離データの計測を行なう。
ステップ５１０で、カウンタ変数ＮＧＣＴがＮＧＣＴ
_limを越えた場合は、ステップ１００へ戻り、カウンタ
変数ＮＧＣ、ＮＧＣＴ、相対速度Ｖｒと保持していた一
次警報距離Ｄ₁、二次警報距離Ｄ₂をクリアし、ステップ
１１０でカウンタ変数Ｃ、車間距離Ｌ₁〜Ｌ₄をクリア
し、Ｌ₁から計測をやり直す。なお、ＮＧＣＴ_limは、ケ
−ス１のような通常の追従走行では、大きな状況の変化
がないと思われる２.０秒に相当する２０（０.１秒×２
０回）に設定する。Next, in step 240, the secondary warning distance D
₂ and the inter-vehicle distance L measured this time are compared, and if the L measured this time is shorter, a secondary alarm is generated in step 250,
If it is longer, the primary alarm distance D ₁ is compared with L in step 260, and if L is shorter, a primary alarm is generated in step 270. That is, a primary alarm is issued when D ₂ ≤L <D ₁ and a secondary alarm is issued when L <D ₂ . Hereinafter, steps 240 to 270 and steps 500 to 500, which are characteristic parts of the present embodiment as described above, will be described.
530 will be described. First, in step 500, the number of times of accumulating the inability to measure the inter-vehicle distance and the discontinuous change in the inter-vehicle distance L in steps 140 and 160 is counted as a counter variable N.
Count with GCT. This is an alarm distance holding counter that accumulates four pieces of inter-vehicle distance data until the relative speed is measured. Next, at step 510, it is judged if the count number of the counter variable NGCT exceeds NGCT _lim . If not, step 3
The processing after 00 is performed. And steps 120-1
If the inter-vehicle distance Lc is not measured at 80 and the four inter-vehicle distance data for calculating the relative speed are not available, it is determined at step 520 whether the primary warning distance D ₁ is held. If so, step 240-
The alarm generation determination / alarm generation processing of 270 is performed, and in step 530, the process returns to step 120 without replacing step 280, and the next inter-vehicle distance data is measured.
At step 510, the counter variable NGCT is changed to NGCT.
_{If lim} is exceeded, the process returns to step 100 to clear the counter variables NGC, NGCT, the relative speed Vr and the held primary alarm distance D ₁ and secondary alarm distance D ₂ , and in step 110 the counter variable C, the vehicle distance. Clear the distances L _{1 to} L ₄ and repeat the measurement from L ₁ . Note that the NGCT _lim is 20 (0.1 seconds × 2), which is equivalent to 2.0 seconds in which it is considered that there is no significant change in normal follow-up running such as Case 1.
(0 times).

【００３８】次に、図５のケース２のように、先行車両
Ａが車線変更して自車両Ｍの前方に存在しなくなった場
合の処理の流れでは、ステップ５１０で、警報距離保持
カウンタＮＧＣＴがＮＧＣＴ_limを越えるとステップ１
０２に戻り、警報距離Ｄ₁およびＤ₂をクリアすること、
および追従走行中の処理が、警報判断の後、ステップ５
３０、２８０からステップ１２０へ移り、Ｃ＝４とな
り、ステップ１３０で新しい車間距離データを得て、ス
テップ１４０〜２７０の処理を行なっていること、以外
は前記図６と同様である。Next, as in case 2 of FIG. 5, when the preceding vehicle A changes lanes and is no longer in front of the host vehicle M, in step 510, the warning distance holding counter NGCT is set. Step 1 if NGCT _lim is exceeded
02, clear alarm distances D ₁ and D ₂ ,
After the warning is judged, the process during the follow-up running is step 5
The process is the same as that of FIG. 6 except that the process proceeds from step 30, 280 to step 120, C = 4, new inter-vehicle distance data is obtained at step 130, and steps 140 to 270 are performed.

【００３９】次に、図５のケース３のように、先行車両
Ａが車線変更し、さらに先の先行車両Ｂに自車両Ｍが追
従するようになった場合の処理の流れを説明する。先
ず、ステップ１６０で車間距離Ｌの不連続的な変化を認
識する。ステップ１６０ではステップ２８０で置き換え
たＬ₃との比較になるため、その後、安定したデータが
続いてもステップ５００へ処理が移る。そして、ステッ
プ１２０〜１６０、５００、５１０、３００〜３２０を
２回まわり３回目にステップ３３０、１１０でカウンタ
変数ＮＧＣ、カウンタ変数Ｃ、車間距離Ｌ₁〜Ｌ₄をクリ
アする。そして次に計測された距離はＬ₁となり、ステ
ップ１５０、１７０、１８０と処理した後、ステップ５
２０で警報距離が保持されているためステップ２４０〜
２７０の警報発生判断・警報発生を行ない、ステップ５
３０でステップ２８０の置き換えをせずにステップ１２
０へ戻り、次の車間距離データの計測を行なう。Next, as in case 3 of FIG. 5, the flow of processing when the preceding vehicle A changes lanes and the host vehicle M follows the preceding preceding vehicle B will be described. First, in step 160, a discontinuous change in the inter-vehicle distance L is recognized. At step 160, since the comparison is made with L ₃ replaced at step 280, the process moves to step 500 even if stable data continues thereafter. Then, the steps 120 to 160, 500, 510, 300 to 320 are performed twice, and the counter variables NGC, C, and the inter-vehicle distances L _{1 to} L ₄ are cleared at steps 330 and 110 for the third time. Then, the next measured distance becomes L ₁ , and after processing steps 150, 170 and 180, step 5
Since the warning distance is held in step 20, step 240-
The alarm generation judgment / alarm generation of 270 is performed, and step 5
Step 12 without replacing Step 280 with Step 30
Returning to 0, the next inter-vehicle distance data is measured.

【００４０】次に計測されるＬ₂は、ステップ１６０に
おいてＬ₁との比較になるためステップ１７０へ処理が
移り、Ｌ₁と同様にステップ１８０、５２０、２４０〜
２７０の処理を行なう。次に計測されるＬ₃についても
同様である。上記のように、一旦、計測不能または不連
続な変化があってから所定時間の間は、保持されている
警報距離を基準として、計測された車間距離データに対
して毎回警報判断が行なわれるため、車間距離が不連続
的に変化する以前の状況よりも危険になった場合には、
確実に警報することができる。また、これらの処理の間
に、車間距離計測不能や車間距離変動があった場合に
は、その累計時間が２秒を越えたところでステップ１０
２へ戻り、全ての変数をクリアにして初めから処理を行
ない、以下この処理を繰り返す。[0040] Then L ₂ to be measured, the process to step 170 to become compared with L ₁ is shifted in step 160, also step 180,520,240～ to L ₁
The process of 270 is performed. The same applies to L ₃ measured next. As described above, the warning judgment is performed for the measured inter-vehicle distance data every time based on the held warning distance for a predetermined time after there is a change that cannot be measured or is discontinuous. , If it becomes more dangerous than the situation before the distance between vehicles changed discontinuously,
A warning can be issued reliably. In addition, if the inter-vehicle distance cannot be measured or the inter-vehicle distance changes during these processes, when the cumulative time exceeds 2 seconds, step 10
Returning to step 2, all variables are cleared and the process is performed from the beginning, and this process is repeated.

【００４１】次に、図８は、請求項３および請求項４
（前記図２の機能ブロック図に相当）に対応するフロー
チャートである。ここで、図６および図７と同様の処理
は説明を省き、本実施例の特徴的部分を中心に説明す
る。先ず、図８においては、不要な一次警報を抑制する
ため、ステップ２５０、２７０で一次警報もしくは二次
警報が発せられた場合、ステップ６００において、一次
警報抑制フラグｏｎｆを１にセットする。また、安定し
た車間距離データが４個収集され、ステップ２００〜２
３０において相対速度Ｖｒの算出、自車速度Ｖａの計
測、一次警報距離Ｄ₁、二次警報距離Ｄ₂の算出が行なわ
れ、警報発生判断・警報発生を行なった後、ステップ６
５０でカウンタ変数Ｃ＝３、車間距離デ−タＬ₂→Ｌ₁、
Ｌ₃→Ｌ₂、Ｌ₄→Ｌ₃へ置き換えを行なうと共に、最新の
車間距離データＬ₄をＬＬとして記憶する。Next, FIG. 8 shows claims 3 and 4.
3 is a flowchart corresponding to (corresponding to the functional block diagram of FIG. 2). Here, the description of the same processing as that in FIGS. 6 and 7 is omitted, and the characteristic part of the present embodiment will be mainly described. First, in FIG. 8, in order to suppress an unnecessary primary alarm, when a primary alarm or a secondary alarm is issued in steps 250 and 270, the primary alarm suppression flag onf is set to 1 in step 600. Further, four pieces of stable inter-vehicle distance data are collected, and steps 200 to 2 are carried out.
At 30, the relative speed Vr is calculated, the own vehicle speed Va is measured, and the primary warning distance D ₁ and the secondary warning distance D ₂ are calculated, and after the alarm occurrence determination / alarm occurrence is performed, step 6 is performed.
At 50, counter variable C = 3, inter-vehicle distance data L ₂ → L ₁ ,
L ₃ → L ₂ and L ₄ → L ₃ are replaced, and the latest inter-vehicle distance data L ₄ is stored as LL.

【００４２】初めに、図５のケース１のように、先行車
両に追従して走行している場合に、何らかの原因で車間
距離が計測できなかったり、不連続な変化をした場合の
処理の流れを説明する。このような場合は、短い時間で
再び元の先行車両との車間距離データを計測するように
なるが、運転者にとっては先行車両との状況が変化して
いないので、再び一次警報が発生するのは煩わしく、一
次警報は抑制されることが望ましい。そのため、まずス
テップ１４０、１６０で、車間距離Ｌの計測不能や不連
続的な大幅な変化を認識する。そしてステップ１２０〜
１６０、５００、５１０、３００〜３２０を２回まわ
り、３回目にステップ３３０、１１０でカウンタ変数Ｎ
ＧＣ、カウンタ変数Ｃ、車間距離Ｌ₁〜Ｌ₄をクリアす
る。そして、次に計測した距離はＬ₁となり、ステップ
１５０、１７０、１８０と処理した後、ステップ５２０
で警報距離が保持されているため、ステップ２４０の二
次警報発生判断を行なう。二次警報は緊急用の警報であ
り、車間距離Ｌｃが二次警報距離Ｄ₂より小さければ必
ず警報を発生させる。車間距離ＬｃがＤ₂以上の場合ス
テップ２６０で一次警報発生判断を行なう。車間距離Ｌ
ｃがＤ₁より小さい場合、ステップ６１０において一次
警報抑制フラグｏｎｆが１か否かを判別する。ｏｎｆが
１でない場合は、警報を発生させた後、ステップ６００
で一次警報抑制プラグｏｎｆが１にセットされる。ステ
ップ６１０で一次警報抑制フラグｏｎｆが１であった場
合、すなわち警報を発生した後、計測車間距離が不連続
に変化した後の所定時間以内である場合には、ステップ
６２０で警報距離を計算した車間距離データの一番最後
のＬＬとＬ ₁を比較し、その差がＬ_lim2未満であれば状
況が変化していないと判断して一次警報を抑制する。ま
た、Ｌ_lim2以上であれば状況が変化したと判断してステ
ップ２７０で一次警報を発する。その後、ステップ５３
０、１２０〜１６０と処理する。この場合ステップ１６
０ではＬ₁との比較になるため、計測車間距離がＬ₂とな
り、以下、同様の処理によってＬ₄まで安定した車間距
離を収集し、新たな警報距離を算出する。また、図５の
ケース３で、先行車両Ａとそのさらに前方の先行車両Ｂ
との車間距離が近い場合は、先行車両Ａが単に先行車両
Ｂに入れ替わったのと同じであり状況は変化していない
考えられるので、一次警報は抑制されることが望まし
い。そのためＬ_lim2は１５ｍ程度が適当と考えられる。
すなわち先行車両ＡとＢの車間距離が１５ｍ以上離れて
いた場合に、別の車両に変化したと判断する。First, as in case 1 of FIG. 5, the preceding vehicle
If you are following both cars,
If the distance cannot be measured or if there are discontinuous changes
The flow of processing will be described. In such a case, in a short time
Measure the inter-vehicle distance data with the original preceding vehicle again
However, for the driver, the situation with the preceding vehicle changed
Since it is not, it is annoying that the primary alarm is generated again.
It is desirable that the next alarm be suppressed. Therefore, first
At steps 140 and 160, the distance L between vehicles cannot be measured or is disconnected.
Recognize continuous and significant changes. And step 120-
Rotate 160, 500, 510, 300-320 twice
The counter variable N at steps 330 and 110 for the third time.
GC, counter variable C, inter-vehicle distance L₁~ L_FourClear
It Then, the distance measured next is L₁Next step
After processing 150, 170, 180, step 520
Since the alarm distance is held in step 240
Determine the next alarm occurrence. The secondary alert is an emergency alert
And the inter-vehicle distance Lc is the secondary warning distance D₂Must be smaller
Without an alarm. Distance Lc is D₂In case of above
At step 260, it is determined whether a primary alarm has occurred. Inter-vehicle distance L
c is D₁If less, then in step 610 primary
It is determined whether or not the alarm suppression flag onf is 1. onf
If not 1, an alarm is issued and then step 600
The primary alarm suppression plug onf is set to 1. Ste
If the primary alarm suppression flag onf is 1 at step 610.
In other words, the measured inter-vehicle distance is discontinuous after an alarm is issued.
If it is within the predetermined time after changing to
The last of the inter-vehicle distance data that calculated the warning distance in 620
LL and L ₁And the difference is L_lim2If less than
The primary alarm is suppressed when it is judged that the situation has not changed. Well
L_lim2If it is above, it is judged that the situation has changed and
At 270, a primary alarm is issued. Then, step 53
0, 120-160. In this case step 16
0 for L₁Since the comparison will be with₂Tona
Then, by the same processing, L_FourStable distance between cars
The distance is collected and a new warning distance is calculated. Also, in FIG.
In Case 3, the preceding vehicle A and the preceding vehicle B further ahead of it
If the vehicle-to-vehicle distance is short, the preceding vehicle A is simply the preceding vehicle.
The situation has not changed since it is the same as B.
It is conceivable that the primary alarm should be suppressed.
Yes. Therefore L_lim2It is thought that about 15 m is appropriate.
That is, if the distance between the preceding vehicles A and B is 15 m or more
If so, it is determined that the vehicle has changed to another vehicle.

【００４３】次に、図５のケース３のように、直前の先
行車両Ａが車線変更して計測視野から外れ、その前方の
先行車両Ｂに追従して走行するようになった場合の処理
の流れを説明する。先ず、先行車両Ａを追従している間
は、安定して車間距離データが得られているのが、先行
車両Ａが車線変更した結果、先行車両Ｂが目標物になる
と、一時的に車間距離が大きくなる。ステップ１６０で
は前回の車間距離Ｌ₃と今回計測した車間距離Ｌとを比
較するので、一時的に５ｍ以上の差が発生し、ステップ
５００の方へ処理が移る。その後、ケース１と同様にス
テップ１２０〜１６０、５００、５１０、３００〜３２
０を２回まわった後に、ステップ３３０、１１０〜１８
０、５２０から２４０以降の警報発生判断・警報発生処
理を行ない、ステップ５３０からステップ１２０へ進
み、以下、同様にＬ₄まで車間距離を収集する。ここ
で、例えば先行車両Ａが車線変更した後、先行車両Ａと
先行車両Ｂとの車間距離が短く、新たに計測したＬ₁と
ＬＬとの差がＬ_lim2未満で警報が抑制された場合でも、
次第に先行車両Ｂに接近したり、他の車両が割り込んだ
りして車間距離が短くなった場合には、次に計測したＬ
₂、Ｌ₃と、先行車両Ａの車線変更直前の距離ＬＬとの差
がＬ_lim2より大きくなるので、警報抑制が解除され、確
実に警報が発生される。Next, as in case 3 of FIG. 5, the processing when the preceding vehicle A immediately before is changed from the lane to deviate from the measurement field of view and follows the preceding vehicle B in front of it is to run. Explain the flow. First, while following the preceding vehicle A, the inter-vehicle distance data is stably obtained. However, when the preceding vehicle A becomes the target as a result of the lane change of the preceding vehicle A, the inter-vehicle distance is temporarily changed. Grows larger. In step 160, the previous inter-vehicle distance L ₃ is compared with the inter-vehicle distance L measured this time. Therefore, a difference of 5 m or more occurs temporarily, and the process proceeds to step 500. Then, as in case 1, steps 120-160, 500, 510, 300-32
After turning 0 twice, steps 330, 110-18
The warning generation determination / warning generation processing from 0, 520 to 240 is performed, the process proceeds from step 530 to step 120, and the inter-vehicle distance is similarly collected up to L ₄ . Here, for example, even when the preceding vehicle A has changed lanes and the inter-vehicle distance between the preceding vehicle A and the preceding vehicle B is short and the newly measured difference between L ₁ and LL is less than L _lim2 , the alarm is suppressed. ,
When the inter-vehicle distance becomes shorter due to the approaching vehicle B gradually or the interruption by another vehicle, the next measured L
₂ , the difference between L ₃ and the distance LL of the preceding vehicle A immediately before the lane change becomes larger than L _lim2 , so that the alarm suppression is released and the alarm is reliably issued.

【００４４】次に、ステップ６３０〜６５０は、請求項
３に相当する処理部分である。計測車間距離Ｌｃが一次
警報距離より大きい場合は、ステップ６３０で新たな車
間距離が設定された後（すなわちＣ＝４）か否かを判別
する。Ｃが４でない場合はステップ１２０へ戻り、４個
以上の相対速度数値が得られるまで車間距離データを収
集する。Ｃが４の場合は、ステップ６４０で車間距離Ｌ
ｃと一次警報距離Ｄ₁とを比較し、車間距離が一次警報
距離よりも或る程度のマージンＬ_off以上離れていれ
ば、状況が全く変化したと判断し、所定時間内であって
もステップ６５０において一次警報抑制フラグｏｎｆを
クリアする。この場合、Ｌ_offは２０ｍ程度が適当であ
る。この処理は、車間距離がＤ₁前後で追従走行してい
る場合に一次警報がハンチングして発生することを防止
する効果もある。Next, steps 630 to 650 are processing parts corresponding to claim 3. If the measured inter-vehicle distance Lc is larger than the primary warning distance, it is determined in step 630 whether or not a new inter-vehicle distance has been set (that is, C = 4). If C is not 4, the process returns to step 120 and the inter-vehicle distance data is collected until four or more relative speed numerical values are obtained. If C is 4, the inter-vehicle distance L is determined in step 640.
c is compared with the primary warning distance D _1, and if the inter-vehicle distance is more than the primary warning distance by a certain margin L _off or more, it is determined that the situation has completely changed, and even if it is within a predetermined time, step At 650, the primary alarm suppression flag onf is cleared. In this case, L _off of about 20 m is appropriate. This process also has the effect of preventing the primary alarm from hunting and being generated when the vehicle is following and traveling with the inter-vehicle distance of around D ₁ .

【００４５】次に、図９は請求項４に相当する処理のフ
ローチャート、図１０は請求項５に相当する処理のフロ
ーチャートである。なお、図９および図１０において、
前記請求項２および請求項３と同様の部分は説明を省略
し、この実施例の特徴的部分を中心に説明する。図９の
実施例は、ステップ１６０で計測車間距離Ｌが前回検出
した車間距離に対して不連続的に変化した場合に、ステ
ップ７００で、変化した方向がＬ_lim3以上に遠い場合に
のみ所定時間カウンタ変数ＮＧＣＴをカウントアップす
るものであり、図１０の実施例は、同じくステップ７１
０で、Ｌ_lim4以下に近い場合にのみ所定時間カウンタ変
数ＮＧＣＴをカウントアップするものである。これは、
車間距離の誤計測は、その変化の方向によって条件が特
定されるため、状況変化がなければ計測車間距離が変動
前の距離の近傍に戻る時間もほぼ一定となる性質を利用
し、計測車間距離の変化の方向と大きさがその条件に当
てはまった場合で、車間距離が変化前の車間距離の近傍
に所定時間以内に戻った場合の警報抑制を行なおうとす
るものである。この場合、図９と図１０のＮＧＣＴ_lim
の値は、それぞれの状態に応じた値に設定する。例えば
図９のＮＧＣＴ_limの値は３〜４秒程度、図１０のＮＧ
ＣＴ_limの値は１秒程度以下にする。Next, FIG. 9 is a flowchart of the process corresponding to claim 4, and FIG. 10 is a flowchart of the process corresponding to claim 5. In addition, in FIG. 9 and FIG.
The description of the same parts as those in claims 2 and 3 will be omitted, and the description will focus on the characteristic parts of this embodiment. In the embodiment of FIG. 9, when the measured inter-vehicle distance L changes discontinuously with respect to the previously detected inter-vehicle distance in step 160, only in the case where the changed direction is more than L _lim3 in step 700, the predetermined time is _exceeded. The counter variable NGCT is counted up. In the embodiment of FIG.
When the value is 0 and is close to L _lim4 or less, the predetermined time counter variable NGCT is incremented. this is,
Since the condition of incorrect measurement of the inter-vehicle distance is specified by the direction of the change, the property that the measured inter-vehicle distance returns to the vicinity of the distance before the change is almost constant if there is no change in the situation is used. When the direction and magnitude of the change of the above condition meet the condition, and the inter-vehicle distance returns to the vicinity of the inter-vehicle distance before the change within a predetermined time, the alarm suppression is performed. In this case, the NGCT _{lim of} FIG. 9 and FIG.
The value of is set to a value according to each state. For example, the value of NGCT _lim in FIG. 9 is about 3 to 4 seconds, and the value of NGCT _lim in FIG.
The value of CT _lim should be about 1 second or less.

【００４６】上記図９のように、不連続的に長い距離を
計測した場合というのは、例えば、行き先表示板など遠
方で大型の道路外の構造物からの反射による車間距離の
誤検出のような場合であり、また、上記図１０のよう
に、不連続的に短い距離を計測した場合というのは、車
両の減速等における車両姿勢変化による車両直近の路面
からの反射による車間距離の誤検出のような場合であ
る。このような場合には、直ぐに以前の状態に復帰する
ので、上記のようにして一次警報の発生を抑制してい
る。なお、上記の遠方の表示板等を誤って計測しやすい
のは、車間距離計測手段１（測距用レーダ）を車体の比
較的高い部分に設置した場合であり、また、路面等を誤
って計測しやすいのは、車間距離計測手段１を車体の低
い部分に設置した場合に多い。したがって車間距離計測
手段１の設置個所に応じて図９または図１０のいずれか
の構成を採用すればよい。As shown in FIG. 9, the case where the long distance is measured discontinuously means, for example, that the inter-vehicle distance is erroneously detected due to the reflection from a large structure outside the road such as a destination display board. In this case, the case where the short distance is discontinuously measured as shown in FIG. 10 means that the inter-vehicle distance is erroneously detected due to the reflection from the road surface in the immediate vicinity of the vehicle due to the vehicle attitude change due to the vehicle deceleration or the like. This is the case. In such a case, since the previous state is immediately restored, the generation of the primary alarm is suppressed as described above. In addition, it is easy to erroneously measure the above-mentioned distant display board when the inter-vehicle distance measuring means 1 (range-finding radar) is installed in a relatively high portion of the vehicle body, and the road surface is erroneously measured. It is often easy to measure when the inter-vehicle distance measuring means 1 is installed in a low portion of the vehicle body. Therefore, either the configuration shown in FIG. 9 or the configuration shown in FIG. 10 may be adopted depending on the installation location of the inter-vehicle distance measuring means 1.

【００４７】図１１および図１２は、図３の機能ブロッ
ク図（請求項６に対応）に相当するフローチャートであ
り、図１２は、図１１のステップ７２０の内容を示す。
前にも説明したごとく、車間距離が不連続的に大幅に遠
くに変化した場合は、遠方の表示板などの路外対象物と
の距離を計測している可能性が高く、正確な車間距離を
計測するように復帰するまで多少の時間を要する。それ
に対して不連続的に大幅に近くに変化した場合は、車両
の姿勢変化によって直近の路面との距離を計測している
可能性が高く、正確な車間距離を計測するように復帰す
るまでの時間が極めて短い。従って、ステップ１６０で
不連続的に大幅な車間距離変化を認識した場合には、図
１２に示すごとく、ステップ８００で、計測車間距離Ｌ
がＬ_lim3より大きいか否かを判別し、大きいと判別した
場合はステップ８１０で所定時間カウンタ変数の最大値
ＮＧＣＴ_limをＣ₁に設定する。また、ステップ８２０で
Ｌ_lim4未満か否かを判別し、未満と判別した場合は、ス
テップ８３０で、所定時間カウンタ変数の最大値ＮＧＣ
Ｔ_limをＣ₂設定する。どちらでもない場合やステップ１
４０で車間距離が計測できなかった場合は、ステップ７
３０、８４０でＮＧＣＴ_limをＣ₀に設定する。なお、上
記の理由により、Ｃ₁は３〜４秒程度、Ｃ₂は１秒以下が
適当であり、また、標準値Ｃ₀は前記のように２秒程度
である。11 and 12 are flowcharts corresponding to the functional block diagram of FIG. 3 (corresponding to claim 6), and FIG. 12 shows the contents of step 720 of FIG.
As explained earlier, if the distance between vehicles changes discontinuously and greatly, it is highly possible that the distance to an off-road object such as a far display board is being measured, and the distance between vehicles is accurate. It will take some time to return so as to measure. On the other hand, if the distance changes discontinuously and significantly, it is highly possible that the distance to the nearest road surface is being measured due to the posture change of the vehicle, and it will take time to recover so that the accurate distance between vehicles is measured. The time is extremely short. Therefore, when a large inter-vehicle distance change is recognized discontinuously in step 160, the measured inter-vehicle distance L is determined in step 800 as shown in FIG.
_Is greater than L _{lim3, and} if it is greater than L _lim3, the maximum value NGCT _lim of the predetermined time counter variable is set to C ₁ in step 810. Further, in step 820, it is determined whether or not it is less than L _{lim4, and} if it is less than L _lim4 , in step 830, the maximum value NGC of the predetermined time counter variable is determined.
Set T _lim to C ₂ . If neither, step 1
If the inter-vehicle distance cannot be measured at 40, step 7
At 30 and 840, NGCT _lim is set to C ₀ . For the above reason, it is appropriate that C ₁ is about 3 to 4 seconds, C ₂ is 1 second or less, and the standard value C ₀ is about 2 seconds as described above.

【００４８】[0048]

【発明の効果】以上、説明したごとく、本発明において
は、所定時間のあいだ警報距離を保持するように構成し
たことにより、何らかの原因で車間距離が計測できなか
ったり、計測車間距離が不連続的に大幅に変化した場合
でも、過剰接近の場合には遅滞なく警報を発することが
できる。また、所定時間以内に車間距離計測不能や車間
距離の不連続的な変化が生じても、先行車両等との相対
的な状況が大きく変化していない場合には、不要な一次
警報を抑制することができると共に、急激な割り込み車
などのように先行車両との相対的な状況が変化して過剰
接近したような場合には、所定時間以内においても警報
抑制を解除して警報を発することができる。さらに、道
路外の構造物の反射による車間距離の誤検出か、車両姿
勢変化による路面反射による誤検出かを判別し、その状
況に応じた警報距離保持時間や警報抑制の所定時間を設
定することにより、無用な一次警報の抑制と、過剰接近
の場合における確実な一次警報とを両立させることが出
来る、等の多くの効果が得られる。As described above, in the present invention, since the warning distance is maintained for a predetermined time, the inter-vehicle distance cannot be measured or the measured inter-vehicle distance is discontinuous for some reason. Even if it changes drastically, it is possible to issue an alarm without delay in the case of excessive proximity. Further, even if the inter-vehicle distance cannot be measured or the inter-vehicle distance changes discontinuously within a predetermined time, unnecessary primary alarms are suppressed if the relative situation with the preceding vehicle has not changed significantly. In addition, when the relative situation with the preceding vehicle changes and the vehicle is approaching excessively, such as a sudden interruption vehicle, the alarm suppression can be canceled and the alarm can be issued even within the predetermined time. it can. Furthermore, it is determined whether the inter-vehicle distance is erroneously detected due to the reflection of a structure outside the road or the road surface is erroneously detected due to a change in the vehicle attitude, and the alarm distance holding time or the predetermined alarm suppression time is set according to the situation. As a result, it is possible to obtain many effects such as suppressing both the unnecessary primary alarm and the reliable primary alarm in the case of excessive proximity.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】本発明の請求項１および請求項２に対応する機
能ブロック図。FIG. 1 is a functional block diagram corresponding to claim 1 and claim 2 of the present invention.

【図２】本発明の請求項３〜請求項６に対応する機能ブ
ロック図。FIG. 2 is a functional block diagram corresponding to claims 3 to 6 of the present invention.

【図３】本発明の請求項７に対応する機能ブロック図。FIG. 3 is a functional block diagram corresponding to claim 7 of the present invention.

【図４】本発明の一実施例の構成を示すブロック図。FIG. 4 is a block diagram showing the configuration of an embodiment of the present invention.

【図５】本発明における先行車両の追従走行状況を示す
図。FIG. 5 is a diagram showing a follow-up traveling situation of a preceding vehicle in the present invention.

【図６】本発明の請求項１に相当する演算処理の一実施
例を示すフローチャート。FIG. 6 is a flowchart showing an example of arithmetic processing corresponding to claim 1 of the present invention.

【図７】本発明の請求項２に相当する演算処理の一実施
例を示すフローチャート。FIG. 7 is a flowchart showing an example of arithmetic processing corresponding to claim 2 of the present invention.

【図８】本発明の請求項３および請求項４に相当する演
算処理の一実施例を示すフローチャート。FIG. 8 is a flowchart showing an example of arithmetic processing corresponding to claims 3 and 4 of the present invention.

【図９】本発明の請求項５に相当する演算処理の一実施
例を示すフローチャート。FIG. 9 is a flowchart showing an example of arithmetic processing corresponding to claim 5 of the present invention.

【図１０】本発明の請求項６に相当する演算処理の一実
施例を示すフローチャート。FIG. 10 is a flowchart showing an embodiment of arithmetic processing corresponding to claim 6 of the present invention.

【図１１】本発明の請求項７に相当する演算処理の一実
施例を示すフローチャート。FIG. 11 is a flowchart showing an example of arithmetic processing corresponding to claim 7 of the present invention.

【図１２】図１１における一部の詳細を示すフローチャ
ート。FIG. 12 is a flowchart showing details of a part of FIG. 11.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１…車間距離計測手段 １６…時間計測
手段 ３…自車速検出手段 １７…警報距離
保持手段 ５…相対速度算出手段 １８…車間距離
比較手段 ７…警報距離算出手段 １９…時間定数
変更手段 ９…警報発生判断手段 ２１…レーダ装
置 １１…警報発生手段 ２３…車速セ
ンサ １３…計測不能認識手段 ２５…情報処
理回路 １５…車間距離変化量認識手段 ２７…警報発
生装置1 ... Inter-vehicle distance measuring means 16 ... Time measuring means 3 ... Own vehicle speed detecting means 17 ... Warning distance holding means 5 ... Relative speed calculating means 18 ... Inter-vehicle distance comparing means 7 ... Warning distance calculating means 19 ... Time constant changing means 9 ... Warning Generation determination means 21 ... Radar device 11 ... Warning generation means 23 ... Vehicle speed sensor 13 ... Unmeasurable recognition means 25 ... Information processing circuit 15 ... Inter-vehicle distance change amount recognition means 27 ... Warning generation device

Claims (7)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】車両に搭載され、自車両と目標物との距離
を計測する車間距離計測手段と、 上記車間距離計測手段における距離計測ができなかった
ことを認識する計測不能認識手段と、 上記車間距離計測手段において計測した距離が不連続的
に大幅に変化したことを認識する距離変化量認識手段
と、 上記二つの認識手段で、自車両と目標物との距離が計測
でき、かつ不連続的に大幅に変化していなかったと認識
した場合に、上記自車両と目標物との距離の変化から自
車両と目標物との相対速度を算出する相対速度算出手段
と、 自車速度を検出する自車速検出手段と、 上記自車速度と上記相対速度とに基づいて、警報距離を
算出する警報距離算出手段と、 上記計測不能認識手段または距離変化量認識手段で、距
離計測ができなかったこと、または計測した距離が不連
続的に大幅に変化したことを認識した時点からの経過時
間を計測する時間計測手段と、 上記経過時間が所定時間以内である間、もしくは新たに
算出された相対速度に基づく警報距離が算出されるまで
の間は、上記警報距離算出手段で算出した警報距離を保
持する警報距離保持手段と、 上記自車両と目標物との距離および上記警報距離に基づ
いて上記警報を発するか否かを判断する警報発生判断手
段と、 上記警報発生判断手段の判断に応じて警報を発生する警
報発生手段と、 を備えたことを特徴とする車両用接近警報装置。1. An inter-vehicle distance measuring means mounted on a vehicle for measuring a distance between a host vehicle and a target object; and an unmeasurable recognizing means for recognizing that the distance between the inter-vehicle distance measuring means cannot be measured. The distance change amount recognition means for recognizing that the distance measured by the inter-vehicle distance measuring means discontinuously greatly changes, and the above two recognition means enable the distance between the own vehicle and the target object to be measured and discontinuously. When it is recognized that the target vehicle speed has not changed significantly, relative speed calculation means for calculating the relative speed between the own vehicle and the target object from the change in the distance between the own vehicle and the target object, and the own vehicle speed are detected. The distance could not be measured by the own vehicle speed detecting means, the warning distance calculating means for calculating the warning distance based on the own vehicle speed and the relative speed, and the unmeasurable recognition means or the distance change amount recognition means. , Is a time measuring means for measuring the elapsed time from the time when it is recognized that the measured distance has changed discontinuously and drastically, and while the above elapsed time is within a predetermined time, or a newly calculated relative speed. Until the warning distance based on the warning distance is calculated, the warning distance holding means for holding the warning distance calculated by the warning distance calculating means, and the warning based on the distance between the own vehicle and the target and the warning distance. An approach warning device for a vehicle, comprising: an alarm generation determination means for determining whether or not to issue the alarm; and an alarm generation means for generating an alarm according to the determination of the alarm generation determination means. 【請求項２】請求項１に記載の車両用接近警報装置にお
いて、 上記警報距離算出手段は、注意喚起用の一次警報に対応
する一次警報距離と緊急状態用の二次警報に対応する二
次警報距離とを算出するものであり、 上記警報発生判断手段は、上記一次警報もしくは二次警
報を発するか否かを判断するものである、ことを特徴と
する車両用接近警報装置。2. The approach warning device for a vehicle according to claim 1, wherein the warning distance calculation means is a primary warning distance corresponding to a primary warning for alerting and a secondary warning corresponding to a secondary warning for emergency. An approach warning device for a vehicle, wherein: a warning distance is calculated, and the warning occurrence determination means determines whether to issue the primary alarm or the secondary alarm. 【請求項３】請求項１または請求項２に記載の車両用接
近警報装置において、 上記計測不能認識手段または距離変化量認識手段で、距
離計測ができなかったこと、または計測した距離が不連
続的に大幅に変化したことを認識した場合、その認識し
た時点から時間計測手段で計測した所定時間の間は、上
記車間距離計測手段で計測した車間距離と上記の認識す
る直前の車間距離とを比較し、その差が所定値よりも小
さい場合には上記警報発生判断手段に対して警報抑制信
号を送出する車間距離比較手段を、備え、 上記警報発生判断手段は、警報発生後に、上記警報抑制
信号が与えられた場合には、一次警報の発生を抑制する
ように構成したものである、ことを特徴とする車両用接
近警報装置。3. The approach warning device for a vehicle according to claim 1 or 2, wherein the distance measurement cannot be made by the unmeasurable recognition means or the distance variation recognition means, or the measured distance is discontinuous. When a significant change is recognized, the inter-vehicle distance measured by the inter-vehicle distance measuring means and the inter-vehicle distance immediately before the recognition are displayed for a predetermined time measured by the time measuring means from the time of the recognition. If the difference is smaller than a predetermined value, an inter-vehicle distance comparison means for sending an alarm suppression signal to the alarm occurrence determination means is provided, and the alarm occurrence determination means, after the alarm is issued, suppresses the alarm. An approach warning device for a vehicle, which is configured to suppress generation of a primary warning when a signal is given. 【請求項４】請求項３に記載の車両用接近警報装置にお
いて、 上記警報発生判断手段は、上記警報距離算出手段で新た
に一次警報距離と二次警報距離が算出され、かつ、その
新しい一次警報距離よりも所定値以上長い車間距離が計
測された場合には、上記所定時間の間であっても上記警
報抑制信号を無効とするように構成したものである、こ
とを特徴とする車両用接近警報装置。4. The approach warning device for a vehicle according to claim 3, wherein in the warning occurrence determination means, the warning distance calculation means newly calculates the primary warning distance and the secondary warning distance, and the new primary warning distance is calculated. When the inter-vehicle distance that is longer than the alarm distance by a predetermined value or more is measured, it is configured such that the alarm suppression signal is invalidated even during the predetermined time period. Proximity warning device. 【請求項５】請求項３または請求項４に記載の車両用接
近警報装置において、 上記距離変化量認識手段は、不連続的に長い距離を計測
したことを認識するものであり、 上記車間距離比較手段は、距離が不連続的に長く変化し
た時点から上記時間計測手段で計測した所定時間の間
は、上記車間距離計測手段で計測した車間距離と上記の
距離が不連続的に変化する直前の車間距離とを比較し、
その差が所定値よりも小さい場合には上記警報発生判断
手段に対して警報抑制信号を送出するものであり、 上記警報発生判断手段は、警報発生後に、上記警報抑制
信号が与えられた場合には、一次警報の発生を抑制する
ように構成したものである、ことを特徴とする車両用接
近警報装置。5. The vehicle approach warning device according to claim 3 or 4, wherein the distance change amount recognition means recognizes that a long distance is discontinuously measured. The comparing means, between the time when the distance changes discontinuously long and the predetermined time measured by the time measuring means, immediately before the inter-vehicle distance measured by the inter-vehicle distance measuring means and the above-mentioned distance change discontinuously. Compared with the following distance,
When the difference is smaller than a predetermined value, an alarm suppression signal is sent to the alarm occurrence determination means, and the alarm occurrence determination means is provided when the alarm suppression signal is given after the alarm is issued. Is configured to suppress the generation of a primary alarm, and is a vehicle proximity alarm device characterized by the above. 【請求項６】請求項３または請求項４に記載の車両用接
近警報装置において、 上記距離変化量認識手段は、不連続的に短い距離を計測
したことを認識するものであり、 上記車間距離比較手段は、距離が不連続的に短く変化し
た時点から上記時間計測手段で計測した所定時間の間
は、上記車間距離計測手段で計測した車間距離と上記の
距離が不連続的に変化する直前の車間距離とを比較し、
その差が所定値よりも小さい場合には上記警報発生判断
手段に対して警報抑制信号を送出するものであり、 上記警報発生判断手段は、警報発生後に、上記警報抑制
信号が与えられた場合には、一次警報の発生を抑制する
ように構成したものである、ことを特徴とする車両用接
近警報装置。6. The approach warning device for a vehicle according to claim 3 or 4, wherein the distance change amount recognizing means recognizes that a short distance is discontinuously measured. The comparison means, between the time when the distance discontinuously changes shortly and the predetermined time measured by the time measuring means, immediately before the inter-vehicle distance measured by the inter-vehicle distance measuring means and the above distance discontinuously change. Compared with the following distance,
When the difference is smaller than a predetermined value, an alarm suppression signal is sent to the alarm occurrence determination means, and the alarm occurrence determination means is provided when the alarm suppression signal is given after the alarm is issued. Is configured to suppress the generation of a primary alarm, and is a vehicle proximity alarm device characterized by the above. 【請求項７】請求項３または請求項４に記載の車両用接
近警報装置において、 上記距離変化量認識手段は、不連続的に長い距離を計測
した場合と不連続的に短い距離を計測した場合とそれ以
外の距離を計測した場合とを区別して認識するものであ
り、 上記の認識結果に応じて上記時間計測手段における上記
所定時間の長さを変化させる時間定数変更手段を備え、 上記車間距離比較手段は、距離が不連続的に変化した時
点から上記時間計測手段で計測した所定時間の間は、上
記車間距離計測手段で計測した車間距離と上記の距離が
不連続的に変化する直前の車間距離とを比較し、その差
が所定値よりも小さい場合には上記警報発生判断手段に
対して警報抑制信号を送出するものであり、 上記警報発生判断手段は、警報発生後に、上記警報抑制
信号が与えられた場合には、一次警報の発生を抑制する
ように構成したものである、ことを特徴とする車両用接
近警報装置。7. The approach warning device for a vehicle according to claim 3 or 4, wherein the distance change amount recognizing means measures a long distance discontinuously and a discontinuously short distance. The case is distinguished from the case where a distance other than that is measured, and is recognized, and a time constant changing unit that changes the length of the predetermined time in the time measuring unit according to the recognition result is provided, The distance comparison means, between the time when the distance discontinuously changes and the predetermined time measured by the time measuring means, immediately before the inter-vehicle distance measured by the inter-vehicle distance measuring means and the above-mentioned distance discontinuously change. When the difference is smaller than a predetermined value, an alarm suppression signal is sent to the alarm generation determination means, and the alarm generation determination means outputs the alarm after the alarm is generated. Suppression An approach warning device for a vehicle, which is configured to suppress generation of a primary warning when a signal is given.