JPH09119438A - 転がり案内ユニット装置 - Google Patents
転がり案内ユニット装置Info
- Publication number
- JPH09119438A JPH09119438A JP29932495A JP29932495A JPH09119438A JP H09119438 A JPH09119438 A JP H09119438A JP 29932495 A JP29932495 A JP 29932495A JP 29932495 A JP29932495 A JP 29932495A JP H09119438 A JPH09119438 A JP H09119438A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- slider
- track rail
- guide unit
- track
- raceway groove
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Bearings For Parts Moving Linearly (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 本発明は、軌道レールの両側に対して設けた
スライダを走行駆動手段で相対移動させて倍速を得ると
共に高精度の摺動を得ることができる転がり案内ユニッ
ト装置を提供する。 【解決手段】 スライダ3,7は、走行駆動手段により
軌道レール4上を互いに相対移動する。スライダ3,7
の軌道レール4に対する案内は、軌道レール4の軌道溝
5,6とスライダ3,7の軌道溝との間を転動する転動
体を介して高精度な摺動を得る。走行駆動手段は、モー
タ11とプーリ12,13及び両スライダ3,7を固定
したベルト14から成る。スライダ3は支持構造体2に
固定され、スライダ7は作業台8と共に軌道レール4が
移動する速度の倍速で支持構造体2に対して移動し、高
速な動作を行わせることができる。
スライダを走行駆動手段で相対移動させて倍速を得ると
共に高精度の摺動を得ることができる転がり案内ユニッ
ト装置を提供する。 【解決手段】 スライダ3,7は、走行駆動手段により
軌道レール4上を互いに相対移動する。スライダ3,7
の軌道レール4に対する案内は、軌道レール4の軌道溝
5,6とスライダ3,7の軌道溝との間を転動する転動
体を介して高精度な摺動を得る。走行駆動手段は、モー
タ11とプーリ12,13及び両スライダ3,7を固定
したベルト14から成る。スライダ3は支持構造体2に
固定され、スライダ7は作業台8と共に軌道レール4が
移動する速度の倍速で支持構造体2に対して移動し、高
速な動作を行わせることができる。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】この発明は、軌道レール上を相対
摺動するスライダから成る転がり案内ユニットを複数組
み合わせて構成した作業ロボット、半導体製造装置、搬
送装置、精密工作機械等に適用される転がり案内ユニッ
ト装置に関する。
摺動するスライダから成る転がり案内ユニットを複数組
み合わせて構成した作業ロボット、半導体製造装置、搬
送装置、精密工作機械等に適用される転がり案内ユニッ
ト装置に関する。
【0002】
【従来の技術】近年、メカトロ技術の発展が目覚まし
く、当該技術を支える基礎的且つ汎用的な装置として転
がり案内ユニットがある。転がり案内ユニットは、現在
では、半導体製造装置、検査装置、移載装置、搬送装
置、産業用ロボット等の各技術分野に組み込まれて使用
されているが、技術の発展と共にその用途は拡大してい
る。そして、転がり案内ユニット自体に対しても高精
度、高速化、小型化等の要求が益々高まっている。例え
ば、組立ロボットは、用途の拡大が求められ、大型のも
のから小型のものまで製作されている。これらの組立ロ
ボットに組み込まれる転がり案内ユニットとしては、特
に、高精度、高速化、小型化に対応できることが要求さ
れている。
く、当該技術を支える基礎的且つ汎用的な装置として転
がり案内ユニットがある。転がり案内ユニットは、現在
では、半導体製造装置、検査装置、移載装置、搬送装
置、産業用ロボット等の各技術分野に組み込まれて使用
されているが、技術の発展と共にその用途は拡大してい
る。そして、転がり案内ユニット自体に対しても高精
度、高速化、小型化等の要求が益々高まっている。例え
ば、組立ロボットは、用途の拡大が求められ、大型のも
のから小型のものまで製作されている。これらの組立ロ
ボットに組み込まれる転がり案内ユニットとしては、特
に、高精度、高速化、小型化に対応できることが要求さ
れている。
【0003】従来、プーリ及びベルトを利用した倍速機
構としては、例えば、米国特許第3010328号明細
書及び図面に開示されている。該倍速機構によれば、固
定の支持構造に沿って中間部材が直線往復運動可能に設
けられている。中間部材は、プーリとベルトとからなる
駆動手段を備えており、プーリは中間部材の両端に設け
られていて、両プーリに掛け渡したベルトは、支持構造
側の走行部分に対して固定され、反対側の走行部分に対
してはキャリッジが固定されている。従って、駆動手段
によってキャリッジを走行させると、その移動速度、距
離のそれぞれ半分の速度、距離が中間部材に生じる。逆
に、中間部材をある速度で移動させると、キャリッジを
同じ方向にその倍の速度で移動させることができる。
構としては、例えば、米国特許第3010328号明細
書及び図面に開示されている。該倍速機構によれば、固
定の支持構造に沿って中間部材が直線往復運動可能に設
けられている。中間部材は、プーリとベルトとからなる
駆動手段を備えており、プーリは中間部材の両端に設け
られていて、両プーリに掛け渡したベルトは、支持構造
側の走行部分に対して固定され、反対側の走行部分に対
してはキャリッジが固定されている。従って、駆動手段
によってキャリッジを走行させると、その移動速度、距
離のそれぞれ半分の速度、距離が中間部材に生じる。逆
に、中間部材をある速度で移動させると、キャリッジを
同じ方向にその倍の速度で移動させることができる。
【0004】一方、軌道レールとスライダの組合せた案
内ユニットは、特公昭54−32888号公報又は特公
昭57−40372号公報に開示されたものがある。該
案内ユニットは、クロス直線軸受に用いられたものであ
るが、軌道溝の内側面上には1つの軌道台の削設した負
荷ボールの転動溝と互いに補い合って4条の負荷軌道を
形成する溝を削設し、該溝の両側には無負荷ボールの帰
還軌道を形成する溝を削設して4つの無限軌道を形成
し、これらの溝内に位置するボールをリテーナで軌道溝
内に支架させ、四条の負荷軌道内に位置する負荷ボール
によってあらゆる方向の荷重を支承できる。
内ユニットは、特公昭54−32888号公報又は特公
昭57−40372号公報に開示されたものがある。該
案内ユニットは、クロス直線軸受に用いられたものであ
るが、軌道溝の内側面上には1つの軌道台の削設した負
荷ボールの転動溝と互いに補い合って4条の負荷軌道を
形成する溝を削設し、該溝の両側には無負荷ボールの帰
還軌道を形成する溝を削設して4つの無限軌道を形成
し、これらの溝内に位置するボールをリテーナで軌道溝
内に支架させ、四条の負荷軌道内に位置する負荷ボール
によってあらゆる方向の荷重を支承できる。
【0005】また、図7及び図8に示された直動転がり
案内ユニットが知られている。図7は直動転がり案内ユ
ニットの一例を示す一部破断の斜視図、及び第8図は図
7の直動転がり案内ユニットのエンドキャップの正面図
である。該直動転がり案内ユニットは、軌道レール22
の長手方向両側面23には軌道溝24が形成されてい
る。スライダ21は、トラックレール即ち軌道レール2
2に跨架した状態で載置し、軌道レール22の軌道溝2
4に沿って循環する転動体27の介在で自在に摺動す
る。軌道レール22には、長手方向上面34に隔置して
複数個の取付孔33が形成されている。スライダ21
は、軌道レール22に対して相対移動可能なケーシング
25、及びケーシング25の両端にそれぞれ取り付けた
エンドキャップ26を有している。ケーシング25の上
部には、他の機器、部品等を取り付けるためのねじ穴3
9が形成されている。ケーシング25及びエンドキャッ
プ26の各下面には、ケーシング25及びエンドキャッ
プ26とが軌道レール22に跨がって移動するように凹
部30が各々形成され、軌道レール22の各軌道溝24
に対向する位置における凹部30の対向面にそれぞれ軌
道溝29が形成されている。対向する軌道溝24,29
で構成される軌道路にはボール等の転動体27が転走す
るように組み込まれている。また、ケーシング25から
転動体27が脱落するのを防止するために、保持バンド
38が多数の転動体27を囲むようにケーシング25に
取り付けられている。軌道レール22とスライダ21と
の間のシールを達成するために、下面シール28がスラ
イダ21の下面に設けられている。軌道レール22の長
手方向上面34に形成されている取付孔33には、ボル
ト(図示せず)が挿通され、ボルトを取付体に形成され
たねじ穴に螺入することによって軌道レール22をベッ
ド、機台、加工台等の取付体(図示せず)に固定するこ
とができる。また、取付孔33の上部には、ボルトを挿
入した後に塵、水分等が侵入しないように埋栓(図示せ
ず)が嵌入される。
案内ユニットが知られている。図7は直動転がり案内ユ
ニットの一例を示す一部破断の斜視図、及び第8図は図
7の直動転がり案内ユニットのエンドキャップの正面図
である。該直動転がり案内ユニットは、軌道レール22
の長手方向両側面23には軌道溝24が形成されてい
る。スライダ21は、トラックレール即ち軌道レール2
2に跨架した状態で載置し、軌道レール22の軌道溝2
4に沿って循環する転動体27の介在で自在に摺動す
る。軌道レール22には、長手方向上面34に隔置して
複数個の取付孔33が形成されている。スライダ21
は、軌道レール22に対して相対移動可能なケーシング
25、及びケーシング25の両端にそれぞれ取り付けた
エンドキャップ26を有している。ケーシング25の上
部には、他の機器、部品等を取り付けるためのねじ穴3
9が形成されている。ケーシング25及びエンドキャッ
プ26の各下面には、ケーシング25及びエンドキャッ
プ26とが軌道レール22に跨がって移動するように凹
部30が各々形成され、軌道レール22の各軌道溝24
に対向する位置における凹部30の対向面にそれぞれ軌
道溝29が形成されている。対向する軌道溝24,29
で構成される軌道路にはボール等の転動体27が転走す
るように組み込まれている。また、ケーシング25から
転動体27が脱落するのを防止するために、保持バンド
38が多数の転動体27を囲むようにケーシング25に
取り付けられている。軌道レール22とスライダ21と
の間のシールを達成するために、下面シール28がスラ
イダ21の下面に設けられている。軌道レール22の長
手方向上面34に形成されている取付孔33には、ボル
ト(図示せず)が挿通され、ボルトを取付体に形成され
たねじ穴に螺入することによって軌道レール22をベッ
ド、機台、加工台等の取付体(図示せず)に固定するこ
とができる。また、取付孔33の上部には、ボルトを挿
入した後に塵、水分等が侵入しないように埋栓(図示せ
ず)が嵌入される。
【0006】エンドキャップ26には、転動体27が軌
道レール22との負荷軌道である軌道溝24からすくわ
れる爪、及び転動体27の循環のために転動体27を方
向転換させる方向転換路31が両側に形成されている。
また、エンドキャップ26には、軌道レール22とスラ
イダ21の長手方向両端部との間のシールを達成する側
面シール37が取り付けられ、軌道レール22とスライ
ダ21間の摺動面に潤滑剤を供給するためのグリースニ
ップル40が取り付けられている。エンドキャップ26
は、複数の取付孔44に貫通させたねじ42等によりケ
ーシング25の両端面に取り付けられる。軌道レール2
2の軌道溝24を転走する負荷域の転動体27は、エン
ドキャップ26内に形成された方向転換路31に導か
れ、次いで、ケーシング25の上部に軌道溝29と平行
して形成されたリターン通路孔43に移動し、転動体2
7は無限循環路内を転走する。スライダ21に形成した
軌道溝29と軌道レール22に形成した軌道溝24との
間を転走する負荷された転動体27の転動により、軌道
レール22とスライダ21とがスムースに相対移動する
ことができる。
道レール22との負荷軌道である軌道溝24からすくわ
れる爪、及び転動体27の循環のために転動体27を方
向転換させる方向転換路31が両側に形成されている。
また、エンドキャップ26には、軌道レール22とスラ
イダ21の長手方向両端部との間のシールを達成する側
面シール37が取り付けられ、軌道レール22とスライ
ダ21間の摺動面に潤滑剤を供給するためのグリースニ
ップル40が取り付けられている。エンドキャップ26
は、複数の取付孔44に貫通させたねじ42等によりケ
ーシング25の両端面に取り付けられる。軌道レール2
2の軌道溝24を転走する負荷域の転動体27は、エン
ドキャップ26内に形成された方向転換路31に導か
れ、次いで、ケーシング25の上部に軌道溝29と平行
して形成されたリターン通路孔43に移動し、転動体2
7は無限循環路内を転走する。スライダ21に形成した
軌道溝29と軌道レール22に形成した軌道溝24との
間を転走する負荷された転動体27の転動により、軌道
レール22とスライダ21とがスムースに相対移動する
ことができる。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】上記米国特許に開示さ
れているように、従来から知られているプーリとベルト
を備えた中間部材を利用した倍速機構は、中間部材の案
内やキャリッジの位置及び速度の精度に関して、格別の
配慮をしたものものではなく、通常の精度が出ればよ
く、高精度を期待できないものである。従って、従来の
倍速機構を、位置や距離等において昨今では厳しい精度
が求められる工作機械や組立ロボットに単に用いても、
精度上の要求を満たすことはできない。これは、倍速機
構に移動する中間部材を介在させること自体が支持構造
体とキャリッジとの間に累積誤差を発生させるためであ
る。
れているように、従来から知られているプーリとベルト
を備えた中間部材を利用した倍速機構は、中間部材の案
内やキャリッジの位置及び速度の精度に関して、格別の
配慮をしたものものではなく、通常の精度が出ればよ
く、高精度を期待できないものである。従って、従来の
倍速機構を、位置や距離等において昨今では厳しい精度
が求められる工作機械や組立ロボットに単に用いても、
精度上の要求を満たすことはできない。これは、倍速機
構に移動する中間部材を介在させること自体が支持構造
体とキャリッジとの間に累積誤差を発生させるためであ
る。
【0008】従来の倍速機構は、中間部材を介在させて
いるため、キャリッジの案内と中間部材の案内を考慮す
る必要がある。これらの案内を共に支持構造に対して行
うことにすることも可能であるが、案内ユニットを利用
する際の装置全体のレイアウトに対する制約が大きく、
汎用性に劣る。また、キャリッジを中間部材に案内し、
中間部材を支持構造に案内するという二つの案内構造を
直列に設けることも考えられるが、案内構造に特段の工
夫を凝らすことがなければ、十分な精度を確保すること
ができず誤差が累積しやすい。また、部品点数が増加し
て重量が増えて慣性力が大きくなり、結果として、キャ
リッジを移動させようとする制御や操作に対するキャリ
ッジのレスポンスも低下する。中間部材やキャリッジに
関する部品をボルト等で他部品に固着する場合、装置の
高速運転によって発生する振動等で固着部分に弛みが発
生することも、上記累積誤差を助長させることになる。
いるため、キャリッジの案内と中間部材の案内を考慮す
る必要がある。これらの案内を共に支持構造に対して行
うことにすることも可能であるが、案内ユニットを利用
する際の装置全体のレイアウトに対する制約が大きく、
汎用性に劣る。また、キャリッジを中間部材に案内し、
中間部材を支持構造に案内するという二つの案内構造を
直列に設けることも考えられるが、案内構造に特段の工
夫を凝らすことがなければ、十分な精度を確保すること
ができず誤差が累積しやすい。また、部品点数が増加し
て重量が増えて慣性力が大きくなり、結果として、キャ
リッジを移動させようとする制御や操作に対するキャリ
ッジのレスポンスも低下する。中間部材やキャリッジに
関する部品をボルト等で他部品に固着する場合、装置の
高速運転によって発生する振動等で固着部分に弛みが発
生することも、上記累積誤差を助長させることになる。
【0009】また、中間部材を用いているが、単に相対
移動の中間部材として利用されているに過ぎず、キャリ
ッジや支持構造との案内についてまで具体的には考慮さ
れていない。従って、装置全体としては、大がかりな構
造となる可能性があり、コンパクトな転がり案内ユニッ
ト装置が求められる。
移動の中間部材として利用されているに過ぎず、キャリ
ッジや支持構造との案内についてまで具体的には考慮さ
れていない。従って、装置全体としては、大がかりな構
造となる可能性があり、コンパクトな転がり案内ユニッ
ト装置が求められる。
【0010】
【課題を解決するための手段】この発明は、軌道レール
上を相対摺動するスライダから成る転がり案内ユニット
を複数組み合わせて構成した転がり案内ユニット装置に
おいて、軌道レールとスライダとの間の相対移動を高精
度に案内し、作業ロボット、搬送装置、精密工作機械等
に適用される作業部材等を支持構造体に対して、例え
ば、倍速で且つ高精度で案内することを可能にした転が
り案内ユニット装置に関する。
上を相対摺動するスライダから成る転がり案内ユニット
を複数組み合わせて構成した転がり案内ユニット装置に
おいて、軌道レールとスライダとの間の相対移動を高精
度に案内し、作業ロボット、搬送装置、精密工作機械等
に適用される作業部材等を支持構造体に対して、例え
ば、倍速で且つ高精度で案内することを可能にした転が
り案内ユニット装置に関する。
【0011】この発明は、長手方向両側面にそれぞれ延
びる第1軌道溝と第2軌道溝とを形成した軌道レール、
前記軌道レールにそれぞれ挿通され且つ前記軌道レール
上を互いに干渉することなく相対移動可能である前記第
1軌道溝に対応した第3軌道溝を備えた第1スライダと
前記第2軌道溝に対応した第4軌道溝を備えた第2スラ
イダ、前記第1軌道溝と前記第3軌道溝との間及び前記
第2軌道溝と前記第4軌道溝との間をそれぞれ転走する
転動体、前記第1スライダ及び前記軌道レールのいずれ
か一方が固定された支持構造体、並びに前記第1スライ
ダと前記第2スライダとにそれぞれ係合し且つ前記軌道
レールと前記第1スライダとの間及び前記軌道レールと
前記第2スライダとの間に相対移動を行わせる走行駆動
手段、から構成した転がり案内ユニット装置に関する。
びる第1軌道溝と第2軌道溝とを形成した軌道レール、
前記軌道レールにそれぞれ挿通され且つ前記軌道レール
上を互いに干渉することなく相対移動可能である前記第
1軌道溝に対応した第3軌道溝を備えた第1スライダと
前記第2軌道溝に対応した第4軌道溝を備えた第2スラ
イダ、前記第1軌道溝と前記第3軌道溝との間及び前記
第2軌道溝と前記第4軌道溝との間をそれぞれ転走する
転動体、前記第1スライダ及び前記軌道レールのいずれ
か一方が固定された支持構造体、並びに前記第1スライ
ダと前記第2スライダとにそれぞれ係合し且つ前記軌道
レールと前記第1スライダとの間及び前記軌道レールと
前記第2スライダとの間に相対移動を行わせる走行駆動
手段、から構成した転がり案内ユニット装置に関する。
【0012】また、この転がり案内ユニット装置は、前
記第1スライダを前記支持構造体に固定し、前記第2ス
ライダに作業手段を設けたものである。
記第1スライダを前記支持構造体に固定し、前記第2ス
ライダに作業手段を設けたものである。
【0013】また、この転がり案内ユニット装置におい
て、少なくとも前記支持構造体に固定された前記第1ス
ライダは、前記軌道レールに一対設けられている。
て、少なくとも前記支持構造体に固定された前記第1ス
ライダは、前記軌道レールに一対設けられている。
【0014】また、この転がり案内ユニット装置は、前
記軌道レールを前記支持構造体に固定し、前記第1スラ
イダと前記第2スライダとは前記軌道レール上を互いに
反対方向に摺動移動する。
記軌道レールを前記支持構造体に固定し、前記第1スラ
イダと前記第2スライダとは前記軌道レール上を互いに
反対方向に摺動移動する。
【0015】また、この転がり案内ユニット装置におい
て、前記走行駆動手段は、前記軌道レールの長手方向両
端に設けた一対のプーリ、前記プーリの一方を回転駆動
するモータ及び前記両プーリに巻き掛けられた前記第1
スライダと前記第2スライダとに係合したベルトから構
成されている。
て、前記走行駆動手段は、前記軌道レールの長手方向両
端に設けた一対のプーリ、前記プーリの一方を回転駆動
するモータ及び前記両プーリに巻き掛けられた前記第1
スライダと前記第2スライダとに係合したベルトから構
成されている。
【0016】又は、この発明は、長手方向両側面にそれ
ぞれ延びる第1軌道溝と第2軌道溝とを形成した軌道レ
ール、前記軌道レールにそれぞれ挿通され且つ前記軌道
レール上を互いに干渉することなく相対移動可能である
前記第1軌道溝に対応した第3軌道溝を備えた第1スラ
イダと前記第2軌道溝に対応した第4軌道溝を備えた第
2スライダ、前記第1軌道溝と前記第3軌道溝との間及
び前記第2軌道溝と前記第4軌道溝との間をそれぞれ転
走する転動体、前記第1スライダ及び前記軌道レールの
いずれか一方が固定された支持構造体、並びに前記軌道
レールを前記第1スライダに対して相対移動させる第1
シリンダ装置と前記第2スライダを前記軌道レールに対
して相対移動させる第2シリンダ装置とから成る走行駆
動手段、から構成した転がり案内ユニット装置に関す
る。
ぞれ延びる第1軌道溝と第2軌道溝とを形成した軌道レ
ール、前記軌道レールにそれぞれ挿通され且つ前記軌道
レール上を互いに干渉することなく相対移動可能である
前記第1軌道溝に対応した第3軌道溝を備えた第1スラ
イダと前記第2軌道溝に対応した第4軌道溝を備えた第
2スライダ、前記第1軌道溝と前記第3軌道溝との間及
び前記第2軌道溝と前記第4軌道溝との間をそれぞれ転
走する転動体、前記第1スライダ及び前記軌道レールの
いずれか一方が固定された支持構造体、並びに前記軌道
レールを前記第1スライダに対して相対移動させる第1
シリンダ装置と前記第2スライダを前記軌道レールに対
して相対移動させる第2シリンダ装置とから成る走行駆
動手段、から構成した転がり案内ユニット装置に関す
る。
【0017】また、この転がり案内ユニット装置におい
て、前記支持構造体は、前記第1スライダ及び前記軌道
レールのいずれか一方を固定した支持台と、前記支持台
を緩衝装置を介して支持した固定台とから構成されてい
る。
て、前記支持構造体は、前記第1スライダ及び前記軌道
レールのいずれか一方を固定した支持台と、前記支持台
を緩衝装置を介して支持した固定台とから構成されてい
る。
【0018】この転がり案内ユニット装置は、上記のよ
うに構成されているから、走行駆動手段を作動すると、
走行駆動手段が係合する第1スライダと第2スライダ
は、軌道レールに対して相対的に且つ相互に干渉するこ
となく移動する。軌道レールは、第1スライダに対し
て、第1スライダの第3軌道溝と軌道レールの長手方向
両側面上に形成された組をなす第1軌道溝との間に無限
循環している転動体によって、滑らかに且つ高精度で挿
通して案内される。また、第2スライダは、軌道レール
に対して、第2スライダの第4軌道溝と軌道レールの第
2軌道溝との間に無限循環している転動体によって軌道
レールの表面を滑らかに且つ高精度で案内される。従っ
て、前記走行駆動手段によって相対移動する二つの第1
と第2スライダは、軌道レールとの間で転動体を介して
滑らかに且つ精度良く案内される。
うに構成されているから、走行駆動手段を作動すると、
走行駆動手段が係合する第1スライダと第2スライダ
は、軌道レールに対して相対的に且つ相互に干渉するこ
となく移動する。軌道レールは、第1スライダに対し
て、第1スライダの第3軌道溝と軌道レールの長手方向
両側面上に形成された組をなす第1軌道溝との間に無限
循環している転動体によって、滑らかに且つ高精度で挿
通して案内される。また、第2スライダは、軌道レール
に対して、第2スライダの第4軌道溝と軌道レールの第
2軌道溝との間に無限循環している転動体によって軌道
レールの表面を滑らかに且つ高精度で案内される。従っ
て、前記走行駆動手段によって相対移動する二つの第1
と第2スライダは、軌道レールとの間で転動体を介して
滑らかに且つ精度良く案内される。
【0019】また、この転がり案内ユニット装置におい
て、第1スライダ(又は第2スライダ)及び軌道レール
のいずれかを支持構造体に固定することができる。第1
スライダ(又は第2スライダ)を支持構造体に固定する
と、軌道レールは前記第1スライダ(又は第2スライ
ダ)に案内されて移動することになり、第2スライダ
(又は第1スライダ)は、移動する軌道レールに更に案
内されて倍速で移動することになる。前記第2スライダ
(又は第1スライダ)には作業部材等を設けることがで
きる。
て、第1スライダ(又は第2スライダ)及び軌道レール
のいずれかを支持構造体に固定することができる。第1
スライダ(又は第2スライダ)を支持構造体に固定する
と、軌道レールは前記第1スライダ(又は第2スライ
ダ)に案内されて移動することになり、第2スライダ
(又は第1スライダ)は、移動する軌道レールに更に案
内されて倍速で移動することになる。前記第2スライダ
(又は第1スライダ)には作業部材等を設けることがで
きる。
【0020】特に、この転がり案内ユニット装置におい
て、第1スライダを一対即ち2個連設して支持構造体に
固定すると、軌道レールと第2スライダとから第1スラ
イダに作用する重量や作業負荷を、連設される2個の第
1スライダによって広い領域で即ち軌道レールの長手方
向の二箇所において支持構造体で安定して支持すること
ができる。軌道レールと作業部材が支持構造体に対して
最大伸長した位置を占めることがあるとすると、軌道レ
ール、第2スライダ及び作業部材の荷重等が連設した各
第1スライダに大きな曲げモーメントとして作用するこ
とがあるが、このような場合でも、各第1スライダは、
大きな領域で余裕を持ってこのような荷重を支えること
ができる。言い換えれば、合計の荷重を各第1スライダ
で支持するので、第1スライダ単体に作用する負荷を低
く抑えることができ、スライダ単体の案内がスムーズで
且つ高精度に摺動移動が可能になる。
て、第1スライダを一対即ち2個連設して支持構造体に
固定すると、軌道レールと第2スライダとから第1スラ
イダに作用する重量や作業負荷を、連設される2個の第
1スライダによって広い領域で即ち軌道レールの長手方
向の二箇所において支持構造体で安定して支持すること
ができる。軌道レールと作業部材が支持構造体に対して
最大伸長した位置を占めることがあるとすると、軌道レ
ール、第2スライダ及び作業部材の荷重等が連設した各
第1スライダに大きな曲げモーメントとして作用するこ
とがあるが、このような場合でも、各第1スライダは、
大きな領域で余裕を持ってこのような荷重を支えること
ができる。言い換えれば、合計の荷重を各第1スライダ
で支持するので、第1スライダ単体に作用する負荷を低
く抑えることができ、スライダ単体の案内がスムーズで
且つ高精度に摺動移動が可能になる。
【0021】また、この転がり案内ユニット装置におい
て、前記軌道レールを支持構造体に固定した場合には、
第1スライダと第2スライダとは、前記走行駆動手段の
作動によって軌道レールに対して軌道溝間を転走する転
動体を介して滑らかに且つ高精度に案内されて互いに反
対方向、言い換えれば、互いに近接する方向又は互いに
離間する方向に相対移動する。
て、前記軌道レールを支持構造体に固定した場合には、
第1スライダと第2スライダとは、前記走行駆動手段の
作動によって軌道レールに対して軌道溝間を転走する転
動体を介して滑らかに且つ高精度に案内されて互いに反
対方向、言い換えれば、互いに近接する方向又は互いに
離間する方向に相対移動する。
【0022】前記走行駆動手段を、前記軌道レールの長
手方向両端に設けられた一対のプーリ、一方のプーリを
回転駆動するモータ、及び両プーリに巻き掛けられた第
1スライダと第2スライダとに固定されたベルトとから
構成した場合には、各プーリとベルトとの係合が、例え
ば、歯付きの手段による歯合である場合には、駆動力の
伝達がすべりを生じることのない確実なものであり、そ
の結果、移動の距離及び速度に誤差を生じることが殆ど
なく、互いの位置及び速度等を高精度に制御することが
できる。
手方向両端に設けられた一対のプーリ、一方のプーリを
回転駆動するモータ、及び両プーリに巻き掛けられた第
1スライダと第2スライダとに固定されたベルトとから
構成した場合には、各プーリとベルトとの係合が、例え
ば、歯付きの手段による歯合である場合には、駆動力の
伝達がすべりを生じることのない確実なものであり、そ
の結果、移動の距離及び速度に誤差を生じることが殆ど
なく、互いの位置及び速度等を高精度に制御することが
できる。
【0023】第1スライダと第2スライダのいずれか一
方のスライダ又は軌道レールを支持構造体に固定した場
合には、一方の歯付きプーリを駆動プーリとして歯付き
ベルトを走行させた時には、軌道レールは、モータによ
って歯付きベルトに与えられる走行しようとする力の反
作用によって、一方のスライダに案内されて移動するこ
とになり、歯付きベルトが係合する他方のスライダは、
移動する軌道レールに更に案内されて移動することにな
り、両移動が合成される。従って、他方のスライダとそ
れに設けた作業部材とは、中間部材である軌道レールが
支持構造体に対して移動する速度の倍の速度で、支持構
造体に対して移動する。
方のスライダ又は軌道レールを支持構造体に固定した場
合には、一方の歯付きプーリを駆動プーリとして歯付き
ベルトを走行させた時には、軌道レールは、モータによ
って歯付きベルトに与えられる走行しようとする力の反
作用によって、一方のスライダに案内されて移動するこ
とになり、歯付きベルトが係合する他方のスライダは、
移動する軌道レールに更に案内されて移動することにな
り、両移動が合成される。従って、他方のスライダとそ
れに設けた作業部材とは、中間部材である軌道レールが
支持構造体に対して移動する速度の倍の速度で、支持構
造体に対して移動する。
【0024】軌道レールを支持構造体に対して固定した
場合には、第1スライダ及び第2スライダを互いに反対
方向に高精度に案内し、両スライダに設けることができ
る作業部材は、互いに反対方向に移動するので、相対速
度がベルトの走行速度の2倍の速度で接近且つ離反する
ことができ、例えば、工具によるワークの把持と解放と
を迅速に行うことができる。
場合には、第1スライダ及び第2スライダを互いに反対
方向に高精度に案内し、両スライダに設けることができ
る作業部材は、互いに反対方向に移動するので、相対速
度がベルトの走行速度の2倍の速度で接近且つ離反する
ことができ、例えば、工具によるワークの把持と解放と
を迅速に行うことができる。
【0025】走行駆動手段を、軌道レールを第1スライ
ダに対して相対移動させる第1シリンダ装置と、第2ス
ライダを軌道レールに対して相対移動させる第2シリン
ダ装置とで構成した場合には、第1シリンダ装置を作動
させると、支持構造体に固定されている第1スライダに
対して軌道レールが相対移動する。また、第2シリンダ
装置を作動させると、第2スライダが、軌道レールに対
して相対移動する。両シリンダ装置を同時に同速度で作
動させたときには、走行駆動手段としてベルトを用いた
場合と同様に、倍速機能を得ることができる。また、両
シリンダ装置の作動時期及び速度を独立して制御するこ
ともできる。この場合には、第2スライダに連係させた
作業部材に所望の多様な作業も行わせることができる。
ダに対して相対移動させる第1シリンダ装置と、第2ス
ライダを軌道レールに対して相対移動させる第2シリン
ダ装置とで構成した場合には、第1シリンダ装置を作動
させると、支持構造体に固定されている第1スライダに
対して軌道レールが相対移動する。また、第2シリンダ
装置を作動させると、第2スライダが、軌道レールに対
して相対移動する。両シリンダ装置を同時に同速度で作
動させたときには、走行駆動手段としてベルトを用いた
場合と同様に、倍速機能を得ることができる。また、両
シリンダ装置の作動時期及び速度を独立して制御するこ
ともできる。この場合には、第2スライダに連係させた
作業部材に所望の多様な作業も行わせることができる。
【0026】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して、この発明
による転がり案内ユニット装置の実施例を説明する。図
1はこの発明による転がり案内ユニット装置の一実施例
を示す正面図、図2は図1に示した転がり案内ユニット
装置の一実施例の側面図、及び図3はスライダと軌道レ
ールとから成る転がり案内ユニット装置の基本構造を示
す斜視図である。この転がり案内ユニット装置は、図7
及び図8に示す直動転がり案内ユニットを利用できる
が、図示の構造に限らず、種々の構造のものを利用する
ことができることは勿論である。
による転がり案内ユニット装置の実施例を説明する。図
1はこの発明による転がり案内ユニット装置の一実施例
を示す正面図、図2は図1に示した転がり案内ユニット
装置の一実施例の側面図、及び図3はスライダと軌道レ
ールとから成る転がり案内ユニット装置の基本構造を示
す斜視図である。この転がり案内ユニット装置は、図7
及び図8に示す直動転がり案内ユニットを利用できる
が、図示の構造に限らず、種々の構造のものを利用する
ことができることは勿論である。
【0027】図1及び2に示された転がり案内ユニット
装置は、支持構造体1における支持台2上に設けられて
いる。支持構造体1は、一対のスライダ3,3を固定し
た支持台2と、支持台2を緩衝装置を介して支持した固
定台17とから構成されている。支持台2は、回転可能
な固定台17に支持され、据え付け平面と平行な面内に
おいて回転位置を任意に設定可能であると共に、高さ位
置も任意に変更可能であるが、これらの調節機構につい
ては後述する。支持台2には、第1スライダとして、一
対のスライダ3,3が互いに隣接して配置された状態で
固定されている。スライダ3,3は共に同一の構造に構
成してもよく、また別の構造に構成してもよい。スライ
ダ3,3を設けるのは、軌道レール4や走行駆動手段、
作業部材等の重量をすべてスライダ3,3を介して支持
することになるので、負荷を分散支持して特定の箇所に
集中するのを回避し、軌道レール4の案内をスムースに
行うためである。
装置は、支持構造体1における支持台2上に設けられて
いる。支持構造体1は、一対のスライダ3,3を固定し
た支持台2と、支持台2を緩衝装置を介して支持した固
定台17とから構成されている。支持台2は、回転可能
な固定台17に支持され、据え付け平面と平行な面内に
おいて回転位置を任意に設定可能であると共に、高さ位
置も任意に変更可能であるが、これらの調節機構につい
ては後述する。支持台2には、第1スライダとして、一
対のスライダ3,3が互いに隣接して配置された状態で
固定されている。スライダ3,3は共に同一の構造に構
成してもよく、また別の構造に構成してもよい。スライ
ダ3,3を設けるのは、軌道レール4や走行駆動手段、
作業部材等の重量をすべてスライダ3,3を介して支持
することになるので、負荷を分散支持して特定の箇所に
集中するのを回避し、軌道レール4の案内をスムースに
行うためである。
【0028】スライダ3,3は、軌道レール4をその長
手方向に直線的に案内可能としている。スライダ3,3
は、全体として断面構造がU字状に形成され、軌道レー
ル4を挿通する姿勢にある凹部を有し、軌道レール4の
長手方向両側面を挿通可能としている。軌道レール4に
は、矢印A−A方向として示した長手方向両側面上に互
いに平行に形成された一組をなす軌道溝5が形成されて
いる。軌道溝5は、スライダ3,3の凹部の対向面に設
けられた軌道溝に対応している。スライダ3,3が軌道
レール4に対して相対移動するときに、両軌道溝を通し
て転動体が転走可能となるように保持されているので、
スライダ3,3が軌道レール4に対して相対移動すると
きの摩擦抵抗を軽減すると共に案内の精度を格段に高く
することができる。
手方向に直線的に案内可能としている。スライダ3,3
は、全体として断面構造がU字状に形成され、軌道レー
ル4を挿通する姿勢にある凹部を有し、軌道レール4の
長手方向両側面を挿通可能としている。軌道レール4に
は、矢印A−A方向として示した長手方向両側面上に互
いに平行に形成された一組をなす軌道溝5が形成されて
いる。軌道溝5は、スライダ3,3の凹部の対向面に設
けられた軌道溝に対応している。スライダ3,3が軌道
レール4に対して相対移動するときに、両軌道溝を通し
て転動体が転走可能となるように保持されているので、
スライダ3,3が軌道レール4に対して相対移動すると
きの摩擦抵抗を軽減すると共に案内の精度を格段に高く
することができる。
【0029】軌道レール4には、A−A方向として示し
た長手方向両側面上に互いに平行に形成された他の一組
をなす軌道溝6が形成されている。したがって、軌道溝
5と軌道溝6とは互いに、軌道レール4の側面上におい
て互いに平行である。軌道レール4には、スライダ7と
スライダ3,3とが相互に干渉や衝突等をしないように
直線的に摺動可能に設けられている。スライダ7が支持
する負荷は、長尺状の作業台8とその作業台8に搭載さ
れる可能性があるチャック等の作業手段とに限られるか
ら、一つのスライダ7で十分支持することができる負荷
である。スライダ7は軌道レール4の長手方向両側面が
挿通する凹部を有し、凹部は全体として断面構造が逆U
字状に構成され、軌道レール4に挿通する姿勢にある。
凹部の対向面には、軌道溝6と対応した軌道溝が備えら
れている。スライダ7が軌道レール4に対して相対移動
するときに、両軌道溝を通して転動体が転走可能になる
ように保持されているので、スライダ7が軌道レール4
に対して相対移動するときの摩擦抵抗が軽減すると共
に、スライダ7の軌道レール4に対する案内の精度を格
段に高めている。スライダ7は、作業部材としての作業
台8と一体的に連係している。図1に示すように、スラ
イダ3,3を軌道レール4の一端側に、そしてスライダ
7を軌道レール4の他端側に寄せて配置することによっ
て、作業台8には最大の直線移動量を与えることができ
る。
た長手方向両側面上に互いに平行に形成された他の一組
をなす軌道溝6が形成されている。したがって、軌道溝
5と軌道溝6とは互いに、軌道レール4の側面上におい
て互いに平行である。軌道レール4には、スライダ7と
スライダ3,3とが相互に干渉や衝突等をしないように
直線的に摺動可能に設けられている。スライダ7が支持
する負荷は、長尺状の作業台8とその作業台8に搭載さ
れる可能性があるチャック等の作業手段とに限られるか
ら、一つのスライダ7で十分支持することができる負荷
である。スライダ7は軌道レール4の長手方向両側面が
挿通する凹部を有し、凹部は全体として断面構造が逆U
字状に構成され、軌道レール4に挿通する姿勢にある。
凹部の対向面には、軌道溝6と対応した軌道溝が備えら
れている。スライダ7が軌道レール4に対して相対移動
するときに、両軌道溝を通して転動体が転走可能になる
ように保持されているので、スライダ7が軌道レール4
に対して相対移動するときの摩擦抵抗が軽減すると共
に、スライダ7の軌道レール4に対する案内の精度を格
段に高めている。スライダ7は、作業部材としての作業
台8と一体的に連係している。図1に示すように、スラ
イダ3,3を軌道レール4の一端側に、そしてスライダ
7を軌道レール4の他端側に寄せて配置することによっ
て、作業台8には最大の直線移動量を与えることができ
る。
【0030】軌道レール4の両端には、それぞれ支持部
材9,10が設けられており、軌道レール4と共に移動
する。支持部材9は、モータ11を収容し、その回転軸
は歯付きプーリ12を駆動する。他方の支持部材10に
は歯付きプーリ13が従動プーリとして回転自在に軸支
されており、駆動プーリ12と従動プーリ13との間に
は無端状の歯付きベルト14が巻き掛けられている。歯
付きベルト14は、支持台2側即ち下側の走行部分15
において、スライダ3,3と支持台2との間に挟持状態
で固定的に係合されていると共に、作業台8側、即ち上
側の走行部分16においては、スライダ7と作業台8と
の間に挟持状態で固定的に係合されている。モータ1
1、歯付きプーリ12,13及び歯付きの伝動ベルト1
4は本発明の走行駆動手段を構成している。走行駆動手
段は、歯付きプーリ12,13と歯付きベルト14との
噛み合い係合で作動するので、作動中に、ベルト14と
プーリ12,13との間に滑りがなく、駆動が確実であ
り、スライダ7の移動距離と速度とを高精度で制御する
ことができる。
材9,10が設けられており、軌道レール4と共に移動
する。支持部材9は、モータ11を収容し、その回転軸
は歯付きプーリ12を駆動する。他方の支持部材10に
は歯付きプーリ13が従動プーリとして回転自在に軸支
されており、駆動プーリ12と従動プーリ13との間に
は無端状の歯付きベルト14が巻き掛けられている。歯
付きベルト14は、支持台2側即ち下側の走行部分15
において、スライダ3,3と支持台2との間に挟持状態
で固定的に係合されていると共に、作業台8側、即ち上
側の走行部分16においては、スライダ7と作業台8と
の間に挟持状態で固定的に係合されている。モータ1
1、歯付きプーリ12,13及び歯付きの伝動ベルト1
4は本発明の走行駆動手段を構成している。走行駆動手
段は、歯付きプーリ12,13と歯付きベルト14との
噛み合い係合で作動するので、作動中に、ベルト14と
プーリ12,13との間に滑りがなく、駆動が確実であ
り、スライダ7の移動距離と速度とを高精度で制御する
ことができる。
【0031】支持台2を回転位置を調節するためのモー
タ18が固定台17の内部に縦軸状態で収容されてい
る。モータ18の駆動軸は、継ぎ手19及びフローティ
ングユニット20を介して支持台2に連結されている。
従って、支持台2の平面内での方向は任意の方向に設定
することができる。フローティングユニット20は、矢
印B方向に移動可能で且つスプリング32を備えた緩衝
機構を付けた転がりスプライン案内ユニットである。高
さ方向のバラツキや位置決めに不完全さがあって転がり
案内ユニット装置に高さ方向に衝撃が作用する可能性が
ある場合に、この実施例で示すようにフローティングユ
ニット20を縦軸方向に取り付ければ、内部に組み込ま
れたスプリングが衝撃を吸収して転がり案内ユニット装
置を保護することができる。
タ18が固定台17の内部に縦軸状態で収容されてい
る。モータ18の駆動軸は、継ぎ手19及びフローティ
ングユニット20を介して支持台2に連結されている。
従って、支持台2の平面内での方向は任意の方向に設定
することができる。フローティングユニット20は、矢
印B方向に移動可能で且つスプリング32を備えた緩衝
機構を付けた転がりスプライン案内ユニットである。高
さ方向のバラツキや位置決めに不完全さがあって転がり
案内ユニット装置に高さ方向に衝撃が作用する可能性が
ある場合に、この実施例で示すようにフローティングユ
ニット20を縦軸方向に取り付ければ、内部に組み込ま
れたスプリングが衝撃を吸収して転がり案内ユニット装
置を保護することができる。
【0032】この実施例の転がり案内ユニット装置の作
動は、次のとおりである。固定台17の内部において縦
軸状態で収容されているモータ18を作動させて、転が
り案内ユニット装置の高さ位置と、平面内の回転位置と
を設定する。勿論、転がり案内ユニット装置の作動に合
わせて、高さ位置と、平面内の回転位置とを制御するこ
とも可能である。支持部材9に収容されているモータ1
1を作動させて、駆動プーリ12を例えば図示Cのよう
に反時計方向に回転駆動すると、巻き掛けられた歯付き
ベルト14は、支持台2側の走行部分15において、ス
ライダ3,3と支持台2との間に挟持状態で固定的に係
合されているので、走行部分15は、駆動プーリ12に
巻き付くように駆動され、その結果、モータ11や駆動
プーリ12を含む支持部材9、軌道レール4、従動プー
リ13を回転支持する支持部材10の全体がD方向に移
動させられる。スライダ7は、軌道レール4に摺動支持
されると共に歯付きベルト14に固定されているので、
駆動プーリ12が軌道レール4と共に移動する速度と駆
動プーリ12が回転する速度との合計速度、即ち軌道レ
ール4の移動速度の倍速即ち2倍の速度でD方向に高速
移動する。
動は、次のとおりである。固定台17の内部において縦
軸状態で収容されているモータ18を作動させて、転が
り案内ユニット装置の高さ位置と、平面内の回転位置と
を設定する。勿論、転がり案内ユニット装置の作動に合
わせて、高さ位置と、平面内の回転位置とを制御するこ
とも可能である。支持部材9に収容されているモータ1
1を作動させて、駆動プーリ12を例えば図示Cのよう
に反時計方向に回転駆動すると、巻き掛けられた歯付き
ベルト14は、支持台2側の走行部分15において、ス
ライダ3,3と支持台2との間に挟持状態で固定的に係
合されているので、走行部分15は、駆動プーリ12に
巻き付くように駆動され、その結果、モータ11や駆動
プーリ12を含む支持部材9、軌道レール4、従動プー
リ13を回転支持する支持部材10の全体がD方向に移
動させられる。スライダ7は、軌道レール4に摺動支持
されると共に歯付きベルト14に固定されているので、
駆動プーリ12が軌道レール4と共に移動する速度と駆
動プーリ12が回転する速度との合計速度、即ち軌道レ
ール4の移動速度の倍速即ち2倍の速度でD方向に高速
移動する。
【0033】軌道レール4は、支持台2と作業台8との
間に介在する中間部材として機能しているが、モータ1
1、駆動プーリ12、ベルト14及び従動プーリ13か
らなる走行駆動手段に関してはすべて軌道レール4が装
着支持しており、また、支持構造に対する案内と作業台
に対する案内とに関しては、無限循環する転動体による
スライダ3,3及びスライダ7を介して行っているの
で、転がり案内ユニット装置としては、構成が全体的に
コンパクトになると共に、きわめて滑らかで高精度の摺
動案内を得ることができる。更に、走行駆動手段は、歯
付きプーリ12,13と歯付きベルト14との噛み合い
係合で作動するので、作動中にベルト14とプーリ1
2,13との間に滑りがなく、伝動が確実である。スラ
イダ7と作業台8の移動距離と速度とを高精度で制御す
ることができる。
間に介在する中間部材として機能しているが、モータ1
1、駆動プーリ12、ベルト14及び従動プーリ13か
らなる走行駆動手段に関してはすべて軌道レール4が装
着支持しており、また、支持構造に対する案内と作業台
に対する案内とに関しては、無限循環する転動体による
スライダ3,3及びスライダ7を介して行っているの
で、転がり案内ユニット装置としては、構成が全体的に
コンパクトになると共に、きわめて滑らかで高精度の摺
動案内を得ることができる。更に、走行駆動手段は、歯
付きプーリ12,13と歯付きベルト14との噛み合い
係合で作動するので、作動中にベルト14とプーリ1
2,13との間に滑りがなく、伝動が確実である。スラ
イダ7と作業台8の移動距離と速度とを高精度で制御す
ることができる。
【0034】次に、図4及び図5を参照して、この発明
による転がり案内ユニット装置の別の実施例を説明す
る。図4はこの転がり案内ユニット装置の作業部材を伸
長させた状態を示す斜視図、及び図5は図4の転がり案
内ユニット装置を収納した状態を示す斜視図である。
による転がり案内ユニット装置の別の実施例を説明す
る。図4はこの転がり案内ユニット装置の作業部材を伸
長させた状態を示す斜視図、及び図5は図4の転がり案
内ユニット装置を収納した状態を示す斜視図である。
【0035】この実施例に示す転がり案内ユニット装置
は、図1及び図2に示した実施例と比較して、90°横
に倒して且つ片持ち状態にした点で異なっている。ここ
では、プーリ及びベルトを含む伝動装置即ち走行駆動手
段は省略されている。L字型の固定部材51の支持部5
2に対して、スライダ53,53が取り付けられてい
る。スライダ53,53に対しては、軌道溝50,60
を有する軌道レール55が摺動案内され、軌道レール5
5に対してはスライダ56が摺動案内される。スライダ
53,53,56及び軌道レール55の具体的な構造は
スライダ3,3,7及び軌道レール4と同様であるので
詳細な説明を省略する。スライダ56には作業部材が取
り付けられる。作業部材は、スライダ56に基端部が固
定される腕部材57と、腕部材57の先端部に取り付け
られるアタッチメント58、及びアタッチメント58の
下端に設けられる作業部材59とからなる。作業部材5
9は、例えば図示のように上下方向に作動可能なチャッ
ク等の工具とすることができる。走行駆動手段を作動さ
せることによって、転がり案内ユニット装置は、図4の
作業部材の伸長位置と図5に示す作業部材59の収納位
置との間において、軌道レール55の倍の速度で高速且
つ高精度で移動可能であるが、この作動の詳細について
も、図1及び図2に示した実施例の作動の内容とほぼ同
様であるので、詳細な説明を省略する。
は、図1及び図2に示した実施例と比較して、90°横
に倒して且つ片持ち状態にした点で異なっている。ここ
では、プーリ及びベルトを含む伝動装置即ち走行駆動手
段は省略されている。L字型の固定部材51の支持部5
2に対して、スライダ53,53が取り付けられてい
る。スライダ53,53に対しては、軌道溝50,60
を有する軌道レール55が摺動案内され、軌道レール5
5に対してはスライダ56が摺動案内される。スライダ
53,53,56及び軌道レール55の具体的な構造は
スライダ3,3,7及び軌道レール4と同様であるので
詳細な説明を省略する。スライダ56には作業部材が取
り付けられる。作業部材は、スライダ56に基端部が固
定される腕部材57と、腕部材57の先端部に取り付け
られるアタッチメント58、及びアタッチメント58の
下端に設けられる作業部材59とからなる。作業部材5
9は、例えば図示のように上下方向に作動可能なチャッ
ク等の工具とすることができる。走行駆動手段を作動さ
せることによって、転がり案内ユニット装置は、図4の
作業部材の伸長位置と図5に示す作業部材59の収納位
置との間において、軌道レール55の倍の速度で高速且
つ高精度で移動可能であるが、この作動の詳細について
も、図1及び図2に示した実施例の作動の内容とほぼ同
様であるので、詳細な説明を省略する。
【0036】次に、図6を参照して、この発明による転
がり案内ユニット装置の更に別の実施例を説明する。図
6はこの発明による転がり案内ユニット装置の更に別の
実施例を示す説明図であり、(イ)が案内ユニット装置
を収納させた状態を示し、(ロ)が軌道レールの作動状
態を示し、(ハ)がスライダと作業台の作動状態を示
し、(ニ)がフルストローク作動状態を示している。こ
の転がり案内ユニット装置は、支持構造62上にスライ
ダ63を固定し、スライダ63に軌道レール64の長手
方向側面を挿通させている。軌道レール64の長手方向
側面には別のスライダ67が挿通している。軌道レール
64に形成された軌道溝65,66は、スライダ63の
凹部の対向面に形成された軌道溝と共同して転動体を無
限循環させている。スライダ67には作業台68が取り
付けられている。スライダ63,67は、図1〜図3に
開示したものと同様である。
がり案内ユニット装置の更に別の実施例を説明する。図
6はこの発明による転がり案内ユニット装置の更に別の
実施例を示す説明図であり、(イ)が案内ユニット装置
を収納させた状態を示し、(ロ)が軌道レールの作動状
態を示し、(ハ)がスライダと作業台の作動状態を示
し、(ニ)がフルストローク作動状態を示している。こ
の転がり案内ユニット装置は、支持構造62上にスライ
ダ63を固定し、スライダ63に軌道レール64の長手
方向側面を挿通させている。軌道レール64の長手方向
側面には別のスライダ67が挿通している。軌道レール
64に形成された軌道溝65,66は、スライダ63の
凹部の対向面に形成された軌道溝と共同して転動体を無
限循環させている。スライダ67には作業台68が取り
付けられている。スライダ63,67は、図1〜図3に
開示したものと同様である。
【0037】この実施例では、走行駆動手段として、第
1シリンダ装置である複動流体シリンダ69が支持構造
62に固定されており、複動流体シリンダ69の作動に
伴い伸出、後退する作動ロッド70が軌道レール64に
連結されている。したがって、複動流体シリンダ69の
作動に伴い軌道レール64はスライダ63に対して移動
する。また、軌道レール64には、第2シリンダ装置で
ある複動流体シリンダ71が取り付けられており、作動
ロッド72が作業台68に連結されている。したがっ
て、複動流体シリンダ71の作動に伴いスライダ67に
取り付けられた作業台68は軌道レール64に対して移
動する。両シリンダ装置69,71を同時に同速度で作
動させたときには、走行駆動手段としてベルトを用いた
場合と同様に、倍速機能を得ることができる。また、両
複動流体シリンダ69,71の作動時期及び速度を独立
して制御することもできる。この場合には、スライダ6
7に連係させた作業台68の位置,速度に多様な作業を
行わせることができる。
1シリンダ装置である複動流体シリンダ69が支持構造
62に固定されており、複動流体シリンダ69の作動に
伴い伸出、後退する作動ロッド70が軌道レール64に
連結されている。したがって、複動流体シリンダ69の
作動に伴い軌道レール64はスライダ63に対して移動
する。また、軌道レール64には、第2シリンダ装置で
ある複動流体シリンダ71が取り付けられており、作動
ロッド72が作業台68に連結されている。したがっ
て、複動流体シリンダ71の作動に伴いスライダ67に
取り付けられた作業台68は軌道レール64に対して移
動する。両シリンダ装置69,71を同時に同速度で作
動させたときには、走行駆動手段としてベルトを用いた
場合と同様に、倍速機能を得ることができる。また、両
複動流体シリンダ69,71の作動時期及び速度を独立
して制御することもできる。この場合には、スライダ6
7に連係させた作業台68の位置,速度に多様な作業を
行わせることができる。
【0038】この発明は、上記の各実施例に示した構成
に限らず、種々の変更が可能である。例えば、上記の実
施例では、走行駆動手段に用いられる伝動要素としてプ
ーリとベルトからなるものとして説明したが、これに限
らず、ラックとピニオンとから構成してもよい。即ち、
各スライダにラックを備え、ラックに噛み合う歯車を中
間部材である軌道レールに設け、歯車を回転駆動するこ
とにより、一方のスライダを軌道レールの移動速度の倍
の速度で高速に移動させることもできる。また、軌道レ
ールは二組の軌道溝を備えたものとして説明したが、各
一組の軌道溝のみを備えた軌道レールを二つ用意して、
互いを堅固に結合させたものを用いてもよい。更に、軌
道レールを支持構造に固定しておき、走行駆動手段の作
用により両方のスライダが軌道レールに対して互いに反
対方向に移動するように構成し、作業部材にチャックを
用いて静止したワークの把持と開放に利用することもで
きる。
に限らず、種々の変更が可能である。例えば、上記の実
施例では、走行駆動手段に用いられる伝動要素としてプ
ーリとベルトからなるものとして説明したが、これに限
らず、ラックとピニオンとから構成してもよい。即ち、
各スライダにラックを備え、ラックに噛み合う歯車を中
間部材である軌道レールに設け、歯車を回転駆動するこ
とにより、一方のスライダを軌道レールの移動速度の倍
の速度で高速に移動させることもできる。また、軌道レ
ールは二組の軌道溝を備えたものとして説明したが、各
一組の軌道溝のみを備えた軌道レールを二つ用意して、
互いを堅固に結合させたものを用いてもよい。更に、軌
道レールを支持構造に固定しておき、走行駆動手段の作
用により両方のスライダが軌道レールに対して互いに反
対方向に移動するように構成し、作業部材にチャックを
用いて静止したワークの把持と開放に利用することもで
きる。
【0039】
【発明の効果】この発明による転がり案内ユニット装置
は、以上のように構成されているので、次のような効果
を有する。即ち、この転がり案内ユニット装置は、上記
のように構成されているので、軌道レールは、第1スラ
イダに対して第1スライダの軌道溝と軌道レールの長手
方向両側面上に形成された軌道溝との間を転走している
転動体を介して第1スライダを滑らかに且つ高精度で挿
通して案内され、また、第2スライダは、軌道レールに
対して第2スライダの軌道溝と軌道レールの長手方向両
側面上に形成された軌道溝との間を転走する転動体を介
して軌道レールの表面を滑らかに且つ高精度で案内され
る。したがって、走行駆動手段によって相対移動する二
つのスライダは、転動体を介在して滑らかに且つ精度良
く案内される。したがって、この転がり案内ユニット装
置は、倍速作用をさせるものであっても、位置や距離等
において昨今では厳しい精度が求められる工作機械や組
立ロボット等が要求する高精度を満たすことができる。
は、以上のように構成されているので、次のような効果
を有する。即ち、この転がり案内ユニット装置は、上記
のように構成されているので、軌道レールは、第1スラ
イダに対して第1スライダの軌道溝と軌道レールの長手
方向両側面上に形成された軌道溝との間を転走している
転動体を介して第1スライダを滑らかに且つ高精度で挿
通して案内され、また、第2スライダは、軌道レールに
対して第2スライダの軌道溝と軌道レールの長手方向両
側面上に形成された軌道溝との間を転走する転動体を介
して軌道レールの表面を滑らかに且つ高精度で案内され
る。したがって、走行駆動手段によって相対移動する二
つのスライダは、転動体を介在して滑らかに且つ精度良
く案内される。したがって、この転がり案内ユニット装
置は、倍速作用をさせるものであっても、位置や距離等
において昨今では厳しい精度が求められる工作機械や組
立ロボット等が要求する高精度を満たすことができる。
【0040】また、この転がり案内ユニット装置によれ
ば、部品点数を低減し、移動体の慣性力を最小限に抑え
ることができ、キャリッジを移動させようとする制御や
操作に対するキャリッジのレスポンスを向上させること
ができる。更に、軌道レールは、単に相対移動の中間部
材として利用されているのみならず、各スライダの案内
も行っており、転がり案内ユニット装置全体としては、
コンパクトな構造を提供できる。
ば、部品点数を低減し、移動体の慣性力を最小限に抑え
ることができ、キャリッジを移動させようとする制御や
操作に対するキャリッジのレスポンスを向上させること
ができる。更に、軌道レールは、単に相対移動の中間部
材として利用されているのみならず、各スライダの案内
も行っており、転がり案内ユニット装置全体としては、
コンパクトな構造を提供できる。
【図1】この発明による転がり案内ユニット装置の一実
施例を示す正面図である。
施例を示す正面図である。
【図2】図1の転がり案内ユニット装置の側面図であ
る。
る。
【図3】図1の転がり案内ユニット装置におけるスライ
ダと軌道レールとの基本構造を示す斜視図である。
ダと軌道レールとの基本構造を示す斜視図である。
【図4】この発明による転がり案内ユニット装置の別の
実施例を示す斜視図である。
実施例を示す斜視図である。
【図5】図4の転がり案内ユニット装置の収納位置にお
いて示す斜視図である。
いて示す斜視図である。
【図6】この発明による転がり案内ユニット装置の更に
別の実施例を示し、スライダと作業台の作動状態を示す
説明図である。
別の実施例を示し、スライダと作業台の作動状態を示す
説明図である。
【図7】図1の転がり案内ユニット装置に用いられる直
動転がり案内ユニットの一例を一部破断して示す斜視図
である。
動転がり案内ユニットの一例を一部破断して示す斜視図
である。
【図8】図7の直動転がり案内ユニットのエンドキャッ
プの正面図である。
プの正面図である。
1 支持構造体 2 支持台 3,7,53,56,63,67 スライダ 4,55,64 軌道レール 5,6,50,60,65,66 軌道溝 11 モータ 12,13 プーリ 14 ベルト 17 固定台 23 側面
Claims (7)
- 【請求項1】 長手方向両側面にそれぞれ延びる第1軌
道溝と第2軌道溝とを形成した軌道レール、前記軌道レ
ールにそれぞれ挿通され且つ前記軌道レール上を互いに
干渉することなく相対移動可能である前記第1軌道溝に
対応した第3軌道溝を備えた第1スライダと前記第2軌
道溝に対応した第4軌道溝を備えた第2スライダ、前記
第1軌道溝と前記第3軌道溝との間及び前記第2軌道溝
と前記第4軌道溝との間をそれぞれ転走する転動体、前
記第1スライダ及び前記軌道レールのいずれか一方が固
定された支持構造体、並びに前記第1スライダと前記第
2スライダとにそれぞれ係合し且つ前記軌道レールと前
記第1スライダとの間及び前記軌道レールと前記第2ス
ライダとの間に相対移動を行わせる走行駆動手段、から
構成した転がり案内ユニット装置。 - 【請求項2】 前記第1スライダを前記支持構造体に固
定し、前記第2スライダに作業手段を設けた請求項1に
記載の転がり案内ユニット装置。 - 【請求項3】 少なくとも前記支持構造体に固定された
前記第1スライダは、前記軌道レールに対して一対設け
られている請求項1又は2に記載の転がり案内ユニット
装置。 - 【請求項4】 前記軌道レールを前記支持構造体に固定
し、前記第1スライダと前記第2スライダとは前記軌道
レール上を互いに反対方向に摺動移動する請求項1に記
載の転がり案内ユニット装置。 - 【請求項5】 前記走行駆動手段は、前記軌道レールの
長手方向両端に設けた一対のプーリ、前記プーリの一方
を回転駆動するモータ及び前記両プーリに巻き掛けられ
た前記第1スライダと前記第2スライダとに係合したベ
ルトから構成されている請求項1〜4のいずれか1項に
記載の転がり案内ユニット装置。 - 【請求項6】 長手方向両側面にそれぞれ延びる第1軌
道溝と第2軌道溝とを形成した軌道レール、前記軌道レ
ールにそれぞれ挿通され且つ前記軌道レール上を互いに
干渉することなく相対移動可能である前記第1軌道溝に
対応した第3軌道溝を備えた第1スライダと前記第2軌
道溝に対応した第4軌道溝を備えた第2スライダ、前記
第1軌道溝と前記第3軌道溝との間及び前記第2軌道溝
と前記第4軌道溝との間をそれぞれ転走する転動体、前
記第1スライダ及び前記軌道レールのいずれか一方が固
定された支持構造体、並びに前記軌道レールを前記第1
スライダに対して相対移動させる第1シリンダ装置と前
記第2スライダを前記軌道レールに対して相対移動させ
る第2シリンダ装置とから成る走行駆動手段、から構成
した転がり案内ユニット装置。 - 【請求項7】 前記支持構造体は、前記第1スライダ及
び前記軌道レールのいずれか一方を固定した支持台と、
前記支持台を緩衝装置を介して支持した固定台とから構
成されている請求項1〜6のいずれか1項に記載の転が
り案内ユニット装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP29932495A JPH09119438A (ja) | 1995-10-25 | 1995-10-25 | 転がり案内ユニット装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP29932495A JPH09119438A (ja) | 1995-10-25 | 1995-10-25 | 転がり案内ユニット装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH09119438A true JPH09119438A (ja) | 1997-05-06 |
Family
ID=17871074
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP29932495A Pending JPH09119438A (ja) | 1995-10-25 | 1995-10-25 | 転がり案内ユニット装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH09119438A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6988425B2 (en) | 2002-06-04 | 2006-01-24 | Smc Kabushiki Kaisha | Actuator |
CN105269593A (zh) * | 2015-11-20 | 2016-01-27 | 江苏亿嘉和科技股份有限公司 | 一种巡检机器人伸缩手臂 |
CN115460906A (zh) * | 2020-05-22 | 2022-12-09 | 诺韦基普林业有限公司 | 栽植装置 |
CN117463887A (zh) * | 2023-12-26 | 2024-01-30 | 成都正西液压设备制造有限公司 | 双轨自由移动成型生产线 |
-
1995
- 1995-10-25 JP JP29932495A patent/JPH09119438A/ja active Pending
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6988425B2 (en) | 2002-06-04 | 2006-01-24 | Smc Kabushiki Kaisha | Actuator |
CN105269593A (zh) * | 2015-11-20 | 2016-01-27 | 江苏亿嘉和科技股份有限公司 | 一种巡检机器人伸缩手臂 |
CN115460906A (zh) * | 2020-05-22 | 2022-12-09 | 诺韦基普林业有限公司 | 栽植装置 |
CN117463887A (zh) * | 2023-12-26 | 2024-01-30 | 成都正西液压设备制造有限公司 | 双轨自由移动成型生产线 |
CN117463887B (zh) * | 2023-12-26 | 2024-04-09 | 成都正西液压设备制造有限公司 | 双轨自由移动成型生产线 |
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