JPH0796806A - 車両の周囲を監視する方法と装置、及びそれを用いた車両の運転支援システム - Google Patents
車両の周囲を監視する方法と装置、及びそれを用いた車両の運転支援システムInfo
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- JPH0796806A JPH0796806A JP5240939A JP24093993A JPH0796806A JP H0796806 A JPH0796806 A JP H0796806A JP 5240939 A JP5240939 A JP 5240939A JP 24093993 A JP24093993 A JP 24093993A JP H0796806 A JPH0796806 A JP H0796806A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】前方画像の処理情報量を大幅に削減して情報処
理装置の小型化を図り、小型・軽量で安価な運転支援シ
ステムを提供する。 【構成】前方状況認識センサとしてただ１つの画像装置
を用いることにより、処理装置に入る情報量を削減し
た。更に、形状が複雑で複数の色及び大きさを持つ前方
車を認識するのではなく、前方の路面を認識して路面上
のあらかじめ設定したエリア内に道路以外の物体即ち前
方車が存在するか否かを判定して安全車間距離判断を行
う事で、必要メモリ及び情報処理量の大幅削減を図っ
た。 【効果】必要メモリ及び情報処理量の大幅削減を図った
ため、小型・軽量で安価な運転支援システムを提供する
事が出来る。
理装置の小型化を図り、小型・軽量で安価な運転支援シ
ステムを提供する。 【構成】前方状況認識センサとしてただ１つの画像装置
を用いることにより、処理装置に入る情報量を削減し
た。更に、形状が複雑で複数の色及び大きさを持つ前方
車を認識するのではなく、前方の路面を認識して路面上
のあらかじめ設定したエリア内に道路以外の物体即ち前
方車が存在するか否かを判定して安全車間距離判断を行
う事で、必要メモリ及び情報処理量の大幅削減を図っ
た。 【効果】必要メモリ及び情報処理量の大幅削減を図った
ため、小型・軽量で安価な運転支援システムを提供する
事が出来る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、撮影装置によって撮影
された画像情報を用いて車両の周囲を監視する方法及び
装置に関し、またそれを利用した車両の運転支援システ
ムに関するものである。
された画像情報を用いて車両の周囲を監視する方法及び
装置に関し、またそれを利用した車両の運転支援システ
ムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】特開平4−313200号公報，特開昭58−172
799号公報，特開平2−291100号公報などに記載された従
来技術では、撮影装置によって撮影された車両進行方向
前方の映像から画像処理技術を駆使して行先車両を認識
し、進行方向前方の車両と当該車両との車間距離を一定
に保持したり、追従運転を行ったりすることが知られて
いる。
799号公報，特開平2−291100号公報などに記載された従
来技術では、撮影装置によって撮影された車両進行方向
前方の映像から画像処理技術を駆使して行先車両を認識
し、進行方向前方の車両と当該車両との車間距離を一定
に保持したり、追従運転を行ったりすることが知られて
いる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】これら従来技術によれ
ば画像情報の中から前方の車両を認識するために、短時
間に大量の画像情報処理が必要となり、これに見合った
大容量のメモリと、超高速の演算が可能な情報処理装置
（コンピュータ）が必要となっていた。
ば画像情報の中から前方の車両を認識するために、短時
間に大量の画像情報処理が必要となり、これに見合った
大容量のメモリと、超高速の演算が可能な情報処理装置
（コンピュータ）が必要となっていた。
【０００４】更に路面がカーブしている場合、当該車両
を追従するためにその画像処理情報は一層増加し、情報
処理時間が長くなる問題があった。
を追従するためにその画像処理情報は一層増加し、情報
処理時間が長くなる問題があった。
【０００５】本発明は、上記従来装置の問題点に鑑み、
撮影装置によって撮影された画像情報を用いて車両の周
囲を監視する方法及び装置あるいは、それを利用した車
両の運転支援システムにおいて、処理情報量を大幅に削
減して情報処理装置の小型化，情報処理時間の短縮を図
ることを目的とする。
撮影装置によって撮影された画像情報を用いて車両の周
囲を監視する方法及び装置あるいは、それを利用した車
両の運転支援システムにおいて、処理情報量を大幅に削
減して情報処理装置の小型化，情報処理時間の短縮を図
ることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するために、撮影装置によって撮影された画像情報か
ら進行方向前方の路面を認識し、この認識された路面領
域内であって、当該車両の進行方向前方の所定領域内に
路面と認識できない部分が発生したとき、あるいは当該
車両の進行方向前方の所定領域内に路面以外と認識され
る物体が侵入したときこれに応答して信号を発生した
り、所定の制御を行うようにした。
成するために、撮影装置によって撮影された画像情報か
ら進行方向前方の路面を認識し、この認識された路面領
域内であって、当該車両の進行方向前方の所定領域内に
路面と認識できない部分が発生したとき、あるいは当該
車両の進行方向前方の所定領域内に路面以外と認識され
る物体が侵入したときこれに応答して信号を発生した
り、所定の制御を行うようにした。
【０００７】また、本発明は、上記のごとく構成するこ
とによって、ディスプレイの画面上で当該車両の進行方
向前方の所定領域内の路面上に車両が侵入したとき信号
を発生したり、所定の制御を行うことになる。
とによって、ディスプレイの画面上で当該車両の進行方
向前方の所定領域内の路面上に車両が侵入したとき信号
を発生したり、所定の制御を行うことになる。
【０００８】また、路面のカーブの部分では、画像情報
から得られた路面情報に簡単な図形処理技術を適用して
カーブの判定を行うように構成した。
から得られた路面情報に簡単な図形処理技術を適用して
カーブの判定を行うように構成した。
【０００９】
【作用】本発明によれば、形状が複雑で複数の色及び大
きさを持つ前方の車両を認識するのではなく、進行方向
前方の路面を認識して路面上のあらかじめ設定したエリ
ア内（当該車両の進行方向前方の所定領域内）に道路以
外の物体（例えば前方の車両）が存在するか否か、ある
いは路面と認識できない部分が存在するか否かを判定し
て安全車間距離判断を行うことで、必要メモリ及び情報
処理量の大幅削減を図ることができた。
きさを持つ前方の車両を認識するのではなく、進行方向
前方の路面を認識して路面上のあらかじめ設定したエリ
ア内（当該車両の進行方向前方の所定領域内）に道路以
外の物体（例えば前方の車両）が存在するか否か、ある
いは路面と認識できない部分が存在するか否かを判定し
て安全車間距離判断を行うことで、必要メモリ及び情報
処理量の大幅削減を図ることができた。
【００１０】
【実施例】以下、本発明の実施例を図を用いて説明す
る。図１に、本発明の一実施例に係わる渋滞時運転支援
システムの構成を示す。前方車１，前方道路２等を撮影
するＣＣＤカメラ等の画像装置３は、Ａ／Ｄ変換器４を
介して制御装置５に接続されている。更に制御装置５に
は、入力側に車輸速センサ６，ストップランプ信号モニ
タ７及び舵角センサ８が、出力側にはブレーキアクチュ
エータ９及び警報装置１０が接続されている。
る。図１に、本発明の一実施例に係わる渋滞時運転支援
システムの構成を示す。前方車１，前方道路２等を撮影
するＣＣＤカメラ等の画像装置３は、Ａ／Ｄ変換器４を
介して制御装置５に接続されている。更に制御装置５に
は、入力側に車輸速センサ６，ストップランプ信号モニ
タ７及び舵角センサ８が、出力側にはブレーキアクチュ
エータ９及び警報装置１０が接続されている。
【００１１】制御装置５は、図２に示すように画像情報
の処理を行う画像処理装置５０１，あらかじめ設定した
定数（ｙw，ｙs，ｙo，ｃ1，ｃ2)を記憶させたメモリ５
０２，自車両の状態を判断する自車両状態判断装置５０
３，アクチュエータ駆動装置５０４及び図示しない各種
メモリによって構成される。画像処理装置５０１にはＡ
／Ｄ変換器４によってディジタル化された画像信号１０
１が、自車両状態判断装置５０３には車輸速センサ信号
１０２，ストップランプ信号１０３及び舵角センサ信号
１０４がそれぞれ入力信号として入る。一方、アクチュ
エータ駆動装置からは警報発令信号１０５及びブレーキ
駆動信号１０６が出力信号として出される。
の処理を行う画像処理装置５０１，あらかじめ設定した
定数（ｙw，ｙs，ｙo，ｃ1，ｃ2)を記憶させたメモリ５
０２，自車両の状態を判断する自車両状態判断装置５０
３，アクチュエータ駆動装置５０４及び図示しない各種
メモリによって構成される。画像処理装置５０１にはＡ
／Ｄ変換器４によってディジタル化された画像信号１０
１が、自車両状態判断装置５０３には車輸速センサ信号
１０２，ストップランプ信号１０３及び舵角センサ信号
１０４がそれぞれ入力信号として入る。一方、アクチュ
エータ駆動装置からは警報発令信号１０５及びブレーキ
駆動信号１０６が出力信号として出される。
【００１２】図３は前方車が存在しない状態で、画像装
置３により撮影した前方道路２を画像処理装置５０１に
より２次元のウィンドウ１１上に処理している状態を示
したものである。自車レーン２０１のなかには４つの点
Ｐw1，Ｐw2，Ｐo1，Ｐo2によって作られる台形状の第一
のパーソナルエリア２０２及び４つの点Ｐs1，Ｐs2，Ｐ
o1，Ｐo2によって作られる更に小さな台形状の第２のパ
ーソナルエリア２０３が形成される。Ｐw1，Ｐs1，Ｐo1
及びＰw2，Ｐs2，Ｐo2はそれぞれ左右の白線に内接する
点であり、ウィンドウの横方向及び縦方向をそれぞれｘ
方向及びｙ方向とすると、その座標はそれぞれ（ｘw1，
ｙw），（ｘs1，ｙs），（ｘo1，ｙo），（ｘw2，
ｙw），（ｘs2，ｙs），（ｘo2，ｙo)で表される。
置３により撮影した前方道路２を画像処理装置５０１に
より２次元のウィンドウ１１上に処理している状態を示
したものである。自車レーン２０１のなかには４つの点
Ｐw1，Ｐw2，Ｐo1，Ｐo2によって作られる台形状の第一
のパーソナルエリア２０２及び４つの点Ｐs1，Ｐs2，Ｐ
o1，Ｐo2によって作られる更に小さな台形状の第２のパ
ーソナルエリア２０３が形成される。Ｐw1，Ｐs1，Ｐo1
及びＰw2，Ｐs2，Ｐo2はそれぞれ左右の白線に内接する
点であり、ウィンドウの横方向及び縦方向をそれぞれｘ
方向及びｙ方向とすると、その座標はそれぞれ（ｘw1，
ｙw），（ｘs1，ｙs），（ｘo1，ｙo），（ｘw2，
ｙw），（ｘs2，ｙs），（ｘo2，ｙo)で表される。
【００１３】ここでｙw ，ｙs 及びｙo は画像装置３の
取付位置及び角度に応じてあらかじめ設定して制御装置
５内のメモリ５０２に焼き込んでおく。即ち、前方車が
ｙwより上の領域にある場合は渋滞走行の車間距離とし
て安全、ｙs より下の領域にある場合は衝突の危険あり
というｙw 及びｙs を設定し、ｙo はウィンドウ１１の
最下部に設定する。
取付位置及び角度に応じてあらかじめ設定して制御装置
５内のメモリ５０２に焼き込んでおく。即ち、前方車が
ｙwより上の領域にある場合は渋滞走行の車間距離とし
て安全、ｙs より下の領域にある場合は衝突の危険あり
というｙw 及びｙs を設定し、ｙo はウィンドウ１１の
最下部に設定する。
【００１４】また、画像装置５０１内ではｙw 及びｙo
で切られる左右の白線の長さの差を
で切られる左右の白線の長さの差を
【００１５】
【数１】
【００１６】計算し、あらかじめ設定した第一のしきい
値ｃ1 及びこれよりも大きい第二のしきい値ｃ2 との大
小関係を求める。
値ｃ1 及びこれよりも大きい第二のしきい値ｃ2 との大
小関係を求める。
【００１７】次に、本実施例の動作について説明する。
【００１８】はじめに渋滞路で自車が走行している（車
輪速センサ信号１０２により動いていると判断された）
状態での制御フローを図４に示す。画像装置３によって
道路状況が認識されると（１００１）、画像処理装置５
０１内で第一のパーソナルエリアＡｗ（２０２）及び第
二のパーソナルエリアＡｓ（２０３）が作成される（１
００２）。次に、第一のパーソナルエリアＡｗ内に物体
即ち前方車が存在するか否かの判定（１００３）を行
い、図３に示すように存在しない場合には白線の左右長
さの差の判定フロー（１００４）に移り、ここでその差
がしきい値ｃ1よりも小さければ図３に示すような直線
路と判断し、最初のステップ１００１に戻る。
輪速センサ信号１０２により動いていると判断された）
状態での制御フローを図４に示す。画像装置３によって
道路状況が認識されると（１００１）、画像処理装置５
０１内で第一のパーソナルエリアＡｗ（２０２）及び第
二のパーソナルエリアＡｓ（２０３）が作成される（１
００２）。次に、第一のパーソナルエリアＡｗ内に物体
即ち前方車が存在するか否かの判定（１００３）を行
い、図３に示すように存在しない場合には白線の左右長
さの差の判定フロー（１００４）に移り、ここでその差
がしきい値ｃ1よりも小さければ図３に示すような直線
路と判断し、最初のステップ１００１に戻る。
【００１９】一方、判定１００３でＮｏとなった場合に
は、図５に示すように前方車１が第一のパーソナルエリ
アＡｗ（２０２）に入った即ち減速または停止したと判
断し、ストップランプ信号１０３により自車がブレーキ
操作をしていないと判断した場合に（１００５）、警報
発令信号１０５により警報装置１０から運転者にブレー
キ操作を促す一次警報を発する。また、判定１００４で
Ｎｏとなった場合には、図６に示すような曲線路と判断
し、舵角センサ信号１０４により自車がステアリング操
作をしていないと判断した場合に（１００７）、警報発
令信号１０５により警報装置１０から運転者にステアリ
ング操作を促す一次警報を発する。
は、図５に示すように前方車１が第一のパーソナルエリ
アＡｗ（２０２）に入った即ち減速または停止したと判
断し、ストップランプ信号１０３により自車がブレーキ
操作をしていないと判断した場合に（１００５）、警報
発令信号１０５により警報装置１０から運転者にブレー
キ操作を促す一次警報を発する。また、判定１００４で
Ｎｏとなった場合には、図６に示すような曲線路と判断
し、舵角センサ信号１０４により自車がステアリング操
作をしていないと判断した場合に（１００７）、警報発
令信号１０５により警報装置１０から運転者にステアリ
ング操作を促す一次警報を発する。
【００２０】次に、一次警報を発した後も運転者がブレ
ーキまたはステアリング操作を行わず図７に示すように
前方車が第二のパーソナルエリアＡｓ（２０３）に入っ
た場合（１００８）、または左右の白線の長さの差が第
二のしきい値ｃ2 を越えた場合に（１００９）、衝突ま
たは脱輪の可能性大と判断し、二次警報を発する（１０
１０）と同時にブレーキ信号１０６によりブレーキアク
チュエータ９を駆動し、車両を自動停止させる（１０１
１）。
ーキまたはステアリング操作を行わず図７に示すように
前方車が第二のパーソナルエリアＡｓ（２０３）に入っ
た場合（１００８）、または左右の白線の長さの差が第
二のしきい値ｃ2 を越えた場合に（１００９）、衝突ま
たは脱輪の可能性大と判断し、二次警報を発する（１０
１０）と同時にブレーキ信号１０６によりブレーキアク
チュエータ９を駆動し、車両を自動停止させる（１０１
１）。
【００２１】次に、渋滞路で自車が停止している（車輪
速センサ信号１０２により停止していると判断された）
状態での制御フローを図８に示す。画像装置３によって
道路状況が認識されると（２００１）、画像処理装置５
０１内で第一のパーソナルエリアＡｗ（図５参照）が作
成される（２００２）。次に、パーソナルエリアＡｗ内
に物体即ち前方車が存在するか否かの判定（２００３）
を行い、図５に示すように存在する場合には、前方車も
停止中または発進するに十分な車間距離が不足している
と判断し、最初のステップ２００１に戻る。
速センサ信号１０２により停止していると判断された）
状態での制御フローを図８に示す。画像装置３によって
道路状況が認識されると（２００１）、画像処理装置５
０１内で第一のパーソナルエリアＡｗ（図５参照）が作
成される（２００２）。次に、パーソナルエリアＡｗ内
に物体即ち前方車が存在するか否かの判定（２００３）
を行い、図５に示すように存在する場合には、前方車も
停止中または発進するに十分な車間距離が不足している
と判断し、最初のステップ２００１に戻る。
【００２２】一方、判定２００３でＮｏとなった場合に
は、前方車が発進して十分な車間距離が確保されたと判
断し、ストップランプ信号１０３により自車がブレーキ
操作をしていると判断した場合には（２００４）、警報
発令信号１０５により運転車にブレーキ解除（発進）を
促す警報を発する（２００５）。
は、前方車が発進して十分な車間距離が確保されたと判
断し、ストップランプ信号１０３により自車がブレーキ
操作をしていると判断した場合には（２００４）、警報
発令信号１０５により運転車にブレーキ解除（発進）を
促す警報を発する（２００５）。
【００２３】上述したように、本実施例によれば前方の
状況を検出するセンサは１台の画像装置のみであるた
め、画像処理装置に入る画像情報量が少なく、前方車も
自車レーンの一部分（パーソナルエリア）に対する単な
る路面以外の物体として扱うために、画像処理する情報
量が従来方法に対して大幅に圧縮され、制御装置の小型
化が図れる。この結果、小型・軽量で安価なシステムを
得る事が出来る。
状況を検出するセンサは１台の画像装置のみであるた
め、画像処理装置に入る画像情報量が少なく、前方車も
自車レーンの一部分（パーソナルエリア）に対する単な
る路面以外の物体として扱うために、画像処理する情報
量が従来方法に対して大幅に圧縮され、制御装置の小型
化が図れる。この結果、小型・軽量で安価なシステムを
得る事が出来る。
【００２４】また、本実施例では前方車が停止あるいは
発進した場合に、適切なタイミングで運転者に停止また
は発進を促す警報を発すると共に、自車がレーンからは
み出しそうになる場合も適切なタイミングで警報を発す
るため、渋滞中に運転者が食事・読書等を楽しみ疲労・
ストレスを軽減する事ができる。
発進した場合に、適切なタイミングで運転者に停止また
は発進を促す警報を発すると共に、自車がレーンからは
み出しそうになる場合も適切なタイミングで警報を発す
るため、渋滞中に運転者が食事・読書等を楽しみ疲労・
ストレスを軽減する事ができる。
【００２５】更に、本実施例では警報を出しても運転者
が気づかず衝突または脱輪の危険性がある場合には自動
的にブレーキを操作し車両を停止させるために、渋滞中
の不注意による事故も回避する事ができる。
が気づかず衝突または脱輪の危険性がある場合には自動
的にブレーキを操作し車両を停止させるために、渋滞中
の不注意による事故も回避する事ができる。
【００２６】次に、２次元のウィンドウ上でパーソナル
エリアを作成していく実施例について、図９を用いて説
明する。はじめに、ウィンドウ１１の最下部（ｙ座標ｙ
0 ）の水平方向の中央には必ず路面が撮像されていると
仮定してこの位置に微小エリア２０４ａを設定する。次
にこのエリアに対してあらかじめ設定した画素分だけ上
方及び左右にエリアを成長させる（２０４ｂ）。拡大し
たエリア内がほぼ同一の色及び輝度である限りこの操作
を繰り返す。成長を繰り返している課程において別の色
が現われたら、これを白線と判断してこの部分（画素）
からの成長は停止させる（２０４ｃのＱ部）。また、上
方（ｙ方向）についてはあらかじめ設定したｙw に達し
た時点で成長を停止させ、最終的なパーソナルエリア２
０４を作成する。
エリアを作成していく実施例について、図９を用いて説
明する。はじめに、ウィンドウ１１の最下部（ｙ座標ｙ
0 ）の水平方向の中央には必ず路面が撮像されていると
仮定してこの位置に微小エリア２０４ａを設定する。次
にこのエリアに対してあらかじめ設定した画素分だけ上
方及び左右にエリアを成長させる（２０４ｂ）。拡大し
たエリア内がほぼ同一の色及び輝度である限りこの操作
を繰り返す。成長を繰り返している課程において別の色
が現われたら、これを白線と判断してこの部分（画素）
からの成長は停止させる（２０４ｃのＱ部）。また、上
方（ｙ方向）についてはあらかじめ設定したｙw に達し
た時点で成長を停止させ、最終的なパーソナルエリア２
０４を作成する。
【００２７】本実施例によれば、ｘｙ方向にスキャニン
グしながら車両を探す等の操作が無く、常に決めた位置
から無駄なくパーソナルエリアを作成してゆくために画
像処理演算量の削減を図る事が出来る。
グしながら車両を探す等の操作が無く、常に決めた位置
から無駄なくパーソナルエリアを作成してゆくために画
像処理演算量の削減を図る事が出来る。
【００２８】一方、画像装置の取付位置・角度によって
は、ウィンドウ最下部中央位置に自車のボンネットが撮
像されてしまう場合があるが、この際にはボンネット上
方の最下位置を初期エリア２０４ａとして、後は同様の
操作を行う事によりまったく同様の効果を得る事が出来
る。
は、ウィンドウ最下部中央位置に自車のボンネットが撮
像されてしまう場合があるが、この際にはボンネット上
方の最下位置を初期エリア２０４ａとして、後は同様の
操作を行う事によりまったく同様の効果を得る事が出来
る。
【００２９】次に、路面勾配センサ１２を設けた場合の
実施例を図１及び図１０を用いて説明する。前方車１，
前方道路２等を撮影するＣＣＤカメラ等の画像装置３
は、Ａ／Ｄ変換器４を介して制御装置５に接続されてい
る。更に制御装置５には、入力側に車輪速センサ６，ス
トップランプモニタ７及び路面勾配センサ１２が、出力
側にはブレーキアクチュエータ９及び警報装置１０が接
続されている。
実施例を図１及び図１０を用いて説明する。前方車１，
前方道路２等を撮影するＣＣＤカメラ等の画像装置３
は、Ａ／Ｄ変換器４を介して制御装置５に接続されてい
る。更に制御装置５には、入力側に車輪速センサ６，ス
トップランプモニタ７及び路面勾配センサ１２が、出力
側にはブレーキアクチュエータ９及び警報装置１０が接
続されている。
【００３０】制御装置５は、図１０に示すように画像情
報の処理を行う画像処理装置５０１、あらかじめ設定し
た定数（ｙw，ｙs，ｙ0，ｃ1，ｃ2)を記憶させたメモリ
502，路面の勾配の大きさ１０７に応じてパーソナルエ
リアのｙ座標ｙw ，ｙs （後述）を補正設定するエリア
長さ設定装置５０６，自車両の状態を判断する自車両状
態判断装置５０３，アクチュエータ駆動装置５０４及び
図示しない各種メモリによって構成される。画像処理装
置５０１にはＡ／Ｄ変換器４によってディジタル化され
た画像信号１０１が、エリア長さ設定装置５０２には路
面勾配センサ信号１０２が、自車両状態判断装置５０３
には車輪速センサ信号１０３，ストップランプ信号１０
４がそれぞれ入力信号として入る。一方、アクチュエー
タ駆動装置からは警報発令信号１０５及びブレーキ駆動
信号１０６が出力信号として出される。
報の処理を行う画像処理装置５０１、あらかじめ設定し
た定数（ｙw，ｙs，ｙ0，ｃ1，ｃ2)を記憶させたメモリ
502，路面の勾配の大きさ１０７に応じてパーソナルエ
リアのｙ座標ｙw ，ｙs （後述）を補正設定するエリア
長さ設定装置５０６，自車両の状態を判断する自車両状
態判断装置５０３，アクチュエータ駆動装置５０４及び
図示しない各種メモリによって構成される。画像処理装
置５０１にはＡ／Ｄ変換器４によってディジタル化され
た画像信号１０１が、エリア長さ設定装置５０２には路
面勾配センサ信号１０２が、自車両状態判断装置５０３
には車輪速センサ信号１０３，ストップランプ信号１０
４がそれぞれ入力信号として入る。一方、アクチュエー
タ駆動装置からは警報発令信号１０５及びブレーキ駆動
信号１０６が出力信号として出される。
【００３１】図３は前方車が存在しない状態で、画像装
置３により撮影した前方道路２を画像処理装置５０１に
より２次元のウィンドウ１１上で処理している状態を示
したものである。自車レーン２０１の中には４つの点Ｐ
w1，Ｐw2，Ｐo1，Ｐo2によって作られる台形状の第一の
パーソナルエリアＡｗ（２０２）及び４つの点Ｐs1，Ｐ
s2，Ｐo1，Ｐo2によって作られる更に小さな台形状の第
２のパーソナルエリアＡｓ（２０３）が形成される。Ｐ
w1，Ｐs1，Ｐo1及びＰw2，Ｐs2，Ｐo2はそれぞれ左右の
白線に内接する点であり、ウィンドウの横方向及び縦方
向をそれぞれｘ方向及びｙ方向とすると、その座標はそ
れぞれ（ｘw1，ｙw），（ｘs1，ｙs），（ｘo1，
ｙo），（ｘw2，ｙw），（ｘs2，ｙs），（ｘo2，ｙo）
で表わされる。ここでｙw 及びｙs は、図１１に示すよ
うに道路勾配の大きさに応じて変化し、下り坂では道路
勾配が増加すると、これに応じてｙw 及びｙs を大きく
してゆくようにエリア長さ設定装置５０６内で補正値ｙ
w′，ｙs′を設定する。ここで、ｙw 及びｙs を道路勾
配の関数として直接設定し、ｙo はウィンドウ１１の最
下部に設定することもできる。このときはメモリ５０２
は不要である。
置３により撮影した前方道路２を画像処理装置５０１に
より２次元のウィンドウ１１上で処理している状態を示
したものである。自車レーン２０１の中には４つの点Ｐ
w1，Ｐw2，Ｐo1，Ｐo2によって作られる台形状の第一の
パーソナルエリアＡｗ（２０２）及び４つの点Ｐs1，Ｐ
s2，Ｐo1，Ｐo2によって作られる更に小さな台形状の第
２のパーソナルエリアＡｓ（２０３）が形成される。Ｐ
w1，Ｐs1，Ｐo1及びＰw2，Ｐs2，Ｐo2はそれぞれ左右の
白線に内接する点であり、ウィンドウの横方向及び縦方
向をそれぞれｘ方向及びｙ方向とすると、その座標はそ
れぞれ（ｘw1，ｙw），（ｘs1，ｙs），（ｘo1，
ｙo），（ｘw2，ｙw），（ｘs2，ｙs），（ｘo2，ｙo）
で表わされる。ここでｙw 及びｙs は、図１１に示すよ
うに道路勾配の大きさに応じて変化し、下り坂では道路
勾配が増加すると、これに応じてｙw 及びｙs を大きく
してゆくようにエリア長さ設定装置５０６内で補正値ｙ
w′，ｙs′を設定する。ここで、ｙw 及びｙs を道路勾
配の関数として直接設定し、ｙo はウィンドウ１１の最
下部に設定することもできる。このときはメモリ５０２
は不要である。
【００３２】次に、この実施例の動作について説明す
る。
る。
【００３３】はじめに渋滞路で自車が走行している（車
輪速センサ信号１０３により動いていると判断された）
状態での制御フローを図１２に示す。画像装置３によっ
て道路状況が認識され（２００１）、路面勾配センサ８
及びエリア長さ設定装置502によって道路勾配の大きさ
に応じてｙw 及びｙs が設定されると（２００２）、画
像処理装置５０１内で第一のパーソナルエリアＡｗ（２
０２）及び第二のパーソナルエリアＡｓ（２０３）が作
成される（２００３）。次に、第一のパーソナルエリア
Ａｗ内に物体即ち前方車が存在するか否かの判定（２０
０４）を行い、図３に示すように存在しない場合、最初
のステップ２００１に戻る。
輪速センサ信号１０３により動いていると判断された）
状態での制御フローを図１２に示す。画像装置３によっ
て道路状況が認識され（２００１）、路面勾配センサ８
及びエリア長さ設定装置502によって道路勾配の大きさ
に応じてｙw 及びｙs が設定されると（２００２）、画
像処理装置５０１内で第一のパーソナルエリアＡｗ（２
０２）及び第二のパーソナルエリアＡｓ（２０３）が作
成される（２００３）。次に、第一のパーソナルエリア
Ａｗ内に物体即ち前方車が存在するか否かの判定（２０
０４）を行い、図３に示すように存在しない場合、最初
のステップ２００１に戻る。
【００３４】一方、判定２００４でＮｏとなった場合に
は、図５に示すように前方車１が第一のパーソナルエリ
アＡｗ（２０２）に入った、即ち減速または停止したと
判断し、ストップランプ信号１０４により自車がブレー
キ操作をしていないと判断した場合に（２００５）、警
報発令信号１０５により警報装置１０から運転者にブレ
ーキ操作を促す一次警報を発する（２００６）。
は、図５に示すように前方車１が第一のパーソナルエリ
アＡｗ（２０２）に入った、即ち減速または停止したと
判断し、ストップランプ信号１０４により自車がブレー
キ操作をしていないと判断した場合に（２００５）、警
報発令信号１０５により警報装置１０から運転者にブレ
ーキ操作を促す一次警報を発する（２００６）。
【００３５】次に、一次警報を発した後も運転者がブレ
ーキまたはステアリング操作を行わず図７に示すように
前方車が第二のパーソナルエリアＡｓ（２０３）に入っ
た場合（２００７）、衝突の可能性大と判断し、二次警
報を発する（２００８）と同時にブレーキ信号１０６に
よりブレーキアクチュエータ９を駆動し、車両を自動停
止させる（２００９）。
ーキまたはステアリング操作を行わず図７に示すように
前方車が第二のパーソナルエリアＡｓ（２０３）に入っ
た場合（２００７）、衝突の可能性大と判断し、二次警
報を発する（２００８）と同時にブレーキ信号１０６に
よりブレーキアクチュエータ９を駆動し、車両を自動停
止させる（２００９）。
【００３６】図１３（ａ)，(ｂ）は前方車の位置が同一
のｙ座標ｙv 即ち同一の車間距離である場合の、それぞ
れ平坦路及び勾配の大きな下り坂での、画像処理装置５
０１のウィンドウ上での処理状態を比較したものであ
る。平坦路図１３（ａ）では第一のパーソナルエリアの
ｙ座標ｙw は前方車位置のｙ座標ｙv よりも下にあるた
めに警報は出されない。一方、勾配の大きな下り坂図１
３（ｂ）ではｙw が大きくなりｙv よりも上となるため
警報が出される。このように、下り坂においてはその勾
配の大きさに応じてパーソナルエリアを大きくするた
め、早めの警報発生となり余裕を持った安全なブレーキ
操作が可能となる。
のｙ座標ｙv 即ち同一の車間距離である場合の、それぞ
れ平坦路及び勾配の大きな下り坂での、画像処理装置５
０１のウィンドウ上での処理状態を比較したものであ
る。平坦路図１３（ａ）では第一のパーソナルエリアの
ｙ座標ｙw は前方車位置のｙ座標ｙv よりも下にあるた
めに警報は出されない。一方、勾配の大きな下り坂図１
３（ｂ）ではｙw が大きくなりｙv よりも上となるため
警報が出される。このように、下り坂においてはその勾
配の大きさに応じてパーソナルエリアを大きくするた
め、早めの警報発生となり余裕を持った安全なブレーキ
操作が可能となる。
【００３７】次に、別の実施例を図１，図１４，図１５
を用いて説明する。
を用いて説明する。
【００３８】図１にこの実施例の構成を示す。本実施例
における制御装置５の詳細を図１０に示すが、車輪速セ
ンサ信号１０２は自車両状態判断装置５０３と同時にエ
リア長さ設定装置５０６ａに入力信号として入る。ここ
で、車輪速センサの信号を基に微分処理等により自車両
の加速度を求める。この自車加速度を基に路面の下り勾
配の大きさを判断し、その後は前述の実施例と同一のフ
ロー（図１２）により、パーソナルエリアの設定から警
報発令またはブレーキ駆動に至る処理を行う。本実施例
においては、図１５に示すように渋滞クリープ走行時に
自車の加速度が正即ち速度増加の場合には下り坂と判断
し、その加速度の増加に伴い第一のパーソナルエリアの
ｙ座標ｙw 及び第二のパーソナルエリアのｙ座標ｙs を
増加させる。
における制御装置５の詳細を図１０に示すが、車輪速セ
ンサ信号１０２は自車両状態判断装置５０３と同時にエ
リア長さ設定装置５０６ａに入力信号として入る。ここ
で、車輪速センサの信号を基に微分処理等により自車両
の加速度を求める。この自車加速度を基に路面の下り勾
配の大きさを判断し、その後は前述の実施例と同一のフ
ロー（図１２）により、パーソナルエリアの設定から警
報発令またはブレーキ駆動に至る処理を行う。本実施例
においては、図１５に示すように渋滞クリープ走行時に
自車の加速度が正即ち速度増加の場合には下り坂と判断
し、その加速度の増加に伴い第一のパーソナルエリアの
ｙ座標ｙw 及び第二のパーソナルエリアのｙ座標ｙs を
増加させる。
【００３９】本実施例によれば、前述の実施例と同様の
効果が得られると共に、路面勾配センサを省略出来るた
めに、更にコスト低減を図る事が出来る。
効果が得られると共に、路面勾配センサを省略出来るた
めに、更にコスト低減を図る事が出来る。
【００４０】
【発明の効果】以上詳述したように、本発明によれば前
方車でなく前方の路面を認識して、路面上のあらかじめ
設定したエリア内に道路以外の物体即ち前方車が存在す
るか否かだけを判定して安全車間距離判断を行う。この
ため必要メモリ及び情報処理量の大幅削減が可能とな
り、小型・軽量で安価な運転支援システムを提供する事
が出来る。
方車でなく前方の路面を認識して、路面上のあらかじめ
設定したエリア内に道路以外の物体即ち前方車が存在す
るか否かだけを判定して安全車間距離判断を行う。この
ため必要メモリ及び情報処理量の大幅削減が可能とな
り、小型・軽量で安価な運転支援システムを提供する事
が出来る。
【図１】本発明の一実施例である渋滞時運転支援システ
ムの構成を示す図面。
ムの構成を示す図面。
【図２】本発明の一実施例である渋滞時運転支援システ
ム制御装置の構成を示す図面。
ム制御装置の構成を示す図面。
【図３】本発明の一実施例である画像処理装置で処理し
たウィンドウの状態を示す図面。
たウィンドウの状態を示す図面。
【図４】本発明の一実施例である渋滞時運転支援システ
ムの渋滞走行中の制御フローを示す図面。
ムの渋滞走行中の制御フローを示す図面。
【図５】本発明の一実施例である画像処理装置で作成し
た第一のパーソナルエリア内に前方車が存在する状態を
示す図面。
た第一のパーソナルエリア内に前方車が存在する状態を
示す図面。
【図６】本発明の一実施例である画像処理装置で曲線路
を処理したウィンドウの状態を示す図面。
を処理したウィンドウの状態を示す図面。
【図７】本発明の一実施例である画像処理装置で作成し
た第二のパーソナルエリア内に前方車が存在する状態を
示す図面。
た第二のパーソナルエリア内に前方車が存在する状態を
示す図面。
【図８】本発明の一実施例である渋滞時運転支援システ
ムの渋滞停止中の制御フローを示す図面。
ムの渋滞停止中の制御フローを示す図面。
【図９】本発明の一実施例である画像処理装置内におい
てパーソナルエリアを形成してゆく状況を示す図面。
てパーソナルエリアを形成してゆく状況を示す図面。
【図１０】本発明の他の実施例である渋滞時運転支援シ
ステム制御装置の構成を示す。
ステム制御装置の構成を示す。
【図１１】本発明の他の実施例である渋滞時運転支援シ
ステムにおける道路勾配とパーソナルエリア座標の関係
を示す。
ステムにおける道路勾配とパーソナルエリア座標の関係
を示す。
【図１２】本発明の他の実施例である渋滞時運転支援シ
ステムの渋滞走行中の制御フローを示す図面。
ステムの渋滞走行中の制御フローを示す図面。
【図１３】本発明の他の実施例である画像処理装置で作
成した前方車とパーソナルエリアの位置関係を示す図
で、（ａ）はエリア外，（ｂ）はエリア内に前方車が入
った状態を示す図面である。
成した前方車とパーソナルエリアの位置関係を示す図
で、（ａ）はエリア外，（ｂ）はエリア内に前方車が入
った状態を示す図面である。
【図１４】本発明の別の実施例である渋滞時運転支援シ
ステム制御装置の構成を示す図面。
ステム制御装置の構成を示す図面。
【図１５】本発明の別の実施例である渋滞時運転支援シ
ステムにおける自車加速度とパーソナルエリア座標の関
係を示す図面。
ステムにおける自車加速度とパーソナルエリア座標の関
係を示す図面。
１…前方車、２…前方道路、３…画像装置、５…制御装
置、７…ストップランプ信号モニタ、８…舵角センサ、
９…ブレーキアクチュエータ、１０…警報装置、１２…
路面勾配センサ、２０１…自車レーン、２０２…第１の
パーソナルエリア、２０３…第２のパーソナルエリア、
５０１…画像処理装置、５０２…メモリ、５０６，５０
６ａ…エリア長さ設定装置。
置、７…ストップランプ信号モニタ、８…舵角センサ、
９…ブレーキアクチュエータ、１０…警報装置、１２…
路面勾配センサ、２０１…自車レーン、２０２…第１の
パーソナルエリア、２０３…第２のパーソナルエリア、
５０１…画像処理装置、５０２…メモリ、５０６，５０
６ａ…エリア長さ設定装置。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０８Ｇ 1/00 Ｊ 7531−3Ｈ 1/16 Ｃ 7531−3Ｈ Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｊ (72)発明者 今出 宅哉 神奈川県横浜市戸塚区吉田町292番地 株 式会社日立製作所映像メディア研究所内 (72)発明者 倉田 謙一郎 茨城県日立市大みか町七丁目１番１号 株 式会社日立製作所日立研究所内
Claims (23)
- 【請求項１】車に装着されてその車の周囲の状況を撮影
する撮影装置、 該撮影装置によって撮影された画像情報から進行方向前
方の路面を認識する画像処理装置、 前記認識された路面領域内であって、当該車両の進行方
向前方の所定領域内に路面と認識できない部分が発生し
たとき信号を発生する判定装置、とからなる車両の周囲
を監視する装置。 - 【請求項２】車に装着されてその車の周囲の状況を撮影
する撮影装置、 該撮影装置によって撮影された画像情報から進行方向前
方の路面を認識して路面データを作成する画像処理装
置、 前記車の周囲の所定領域を領域データとして予め記憶し
ておく記憶装置、 前記記憶装置に記憶された領域データと前記画像処理装
置によって得られた路面データとを対比して、前記車両
の進行方向前方の所定領域内に路面と認識できない部分
が発生したとき信号を発生する判定装置とからなる車両
の周囲を監視する装置。 - 【請求項３】前記画像処理装置は撮影した画像の色度と
輝度との比から路面を認識することを特徴とする請求項
１乃至２のいずれかに記載の車両の周囲を監視する装
置。 - 【請求項４】車に装着されてその車の周囲の状況を撮影
する撮影装置、 該撮影装置によって撮影された進行方向前方の路面画像
と共に当該車両の周囲の所定領域を示すマークを画面上
に表示するディスプレイ、 前記ディスプレイの画面上に映しだされた路面上の先行
車両が前記マークで特定された前記所定領域内に侵入し
たとき信号を発生する信号発生装置、とからなる車両の
周囲を監視する装置。 - 【請求項５】撮影装置からの画像情報を取り込むステッ
プと、 この映像情報から少なくとも路面を示す情報をディジタ
ル信号処理の可能な情報形態に変換するステップと、 あらかじめ記憶装置にディジタル信号処理の可能な情報
形態で記憶された、当該車両の周囲の所定領域を示す領
域情報を、この記憶装置から読み出すステップと、 上記路面部分を示す情報と当該車両の周囲の所定領域を
示す領域情報とを突き合わせて、上記領域内に存在する
路面部分に路面と認識できない部分が存在するとき信号
を発生するステップとを有することを特徴とする車両の
周囲を監視する方法。 - 【請求項６】撮影装置からの画像情報を取り込むステッ
プと、 上記画像情報から色度情報と輝度情報をディジタル信号
処理の可能な情報形態に変換するステップと、 上記色度情報と輝度情報の比から前記映像内の路面部分
を認識すると共にこの路面情報をディジタル信号処理の
可能な情報形態で保持するステップと、 あらかじめ記憶装置にディジタル信号処理可能な情報形
態で記憶された、当該車両の周囲の所定領域を示す領域
情報を、この記憶装置から読み出すステップと、 上記路面部分を示す情報と当該車両の周囲の所定領域を
示す領域情報とを突き合わせて、上記領域内に存在する
路面部分に路面と認識できない部分が確認されたとき信
号を発生するステップとを有することを特徴とする車両
の周囲を監視する方法。 - 【請求項７】車に装着された撮影装置によって当該車の
進行方向前方の路面を撮影し、撮影された画像をディス
プレイに映しだすと共に、 当該車の前方所定領域に対応する領域情報を前記ディス
プレイの画面上に表示し、 当該所定領域内の前記路面部分に、先行する他の車両が
存在するときこれを示す信号を発生することを特徴とす
る車両の周囲を監視する方法。 - 【請求項８】車に装着されてその車の周囲の状況を撮影
する撮影装置、 該撮影装置によって撮影された画像と共に自車両の周囲
の所定領域を示すマークをその画面上に映しだすディス
プレイ、 前記撮影装置によって撮影された画像情報から進行方向
前方の路面を認識する画像処理装置、 前記ディスプレイの画面上に映しだされた他の車両が前
記マークで特定された所定領域内に侵入したとき当該車
両に制動指令を与える制動装置とを有することを特徴と
する車両の運転支援システム。 - 【請求項９】車に装着された撮影装置によって当該車両
の進行方向前方の路面を撮影し、撮影された画像をディ
スプレイに映しだすと共に、 当該車の進行方向前方の所定領域に対応する領域情報を
前記ディスプレイの画面上に表示し、 当該所定領域内の前記路面部分に、先行する他の車両が
存在するとき当該車両に制動指令を与える制動装置とを
有することを特徴とする車両の運転支援システム。 - 【請求項１０】車に装着されてその車の周囲の状況を撮
影する撮影装置、 該撮影装置によって撮影された画像情報から進行方向前
方の路面を認識する画像処理装置、 前記認識された路面領域内であって、当該車両の進行方
向前方の所定領域内に路面と認識できない部分が発生し
たとき当該車両に制動指令を与える制動装置とを有する
ことを特徴とする車両の運転支援システム。 - 【請求項１１】車に装着された撮影装置によって当該車
両の進行方向前方の路面を撮影し、撮影された映像をデ
ィスプレイに映しだすと共に、 当該車の進行方向前方の所定領域に対応する領域情報を
前記ディスプレイの画面上に表示し、 当該所定領域内の前記路面部分に、先行する他の車両が
存在するとき当該車両に制動指令を与える制動装置、 当該所定領域内の前記路面部分から、先行する他の車両
が消滅したとき当該車両の制動指令を解除する制動指令
解除装置とを有することを特徴とする車両の運転支援シ
ステム。 - 【請求項１２】車に装着されてその車の周囲の状況を撮
影する撮影装置、 該撮影装置によって撮影された画像情報から進行方向前
方の路面を認識する画像処理装置、 前記認識された路面領域内であって、当該車両の進行方
向前方の所定領域内に路面と認識できない部分が発生し
たとき当該車両に制動指令を与える制動装置、 前記同領域内から路面と認識できない部分が消滅したと
き当該車両の制動指令を解除する制動指令解除装置とを
有することを特徴とする車両の運転支援システム。 - 【請求項１３】車両に固定装着されて自車レーンの位置
が撮像画面の略中央になるように前方道路状況を撮影す
る１台の撮影装置と、 該撮影装置によって撮影された画像データを処理する画
像処理装置、自車両の状態を判断する自車両状態判断装
置及びアクチュエータ駆動装置により構成される制御装
置と、 運転者に警報を発する警報装置を備え、 前記画像処理装置によって処理された前方道路のウィン
ドウの中に、あらかじめ設定してある２本の水平線及び
自車レーン左右の２本の白線で囲まれる台形状のパーソ
ナルエリアを形成し、 渋滞路での走行中において、前記パーソナルエリア内に
道路以外の物体が入り込んだ場合に、前記アクチュエー
タ駆動装置を駆動し、前記警報装置からブレーキ操作を
促す警報を発する事を特徴とする車両の運転支援システ
ム。 - 【請求項１４】車両に固定装着されて自車レーンの位置
が撮像画面の略中央になるように前方道路状況を撮影す
る１台の撮影装置と、 該撮影装置によって撮影された画像データを処理する画
像処理装置、自車両の状態を判断する自車両状態判断装
置及びアクチュエータ駆動装置により構成される制御装
置と、 運転者に警報を発する警報装置を備え、 前記画像処理装置によって処理された前方道路のウィン
ドウの中に、あらかじめ設定してある２本の水平線及び
自車レーン左右の２本の白線で囲まれる台形状のパーソ
ナルエリアを形成し、 渋滞路での停止中において、前記パーソナルエリア内に
存在していた道路以外の物体がパーソルエリアから出た
場合に、前記アクチュエータ駆動装置を駆動し、前記警
報装置からブレーキ解除を促す警報を発する事を特徴と
する車両の運転支援システム。 - 【請求項１５】車両に固定装着されて自車レーンの位置
が撮像画面の略中央になるように前方道路状況を撮影す
る１台の撮影装置と、 該撮影装置によって撮像された画像データを処理する画
像処理装置、自車両の状態を判断する自車両状態判断装
置及びアクチュエータ駆動装置により構成される制御装
置と、 運転者に警報を発する警報装置を備え、 前記画像処理装置によって処理された前方道路のウィン
ドウの中に、あらかじめ設定してある２本の水平線及び
自車レーン左右の２本の白線で囲まれる台形状のパーソ
ナルエリアを形成し、 渋滞路での走行中において、前記パーソナルエリアを形
成する台形の左右両辺の長さの差があらかじめ設定した
しきい値を越えた場合に、前記アクチュエータ駆動装置
を駆動し、前記警報装置からステアリング操作を促す警
報を発する事を特徴とする車両の運転支援システム。 - 【請求項１６】請求項１３に記載の車両の運転支援シス
テムにおいて、 警報を発した後もブレーキ操作がなく、あらかじめ設定
した第一のパーソナルエリアよりも小さな台形状の第二
のパーソナルエリア内に道路以外の物体が入り込んだ場
合に、アクチュエータ駆動装置によって自動的にブレー
キを作動し車両を停止させる事を特徴とする車両の運転
支援システム。 - 【請求項１７】請求項１５に記載の車両の運転支援シス
テムにおいて、 警報を発した後もステアリング操作またはブレーキ操作
がなく、パーソナルエリアを形成する台形の左右両辺の
長さの差があらかじめ設定した第一のしきい値よりも大
きな第二のしきい値を越えた場合に、アクチュエータ駆
動装置によって自動的にブレーキを作動し車両を停止さ
せる事を特徴とする車両の運転支援システム。 - 【請求項１８】請求項１３，１４及び１５のいずれかに
記載の車両の運転支援システムにおいて、 パーソナルエリアは、撮像した前方道路のウィンドウの
最下部中央付近から、この部分と略同一色及び同一輝度
を持つエリアをウィンドウの上方及び左右に成長させて
形成することを特徴とする車両の運転支援システム。 - 【請求項１９】請求項１３，１４及び１５のいずれかに
記載の車両の運転支援システムにおいて、 ウィンドウの最下部に自車のボンネットを撮像し、当該
ボンネット上方の最下部中央付近から、この部分と略同
一色及び輝度を持つエリアをウィンドウの上方及び左右
に成長させて形成する事を特徴とする運転支援システ
ム。 - 【請求項２０】請求項１３，１４及び１５のいずれかに
記載の車両の運転支援システムにおいて、 渋滞走行路の路面勾配の大きさに応じて前記パーソナル
エリアの大きさを可変とする事を特徴とする渋滞時運転
支援システム。 - 【請求項２１】請求項１３，１４及び１５のいずれかに
記載の車両の運転支援システムにおいて、 渋滞クリープ走行中の自車速度の変化に応じて前記パー
ソナルエリアの大きさを可変とする事を特徴とする運転
支援システム。 - 【請求項２２】請求項１９に記載の渋滞時運転支援シス
テムにおいて、 渋滞走行路の路面が下り坂の場合、その勾配が大きくな
るとパーソナルエリアを進行方向に長くとり、その勾配
が小さくなるとパーソナルエリアを進行方向に短くとる
ようにした事を特徴とする運転支援システム。 - 【請求項２３】請求項２０に記載の渋滞時運転支援シス
テムにおいて、 渋滞クリープ走行中の自車速度がアクセル操作無しに増
加する場合、その加速度が大きくなるとパーソナルエリ
アを進行方向に長くとり、その加速度が小さくなるとパ
ーソナルエリアを進行方向に短くとるようにした事を特
徴とする運転支援システム。
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