JPH07105481A - 車両用画像認識装置 - Google Patents
車両用画像認識装置Info
- Publication number
- JPH07105481A JPH07105481A JP5267820A JP26782093A JPH07105481A JP H07105481 A JPH07105481 A JP H07105481A JP 5267820 A JP5267820 A JP 5267820A JP 26782093 A JP26782093 A JP 26782093A JP H07105481 A JPH07105481 A JP H07105481A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- angle
- view
- image
- vehicle speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Landscapes
- Image Processing (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Navigation (AREA)
- Automatic Focus Adjustment (AREA)
- Image Input (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 車両の走行状態にかかわらず確実に対象車両
を認識すること。 【構成】 画像情報を撮像すると共に当該画像情報を画
像処理部へ出力する撮像機１２と、この撮像機１２の写
角を可変にするズームレンズ１３と、画像情報に所定の
処理を加える画像処理部１４と、車速を感知し速度情報
を出力する車速センサ１６と、この車速センサ１６の出
力した車速情報から写角を算出すると共にこの算出した
写角に基づいてズームレンズの駆動を制御するズーム制
御部１５とを備え、このズーム制御部１５が、予め定め
られた車速の場合の写角を基準写角として保持してお
き，速度情報によって示された車速が，基準写角の場合
の車速よりも速いときには基準写角よりも写角を狭く取
り，遅いときには写角を広く取るようにズームレンズを
制御する認識対象サイズ維持機能を有した。
を認識すること。 【構成】 画像情報を撮像すると共に当該画像情報を画
像処理部へ出力する撮像機１２と、この撮像機１２の写
角を可変にするズームレンズ１３と、画像情報に所定の
処理を加える画像処理部１４と、車速を感知し速度情報
を出力する車速センサ１６と、この車速センサ１６の出
力した車速情報から写角を算出すると共にこの算出した
写角に基づいてズームレンズの駆動を制御するズーム制
御部１５とを備え、このズーム制御部１５が、予め定め
られた車速の場合の写角を基準写角として保持してお
き，速度情報によって示された車速が，基準写角の場合
の車速よりも速いときには基準写角よりも写角を狭く取
り，遅いときには写角を広く取るようにズームレンズを
制御する認識対象サイズ維持機能を有した。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両用画像認識装置に
関し、特に対象車両の画像情報を認識する車両用画像認
識装置の改良に関するものである。
関し、特に対象車両の画像情報を認識する車両用画像認
識装置の改良に関するものである。
【０００２】車両用画像認識装置は、自動車等にＴＶカ
メラ等の撮像機を設置して、この撮像した画像を処理し
て先行車を認識することによって、先行車との距離が過
小であって危険を予想される場合に警報を出したり、ま
たはオートクルーズ装置に対して速度指示を行って、先
行車に対して一定の車間距離をとって追随することがで
きるようにしたり、また、先行車の車種を判別する等の
目的に用いられるものである。
メラ等の撮像機を設置して、この撮像した画像を処理し
て先行車を認識することによって、先行車との距離が過
小であって危険を予想される場合に警報を出したり、ま
たはオートクルーズ装置に対して速度指示を行って、先
行車に対して一定の車間距離をとって追随することがで
きるようにしたり、また、先行車の車種を判別する等の
目的に用いられるものである。
【０００３】このような車両用画像認識装置において
は、車速の変化に基づく車間距離の変化等のような、自
車の走行状態の変化がある場合でも、常に確実に先行車
等の対象車両の認識を行うことが可能であることが必要
である。
は、車速の変化に基づく車間距離の変化等のような、自
車の走行状態の変化がある場合でも、常に確実に先行車
等の対象車両の認識を行うことが可能であることが必要
である。
【０００４】
【従来の技術】従来の車両用画像認識装置においては、
市街地走行を目的とする場合や、高速道路走行を目的と
する場合のように、使用目的を限定して使用するものが
多く、市街地でも高速道路でも、任意に使用できるもの
はなかった。
市街地走行を目的とする場合や、高速道路走行を目的と
する場合のように、使用目的を限定して使用するものが
多く、市街地でも高速道路でも、任意に使用できるもの
はなかった。
【０００５】図７は、市街地走行用画像認識装置の写角
と画像とを示したものであって、（ａ）は写角と先行車
との距離の関係を示し、（ｂ）は先行車の画像を示した
ものである。
と画像とを示したものであって、（ａ）は写角と先行車
との距離の関係を示し、（ｂ）は先行車の画像を示した
ものである。
【０００６】市街地走行の場合は一般に走行速度が低い
ため、先行車との車間距離は小さい。従って、市街地走
行を目的とする車両用画像認識装置の場合は、図７
（ａ）に示されるように、自車１の前部に設置されたＴ
Ｖカメラ２と、先行車３との距離Ｌ1 は小さく、そのた
め、先行車３を撮像するＴＶカメラ２の写角θ1 は広く
とられている。
ため、先行車との車間距離は小さい。従って、市街地走
行を目的とする車両用画像認識装置の場合は、図７
（ａ）に示されるように、自車１の前部に設置されたＴ
Ｖカメラ２と、先行車３との距離Ｌ1 は小さく、そのた
め、先行車３を撮像するＴＶカメラ２の写角θ1 は広く
とられている。
【０００７】この場合の画像は、図７（ｂ）に示される
ように、先行車の画像４は、画面５内においてある程度
の大きさで表されているとともに、道路６も写っている
ので、先行車を認識するための画像処理も容易である。
ように、先行車の画像４は、画面５内においてある程度
の大きさで表されているとともに、道路６も写っている
ので、先行車を認識するための画像処理も容易である。
【０００８】しかしながら、同じ写角の車両用画像認識
装置を高速道路走行用に使用した場合は、高速道路では
一般に走行速度が高く、先行車との車間距離が広くなる
ため、先行車の画像が小さくなりすぎる傾向がある。
装置を高速道路走行用に使用した場合は、高速道路では
一般に走行速度が高く、先行車との車間距離が広くなる
ため、先行車の画像が小さくなりすぎる傾向がある。
【０００９】図８は、市街地走行用画像認識装置を、高
速道路の走行時に使用した場合の写角と画像とを示した
ものであって、（ａ）は写角と先行車との距離の関係を
示し、（ｂ）は先行車の画像を示したものである。
速道路の走行時に使用した場合の写角と画像とを示した
ものであって、（ａ）は写角と先行車との距離の関係を
示し、（ｂ）は先行車の画像を示したものである。
【００１０】この場合は、図８（ａ）に示されるよう
に、ＴＶカメラ２と先行車３との距離Ｌ2 は大きいが、
写角θ1 は図７の場合と変わらない。そのため、図８
（ｂ）に示されるように、先行車の画像４は、画面５内
において著しく小さく表されるようになる。
に、ＴＶカメラ２と先行車３との距離Ｌ2 は大きいが、
写角θ1 は図７の場合と変わらない。そのため、図８
（ｂ）に示されるように、先行車の画像４は、画面５内
において著しく小さく表されるようになる。
【００１１】図９は、先行車の画像が小さい場合の画像
処理を説明するものである。図９に示されるように、先
行車の画像４から抽出される水平エッジ成分（横線で示
す）は、ノイズＮ1,Ｎ2,…に対してあまり大きくならな
い。
処理を説明するものである。図９に示されるように、先
行車の画像４から抽出される水平エッジ成分（横線で示
す）は、ノイズＮ1,Ｎ2,…に対してあまり大きくならな
い。
【００１２】水平エッジによって先行車を認識する方法
は、撮像された車両のリアビューにおける水平エッジ成
分の極大点上の水平エッジを検出して、車両を認識する
ものであり、例えば、特開昭６４−４６８９０号公報に
記載されている。
は、撮像された車両のリアビューにおける水平エッジ成
分の極大点上の水平エッジを検出して、車両を認識する
ものであり、例えば、特開昭６４−４６８９０号公報に
記載されている。
【００１３】水平エッジ検出によって、先行車を認識す
る場合は、ノイズに比べて検出された水平エッジの大き
さがある程度大きいことが望ましいが、図９に示された
場合は、水平エッジとノイズとの大きさの差が小さいた
め、水平エッジに基づく車両の識別が困難になる。
る場合は、ノイズに比べて検出された水平エッジの大き
さがある程度大きいことが望ましいが、図９に示された
場合は、水平エッジとノイズとの大きさの差が小さいた
め、水平エッジに基づく車両の識別が困難になる。
【００１４】また図１０は、高速道路走行用画像認識装
置の写角と画像とを示したものであって、（ａ）は写角
と先行車との距離の関係を示し、（ｂ）は先行車の画像
を示したものである。
置の写角と画像とを示したものであって、（ａ）は写角
と先行車との距離の関係を示し、（ｂ）は先行車の画像
を示したものである。
【００１５】高速道路走行の場合は一般に走行速度が高
いため、先行車との車間距離は大きい。従って、図１０
（ａ）に示されるように、自車１の前部に設置されたＴ
Ｖカメラ２と、先行車３との距離Ｌ2 は大きく、そのた
め、先行車３を撮像するＴＶカメラ２の写角θ2 は狭く
とられている。
いため、先行車との車間距離は大きい。従って、図１０
（ａ）に示されるように、自車１の前部に設置されたＴ
Ｖカメラ２と、先行車３との距離Ｌ2 は大きく、そのた
め、先行車３を撮像するＴＶカメラ２の写角θ2 は狭く
とられている。
【００１６】この場合の画像は、図１０（ｂ）に示され
るように、先行車の画像４は、画面５内においてある程
度の大きさで表されているとともに、道路６も写ってい
るので、先行車を認識するための画像処理も容易であ
る。
るように、先行車の画像４は、画面５内においてある程
度の大きさで表されているとともに、道路６も写ってい
るので、先行車を認識するための画像処理も容易であ
る。
【００１７】しかしながら、同じ写角の車両用画像認識
装置を市街地の走行用に使用した場合は、市街地では走
行速度が低く、先行行車との車間距離が狭くなるため、
画面上における先行車の画像は大きくなりすぎる傾向が
ある。
装置を市街地の走行用に使用した場合は、市街地では走
行速度が低く、先行行車との車間距離が狭くなるため、
画面上における先行車の画像は大きくなりすぎる傾向が
ある。
【００１８】図１１は、高速道路走行用画像認識装置
を、市街地の走行時に使用した場合の写角と画像とを示
したものであって、（ａ）は写角と先行車との距離の関
係を示し、（ｂ）は先行車の画像を示したものである。
を、市街地の走行時に使用した場合の写角と画像とを示
したものであって、（ａ）は写角と先行車との距離の関
係を示し、（ｂ）は先行車の画像を示したものである。
【００１９】この場合は、図１１（ａ）に示されるよう
に、ＴＶカメラ２と先行車３との距離Ｌ1 は小さいが、
写角θ2 は図１０の場合と変わらない。そのため、図１
１（ｂ）に示されるように、先行車の画像４は、画面５
内において著しく大きく表されるようになる。
に、ＴＶカメラ２と先行車３との距離Ｌ1 は小さいが、
写角θ2 は図１０の場合と変わらない。そのため、図１
１（ｂ）に示されるように、先行車の画像４は、画面５
内において著しく大きく表されるようになる。
【００２０】このような状態では、画像認識装置の画面
上で、先行車の画像が画面いっぱいになるため、画像処
理結果の水平エッジの状態によって、車両として判断す
ることが困難になる。
上で、先行車の画像が画面いっぱいになるため、画像処
理結果の水平エッジの状態によって、車両として判断す
ることが困難になる。
【００２１】
【発明が解決しようとする課題】従来のように、車両撮
像用ＴＶカメラの写角が一定な車両用画像認識装置で
は、その使用目的が限定されていて、市街地走行用の画
像認識装置を高速道路走行用に使用したり、または高速
道路走行用の画像認識装置を市街地走行用に使用した場
合には、認識対象である先行車の画像の大きさと、画面
の大きさとの関係が適当でないため、一定の処理アルゴ
リズムで画像処理することが困難になって、確実に先行
車を認識することができなくなるという不都合があっ
た。
像用ＴＶカメラの写角が一定な車両用画像認識装置で
は、その使用目的が限定されていて、市街地走行用の画
像認識装置を高速道路走行用に使用したり、または高速
道路走行用の画像認識装置を市街地走行用に使用した場
合には、認識対象である先行車の画像の大きさと、画面
の大きさとの関係が適当でないため、一定の処理アルゴ
リズムで画像処理することが困難になって、確実に先行
車を認識することができなくなるという不都合があっ
た。
【００２２】
【発明の目的】本発明は、係る従来例の有する不都合を
改善し、特に、車両の走行状態にかかわらず確実に対象
車両を認識することのできる車両用画像認識装置を提供
することを、その目的とする。
改善し、特に、車両の走行状態にかかわらず確実に対象
車両を認識することのできる車両用画像認識装置を提供
することを、その目的とする。
【００２３】
【課題を解決するための手段】本発明は、車両の進行方
向の画像情報を撮像すると共に当該画像情報を画像処理
部へ出力する撮像機と、この撮像機の写角を可変にする
ズームレンズと、画像情報に所定の処理を加える画像処
理部と、車速を感知し速度情報を出力する車速センサ
と、この車速センサの出力した車速情報から写角を算出
すると共にこの算出した写角に基づいてズームレンズの
駆動を制御するズーム制御部とを備えている。さらに、
ズーム制御部が、予め定められた車速の場合の写角を基
準写角として保持しておき，速度情報が示す車速が基準
写角の場合の車速よりも速い時には基準写角よりも写角
を狭く取り，速度情報が示す車速が基準写角の場合の距
離よりも遅い時には写角を広くするようにズームレンズ
を制御する認識対象サイズ維持機能を有する、という構
成を採っている。これによって前述した目的を達成しよ
うとするものである。
向の画像情報を撮像すると共に当該画像情報を画像処理
部へ出力する撮像機と、この撮像機の写角を可変にする
ズームレンズと、画像情報に所定の処理を加える画像処
理部と、車速を感知し速度情報を出力する車速センサ
と、この車速センサの出力した車速情報から写角を算出
すると共にこの算出した写角に基づいてズームレンズの
駆動を制御するズーム制御部とを備えている。さらに、
ズーム制御部が、予め定められた車速の場合の写角を基
準写角として保持しておき，速度情報が示す車速が基準
写角の場合の車速よりも速い時には基準写角よりも写角
を狭く取り，速度情報が示す車速が基準写角の場合の距
離よりも遅い時には写角を広くするようにズームレンズ
を制御する認識対象サイズ維持機能を有する、という構
成を採っている。これによって前述した目的を達成しよ
うとするものである。
【００２４】
【作用】本発明における車両用画像認識装置は、画像処
理部１４において、撮像機１２を介して撮像された画面
上の画像を処理して、認識対象である車両を認識するも
のである。
理部１４において、撮像機１２を介して撮像された画面
上の画像を処理して、認識対象である車両を認識するも
のである。
【００２５】このような車両用画像認識装置において、
撮像機１２の撮像用レンズとしてズームレンズ１３を備
えるとともに、ズーム制御部１５を設けて、自車の走行
状態を示す信号に応じて、ズームレンズ１３のズーミン
グを行うことによって、ＴＶカメラ１２の写角を制御す
る。
撮像機１２の撮像用レンズとしてズームレンズ１３を備
えるとともに、ズーム制御部１５を設けて、自車の走行
状態を示す信号に応じて、ズームレンズ１３のズーミン
グを行うことによって、ＴＶカメラ１２の写角を制御す
る。
【００２６】従って、本発明によれば、自車の走行状態
にかかわらず、画面上における対象車両の画像の大きさ
を、ほぼ一定に保つことができ、従って画像処理部１４
における画像処理を、常に正しく行うことができるよう
になる。
にかかわらず、画面上における対象車両の画像の大きさ
を、ほぼ一定に保つことができ、従って画像処理部１４
における画像処理を、常に正しく行うことができるよう
になる。
【００２７】
【実施例】以下、発明の実施例を図１ないし図６に基づ
いて説明する。
いて説明する。
【００２８】図１は本実施例の構成を示すブロック図で
ある。本実施例において車両用画像認識装置は、車両の
進行方向の画像情報を撮像すると共に当該画像情報を画
像処理部へ出力する撮像機１２と、この撮像機１２の写
角を可変にするズームレンズ１３と、画像情報に所定の
処理を加える画像処理部１４と、車速を感知し速度情報
を出力する車速センサ１６と、この車速センサ１６の出
力した車速情報から写角を算出すると共にこの算出した
写角に基づいてズームレンズの駆動を制御するズーム制
御部１５とを備えている。
ある。本実施例において車両用画像認識装置は、車両の
進行方向の画像情報を撮像すると共に当該画像情報を画
像処理部へ出力する撮像機１２と、この撮像機１２の写
角を可変にするズームレンズ１３と、画像情報に所定の
処理を加える画像処理部１４と、車速を感知し速度情報
を出力する車速センサ１６と、この車速センサ１６の出
力した車速情報から写角を算出すると共にこの算出した
写角に基づいてズームレンズの駆動を制御するズーム制
御部１５とを備えている。
【００２９】さらに、ズーム制御部１５が、予め定めら
れた車速の場合の写角を基準写角として保持しておき，
速度情報が示す車速が基準写角の場合の車速よりも速い
時には基準写角よりも写角を狭く取り，速度情報が示す
車速が基準写角の場合の距離よりも遅い時には写角を広
くするようにズームレンズを制御する認識対象サイズ維
持機能を有している。
れた車速の場合の写角を基準写角として保持しておき，
速度情報が示す車速が基準写角の場合の車速よりも速い
時には基準写角よりも写角を狭く取り，速度情報が示す
車速が基準写角の場合の距離よりも遅い時には写角を広
くするようにズームレンズを制御する認識対象サイズ維
持機能を有している。
【００３０】これをさらに詳述すると、符号１１は車体
を示し、符号１２は車体１１の前部に設けられた、ズー
ムレンズ１３を有する撮像装置としてのＴＶカメラであ
る。符号１４は、ＴＶカメラ１２の画像を処理する画像
処理部である。また符号１５は、車速信号に応じて、ズ
ームレンズ１３のズーミングを操作するズーム制御部で
ある。
を示し、符号１２は車体１１の前部に設けられた、ズー
ムレンズ１３を有する撮像装置としてのＴＶカメラであ
る。符号１４は、ＴＶカメラ１２の画像を処理する画像
処理部である。また符号１５は、車速信号に応じて、ズ
ームレンズ１３のズーミングを操作するズーム制御部で
ある。
【００３１】ズーム制御部１５は、車両の走行速度を示
す車速信号に応じて、ズームレンズ１３を制御して写角
を変化させることによって、走行速度が低い市街地走行
時と、走行速度が高い高速道路走行時とで、それぞれ適
当な写角になるように制御する。画像処理部１４は、こ
のときのＴＶカメラ１２の画像を処理して、先行車の認
識を行う。
す車速信号に応じて、ズームレンズ１３を制御して写角
を変化させることによって、走行速度が低い市街地走行
時と、走行速度が高い高速道路走行時とで、それぞれ適
当な写角になるように制御する。画像処理部１４は、こ
のときのＴＶカメラ１２の画像を処理して、先行車の認
識を行う。
【００３２】なお、以下においては、画像処理部１４の
画像処理の例として、車両のリアビューにおける水平エ
ッジの検出によって車両を認識する処理について説明す
るが、本発明は画像処理部１４認識方法によって限定さ
れるものではなく、他の車両認識方式を用いるものであ
ってもよい。
画像処理の例として、車両のリアビューにおける水平エ
ッジの検出によって車両を認識する処理について説明す
るが、本発明は画像処理部１４認識方法によって限定さ
れるものではなく、他の車両認識方式を用いるものであ
ってもよい。
【００３３】市街地走行に適した広い写角の状態で、高
速道路を走行した場合には、図８に示されたように、画
面上における先行車の画像が小さくなりすぎるが、本発
明の場合は、ズームレンズ１３を操作して写角を小さく
するので、先行車の画像は画面上に適当な大きさで写る
ようになる。
速道路を走行した場合には、図８に示されたように、画
面上における先行車の画像が小さくなりすぎるが、本発
明の場合は、ズームレンズ１３を操作して写角を小さく
するので、先行車の画像は画面上に適当な大きさで写る
ようになる。
【００３４】図２は、本実施例の場合の、高速道路走行
時における先行車の画像を示したものであって、Ｅ1,Ｅ
2,…は先行車の画像４から抽出された水平エッジであ
る。図２に示されるように、先行車の画像４は画面５内
において十分な大きさを有しているので、ノイズＮ1,Ｎ
2,…と容易に区別することができ、従って、確実に車両
として認識することが可能になる。
時における先行車の画像を示したものであって、Ｅ1,Ｅ
2,…は先行車の画像４から抽出された水平エッジであ
る。図２に示されるように、先行車の画像４は画面５内
において十分な大きさを有しているので、ノイズＮ1,Ｎ
2,…と容易に区別することができ、従って、確実に車両
として認識することが可能になる。
【００３５】また、高速道路走行に適した狭い写角の状
態で、市街地を走行した場合には、図１１に示されたよ
うに、画面上で先行車の画像が大きくなりすぎるが、こ
の様な低速走行のときは、ズーム制御部１５がズームレ
ンズ１３を操作して写角を大きくするので、先行車の画
像は画面上に適当な大きさで写るようになる。
態で、市街地を走行した場合には、図１１に示されたよ
うに、画面上で先行車の画像が大きくなりすぎるが、こ
の様な低速走行のときは、ズーム制御部１５がズームレ
ンズ１３を操作して写角を大きくするので、先行車の画
像は画面上に適当な大きさで写るようになる。
【００３６】このように、本発明によれば、走行場所の
いかんにかかわらず、先行車の画像を、画面上に常にあ
る程度一定の大きさで写すことができるので、走行場所
が変化しても、画像認識のアルゴリズムを変える必要が
なく、処理が容易になる。これは、人間が車両を運転す
る場合でも、市街地走行状態で車速が低いときは視野を
広くとり、高速道路走行状態で車速が高いときは、視野
を狭くして遠方を見るようになるのと同様である。
いかんにかかわらず、先行車の画像を、画面上に常にあ
る程度一定の大きさで写すことができるので、走行場所
が変化しても、画像認識のアルゴリズムを変える必要が
なく、処理が容易になる。これは、人間が車両を運転す
る場合でも、市街地走行状態で車速が低いときは視野を
広くとり、高速道路走行状態で車速が高いときは、視野
を狭くして遠方を見るようになるのと同様である。
【００３７】本実施例の場合における写角の制御は、例
えば、次のようにして行う。図３は、車速と車間距離の
関係を示したものである。先行車の速度を考えなけれ
ば、速度に応じて必要となる車間距離Ｌは、車速Ｖに対
して、一般に次式の関係で示されるようになることが知
られている。 Ｌ＝ｋ1 Ｖ2 ＋ｋ2 …(1) ここで、ｋ1,ｋ2 は定数である。
えば、次のようにして行う。図３は、車速と車間距離の
関係を示したものである。先行車の速度を考えなけれ
ば、速度に応じて必要となる車間距離Ｌは、車速Ｖに対
して、一般に次式の関係で示されるようになることが知
られている。 Ｌ＝ｋ1 Ｖ2 ＋ｋ2 …(1) ここで、ｋ1,ｋ2 は定数である。
【００３８】車間距離が変化した場合、画面上に先行車
を同じ大きさに写すようにするためには、次のようにす
る。図４は、画面上において、先行車の画像を同じ大き
さにする場合の距離と写角の関係を示したものである。
を同じ大きさに写すようにするためには、次のようにす
る。図４は、画面上において、先行車の画像を同じ大き
さにする場合の距離と写角の関係を示したものである。
【００３９】いま車間距離が短い場合の車間距離をＬ
0 , 写角をθ0とし、車間距離が長い場合の車間距離を
Ｌ’, 写角をθ’とすると、次の関係がある。 Ｌ0 ｔａｎ（θ0 ／２）＝Ｌ’ｔａｎ（θ’／２） これから車間距離が長い場合の写角θ’は、次式の関係
で求められる。 θ’＝２ｔａｎ-1｛（Ｌ0 ／Ｌ’）・ｔａｎ（θ0 ／２）｝ …(2)
0 , 写角をθ0とし、車間距離が長い場合の車間距離を
Ｌ’, 写角をθ’とすると、次の関係がある。 Ｌ0 ｔａｎ（θ0 ／２）＝Ｌ’ｔａｎ（θ’／２） これから車間距離が長い場合の写角θ’は、次式の関係
で求められる。 θ’＝２ｔａｎ-1｛（Ｌ0 ／Ｌ’）・ｔａｎ（θ0 ／２）｝ …(2)
【００４０】(1),(2) 式の関係から、車間距離が長い場
合の写角θ’は、Ｌ,θを基準として、次式のようにし
て算出する。 θ’＝２ｔａｎ-1〔｛Ｌ0 ／（ｋ1 Ｖ2 ＋ｋ2 ）｝・ｔａｎ（θ0 ／２）〕 …(3)
合の写角θ’は、Ｌ,θを基準として、次式のようにし
て算出する。 θ’＝２ｔａｎ-1〔｛Ｌ0 ／（ｋ1 Ｖ2 ＋ｋ2 ）｝・ｔａｎ（θ0 ／２）〕 …(3)
【００４１】図５は、本発明におけるズーム量（写角）
制御のシステムブロック図を示したものであって、符号
７はＴＶカメラを示し、符号８はそのズームレンズであ
る。また符号９は、ズームレンズ８のズーミングを制御
するコントローラである。
制御のシステムブロック図を示したものであって、符号
７はＴＶカメラを示し、符号８はそのズームレンズであ
る。また符号９は、ズームレンズ８のズーミングを制御
するコントローラである。
【００４２】図６は、本発明におけるズーム量（写角）
制御のフローチャートを示したものである。図５に示さ
れたシステムにおいて、ズーム制御部１５としてのコン
トローラ９に車速センサからの車速情報を入力し、前述
の(3) 式を用いて車速からズームレンズ８の写角を算出
し、ＴＶカメラ７に写角に応じたズーム量の信号を送信
することによって、ズームレンズ８がズーミングされ
て、その写角が車速に対応する値に制御される。このよ
うな制御は、車両の走行中、繰り返して行われる。
制御のフローチャートを示したものである。図５に示さ
れたシステムにおいて、ズーム制御部１５としてのコン
トローラ９に車速センサからの車速情報を入力し、前述
の(3) 式を用いて車速からズームレンズ８の写角を算出
し、ＴＶカメラ７に写角に応じたズーム量の信号を送信
することによって、ズームレンズ８がズーミングされ
て、その写角が車速に対応する値に制御される。このよ
うな制御は、車両の走行中、繰り返して行われる。
【００４３】上述したように本実施例によると、ズーム
制御部が対象車両を一定の大きさで撮像するように写角
を制御するため、高速走行時に用いる画像処理部の認識
アルゴリズムが、低速走行時にも利用できるようにな
り、このため、連続性があり、また一定性のあるデータ
処理が可能となる。
制御部が対象車両を一定の大きさで撮像するように写角
を制御するため、高速走行時に用いる画像処理部の認識
アルゴリズムが、低速走行時にも利用できるようにな
り、このため、連続性があり、また一定性のあるデータ
処理が可能となる。
【００４４】また、車間距離を基礎にズーミングを行う
ため、所定のデータ処理によって、例えば、撮像した対
象車両のサイズが基準写角における対象車両よりも大き
くなった場合には「車間距離が近い」という信号を出力
するといったデータ処理によって、先行車との車間距離
を自車の走行速度に応じて常に運転し易い距離での走行
を促すといったことが可能となる。
ため、所定のデータ処理によって、例えば、撮像した対
象車両のサイズが基準写角における対象車両よりも大き
くなった場合には「車間距離が近い」という信号を出力
するといったデータ処理によって、先行車との車間距離
を自車の走行速度に応じて常に運転し易い距離での走行
を促すといったことが可能となる。
【００４５】なお、先行車が、車速から推定される車間
距離よりも遠方にある場合には、先行車の画像は、所望
の大きさより小さくなるが、このような場合は、先行車
は十分離れているので、自車にとって障害物となる可能
性がなく、従ってこのような先行車は、認識する必要が
ない。
距離よりも遠方にある場合には、先行車の画像は、所望
の大きさより小さくなるが、このような場合は、先行車
は十分離れているので、自車にとって障害物となる可能
性がなく、従ってこのような先行車は、認識する必要が
ない。
【００４６】逆に、車速に見合う車間距離より近い場合
には、先行車の画像は、所望の大きさより大きくなる
が、突然このような状態になることはあまりなく、通常
は徐々に車間距離が減少してこのような状態になる。従
って、この場合は、このような状態になる前に、車間距
離が車速に見合った状態になる時期が存在するので、そ
のとき先行車を認識することができ、そのため問題にな
ることはない。なお、このような場合には、車速によっ
て写角を変化させる機能を停止して、固定的に大きな写
角を与えるようにしてもよい。
には、先行車の画像は、所望の大きさより大きくなる
が、突然このような状態になることはあまりなく、通常
は徐々に車間距離が減少してこのような状態になる。従
って、この場合は、このような状態になる前に、車間距
離が車速に見合った状態になる時期が存在するので、そ
のとき先行車を認識することができ、そのため問題にな
ることはない。なお、このような場合には、車速によっ
て写角を変化させる機能を停止して、固定的に大きな写
角を与えるようにしてもよい。
【００４７】また、本実施例においては、車速によって
示される車両の走行状態によって車間距離を推定して、
先行車両を撮像するＴＶカメラの写角を制御するように
しているが、車両の走行状態を検出する方法としては、
車速信号を用いる方法に限らず、他の方法であってもよ
い。例えば、レーザ・レーダ等を撮像機に併設し、これ
によって先行車との車間距離を測定して、この距離情報
を基にＴＶカメラの写角を制御するようにしてもよい。
示される車両の走行状態によって車間距離を推定して、
先行車両を撮像するＴＶカメラの写角を制御するように
しているが、車両の走行状態を検出する方法としては、
車速信号を用いる方法に限らず、他の方法であってもよ
い。例えば、レーザ・レーダ等を撮像機に併設し、これ
によって先行車との車間距離を測定して、この距離情報
を基にＴＶカメラの写角を制御するようにしてもよい。
【００４８】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、ズ
ーム制御部が、自車の走行状態に応じて、対象車両を撮
像する撮像機の写角を変化させるようにしたため、走行
場所及び車速のいかんにかかわらず、一定の大きさで対
象車両を認識することが可能になり、このため、走行状
態に係わらず特定のデータ処理アルゴリズムを用いて対
象車両を認識することが可能となり、従って、確実に対
象車両を認識できるという、従来に無い優れた車両用画
像認識装置を提供することができる。
ーム制御部が、自車の走行状態に応じて、対象車両を撮
像する撮像機の写角を変化させるようにしたため、走行
場所及び車速のいかんにかかわらず、一定の大きさで対
象車両を認識することが可能になり、このため、走行状
態に係わらず特定のデータ処理アルゴリズムを用いて対
象車両を認識することが可能となり、従って、確実に対
象車両を認識できるという、従来に無い優れた車両用画
像認識装置を提供することができる。
【図１】本発明の一実施例の構成を示す図である。
【図２】本発明の場合の、高速道路走行時における先行
車の画像を示す図である。
車の画像を示す図である。
【図３】車速と車間距離の関係を示す図である。
【図４】先行車の画像を同じ大きさにする場合の、距離
と写角の関係を示す図である。
と写角の関係を示す図である。
【図５】本発明におけるズーム量（写角）制御のシステ
ムブロック図である。
ムブロック図である。
【図６】本発明におけるズーム量（写角）制御のフロー
チャートを示す図である。
チャートを示す図である。
【図７】市街地走行用画像認識装置の写角と画像とを示
す図であって、図７（ａ）は写角と先行車との距離の関
係を示し、図７（ｂ）は先行車の画像を示す。
す図であって、図７（ａ）は写角と先行車との距離の関
係を示し、図７（ｂ）は先行車の画像を示す。
【図８】市街地走行用画像認識装置を高速道路走行時に
使用した場合の写角と画像とを示す図であって、図８
（ａ）は写角と先行車との距離の関係を示し、図８
（ｂ）は先行車の画像を示す。
使用した場合の写角と画像とを示す図であって、図８
（ａ）は写角と先行車との距離の関係を示し、図８
（ｂ）は先行車の画像を示す。
【図９】先行車の画像が小さい場合の画像処理を説明す
る図である。
る図である。
【図１０】高速道路走行用画像認識装置の写角と画像と
を示す図であって、図１０（ａ）は写角と先行車との距
離の関係を示し、図１０（ｂ）は先行車の画像を示す。
を示す図であって、図１０（ａ）は写角と先行車との距
離の関係を示し、図１０（ｂ）は先行車の画像を示す。
【図１１】高速道路走行用画像認識装置を市街地走行時
に使用した場合の写角と画像とを示す図であって、図１
１（ａ）は写角と先行車との距離の関係を示し、図１１
（ｂ）は先行車の画像を示す。
に使用した場合の写角と画像とを示す図であって、図１
１（ａ）は写角と先行車との距離の関係を示し、図１１
（ｂ）は先行車の画像を示す。
１２ ＴＶカメラ １３ ズームレンズ １４ 画像処理部 １５ ズーム制御部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０６Ｔ 1/00 9/20 Ｇ０８Ｇ 1/052 7531−3Ｈ Ｇ０６Ｆ 15/64 ３２５ Ｆ 7459−5Ｌ 15/70 ３３５ Ａ
Claims (1)
- 【請求項１】 車両の進行方向の画像情報を撮像すると
共に当該画像情報を画像処理部へ出力する撮像機と、こ
の撮像機の写角を可変にするズームレンズと、前記画像
情報に所定の処理を加える画像処理部と、車速を感知し
速度情報を出力する車速センサと、この車速センサの出
力した車速情報から写角を算出すると共にこの算出した
写角に基づいて前記ズームレンズの駆動を制御するズー
ム制御部とを備え、 このズーム制御部が、予め定められた車速の場合の写角
を基準写角として保持しておき，前記速度情報によって
示された車速が，前記基準写角の場合の車速よりも速い
ときには基準写角よりも写角を狭く取り，遅いときには
写角を広く取るように前記ズームレンズを制御する認識
対象サイズ維持機能を有することを特徴とした車両用画
像認識装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5267820A JPH07105481A (ja) | 1993-09-30 | 1993-09-30 | 車両用画像認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5267820A JPH07105481A (ja) | 1993-09-30 | 1993-09-30 | 車両用画像認識装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07105481A true JPH07105481A (ja) | 1995-04-21 |
Family
ID=17450064
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5267820A Withdrawn JPH07105481A (ja) | 1993-09-30 | 1993-09-30 | 車両用画像認識装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07105481A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7538795B2 (en) | 2003-03-25 | 2009-05-26 | Minolta Co., Ltd. | Monitor device for moving body |
| EP2760194A3 (en) * | 2013-01-25 | 2014-08-27 | Shenzhen Protruly Electronics Co., Ltd | An automotive camera system and the data processing method based on its shooting angle changing synchronously with the automotive speed |
| CN104423021A (zh) * | 2013-08-20 | 2015-03-18 | 福特全球技术公司 | 用于机动车安全应用的图像*** |
| EP2930658A1 (en) | 2014-03-25 | 2015-10-14 | Panasonic Intellectual Property Corporation of America | Image-capturing device for moving body |
| CN113252939A (zh) * | 2021-05-13 | 2021-08-13 | 中国长江电力股份有限公司 | 基于图像识别技术的水轮发电机组蠕动探测方法及装置 |
-
1993
- 1993-09-30 JP JP5267820A patent/JPH07105481A/ja not_active Withdrawn
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7538795B2 (en) | 2003-03-25 | 2009-05-26 | Minolta Co., Ltd. | Monitor device for moving body |
| EP2760194A3 (en) * | 2013-01-25 | 2014-08-27 | Shenzhen Protruly Electronics Co., Ltd | An automotive camera system and the data processing method based on its shooting angle changing synchronously with the automotive speed |
| CN104423021A (zh) * | 2013-08-20 | 2015-03-18 | 福特全球技术公司 | 用于机动车安全应用的图像*** |
| CN104423021B (zh) * | 2013-08-20 | 2019-01-18 | 福特全球技术公司 | 用于机动车安全应用的图像*** |
| EP2930658A1 (en) | 2014-03-25 | 2015-10-14 | Panasonic Intellectual Property Corporation of America | Image-capturing device for moving body |
| US9398226B2 (en) | 2014-03-25 | 2016-07-19 | Panasonic Intellectual Property Corporation Of America | Image-capturing device for moving body |
| CN113252939A (zh) * | 2021-05-13 | 2021-08-13 | 中国长江电力股份有限公司 | 基于图像识别技术的水轮发电机组蠕动探测方法及装置 |
| CN113252939B (zh) * | 2021-05-13 | 2023-12-05 | 中国长江电力股份有限公司 | 基于图像识别技术的水轮发电机组蠕动探测方法及装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3264060B2 (ja) | 自動車の走行制御装置の先行車検出機構 | |
| JP3102250B2 (ja) | 車両用周囲情報表示装置 | |
| JP3452268B2 (ja) | 車両用後側方監視方法 | |
| JP3123303B2 (ja) | 車両用画像処理装置 | |
| US20050125121A1 (en) | Vehicle driving assisting apparatus | |
| JP5286035B2 (ja) | 車速制御装置 | |
| JP2003063273A (ja) | 車両走行制御装置 | |
| JPH06281455A (ja) | 車両周辺監視装置 | |
| JP2005202876A (ja) | 衝突可能性判定装置 | |
| JPH0796806A (ja) | 車両の周囲を監視する方法と装置、及びそれを用いた車両の運転支援システム | |
| CN111699680A (zh) | 行车记录仪、显示控制方法以及程序 | |
| CN113895433B (zh) | 通过传感器角度调整的前向避撞***及其方法 | |
| JPH1062162A (ja) | 障害物検出装置 | |
| JP2004310522A (ja) | 車両用画像処理装置 | |
| JP2874083B2 (ja) | 自動車の走行制御装置 | |
| CN113173160B (zh) | 车辆用防碰撞装置及车辆用防碰撞方法 | |
| JP3464368B2 (ja) | 車両用後側方監視装置 | |
| JP3351340B2 (ja) | オプティカルフロー式後方情報検出装置 | |
| US7057502B2 (en) | Vehicle drive assist apparatus | |
| JPH07105481A (ja) | 車両用画像認識装置 | |
| JPH09272414A (ja) | 車両制御装置 | |
| JPH07302325A (ja) | 車載用画像認識装置 | |
| JP3019684B2 (ja) | 自動車の走行制御装置 | |
| JP3405820B2 (ja) | 自動車の走行状態判定装置 | |
| JP2004310525A (ja) | 車両用画像処理装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20001226 |