JP2000149195A - 走路環境認識装置およびそれを用いた安全運転支援装置並びに自動運転装置 - Google Patents
走路環境認識装置およびそれを用いた安全運転支援装置並びに自動運転装置Info
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- JP2000149195A JP2000149195A JP10315635A JP31563598A JP2000149195A JP 2000149195 A JP2000149195 A JP 2000149195A JP 10315635 A JP10315635 A JP 10315635A JP 31563598 A JP31563598 A JP 31563598A JP 2000149195 A JP2000149195 A JP 2000149195A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 車両前方の信号機の点灯状態の認識を安価に
実現することが可能であり、誤認識が少ない走路環境認
識装置を提供すること。 【解決手段】 走路環境認識装置は、車両前方の画像を
撮影するＣＣＤカメラ１０と、ＣＣＤカメラ１０によっ
て撮影された画像から信号機を認識する画像処理装置１
１と、画像処理装置１１によって認識された信号機の画
像の中で、輝度が高い部分の位置によって信号機の点灯
状態を判定する判定用ＣＰＵ１２とを含む。
実現することが可能であり、誤認識が少ない走路環境認
識装置を提供すること。 【解決手段】 走路環境認識装置は、車両前方の画像を
撮影するＣＣＤカメラ１０と、ＣＣＤカメラ１０によっ
て撮影された画像から信号機を認識する画像処理装置１
１と、画像処理装置１１によって認識された信号機の画
像の中で、輝度が高い部分の位置によって信号機の点灯
状態を判定する判定用ＣＰＵ１２とを含む。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両前方の画像を
認識する技術に関し、特に、車両前方の信号機の点灯状
態を認識する走路環境認識装置およびそれを用いた安全
運転支援装置並びに自動運転装置に関する。
認識する技術に関し、特に、車両前方の信号機の点灯状
態を認識する走路環境認識装置およびそれを用いた安全
運転支援装置並びに自動運転装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、より安全性の高い自動車に対する
要望が高まっており、その１つとして車両前方の物体を
検出し、その検出結果によって運転者に危険を知らせた
り、運転を自動的に制御したりする技術が盛んに研究さ
れている。
要望が高まっており、その１つとして車両前方の物体を
検出し、その検出結果によって運転者に危険を知らせた
り、運転を自動的に制御したりする技術が盛んに研究さ
れている。
【０００３】その技術の１つとして、特開昭６３−７８
２９９号公報に開示された発明がある。この発明は、画
像処理技術を用いて信号機を認識する自動車に関するも
のであり、車両前方を撮影するカラーカメラと、このカ
ラーカメラによって撮影された画像情報を格納するビデ
オＲＡＭ（Random Access Memory）と、画像情報から信
号機を認識する信号認識装置と、ＣＰＵ（Central Proc
essing Unit ）とを含んでいる。信号認識装置は、画像
情報の中から信号機を認識し、信号機の画像の中で輝度
が高い領域が青色、黄色または赤色のいずれであるかを
検出する。そして、この信号機の点灯状態と、計算によ
って求められた信号機までの距離とから自動車の安全を
向上させるものである。
２９９号公報に開示された発明がある。この発明は、画
像処理技術を用いて信号機を認識する自動車に関するも
のであり、車両前方を撮影するカラーカメラと、このカ
ラーカメラによって撮影された画像情報を格納するビデ
オＲＡＭ（Random Access Memory）と、画像情報から信
号機を認識する信号認識装置と、ＣＰＵ（Central Proc
essing Unit ）とを含んでいる。信号認識装置は、画像
情報の中から信号機を認識し、信号機の画像の中で輝度
が高い領域が青色、黄色または赤色のいずれであるかを
検出する。そして、この信号機の点灯状態と、計算によ
って求められた信号機までの距離とから自動車の安全を
向上させるものである。
【０００４】また、関連技術として、特開平４−１８４
７００号公報に開示された発明がある。この発明は、道
路上に設置され、交通情報である車両動態データの収集
に使用される車両動態計測装置に関するものである。こ
の車両動態計測装置は、信号機を撮影するカラービデオ
カメラと、道路上の車両を撮影するカラービデオカメラ
と、２つのカラービデオカメラからの撮像信号を混合す
るビデオミキサと、ビデオミキサから出力される信号に
画像処理を行なう画像処理装置と、画像処理装置によっ
て処理された画像信号から信号機の点灯状態および走行
車両の関係を解析するマイクロコンピュータとを含んで
いる。マイクロコンピュータは、カラービデオカメラに
よって撮影された信号機の画像データを解析して、信号
機の点灯状態を計測している。そして、信号機の点灯状
態を表示するとともに、車両の位置や速度等の車両動態
データを得るようにしている。
７００号公報に開示された発明がある。この発明は、道
路上に設置され、交通情報である車両動態データの収集
に使用される車両動態計測装置に関するものである。こ
の車両動態計測装置は、信号機を撮影するカラービデオ
カメラと、道路上の車両を撮影するカラービデオカメラ
と、２つのカラービデオカメラからの撮像信号を混合す
るビデオミキサと、ビデオミキサから出力される信号に
画像処理を行なう画像処理装置と、画像処理装置によっ
て処理された画像信号から信号機の点灯状態および走行
車両の関係を解析するマイクロコンピュータとを含んで
いる。マイクロコンピュータは、カラービデオカメラに
よって撮影された信号機の画像データを解析して、信号
機の点灯状態を計測している。そして、信号機の点灯状
態を表示するとともに、車両の位置や速度等の車両動態
データを得るようにしている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上述したように、特開
昭６３−７８２９９号公報に開示された発明によれば、
信号認識装置は、カラーカメラによって撮影された画像
情報の中から信号機を認識し、信号機の画像の中で輝度
が高い領域が青色、黄色または赤色のいずれであるかを
検出している。しかし、信号機の撮影がカラーカメラに
よって行なわれるので、装置が高価になるという問題点
があった。また、カラーカメラを使用しているため、信
号機への太陽光の当たり具合、外乱、他の物体からの反
射光、信号機内の電球の劣化、または信号機の表面の汚
損等によって発光色が微妙に変化して誤認識の恐れがあ
るという問題点があった。
昭６３−７８２９９号公報に開示された発明によれば、
信号認識装置は、カラーカメラによって撮影された画像
情報の中から信号機を認識し、信号機の画像の中で輝度
が高い領域が青色、黄色または赤色のいずれであるかを
検出している。しかし、信号機の撮影がカラーカメラに
よって行なわれるので、装置が高価になるという問題点
があった。また、カラーカメラを使用しているため、信
号機への太陽光の当たり具合、外乱、他の物体からの反
射光、信号機内の電球の劣化、または信号機の表面の汚
損等によって発光色が微妙に変化して誤認識の恐れがあ
るという問題点があった。
【０００６】また、特開平４−１８４７００号公報に開
示された発明によれば、信号機の点灯状態を検出してい
るが、この信号機の点灯状態の検出は車両動態データと
の関係を得るためであり、車両の安全性を向上させるた
めに検出しているものではない。さらには、特開昭６３
−７８２９９号公報に開示された発明と同様に、信号機
の撮影がカラーカメラによって行なわれるので、装置が
高価になり、誤認識の恐れがあるという問題点があっ
た。
示された発明によれば、信号機の点灯状態を検出してい
るが、この信号機の点灯状態の検出は車両動態データと
の関係を得るためであり、車両の安全性を向上させるた
めに検出しているものではない。さらには、特開昭６３
−７８２９９号公報に開示された発明と同様に、信号機
の撮影がカラーカメラによって行なわれるので、装置が
高価になり、誤認識の恐れがあるという問題点があっ
た。
【０００７】本発明は、上記問題点を解決するためにな
されたものであり、第１の目的は、車両前方の信号機の
点灯状態の認識を安価に実現することが可能であり、誤
認識が少ない走路環境認識装置を提供することである。
されたものであり、第１の目的は、車両前方の信号機の
点灯状態の認識を安価に実現することが可能であり、誤
認識が少ない走路環境認識装置を提供することである。
【０００８】第２の目的は、安全運転の支援を安価に実
現することが可能であり、より確実な安全運転の支援が
行なえる安全運転支援装置を提供することである。
現することが可能であり、より確実な安全運転の支援が
行なえる安全運転支援装置を提供することである。
【０００９】第３の目的は、安全性の高い自動運転を安
価に実現することが可能であり、より安全性の高い自動
運転装置を提供することである。
価に実現することが可能であり、より安全性の高い自動
運転装置を提供することである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の走路環
境認識装置は、車両前方の画像を撮影するカメラと、カ
メラによって撮影された画像から信号機を認識するため
の画像処理手段と、画像処理手段によって認識された信
号機の画像の中で、輝度が高い部分の位置によって信号
機の点灯状態を判定するための判定手段とを含む。
境認識装置は、車両前方の画像を撮影するカメラと、カ
メラによって撮影された画像から信号機を認識するため
の画像処理手段と、画像処理手段によって認識された信
号機の画像の中で、輝度が高い部分の位置によって信号
機の点灯状態を判定するための判定手段とを含む。
【００１１】判定手段は、画像処理手段によって認識さ
れた信号機の画像の中で、輝度が高い部分の位置によっ
て信号機の点灯状態を判定するので、信号機からの発光
色が微妙に変化する場合でも誤認識することがなくな
る。
れた信号機の画像の中で、輝度が高い部分の位置によっ
て信号機の点灯状態を判定するので、信号機からの発光
色が微妙に変化する場合でも誤認識することがなくな
る。
【００１２】請求項２に記載の走路環境認識装置は、請
求項１記載の走路環境認識装置であって、カメラはモノ
クロカメラである。
求項１記載の走路環境認識装置であって、カメラはモノ
クロカメラである。
【００１３】カメラにモノクロカメラが使用されるの
で、安価な走路環境認識装置を提供することが可能とな
る。
で、安価な走路環境認識装置を提供することが可能とな
る。
【００１４】請求項３に記載の安全運転支援装置は、車
両前方の画像を撮影するカメラと、カメラによって撮影
された画像から信号機を認識するための画像処理手段
と、画像処理手段によって認識された信号機の画像の中
で、輝度が高い部分の位置によって信号機の点灯状態を
判定するための判定手段と、判定手段による判定結果に
基づいて、使用者に情報を出力するための出力手段とを
含む。
両前方の画像を撮影するカメラと、カメラによって撮影
された画像から信号機を認識するための画像処理手段
と、画像処理手段によって認識された信号機の画像の中
で、輝度が高い部分の位置によって信号機の点灯状態を
判定するための判定手段と、判定手段による判定結果に
基づいて、使用者に情報を出力するための出力手段とを
含む。
【００１５】判定手段は、画像処理手段によって認識さ
れた信号機の画像の中で、輝度が高い部分の位置によっ
て信号機の点灯状態を判定するので、信号機からの発光
色が微妙に変化する場合でも誤認識することがなくな
る。また、出力手段は、判定手段による判定結果に基づ
いて使用者に情報を出力するので、使用者は不注意によ
って信号機の確認を怠った場合でも信号機の点灯状態を
把握することが可能になり、事故を防止できるようにな
る。
れた信号機の画像の中で、輝度が高い部分の位置によっ
て信号機の点灯状態を判定するので、信号機からの発光
色が微妙に変化する場合でも誤認識することがなくな
る。また、出力手段は、判定手段による判定結果に基づ
いて使用者に情報を出力するので、使用者は不注意によ
って信号機の確認を怠った場合でも信号機の点灯状態を
把握することが可能になり、事故を防止できるようにな
る。
【００１６】請求項４に記載の自動運転装置は、車両前
方の画像を撮影するカメラと、カメラによって撮影され
た画像から信号機を認識するための画像処理手段と、画
像処理手段によって認識された信号機の画像の中で、輝
度が高い部分の位置によって信号機の点灯状態を判定す
るための判定手段と、判定手段による判定結果に基づい
て、運転を制御するための運転制御手段とを含む。
方の画像を撮影するカメラと、カメラによって撮影され
た画像から信号機を認識するための画像処理手段と、画
像処理手段によって認識された信号機の画像の中で、輝
度が高い部分の位置によって信号機の点灯状態を判定す
るための判定手段と、判定手段による判定結果に基づい
て、運転を制御するための運転制御手段とを含む。
【００１７】判定手段は、画像処理手段によって認識さ
れた信号機の画像の中で、輝度が高い部分の位置によっ
て信号機の点灯状態を判定するので、信号機からの発光
色が微妙に変化する場合でも誤認識することがなくな
る。また、運転制御手段は、判定手段による判定結果に
基づいて運転を制御するので、事故を防止することが可
能になる。
れた信号機の画像の中で、輝度が高い部分の位置によっ
て信号機の点灯状態を判定するので、信号機からの発光
色が微妙に変化する場合でも誤認識することがなくな
る。また、運転制御手段は、判定手段による判定結果に
基づいて運転を制御するので、事故を防止することが可
能になる。
【００１８】
【発明の実施の形態】（実施の形態１）図１は、本発明
の実施の形態１における走路環境認識装置が搭載された
車両を説明するための斜視図である。車両１のフロント
ガラスの上部近辺にＣＣＤ（Charge Coupled Device ）
カメラ（モノクロ）１０が設けられ、車両１の前方を撮
影するように設定されている。このＣＣＤカメラ１０に
よって、信号機、前方道路および走行レーン等が撮影さ
れる。
の実施の形態１における走路環境認識装置が搭載された
車両を説明するための斜視図である。車両１のフロント
ガラスの上部近辺にＣＣＤ（Charge Coupled Device ）
カメラ（モノクロ）１０が設けられ、車両１の前方を撮
影するように設定されている。このＣＣＤカメラ１０に
よって、信号機、前方道路および走行レーン等が撮影さ
れる。
【００１９】図２は、本実施の形態における走路環境認
識装置の概略構成を示すブロック図である。この走路環
境認識装置は、上述した車両前方を撮影するＣＣＤカメ
ラ１０と、ＣＣＤカメラ１０によって撮影された画像に
対して画像処理を行なう画像処理装置１１と、画像処理
装置１１によって認識された信号機の点灯状態の検出等
を行なう検出用ＣＰＵ１２とを含む。画像処理装置１１
は、ＣＣＤカメラ１０によって撮影された画像から信号
機を認識する以外に、前方道路（特に、交差点）の形状
および車両１の走行レーン等の認識を行なう。また、検
出用ＣＰＵ１２は、画像処理装置１１によって認識され
た信号機の画像から、計算によって交差点（信号機）ま
での距離を求めている。
識装置の概略構成を示すブロック図である。この走路環
境認識装置は、上述した車両前方を撮影するＣＣＤカメ
ラ１０と、ＣＣＤカメラ１０によって撮影された画像に
対して画像処理を行なう画像処理装置１１と、画像処理
装置１１によって認識された信号機の点灯状態の検出等
を行なう検出用ＣＰＵ１２とを含む。画像処理装置１１
は、ＣＣＤカメラ１０によって撮影された画像から信号
機を認識する以外に、前方道路（特に、交差点）の形状
および車両１の走行レーン等の認識を行なう。また、検
出用ＣＰＵ１２は、画像処理装置１１によって認識され
た信号機の画像から、計算によって交差点（信号機）ま
での距離を求めている。
【００２０】図３は、本実施の形態における走路環境認
識装置の処理手順を説明するためのフローチャートであ
る。まず、検出用ＣＰＵ１２は、画像処理装置１１によ
る認識結果を入力し、信号機が認識されていればＣＣＤ
カメラ１０によって撮影された画像から信号機の領域を
切り出す（Ｓ１０）。画像処理装置１１は信号機の認識
時に信号機の大きさや設置高さを抽出しており、検出用
ＣＰＵ１２はこれらの情報と信号機の形状特徴とから信
号機の領域を切り出す。
識装置の処理手順を説明するためのフローチャートであ
る。まず、検出用ＣＰＵ１２は、画像処理装置１１によ
る認識結果を入力し、信号機が認識されていればＣＣＤ
カメラ１０によって撮影された画像から信号機の領域を
切り出す（Ｓ１０）。画像処理装置１１は信号機の認識
時に信号機の大きさや設置高さを抽出しており、検出用
ＣＰＵ１２はこれらの情報と信号機の形状特徴とから信
号機の領域を切り出す。
【００２１】次に、検出用ＣＰＵ１２は、切り出した信
号機の画像から信号機の３つの表示位置を特定する（Ｓ
１１）。ここで、信号機の３つの表示位置が特定できな
ければ、以下の処理には進まない。
号機の画像から信号機の３つの表示位置を特定する（Ｓ
１１）。ここで、信号機の３つの表示位置が特定できな
ければ、以下の処理には進まない。
【００２２】検出用ＣＰＵ１２は、信号機の３つの表示
位置の中で光っている部分（輝度が高い部分）を検出す
ることにより、信号機のどの表示位置が点灯しているか
を認識する。３つの表示位置の中で、左側の表示位置が
光っていれば（Ｓ１２，Ｙｅｓ）、青信号であると認識
する（Ｓ１３）。また、左側の表示位置が光っていない
場合（Ｓ１２，Ｎｏ）、中央の表示位置が光っていれば
（Ｓ１４，Ｙｅｓ）、黄信号であると認識する（Ｓ１
５）。また、中央の表示位置も光っていない場合（Ｓ１
４，Ｎｏ）、右側の表示位置が光っていれば（Ｓ１６，
Ｙｅｓ）、赤信号であると認識する（Ｓ１７）。また、
右側の表示位置も光っていなければ（Ｓ１６，Ｎｏ）、
信号機の故障であると認識する（Ｓ２４）。
位置の中で光っている部分（輝度が高い部分）を検出す
ることにより、信号機のどの表示位置が点灯しているか
を認識する。３つの表示位置の中で、左側の表示位置が
光っていれば（Ｓ１２，Ｙｅｓ）、青信号であると認識
する（Ｓ１３）。また、左側の表示位置が光っていない
場合（Ｓ１２，Ｎｏ）、中央の表示位置が光っていれば
（Ｓ１４，Ｙｅｓ）、黄信号であると認識する（Ｓ１
５）。また、中央の表示位置も光っていない場合（Ｓ１
４，Ｎｏ）、右側の表示位置が光っていれば（Ｓ１６，
Ｙｅｓ）、赤信号であると認識する（Ｓ１７）。また、
右側の表示位置も光っていなければ（Ｓ１６，Ｎｏ）、
信号機の故障であると認識する（Ｓ２４）。
【００２３】検出用ＣＰＵ１２は、赤信号を認識すると
さらに、信号機の下部に表示される矢印が確認できるか
を調べる。右矢印が確認できれば（Ｓ１８，Ｙｅｓ）、
右折可能であることを認識する（Ｓ１９）。また、上矢
印が確認できれば（Ｓ２０，Ｙｅｓ）、直進可能である
ことを認識する（Ｓ２１）。また、左矢印が確認できれ
ば（Ｓ２２、Ｙｅｓ）、左折可能であることを認識する
（Ｓ２３）。
さらに、信号機の下部に表示される矢印が確認できるか
を調べる。右矢印が確認できれば（Ｓ１８，Ｙｅｓ）、
右折可能であることを認識する（Ｓ１９）。また、上矢
印が確認できれば（Ｓ２０，Ｙｅｓ）、直進可能である
ことを認識する（Ｓ２１）。また、左矢印が確認できれ
ば（Ｓ２２、Ｙｅｓ）、左折可能であることを認識する
（Ｓ２３）。
【００２４】以上説明したように、本実施の形態におけ
る走路環境認識装置によれば、信号機の画像の中で輝度
が高い部分を検出することによって信号機の点灯状態を
認識するようにしたので、モノクロＣＣＤカメラを使用
でき、走路環境認識装置を安価にすることが可能となっ
た。また、モノクロＣＣＤカメラを使用しているため、
信号機への太陽光の当たり具合、外乱、他の物体からの
反射光、信号機内の電球の劣化、または信号機の表面の
汚損等によって発光色が微妙に変化した場合でも、誤認
識する恐れがなくなった。
る走路環境認識装置によれば、信号機の画像の中で輝度
が高い部分を検出することによって信号機の点灯状態を
認識するようにしたので、モノクロＣＣＤカメラを使用
でき、走路環境認識装置を安価にすることが可能となっ
た。また、モノクロＣＣＤカメラを使用しているため、
信号機への太陽光の当たり具合、外乱、他の物体からの
反射光、信号機内の電球の劣化、または信号機の表面の
汚損等によって発光色が微妙に変化した場合でも、誤認
識する恐れがなくなった。
【００２５】（実施の形態２）図４は、実施の形態１に
おいて説明した走路環境認識装置を用いた安全運転支援
装置の概略を説明するためのブロック図である。この安
全運転支援装置は、走路環境認識部２と、走路環境認識
部２による認識結果、カーナビゲーション装置３から出
力される地図データ、および車両に搭載されている車載
センサ６の計測結果に基づいて、ブレーキ７、ステアリ
ング８および変速機９等を制御し、安全運転を支援する
ための情報を出力装置５から出力する安全運転支援部４
とを含む。なお、走路環境認識部２は、実施の形態１に
おいて説明した走路環境認識装置と同じ構成および機能
を有しているものとする。また、車載センサ６には、車
速、ウインカ状態、ステアリング状態、変速機状態、ブ
レーキ状態および先行車位置等を検出する計測器が含ま
れる。また、出力装置５には、ＬＣＤ（Liquid Crystal
Display）やＣＲＴ（Cathod Ray Tube ）等の表示装置
や、音声合成装置等の報知装置が含まれる。
おいて説明した走路環境認識装置を用いた安全運転支援
装置の概略を説明するためのブロック図である。この安
全運転支援装置は、走路環境認識部２と、走路環境認識
部２による認識結果、カーナビゲーション装置３から出
力される地図データ、および車両に搭載されている車載
センサ６の計測結果に基づいて、ブレーキ７、ステアリ
ング８および変速機９等を制御し、安全運転を支援する
ための情報を出力装置５から出力する安全運転支援部４
とを含む。なお、走路環境認識部２は、実施の形態１に
おいて説明した走路環境認識装置と同じ構成および機能
を有しているものとする。また、車載センサ６には、車
速、ウインカ状態、ステアリング状態、変速機状態、ブ
レーキ状態および先行車位置等を検出する計測器が含ま
れる。また、出力装置５には、ＬＣＤ（Liquid Crystal
Display）やＣＲＴ（Cathod Ray Tube ）等の表示装置
や、音声合成装置等の報知装置が含まれる。
【００２６】たとえば、走路環境認識部２によって信号
機が赤信号であることが認識されており、信号機まで
（交差点まで）の距離が所定以下になっているにもかか
わらず、車載センサ６によって計測された車速が所定速
度以上であり、ブレーキが踏まれていない状態であれ
ば、安全運転支援部４はブレーキ７を制御して車速を落
とし、出力装置５によって危険であることを表示し、音
声によって運転者に知らせる。このように、走路環境認
識部２による認識結果および車載センサ６による計測結
果等に基づいて、安全運転支援部４は、運転者に危険が
迫っていることを報知したり、車両の部品を制御するこ
とによって、運転者による安全運転の支援を行なう。
機が赤信号であることが認識されており、信号機まで
（交差点まで）の距離が所定以下になっているにもかか
わらず、車載センサ６によって計測された車速が所定速
度以上であり、ブレーキが踏まれていない状態であれ
ば、安全運転支援部４はブレーキ７を制御して車速を落
とし、出力装置５によって危険であることを表示し、音
声によって運転者に知らせる。このように、走路環境認
識部２による認識結果および車載センサ６による計測結
果等に基づいて、安全運転支援部４は、運転者に危険が
迫っていることを報知したり、車両の部品を制御するこ
とによって、運転者による安全運転の支援を行なう。
【００２７】以上説明したように、本実施の形態におけ
る安全運転支援装置によれば、実施の形態１における走
路環境認識装置の効果に加えて、信号機の点灯状態の誤
認識の低下により、運転者に対してさらに確実な支援が
行なえるようになった。
る安全運転支援装置によれば、実施の形態１における走
路環境認識装置の効果に加えて、信号機の点灯状態の誤
認識の低下により、運転者に対してさらに確実な支援が
行なえるようになった。
【００２８】（実施の形態３）図５は、実施の形態１に
おいて説明した走路環境認識装置を用いた自動運転装置
の概略を説明するためのブロック図である。この自動運
転装置は、走路環境認識部２と、走路環境認識部２によ
る認識結果、カーナビゲーション装置３から出力される
地図データ、および車両に搭載されている車載センサ６
の計測結果等に基づいて、ブレーキ７、ステアリング
８、変速機９、アクセル２１およびウインカ２２等を制
御して自動運転を行なう自動運転部２０を含む。なお、
図４に示す実施の形態２における安全運転支援装置と同
じ機能を有する構成については、同じ参照符号を付すこ
ととし、その詳細な説明は繰返さない。
おいて説明した走路環境認識装置を用いた自動運転装置
の概略を説明するためのブロック図である。この自動運
転装置は、走路環境認識部２と、走路環境認識部２によ
る認識結果、カーナビゲーション装置３から出力される
地図データ、および車両に搭載されている車載センサ６
の計測結果等に基づいて、ブレーキ７、ステアリング
８、変速機９、アクセル２１およびウインカ２２等を制
御して自動運転を行なう自動運転部２０を含む。なお、
図４に示す実施の形態２における安全運転支援装置と同
じ機能を有する構成については、同じ参照符号を付すこ
ととし、その詳細な説明は繰返さない。
【００２９】たとえば、カーナビゲーション装置３から
出力される地図データに基づいて、目的地に向けて自動
運転が行なわれており、交差点で右折をしようとしてい
る場合に、走路環境認識部２によって信号機が赤信号で
あることが認識されており、信号機の下部の右矢印が認
識されているとする。この場合、自動運転部２０は、車
載センサ６によって計測された車速が所定速度以上であ
れば、ブレーキ７を制御して車速を所定速度まで落と
し、右折用ウインカ２２を点滅させる。そして、ステア
リング８を制御して右折を行なう。このように、カーナ
ビゲーション装置３から出力される地図データ、走路環
境認識部２による認識結果および車載センサ６による計
測結果等に基づいて、自動運転部２０は、車両の各部品
を制御して自動運転を行なう。
出力される地図データに基づいて、目的地に向けて自動
運転が行なわれており、交差点で右折をしようとしてい
る場合に、走路環境認識部２によって信号機が赤信号で
あることが認識されており、信号機の下部の右矢印が認
識されているとする。この場合、自動運転部２０は、車
載センサ６によって計測された車速が所定速度以上であ
れば、ブレーキ７を制御して車速を所定速度まで落と
し、右折用ウインカ２２を点滅させる。そして、ステア
リング８を制御して右折を行なう。このように、カーナ
ビゲーション装置３から出力される地図データ、走路環
境認識部２による認識結果および車載センサ６による計
測結果等に基づいて、自動運転部２０は、車両の各部品
を制御して自動運転を行なう。
【００３０】以上説明したように、本実施の形態におけ
る自動運転装置によれば、実施の形態１における走路環
境認識装置の効果に加えて、信号機の点灯状態の誤認識
の低下により、さらに確実な自動運転が行なえるように
なった。
る自動運転装置によれば、実施の形態１における走路環
境認識装置の効果に加えて、信号機の点灯状態の誤認識
の低下により、さらに確実な自動運転が行なえるように
なった。
【００３１】今回開示された実施の形態はすべての点で
例示であって制限的なものではないと考えられるべきで
ある。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求
の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味お
よび範囲内でのすべての変更が含まれることが意図され
る。
例示であって制限的なものではないと考えられるべきで
ある。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求
の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味お
よび範囲内でのすべての変更が含まれることが意図され
る。
【図１】本発明の実施の形態１における走路環境認識装
置が搭載された車両を説明するための斜視図である。
置が搭載された車両を説明するための斜視図である。
【図２】本発明の実施の形態１における走路環境認識装
置の概略構成を示すブロック図である。
置の概略構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態１における走路環境認識装
置の処理手順を説明するためのフローチャートである。
置の処理手順を説明するためのフローチャートである。
【図４】本発明の実施の形態２における安全運転支援装
置の概略を説明するためのブロック図である。
置の概略を説明するためのブロック図である。
【図５】本発明の実施の形態３における自動運転装置の
概略を説明するためのブロック図である。
概略を説明するためのブロック図である。
１ 車両 ２ 走路環境認識部 ３ カーナビゲーション装置 ４ 安全運転支援部 ５ 出力装置 ６ 車載センサ ７ ブレーキ ８ ステアリング ９ 変速機 １０ ＣＣＤカメラ １１ 画像処理部 １２ 検出用ＣＰＵ ２０ 自動運転部 ２１ アクセル ２２ ウインカ
Claims (4)
- 【請求項１】 車両前方の画像を撮影するカメラと、 前記カメラによって撮影された画像から信号機を認識す
るための画像処理手段と、 前記画像処理手段によって認識された信号機の画像の中
で、輝度が高い部分の位置によって信号機の点灯状態を
判定するための判定手段とを含む走路環境認識装置。 - 【請求項２】 前記カメラはモノクロカメラである、請
求項１記載の走路環境認識装置。 - 【請求項３】 車両前方の画像を撮影するカメラと、 前記カメラによって撮影された画像から信号機を認識す
るための画像処理手段と、 前記画像処理手段によって認識された信号機の画像の中
で、輝度が高い部分の位置によって信号機の点灯状態を
判定するための判定手段と、 前記判定手段による判定結果に基づいて、使用者に情報
を出力するための出力手段とを含む安全運転支援装置。 - 【請求項４】 車両前方の画像を撮影するカメラと、 前記カメラによって撮影された画像から信号機を認識す
るための画像処理手段と、 前記画像処理手段によって認識された信号機の画像の中
で、輝度が高い部分の位置によって信号機の点灯状態を
判定するための判定手段と、 前記判定手段による判定結果に基づいて、運転を制御す
るための運転制御手段とを含む自動運転装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10315635A JP2000149195A (ja) | 1998-11-06 | 1998-11-06 | 走路環境認識装置およびそれを用いた安全運転支援装置並びに自動運転装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10315635A JP2000149195A (ja) | 1998-11-06 | 1998-11-06 | 走路環境認識装置およびそれを用いた安全運転支援装置並びに自動運転装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000149195A true JP2000149195A (ja) | 2000-05-30 |
Family
ID=18067744
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10315635A Pending JP2000149195A (ja) | 1998-11-06 | 1998-11-06 | 走路環境認識装置およびそれを用いた安全運転支援装置並びに自動運転装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000149195A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1998
- 1998-11-06 JP JP10315635A patent/JP2000149195A/ja active Pending
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| US9171360B2 (en) | 2008-02-12 | 2015-10-27 | DBI/CIDAUT Technologies, LLC | Method for determining the luminance of traffic signs and device for implementing same |
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