JPH03269315A - 先行車追尾用車間距離検出装置 - Google Patents

先行車追尾用車間距離検出装置

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JPH03269315A
JPH03269315A JP2071384A JP7138490A JPH03269315A JP H03269315 A JPH03269315 A JP H03269315A JP 2071384 A JP2071384 A JP 2071384A JP 7138490 A JP7138490 A JP 7138490A JP H03269315 A JPH03269315 A JP H03269315A
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Yoshiaki Asayama
浅山　嘉明
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、イメージセンサを用いて先行車と自車両と
の車間距離を連続的に測定する光学式の車間距離検出装
置に関するものである。
〔従来の技術〕
従来より、イメージセンサを用いた光学式の距離検出装
置は特公昭６３−３８０８５号公報、特公昭６．３−４
６３６３号公報等により開示されている。これらはいず
れも第５図に示すように左右二つの光学系を有しており
、この左右の光学系は基線長りだけ離れて配置し、レン
ズ１．２で構成されている。
レンズ１．２の焦点距離ｆの位置にはそれぞれ別々のイ
メージセンサ３，４を設け、信号処理装置２０において
、イメージセンサ３．４の画像信号を順次シフトしなが
ら電気的に重ね合わせ、主記憶つの画像信号が最もよく
一致した時のシフト量ｌから三角測量の原理により対象
物２１までの距離ＲをＲ−１°Ｌ　として求めている。
他方、イメージセンサ等で撮像された先行車像を画像追
尾する方法は、特公昭６０−３３３５２号公報で開示さ
れている。この公報によれば、表示画面上で追尾したい
目標をかこむ追尾ゲート（ウィンド）をオペレータが表
示画面を見ながら設定することにより、上記目標を画像
追尾するように構成している。
〔発明が解決しようとする課題〕
イメージセンサを用いた光学式の距離検出装置と先行車
画像追尾装置を組み合わせて、追従走行したい先行車と
の車間距離を連続的に検知するように構成した車間距離
検出装置では、前記特公昭６０−３３３５２号公報で開
示されているように、先行車像と類似形状のウィンド（
追尾ゲート）をジョイスティックあるいはトラックボー
ル、マウス等を使って車両運転中に運転者が作成するこ
とは安全性等を考えてみてもほとんど不可能である。
この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、車両運転中でも容易に先行車像に追尾用ウィ
ンドを設定できるとともに、複数の先行車両が走行して
いる場合でも、自車両が追従して車間距離を検知してい
る先行車がどれかがわかり、かつ画像追尾用ウィンドに
よる画像追尾が指示されていない時は自車両の前方を監
視するようにして、障害物等に衝突する可能性がある時
は警報を出し、運転者に知らせることができる先行車追
尾用車間距離検出装置を得ることを目的とする。
〔課題を解決するための手段〕
この発明に係る先行車追尾用車間距離検出装置は、先行
車を撮像する２次元のイメージセンサにより撮像された
画像を表示するとともに、所定位置にあらかしめ表示さ
れている画像追尾用ウィンドを有する表示手段と、この
画像追尾用ウィンド内に先行車像が入ったときに画像追
尾指示スイッチを操作することにより先行車像を画像追
尾する手段と、自車両と画像追尾用ウィンド内に表示さ
れている先行車との車間距離を検出する手段と、上記画
像追尾指示スイッチが操作されていない時に上記画像追
尾用ウィンド内に入った先行車または障害物までの距離
が所定値以下となると作動する警報装置とを設けたもの
である。
［作　用］ この発明における画像追尾用ウィンドは表示手段の所定
位置にあらかじめ表示されており、追従走行したい先行
車が表示装置に表示されると、この先行車像が画像追尾
用ウィンド内に入るように自車両を運転する。
画像追尾用ウィンド内に先行車の像が入った時に画像追
尾指示スイッチを操作すると、その後は画像追尾用ウィ
ンドによる先行車の像の追尾作用が自動的に行なわれ、
かつ画像追尾指示スイッチが操作されていない時に画像
追尾用ウィンド内に入った先行車または障害物までの距
離が所定値以下となると警報装置が作動し、運転者に警
告する。
〔実施例〕
以下、この発明の先行車追尾用車間距離検出装置の実施
例を図について説明する。第１図はその一実施例の構成
を示すブロック図であり、この第１図において、第５図
と同一部分には同一符号を付して述べる。
この第１図において、１，２は基線長りだけ離れて配置
された左右の光学系を構成するレンズ、３．４はレンズ
１．２にそれぞれ対応して焦点距離ｆの位置に配設され
た２次元のイメージセンサ、５は追従すべき先行車を示
す。
また、６．７はそれぞれイメージセンサ３，４のアナロ
グ出力をディジタルに変換するアナログ／ディジタル（
以下、Ａ／Ｄという）変換器であり、このＡ／Ｄ変換器
６．７の出力はメモリ８゜９により保持するようになっ
ている。
１０はマイクワコンピュータ、１１は右側のイメージセ
ンサ４により撮像された画像を表示する表示手段として
のデイスプレィであり、マイクロコンピュータ１０によ
り制御されている。
１２は画像追尾用のウィンドを形成するためのウィンド
形成装置である。１３は運転者により操作される画像追
尾指示スイッチ、１６はマイクロコンピュータ１０によ
り制御される警報装置である。
次に動作について説明する。第２図に示すように、例え
ば右側のイメージセンサ４の画像に追従すべき先行車５
の像５ａが入ってきて、デイスプレィ１１に表示された
とすると、運転者は自車両を運転して先行車５と自車両
の相対位置を変えて、上記先行車５の像５ａがあらかじ
めデイスプレィ１１に表示されている画像追尾用ウィン
ド１４内に入る位置に移動する。そして第３図に示すよ
うに、画像追尾用ウィンド１４内に先行車５の像５ａが
入った時に運転者により画像追尾指示スイッチ１３が操
作されると、その後はデイスプレィ１１の画面内で先行
車５の像５ａがどのように移動しても画像追尾用ウィン
ド１４は像５ａに追随して移動し、画像追尾用ウィンド
１４による先行車５の像５ａの画像追尾作用が自動的に
行なわれる。
この画像追尾作用は特公昭６０−３３３５２号公報ある
いは特公平１−３５３０５号公報で開示されている従来
装置と同様のものであり、その詳述は避ける。
次に自車両と先行車との車間距離検出動作について説明
する。まず、マイクロコンピュータ１０は先行車５の像
５ａを追尾している画像追尾用ウィンド１４内の画素信
号をメモリ９から読み出し、車間距離演算の基準画像信
号とする。そして左側のイメージセンサ３の画像信号が
メモリされているメモリ８の中で画像追尾用ウィンド１
４に対応する領域をマイクロコンピュータ１０が選択し
て、上記基準画像信号に対してメモリ８の画像信号を１
画素づつ順次シフトしながら左右画素毎の信号の差の絶
対値の総和を演算して行く。
すなわち、画像追尾用ウィンド１４内の画と最も整合す
る画の位置を１画素づつ順次シフトしながら求めるので
ある。
この時、演算に関与する領域は第４図（ロ）に示すよう
に、画像追尾用ウィンド１４内の基準画像信号に対して
、第４図（ａ）に示すように、メモリＢ内の画像は領域
１５が対応する。
上記のように、左右の画素を比較し、その差信号の絶対
値の総和が最小になるときの画素のシフト量をｎ画素、
画素のピンチをＰとし、光学系の基線長をＬ、レンズ１
．２の焦点距離をｆ、レンズ１．２から先行車５までの
距離をＲとすれば、Ｒは次の式で求められる。
このようにして、−旦設定した先行車５に対し、たとえ
先行車５が左右に移動しても、それを追尾して自車両と
の車間距離を連続して求めることができる。
他方、画像追尾指示スイッチ１３が操作されていない時
も、上記画像追尾用ウィンド１４内に先行車５または障
害物の画像が入ってくると、上記と同様にして、これら
先行車５または障害物までの距離が検出される。
先行車５または障害物までの距離が所定値以下となると
、マイクロコンピュータ１０により警報装置１６が作動
し、衝突の危険性の警報を行い、運転者に異常接近を知
らせて衝突回避動作を促す。
〔発明の効果〕
以上のように、この発明によれば、表示手段の所定位置
にあらかじめ設定表示されている画像追尾用ウィンド内
に先行車の像が入り、画像追尾指示スイッチが操作され
ると、画像追尾用ウィンドによる先行車の像の画像追尾
作用が行なわれるように構成したので、運転者は自車両
を運転しながら画像追尾指示スイッチを操作するだけで
容易に画像追尾を開始することができる。
また、ウィンド枠と画像追尾用ウィンド内の先行車の像
が常にデイスプレィ上に表示されているので、複数の先
行車両が走４テしている場合でも、運転者は正確に自車
両が追従して車間距離を検知している先行車を知ること
ができる。
さらに、画像追尾指示スイッチが操作されていない時は
画像追尾用ウィンドにより、自車両前方を監視するよう
にしたので、先行車に追従走行していない時にも安全性
の向上を計ることができる。
【図面の簡単な説明】
第１図はこの発明の一実施例による先行車追尾用車間距
離検出装置の構成を示すブロック図、第２図は同上実施
例におけるデイスプレィ上に先行車の像が入ってきた状
態を示す説明図、第３図は同上実施例における画像追尾
用ウィンド内に先行車の像が入った状態を示す説明図、
第４図（ａ）、第４図（ｂ）はそれぞれ同上実施例にお
ける画像追尾用ウィンド内の基準画像と比較される画像
領域を示す説明図、第５図は従来の距離検出装置を示す
構成図である。 １．２・・・レンズ、３．４・・・イメージセンサ、５
・・・先行車、８，９・・・メモリ、１０・・・マイク
ロコンピュータ、１１・・・デイスプレィ、１２・・・
ウィンド形成装置、■３・・・画像追尾指示スイッチ、
１４・・・画像追尾用ウィンド、１６・・・警報装置。 なお、図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 自車両前方の先行車または障害物を撮像するイメージセ
    ンサと、このイメージセンサにより撮像された画像を表
    示するとともに、所定位置にあらかじめ表示されている
    画像追尾用ウインドを有する表示手段と、上記画像追尾
    用ウインド内に表示されている先行車または障害物まで
    の距離および画像追尾している先行車と自車両との車間
    距離を検出する手段と、運転者が操作可能な画像追尾指
    示スイッチと、この画像追尾指示スイッチが操作されて
    いない時に上記先行車または障害物までの距離が所定値
    以下となると作動する警報装置と、上記画像追尾用ウイ
    ンド内に先行車の像が入ると上記画像追尾指示スイッチ
    の操作により先行車の像を画像追尾用のウインドを形成
    するウインド形成手段とを備えた先行車追尾用車間距離
    検出装置。
JP2071384A 1990-03-20 1990-03-20 先行車追尾用車間距離検出装置 Pending JPH03269315A (ja)

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