JP3405378B2 - 車両周囲情報表示装置 - Google Patents
車両周囲情報表示装置Info
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- JP3405378B2 JP3405378B2 JP24639595A JP24639595A JP3405378B2 JP 3405378 B2 JP3405378 B2 JP 3405378B2 JP 24639595 A JP24639595 A JP 24639595A JP 24639595 A JP24639595 A JP 24639595A JP 3405378 B2 JP3405378 B2 JP 3405378B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は走行中における自車
周囲の障害物等の情報を、状況把握し易い形態で表示す
る車両周囲情報表示装置に関する。
周囲の障害物等の情報を、状況把握し易い形態で表示す
る車両周囲情報表示装置に関する。
【０００２】
【関連する背景技術】近時、車両走行中における自車周
囲の障害物等を、車両に搭載された各種センサにより検
出し、その障害物情報を運転者に提示して注意を促すシ
ステムの開発が種々進められている。例えば道路前方に
検出される物体が自車走行の障害となるか否かを判定し
てその情報を提示したり、車両斜め後方の死角となり易
い位置に他車が存在するか否かを検出し、他車が存在す
る場合には車線変更に対して警報を発することが考えら
れている。
囲の障害物等を、車両に搭載された各種センサにより検
出し、その障害物情報を運転者に提示して注意を促すシ
ステムの開発が種々進められている。例えば道路前方に
検出される物体が自車走行の障害となるか否かを判定し
てその情報を提示したり、車両斜め後方の死角となり易
い位置に他車が存在するか否かを検出し、他車が存在す
る場合には車線変更に対して警報を発することが考えら
れている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところがこの種のシス
テムにおいては、認識した障害物の情報をどのような形
態で運転者に分かり易く提示するかと言う点で幾つかの
問題が残されている。本発明はこのような事情を考慮し
てなされたもので、その目的は、車両周囲の障害物の情
報を運転者に対して状況把握し易い形態で表示すること
のできる車両周囲情報表示装置を提供することにある。
テムにおいては、認識した障害物の情報をどのような形
態で運転者に分かり易く提示するかと言う点で幾つかの
問題が残されている。本発明はこのような事情を考慮し
てなされたもので、その目的は、車両周囲の障害物の情
報を運転者に対して状況把握し易い形態で表示すること
のできる車両周囲情報表示装置を提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明に係る車両周囲情
報表示装置は、車両に搭載された障害物検出手段にて該
車両周辺の障害物を検出すると共に、レーン認識手段に
て該車両（自車）が走行している走行レーンを認識し、
認識された走行レーンの情報に従って、例えば走行レー
ン毎に前記障害物検出手段にて検出された障害物の位置
と該障害物の自車に対する相対移動速度とを車両周囲状
況認識手段にて認識する。そして表示手段においては前
記障害物の情報を、上記車両周囲状況認識手段にて求め
られた相対移動速度から判定される前記障害物の危険度
に応じたイメージの表示パターンとして自車走行レーン
を基準とする障害物検出位置に表示するようにしたこと
を特徴とするものである。
報表示装置は、車両に搭載された障害物検出手段にて該
車両周辺の障害物を検出すると共に、レーン認識手段に
て該車両（自車）が走行している走行レーンを認識し、
認識された走行レーンの情報に従って、例えば走行レー
ン毎に前記障害物検出手段にて検出された障害物の位置
と該障害物の自車に対する相対移動速度とを車両周囲状
況認識手段にて認識する。そして表示手段においては前
記障害物の情報を、上記車両周囲状況認識手段にて求め
られた相対移動速度から判定される前記障害物の危険度
に応じたイメージの表示パターンとして自車走行レーン
を基準とする障害物検出位置に表示するようにしたこと
を特徴とするものである。
【０００５】特に請求項２に示すように表示手段におい
ては、自車走行レーンが中央車線でないとき、走行レー
ン情報に加えて該走行レーン情報とは異なる表示パター
ンで路肩情報を表示することを特徴とし、また請求項３
に示すように表示手段は自車走行レーンを自車パターン
と共に表示画面中央に表示するものとし、更に走行レー
ンの変更が検出されたときには、その変更方向とは逆向
きに道路情報だけをシフトして画像表示するようにした
ことを特徴とするものである。
ては、自車走行レーンが中央車線でないとき、走行レー
ン情報に加えて該走行レーン情報とは異なる表示パター
ンで路肩情報を表示することを特徴とし、また請求項３
に示すように表示手段は自車走行レーンを自車パターン
と共に表示画面中央に表示するものとし、更に走行レー
ンの変更が検出されたときには、その変更方向とは逆向
きに道路情報だけをシフトして画像表示するようにした
ことを特徴とするものである。
【０００６】つまり自車走行レーンの表示位置を表示画
面中央に設定し、該走行レーンを基準として車両周辺の
障害物情報を表示する。この際、自車走行レーンが中央
車線でない場合には路肩情報を補助的に表示し、走行レ
ーンの変更時にはそのレーン変更の向きとは逆向きに道
路情報をシフトして表示することで、常に自車位置を基
準として車両周辺の状況を分かり易く表示するようにし
たものである。
面中央に設定し、該走行レーンを基準として車両周辺の
障害物情報を表示する。この際、自車走行レーンが中央
車線でない場合には路肩情報を補助的に表示し、走行レ
ーンの変更時にはそのレーン変更の向きとは逆向きに道
路情報をシフトして表示することで、常に自車位置を基
準として車両周辺の状況を分かり易く表示するようにし
たものである。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の一
実施例に係る車両周囲情報表示装置について説明する。
図１は実施例装置の概略的なシステム構成図で、大略的
には障害物認識処理部１，レーン認識処理部２，車両周
囲状況認識処理部３，周囲状況表示処理部４からなる。
これらの各処理部１，〜４は、例えばマイクロプロセッ
サによる一連の処理手続きとして実現されるものである
が、個々に専用のプロセッサを用いて実現されるもので
あっても勿論良い。
実施例に係る車両周囲情報表示装置について説明する。
図１は実施例装置の概略的なシステム構成図で、大略的
には障害物認識処理部１，レーン認識処理部２，車両周
囲状況認識処理部３，周囲状況表示処理部４からなる。
これらの各処理部１，〜４は、例えばマイクロプロセッ
サによる一連の処理手続きとして実現されるものである
が、個々に専用のプロセッサを用いて実現されるもので
あっても勿論良い。
【０００８】これらの各処理部について簡単に説明する
と、障害物認識処理部１は車両に搭載された、例えば走
査型のレーザレーダ１ａ，マルチラインセンサ１ｂ，後
方ステレオカメラ１ｃ，後側方ステレオカメラ１ｄ等の
各種センサにより求められる車両周辺における物体の情
報を入力し、これらの情報をグループ化処理し、且つラ
ベリング処理を施して当該車両周辺の障害物の情報を求
めるものである。この処理によって自車周囲を走行中の
他車や道路上の落下物等が障害物として求められる。ま
たレーン認識処理部２は、例えば前方道路認識カメラ２
ａにて求められる道路前方の画像情報から走行車線を区
画する白線を認識すると共に、車両挙動センサ２ｂによ
り求められる車速やヨー角等の挙動情報、更には地図情
報２ｃとして与えられる道路に関する情報から自車が走
行中のレーンやそのレーン幅（車線幅），レーン数等を
認識するものである。この白線検出によるレーン認識処
理や前述した障害物認識処理自体については、従来より
種々提唱されている手法を適宜採用可能である。
と、障害物認識処理部１は車両に搭載された、例えば走
査型のレーザレーダ１ａ，マルチラインセンサ１ｂ，後
方ステレオカメラ１ｃ，後側方ステレオカメラ１ｄ等の
各種センサにより求められる車両周辺における物体の情
報を入力し、これらの情報をグループ化処理し、且つラ
ベリング処理を施して当該車両周辺の障害物の情報を求
めるものである。この処理によって自車周囲を走行中の
他車や道路上の落下物等が障害物として求められる。ま
たレーン認識処理部２は、例えば前方道路認識カメラ２
ａにて求められる道路前方の画像情報から走行車線を区
画する白線を認識すると共に、車両挙動センサ２ｂによ
り求められる車速やヨー角等の挙動情報、更には地図情
報２ｃとして与えられる道路に関する情報から自車が走
行中のレーンやそのレーン幅（車線幅），レーン数等を
認識するものである。この白線検出によるレーン認識処
理や前述した障害物認識処理自体については、従来より
種々提唱されている手法を適宜採用可能である。
【０００９】しかして車両周囲状況認識処理部３は、上
述した如く認識された障害物の情報およびレーン情報に
従い、走行レーンに応じて障害物の検出対象領域を設定
して当該領域における障害物を抽出し、これを車両周囲
における障害物の状況として認識する。具体的には複数
の車線が設定された道路の中央車線を走行中の場合に
は、その走行レーンを中心として左右に隣接する走行レ
ーンの２／３の車線幅の領域を障害物検出対象領域とし
て設定し、その領域内において走行中の他車を障害物と
して認識する。また中央車線以外の左側車線または右側
車線を走行中の場合には、当該走行レーンと隣接走行レ
ーンの２／３の車線幅の領域を障害物検出対象領域とす
ることで、その路肩部分を検出対象領域から除外して障
害物認識を行う。車両周囲状況認識処理部３では、この
ようにして走行レーンに対応した障害物検出対象領域を
設定することで、走行レーン毎に、その走行状況に応じ
た障害物認識を行うものとなっている。
述した如く認識された障害物の情報およびレーン情報に
従い、走行レーンに応じて障害物の検出対象領域を設定
して当該領域における障害物を抽出し、これを車両周囲
における障害物の状況として認識する。具体的には複数
の車線が設定された道路の中央車線を走行中の場合に
は、その走行レーンを中心として左右に隣接する走行レ
ーンの２／３の車線幅の領域を障害物検出対象領域とし
て設定し、その領域内において走行中の他車を障害物と
して認識する。また中央車線以外の左側車線または右側
車線を走行中の場合には、当該走行レーンと隣接走行レ
ーンの２／３の車線幅の領域を障害物検出対象領域とす
ることで、その路肩部分を検出対象領域から除外して障
害物認識を行う。車両周囲状況認識処理部３では、この
ようにして走行レーンに対応した障害物検出対象領域を
設定することで、走行レーン毎に、その走行状況に応じ
た障害物認識を行うものとなっている。
【００１０】一方、周囲状況表示処理部４は、所謂トラ
フィックビューと称されるもので、上述した如く認識さ
れる車両周辺の障害物の情報を、例えば運転席前方に設
けられたモニタ・ディスプレイ（図示せず）に表示する
役割を果たす。特にこの実施例装置では、周囲状況表示
処理部４は前記車両周囲状況認識処理部３にて認識され
た障害物の情報を、個々の障害物毎にパターン化し、ま
た各障害物の位置や自車との相対移動速度等から判定さ
れる当該障害物の危険度に応じてその危険度をイメージ
化し、これらの情報を自車走行レーンの情報と共にディ
スプレイ表示するものとなっている。
フィックビューと称されるもので、上述した如く認識さ
れる車両周辺の障害物の情報を、例えば運転席前方に設
けられたモニタ・ディスプレイ（図示せず）に表示する
役割を果たす。特にこの実施例装置では、周囲状況表示
処理部４は前記車両周囲状況認識処理部３にて認識され
た障害物の情報を、個々の障害物毎にパターン化し、ま
た各障害物の位置や自車との相対移動速度等から判定さ
れる当該障害物の危険度に応じてその危険度をイメージ
化し、これらの情報を自車走行レーンの情報と共にディ
スプレイ表示するものとなっている。
【００１１】この周囲状況表示処理部４における障害物
等の表示制御について説明すると、この周囲状況表示処
理部４は概略的には図２に示す処理ルーチンに従って処
理手続きを進める。そして図３に例示するように車両周
囲の状況を絵図化して画像表示する。即ち、周囲状況表
示処理部４は、先ず前述した如く認識された走行レーン
の情報に従ってモニタ・ディスプレイに表示すべき走行
レーンのパターンおよび自車の表示パターン（絵図パタ
ーン）を設定する（ステップＳ１）。その後、自車が走
行中のレーンが左側車線であるか、中央車線であるか、
或いは右側車線であるかを判定する（ステップＳ２）。
そして左側車線を走行している場合には左路肩パターン
を設定し（ステップＳ３）、また右側車線を走行してい
る場合には右路肩パターンを設定する（ステップＳ
４）。尚、中央車線を走行中の場合には、路肩パータン
の設定は行わない。
等の表示制御について説明すると、この周囲状況表示処
理部４は概略的には図２に示す処理ルーチンに従って処
理手続きを進める。そして図３に例示するように車両周
囲の状況を絵図化して画像表示する。即ち、周囲状況表
示処理部４は、先ず前述した如く認識された走行レーン
の情報に従ってモニタ・ディスプレイに表示すべき走行
レーンのパターンおよび自車の表示パターン（絵図パタ
ーン）を設定する（ステップＳ１）。その後、自車が走
行中のレーンが左側車線であるか、中央車線であるか、
或いは右側車線であるかを判定する（ステップＳ２）。
そして左側車線を走行している場合には左路肩パターン
を設定し（ステップＳ３）、また右側車線を走行してい
る場合には右路肩パターンを設定する（ステップＳ
４）。尚、中央車線を走行中の場合には、路肩パータン
の設定は行わない。
【００１２】しかる後、周囲状況表示処理部４は当該走
行レーンにおける障害物の情報を前記車両周囲状況認識
処理部３から得、これに基づいて当該障害物の表示パタ
ーンをそれぞれ設定する（ステップＳ５）。この障害物
の表示パターンの設定は、例えばその障害物が自車の周
辺を走行中の他車である場合には、イラスト化された自
動車マークとし、その障害物位置に応じてディスプレイ
画面上の表示位置を定めることによってなされる。この
際、自車との相対速度や距離等の情報に応じて危険度が
判定されている場合には、同時にその危険度に応じた表
示色を設定するようにしても良く、またその表示パター
ンの画素密度を段階的に変えるようにしても良い。
行レーンにおける障害物の情報を前記車両周囲状況認識
処理部３から得、これに基づいて当該障害物の表示パタ
ーンをそれぞれ設定する（ステップＳ５）。この障害物
の表示パターンの設定は、例えばその障害物が自車の周
辺を走行中の他車である場合には、イラスト化された自
動車マークとし、その障害物位置に応じてディスプレイ
画面上の表示位置を定めることによってなされる。この
際、自車との相対速度や距離等の情報に応じて危険度が
判定されている場合には、同時にその危険度に応じた表
示色を設定するようにしても良く、またその表示パター
ンの画素密度を段階的に変えるようにしても良い。
【００１３】以上のようにしてディスプレイに表示すべ
き表示パターンを設定した後、周囲状況表示処理部４は
これらの情報を、例えば図３に示すように画像表示して
運転者に車両周囲の状況をレーン毎に提示する。即ち、
この画像表示は自車の走行レーンを表示画面中央に設定
し、且つその中心に自車パターンＡを設定した上で自車
周辺の障害物の前述した如くパターン化した情報を、自
車との位置関係に応じた画像位置に表示することにより
行われる。
き表示パターンを設定した後、周囲状況表示処理部４は
これらの情報を、例えば図３に示すように画像表示して
運転者に車両周囲の状況をレーン毎に提示する。即ち、
この画像表示は自車の走行レーンを表示画面中央に設定
し、且つその中心に自車パターンＡを設定した上で自車
周辺の障害物の前述した如くパターン化した情報を、自
車との位置関係に応じた画像位置に表示することにより
行われる。
【００１４】図３に示す画像表示例について説明する
と、同図の（ａ）は中央車線を走行している際の表示画
面例である。この場合には、画面中央に走行レーンを設
定すべく、当該走行レーン両側の白線パターンＢ１，Ｂ
２を表示する。そしてこれらの白線パターンＢ１，Ｂ２
間に自車パターンＡを表示する。この自車パターンＡの
表示については、例えば前述したレーン認識処理部２か
ら自車が当該車線中のどの位置を走行中であるかの情報
を得、その情報に従って白線パターンＢ１，Ｂ２間の左
寄り、中央、或いは右寄りとした位置に表示するように
しても良い。
と、同図の（ａ）は中央車線を走行している際の表示画
面例である。この場合には、画面中央に走行レーンを設
定すべく、当該走行レーン両側の白線パターンＢ１，Ｂ
２を表示する。そしてこれらの白線パターンＢ１，Ｂ２
間に自車パターンＡを表示する。この自車パターンＡの
表示については、例えば前述したレーン認識処理部２か
ら自車が当該車線中のどの位置を走行中であるかの情報
を得、その情報に従って白線パターンＢ１，Ｂ２間の左
寄り、中央、或いは右寄りとした位置に表示するように
しても良い。
【００１５】またこの際、隣接車線を越えた領域におけ
る障害物の情報については、自車の走行には殆ど影響が
ないことから、例えば隣接車線の２／３車線幅以遠につ
いては、図中交線領域Ｃとして示すようにその表示を省
略する。そして自車の走行レーンの前方に障害物として
の他車が認識されている場合には、その情報を他車パタ
ーンＤとして画像表示する。
る障害物の情報については、自車の走行には殆ど影響が
ないことから、例えば隣接車線の２／３車線幅以遠につ
いては、図中交線領域Ｃとして示すようにその表示を省
略する。そして自車の走行レーンの前方に障害物として
の他車が認識されている場合には、その情報を他車パタ
ーンＤとして画像表示する。
【００１６】尚、この他車パターンＤに関して、例えば
その障害物（他車）の相対速度がマイナスであり、自車
との距離が急激に接近しているような場合には、これを
赤色表示する等して危険度が大なることを視覚的に表示
する。一方、左側車線または右側車線を走行している場
合には、図３の（ｂ）または（ｃ）に示すように画面中
央に走行レーン両側の白線パターンＢ１，Ｂ２をそれぞ
れ表示し、これらの白線パターンＢ１，Ｂ２間に自車パ
ターンＡを表示する。同時に前述した如く設定した路肩
パターンＥを、例えば図中斜線領域として示すように表
示し、左側車線または右側車線を走行中であることを強
調表示する。そして路肩と反対側の領域については、例
えば隣接車線の２／３車線幅までの情報を表示するよう
にする。その上で、当該車線を走行するに際して注意す
べき障害物が前述した如く設定された認識対象領域にお
いて検出されている場合には、その障害物を示すパター
ンＤを認識位置に表示する。この際、これらの情報表示
領域以外については、前述したようにその画像表示を省
略し、余分な情報の提示を行わないようにする。
その障害物（他車）の相対速度がマイナスであり、自車
との距離が急激に接近しているような場合には、これを
赤色表示する等して危険度が大なることを視覚的に表示
する。一方、左側車線または右側車線を走行している場
合には、図３の（ｂ）または（ｃ）に示すように画面中
央に走行レーン両側の白線パターンＢ１，Ｂ２をそれぞ
れ表示し、これらの白線パターンＢ１，Ｂ２間に自車パ
ターンＡを表示する。同時に前述した如く設定した路肩
パターンＥを、例えば図中斜線領域として示すように表
示し、左側車線または右側車線を走行中であることを強
調表示する。そして路肩と反対側の領域については、例
えば隣接車線の２／３車線幅までの情報を表示するよう
にする。その上で、当該車線を走行するに際して注意す
べき障害物が前述した如く設定された認識対象領域にお
いて検出されている場合には、その障害物を示すパター
ンＤを認識位置に表示する。この際、これらの情報表示
領域以外については、前述したようにその画像表示を省
略し、余分な情報の提示を行わないようにする。
【００１７】尚、上述した如く自車走行レーンを表示画
面中央に設定して車両周辺の障害物の情報を表示してい
る際に走行車線の変更が検出された場合には、例えばそ
のレーン変更の向きとは逆向きに走行レーンを示す白線
パターンＢ１，Ｂ２の表示位置をシフトする。つまりこ
の場合には、前述した白線パターンＢ１，Ｂ２を基準と
した自車パターンＡ等の表示に変え、自車パターンＡを
基準として白線パターンＢ１，Ｂ２の表示位置を順次変
えるようにする。そして車線変更が完了した時点で、再
び白線パターンＢ１，Ｂ２を基準とした自車パターンＡ
等の表示制御に戻すようにすれば良い。
面中央に設定して車両周辺の障害物の情報を表示してい
る際に走行車線の変更が検出された場合には、例えばそ
のレーン変更の向きとは逆向きに走行レーンを示す白線
パターンＢ１，Ｂ２の表示位置をシフトする。つまりこ
の場合には、前述した白線パターンＢ１，Ｂ２を基準と
した自車パターンＡ等の表示に変え、自車パターンＡを
基準として白線パターンＢ１，Ｂ２の表示位置を順次変
えるようにする。そして車線変更が完了した時点で、再
び白線パターンＢ１，Ｂ２を基準とした自車パターンＡ
等の表示制御に戻すようにすれば良い。
【００１８】以上のようにして車両周囲における障害物
等の情報を表示する実施例装置によれば、自車走行レー
ンを中心とする表示画面において自車周囲の情報がレー
ン毎に表示されるので、運転者は常に自車を主体として
走行レーンを認識し、その周囲の状況を自然性良く把握
することが可能となる。しかも中央車線を走行している
とき以外には路肩情報が表示されるので、その走行レー
ン自体を的確に判断することができる。また障害物の認
識対象領域以外についてはその情報表示を省略している
ので、危険度把握に不必要な余分な情報を運転者に提示
することがなくなる。従って運転者は危険を予測する上
で必要な情報のみを、その表示画像から的確に得ること
が可能となる。
等の情報を表示する実施例装置によれば、自車走行レー
ンを中心とする表示画面において自車周囲の情報がレー
ン毎に表示されるので、運転者は常に自車を主体として
走行レーンを認識し、その周囲の状況を自然性良く把握
することが可能となる。しかも中央車線を走行している
とき以外には路肩情報が表示されるので、その走行レー
ン自体を的確に判断することができる。また障害物の認
識対象領域以外についてはその情報表示を省略している
ので、危険度把握に不必要な余分な情報を運転者に提示
することがなくなる。従って運転者は危険を予測する上
で必要な情報のみを、その表示画像から的確に得ること
が可能となる。
【００１９】尚、本発明は上述した実施例に限定される
ものではない。例えば障害物の画面表示に際して、その
障害物が道路上の固定物か、或いは自車と共に走行して
いる他車であるかに応じて表示パターンを変えても良い
ことは言うまでもない。また障害物の表示パターンにつ
いても、図３において例示したパターン以外に設定可能
なことは勿論のことである。その他、本発明はその要旨
を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができ
る。
ものではない。例えば障害物の画面表示に際して、その
障害物が道路上の固定物か、或いは自車と共に走行して
いる他車であるかに応じて表示パターンを変えても良い
ことは言うまでもない。また障害物の表示パターンにつ
いても、図３において例示したパターン以外に設定可能
なことは勿論のことである。その他、本発明はその要旨
を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができ
る。
【００２０】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、自
車の走行レーンを表示画面中央に設定した上で、当該走
行レーンを基準として自車周囲の障害物の情報をその危
険度に応じたイメージの表示パターンとして画面表示を
行うので、運転者の感覚に則した自然性の良い情報提示
を行い得る。しかも走行レーンに応じて走行レーン情報
とは異なる表示パターンの路肩情報が表示されるので、
表示画像自体からの走行車線自体の把握を容易ならしめ
る。また車線変更時には自車パターンを表示画面中央に
保った状態で走行レーンをシフトするので、常に自車位
置を主体とした車両周囲の情報提示が可能である等の効
果が奏せられる。
車の走行レーンを表示画面中央に設定した上で、当該走
行レーンを基準として自車周囲の障害物の情報をその危
険度に応じたイメージの表示パターンとして画面表示を
行うので、運転者の感覚に則した自然性の良い情報提示
を行い得る。しかも走行レーンに応じて走行レーン情報
とは異なる表示パターンの路肩情報が表示されるので、
表示画像自体からの走行車線自体の把握を容易ならしめ
る。また車線変更時には自車パターンを表示画面中央に
保った状態で走行レーンをシフトするので、常に自車位
置を主体とした車両周囲の情報提示が可能である等の効
果が奏せられる。
【図１】本発明の一実施例に係る車両周囲状況表示装置
の概略的なシステム構成図。
の概略的なシステム構成図。
【図２】実施例装置における情報表示処理の概略的な処
理ルーチンを示す図。
理ルーチンを示す図。
【図３】実施例装置における画像表示例を示す図。
１ 障害物認識処理部
２ レーン認識処理部
３ 車両周囲状況認識処理部
４ 周囲状況表示処理部
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 見市 善紀
東京都港区芝五丁目33番８号 三菱自動
車工業株式会社内
(72)発明者 井上 紀夫
東京都港区芝五丁目33番８号 三菱自動
車工業株式会社内
(56)参考文献 特開 平７−242133（ＪＰ，Ａ)
特開 昭58−110334（ＪＰ，Ａ)
特開 平７−200997（ＪＰ，Ａ)
特開 平７−223488（ＪＰ，Ａ)
特開 平５−281351（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G08G 1/16
G08G 1/0962
Claims (3)
- 【請求項１】 車両に搭載されて該車両周辺の障害物を
検出する障害物検出手段と、該車両が走行している走行
レーンを認識するレーン認識手段と、認識された走行レ
ーンの情報に従って前記障害物検出手段にて検出された
障害物の位置と該障害物の自車に対する相対移動速度を
認識する車両周囲状況認識手段と、前記障害物の情報を
上記車両周囲状況認識手段にて求められた相対移動速度
から判定される前記障害物の危険度に応じたイメージの
表示パターンとして自車走行レーンを基準とする障害物
検出位置に表示する表示手段とを具備したことを特徴と
する車両周囲情報表示装置。 - 【請求項２】 前記表示手段は、自車走行レーンが中央
車線でないとき、走行レーン情報に加えて該走行レーン
情報とは異なる表示パターンで路肩情報を表示すること
を特徴とする請求項１に記載の車両周囲情報表示装置。 - 【請求項３】 前記表示手段は、自車パターンと共に自
車走行レーンを表示画面中央に表示するものであって、
走行レーンの変更が検出されたときには、その変更方向
とは逆向きに道路情報をシフトして画像表示することを
特徴とする請求項１に記載の車両周囲情報表示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24639595A JP3405378B2 (ja) | 1995-09-25 | 1995-09-25 | 車両周囲情報表示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24639595A JP3405378B2 (ja) | 1995-09-25 | 1995-09-25 | 車両周囲情報表示装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0991596A JPH0991596A (ja) | 1997-04-04 |
| JP3405378B2 true JP3405378B2 (ja) | 2003-05-12 |
Family
ID=17147885
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