JPH07257707A - Article carrying out method in automatic warehouse - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To shorten a cycle time until retrieval so as to improve efficiency of carrying out an article in an automatic warehouse. CONSTITUTION:When an article to be retrieved is conveyed out from a lane 12 on which the article is placed, other articles placed on the retrieval side beyond the article are previously shifted to an empty lane 13 before retrieval of the article to be retrieved from the lane 12. If the number of the other articles shifted to the empty lane 13 is the specified number or less, the other articles shifted to the empty lane 13 are returned to the original lane 12 after retrieval of the article to be retrieved. If the number of the other articles is more than the specified number, article left on the lane 12 are additionally shifted to the empty lane 13, so that the lane 12 is emptied. The shift of the articles in these lanes 12, 13 is carried out by switching a function of a conveying carriage 30 conveying the articles by means of an external controller.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】この発明は、搬送車体とラックを
組合せた立体自動倉庫における物品搬送方法に係り、特
にサイクルタイムの短縮、物品搬出の効率向上を図るこ
の種の物品搬送方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an article conveying method in a three-dimensional automated warehouse in which a conveying car body and a rack are combined, and more particularly to an article conveying method of this type for shortening the cycle time and improving the efficiency of delivering articles.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来、立体倉庫においてはスタッカクレ
ーンを用いて物品の搬入並びに搬出を行なうシステムが
知られている。これは物品を収容する棚を多段有し長手
方向に伸びた一列のラックがスタッカクレーンの通路を
おいて両側に配置され、他方スタッカクレーンは物品を
載せるテーブルがサイドシフト装置により摺動するとと
もにテーブルは昇降装置にて上下動し、更にスタッカク
レーン自体は自走装置を備えていて通話路に敷設された
レール上を走行するようになされており、通路に面する
すべてのラックの開口に対して物品の搬入搬出が可能な
ように構成されている。2. Description of the Related Art Conventionally, in a three-dimensional warehouse, there has been known a system for loading and unloading articles by using a stacker crane. This is a single row of racks that have multiple shelves for storing articles and that extend in the longitudinal direction are arranged on both sides of the stacker crane passage, while the stacker crane slides the table on which the articles are placed by a side shift device and the table. Is moved up and down by an elevating device, and the stacker crane itself is equipped with a self-propelled device so that it can travel on rails laid in the communication path, with respect to all rack openings facing the aisle. It is configured so that articles can be loaded and unloaded.

【０００３】しかしながらこのような搬入搬出方法では
１度に１個の荷物しか取扱うことができず、しかもスタ
ッカクレーンの水平方向及び垂直方向の移動距離が長い
ためサイクルタイムはきわめて悪い。これに対し、ダイ
レクトランスファリフトシステムと呼ばれるものがあ
る。これは例えば図６に示すように、物品を収納するた
めの複数の棚（レーン）１０１〜１０５が形成されたラ
ック１００とこれらレーンの中を自走する機能を有する
トランスロボット２００とを備えた立体自動倉庫と、立
体自動倉庫の入庫側及び出庫側に設置され、物品を所定
の入庫側開口に移動させ、或いは物品を所定の出庫側開
口から次工程に移動させるトランスファリフト３０１、
３０２とを用いたシステムである（例えば、特公昭４９
−４１８９号）。このダイレクトランスファリフトシス
テムにおいて、入庫側のトランスファリフト３０１は物
品を搭載して所望のラック開口まで走行並びに昇降する
と、そのレーン１０２のトランスロボット２００は、ト
ランスファリフト３０１に乗込んで物品の転載を受け、
その自動動作により物品を出庫側へ移送させて所定位置
に置き、トランスロボット２００のみが戻って、その後
は同様の動作を繰り返して物品をラック１００に順次一
列に貯蔵する。他方、出庫側においては物品を出庫しよ
うとするレーン１０２にトランスファリフト３０２が移
動すると、ここにトランスロボット２００が所望の物品
を搬出し、自らはラックに戻り、そのレーン１０２の物
品を出庫側へ再び並び変える。トランスファリフト３０
２はこの間物品を次工程に移動し、所望のレーンから同
様に物品を搬出する。ダイレクトランスファリフトシス
テムでは以上のようにして、連続的に多量小種の物品を
搬入、貯蔵、搬出するように構成されている。However, such a loading / unloading method can handle only one package at a time, and the stacker crane has a long moving distance in the horizontal and vertical directions, resulting in a very bad cycle time. On the other hand, there is a so-called direct lance lift system. For example, as shown in FIG. 6, this is provided with a rack 100 having a plurality of shelves (lanes) 101 to 105 for storing articles and a trans robot 200 having a function of self-propelled in these lanes. A three-dimensional automated warehouse, and a transfer lift 301 installed on the receiving side and the shipping side of the three-dimensional automated warehouse for moving an article to a predetermined opening on the receiving side or moving an article from a predetermined opening on the outgoing side to the next process,
302 and a system (for example, Japanese Patent Publication No. 49
-4189). In this direct transfer lift system, when the transfer lift 301 on the storage side carries an article and travels and goes up and down to a desired rack opening, the transfer robot 200 in the lane 102 gets on the transfer lift 301 and receives the article transfer. ,
By the automatic operation, the article is transferred to the exit side and placed at a predetermined position, only the trans robot 200 returns, and thereafter, the same operation is repeated to store the article in the rack 100 sequentially in a line. On the other hand, on the delivery side, when the transfer lift 302 moves to the lane 102 where the article is to be delivered, the trans robot 200 carries out the desired article to the lane 102 and returns itself to the rack to bring the article in the lane 102 to the delivery side. Rearrange again. Transfer lift 30
In the meantime, 2 moves the article to the next step, and similarly carries the article from the desired lane. As described above, the direct lance lift system is configured to continuously carry in, store, and carry out a large number of small-sized articles.

【０００４】このようなダイレクトランスファリフトシ
ステムを改良したものとして、トランスファリフトに旋
回可能なフォークを設け、搬送車体がトランスファリフ
トに乗込む代りに、フォークをラックの所望のレーンの
位置に停止させた後、旋回させてラックの出庫側開口に
ある物品を取り出すようにした自動倉庫もある（特開昭
５３−２６０７４号）。As an improvement of such a direct transfer lift system, a fork capable of turning is provided on the transfer lift, and the fork is stopped at a desired lane position of the rack instead of the transfer vehicle getting on the transfer lift. After that, there is also an automatic warehouse in which the article at the exit side opening of the rack is swung out and taken out (JP-A-53-26074).

【０００５】ところで、ダイレクトランスファリフトシ
ステムによる自動倉庫では、一つのレーンに同種の物品
が収納されている場合には上述のようにして複数のレー
ン間でトランスリフトを移動させて、各レーンの出庫側
にある物品を順次搬出することができるが、図６（ａ）
に示すように１つのレーンに２種以上の物品Ａ、Ｂが収
納されている場合において、出庫側最前にある物品Ａよ
り、奥にある物品Ｂを搬送しようとする場合には、取り
出すことができない。このため、図６（ｂ）に示すよう
に、トランスファロボットに出庫側から入庫側に移動す
る機能を付加し、出庫側最前にある物品Ａを予め、図示
するように予備のレーン１０４（空レーンという）に移
動させて、その空レーン１０４の入庫側に移動し、入庫
側から元のレーン１０３の入庫側から戻す方法が提案さ
れている。By the way, in an automatic warehouse using the direct lance lift system, when articles of the same kind are stored in one lane, the translift is moved between a plurality of lanes as described above, and the lanes are unloaded. Items on the side can be carried out one after another, as shown in FIG. 6 (a).
In the case where two or more types of articles A and B are stored in one lane as shown in FIG. Can not. Therefore, as shown in FIG. 6B, the transfer robot is provided with a function of moving from the delivery side to the storage side, and the article A at the front of the delivery side is previously stored in the spare lane 104 (empty lane) as shown in the figure. It is suggested that the empty lane 104 be moved to the receiving side of the empty lane 104 and then returned from the receiving side of the original lane 103 from the receiving side.

【０００６】[0006]

【発明が解決しようとする課題】このような従来の方法
によれば、レーンの中側にある物品Ｂも取り出すことが
できるが、その前にあった物品Ａがすぐに使用されるよ
うな少数の物品である場合にも、そのレーンの最後列に
移動させることになるので、それを搬出するためには、
その前にある他の物品Ｃを移動させなければならない。
また物品Ｃが物品Ａと同種の物品である場合には、入庫
されてから時間の経過した物品Ａが後列となり望ましく
ない。According to such a conventional method, the article B on the inner side of the lane can be taken out, but the article A in front of it can be easily used. Even if it is an item, it will be moved to the last row of that lane, so in order to carry it out,
The other article C in front of it must be moved.
Further, when the article C is the same type of article as the article A, it is not desirable that the article A, which has been stored for a certain period of time, becomes the back row.

【０００７】さらに取り出すべき物品Ｂの出庫側手前に
ある物品Ａの数が多数の場合には、物品Ｂを取り出した
後、物品Ｃ及び物品Ａを元のレーンに並び変えるのに時
間がかかり、サイクルタイムが長くなるという問題があ
る。この発明はこのような従来方法の問題を解決するた
めになされたもので、サイクルタイムを短縮し、物品搬
出の効率向上を図ることを目的とする。Further, when the number of articles A in front of the delivery side of the articles B to be taken out is large, it takes time to rearrange the articles C and A to the original lane after taking out the articles B, There is a problem that the cycle time becomes long. The present invention has been made to solve the problems of the conventional method, and an object thereof is to shorten the cycle time and improve the efficiency of carrying out articles.

【０００８】[0008]

【課題を解決するため手段】このような目的を達成する
本発明の自動倉庫における物品搬出方法は、物品を支持
するレーンが複数段且つ複数列形成され入庫側及び出庫
側に開口を有するラックと、前記レーン内を自走し、そ
の入庫側に置かれた物品を順次出庫側へ移動させる第１
の機能及び出庫側に置かれた物品を順次入庫側に移動さ
せる第２の機能を有する搬送車体と、前記ラックの出庫
側近傍に設けられ、前記レーンから出庫された物品を水
平方向及び上下方向に移動させる移動手段と、所定のレ
ーンの搬送車体に出庫又は入庫の指令を与える外部制御
装置とを備えた自動倉庫における物品搬出方法であっ
て、出庫すべき物品の載置された第１のレーンより当該
物品を搬出するに際し、前記外部制御装置は物品の収納
されていない第２のレーンの機能を第２の機能に切り替
え、前記移動手段により前記第１のレーンの当該物品よ
り出庫側にある他の物品を予め、前記第２のレーンに移
動させた後、前記第１のレーンより出庫すべき物品を搬
出し、前記他の物品が特定の数以下であるときには、前
記第１のレーンを第２の機能に、前記第２のレーンを第
１の機能に切り替えて、前記移動手段により前記他の物
品を前記第２のレーンから第１のレーンに移動し、前記
他の物品が前記特定の数より大きいときには、前記第１
のレーンに残っている物品を更に第２のレーンに移動す
るものである。An object carrying-out method in an automated warehouse according to the present invention which achieves such an object is a rack having a plurality of lanes for supporting articles formed in a plurality of rows and a row having openings on the receiving side and the discharging side. First, by self-propelled in the lane and sequentially moving the articles placed on the receiving side to the receiving side
And a second function of sequentially moving the articles placed on the delivery side to the entry side, and the articles delivered from the lane in the horizontal and vertical directions provided near the delivery side of the rack. A method of unloading an article in an automatic warehouse, comprising: a moving means for moving the article to a vehicle and an external control device for giving an instruction to issue or enter a vehicle body in a predetermined lane, wherein When carrying out the article from the lane, the external control device switches the function of the second lane in which the article is not stored to the second function, and the moving means moves the article from the article in the first lane to the delivery side. After moving some other article to the second lane in advance, the article to be unloaded is unloaded from the first lane, and when the number of the other article is equal to or less than a specific number, the first lane The first In the function of, the second lane is switched to the first function, and the moving means moves the other article from the second lane to the first lane, and the other article is the specified number. When it is larger, the first
The article remaining in the second lane is further moved to the second lane.

【０００９】本発明の特に好適な態様において、前記レ
ーンは入庫側に搬送される物品の移動を一時的に停止さ
せるストッパを備え、前記ストッパは前記他の物品が前
記特定の数以下であるときには、前記第２のレーンに出
庫側から搬入された前記他の物品を入庫側の手前で停止
させるものである。In a particularly preferred aspect of the present invention, the lane has a stopper for temporarily stopping the movement of articles conveyed to the storage side, and the stopper is provided when the number of the other articles is equal to or less than the specific number. , The other articles carried into the second lane from the shipping side are stopped before the loading side.

【００１０】[0010]

【作用】出庫すべき物品より出庫側にある物品の数に応
じて、その物品を他のレーンに移動した後、元のレーン
の戻し、或いは出庫すべき物品を取り出した後、残りの
物品も他のレーンに移動させることにより、移動手段の
待機時間を短縮し、多品種少量の物品を効率よく出庫す
ることができる。また、レーンにストッパ機能をもたせ
ることにより、他のレーンに移動した物品を入庫側まで
移動させることなく、ストッパの位置に止め、出庫すべ
き物品を搬出後に元のレーンに戻すまでの時間を短縮す
ることができる。According to the number of articles on the delivery side of the articles to be delivered, after moving the articles to other lanes, returning the original lane or taking out the articles to be delivered, the remaining articles are also removed. By moving to another lane, the waiting time of the moving means can be shortened, and a large number of products of a small amount can be efficiently delivered. In addition, by providing the lane with a stopper function, it is possible to reduce the time required to return the goods that have been moved out to the original lane after being carried out by stopping at the stopper position without moving the goods moved to other lanes to the storage side. can do.

【００１１】[0011]

【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照して説明
する。図１は本発明の物品搬送方法が適用される自動倉
庫の全体構成図で、物品を支持するレーン１１〜１４が
複数段且つ複数列形成され入庫側及び出庫側に開口を有
するラック１０と、レーン内を走行し、レーンに置かれ
た物品２０を移動させる搬送台車３０と、ラック１０の
入庫側及び出庫側近傍に設けられた移動手段であるリフ
ト４０（４０ａ、４０ｂ）と、図示しない外部制御装置
とを備えている。尚、図ではレーンは４段しか示されて
いないが、これにより多くてもまた少なくてもよく、ま
た紙面と直交する方向に複数列の同じ構成のレーンが設
けられているものとする。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is an overall configuration diagram of an automated warehouse to which the article transporting method of the present invention is applied. A rack 10 having lanes 11 to 14 for supporting articles formed in a plurality of stages and a plurality of rows and having openings on a storage side and a storage side, A carrier vehicle 30 that travels in the lane and moves the articles 20 placed in the lane, a lift 40 (40a, 40b) that is a moving unit provided near the storage side and the storage side of the rack 10, and an external unit (not shown). And a control device. Although only four lanes are shown in the figure, the number of lanes may be increased or decreased, and a plurality of rows of lanes having the same structure are provided in the direction orthogonal to the plane of the drawing.

【００１２】搬送台車３０は、図２に示すように物品を
載置する荷台３１ａが備えられた本体３１と、本体３１
に備えられ、レーンの下部にその長手方向に沿って設け
られたレール１１ａに係合し、レール上を走行する車輪
３２と、車輪３２を駆動する走行駆動機構３３と、荷台
３１ａを車輪３２に対し上下に移動させる昇降機構３４
と、荷台３１上に物品が有るか否かを検知する積荷検知
器３５と、進行方向の物品の有無を検知する前方検知器
３６（３６ａ、３６ｂ）と、これら積荷検知器３５及び
前方検知器３６等のセンサからの信号により走行駆動機
構３３及び昇降機構３４の駆動を制御する制御装置３７
とを備え、制御装置３７内には予め所定のタスクがプロ
グラムとして設定されており、搬送車体３０はこのプロ
グラム及びセンサからの信号に基づき自動で作動する。
更に搬送車体３０は、外部制御装置からの指令によって
物品を入庫側から出庫側へ、或いは出庫側から入庫側へ
移動する機能を切り替えることができる。As shown in FIG. 2, the carrier 30 has a main body 31 provided with a loading platform 31a on which articles are placed, and a main body 31.
, A wheel 32 that engages with a rail 11a provided along the longitudinal direction at the lower part of the lane and travels on the rail, a traveling drive mechanism 33 that drives the wheel 32, and a loading platform 31a on the wheel 32. Lifting mechanism 34 for moving vertically
A cargo detector 35 for detecting whether or not there is an article on the platform 31, a front detector 36 (36a, 36b) for detecting the presence or absence of an article in the traveling direction, and the cargo detector 35 and the front detector. A control device 37 for controlling the driving of the traveling drive mechanism 33 and the elevating mechanism 34 by signals from sensors such as 36.
And a predetermined task is preset as a program in the control device 37, and the transport vehicle body 30 automatically operates based on the program and a signal from a sensor.
Further, the transport vehicle body 30 can switch the function of moving the article from the warehousing side to the warehousing side or from the warehousing side to the warehousing side according to a command from the external control device.

【００１３】即ち、外部制御装置からの入庫指令がある
と、そのレーンの入庫側のリフト４０ａに進入し、荷台
３１ａ上に物品があることを積荷検知器３５が検知し、
これにより昇降機構３４を駆動し荷台３１ａを上昇させ
て物品を載置した後、車輪３２を駆動し、前方検出器３
６ｂが出庫側開口を検出するまで物品を出庫側に移動さ
せる。同様にして入庫される物品を順次出庫側へ移動し
一列に並べ、出庫待機状態となる。出庫待機状態は、最
後の入庫された物品の位置にあってもよいが、好適に
は、出庫側最先端にある物品の位置にあって、出庫命令
により直ちに作動できるようにしておくことが好まし
い。尚、出庫待機状態となるために搬送車体が最先端ま
で移動する際には、積荷検知器３５は非作動となるよう
にプログラム制御されている。That is, when there is a warehousing command from the external control device, the cargo detector 35 enters the lift 40a on the warehousing side of the lane and detects that there is an article on the cargo bed 31a.
As a result, the lifting mechanism 34 is driven to raise the loading platform 31a to place the article, and then the wheels 32 are driven to drive the front detector 3
The article is moved to the shipping side until 6b detects the shipping side opening. Similarly, the articles to be stored are sequentially moved to the delivery side, arranged in a line, and put in the delivery waiting state. The delivery standby state may be at the position of the last loaded article, but it is preferable that it is at the position of the article at the leading edge of the delivery side so that it can be immediately activated by a delivery command. . Note that the load detector 35 is program-controlled so as to be inactive when the transport vehicle body moves to the leading edge because it is in the delivery standby state.

【００１４】また、外部制御装置からの出庫命令がある
と、出庫側最先端にある物品を載置して、出庫側リフト
４０ｂに進入して、物品を出庫させる。また、このレー
ンに更に物品が入庫されて、最後に入庫された物品が、
入庫側開口の１つ又は２つ手前に置かれると、即ち入庫
側のスペースが物品の１又は２個分になると、レーン上
に載置されている物品を出庫側へ並び変える機能を有し
ている。これらは、搬送車体３０の制御装置に予め組込
まれたプログラムにより制御される。Further, when there is a delivery command from the external control device, the article at the leading edge of the delivery side is placed and enters the delivery side lift 40b to deliver the article. In addition, further goods are stored in this lane, and the last stored goods are
It has a function to rearrange the articles placed on the lane to the exit side when placed one or two in front of the entrance on the entry side, that is, when the space on the entry side becomes one or two articles. ing. These are controlled by a program installed in advance in the control device of the transport vehicle body 30.

【００１５】尚、搬送車体３０の昇降機構３４としては
偏心カムと、この偏心カムを駆動するモータとの組合せ
とすることができる。積荷検知器３５及び前方検知器３
６としては、光学的或いは機械的に上方或いは前方の物
品を検知できる機構、例えば接触センサや光センサを用
いることができる。ラック１０の各レーン１１〜１４の
下部にはレールが敷設され、このレールに沿って物品を
移動させるようになっている。更にレーンのほぼ中央部
にはレールに沿った物品の移動を停止するためのストッ
パ１５が設けられている。ストッパ１５の位置は、例え
ばレーンに収納できる物品の総数をｎで、ｎ＝２ｍ或い
はｎ＝２ｍ＋１とするとき、出庫側（入庫側）からｍ個
目と（ｍ＋１）個目の間に設けることが好ましい。この
ストッパ１５は自動倉庫全体を制御する外部制御装置に
よって制御され、通常の動作時には非作動状態で、搬送
車体３０の機能が、レーンの出庫側から入庫側に物品を
移動するように切り替えられた際、外部制御装置からの
制御によって作動する。このようなストッパ１５として
は、搬送車体３０の前方検出器３５に検知されることに
よって搬送車体３０が停止するような機構を採用するこ
とができる。The lifting mechanism 34 of the transport vehicle body 30 may be a combination of an eccentric cam and a motor for driving the eccentric cam. Cargo detector 35 and front detector 3
As 6, a mechanism that can optically or mechanically detect an upper or front article, such as a contact sensor or an optical sensor, can be used. Rails are laid under the lanes 11 to 14 of the rack 10, and articles are moved along the rails. Further, a stopper 15 for stopping the movement of the article along the rail is provided at the substantially central portion of the lane. The stopper 15 is provided, for example, when the total number of articles that can be stored in the lane is n and n = 2m or n = 2m + 1. Is preferred. The stopper 15 is controlled by an external control device that controls the entire automated warehouse, and the function of the transport vehicle body 30 is switched so as to move the article from the shipping side to the loading side of the lane in a non-operating state during normal operation. At this time, it operates under the control of an external control device. As such a stopper 15, it is possible to employ a mechanism in which the transport vehicle body 30 is stopped by being detected by the front detector 35 of the transport vehicle body 30.

【００１６】左右のリフト４０ａ、４０ｂは、同じ構造
を有し、１つの物品を収納可能な筐体４１と、筐体４１
をレーンの列に沿って上下に移動させる上下駆動機構４
２と、筐体４１及び上下駆動機構４２をラック１０の開
口に沿って水平に移動させる水平移動機構（図示せず）
とを備え、水平移動機構及び上下駆動機構４２によって
筐体４１を所望のレーンに位置させ、対向させる。尚、
筐体４１はその下部にレーンのレールと同様の構造を備
え、レールに沿って走行する搬送車体がその内部に乗込
むことが可能になっている。これにより、入庫側におい
ては、レーン内の搬送車体が筐体４１に移動し、筐体４
１に積載された物品をそのレーン上に移動させる。また
出庫側においてはレーン上にある物品を載せた搬送車体
が筐体４１に入り、筐体４１上に移動させる。このよう
なリフト４０の駆動は、自動倉庫全体を制御する制御装
置（図示せず）のコントローラを操作者が操作すること
によって制御される。The left and right lifts 40a and 40b have the same structure, and a housing 41 that can store one article and a housing 41.
Vertical drive mechanism 4 that moves the vehicle up and down along the rows of lanes
2, a horizontal movement mechanism (not shown) that horizontally moves the housing 41 and the vertical drive mechanism 42 along the opening of the rack 10.
And the casing 41 is positioned in a desired lane by the horizontal movement mechanism and the vertical drive mechanism 42 so as to face each other. still,
The casing 41 has a structure similar to that of a lane rail in the lower part thereof, and a transport vehicle body running along the rail can be put inside the casing 41. As a result, on the storage side, the transport vehicle body in the lane moves to the housing 41,
The articles loaded in 1 are moved to the lane. On the delivery side, the transport vehicle body on which the articles on the lane are placed enters the casing 41 and is moved onto the casing 41. Such driving of the lift 40 is controlled by an operator operating a controller of a control device (not shown) that controls the entire automated warehouse.

【００１７】尚、移動手段であるリフトは、所望のレー
ンから物品を取り出すとともに所望のレーンに物品を移
動する機能を備えていればよく、例えば特開昭５３−２
６０７４号公報に記載されるような、ラック１０の開口
に沿って設けられたレール上を走行する台車と、台車に
備えられ物品を支持するフォークと、フォークをレーン
の列に沿って上下に移動させる上下駆動機構と、フォー
クを回動させる回動手段とを備え、台車の走行及び上下
駆動機構によってフォークを所望のレーンに対向させた
状態で、フォークに積載された物品をそのレーン上に移
動させ、或いはレーン上にある物品をフォーク上に移動
させるような機構であってもよい。The lift, which is a moving means, may have a function of taking out an article from a desired lane and moving the article to the desired lane, for example, JP-A-53-2.
As described in JP-A-6074, a trolley that runs on a rail provided along the opening of the rack 10, a fork that is provided for the trolley to support an article, and the fork moves up and down along a row of lanes. A vertical drive mechanism for rotating the fork and a rotating means for rotating the fork are provided, and the article loaded on the fork is moved onto the lane while the fork faces the desired lane by the traveling and vertical drive mechanism of the carriage. Alternatively, the mechanism may be such that an article on the lane is moved onto the fork.

【００１８】更に本発明の自動倉庫が立体駐車場である
場合には、移動手段は図３に示すように水平移動機構２
１とターンテーブル２２を備えたローディングステーシ
ョンであってもよい。この立体駐車場は、移動手段とし
て入庫側及び出庫側にそれぞれ複数（図ではそれぞれ
７）のローディングステーションが設けられており、ロ
ーディングステーションには自動車２３を載置するパレ
ットの置かれたターンテーブル２２及び水平移動機構２
１が備えられている。自動車２３は、入庫側のいずれか
のローディングステーションのターンテーブル２２上に
移動させた後、ターンテーブルを回転させて、水平移動
機構２１によりパレットと所望のレーンを一致させて搬
送車体により自動車をラック内に搬送する。ラック内で
は搬送車体によって出庫側に移動し、対応する出庫側の
ローディングステーションから出るようになっている。Further, when the automatic warehouse of the present invention is a multilevel parking lot, the moving means is a horizontal moving mechanism 2 as shown in FIG.
It may be a loading station equipped with 1 and a turntable 22. In this multi-level parking lot, a plurality of loading stations (seven in the figure) are provided as the transportation means on the entrance side and the exit side, respectively, and the loading station has a turntable 22 on which a pallet for mounting an automobile 23 is placed. And horizontal movement mechanism 2
1 is provided. After moving the automobile 23 onto the turntable 22 of one of the loading stations on the warehousing side, the turntable is rotated and the pallet is aligned with the desired lane by the horizontal movement mechanism 21 to rack the automobile with the transport vehicle body. Carry it inside. In the rack, it is moved to the delivery side by the transport vehicle body and comes out from the corresponding loading station on the delivery side.

【００１９】尚、図示するローディングステーションで
は、複数のレーンに対し１つのローディングステーショ
ンが設けられていて、水平移動機構によりローディング
ステーションをいずれかのレーンに位置合わせした後、
自動車をラック内に搬入するようになっている。このよ
うな構成によれば、レーン間隔が狭くても、自動車のタ
ーンのための充分な空間を確保することができ、しかも
自動車がローディングステーションに入ろうとする位置
が運転者によってずれる場合でも、ターンテーブルの回
転とローディングステーションの水平移動を組合せるこ
とにより、容易に自動車をパレット上に載置することが
できる。In the illustrated loading station, one loading station is provided for a plurality of lanes, and after the loading station is aligned with any one of the lanes by the horizontal movement mechanism,
Cars are loaded into the rack. With such a configuration, even if the lane spacing is narrow, sufficient space for turning the vehicle can be secured, and even if the position where the vehicle is about to enter the loading station is displaced by the driver, the turn By combining the rotation of the table and the horizontal movement of the loading station, the automobile can be easily placed on the pallet.

【００２０】次に以上のような構成における自動倉庫に
おける搬出方法について説明する。各レーンには入庫さ
れた物品が、搬送車体によって出庫側に一列に並んで収
納されており、複数のレーンのうち、少なくとも１つの
レーンは物品の全く収納されていない空レーン１３にな
っており、空レーン１３は物品を出庫側から入庫側に移
動する第２の機能を有するように外部制御装置により切
り替えられている。このような状態において、あるレー
ン１２に４種の物品Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄが収納されていると
し、そのうち、物品をＢ又はＣを取り出す場合の動作を
説明する。尚、図において説明の為に物品の数は８個の
みが記載されているが、実際にはこれより多数ｎ個の物
品を収納することができる。Next, a carry-out method in the automatic warehouse having the above-mentioned structure will be described. The articles stored in each lane are stored side by side on the delivery side by the transport vehicle body, and at least one of the plurality of lanes is an empty lane 13 in which no articles are stored. The empty lane 13 is switched by the external control device so as to have a second function of moving the article from the delivery side to the storage side. In such a state, it is assumed that four types of articles A, B, C, and D are stored in a certain lane 12, and an operation when taking out B or C of the articles among them is described. Although only eight articles are shown in the figure for the sake of explanation, a larger number of articles can be actually stored.

【００２１】まず外部制御装置により出庫側のｍ番目
（ｍ≦ｎ／２とする）、例えば３番目の物品Ｃを搬出す
る出庫命令が入力されると、これによりリフト４０が作
動し、水平移動機構及び上下駆動機構４２によって筐体
４１を所望のレーン１２に位置させる。これにより、レ
ーン１２の搬送車体は物品Ａを載せた状態で筐体４１に
乗込み、物品Ａを筐体４１に残し、レーン１２に戻る。
リフト４０がこの物品Ａを載せた筐体４１を空レーン１
３まで移動させて、その出庫側開口に対向させる。これ
により空レーン１３の搬送車体が筐体４１に乗込み、筐
体４１に収納された物品Ａをその上に載置し、空レーン
１３に移動し、物品Ａを空レーン１３の入庫側に移動さ
せる（図４（ａ））。First, when an external control device inputs a delivery command for delivering the m-th (m ≦ n / 2) on the delivery side, for example, the third article C, the lift 40 is actuated by this and the horizontal movement is performed. The casing 41 is positioned in the desired lane 12 by the mechanism and the vertical drive mechanism 42. As a result, the transport vehicle body in the lane 12 gets on the housing 41 with the article A placed thereon, leaves the article A in the housing 41, and returns to the lane 12.
The lift 40 empties the housing 41 on which the article A is placed on the empty lane 1.
Move to 3 and face the exit side opening. As a result, the transport vehicle body of the empty lane 13 gets into the housing 41, the article A stored in the housing 41 is placed thereon, the article A is moved to the empty lane 13, and the article A is moved to the receiving side of the empty lane 13. It is moved (FIG. 4 (a)).

【００２２】この際、取り出すべき物品Ｂが出庫側から
特定の数、通常は１レーンに収納可能な物品の数ｎの半
分以下（≦ｎ／２）である場合には、外部制御装置によ
りレーンのストッパ１５が作動する。図示する実施例で
は、取り出すべき物品Ｃが３番目であるので、ストッパ
１５が作動し、空レーン１３に搬入された物品Ａはこの
ストッパ１５の位置に止められる。この間、リフト４０
は再び筐体４１をレーン１２の出庫側開口に対向させ、
これにより更に物品Ｂが筐体４１内に搬出される。更に
リフト４０は筐体４１を空レーン１３の入庫側に移動さ
せて、物品Ｂを空レーン１３に搬入する。空レーン１３
では搬送車体３０がこの２番目の物品Ｂを１番目の物品
Ａの近傍まで移動させる。この間、リフト４０は再び筐
体４１をレーン１２の出庫側開口に対向させ、これによ
り取り出すべき物品Ｃを筐体４１内に搬出する。しかる
後に筐体４１を、仕分け用コンベア等の後続する所定の
仕分け装置に搬送する（同図（ｂ））。At this time, if the number of articles B to be taken out is a specified number from the delivery side, usually half or less (≦ n / 2) of the number n of articles that can be stored in one lane, the lane is controlled by the external control device. The stopper 15 is activated. In the illustrated embodiment, since the article C to be taken out is the third article, the stopper 15 operates and the article A carried into the empty lane 13 is stopped at the position of the stopper 15. During this time, the lift 40
Again makes the housing 41 face the opening on the exit side of the lane 12,
As a result, the article B is further carried into the housing 41. Further, the lift 40 moves the housing 41 to the storage side of the empty lane 13 to carry the article B into the empty lane 13. Empty lane 13
Then, the transport vehicle body 30 moves the second article B to the vicinity of the first article A. During this time, the lift 40 again causes the housing 41 to face the exit side opening of the lane 12, thereby carrying out the article C to be taken out into the housing 41. After that, the casing 41 is conveyed to a predetermined subsequent sorting device such as a sorting conveyor ((b) in the figure).

【００２３】こうして物品Ｃが搬出されると、今度は空
レーン１３の機能が物品を出庫側に搬送する第１の機能
に切り替えられるとともに、レーン１２は物品を入庫側
に搬送する第２の機能に切り替えられ、空レーン１３に
一時的に収納されていた物品Ａ、Ｂが元のレーン１２に
戻される。即ち、リフト４０の筐体４１を空レーン１３
の入庫側に移動させて、物品Ｂを筐体４１内に搬入し、
しかる後に筐体４１を元のレーン１２の入庫側に移動さ
せて、物品Ｂを筐体４１から搬出しレーン１２に戻す。
この動作を繰返すことにより、２個の物品Ｂ、Ａはレー
ン１２に戻る（同図（ｃ））。When the article C is carried out in this manner, the function of the empty lane 13 is switched to the first function of carrying the article to the exit side, and the lane 12 has the second function of carrying the article to the entry side. The articles A and B temporarily stored in the empty lane 13 are returned to the original lane 12. That is, the housing 41 of the lift 40 is set to the empty lane 13
Of the article B into the housing 41,
After that, the housing 41 is moved to the storage side of the original lane 12 to return the article B from the housing 41 to the lane 12.
By repeating this operation, the two articles B and A return to the lane 12 ((c) in the figure).

【００２４】ここで、物品Ａはレーン１３の中間部に止
められているので、すみやかに出庫側に移動させること
ができ、元のレーン１２に戻すことができる。次に制御
装置により出庫側からｍ’番目（ｍ’＞ｎ／２とす
る）、例えば６番目の物品Ｆを搬出する命令が入力され
ると、これにより上述と同様にリフト４０が作動し、物
品Ｆの前にある物品Ａ〜Ｅを順次空レーン１３まで移動
させて、その出庫側開口より空レーン１２に移動させ
る。空レーン１３の搬送車体はこのように搬入された物
品Ａ〜Ｅを順次空レーン１３の入庫側に移動させるが、
搬入された物品の数がｎ／２以上であるこの場合には、
ストッパ１５は作動せず、物品Ａ〜Ｅは順次空レーン１
３の入庫側に移動され一列に並ぶ（図５（ａ））。この
間、リフト４０は所望の物品Ｆを搬出し、仕分け用コン
ベア等に移動させる。Here, since the article A is stopped at the middle portion of the lane 13, it can be quickly moved to the shipping side and returned to the original lane 12. Next, when the control device inputs a command to carry out the m'th (m '> n / 2), for example, the sixth article F from the shipping side, the lift 40 operates in the same manner as described above, The articles A to E in front of the article F are sequentially moved to the empty lane 13, and are moved to the empty lane 12 through the exit side opening. The transport vehicle body of the empty lane 13 sequentially moves the articles A to E thus loaded to the storage side of the empty lane 13,
In this case, when the number of items carried in is n / 2 or more,
The stopper 15 does not operate, and the articles A to E are sequentially empty lane 1
3 are moved to the storage side and lined up in a line (FIG. 5 (a)). During this time, the lift 40 carries out the desired article F and moves it to the sorting conveyor or the like.

【００２５】しかる後に、更にレーン１２に残った物品
Ｇ、Ｈを空レーン１３に移動させる。これによりレーン
１２は空きレーンとなる。一方、レーン１３では、最後
の物品Ｈが搬入されると、物品を出庫側に移動する第１
の機能に切り替えられ、出庫の待機状態となる（同図
（ｂ））。この場合には、物品の配置はレーン１２にお
ける配置の逆となるが、多数の物品を移動させる必要が
ないので、速やかに待機状態とすることができ、サイク
ルタイムの短縮化を図ることができる。Thereafter, the articles G and H remaining in the lane 12 are moved to the empty lane 13. As a result, the lane 12 becomes an empty lane. On the other hand, in the lane 13, when the last article H is loaded, the first article H is moved to the delivery side.
Function is switched to the standby state for delivery ((b) of the same figure). In this case, the arrangement of the articles is the reverse of the arrangement in the lane 12, but since it is not necessary to move a large number of articles, it is possible to quickly enter the standby state and shorten the cycle time. .

【００２６】[0026]

【発明の効果】以上の説明からも明らかなように本発明
の自動倉庫における物品搬出方法によれば、取り出すべ
き物品が収納されたレーンの中側にある場合において
も、その位置の如何によって、当該物品より出庫側にあ
った物品を空レーンに一時的に収納後元のレーンに戻す
か、当該物品より入庫側に残った物品をすべて空レーン
に移動させるかを選択することにより、速やかに装置を
待機状態にすることができ、その稼働率を向上すること
ができる。特にレーンにストッパを設けた場合には、空
レーンに一時的に収納された物品を元のレーンに戻す場
合において、それら物品を入庫側まで移動させることな
くストッパの位置に止めることができるので、速やかに
物品を元のレーンに戻すことができる。As is apparent from the above description, according to the article unloading method in the automatic warehouse of the present invention, even when the article to be taken out is located inside the lane, it is Promptly by selecting whether to temporarily store the goods on the delivery side of the article in the empty lane and then return them to the original lane or move all the articles remaining on the receipt side of the article to the empty lane. The device can be put in a standby state, and its operating rate can be improved. Especially when a stopper is provided in the lane, when returning the articles temporarily stored in the empty lane to the original lane, it is possible to stop them at the stopper position without moving them to the storage side, Items can be quickly returned to their original lane.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】本発明による自動倉庫の全体構成図。FIG. 1 is an overall configuration diagram of an automated warehouse according to the present invention.

【図２】本発明による自動倉庫の搬送車体の一実施例を
示す図。FIG. 2 is a diagram showing an embodiment of a carrier body of an automated warehouse according to the present invention.

【図３】本発明による自動倉庫の入庫側の一実施例を示
す図。FIG. 3 is a diagram showing an example of a receiving side of an automated warehouse according to the present invention.

【図４】本発明による搬出方法を説明する図。FIG. 4 is a diagram illustrating a carry-out method according to the present invention.

【図５】本発明による搬出方法を説明する図。FIG. 5 is a diagram illustrating a carry-out method according to the present invention.

【図６】従来の自動倉庫の構成及びその搬出方法を示す
図。FIG. 6 is a diagram showing a configuration of a conventional automated warehouse and a method of carrying out the same.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１０・・・・・・ラック １１〜１４・・・・・・レーン ２０・・・・・・物品 ３０・・・・・・搬送車体（搬送車体） ４０・・・・・・リフト（移動手段） 10- ・ Rack 11-14 ・ ・ ・ ・ ・ ・ Lane 20- ・ Item 30- ・ Transport vehicle (transport vehicle) 40- ・ Lift (moving means) )

Claims (2)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】物品を支持するレーンが複数段且つ複数列
形成され入庫側及び出庫側に開口を有するラックと、前
記レーン内を自走し、その入庫側に置かれた物品を順次
出庫側へ移動させる第１の機能及び出庫側に置かれた物
品を順次入庫側に移動させる第２の機能を有する搬送車
体と、前記ラックの出庫側近傍に設けられ、前記レーン
から出庫された物品を水平方向及び上下方向に移動させ
る移動手段と、所定のレーンの搬送車体に出庫又は入庫
の指令を与える外部制御装置とを備えた自動倉庫におけ
る物品搬出方法であって、 出庫すべき物品の載置された第１のレーンより当該物品
を搬出するに際し、前記外部制御装置は物品の収納され
ていない第２のレーンの機能を第２の機能に切り替え、
前記移動手段により前記第１のレーンの当該物品より出
庫側にある他の物品を予め、前記第２のレーンに移動さ
せた後、前記第１のレーンより出庫すべき物品を搬出
し、 前記他の物品が特定の数以下であるときには、前記第１
のレーンを第２の機能に、前記第２のレーンを第１の機
能に切り替えて、前記移動手段により前記他の物品を前
記第２のレーンから第１のレーンに移動し、 前記他の物品が前記特定の数より大きいときには、前記
第１のレーンに残っている物品を更に第２のレーンに移
動することを特徴とする自動倉庫における物品搬出方
法。1. A rack having a plurality of lanes for supporting articles formed in a plurality of rows and a plurality of rows having openings on a storage side and a storage side, and a self-propelled lane in which the articles placed on the storage side are sequentially output. A transporting vehicle body having a first function of moving the article to the loading side and a second function of sequentially moving the articles placed on the shipping side to the loading side, and an article provided from the lane provided near the shipping side of the rack. A method of unloading an article in an automated warehouse, comprising a moving means for moving in the horizontal direction and the vertical direction and an external control device for giving an instruction for unloading or warehousing to a transfer vehicle body in a predetermined lane, in which an article to be unloaded is placed. When carrying out the article from the stored first lane, the external control device switches the function of the second lane in which no article is stored to the second function,
After moving the other article on the delivery side of the article in the first lane to the second lane by the moving means in advance, the article to be delivered from the first lane is carried out, When the number of articles in the
The second lane is switched to the second function and the second lane is switched to the first function, and the moving means moves the other article from the second lane to the first lane. Is greater than the specific number, the article remaining in the first lane is further moved to the second lane. 【請求項２】前記レーンは入庫側に搬送される物品の移
動を一時的に停止させるストッパを備え、前記ストッパ
は前記他の物品が前記特定の数以下であるときには、前
記第２のレーンに出庫側から搬入された前記他の物品を
入庫側の手前で停止させることを特徴とする請求項１記
載の自動倉庫における物品搬出方法。2. The lane is provided with a stopper for temporarily stopping the movement of articles conveyed to the storage side, and the stopper is provided on the second lane when the number of other articles is less than the specific number. 2. The article unloading method in an automated warehouse according to claim 1, wherein the other article carried in from the warehousing side is stopped before the warehousing side.