JP3198755B2 - Stacker crane - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、自動倉庫のスタッカク
レーンに関し、特に２つ以上の物品を同時に搬送するこ
とができる複数のフォークを備えたスタッカクレーンに
関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a stacker crane for an automatic warehouse, and more particularly to a stacker crane having a plurality of forks capable of simultaneously transporting two or more articles.

【０００２】[0002]

【従来の技術】図２に示すように、工場や倉庫内等にお
いて、完成品や半加工品を一次保管するために、マトリ
クス状に並んだ複数の棚１からなる棚連２と、棚連２の
間口の前面を走行するスタッカクレーン３とからなる自
動倉庫が利用されている。図２のスタッカクレーン３
は、２つの物品の受け渡しを同時に行うことができ、１
度に２つの物品を搬送できるように、昇降台６に２つの
フォーク７、７を備えたツインフォークタイプである。2. Description of the Related Art As shown in FIG. 2, in a factory, a warehouse, or the like, in order to temporarily store a finished product or a semi-processed product, a shelf chain 2 composed of a plurality of shelves 1 arranged in a matrix, An automatic warehouse consisting of a stacker crane 3 running in front of the frontage of the frontage 2 is used. Stacker crane 3 in FIG.
Can deliver two goods at the same time,
It is a twin-fork type provided with two forks 7, 7 on a lift 6 so that two articles can be transported each time.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】このようなツインフォ
ークタイプのスタッカクレーン３は、２つの物品の受け
渡しを同時に行うことができ、１度に２つの物品を搬送
できるが、入庫、出庫の指示は、常に物品２つ単位で発
生するわけではなく、１つの物品だけを入庫、出庫する
ように指示が発生する場合がある。このような場合、１
つの物品のみの搬送作業を実行している間に、同様の作
業の指示が発生すると、２度手間になってしまい、サイ
クルタイムが長くなり、余裕率も下がってしまう。Such a twin-fork type stacker crane 3 can transfer two articles at the same time and can transport two articles at a time. There is a case where an instruction is not always generated in units of two articles, but an instruction is issued to enter and leave only one article. In such a case, 1
If a similar work instruction is issued during the execution of the transfer operation of only one article, it is troublesome twice, the cycle time becomes longer, and the margin rate decreases.

【０００４】よって本発明の目的は、従来よりもサイク
ルタイムを短縮できる複数フォークを備えたスタッカク
レーンを提供することにある。Accordingly, an object of the present invention is to provide a stacker crane provided with a plurality of forks, which can shorten the cycle time as compared with the related art.

【０００５】[0005]

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、少なくとも２つの物品の移載が可能なスタ
ッカクレーンにおいて、少なくとも２つの荷積位置のバ
ッファを含む複数のバッファを有する入庫ステーション
について、前記荷積位置のバッファのいずれかにのみ物
品が載置されている場合には、前記荷積位置のバッファ
以外のバッファに物品があって前記荷積位置のバッファ
に移動中であり、あるいは走行台車が前記入庫ステーシ
ョンに物品を搬送中であれば、前記荷積位置のバッファ
全てに物品がそろうまで入庫処理を待つようにスタッカ
クレーンを制御する制御手段を備えてスタッカクレーン
を構成した。Means for Solving the Problems The present invention to attain the above objects, the transfer is possible stacker crane least two articles, at least two loading positions Bas
Warehousing station with multiple buffers including buffer
, Only one of the buffers at the loading position
If goods are loaded, the loading position buffer
There is an article in a buffer other than the buffer at the loading position
Or the traveling trolley is moving
If goods are being transported to the loading station, the buffer at the loading position
The stacker waits for the warehousing process until all items are ready.
A stacker crane was provided with control means for controlling the crane.

【０００６】[0006]

【作用】本発明は上記の構成としたので、次のような作
用を奏する。The present invention has the above-described structure, and has the following effects.

【０００７】本発明に係るスタッカクレーンにおいて
は、スタッカクレーンの制御手段は、少なくとも２つの
荷積位置のバッファを含む複数のバッファを有する入庫
ステーションについて、スタッカクレーンが同時移載可
能な２つ以上の物品を同時に移載可能であれば、すなわ
ち荷積位置のバッファの全てに物品が載置されていれば
直ちに入庫処理を開始させる。スタッカクレーンが２つ
以上の物品を同時に移載することが不可能であれば、す
なわち入庫ステーションの荷積位置のバッファのいずれ
かにのみ物品が載置されている場合には、荷積位置のバ
ッファ以外のバッファに物品があって荷積位置のバッフ
ァに移動中であり、あるいは走行台車が入庫ステーショ
ンに物品を搬送中であれば、比較的短時間のうちに荷積
位置のバッファ全てに物品がそろうので、それまで入庫
処理を待つ。それ以外の場合には、比較的短時間のうち
には荷積位置のバッファ全てに物品がそろわないので、
荷積位置のバッファ全てに物品がそろっていなくてもス
タッカクレーンに入庫処理を行わせる。 In the stacker crane according to the present invention, the control means of the stacker crane includes at least two
For goods receipt station having a plurality of buffer containing the buffer loading position, simultaneously transfer if the stacker crane simultaneous transfer possible two or more articles to, Sunawa
If the goods are placed in all the buffers at the loading position
The storage process is started immediately. Two stacker cranes
If it is not possible to transfer these items at the same time,
That is, any of the loading position buffers at the receiving station
If items are placed only on the
Buffer in the loading position if there is an article in a buffer other than the buffer
Is moving to the car or the trolley is
Loading goods in a relatively short time
Goods are stored in all buffers at the position, so we will store until then
Wait for processing. Otherwise, in a relatively short time
Does not have all the goods in the buffer at the loading position,
Even if all the buffers at the loading position are not
Have the stacker process the stocker crane.

【０００８】[0008]

【実施例】以下図示の実施例について説明する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The embodiment shown in the drawings will be described below.

【０００９】図１は、本発明に係るスタッカクレーンの
一実施例の作用を説明する図である。FIG. 1 is a diagram for explaining the operation of an embodiment of a stacker crane according to the present invention.

【００１０】同図において、スタッカクレーン３は棚連
２、２の間を走行し、棚連２、２の端近くにそれぞれ設
けられた入庫ステーション４及び出庫ステーション５
と、棚連２、２の棚１との間で物品Ｗの受け渡しを行
う。走行台車８は、入庫ステーション４に物品Ｗを載置
し、出庫ステーション５から物品Ｗを受け取る。Referring to FIG. 1, a stacker crane 3 travels between the shelves 2 and 2, and a stocking station 4 and a stocking station 5 provided near the ends of the shelves 2 and 2, respectively.
Then, the article W is transferred between the shelves 2 and 2 on the shelf 1. The traveling trolley 8 places the article W on the entry station 4 and receives the article W from the exit station 5.

【００１１】スタッカクレーン３はツインフォークタイ
プであって、スタッカクレーン３の昇降台６には、図２
に示すように２つのフォーク７、７が備えられており、
フォーク７、７を同時に作動させることにより、２つの
物品Ｗａ、Ｗｂを一度に移載でき、また２つの物品を各
フォーク７、７上にそれぞれ載置したまま搬送すること
ができる。The stacker crane 3 is of a twin-fork type, and the elevator 6 of the stacker crane 3
And two forks 7, 7 as shown in FIG.
By operating the forks 7, 7 at the same time, two articles Wa, Wb can be transferred at once, and the two articles can be conveyed while being placed on the forks 7, 7, respectively.

【００１２】入庫ステーション４及び出庫ステーション
５の上面は、それぞれ物品Ｗを矢印方向に移動させるこ
とができるローラコンベアからなっており、それぞれバ
ッファ４ａ〜４ｄ、５ａ〜５ｄに各々１つづつの物品Ｗ
を載せることができる。従って、入庫ステーション４及
び出庫ステーション５は、それぞれ同時に４つの物品Ｗ
を載せることができる。The upper surfaces of the loading station 4 and the unloading station 5 are each formed of a roller conveyor capable of moving the article W in the direction of the arrow, and one article W is provided in each of the buffers 4a to 4d and 5a to 5d.
Can be placed. Therefore, the receiving station 4 and the unloading station 5 each have four articles W at the same time.
Can be placed.

【００１３】物品Ｗは、入庫ステーション４のバッファ
４ａ、４ｂ、及び出庫ステーション５のバッファ５ａ、
５ｂの位置でそれぞれ受け渡しがなされる。入庫ステー
ション４のバッファ４ｄの位置に載せられた物品Ｗは、
矢印方向に移動してバッファ４ａあるいは４ｂにおいて
スタッカクレーン３に渡される。また、スタッカクレー
ン３は出庫ステーション５のバッファ５ａあるいは５ｂ
に棚１から出してきた物品Ｗを載せ、載せられた物品Ｗ
はバッファ５ｄの位置に移動して走行台車８に移載され
る。スタッカクレーン３の図示しない制御装置は、各ス
テーションの各バッファのいずれの位置に物品Ｗが載置
されているか、図示しないセンサにより検知している。The articles W are stored in buffers 4a and 4b of the receiving station 4 and buffers 5a and
Delivery is performed at the position of 5b. The article W placed at the position of the buffer 4d of the storage station 4 is
It moves in the direction of the arrow and is transferred to the stacker crane 3 in the buffer 4a or 4b. In addition, the stacker crane 3 is connected to the buffer 5a or 5b of the unloading station 5.
The article W which came out of the shelf 1 is placed on the
Moves to the position of the buffer 5 d and is transferred to the traveling carriage 8. The control device (not shown) of the stacker crane 3 detects the position of the article W in each buffer of each station by a sensor (not shown).

【００１４】スタッカクレーン３及び入庫ステーション
４、出庫ステーション５の動作は、図示しない上位コン
ピュータにより管理される。すなわち、上位コンピュー
タは出庫要求及び入庫要求のスケジュールを作成し、ス
タッカクレーン３及び各ステーション４、５、走行台車
８の作動を管理する。The operations of the stacker crane 3, the storage station 4, and the storage station 5 are managed by a host computer (not shown). That is, the host computer creates a schedule for the outgoing request and the incoming request, and manages the operations of the stacker crane 3, the stations 4, 5, and the traveling vehicle 8.

【００１５】本実施例のスタッカクレーン３は、入出庫
において、２つのフォーク７、７が各ステーション４、
５に対して２つの物品を移載できる状態になるのを待っ
て作動するようにスタッカクレーンの制御装置により制
御される。In the stacker crane 3 of this embodiment, two forks 7, 7 are connected to each station 4,
5 is controlled by the control device of the stacker crane so as to operate after waiting for a state where two articles can be transferred.

【００１６】具体的には、出庫においては、上位コンピ
ュータは２物品出庫を行えるように出庫要求のスケジュ
ールを作成し、これに対してスタッカクレーンの制御装
置は出庫ステーション５が満杯になるまで、すなわちバ
ッファ５ａ〜５ｄの全てに物品Ｗが載置されるまでは出
庫作業を行うように制御する。この場合、荷降位置であ
るバッファ５ａ、５ｂがふさがっていたとしても、バッ
ファ５ｃ、５ｄが空いていれば、バッファ５ａ、５ｂの
物品Ｗをバッファ５ｃ、５ｄに移動させればすぐに荷降
位置が空くので、２物品出庫可能と判断して出庫作業を
行う。しかし、バッファ５ａ〜５ｄのうち空きが１つし
かない場合には、比較的短時間のうちに走行台車８に物
品が払い出されるので、２つ空くまで出庫処理を待つ。
空きが１つもなければ出庫処理を行わない。Specifically, at the time of retrieval, the host computer prepares a retrieval request schedule so that two articles can be retrieved, while the control device of the stacker crane responds until the retrieval station 5 becomes full, ie, Control is performed such that the unloading operation is performed until the article W is placed on all of the buffers 5a to 5d. In this case, even if the buffers 5a and 5b, which are the unloading positions, are occupied, if the buffers 5c and 5d are empty, the articles W in the buffers 5a and 5b are immediately moved to the buffers 5c and 5d to be unloaded. Since the position is empty, it is determined that two articles can be taken out, and the taking out work is performed. However, if there is only one empty space among the buffers 5a to 5d, the articles are paid out to the traveling carriage 8 in a relatively short time, so the waiting process is waited until two empty spaces.
If there is no vacancy, the retrieval process is not performed.

【００１７】入庫においては、入庫ステーション４の荷
積位置であるバッファ４ａ、４ｂのいずれかにのみ物品
Ｗが載置されて入庫作業が可能であっても、スタッカク
レーン３は直ちに入庫作業を行わず、入庫ステーション
４のバッファ４ｃ、４ｄに物品があって荷積位置に移動
中であるか検知し、あるいは走行台車８が入庫ステーシ
ョン４に物品を搬送中であるか上位コンピュータからデ
ータを受け取り、短時間のうちに２物品がバッファ４
ａ、４ｂにそろうことが分かれば、そろうまで入庫処理
を待つように制御する。At the time of loading, even if the articles W are placed only on one of the buffers 4a and 4b, which are the loading positions of the loading station 4, and the loading operation is possible, the stacker crane 3 immediately performs the loading operation. To detect whether there is an article in the buffers 4c and 4d of the storage station 4 and moving to the loading position, or whether the traveling cart 8 is transporting the article to the storage station 4 or receives data from the host computer, 2 items in buffer 4 in a short time
If it is determined that the items a and b are aligned, control is performed to wait for the warehousing process until the items are aligned.

【００１８】入庫において２物品を一度に搬送する場
合、棚連２に、隣り合って空きの棚１が存在すれば、フ
ォーク７、７を同期して作動させ、２つの棚１にそれぞ
れ１つづつの物品Ｗを同時に入庫させることにより、１
回分のフォークタイムで入庫を完了させることができ
る。When two articles are conveyed at the same time at the time of storage, if there are adjacent empty shelves 1 in the shelf chain 2, the forks 7, 7 are operated in synchronization, and one for each of the two shelves 1. By storing two articles W at the same time, 1
Storage can be completed in the fork time of the batch.

【００１９】以上のように、本実施例のツインフォーク
タイプのスタッカクレーンにおいては、各ステーション
４、５に対して２個の物品を同時に受け渡しできる状態
になるのを待って作動するので、サイクルタイムを短縮
し、余裕率を上げることができる。As described above, the twin fork type stacker crane of this embodiment operates after waiting for a state where two articles can be simultaneously delivered to each of the stations 4 and 5, so that the cycle time is shortened. Can be shortened, and the margin can be increased.

【００２０】以上本発明の実施例について説明したが、
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。The embodiments of the present invention have been described above.
It is needless to say that the present invention is not limited to the above embodiments, and can be appropriately modified and implemented within the scope of the present invention.

【００２１】例えば、図示の実施例ではツインフォーク
タイプのスタッカクレーンについて説明したが、フォー
クを３組以上備えたものにも本発明は適用可能である。For example, in the illustrated embodiment, a twin-fork type stacker crane has been described, but the present invention is also applicable to a machine having three or more forks.

【００２２】[0022]

【発明の効果】本発明に係るスタッカクレーンによる
と、入出庫処理のサイクルタイムを短縮するとともに、
余裕率を向上させることが可能である。According to the stacker crane according to the present invention, the cycle time of the loading / unloading process can be reduced,
It is possible to improve the margin.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】図１は、本発明に係るスタッカクレーンの一実
施例を含む自動倉庫システムの一例を示す平面図であ
る。FIG. 1 is a plan view showing an example of an automatic warehouse system including an embodiment of a stacker crane according to the present invention.

【図２】図２は、図１の実施例を示す斜視図である。FIG. 2 is a perspective view showing the embodiment of FIG. 1;

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ 棚 ２ 棚連 ３ スタッカクレーン ４ 入庫ステーション ４ａ〜４ｄ バッファ ５ 出庫ステーション ５ａ〜５ｄ バッファ ８ 走行台車 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 shelf 2 shelf series 3 stacker crane 4 entrance station 4a-4d buffer 5 exit station 5a-5d buffer 8 traveling cart

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 少なくとも２つの物品の移載が可能なス
タッカクレーンにおいて、少なくとも２つの荷積位置の
バッファを含む複数のバッファを有する入庫ステーショ
ンについて、前記荷積位置のバッファのいずれかにのみ
物品が載置されている場合には、前記荷積位置のバッフ
ァ以外のバッファに物品があって前記荷積位置のバッフ
ァに移動中であり、あるいは走行台車が前記入庫ステー
ションに物品を搬送中であれば、前記荷積位置のバッフ
ァ全てに物品がそろうまで入庫処理を待つようにスタッ
カクレーンを制御する制御手段を備えたことを特徴とす
るスタッカクレーン。In a stacker crane capable of transferring at least two articles, at least two loading positions are provided.
Receiving station with multiple buffers, including buffers
Only in one of the loading position buffers
If goods are loaded, the buffer at the loading position
If there is an item in a buffer other than the
Or the traveling trolley is moving to the
If goods are being transferred to the
Wait until the goods have been delivered to all
A control means for controlling the caclane is provided.
Stacker crane that.