JP2761657B2 - Entry and exit control method in unmanned warehouse - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、無人フォークリフト等の無人搬送車によ
って入出庫作業を行なう無人倉庫の入出庫制御方法に関
するものである。Description: BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an entry / exit control method for an unmanned warehouse in which an entry / exit operation is performed by an unmanned carrier such as an unmanned forklift.

従来の技術 無人倉庫としては、例えば特開昭63−123703号公報に
記載されているようなスタッカクレーンを備えた自動倉
庫がある。スタッカクレンを備えたこの種の自動倉庫に
おいては、入庫と出庫とを効率よく行なうために、スタ
ッカクレーンが軌道上を一回往復する間に、出庫残等の
再入庫あるいは新たな入庫の作業と、出庫作業との組合
せて、入出庫複合サイクルとして行わせている。例え
ば、パレット上に載置された状態で所定の棚からスタッ
カクレーンによって出庫された出庫品は、必要な数量だ
けパレットから降ろされた後、残った品物が載置されて
いるパレットあるいは全数出荷した場合には空のパレッ
トのみを、収容されていた元の棚に戻すために再入庫す
るが、この再入庫は、同一レーンにおいて出庫の要請が
あった場合にこの出庫と併せて行なっている場合が多
い。2. Description of the Related Art As an unmanned warehouse, there is, for example, an automatic warehouse equipped with a stacker crane as described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 63-123703. In an automatic warehouse of this type equipped with a stacker crane, in order to carry out loading and unloading efficiently, while the stacker crane makes a single round trip on the track, it is necessary to re-enter the remaining unloading, etc. In combination with the warehousing operation, a combined entry / exit cycle is performed. For example, after a product is discharged from a predetermined shelf by a stacker crane while being placed on a pallet, the product is unloaded from the pallet by a required amount, and then the pallet on which the remaining product is placed or the entire product is shipped. In this case, only empty pallets are re-stocked to return them to their original shelves, but this re-stocking is performed in conjunction with this outgoing when there is a request for outgoing in the same lane. There are many.

発明が解決しようとする課題 しかし、前述した入出庫複数サイクル運転を行なう従
来の自動倉庫においては、スタッカクレーンが１つのレ
ーンの軌道上を直線的に走行しながら昇降するのみで、
他のレーンの棚への入出庫が行なえない。特に再入庫の
場合には、その品物が収納されていた元の棚に戻すよう
にプログラムされている。したがって、この再入庫と組
合わせることのできるのは、そのスタッカクレーンが設
置されている同一レーン内の棚に保管された製品の出庫
だけに限られるため、入出庫複合サイクルの運転を行な
う機会が少なかった。Problems to be Solved by the Invention However, in the conventional automatic warehouse that performs the above-described multiple-in / out operation multiple cycle operation, the stacker crane only moves up and down while linearly traveling on the track of one lane.
I can't get in / out of shelves in other lanes. In particular, in the case of re-entry, it is programmed to return to the original shelf where the item was stored. Therefore, only the retrieval of products stored on the shelf in the same lane where the stacker crane is installed can be combined with this re-receipt. There were few.

この発明は、上記事情に鑑みなされたもので、新規入
庫あるいは再入庫を行なう際に出庫を併せて行なう場合
に、複数のレーンから出庫待ちレーンを検索するように
制御する無人倉庫における入出庫制御方法に関するもの
である。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above circumstances, and in the case of performing a new entry or re-entry in conjunction with an exit, a retrieval control in an unmanned warehouse for controlling retrieval from a plurality of lanes to an exit waiting lane. It is about the method.

課題を解決するための手段 上記課題を解決するための手段としてこの発明の方法
は、複数のレーンにそれぞれ面して配列された多数の棚
への無人搬送車による入出庫作業を制御する無人倉庫に
おける入出庫制御方法において、入庫指令を受けた際
に、先ず、複数のレーンのうちから出庫待ち品が収納さ
れている棚を有するレーンの検索を行ない、該当するレ
ーンが検出された場合には、次にそのレーン内の入庫可
能な空き棚の検索を行ない、該当する空き棚が検出され
た場合には入庫先となる空き棚を決定し、入庫品を搭載
した無人搬送車を所定のレーンに進入させるとともに、
このレーンの前記所定の空き棚に入庫品を収納させ、そ
の後、同一レーン内の前記出庫待ち品が収納されている
棚から所定の品を積み込ませて出庫するように制御する
ことを特徴としている。Means for Solving the Problems As a means for solving the above problems, a method of the present invention is directed to an unmanned warehouse for controlling entry and exit operations by an unmanned carrier to a number of shelves arranged facing a plurality of lanes, respectively. In the entry / exit control method according to the above, upon receiving an entry command, first, a search is performed for a lane having a shelf in which a waiting-for-exit article is stored from among a plurality of lanes, and when a corresponding lane is detected, Next, a search is performed for available shelves in the lane, and if the applicable empty shelves are detected, the empty shelves to which the goods are to be stored are determined. And
It is characterized in that the incoming goods are stored in the predetermined empty shelves of this lane, and thereafter, the predetermined goods are loaded from the shelves in the same lane where the waiting-for-shipping goods are stored, and then the goods are discharged. .

作用 この発明の方法によれば、新規入庫あるは再入庫の指
令を受けると、複数のレーンのうちから出庫待ち品が収
納された棚を有するレーンの検索を先ず行なう。そし
て、該当するレーンが検出されない場合には、例えば入
庫を単独で行なう。また、該当するレーンが検出された
場合には、そのレーン内の空き棚の検索を行なう。そし
て該当する空き棚が検出されない場合には、例えば出庫
待ち品が収納された棚を有する他のレーンを検索する。
一方、該当する空き棚が検出された場合には、入庫先と
なる空き棚を決定し、入庫品を搭載した無人搬送車を所
定のレーンに進入させ、このレーンの前記所定の空き棚
に入庫品を収納した後、前進または後退して同一レーン
内の前記出庫待ち品が収納されている棚から所定の品を
積み込んだ後、前記出庫口まで搬送して出庫するように
制御する。According to the method of the present invention, upon receiving a new entry or re-entry instruction, a search is first made for a lane having a shelf containing articles waiting to be taken out of a plurality of lanes. Then, when the corresponding lane is not detected, for example, the parking is performed alone. When a corresponding lane is detected, a search for an empty shelf in the lane is performed. If the corresponding empty shelf is not detected, for example, another lane having a shelf in which a waiting-for-delivery item is stored is searched.
On the other hand, when the corresponding empty shelf is detected, the empty shelf to be the destination of the storage is determined, the unmanned guided vehicle equipped with the incoming goods is allowed to enter the predetermined lane, and the unmanned guided vehicle in the lane is entered into the predetermined empty shelf. After storing the articles, the control is performed such that a predetermined article is loaded from the shelf in the same lane where the articles waiting to be ejected are accommodated in the same lane, and then conveyed to the exit and ejected.

実 施 例 以下、この発明の方法の一実施例を第１図および第２
図に基づいて説明する。Embodiment An embodiment of the method of the present invention will be described below with reference to FIGS.
Description will be made based on the drawings.

第２図は無人フォークリフトを搬送手段として使用し
たラック保管システムのレイアウトを示す図で、両側に
それぞれ多数の棚１を備え、各棚１への荷の積み降ろし
を行なう無人フォークリフト２が走行する第１〜第５レ
ーンまでの５つの作業レーン３と、これら各作業レーン
３の進入側（第１図において左側）に接続された往路専
用路４と、また各作業レーン３の退出側に接続された復
路専用路５と、これら往路専用路４と復路専用路５とを
前記第１レーンの外側（第２図において下側）において
接続する入出庫口レーン６とを備え、この入出庫口レー
ン６に面して複数の入出庫口７が設けられている。FIG. 2 is a view showing a layout of a rack storage system using an unmanned forklift as a transport means. The rack storage system has a large number of shelves 1 on both sides, and an unmanned forklift 2 for loading and unloading the shelves 1 runs. Five working lanes 3 from the first to the fifth lane, a forward-only path 4 connected to the entrance side (the left side in FIG. 1) of each of the working lanes 3, and connected to the exit side of each of the working lanes 3 A dedicated return path 5 and an entrance / exit lane 6 for connecting the forward path 4 and the return path 5 to the outside of the first lane (the lower side in FIG. 2). A plurality of entrances and exits 7 are provided facing the interior 6.

そして、無人フォークリフト２は、前記各作業レーン
３と往路専用路４と復路専用路５および入出庫口レーン
６に敷設されている誘導線８からの信号に誘導されて無
人走行するとともに、地上局を介して発信される運転制
御装置９からの信号により、レーン選択、入出庫棚の選
択、発進、方向変換、停止、荷積み、荷降ろし、交叉点
および作業レーン３内における衝突防止あるいは追突防
止等の各制御が行なわれるようになっている。The unmanned forklift 2 travels unmanned by being guided by a signal from a guide line 8 laid on each of the work lanes 3, the forward road 4, the return road 5, and the entrance / exit lane 6. Selection, lane selection, loading / unloading shelf selection, start, direction change, stop, loading, unloading, intersection prevention and collision prevention in the work lane 3 And so on.

次に、上記の無人フォークリフト２の制御について、
第１図の制御フローチャートに基づいて説明すると、先
ず、出庫残りの製品が載置されたパレットの再入庫ある
いは新たに入庫する製品が載置されたパレットの新規入
庫（以後、両方を合せて単に入庫という。）の入庫指令
が出ると。入庫作業プログラムがスタートし、ステップ
１において、出庫待ちレーンの有無を検索し、該当する
レーンが検出されない場合にはステップ６に進んで入庫
棚が決定された後、ステップ７において入庫を単独で行
なうように、無人フォークリフト２に対して入庫単一サ
イクル運転の指示が送られる。Next, regarding the control of the unmanned forklift 2 described above,
To be described with reference to the control flowchart of FIG. 1, first, re-entry of the pallet on which the remaining products are placed or new entry of the pallet on which the products to be newly placed are placed (hereinafter, both will be simply referred to as When a storage command is issued. When the loading work program is started, the presence or absence of a waiting lane is searched in step 1 and if the corresponding lane is not detected, the process proceeds to step 6 where the receiving shelf is determined, and then the loading is independently performed in step 7. Thus, the instruction of the single cycle operation for storage is sent to the unmanned forklift 2.

入庫単一サイクル運転の指示を受けた無人フォークリ
フト２は、入庫品を搭載して入出庫口レーン６、往路専
用路４を経て第１〜第５のうち所定の作業レーン３に進
入し、予め決定されている空き棚１に入庫品を降ろした
後、復路専用路５を経由して入出庫口レーン６に戻り、
入出庫口７の位置に停止して次の入庫または出庫まで待
機する。The unmanned forklift 2 having received the instruction of the single cycle operation for entry enters the entry / exit lane 6 through the entry / exit lane 6 and the predetermined work lane 3 among the first to fifth through the forward-only route 4 with the entry product, and After dropping the goods in the empty shelves 1 which have been determined, the vehicle returns to the entrance / exit lane 6 via the return route 5,
It stops at the position of the entrance / exit port 7 and stands by until the next entry or exit.

また、ステップ１で出庫待ちレーンが検出された場合
にはステップ２に進み、出庫待ちレーンが複数ある場合
にはそのうちの１つを選択し、ステップ３に進む。If a waiting lane is detected in step 1, the process proceeds to step 2. If there are a plurality of waiting lanes, one of the lanes is selected, and the process proceeds to step 3.

ステップ３においては、前記ステップ２において選択
した作業レーン３に、入庫可能な空き棚１が有るか否か
を検索する。そして、その作業レーン３に空き棚１がな
い場合には、ステップ１に再び戻って、他の出庫待ちレ
ーンの検索を行なう。In step 3, a search is made as to whether the work lane 3 selected in step 2 has an empty shelf 1 that can be stored. If there is no empty shelf 1 in the work lane 3, the flow returns to step 1 again to search for another exit waiting lane.

そして、ステップ３において該当する空き棚１（例え
ば、第３レーンの左側下段の４番目の棚）が検出される
とステップ４に進んで入庫する棚１を決定した後、ステ
ップ５に進んで、入出庫複合サイクル運転の指示を行な
う。Then, when the corresponding empty shelf 1 (for example, the fourth shelf at the lower left of the third lane) is detected in Step 3, the process proceeds to Step 4 to determine the shelf 1 to be stored, and then proceeds to Step 5. An instruction for combined cycle operation is performed.

この入出庫複合サイクル運転の一例を無人フォークリ
フト２の作動として第２図に基づいて説明すると以下の
とおりである。すなわち、無人フォークリフト２は、
出庫口７において入庫品を搭載し、入出庫口レーン６を
スタートして、往路専用路４を経て第１〜第５のうちの
第３レーン（作業レーン３）に進入する。そして、予
め決定されている空き棚（第２図において○印の棚）に
入庫品を降ろす。次に、前進して同一レーン（第３レ
ーン）内の出庫待ち品が収納されている棚（第１図にお
いて△印の棚）から所定の品を積込み、復路専用路５を
経由して入出庫レーン６に戻る。そして、出入庫口７
の位置に停止して出庫品を降ろし、次の入庫または出庫
まで待機する。An example of the combined entry and exit combined cycle operation as the operation of the unmanned forklift 2 will be described below with reference to FIG. That is, the unmanned forklift 2
Loading goods are loaded at the exit 7 and the entrance / exit lane 6 is started, and the vehicle enters the third lane (work lane 3) of the first to fifth via the outbound route 4. Then, the stocked product is dropped on a predetermined empty shelf (a shelf indicated by a circle in FIG. 2). Next, the vehicle advances and loads a predetermined product from a shelf (shelf marked in FIG. 1) in the same lane (third lane) in which products waiting to be taken out are stored, and enters through the dedicated return route 5. Return to the exit lane 6. And the doorway 7
Stop at the position, unload the goods, and wait for the next entry or exit.

なお、この説明においては、作業レーン３内にて入庫
品を降ろした無人フォークリフト２が、前進して出庫品
が収納されている棚の位置まで移動する場合について説
明したが、各無人フォークリフト２は、作業レーン３内
においては前進後退が自由に行なえるようにして、出庫
品が収納されている棚が後方にある場合でも出庫できる
ようになっており、そのため、入出庫複合サイクル運転
時には、１つの作業レーン３内には同時に２台以上の無
人フォークリフト２が進入できないように制御されてい
る。In addition, in this description, the case where the unmanned forklift 2 having unloaded goods in the work lane 3 moves forward and moves to the position of the shelf where the unloaded goods are stored has been described. In the working lane 3, the forward and backward movements can be freely performed, and the shelves can be taken out even when the shelves storing the outgoing goods are located at the rear. It is controlled so that two or more unmanned forklifts 2 cannot enter into one work lane 3 at the same time.

また、この実施例においては、出庫待ちレーンが検出
されない場合には無人フォークリフト２に入庫単一サイ
クル運転を指示するようにしたが、これに限定されるも
のではなく、例えば、出庫作業が発生するまで入庫作業
をストップさせておく等のその他の種々の対応が可能で
ある。Further, in this embodiment, when the leaving waiting lane is not detected, the unmanned forklift 2 is instructed to perform the loading single cycle operation. However, the present invention is not limited to this. For example, the leaving work occurs. Various other measures such as stopping the warehousing operation until now are possible.

以上のように、この実施例の無人倉庫における入出庫
制御方法は、複合サイクル運転として、出庫待ちレーン
が有る場合には、入庫を行なう際に出庫を組合わせるこ
とにより、入出庫作業を効率的に行なうことができる。As described above, the entry / exit control method in the unmanned warehouse according to the present embodiment, as a combined cycle operation, when there is an exit waiting lane, the entry / exit work is efficiently performed by combining the exits when performing the entry. Can be performed.

発明の効果 以上説明したように、この発明の無人倉庫における入
出庫制御方法は、入庫時に出庫を組合わせて行なうた
め、入庫と出庫とをそれぞれ別々におこなった場合に競
べてサイクルタイムを大幅に短縮することができる。ま
た、入庫する棚を出庫待ちレーンから自由に選択できる
ため、棚の収容バランスの調整、すなわち、入庫用の空
き棚の量をバランスよく確保することができる。Effect of the Invention As described above, the method for controlling entry and exit in an unmanned warehouse according to the present invention performs a combination of exits and exits at the time of entry, so that when entry and exit are performed separately, it is possible to compete for a large cycle time. Can be shortened. In addition, since shelves to be stored can be freely selected from the waiting lanes, the accommodation balance of the shelves can be adjusted, that is, the amount of empty shelves for storage can be ensured in a well-balanced manner.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

第１図は入庫時の運転制御を示すフローチャート、第２
図は無人ラック保管システムのレイアウト図である。 １……棚、２……無人搬送車、３……作業レーン、４…
…往路専用路、５……復路専用路、６……入出庫口レー
ン、７……入出庫口、８……誘導線、９……運転制御装
置。FIG. 1 is a flowchart showing operation control at the time of entry into a warehouse, FIG.
The figure is a layout diagram of the unmanned rack storage system. 1 ... shelf, 2 ... automatic guided vehicle, 3 ... working lane, 4 ...
... Outbound route, 5. Return route, 6 Entry / exit lane, 7 Entry / exit port, 8 Guidance line, 9 Operation control device.

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B65G 1/00,1/137 B66F 9/24──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (58) Field surveyed (Int.Cl. ⁶ , DB name) B65G 1 / 00,1 / 137 B66F 9/24

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】複数のレーンにそれぞれ面して配列された
多数の棚への無人搬送車による入出庫作業を制御する無
人倉庫における入出庫制御方法において、入庫指令を受
けた際に、先ず、複数のレーンのうちから出庫待ち品が
収納されている棚を有するレーンの検索を行ない、該当
するレーンが検出された場合には、次にそのレーン内の
入庫可能な空き棚の検索を行ない、該当する空き棚が検
出された場合には入庫先となる空き棚を決定し、入庫品
を搭載した無人搬送車を所定のレーンに進入させるとと
もに、このレーンの前記所定の空き棚に入庫品を収納さ
せ、その後、同一レーン内の前記出庫待ち品が収納され
ている棚から所定の品を積み込ませて出庫するように制
御することを特徴とする無人倉庫における入出庫制御方
法。In an unmanned warehouse control method for controlling unloading and unloading operations by an unmanned transport vehicle to a number of shelves arranged facing a plurality of lanes, respectively, first, when a receiving instruction is received, A search is performed for a lane having a shelf in which a waiting-for-arrival product is stored from among a plurality of lanes, and if a relevant lane is detected, a search is performed for a vacant shelf that can be stocked in that lane, When the corresponding empty shelf is detected, the empty shelf to be the storage destination is determined, and the unmanned guided vehicle equipped with the incoming product is allowed to enter a predetermined lane, and the incoming product is stored in the predetermined empty shelf in this lane. A method for controlling entry / exit in an unmanned warehouse, wherein the control is performed such that predetermined items are loaded from a shelf in the same lane where the items waiting to be taken out are stored and are then taken out.