JP4314628B2

JP4314628B2 - Automatic warehouse

Info

Publication number: JP4314628B2
Application number: JP2000390546A
Authority: JP
Inventors: 敬司山下
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2000-12-22
Filing date: 2000-12-22
Publication date: 2009-08-19
Anticipated expiration: 2020-12-22
Also published as: JP2002187603A

Description

【０００１】
【発明の利用分野】
この発明は自動倉庫に関し、複数種の物品で１つの組を構成するような物品を収納する自動倉庫に関する。
【０００２】
【従来技術】
自動車の前後のバンパーや右側のドアと左側のドアのように、類似ではあるが形等が異なる物品で、組み合わせて用いるものがある。このような物品を自動倉庫で収納する場合、入庫時には前方のバンパーと後方のバンパーとを別々に入庫し、出庫時にはこれらを組み合わせて前後のバンパーの対として出庫することが好ましい。またこのような自動倉庫では、物品の収納能力を高めるため、ラック内の同じ棚に対して、奥行き方向に位置を変えて、物品を複数個収納することが好ましい。
【０００３】
【従来技術の問題点】
以上のことを整理すると、対や組などとして用いる物品に対して、物品を複数個一括して搬送できる走行搬送装置を用い、ラックの同じ棚に奥行き方向に位置を変えて複数個の物品を収納し、走行搬送装置で物品の組み合わせを変更して、前後のバンパーの対などのようにして出庫することが望まれる。しかしながら従来の自動倉庫では、走行搬送装置で物品を移載できるパターンに制限があるため、上記のような機能を備えた自動倉庫を実現することはできなかった。
【０００４】
【発明の課題】
この発明の基本的課題は、物品を複数個ずつ一括して入出庫でき、かつ１つの棚に物品を複数個ずつ収納でき、さらに走行搬送装置でラックとの間で様々な移載パターンを実行できる自動倉庫を提供することにある（請求項１〜３）。
請求項２の発明での追加の課題は、対として用いる物品に対して、入庫時には対の一方の物品を複数個ずつ入庫して、走行搬送装置で物品の組み合わせを変更して、出庫時には物品を対にして出庫できるようにすることにある。
請求項３の発明での追加の課題は、物品を２個ずつ搬送でき、しかも入出庫能力の高いステーションを備えた自動倉庫を提供することにある。
【０００５】
【発明の構成】
この発明の自動倉庫は、ラックとステーションとの間を、昇降台を備えた走行搬送装置により物品を搬送するものにおいて、奥行き方向に沿った位置を変えて１つの棚に複数個の物品を収納するようにラックを構成し、前記昇降台に設けたラックへの進退入手段上にリフター付きの荷台を、ラックの奥行き方向に沿って複数個設けて個別に昇降自在にし、かつラックの奥行き方向に沿った移載位置に応じて、前記進退入手段と前記複数個の荷台のリフターとを制御するための移載制御手段を設けることにより、進退入手段によりラックに進入させたリフター付きの荷台を個別に昇降させて、ラックの奧側と手前側とに対し、物品を選択的に入出庫するようにしたことを特徴とする（請求項１）。
【０００６】
好ましくは、ラックの棚を物品を２個ずつ収納するように構成し、物品の入庫時には対となる物品の一方を少なくとも２個ずつ同じ棚に収納し、かつ出庫時には異なる棚から物品を１個ずつ取り出して物品の対として出庫するように、前記走行搬送装置を制御するための搬送制御手段を設ける（請求項２）。
【０００７】
また好ましくは、前記ステーションに、物品を２個ずつ複数組みタクト送りで搬送するための搬送手段を設ける（請求項３）。
【０００８】
【発明の作用と効果】
この発明では、ラックの棚に、奥行き方向に沿った位置を変えて複数個の物品を収納でき、また走行搬送装置で物品を複数個ずつ一度に入出庫できる。さらにラックの奥行き方向に沿った位置に応じて、進退入手段の進入量を制御し、また複数個のリフター付きの荷台を独立して別個に昇降させるので、ラックとの間で様々な積み替えパターンを行うことができる。例えば左右両側のラックの奧の位置からそれぞれ物品を取り出す、隣接した棚の手前側から、奧の物品に影響せずに、物品を取り出す、等のことができる。なおこれらは、従来の自動倉庫では取り出しが困難なパターンである。ラックとの間で種々の積み替えパターンを実行できるので、入庫時と出庫時とで物品の組み合わせを変更して、物品を複数個ずつ入出庫できる（請求項１）。
【０００９】
請求項２の発明では、２個で１つの対となる物品を、入庫時には対の一方の物品のみを入庫した後に、対の他方の物品のみを入庫する。そして入庫時と出庫時とで入出庫する物品の組み合わせを変えることができるので、出庫時には物品を対にして出庫できる。このため対となる物品の取り扱いが容易になる。
【００１０】
請求項３の発明では、物品を２個ずつ複数組みタクト送りするステーションを設けるので、入庫や出庫をスムーズに行うことができる。
【００１１】
【実施例】
図１〜図７に、実施例を示す。これらの図において、２は自動倉庫で、４はスタッカークレーンであり、６はその走行レールである。スタッカークレーン４は走行搬送装置の例で、８は昇降台で、１０はマストで、１２は進退入手段の例としてのスライドフォークである。そして公知のように、スタッカークレーン４は走行レール６に沿って走行し、昇降台８はマスト１０に沿って昇降し、スライドフォーク１２は左右のラック２０，２１内に進入して、物品の積み替えを行う。またスライドフォーク１２は、昇降台８に少なくとも１個設け、２個以上設けてもよい。
【００１２】
スライドフォーク１２には、リフター付きの荷台１４，１５を設け、ここでは一対の荷台１４，１５を設けたが、３個以上設けてもよい。そして荷台１４，１５のリフターは、独立して別個に動作できる。１６は移載制御手段で、スライドフォーク１２の進退入と、リフター付きの荷台１４，１５の昇降とを制御する。搬送制御手段１８は、スタッカークレーン４や、自動倉庫２のステーションに搬送指令を与え、スタッカークレーン４には、その走行と昇降台８の昇降とを制御すると共に、前記の移載制御手段１６を介して、スライドフォーク１２とリフター付きの荷台１４，１５とを制御する。
【００１３】
実施例では、スタッカークレーン４で一度に２個ずつ物品を搬送し、ラック２０，２１の各棚には、奥行き方向の位置を変えて２個ずつ物品を収納するので、入庫の場合の搬送指令では、入庫する２個の物品の各々について、入庫する棚番地並びに棚の手前もしくは奥の位置のいずれを用いるかを指定する。また出庫の場合の搬送指令では、一度に出庫する２個の物品について、各々の棚番地と棚の手前もしくは奥のいずれの位置にあるかを指定する。
【００１４】
スタッカークレーン４の走行経路、即ち走行レール６の両側に沿って、例えば一対のラック２０，２１を設ける。２２はラック２０，２１の桁材で、２４は桁材２２から２本ずつの対として突き出したバーであり、物品２５，２６を係止するためのものである。バー２４に代えて、ハンガーや通常の棚受け等の任意の棚部材を用いてもよい。重要なことは、棚の奥行き方向の位置を変えて、２個以上の物品を同じ棚に収納することである。
【００１５】
ラック２０，２１に収納する物品２５，２６は、自動車の前後のバンパーや右側のドアと左側のドア等のように、異形の２個で対をなす物品である。例えば実施例では、物品２５は前方のバンパーであり、物品２６は後方のバンパーで、例えば走行レール６の両側の相対する棚を用いて、その一方に前方バンパーを２個ずつ収納し、他方に後方バンパーを２個ずつ収納する。このようにすれば、相対する棚から物品２５，２６を１個ずつ取り出し出庫すれば、出庫時に物品の対をスタッカークレーン４で形成して、物品の対を出庫できる。
【００１６】
自動倉庫２で収納する物品は、必ずしも対をなす物品には限らない。例えばパソコンのＣＲＴやＬＣＤ等の表示部と本体の組み合わせのように、あるいは机の天板と脚の組み合わせのように、構造が基本的に異なる物品の組み合わせでも良い。これらの物品でも、製造は別々に行うが使用時（組立時）には組み合わせて用いるので、組み合わせて用いる物品の双方を自動倉庫２に収納して、物品を組み合わせて出庫することが好ましい。物品の収納形態は、バー２４を用いて係止するものに限らず、例えばケースや段ボール、パレット等に物品を１個あるいは複数個ずつ収容して、棚受け上に載置するものでもよい。
【００１７】
図２に、昇降台８上のスライドフォーク１２の構成を示す。スライドフォーク１２は、通常のようにベースプレート３０とミドルプレート３１及びトッププレート３２で構成され、トッププレート３２上にはリフター３４を備えた一対の荷台１４，１５を設けてある。ここではリフター３４としてパンタグラフ機構を用いたが、リフターの構成自体は任意である。
【００１８】
図３に、ラック２０，２１とスタッカークレーン４との間での、物品の積み替えパターンの例を示す。スライドフォーク１２の進入量（ラック２０，２１内への進入の深さ）には、フルとハーフの２種類があり、フルでは荷台１４，１５でラック２０，２１の奥の物品５３と手前の物品５１等を一括して積み替えすることができる。またスライドフォーク１２をハーフの位置まで進入させると、荷台１４，１５の一方のみがラック２０，２１内に進入し、ラック２０，２１の手前側（スタッカークレーン４寄り）の物品５１，５２，５５のみを、１個ずつ積み替えることができる。このようにしてスタッカークレーン４は、ラック２０，２１の棚に対して、２個までの物品を一度に積み替えることができる。
【００１９】
スタッカークレーン４は、これ以外にも種々の積み替えパターンを行うことができ、例えば図３の物品４１，４２をラック２０，２１から荷積みすることができ、逆に物品４１，４２を図３の位置に荷下ろしすることもできる。またラックの奥の位置が物品５３，５４で予め占められている場合に、手前側の位置に物品５１，５２を荷下ろしし、あるいは逆に手前側の位置から物品５１，５２を荷積みすることもできる。これらのパターンはいずれも、スライドフォーク１２に一対の独立して昇降し得るリフター付きの荷台１４，１５を設けることにより、可能になったパターンである。
【００２０】
図４に、図３の物品４１，４２をラック２０，２１からスライドフォーク１２へ荷積みする際の操作を示す。なお各部材は、図１〜図３に示した符号で参照する。荷台１４，１５にはハイレベルとローレベルの２つのレベルがあり、ローレベルからハイレベルに上昇させると物品を荷積みでき、ハイレベルからローレベルに下降すると物品を荷下ろしできる。
【００２１】
スタッカークレーン２を物品４１，４２に面した位置で停止させ、昇降台８を物品４１，４２との間で移載を行うのに適した位置まで昇降させる。物品４１，４２の移載前の状態が図４の(1)の状態であり、ここからスライドフォーク１２をラック２０側へ進入させ、荷台１４のみを上昇させると、(2)のように物品４１を荷積みすることができる。なおここで荷台１４のみでなく、荷台１５も同時に上昇させてもよい。次に(3)のように、スライドフォークを反対側のラック２１側へ進入させ、荷台１４はラック２０と干渉しないようにハイレベルの位置を保ち、次いで荷台１５を上昇させて、物品４２をラック２１から積み込む。続いてスライドフォーク１２を復帰させると、図４の(4)のように、物品４１，４２を棚の両奧の位置から、荷積みできる。
【００２２】
図４とは逆に、スライドフォーク１２上から、ラック２０，２１の奧の位置へ物品４１，４２を荷下ろしする場合、荷台１４，１５をいずれもハイレベルに保って、スライドフォーク１２を例えばラック２０側へフルの位置まで進入させ、次いで荷台１４のみを下降させると、物品４１をラック２０の奥側の位置に荷下ろしできる。続いてスライドフォーク１２をラック２１側へフルの位置まで進入させ、この時荷台１５はハイレベルで進入させ、ラック２１の奥の位置で荷台１５をローレベルへ下降させると、物品４２をラック２１の奥の位置に荷下ろしできる。
【００２３】
図５は、図３の物品５３，５４を移動させずに、手前側の物品５１，５２のみを荷積みする際の動作を示している。図５の(1)で、スタッカークレーン２は物品５１を移載するのに適した位置まで走行し、(2)でスライドフォーク１２をフルの位置まで進入させて、荷台１５のみを上昇させて物品５１を移載し復帰する。次いで(3)でスタッカークレーンは物品５２を移載するのに適した位置まで走行し、(4)でスライドフォーク１２をハーフの位置まで進入させ、荷台１４を上昇させて物品５２を移載する。
【００２４】
図５とは逆に、ラック２０の奥側が物品５３，５４で既に占められている場合に、物品５１，５２を図３の位置に荷下ろしするには、スライドフォーク１２をハーフの位置まで進入させて、荷台１４をハイレベルからローレベルへ下降させて、物品５１のみを荷下ろしする。次いでスタッカークレーンを物品５２の荷下ろし位置まで走行させ、空の荷台１４をローレベルに保ったまま、スライドフォーク１２をフルの位置まで進入させ、荷台１５をハイレベルからローレベルへ下降させて物品５２を荷下ろしする。このようにスライドフォーク１２にフルとハーフの２つの進入量を与え、２つの荷台１４，１５を独立して昇降できるようにすると、物品を移載できる自由度が著しく増加する。
【００２５】
図６，図７に、実施例で用いるステーション６０の構成を示す。なおステーション６０は入庫用に用いてもよく、あるいは出庫用に用いてもよく、また入出庫兼用としても良い。図６，図７において、６２はエンドレスチェーンで、ベルト等の他の巻き掛け伝動手段でもよく、６４は無人搬送車作業エリアで、バー２４上の物品を無人搬送車で受け取って工程へと搬送したり、あるいは逆に物品をバー２４に無人搬送車のリフターで荷下ろししたりするためのエリアである。６６〜６９はエンドレスチェーン６２のスプロケットで、このうちスプロケット６８，６９間では、チェーン６２は床面の下側を通過して、バー２４がスタッカークレーン４の走行の邪魔とならないようにする。エンドレスチェーン６２には、例えばバー２４を４対、等ピッチで取り付け、４つの停止位置Ａ〜Ｄを設けて、タクト送りで次の停止位置へと移動させる。
【００２６】
図６に示すように、スタッカークレーン４は停止位置Ａでバー２４に物品２５，２６の対を荷下ろしする。次いでエンドレスチェーン２４を前進させ、物品２５，２６を次の停止位置Ｂまで搬送して、無人搬送車等に移載するのを待つ。そしてこの間に、スタッカークレーン４が出庫位置まで戻ってくると、無人搬送車を待たずに、次のバーに物品２５，２６の対を荷下ろしできる。また入庫の場合は、物品を２個ずつ停止位置Ｂでバー２４に係止し、次いでエンドレスチェーン６２を前記とは逆方向に移動させて、停止位置Ａでスタッカークレーン４へ荷積みするために待機させる。
【００２７】
バンパー等の物品はコンベヤで寝かせて搬送するには適さないが、図６のようにすると、バーに係止してタクト送りで搬送し、無人搬送車等がステーションに戻ってくるのを待つことなく、ほぼ連続して入出庫できる。しかもステーション６０は、エンドレスチェーン６２に取り付けたバー２４を循環させる機構で構成され、簡便に構成できる。
【００２８】
実施例の動作を説明する。対となる物品２５，２６に対して、プレス工程等で一方の物品のみを多数個生産し、次いで対の他方の物品を多数個生産する。このようにして生産された物品を、２個ずつステーション６０等からスタッカークレーン４に荷積みする。この時点では、同種の物品を２個ずつスライドフォークの荷台１４，１５上に荷積みしており、スタッカークレーンは搬送制御手段１８で指定された棚番地まで走行して、移載制御手段１６によりスライドフォーク１２をフルの位置まで進入させ、一対の荷台１４，１５を同時に下降させて、２個の同種の物品を同じ棚の奥側と手前側とに一括して荷下ろしする。
【００２９】
対となる物品のうち他方の物品を入庫する場合、他方の物品を２個ずつスタッカークレーンに荷積みし、対となる相手側の物品を入庫した棚の、例えば反対側の棚や、前記の入庫した棚に近接した棚に入庫する。この場合も、スライドフォーク１２をフルの位置までラック内に進入させ、２つの荷台を同時に下降させて一括して荷下ろしする。
【００３０】
出庫時には、相対する棚等から、対となる物品を１個ずつ荷積みし、物品の対をスタッカークレーン４を用いて形成する。このためには、両側の相対する棚から、手前の物品を各１個ずつ荷積みする、あるいは奥の物品を各１個ずつ荷積みする必要があるが、これは図３〜５を用いて説明したように、スライドフォークと荷台１４，１５を移載制御手段で制御して行う。このようにして、スライドフォークの荷台１４，１５上に対となる物品を荷積みし、ステーションで荷下ろしして、物品を対毎に後工程まで搬送する。
【００３１】
実施例では、入庫時に同じ棚に同種の物品を２個荷下ろしし、出庫時に異なる棚から物品を１個ずつ出庫して対を形成したが、入庫時に異なる棚に物品を１個ずつ荷下ろしして、各棚の手前と奥に対となる物品が収納されるようにして、各棚に対を構成してもよい。そのためには例えば、相対する棚のそれぞれ奥の位置に同種の物品を１個ずつ荷下ろしして、入庫する。次いで前記の相対する棚の手前側に、対となる他方の物品を１個ずつ荷下ろしする。このようにすれば各棚の手前側と奥側とに対となる物品を収納できる。そして両側の一対の棚の奥側あるいは手前側のみに物品を荷下ろしする手法は、図３〜５で説明したようにすればよい。
【００３２】
物品の入庫時には、多数個一括して生産された物品を速やかに入庫する必要があり、出庫時には工程での作業速度に応じて同じピッチで間隔を置いて物品を出庫すればよい。従って入庫時よりも出庫時の方が時間的余裕があり、入庫時には同じ棚に同種の物品を２個収納し、出庫時に異なる棚から物品を１個ずつ出庫して、対を構成する方が便利である。
【００３３】
実施例では１つの棚に物品を２個ずつ収納する例を示したが、３個以上としてもよく、またラックの一部に物品を１個しか収納しない棚を設けてもよい。また対となる物品の他に、対とならない物品を収納する棚を設けてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施例の自動倉庫の要部平面図
【図２】実施例の自動倉庫での昇降台を示す要部側面図
【図３】実施例の自動倉庫での移載対象の物品の配置を示す平面図
【図４】実施例の自動倉庫での両奧の物品の移載過程を示し、(1)は移載前の状態を、(2)は右奧の物品を荷積みする際の状態を、(3)は左奧の物品を移載する直前の状態を、(4)はスライドフォークの復帰を示す。
【図５】実施例の自動倉庫での隣接した２つの棚での手前の物品の移載過程を示し、(1)は移載前の状態を、(2)は手前の物品の移載を、(3)は隣の棚の物品を移載するためのスタッカークレーンの移動を、(4)は隣の棚の物品の移載を示す。
【図６】実施例の自動倉庫での、スタッカークレーンとステーションとを示す平面図
【図７】実施例の自動倉庫での、ステーションの構成を示す図
【符号の説明】
２自動倉庫
４スタッカークレーン
６走行レール
８昇降台
１０マスト
１２スライドフォーク
１４，１５リフター付きの荷台
１６移載制御手段
１８搬送制御手段
２０，２１ラック
２２桁材
２４バー
２５，２６物品
３０ベースプレート
３１ミドルプレート
３２トッププレート
３４リフター
４１，４２物品
５１〜５５物品
６０ステーション
６２エンドレスチェーン
６４無人搬送車作業エリア
６６〜６９スプロケット
Ａ〜Ｄ停止位置[0001]
[Field of the Invention]
The present invention relates to an automatic warehouse, and more particularly to an automatic warehouse that stores articles that form one set with a plurality of types of articles.
[0002]
[Prior art]
There are similar but different shapes such as bumpers before and after automobiles and right and left doors. When such an article is stored in an automatic warehouse, it is preferable that the front bumper and the rear bumper are separately stored at the time of warehousing, and these are combined to be discharged as a pair of front and rear bumpers at the time of warehousing. In such an automatic warehouse, in order to increase the capacity for storing articles, it is preferable to store a plurality of articles by changing the position in the depth direction with respect to the same shelf in the rack.
[0003]
[Problems of the prior art]
To summarize the above, using a traveling transport device that can transport a plurality of articles in a batch for an article used as a pair or a set, the position of the rack is changed in the depth direction to a plurality of articles. It is desired to store and change the combination of articles with the traveling conveyance device, and take out like a pair of front and rear bumpers. However, in a conventional automatic warehouse, there is a limit to the patterns in which articles can be transferred by the traveling conveyance device, and thus an automatic warehouse having the above functions cannot be realized.
[0004]
[Problems of the Invention]
The basic problem of the present invention is that a plurality of articles can be received / stored in batches, and a plurality of articles can be stored in one shelf, and various transfer patterns can be executed between the rack and the transporting device. It is to provide an automatic warehouse that can be used ( claims 1 to 3 ).
An additional problem in the invention of claim 2 is that, for an article used as a pair, when one article is received, a plurality of articles in the pair are received, and the combination of the articles is changed by the traveling conveyance device, and the article is used when leaving the article. It is to be able to issue a pair.
An additional problem in the invention of claim 3 is to provide an automatic warehouse equipped with a station capable of conveying articles two by two and having a high loading / unloading capacity.
[0005]
[Structure of the invention]
The automatic warehouse according to the present invention is configured to transport articles between a rack and a station by a traveling transport device having a lifting platform, and stores a plurality of articles on one shelf by changing the position along the depth direction. The rack is constructed in such a manner that a plurality of lifting platforms with lifters are provided along the depth direction of the rack on the advancing / retreating means for the rack provided on the lifting platform , and the rack can be moved up and down individually. depending on the transfer position along the by Rukoto provided transfer control means for controlling the said retractable input means and said plurality of loading platform of the lifter, with lifter is advanced to the rack by reciprocating guide means The loading platform is individually raised and lowered, and articles are selectively loaded and unloaded with respect to the rack side and the front side of the rack (claim 1).
[0006]
Preferably, the rack shelf is configured to store two articles at a time, and at least two of the paired articles are stored in the same shelf when the article is received, and one article is stored from different shelves when the article is delivered. A conveyance control means for controlling the traveling conveyance device is provided so as to be taken out and delivered as a pair of articles .
[0007]
Also preferably, the station is provided with transport means for transporting a plurality sets tact transport goods by two (claim 3).
[0008]
[Operation and effect of the invention]
In this invention, a plurality of articles can be stored in the rack shelves at different positions along the depth direction, and a plurality of articles can be loaded and unloaded at a time by the traveling conveyance device. In addition, the amount of advance / retreat means is controlled according to the position along the depth direction of the rack, and the loading platform with a plurality of lifters is independently lifted and lowered separately, so that various reloading patterns can be performed between the racks. It can be performed. For example, articles can be taken out from the positions of the racks on both the left and right sides, and the articles can be taken out from the front side of the adjacent shelves without affecting the articles on the racks. Note that these patterns are difficult to take out in a conventional automatic warehouse. Since various transshipment patterns can be executed between the racks, the combination of articles can be changed at the time of entering and leaving, and a plurality of articles can be stored / extracted one by one (claim 1).
[0009]
In the invention of claim 2 , two articles are paired, and when only one article of the pair is received at the time of warehousing, only the other article of the pair is admitted. And since the combination of goods to be loaded / unloaded can be changed at the time of warehousing and at the time of warehousing, the goods can be delivered in pairs at the time of warehousing. For this reason, handling of a pair of articles becomes easy.
[0010]
In the invention of claim 3, since a station for tact feeding two or more articles is provided, entry and exit can be performed smoothly.
[0011]
【Example】
An example is shown in FIGS. In these drawings, 2 is an automatic warehouse, 4 is a stacker crane, and 6 is its running rail. The stacker crane 4 is an example of a traveling conveyance device, 8 is a lifting platform, 10 is a mast, and 12 is a slide fork as an example of advancing / retreating means. As is well known, the stacker crane 4 travels along the traveling rail 6, the lifting platform 8 moves up and down along the mast 10, and the slide fork 12 enters the left and right racks 20 and 21, and reloads the goods. I do. Further, at least one slide fork 12 may be provided on the lifting platform 8 and two or more slide forks 12 may be provided.
[0012]
The slide fork 12 is provided with loading platforms 14 and 15 with lifters. Here, a pair of loading platforms 14 and 15 is provided, but three or more loading platforms may be provided. The lifters of the cargo beds 14 and 15 can operate independently and separately. Reference numeral 16 denotes transfer control means for controlling the advance and retreat of the slide fork 12 and the lifting and lowering of the loading platforms 14 and 15 with lifters. The transport control means 18 gives a transport command to the stacker crane 4 or a station of the automatic warehouse 2, and the stacker crane 4 is controlled to travel and to move the lift 8 and to move the transfer control means 16 described above. The slide fork 12 and the loading platforms 14 and 15 with lifters are controlled.
[0013]
In the embodiment, the stacker crane 4 transports two articles at a time, and the racks 20 and 21 each store two articles at different positions in the depth direction. Then, for each of the two articles to be received, it is specified whether the shelf address to be stored and the position in front of or behind the shelf are used. In addition, the delivery command in the case of delivery specifies whether each of the two articles to be delivered at a time is located at each shelf address and in front of or behind the shelf.
[0014]
For example, a pair of racks 20 and 21 are provided along the travel route of the stacker crane 4, that is, along both sides of the travel rail 6. Reference numeral 22 denotes a girder of the racks 20 and 21, and 24 is a bar protruding from the girder 22 as a pair of two for locking the articles 25 and 26. Instead of the bar 24, any shelf member such as a hanger or a normal shelf holder may be used. What is important is to change the position of the shelf in the depth direction and store two or more articles in the same shelf.
[0015]
The articles 25 and 26 stored in the racks 20 and 21 are articles that are paired with two different shapes such as front and rear bumpers of the automobile, a right door and a left door. For example, in the embodiment, the article 25 is a front bumper, and the article 26 is a rear bumper, for example, using two shelves on both sides of the traveling rail 6 and storing two front bumpers on one side and the other on the other side. Stores two rear bumpers. If it carries out like this, if the articles | goods 25 and 26 are taken out one by one from the opposing shelf, and a pair of articles | goods is formed with the stacker crane 4 at the time of delivery, a pair of articles | goods can be delivered.
[0016]
The articles stored in the automatic warehouse 2 are not necessarily paired articles. For example, a combination of articles having basically different structures may be used, such as a combination of a display unit such as a CRT or LCD of a personal computer and a main body, or a combination of a table top and a leg. Although these articles are manufactured separately, they are used in combination at the time of use (assembling). Therefore, it is preferable to store both of the articles used in combination in the automatic warehouse 2 and take out the articles in combination. The storage form of the article is not limited to the one that is locked using the bar 24, and for example, one or a plurality of articles may be accommodated in a case, cardboard, pallet or the like and placed on a shelf holder.
[0017]
FIG. 2 shows the configuration of the slide fork 12 on the lifting platform 8. The slide fork 12 includes a base plate 30, a middle plate 31, and a top plate 32 as usual, and a pair of loading platforms 14 and 15 having lifters 34 are provided on the top plate 32. Here, a pantograph mechanism is used as the lifter 34, but the configuration of the lifter itself is arbitrary.
[0018]
In FIG. 3, the example of the transshipment pattern of articles | goods between the racks 20 and 21 and the stacker crane 4 is shown. There are two types of slide fork 12 (the depth of entry into the racks 20 and 21), full and half. The articles 51 and the like can be transshipped at once. When the slide fork 12 is moved to the half position, only one of the loading platforms 14 and 15 enters the racks 20 and 21, and the articles 51, 52 and 55 on the near side of the racks 20 and 21 (near the stacker crane 4). Can only be transferred one by one. In this way, the stacker crane 4 can load up to two articles at a time on the racks of the racks 20 and 21.
[0019]
In addition to this, the stacker crane 4 can perform various reloading patterns. For example, the articles 41 and 42 in FIG. 3 can be loaded from the racks 20 and 21, and conversely, the articles 41 and 42 in FIG. It can also be unloaded into position. When the position at the back of the rack is occupied by the articles 53 and 54 in advance, the articles 51 and 52 are unloaded at the front side position, or conversely, the articles 51 and 52 are loaded from the front side position. You can also. All of these patterns are made possible by providing the slide fork 12 with a pair of load carriers 14 and 15 with lifters that can be lifted and lowered independently.
[0020]
FIG. 4 shows an operation when loading the articles 41 and 42 of FIG. 3 from the racks 20 and 21 onto the slide fork 12. In addition, each member is referred with the code | symbol shown in FIGS. 1-3. The loading platforms 14 and 15 have two levels, a high level and a low level. When the level is raised from the low level to the high level, the article can be loaded, and when the level is lowered from the high level, the article can be unloaded.
[0021]
The stacker crane 2 is stopped at a position facing the articles 41 and 42, and the lifting platform 8 is moved up and down to a position suitable for transfer between the articles 41 and 42. The state before the transfer of the articles 41 and 42 is the state of (1) in FIG. 4. When the slide fork 12 enters the rack 20 side from here and only the loading platform 14 is raised, the article as shown in (2) 41 can be loaded. Here, not only the loading platform 14 but also the loading platform 15 may be raised simultaneously. Next, as shown in (3), the slide fork is advanced to the opposite rack 21 side, the loading platform 14 is kept at a high level so as not to interfere with the rack 20, and then the loading platform 15 is raised to bring the article 42 into place. Load from the rack 21. Subsequently, when the slide fork 12 is returned, the articles 41 and 42 can be loaded from the positions of both sides of the shelf as shown in (4) of FIG.
[0022]
Contrary to FIG. 4, when unloading the articles 41 and 42 from the slide fork 12 to the position of the racks 20 and 21, the loading platforms 14 and 15 are both kept at a high level, The article 41 can be unloaded to a position on the back side of the rack 20 by entering the rack 20 side to the full position and then lowering only the loading platform 14. Subsequently, the slide fork 12 is advanced to the rack 21 side to the full position. At this time, the loading platform 15 enters at a high level, and when the loading platform 15 is lowered to a low level at a position behind the rack 21, the article 42 is moved to the rack 21. Can be unloaded at the back of
[0023]
FIG. 5 shows an operation when loading only the near-side articles 51 and 52 without moving the articles 53 and 54 of FIG. In (1) of FIG. 5, the stacker crane 2 travels to a position suitable for transferring the article 51. In (2), the slide fork 12 is advanced to the full position and only the loading platform 15 is raised. The article 51 is transferred and returned. Next, in (3), the stacker crane travels to a position suitable for transferring the article 52, and in (4), the slide fork 12 is advanced to the half position, the loading platform 14 is raised, and the article 52 is transferred. .
[0024]
Contrary to FIG. 5, when the rear side of the rack 20 is already occupied by the articles 53 and 54, in order to unload the articles 51 and 52 to the position of FIG. 3, the slide fork 12 enters the half position. Thus, the loading platform 14 is lowered from the high level to the low level, and only the article 51 is unloaded. Next, the stacker crane is moved to the unloading position of the article 52, the empty fork 14 is kept at the low level, the slide fork 12 is moved to the full position, and the loading platform 15 is lowered from the high level to the low level for the article. Unload 52. Thus, if the slide fork 12 is provided with two full and half approaching amounts so that the two loading platforms 14 and 15 can be moved up and down independently, the degree of freedom in which an article can be transferred is significantly increased.
[0025]
6 and 7 show the configuration of the station 60 used in the embodiment. The station 60 may be used for warehousing, may be used for warehousing, or may be used for warehousing and loading. 6 and 7, 62 is an endless chain, which may be another winding transmission means such as a belt, 64 is an automatic guided vehicle working area, and an article on the bar 24 is received by the automatic guided vehicle and conveyed to the process. Or, on the contrary, an area for unloading articles to the bar 24 with a lifter of an automated guided vehicle. Reference numerals 66 to 69 denote sprockets of the endless chain 62. Among these sprockets 68 and 69, the chain 62 passes below the floor surface so that the bar 24 does not interfere with the travel of the stacker crane 4. For example, four pairs of bars 24 are attached to the endless chain 62 at an equal pitch, and four stop positions A to D are provided, and moved to the next stop position by tact feed.
[0026]
As shown in FIG. 6, the stacker crane 4 unloads the pair of articles 25 and 26 from the bar 24 at the stop position A. Next, the endless chain 24 is advanced, the articles 25 and 26 are conveyed to the next stop position B, and waiting for transfer to an automatic guided vehicle or the like. During this time, when the stacker crane 4 returns to the unloading position, the pair of articles 25 and 26 can be unloaded to the next bar without waiting for the automatic guided vehicle. In the case of warehousing, two articles are locked to the bar 24 at the stop position B two by two, and then the endless chain 62 is moved in the opposite direction to load the stacker crane 4 at the stop position A. Wait.
[0027]
Goods such as bumpers are not suitable for transporting on a conveyor, but as shown in Fig. 6, they are locked to a bar and transported by tact feed, and waiting for an automated guided vehicle to return to the station. It is possible to enter and exit almost continuously. Moreover, the station 60 is configured by a mechanism for circulating the bar 24 attached to the endless chain 62, and can be configured simply.
[0028]
The operation of the embodiment will be described. For a pair of articles 25 and 26, a large number of only one article is produced by a pressing process or the like, and then a large number of the other article of the pair is produced. Articles thus produced are loaded onto the stacker crane 4 from the station 60 or the like two by two. At this time, two articles of the same type are loaded on the loading platforms 14 and 15 of the slide fork, and the stacker crane travels to the shelf address designated by the conveyance control means 18 and is transferred by the transfer control means 16. The slide fork 12 is advanced to the full position, the pair of loading platforms 14 and 15 are lowered simultaneously, and two similar types of articles are unloaded together on the back side and the near side of the same shelf.
[0029]
When warehousing the other article among the paired articles, the other article is loaded into the stacker crane two by two, and the shelf on the opposite side, for example, the opposite shelf, The goods are received on a shelf adjacent to the received shelf. In this case as well, the slide fork 12 enters the rack to the full position, and the two loading platforms are simultaneously lowered to unload them.
[0030]
At the time of delivery, the paired articles are loaded one by one from the opposing shelves and the like, and the pair of articles is formed using the stacker crane 4. For this purpose, it is necessary to load the front items one by one from the opposite shelves on either side, or to load the back items one by one. As explained, the slide fork and the loading platforms 14 and 15 are controlled by the transfer control means. In this manner, a pair of articles is loaded on the loading platforms 14 and 15 of the slide fork, and the articles are unloaded at the station, and the articles are conveyed to each subsequent pair.
[0031]
In the embodiment, two articles of the same type are unloaded on the same shelf at the time of warehousing, and one article is unloaded from different shelves at the time of warehousing to form a pair. However, one article is unloaded at a time on warehousing. Then, a pair may be configured on each shelf so that a pair of articles are stored in front and back of each shelf. For this purpose, for example, the same kind of articles are unloaded one by one at the positions on the back of the opposite shelves and stored. Next, the other pair of articles is unloaded one by one on the front side of the opposite shelf. In this way, a pair of articles can be stored on the near side and the far side of each shelf. And the method of unloading articles | goods only to the back side or near side of a pair of shelf of both sides should just be as demonstrated in FIGS.
[0032]
When goods are received, it is necessary to promptly receive a large number of articles produced in batches, and at the time of delivery, the goods may be delivered at intervals with the same pitch according to the work speed in the process. Therefore, it is more time-saving at the time of unloading than at the time of unloading, and two items of the same kind are stored on the same shelf at the time of unloading, and the items are unloaded one by one from different shelves at the time of unloading. Convenient.
[0033]
In the embodiment, an example in which two articles are stored in one shelf is shown, but three or more articles may be stored, or a shelf that stores only one article may be provided in a part of the rack. In addition to the paired items, a shelf for storing non-paired items may be provided.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a plan view of an essential part of an automatic warehouse according to an embodiment. FIG. 2 is a side view of an essential part showing a lifting platform in the automatic warehouse according to an embodiment. Plan view showing the arrangement [Fig. 4] Fig. 4 shows the transfer process of the goods on both sides in the automatic warehouse of the embodiment. (3) shows the state immediately before the port article is transferred, and (4) shows the return of the slide fork.
FIG. 5 shows the transfer process of the previous article on two adjacent shelves in the automatic warehouse of the embodiment, (1) shows the state before the transfer, (2) shows the transfer of the previous article. (3) shows the movement of the stacker crane for transferring the article on the next shelf, and (4) shows the transfer of the article on the next shelf.
6 is a plan view showing a stacker crane and a station in the automatic warehouse of the embodiment. FIG. 7 is a diagram showing a configuration of the station in the automatic warehouse of the embodiment.
2 Automatic warehouse 4 Stacker crane 6 Traveling rail 8 Lift platform 10 Mast 12 Slide fork 14 and 15 Loading platform 16 with lifter Transfer control means 18 Transport control means 20 and 21 Rack 22 Girder 24 Bar 25 and 26 Article 30 Base plate 31 Middle Plate 32 Top plate 34 Lifter 41, 42 Article 51-55 Article 60 Station 62 Endless chain 64 Automated guided vehicle working area 66-69 Sprocket A-D Stop position

Claims

ラックとステーションとの間を、昇降台を備えた走行搬送装置により物品を搬送する自動倉庫において、奥行き方向に沿った位置を変えて１つの棚に複数個の物品を収納するようにラックを構成し、前記昇降台に設けたラックへの進退入手段上にリフター付きの荷台を、ラックの奥行き方向に沿って複数個設けて個別に昇降自在にし、かつラックの奥行き方向に沿った移載位置に応じて、前記進退入手段と前記複数個の荷台のリフターとを制御するための移載制御手段を設けることにより、進退入手段によりラックに進入させたリフター付きの荷台を個別に昇降させて、ラックの奧側と手前側とに対し、物品を選択的に入出庫するようにしたことを特徴とする自動倉庫。In an automatic warehouse that transports articles between a rack and a station by a traveling transport device equipped with a lifting platform, the rack is configured to store a plurality of articles on one shelf by changing the position along the depth direction. In addition, a plurality of loading platforms with lifters are provided along the depth direction of the rack on the advancing / retreating means for the rack provided on the lifting platform so that the platform can be individually raised and lowered, and the transfer position along the depth direction of the rack depending on, by Rukoto provided transfer control means for controlling said advancing and retracting inlet means and said plurality of loading platform of the lifter, by individually lifting the bed with a lifter that has to enter the rack by reciprocating guide means The automatic warehouse is characterized in that articles are selectively stored in and out of the rack side and the front side of the rack .

ラックの棚を物品を２個ずつ収納するように構成し、物品の入庫時には対となる物品の一方を少なくとも２個ずつ同じ棚に収納し、かつ出庫時には異なる棚から物品を１個ずつ取り出して物品の対として出庫するように、前記走行搬送装置を制御するための搬送制御手段を設けたことを特徴とする、請求項１の自動倉庫。 The rack shelves are configured to store two articles at a time, and at least one of the paired articles is stored in the same shelf when the goods are received, and one article is taken out from the different shelves at the time of delivery. 2. The automatic warehouse according to claim 1, further comprising conveyance control means for controlling the traveling conveyance device so as to be delivered as a pair of articles.

前記ステーションに、物品を２個ずつ複数組みタクト送りで搬送するための搬送手段を設けたことを特徴とする、請求項１または２の自動倉庫。 The automatic warehouse according to claim 1 or 2, wherein the station is provided with conveying means for conveying a plurality of articles by a plurality of tact feeds.