JPH07146368A - レーダ装置 - Google Patents
レーダ装置Info
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- JPH07146368A JPH07146368A JP5295340A JP29534093A JPH07146368A JP H07146368 A JPH07146368 A JP H07146368A JP 5295340 A JP5295340 A JP 5295340A JP 29534093 A JP29534093 A JP 29534093A JP H07146368 A JPH07146368 A JP H07146368A
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- voltage
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- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
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- G01S17/06—Systems determining position data of a target
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 検出範囲内に複数の反射物体がある場合に
も、各反射物体を良好に検出することのできるレーダ装
置を提供する。 【構成】 時刻ｔ11〜ｔ22では、受光素子の出力を増幅
する可変利得アンプをフルゲインにしてレーザダイオー
ドの駆動を繰り返し、その都度データを記憶する。時刻
ｔ22〜ｔ33では、ＡＧＣにより可変利得アンプのゲイン
を変化させながら同様にデータを記憶する。このとき時
刻ｔ11〜ｔ22にて記憶したデータに基づき、距離および
相対速度を算出する。時刻ｔ33〜ｔ44では、時刻ｔ22〜
ｔ33にて記憶したデータに基づき、距離および相対速度
を算出する。ＡＧＣによる測距とフルゲインによる測距
とを交互に繰り返し、複数の反射物体を良好に検出す
る。
も、各反射物体を良好に検出することのできるレーダ装
置を提供する。 【構成】 時刻ｔ11〜ｔ22では、受光素子の出力を増幅
する可変利得アンプをフルゲインにしてレーザダイオー
ドの駆動を繰り返し、その都度データを記憶する。時刻
ｔ22〜ｔ33では、ＡＧＣにより可変利得アンプのゲイン
を変化させながら同様にデータを記憶する。このとき時
刻ｔ11〜ｔ22にて記憶したデータに基づき、距離および
相対速度を算出する。時刻ｔ33〜ｔ44では、時刻ｔ22〜
ｔ33にて記憶したデータに基づき、距離および相対速度
を算出する。ＡＧＣによる測距とフルゲインによる測距
とを交互に繰り返し、複数の反射物体を良好に検出す
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、電磁波が反射物体に反
射されて帰って来るまでの時間に基づき、その反射物体
までの距離を算出するレーダ装置に関する。
射されて帰って来るまでの時間に基づき、その反射物体
までの距離を算出するレーダ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、パルス状の電磁波を断続的に
放射する電磁波放射手段と、反射物体に反射された上記
電磁波を受波する電磁波受波手段と、上記電磁波放射手
段が上記電磁波を放射した時間と、上記電磁波受波手段
が上記電磁波を受波した時間との時間差に基づいて、上
記反射物体までの距離を算出する距離算出手段と、を備
えたレーダ装置が知られている。この種のレーダ装置で
は、例えば次のようにして、反射物体までの距離を算出
している。
放射する電磁波放射手段と、反射物体に反射された上記
電磁波を受波する電磁波受波手段と、上記電磁波放射手
段が上記電磁波を放射した時間と、上記電磁波受波手段
が上記電磁波を受波した時間との時間差に基づいて、上
記反射物体までの距離を算出する距離算出手段と、を備
えたレーダ装置が知られている。この種のレーダ装置で
は、例えば次のようにして、反射物体までの距離を算出
している。
【０００３】図１０（Ａ）に例示するように、電磁波受
波手段が受波した電磁波をその強度に応じた電圧に変換
し、電磁波を放射してからその電圧が所定電圧Ｖ0 に達
するまでの時間を検出し、更に、その時間に光の速度／
２を乗じることによって反射物体までの距離を算出して
いる。ところが、電磁波放射手段が出力する電磁波は、
山なりになまされたパルス形状を有しているので、上記
電圧も、図１０（Ａ）に曲線Ｌ1 ，Ｌ2 で例示するよう
に山なりに変化する。このため、電磁波受波手段が電磁
波を受波して（時刻ｔ0 ）から電圧が所定電圧Ｖ0 に達
する（時刻ｔ1，ｔ2 ）までには所定の遅れ時間が生じ
る。また、この遅れ時間は受波した電磁波の強度によっ
て異なる。例えば、強い電磁波に対応する曲線Ｌ1 で
は、電圧が時刻ｔ1 にてＶ0 に達するのに対し、弱い電
磁波に対応する曲線Ｌ2 では、電圧はそれより遅い時刻
ｔ2 にてＶ0 に達する。すると時刻ｔ1 ，ｔ2 の間の時
間差ｄ1 はレーダ装置の測定誤差として表れる。
波手段が受波した電磁波をその強度に応じた電圧に変換
し、電磁波を放射してからその電圧が所定電圧Ｖ0 に達
するまでの時間を検出し、更に、その時間に光の速度／
２を乗じることによって反射物体までの距離を算出して
いる。ところが、電磁波放射手段が出力する電磁波は、
山なりになまされたパルス形状を有しているので、上記
電圧も、図１０（Ａ）に曲線Ｌ1 ，Ｌ2 で例示するよう
に山なりに変化する。このため、電磁波受波手段が電磁
波を受波して（時刻ｔ0 ）から電圧が所定電圧Ｖ0 に達
する（時刻ｔ1，ｔ2 ）までには所定の遅れ時間が生じ
る。また、この遅れ時間は受波した電磁波の強度によっ
て異なる。例えば、強い電磁波に対応する曲線Ｌ1 で
は、電圧が時刻ｔ1 にてＶ0 に達するのに対し、弱い電
磁波に対応する曲線Ｌ2 では、電圧はそれより遅い時刻
ｔ2 にてＶ0 に達する。すると時刻ｔ1 ，ｔ2 の間の時
間差ｄ1 はレーダ装置の測定誤差として表れる。
【０００４】そこで、図１０（Ｂ）に例示するように、
電磁波に対応する曲線Ｌを、その電圧の最大値Ｖmax が
所定の範囲Ｖ1 〜Ｖ2 に配設されるように増幅し、増幅
後の曲線Ｌ3 （またはＬ4 ）において電圧が所定値Ｖ0
に達する時刻ｔ3 （またはｔ4 ）に基づいて反射物体ま
での距離を算出することが考えられている。すると、時
刻ｔ3 ，ｔ4 の時間差ｄ2 はきわめて小さくなり、これ
によってレーダ装置の測定精度を向上させることができ
る。これがいわゆるＡＧＣ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇａ
ｉｎ Ｃｏｎｔｒｏｌ：自動利得制御）である。
電磁波に対応する曲線Ｌを、その電圧の最大値Ｖmax が
所定の範囲Ｖ1 〜Ｖ2 に配設されるように増幅し、増幅
後の曲線Ｌ3 （またはＬ4 ）において電圧が所定値Ｖ0
に達する時刻ｔ3 （またはｔ4 ）に基づいて反射物体ま
での距離を算出することが考えられている。すると、時
刻ｔ3 ，ｔ4 の時間差ｄ2 はきわめて小さくなり、これ
によってレーダ装置の測定精度を向上させることができ
る。これがいわゆるＡＧＣ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇａ
ｉｎ Ｃｏｎｔｒｏｌ：自動利得制御）である。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところが、このように
ＡＧＣを採用したレーダ装置では、その検出範囲内に反
射率の大きい反射物体と反射率の小さい反射物体とが同
時に存在する場合、次のように反射率の小さい反射物体
の存在を検出できないことがあった。すなわち、このよ
うな場合、電磁波受波手段が受波する電磁波に応じた電
圧には、各反射物体の反射率に応じて大小二つのピーク
が存在する。そしてＡＧＣにより、大きい方のピークの
電圧最大値Ｖmax が上記Ｖ1 〜Ｖ2 の範囲に配設される
よう増幅が行われる。このため、大きい方のピークと小
さい方のピークとの高さの比がＶ2：Ｖ0 よりも大きい
場合、小さい方のピークの電圧は常時Ｖ0 未満に保持さ
れる。すると、小さい方のピークに対応する反射物体の
存在を検出することができない。
ＡＧＣを採用したレーダ装置では、その検出範囲内に反
射率の大きい反射物体と反射率の小さい反射物体とが同
時に存在する場合、次のように反射率の小さい反射物体
の存在を検出できないことがあった。すなわち、このよ
うな場合、電磁波受波手段が受波する電磁波に応じた電
圧には、各反射物体の反射率に応じて大小二つのピーク
が存在する。そしてＡＧＣにより、大きい方のピークの
電圧最大値Ｖmax が上記Ｖ1 〜Ｖ2 の範囲に配設される
よう増幅が行われる。このため、大きい方のピークと小
さい方のピークとの高さの比がＶ2：Ｖ0 よりも大きい
場合、小さい方のピークの電圧は常時Ｖ0 未満に保持さ
れる。すると、小さい方のピークに対応する反射物体の
存在を検出することができない。
【０００６】また、これと同様に、同じ反射率の反射物
体であっても、レーダ装置の正面に反射物体があるとそ
こから反射される電磁波が強くなり、レーダ装置周囲の
反射物体を検出し難くなることがあった。そこで、本発
明は、検出範囲内に複数の反射物体がある場合にも、各
反射物体を良好に検出することのできるレーダ装置を提
供することを目的としてなされた。
体であっても、レーダ装置の正面に反射物体があるとそ
こから反射される電磁波が強くなり、レーダ装置周囲の
反射物体を検出し難くなることがあった。そこで、本発
明は、検出範囲内に複数の反射物体がある場合にも、各
反射物体を良好に検出することのできるレーダ装置を提
供することを目的としてなされた。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達するために
なされた本発明は、図１１に例示するように、パルス状
の電磁波を断続的に放射する電磁波放射手段と、反射物
体に反射された上記電磁波を受波する電磁波受波手段
と、上記電磁波放射手段が上記電磁波を放射した時間
と、上記電磁波受波手段が上記電磁波を受波した時間と
の時間差に基づいて、上記反射物体までの距離を算出す
る距離算出手段と、を備えたレーダ装置において、上記
電磁波受波手段が、受波した電磁波の最大値に対応する
標準感度と、上記電磁波受波手段の最大感度とを用いて
上記電磁波を受波可能に構成されたことを特徴とするレ
ーダ装置を要旨としている。
なされた本発明は、図１１に例示するように、パルス状
の電磁波を断続的に放射する電磁波放射手段と、反射物
体に反射された上記電磁波を受波する電磁波受波手段
と、上記電磁波放射手段が上記電磁波を放射した時間
と、上記電磁波受波手段が上記電磁波を受波した時間と
の時間差に基づいて、上記反射物体までの距離を算出す
る距離算出手段と、を備えたレーダ装置において、上記
電磁波受波手段が、受波した電磁波の最大値に対応する
標準感度と、上記電磁波受波手段の最大感度とを用いて
上記電磁波を受波可能に構成されたことを特徴とするレ
ーダ装置を要旨としている。
【０００８】
【作用】このように構成された本発明では、電磁波受波
手段は、受波した電磁波の最大値に対応する標準感度
と、電磁波受波手段の最大感度とを用いて上記電磁波を
受波することができる。電磁波受波手段の最大感度を用
いた場合、検出範囲内にある全ての反射物体の存在を検
出することができる。
手段は、受波した電磁波の最大値に対応する標準感度
と、電磁波受波手段の最大感度とを用いて上記電磁波を
受波することができる。電磁波受波手段の最大感度を用
いた場合、検出範囲内にある全ての反射物体の存在を検
出することができる。
【０００９】また、最大感度を用いると反射物体の距離
に測定誤差が生じるが、本発明では電磁波の最大値に対
応した標準感度を併用している。このため、最大値を呈
する電磁波の波形を標準的な型に当てはめて、その電磁
波を反射している反射物体の正確な距離を測定すること
ができる。
に測定誤差が生じるが、本発明では電磁波の最大値に対
応した標準感度を併用している。このため、最大値を呈
する電磁波の波形を標準的な型に当てはめて、その電磁
波を反射している反射物体の正確な距離を測定すること
ができる。
【００１０】
【実施例】次に、本発明の実施例を図面と共に説明す
る。図１は、実施例のレーダ装置１を表す概略構成図で
ある。なお、本実施例のレーダ装置１は、自動車に搭載
されて前方の障害物（反射物体）を検出するものであ
る。
る。図１は、実施例のレーダ装置１を表す概略構成図で
ある。なお、本実施例のレーダ装置１は、自動車に搭載
されて前方の障害物（反射物体）を検出するものであ
る。
【００１１】図１に示すように、レーダ装置１は、パル
ス状の半導体レーザＨを放射する電磁波放射手段として
の半導体レーザダイオード（以下、単にレーザダイオー
ドと記載）３と、図示しない障害物に反射された半導体
レーザＨを受光してその強度に対応する電圧を出力する
電磁波受波手段としての受光素子５とを備えている。
ス状の半導体レーザＨを放射する電磁波放射手段として
の半導体レーザダイオード（以下、単にレーザダイオー
ドと記載）３と、図示しない障害物に反射された半導体
レーザＨを受光してその強度に対応する電圧を出力する
電磁波受波手段としての受光素子５とを備えている。
【００１２】レーザダイオード３は駆動回路７を介して
電子制御回路（ＣＰＵ）９に接続され、電子制御回路９
からの駆動信号により半導体レーザＨを放射（発光）す
る。一方、受光素子５の出力電圧は、プリアンプ１１を
介して所定レベルに増幅された後、可変利得アンプ１３
に入力される。可変利得アンプ１３はＤ／Ａ変換器１５
を介して電子制御回路９に接続され、電子制御回路９に
より指示されたゲイン（利得）に応じて入力電圧を増幅
してコンパレータ１７に出力する。コンパレータ１７は
可変利得アンプ１３の出力電圧Ｖを所定電圧Ｖ0 と比較
し、Ｖ＞Ｖ0 となったとき所定の受光信号を時間計測回
路２１へ入力する。
電子制御回路（ＣＰＵ）９に接続され、電子制御回路９
からの駆動信号により半導体レーザＨを放射（発光）す
る。一方、受光素子５の出力電圧は、プリアンプ１１を
介して所定レベルに増幅された後、可変利得アンプ１３
に入力される。可変利得アンプ１３はＤ／Ａ変換器１５
を介して電子制御回路９に接続され、電子制御回路９に
より指示されたゲイン（利得）に応じて入力電圧を増幅
してコンパレータ１７に出力する。コンパレータ１７は
可変利得アンプ１３の出力電圧Ｖを所定電圧Ｖ0 と比較
し、Ｖ＞Ｖ0 となったとき所定の受光信号を時間計測回
路２１へ入力する。
【００１３】時間計測回路２１には、電子制御回路９か
ら駆動回路７へ出力される駆動信号も入力されている。
時間計測回路２１は、複数のＩＣ（集積回路）によって
構成された周知のもので、上記駆動信号と上記受光信号
との入力時間差を計測し、その値を距離データとして電
子制御回路９へ入力する。すると、電子制御回路９はこ
の距離データに基づき、後述するように障害物までの距
離を算出する。すなわち、時間計測回路２１および電子
制御回路９は距離算出手段に相当する。
ら駆動回路７へ出力される駆動信号も入力されている。
時間計測回路２１は、複数のＩＣ（集積回路）によって
構成された周知のもので、上記駆動信号と上記受光信号
との入力時間差を計測し、その値を距離データとして電
子制御回路９へ入力する。すると、電子制御回路９はこ
の距離データに基づき、後述するように障害物までの距
離を算出する。すなわち、時間計測回路２１および電子
制御回路９は距離算出手段に相当する。
【００１４】更に、可変利得アンプ１３の出力電圧Ｖは
ウインドウコンパレータ２３へ入力されている。ウイン
ドウコンパレータ２３は、大小２種類の所定電圧Ｖ1 ，
Ｖ2（Ｖ0 ＜Ｖ1 ＜Ｖ2 ）と出力電圧Ｖとを比較し、そ
の比較結果を電子制御回路９へ出力する。この他、電子
制御回路９には光，音などにより警報を発生する警報装
置２５が接続され、電子制御回路９は自動車の進路前方
に障害物を発見したとき運転者に警報を行う。
ウインドウコンパレータ２３へ入力されている。ウイン
ドウコンパレータ２３は、大小２種類の所定電圧Ｖ1 ，
Ｖ2（Ｖ0 ＜Ｖ1 ＜Ｖ2 ）と出力電圧Ｖとを比較し、そ
の比較結果を電子制御回路９へ出力する。この他、電子
制御回路９には光，音などにより警報を発生する警報装
置２５が接続され、電子制御回路９は自動車の進路前方
に障害物を発見したとき運転者に警報を行う。
【００１５】次に、このように構成されたレーダ装置１
の動作について説明する。図２は電子制御回路９が電源
投入と同時に開始する障害物検出処理のメインルーチン
を表すフローチャートであり、図３，図４はそのメイン
ルーチン実行中に所定タイミングで実行する障害物検出
処理の割込ルーチンを表すフローチャートである。
の動作について説明する。図２は電子制御回路９が電源
投入と同時に開始する障害物検出処理のメインルーチン
を表すフローチャートであり、図３，図４はそのメイン
ルーチン実行中に所定タイミングで実行する障害物検出
処理の割込ルーチンを表すフローチャートである。
【００１６】先ず、図１に示すように、メインルーチン
を開始するとステップ１０１にてフルゲインフラグＦＦ
をセットし、続くステップ１０５にて、ステップ１０１
へ移行してから１６ｍsec.が経過するまで待機する。な
お、フルゲインフラグＦＦは、後述するＡＧＣフラグＦ
Ａと共に電源投入時にリセットされるものである。
を開始するとステップ１０１にてフルゲインフラグＦＦ
をセットし、続くステップ１０５にて、ステップ１０１
へ移行してから１６ｍsec.が経過するまで待機する。な
お、フルゲインフラグＦＦは、後述するＡＧＣフラグＦ
Ａと共に電源投入時にリセットされるものである。
【００１７】この待機中に図３の割込ルーチンを実行す
ると、先ずステップ２０５にてフルゲインフラグＦＦが
セットされているか否かを判断する。ＦＦ＝１であるの
で肯定判断し、ステップ２１５にて可変利得アンプ１３
のゲインを最大値（フルゲイン）に設定した後ステップ
２２０へ移行する。なお、本実施例のレーダ装置１で
は、可変利得アンプ１３のフルゲインは１０００倍前後
とするのが望ましい。
ると、先ずステップ２０５にてフルゲインフラグＦＦが
セットされているか否かを判断する。ＦＦ＝１であるの
で肯定判断し、ステップ２１５にて可変利得アンプ１３
のゲインを最大値（フルゲイン）に設定した後ステップ
２２０へ移行する。なお、本実施例のレーダ装置１で
は、可変利得アンプ１３のフルゲインは１０００倍前後
とするのが望ましい。
【００１８】ステップ２２０では駆動回路７に駆動信号
を出力し、レーザダイオード３を発光させる。続くステ
ップ２３０では、その発光に対して時間計測回路２１か
ら入力された距離データを、電子制御回路９の図示しな
いＲＡＭに記憶し、更に続くステップ２３５では、ＡＧ
ＣフラグＦＡがセットされているか否かを判断する。こ
の場合は否定判断してステップ３００へ移行する。ステ
ップ３００では、次に本割込ルーチンを実行する次回測
定時刻を、後述の測定時刻設定ルーチンにより設定して
処理を終了する。
を出力し、レーザダイオード３を発光させる。続くステ
ップ２３０では、その発光に対して時間計測回路２１か
ら入力された距離データを、電子制御回路９の図示しな
いＲＡＭに記憶し、更に続くステップ２３５では、ＡＧ
ＣフラグＦＡがセットされているか否かを判断する。こ
の場合は否定判断してステップ３００へ移行する。ステ
ップ３００では、次に本割込ルーチンを実行する次回測
定時刻を、後述の測定時刻設定ルーチンにより設定して
処理を終了する。
【００１９】図２に戻って、１６ｍsec.が経過してステ
ップ１１０へ移行すると、フルゲインフラグＦＦをリセ
ットすると共にＡＧＣフラグＦＡをセットする。続くス
テップ１１５では、ステップ１０５による待機中に、割
込ルーチンのステップ２３０によって記憶した距離デー
タを平均し、その平均値に基づき障害物までの距離（フ
ルゲイン距離）を算出する。更に、続くステップ１２０
では、上記距離データの時間微分に基づきその障害物の
相対速度（フルゲイン相対速度）を算出し、ステップ１
２５へ移行する。ステップ１２５ではステップ１０５と
同様、ステップ１１０へ移行してから１６ｍsec.が経過
するまで待機する。
ップ１１０へ移行すると、フルゲインフラグＦＦをリセ
ットすると共にＡＧＣフラグＦＡをセットする。続くス
テップ１１５では、ステップ１０５による待機中に、割
込ルーチンのステップ２３０によって記憶した距離デー
タを平均し、その平均値に基づき障害物までの距離（フ
ルゲイン距離）を算出する。更に、続くステップ１２０
では、上記距離データの時間微分に基づきその障害物の
相対速度（フルゲイン相対速度）を算出し、ステップ１
２５へ移行する。ステップ１２５ではステップ１０５と
同様、ステップ１１０へ移行してから１６ｍsec.が経過
するまで待機する。
【００２０】この待機中、またはステップ１１５，１２
０実行中に図３の割込ルーチンを実行すると、今度はＦ
Ｆ＝０であるのでステップ２０５にて否定判断する。こ
のためステップ２４０へ移行すると、ＡＧＣフラグＦＡ
がセットされているか否かを判断する。ＦＡ＝１である
ので肯定判断し、ステップ２４５にて可変利得アンプ１
３のゲインを記憶値に設定した後前述のステップ２２０
〜２３５へ移行する。ここで、記憶値とは後述のステッ
プ２７０にて記憶されるもので、はじめてステップ２４
５へ移行したときは予め設定された所定値を記憶値とし
て用いる。続いて、ステップ２３５へ移行すると、今度
はＦＡ＝１であるので肯定判断し、ステップ２５０以下
の処理へ移行する。
０実行中に図３の割込ルーチンを実行すると、今度はＦ
Ｆ＝０であるのでステップ２０５にて否定判断する。こ
のためステップ２４０へ移行すると、ＡＧＣフラグＦＡ
がセットされているか否かを判断する。ＦＡ＝１である
ので肯定判断し、ステップ２４５にて可変利得アンプ１
３のゲインを記憶値に設定した後前述のステップ２２０
〜２３５へ移行する。ここで、記憶値とは後述のステッ
プ２７０にて記憶されるもので、はじめてステップ２４
５へ移行したときは予め設定された所定値を記憶値とし
て用いる。続いて、ステップ２３５へ移行すると、今度
はＦＡ＝１であるので肯定判断し、ステップ２５０以下
の処理へ移行する。
【００２１】ステップ２５０では、ウインドウコンパレ
ータ２３の出力に基づき、可変利得アンプ１３の出力電
圧Ｖの最大値Ｖmax が所定電圧Ｖ1 より大きいか否かを
判断する。ここで肯定判断すると、続くステップ２５５
にてその最大値Ｖmax が所定電圧Ｖ2 より小さいか否か
を判断する。これらの判断に基づき、Ｖmax ≦Ｖ1 （ス
テップ２５０：ＮＯ）のときはステップ２６０にて可変
利得アンプ１３のゲインを増加補正した後、Ｖmax ≧Ｖ
2 （ステップ２５０：ＹＥＳ，ステップ２５５：ＮＯ）
のときはステップ２６５にてそのゲインを減少補正した
後、Ｖ1 ＜Ｖmax ＜Ｖ2 （ステップ２５０：ＹＥＳ，ス
テップ２５５：ＹＥＳ）のときはゲインはそのままで、
それぞれステップ２７０へ移行する。ステップ２７０で
は、現在設定されているゲイン値をＲＡＭに記憶してス
テップ３００へ移行する。このステップ２５０〜２７０
の処理により、Ｖ1 ＜Ｖmax ＜Ｖ2 となるように可変利
得アンプ１３のゲインが制御され、ＡＧＣ（自動利得制
御）がなされる。
ータ２３の出力に基づき、可変利得アンプ１３の出力電
圧Ｖの最大値Ｖmax が所定電圧Ｖ1 より大きいか否かを
判断する。ここで肯定判断すると、続くステップ２５５
にてその最大値Ｖmax が所定電圧Ｖ2 より小さいか否か
を判断する。これらの判断に基づき、Ｖmax ≦Ｖ1 （ス
テップ２５０：ＮＯ）のときはステップ２６０にて可変
利得アンプ１３のゲインを増加補正した後、Ｖmax ≧Ｖ
2 （ステップ２５０：ＹＥＳ，ステップ２５５：ＮＯ）
のときはステップ２６５にてそのゲインを減少補正した
後、Ｖ1 ＜Ｖmax ＜Ｖ2 （ステップ２５０：ＹＥＳ，ス
テップ２５５：ＹＥＳ）のときはゲインはそのままで、
それぞれステップ２７０へ移行する。ステップ２７０で
は、現在設定されているゲイン値をＲＡＭに記憶してス
テップ３００へ移行する。このステップ２５０〜２７０
の処理により、Ｖ1 ＜Ｖmax ＜Ｖ2 となるように可変利
得アンプ１３のゲインが制御され、ＡＧＣ（自動利得制
御）がなされる。
【００２２】図２に戻って、１６ｍsec.が経過してステ
ップ１３０へ移行すると、ＡＧＣフラグＦＡをリセット
する。続くステップ１３５では、ステップ１２５による
待機中に、割込ルーチンのステップ２３０によって記憶
した距離データを平均し、その平均値に基づき障害物ま
での距離（ＡＧＣ距離）を算出する。更に、続くステッ
プ１４０では、その距離データの時間微分に基づきＡＧ
Ｃ相対速度を算出し、ステップ１４５にて追突防止処理
を実行する。
ップ１３０へ移行すると、ＡＧＣフラグＦＡをリセット
する。続くステップ１３５では、ステップ１２５による
待機中に、割込ルーチンのステップ２３０によって記憶
した距離データを平均し、その平均値に基づき障害物ま
での距離（ＡＧＣ距離）を算出する。更に、続くステッ
プ１４０では、その距離データの時間微分に基づきＡＧ
Ｃ相対速度を算出し、ステップ１４５にて追突防止処理
を実行する。
【００２３】この追突防止処理は、例えば次のようにし
て実行される。先ず、最も近い障害物までのフルゲイン
距離がそのＡＧＣ距離より所定距離（例えば５ｍ）以上
小さいか否かを判断し、小さいときはフルゲイン距離
を、否のときはＡＧＣ距離を、それぞれ障害物までの正
確な距離として採用する。これは、フルゲイン距離には
ある程度の測定誤差があるため、通常はＡＧＣ距離を採
用し、フルゲイン距離がＡＧＣ距離に対して所定距離以
上小さい場合は、ＡＧＣ距離算出の際に反射率の小さい
障害物を見落としたとしてフルゲイン距離を採用するの
である。続いて、採用された距離が所定距離（例えば３
５ｍ）以下のとき警報装置２５を駆動して運転者に危険
を知らせる。
て実行される。先ず、最も近い障害物までのフルゲイン
距離がそのＡＧＣ距離より所定距離（例えば５ｍ）以上
小さいか否かを判断し、小さいときはフルゲイン距離
を、否のときはＡＧＣ距離を、それぞれ障害物までの正
確な距離として採用する。これは、フルゲイン距離には
ある程度の測定誤差があるため、通常はＡＧＣ距離を採
用し、フルゲイン距離がＡＧＣ距離に対して所定距離以
上小さい場合は、ＡＧＣ距離算出の際に反射率の小さい
障害物を見落としたとしてフルゲイン距離を採用するの
である。続いて、採用された距離が所定距離（例えば３
５ｍ）以下のとき警報装置２５を駆動して運転者に危険
を知らせる。
【００２４】このような追突防止処理の後、ステップ１
３０へ移行してから１６ｍsec.が経過するまで待機して
ステップ１０１へ復帰する。なお、待機中またはステッ
プ１３５〜１４５実行中に図３の割込ルーチンを実行す
ると、ステップ２０５，２４０にて連続して否定判断す
る。すると直接ステップ３００へ移行し、次回測定時刻
のみを設定して処理を終了する。
３０へ移行してから１６ｍsec.が経過するまで待機して
ステップ１０１へ復帰する。なお、待機中またはステッ
プ１３５〜１４５実行中に図３の割込ルーチンを実行す
ると、ステップ２０５，２４０にて連続して否定判断す
る。すると直接ステップ３００へ移行し、次回測定時刻
のみを設定して処理を終了する。
【００２５】次に、ステップ３００の測定時刻設定ルー
チンについて図４に基づき説明する。本ルーチンでは、
先ず、ステップ３０１にて、上記フルゲイン距離および
ＡＧＣ距離を読み込み（未だ算出されていないときは設
定値を使用）、続くステップ３０３ではこれらの距離に
基づいて精度が必要か否かを判断する。例えば、前述の
追突防止処理と同様にして一方の距離を採用し、その距
離が所定距離以下であれば精度必要と判断するのであ
る。また、このとき自動車の車速を参照し、上記判断基
準となる所定距離を車速に応じて長く設定してもよい。
チンについて図４に基づき説明する。本ルーチンでは、
先ず、ステップ３０１にて、上記フルゲイン距離および
ＡＧＣ距離を読み込み（未だ算出されていないときは設
定値を使用）、続くステップ３０３ではこれらの距離に
基づいて精度が必要か否かを判断する。例えば、前述の
追突防止処理と同様にして一方の距離を採用し、その距
離が所定距離以下であれば精度必要と判断するのであ
る。また、このとき自動車の車速を参照し、上記判断基
準となる所定距離を車速に応じて長く設定してもよい。
【００２６】精度不要であれば否定判断し、ステップ３
０５にて図３の割込ルーチンの処理周期を長く（例えば
１６ｍsec.当り４８回）設定し、精度必要であれば肯定
判断し、ステップ３０７にて処理周期を短く（例えば１
６ｍsec.当り６０回）設定する。続いて、ステップ３０
５または３０７にて設定した処理周期に基づき、次回の
測定時刻を設定して処理を終了する。
０５にて図３の割込ルーチンの処理周期を長く（例えば
１６ｍsec.当り４８回）設定し、精度必要であれば肯定
判断し、ステップ３０７にて処理周期を短く（例えば１
６ｍsec.当り６０回）設定する。続いて、ステップ３０
５または３０７にて設定した処理周期に基づき、次回の
測定時刻を設定して処理を終了する。
【００２７】このように、精度が必要なときに割込ルー
チンの処理周期を短くすると、ステップ１０５，１２５
における待機中に、ステップ２３０にて記憶される距離
データの数が増加する。すると、ステップ１１５，１２
０，１３５，および１４０にてより多くのデータに基づ
きより正確な算出処理がなされる。また、精度が不必要
なときは処理周期を長くしているので、レーザダイオー
ド３の発光回数を全体として少なくし、そのレーザダイ
オード３の耐久性を向上させることができる。
チンの処理周期を短くすると、ステップ１０５，１２５
における待機中に、ステップ２３０にて記憶される距離
データの数が増加する。すると、ステップ１１５，１２
０，１３５，および１４０にてより多くのデータに基づ
きより正確な算出処理がなされる。また、精度が不必要
なときは処理周期を長くしているので、レーザダイオー
ド３の発光回数を全体として少なくし、そのレーザダイ
オード３の耐久性を向上させることができる。
【００２８】以上説明した本実施例の障害物検出処理の
流れを、図５のタイムチャートに例示する。なお、図５
では追突防止処理を省略して描いている。図に示すよう
に、本実施例の障害物検出処理は４８ｍsec.周期で同様
の処理を繰り返している。この４８ｍsec.は１６ｍsec.
づつに３分割され、最初の１６ｍsec.（時刻ｔ11〜ｔ2
2）ではフルゲインで測距を行う。すなわち、可変利得
アンプ１３のゲインを最大値（Ｆｕｌｌ）に固定したま
までレーザダイオード３の駆動を繰り返し（図では、１
６ｍsec.当り４８回）、その都度距離データをＲＡＭに
記憶する。
流れを、図５のタイムチャートに例示する。なお、図５
では追突防止処理を省略して描いている。図に示すよう
に、本実施例の障害物検出処理は４８ｍsec.周期で同様
の処理を繰り返している。この４８ｍsec.は１６ｍsec.
づつに３分割され、最初の１６ｍsec.（時刻ｔ11〜ｔ2
2）ではフルゲインで測距を行う。すなわち、可変利得
アンプ１３のゲインを最大値（Ｆｕｌｌ）に固定したま
までレーザダイオード３の駆動を繰り返し（図では、１
６ｍsec.当り４８回）、その都度距離データをＲＡＭに
記憶する。
【００２９】続く１６ｍsec.（時刻ｔ22〜ｔ33）では、
ＡＧＣにより可変利得アンプ１３のゲインを変化させな
がら測距を行う。また、このとき時刻ｔ11〜ｔ22にて記
憶した距離データに基づき、フルゲイン距離算出処理お
よびフルゲイン相対速度算出処理を実行する。更に、続
く１６ｍsec.（時刻ｔ33〜ｔ44）では、時刻ｔ22〜ｔ33
にて記憶した距離データに基づき、ＡＧＣ距離算出処理
およびＡＧＣ相対速度算出処理を実行する。また、この
とき前述の追突防止処理なども実行する。
ＡＧＣにより可変利得アンプ１３のゲインを変化させな
がら測距を行う。また、このとき時刻ｔ11〜ｔ22にて記
憶した距離データに基づき、フルゲイン距離算出処理お
よびフルゲイン相対速度算出処理を実行する。更に、続
く１６ｍsec.（時刻ｔ33〜ｔ44）では、時刻ｔ22〜ｔ33
にて記憶した距離データに基づき、ＡＧＣ距離算出処理
およびＡＧＣ相対速度算出処理を実行する。また、この
とき前述の追突防止処理なども実行する。
【００３０】次に、このようなレーダ装置１を実際に自
動車に搭載した場合の効果を図６〜図９に基づいて説明
する。図６（Ａ），（Ｂ）はレーダ装置１を搭載した自
動車５１が、前方のオートバイ５３と一定の車間距離Ｄ
を保ちながら、更に前方を低速で走行中の自動車５５に
接近しつつある状態を表している。
動車に搭載した場合の効果を図６〜図９に基づいて説明
する。図６（Ａ），（Ｂ）はレーダ装置１を搭載した自
動車５１が、前方のオートバイ５３と一定の車間距離Ｄ
を保ちながら、更に前方を低速で走行中の自動車５５に
接近しつつある状態を表している。
【００３１】図６（Ａ）の状態では、オートバイ５３は
レーダ装置１の検出範囲５７に入っているが自動車５５
は検出範囲５７に入っていない。所定時間が経過して図
６（Ｂ）の状態となると、自動車５１が自動車５５に充
分接近し、オートバイ５３および自動車５５が共にレー
ダ装置１の検出範囲５７に入る。
レーダ装置１の検出範囲５７に入っているが自動車５５
は検出範囲５７に入っていない。所定時間が経過して図
６（Ｂ）の状態となると、自動車５１が自動車５５に充
分接近し、オートバイ５３および自動車５５が共にレー
ダ装置１の検出範囲５７に入る。
【００３２】図７は、この図６（Ｂ）の状態における可
変利得アンプ１３の出力電圧Ｖを例示するタイムチャー
トである。図７（Ａ）は、可変利得アンプ１３のゲイン
をＡＧＣにより制御した場合を表している。オートバイ
５３が反射する半導体レーザＨの強度より自動車５５が
反射する半導体レーザＨの強度の方が強いので、出力電
圧Ｖにはオートバイ５３の反射光に対応する小さいピー
クＰ53と、自動車５５の反射光に対応する大きいピーク
Ｐ55とが順次表れる。ＡＧＣでは出力電圧Ｖの最大値Ｖ
max を所定電圧Ｖ1 とＶ2 との間の大きさに増幅する。
このため、ピークＰ55，Ｐ53の高さの比が所定電圧Ｖ2
，Ｖ0 の比よりも大きい場合、図に示すようにピーク
Ｐ53における出力電圧Ｖは常に所定電圧Ｖ0 より小さく
なってしまう。このため、ＡＧＣによって可変利得アン
プ１３を制御した場合、オートバイ５３が検出されな
い。
変利得アンプ１３の出力電圧Ｖを例示するタイムチャー
トである。図７（Ａ）は、可変利得アンプ１３のゲイン
をＡＧＣにより制御した場合を表している。オートバイ
５３が反射する半導体レーザＨの強度より自動車５５が
反射する半導体レーザＨの強度の方が強いので、出力電
圧Ｖにはオートバイ５３の反射光に対応する小さいピー
クＰ53と、自動車５５の反射光に対応する大きいピーク
Ｐ55とが順次表れる。ＡＧＣでは出力電圧Ｖの最大値Ｖ
max を所定電圧Ｖ1 とＶ2 との間の大きさに増幅する。
このため、ピークＰ55，Ｐ53の高さの比が所定電圧Ｖ2
，Ｖ0 の比よりも大きい場合、図に示すようにピーク
Ｐ53における出力電圧Ｖは常に所定電圧Ｖ0 より小さく
なってしまう。このため、ＡＧＣによって可変利得アン
プ１３を制御した場合、オートバイ５３が検出されな
い。
【００３３】すなわち、図８（Ａ）に例示するように、
自動車５５が検出範囲５７の外にある時刻ｔａでは、レ
ーダ装置１は車間距離Ｄのところにオートバイ５３を検
出しているが、自動車５５が検出範囲５７に入った時刻
ｔｂでは、オートバイ５３を見失い、それより遠い車間
距離Ｄ1 にある自動車５５のみを検出してしまう。
自動車５５が検出範囲５７の外にある時刻ｔａでは、レ
ーダ装置１は車間距離Ｄのところにオートバイ５３を検
出しているが、自動車５５が検出範囲５７に入った時刻
ｔｂでは、オートバイ５３を見失い、それより遠い車間
距離Ｄ1 にある自動車５５のみを検出してしまう。
【００３４】図７（Ｂ）は、可変利得アンプ１３のゲイ
ンを最大値（フルゲイン）に制御した場合を表してい
る。この場合は、ピークＰ53も所定電圧Ｖ0 を超え、オ
ートバイ５３の存在を検出することができる。また、ピ
ークＰ55は、それ以上増幅されないいわゆる可変利得ア
ンプ１３の飽和電圧Ｖ3 に途中で達し、その後は平坦な
波形となる。このため、可変利得アンプ１３をフルゲイ
ンに制御した場合、オートバイ５３および自動車５５の
存在を共に検出することができる。
ンを最大値（フルゲイン）に制御した場合を表してい
る。この場合は、ピークＰ53も所定電圧Ｖ0 を超え、オ
ートバイ５３の存在を検出することができる。また、ピ
ークＰ55は、それ以上増幅されないいわゆる可変利得ア
ンプ１３の飽和電圧Ｖ3 に途中で達し、その後は平坦な
波形となる。このため、可変利得アンプ１３をフルゲイ
ンに制御した場合、オートバイ５３および自動車５５の
存在を共に検出することができる。
【００３５】すなわち、図８（Ｂ）に例示するように、
自動車５５が検出範囲５７に入った時刻ｔｂでは、オー
トバイ５３までの車間距離Ｄと、自動車５５までの車間
距離Ｄ1 とを共に検出することができる。但し、このと
き算出した自動車５５との車間距離および相対速度（フ
ルゲイン距離，フルゲイン相対速度）は、前述のＡＧＣ
距離，ＡＧＣ相対速度に比べて測定誤差が大きい。
自動車５５が検出範囲５７に入った時刻ｔｂでは、オー
トバイ５３までの車間距離Ｄと、自動車５５までの車間
距離Ｄ1 とを共に検出することができる。但し、このと
き算出した自動車５５との車間距離および相対速度（フ
ルゲイン距離，フルゲイン相対速度）は、前述のＡＧＣ
距離，ＡＧＣ相対速度に比べて測定誤差が大きい。
【００３６】本実施例のレーダ装置１では、ＡＧＣに基
づく検出とフルゲインに基づく検出とを交互に実行して
いる。このため、フルゲインに基づいてオートバイ５３
および自動車５５を検出すると共に、反射率の高い自動
車５５との車間距離および相対速度はＡＧＣに基づいて
正確に検出することができる。
づく検出とフルゲインに基づく検出とを交互に実行して
いる。このため、フルゲインに基づいてオートバイ５３
および自動車５５を検出すると共に、反射率の高い自動
車５５との車間距離および相対速度はＡＧＣに基づいて
正確に検出することができる。
【００３７】次に、図９は、レーダ装置１の正面前方４
０ｍのところに直径５１mmの円形の反射鏡を配設した場
合、もう一つの同様の反射鏡の存在を検出し得る範囲を
例示しており、図９（Ａ）の横軸は左右方向の範囲を、
図９（Ｂ）の横軸は上下方向の範囲を表している。図９
（Ａ）に二点鎖線で例示するように、ＡＧＣに基づく検
出では、一点鎖線で例示する正面の反射鏡を設けない場
合（この場合ＡＧＣに基づく検出でもフルゲインに基づ
く検出でもほぼ同様の範囲となる）に比べてきわめて狭
い、正面方向近傍の範囲でしかもう一つの反射鏡を検出
することができない。これに対して、フルゲインに基づ
く検出では、図９（Ａ）に実線で例示するように正面の
反射鏡を設けない場合とほぼ同様の範囲に渡ってもう一
つの反射鏡を検出することができる。また、図９（Ｂ）
に例示するように、上下方向に関しては、ＡＧＣに基づ
く検出，フルゲインに基づく検出，および正面に反射鏡
を設けない場合の検出のいずれでもほぼ同様の検出範囲
となる。
０ｍのところに直径５１mmの円形の反射鏡を配設した場
合、もう一つの同様の反射鏡の存在を検出し得る範囲を
例示しており、図９（Ａ）の横軸は左右方向の範囲を、
図９（Ｂ）の横軸は上下方向の範囲を表している。図９
（Ａ）に二点鎖線で例示するように、ＡＧＣに基づく検
出では、一点鎖線で例示する正面の反射鏡を設けない場
合（この場合ＡＧＣに基づく検出でもフルゲインに基づ
く検出でもほぼ同様の範囲となる）に比べてきわめて狭
い、正面方向近傍の範囲でしかもう一つの反射鏡を検出
することができない。これに対して、フルゲインに基づ
く検出では、図９（Ａ）に実線で例示するように正面の
反射鏡を設けない場合とほぼ同様の範囲に渡ってもう一
つの反射鏡を検出することができる。また、図９（Ｂ）
に例示するように、上下方向に関しては、ＡＧＣに基づ
く検出，フルゲインに基づく検出，および正面に反射鏡
を設けない場合の検出のいずれでもほぼ同様の検出範囲
となる。
【００３８】レーダ装置１では、ＡＧＣに基づく検出と
フルゲインに基づく検出とを交互に実行しているので、
反射鏡が広い範囲に複数分布している場合も、幅の広い
検出範囲を確保することができる。このように、本実施
例のレーダ装置１では、検出範囲５７内に複数の障害物
がある場合にも、各障害物を良好に検出することができ
る。
フルゲインに基づく検出とを交互に実行しているので、
反射鏡が広い範囲に複数分布している場合も、幅の広い
検出範囲を確保することができる。このように、本実施
例のレーダ装置１では、検出範囲５７内に複数の障害物
がある場合にも、各障害物を良好に検出することができ
る。
【００３９】なお、上記実施例で、電子制御回路９は算
出した距離に基づき追突防止処理を実行しているが、そ
のほか、前方の車両に所定の車間距離を保って追従走行
をする追従走行処理など、種々の処理を実行するように
構成してもよい。また、本実施例のレーダ装置１は、自
動車に搭載する以外にも種々の用途に適用することがで
きる。
出した距離に基づき追突防止処理を実行しているが、そ
のほか、前方の車両に所定の車間距離を保って追従走行
をする追従走行処理など、種々の処理を実行するように
構成してもよい。また、本実施例のレーダ装置１は、自
動車に搭載する以外にも種々の用途に適用することがで
きる。
【００４０】更に、本発明のレーダ装置１は上記実施例
に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない
範囲で種々の態様で構成することができる。例えば、可
変利得アンプ１３の出力電圧ＶをＡ／Ｄ変換し、直接電
子制御回路９へ入力してもよい。この場合、出力電圧Ｖ
に対して電子制御回路９によるより多様な処理を施すこ
とが可能となる。また、可変利得アンプ１３などを二組
設けることにより、ＡＧＣに基づく検出とフルゲインに
基づく検出とを同時に実行してもよい。この場合、より
迅速かつ正確な検出が可能となる。更に、上記実施例で
は半導体レーザＨにより障害物を検出しているが、マイ
クロ波，赤外線など他の電磁波を使用するように構成し
てもよい。この場合も上記実施例と同様の作用・効果が
得られる。そこで、レーダ装置１の使用目的に応じた適
切な電磁波を選択すればよい。
に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない
範囲で種々の態様で構成することができる。例えば、可
変利得アンプ１３の出力電圧ＶをＡ／Ｄ変換し、直接電
子制御回路９へ入力してもよい。この場合、出力電圧Ｖ
に対して電子制御回路９によるより多様な処理を施すこ
とが可能となる。また、可変利得アンプ１３などを二組
設けることにより、ＡＧＣに基づく検出とフルゲインに
基づく検出とを同時に実行してもよい。この場合、より
迅速かつ正確な検出が可能となる。更に、上記実施例で
は半導体レーザＨにより障害物を検出しているが、マイ
クロ波，赤外線など他の電磁波を使用するように構成し
てもよい。この場合も上記実施例と同様の作用・効果が
得られる。そこで、レーダ装置１の使用目的に応じた適
切な電磁波を選択すればよい。
【００４１】また更に、上記実施例では可変利得アンプ
１３のゲインを最大値に設定することにより半導体レー
ザＨの感度を最大にしているが、コンパレータ１７に入
力される電圧Ｖ0 を可変とする構成を設けて、電圧Ｖ0
を障害物の検出が可能な最低の電圧まで低下させること
により感度を最大にすることもできる。また、電圧Ｖ0
をＶmax に応じて変化させれば、ＡＧＣと同様に距離な
どの測定誤差を減少させることもできる。
１３のゲインを最大値に設定することにより半導体レー
ザＨの感度を最大にしているが、コンパレータ１７に入
力される電圧Ｖ0 を可変とする構成を設けて、電圧Ｖ0
を障害物の検出が可能な最低の電圧まで低下させること
により感度を最大にすることもできる。また、電圧Ｖ0
をＶmax に応じて変化させれば、ＡＧＣと同様に距離な
どの測定誤差を減少させることもできる。
【００４２】
【発明の効果】以上詳述したように、本発明のレーダ装
置では、電磁波受波手段は、受波した電磁波の最大値に
対応する標準感度と、電磁波受波手段の最大感度とを用
いて上記電磁波を受波することができる。このため、上
記最大感度を用いて検出範囲内にある全ての反射物体の
存在を検出すると共に、最大値を呈する電磁波を反射し
ている反射物体の距離を標準感度を用いて正確に測定す
ることができる。
置では、電磁波受波手段は、受波した電磁波の最大値に
対応する標準感度と、電磁波受波手段の最大感度とを用
いて上記電磁波を受波することができる。このため、上
記最大感度を用いて検出範囲内にある全ての反射物体の
存在を検出すると共に、最大値を呈する電磁波を反射し
ている反射物体の距離を標準感度を用いて正確に測定す
ることができる。
【００４３】従って、本発明では、検出範囲内に複数の
反射物体がある場合にも、各反射物体を良好に検出する
ことができる。
反射物体がある場合にも、各反射物体を良好に検出する
ことができる。
【図１】実施例のレーダ装置を表す概略構成図である。
【図２】実施例の障害物検出処理のメインルーチンを表
すフローチャートである。
すフローチャートである。
【図３】その障害物検出処理の割込ルーチンを表すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図４】その割込ルーチンの測定時刻設定ルーチンを表
すフローチャートである。
すフローチャートである。
【図５】実施例の障害物検出処理の流れを表すタイムチ
ャートである。
ャートである。
【図６】実施例のレーダ装置を搭載した自動車の位置を
表す説明図である。
表す説明図である。
【図７】実施例の可変利得アンプの出力電圧を表すタイ
ムチャートである。
ムチャートである。
【図８】実施例の車間距離検出状態を表すタイムチャー
トである。
トである。
【図９】実施例のレーダ装置の検出範囲を表す説明図で
ある。
ある。
【図１０】従来のレーダ装置の出力電圧を表すタイムチ
ャートである。
ャートである。
【図１１】本発明の構成例示図である。
１…レーダ装置 ３…半導体レーザダイオード
５…受光素子 ９…電子制御回路 １３…可変利得アンプ
２１…時間計測回路
５…受光素子 ９…電子制御回路 １３…可変利得アンプ
２１…時間計測回路
Claims (1)
- 【請求項１】 パルス状の電磁波を断続的に放射する電
磁波放射手段と、 反射物体に反射された上記電磁波を受波する電磁波受波
手段と、 上記電磁波放射手段が上記電磁波を放射した時間と、上
記電磁波受波手段が上記電磁波を受波した時間との時間
差に基づいて、上記反射物体までの距離を算出する距離
算出手段と、 を備えたレーダ装置において、 上記電磁波受波手段が、受波した電磁波の最大値に対応
する標準感度と、上記電磁波受波手段の最大感度とを用
いて上記電磁波を受波可能に構成されたことを特徴とす
るレーダ装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05295340A JP3106045B2 (ja) | 1993-11-25 | 1993-11-25 | レーダ装置 |
| US08/346,297 US5485155A (en) | 1993-11-25 | 1994-11-23 | Radar system detecting plural obstacles and measuring distance based on full gain and automatic gain control |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05295340A JP3106045B2 (ja) | 1993-11-25 | 1993-11-25 | レーダ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07146368A true JPH07146368A (ja) | 1995-06-06 |
| JP3106045B2 JP3106045B2 (ja) | 2000-11-06 |
Family
ID=17819353
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP05295340A Expired - Fee Related JP3106045B2 (ja) | 1993-11-25 | 1993-11-25 | レーダ装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
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