JP3147675B2 - 車両用レーダ装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、先行車の存在とその
先行車までの距離とを自動的に検出する車両用レーダ装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、ある車両から前方にパルス状の信
号を放射し、その信号が前方の物標に反射して帰ってく
る方向からの信号を受信処理して先行車までの距離を自
動的に検出する車両用レーダ装置として、図１６に示す
構成のものが知られている。この従来の車両用レーダ装
置は、電磁波、レーザ光などのパルス状の信号を周期的
に外部へ送出するパルス信号送出回路１と、このパルス
信号送出回路１が送出する信号が前方の物標に反射して
返って来る方向からの信号を連続的に受信してその信号
強度に応じて２値化する反射信号受信回路２とをレーダ
ヘッド３に備えている。また、レーダヘッド３の反射信
号受信回路２からの２値化信号を、パルス信号送出回路
１の信号送出タイミング後の複数の時間を異ならせたサ
ンプリング点毎にサンプリングするサンプリング回路４
と、このサンプリング回路４がサンプリングする各サン
プリング点毎のサンプリング値を所定回数だけ加算する
加算回路５と、この加算回路５が得た各サンプリング点
毎の加算値を所定の閾値と比較し、閾値を超える加算値
を示すサンプリング点を見い出すことによってそのサン
プリング点に対応する前方位置に先行車両が存在すると
判定し、その距離情報を出力する判定回路６と、これら
の各回路の動作を制御する制御回路７を備えている。

【０００３】このような従来の車両用レーダ装置では、
パルス信号送出回路１によってパルス状の信号を周期的
に外部へ出力する。そして反射信号受信回路２が送出信
号が物標に反射して返って来る方向からの信号（この信
号には反射信号のみならず、その方向から入ってくる他
の雑音も多く含まれている）を連続的に受信し、一定の
信号レベルを超えるか超えないかによって２値化した信
号に変換して連続的に出力する。そしてサンプリング回
路４が、パルス信号送出回路１の送出タイミング後の複
数の時間を異ならせたサンプリング点毎に２値化信号を
サンプリングして０又は１のサンプリング値を得て加算
回路５に与え、加算回路５でサンプリング点毎に加算し
ていく。この加算回路５の各サンプリング点毎の加算回
数はパルス信号送出回路１により一定の周期で繰り返し
送出されるパルス状の信号の所定の送出回数分（通常、
８０００回程度）であり、その所定回数分のサンプリン
グ加算処理が終了するとサンプリング点毎の加算値を判
定回路６に出力する。

【０００４】そこで、判定回路６がサンプリング点毎の
加算値を所定の閾値と比較し、その大小に基づいて外部
の物標からの反射信号が存在するサンプリング点がある
か否かを判定し、物標からの反射信号が存在すると判定
する時にはさらに、パルス信号送出回路１による信号送
出後、所定の閾値よりも大きい加算値を示すサンプリン
グ点で受信されるまでの経過時間内に送出信号が伝播す
る距離を算出し、前方の反射物標までの距離を自動的に
算定して表示装置（図示せず）に表示することによって
運転者に知らせる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところが、このような
従来の車両用レーダ装置では、次のような問題点があっ
た。すなわち図１７に示すように、従来のレーダ装置８
では、自車走行レーン９の前方を走行する車両１０のみ
を物標としてとらえる目的で、反射パルスの検出範囲１
１も自車走行レーン９に限定している。このために、図
１８に示すように、隣の走行レーン１２から近距離レン
ジに割込車１３があった場合に信号検出範囲１１から外
れているために検出が遅れる可能性がある。

【０００６】そこで、従来から図１９に示すように近距
離レンジにおいて反射パルスの検出範囲１４を拡げるべ
く、レーダ装置８のパルス信号送出回路１に複数のパル
ス信号送出素子を用意し、遠距離レンジ用には強度が大
きく範囲が狭い特性のレーザー発光素子を用い、近距離
レンジ用には強度は小さいが範囲が広い特性のＬＥＤ発
光素子を用いるようにしたものも提案されている。

【０００７】しかしながら、このような提案されている
車両用レーダ装置８にあっても、図２０に示すように反
射パルスの検出できない範囲１５が中間レンジに発生
し、ここに隣のレーン１２から割込車１３が割り込むと
その検出がやはり遅れる可能性がある。

【０００８】これらの問題点を解消するために、図２１
に示すように検出範囲１６を拡げると自車の走行レーン
９の車両１０だけでなく、隣のレーン１２の車両１７を
も検出してしまうことになり、検出精度を悪くしてしま
う可能性がある。

【０００９】この発明はこのような従来の問題点に鑑み
てなされたもので、本装置を搭載した車両の走行レーン
の前方に存在する物標を近距離から遠距離まで正確に検
出することができる車両用レーダ装置を提供することを
目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明の車両用
レーダ装置は、パルス状の信号を周期的に外部へ送出す
る送出手段と、送出手段が送出する信号が物標に反射し
て返って来る方向からの信号を連続的に受信する受信手
段と、受信手段が受信した信号を２値化し、送出手段の
信号送出タイミングからの経過時間を異ならせた複数の
サンプリング点毎にサンプリングするサンプリング手段
と、サンプリング手段のサンプリング値をサンプリング
点毎に所定の送出回数分ずつ加算する加算手段と、サン
プリング点毎に個別に閾値を設定する閾値設定手段と、
加算手段のサンプリング点毎の加算値を閾値設定手段が
与えるサンプリング点毎の閾値と比較し、閾値よりも大
きい加算値を与えるサンプリング点に対応する距離を物
標までの距離として算出する距離算定手段とを備えたも
のである。

【００１１】そしてこの請求項１の発明のレーダ装置で
は、送出手段によってパルス状の信号を周期的に外部へ
出力し、この送出信号が物標に反射して返って来る方向
からの信号を受信手段によって連続的に受信する。この
受信手段が受信する信号をサンプリング手段によって一
定の信号レベルを超えるか超えないかによって２値化
し、送出手段の送出タイミング後の複数の時間を異なら
せたサンプリング点毎にこの２値化信号をサンプリング
して０又は１のサンプリング値を得、これを加算手段に
よってサンプリング点毎に所定のパルス信号送出回数分
ずつ加算する。

【００１２】所定回数分の加算処理が終了すると、距離
算定手段が加算手段のサンプリング点毎の加算値を所定
の閾値と比較し、その大小に基づいて外部の物標からの
反射信号が存在するか否かを判定し、これに基づいて外
部の物標の有無を判定する。

【００１３】ここで、外部の物標が存在せず、受信手段
が雑音のみを受信する場合、雑音の信号は信号レベルが
正負両側に均等に現れるために２値化信号として０が現
れる確率、また１が現れる確率が一定である。したがっ
て、あるサンプリング点での雑音のみを所定回数Ｎａ回
分加算した加算値をほぼ一定の値Ｎａ／２を示すことに
なる。

【００１４】一方、パルス状の送出信号が外部の物標に
反射してくる反射信号は正負いずれかの方向に偏ってい
るので、その反射信号を受信して２値化した結果、０と
なる確率、また１となる確率も受信信号の波形によって
一定ではない。したがって、あるサンプリング点の２値
化信号に物標に反射してくる信号が存在していれば、そ
のサンプリング点の加算値は上記のバックグランド雑音
に対するものと異なった値を示すことになる。

【００１５】そこで、閾値設定手段によってサンプリン
グ点毎に個別に閾値を設定しておき、距離算定手段によ
ってその閾値を超える加算値を示すサンプリング点を見
いだす場合にそのサンプリング点に対応する前方の位置
に物標が存在すると判定させることにより、物標の存在
とそれまでの距離を正確に検出する。

【００１６】請求項２の発明は、請求項１の車両用レー
ダ装置において、閾値設定手段が設定するサンプリング
点毎の閾値として、当該サンプリング点毎に走行レーン
幅のどこにか物標が存在する場合に加算手段が得る加算
値の最低値を用いるものである。

【００１７】したがって、当該レーダ装置を搭載してい
る車両が走行している走行レーンにおいてその前方のい
ずれの地点に物標が存在していても正確にその存在と距
離を検出することができ、特に隣の走行レーンからの割
込車の検出を精度良く行うことができるようになる。

【００１８】請求項３の発明は、請求項２の車両用レー
ダ装置において、閾値設定手段が設定するサンプリング
点毎の閾値として、近距離レンジに対応するサンプリン
グ点毎に走行レーン幅よりも若干広い幅のどこかに物標
が存在する場合に加算手段が得る加算値の最低値を用い
るものである。

【００１９】したがって、特に割込車の検出を迅速に行
う必要がある近距離レンジでの割込車の検出が精度良
く、かつ迅速に行えることになる。

【００２０】請求項４の発明の車両用レーダ装置は、パ
ルス状の信号を周期的に外部へ送出する送出手段と、送
出手段が送出する信号が物標に反射して返って来る方向
からの信号を連続的に受信する受信手段と、受信手段が
受信した信号を２値化し、送出手段の信号送出タイミン
グからの経過時間を異ならせた複数のサンプリング期間
毎にサンプリングするサンプリング手段と、サンプリン
グ手段がサンプリングするサンプリング期間毎のサンプ
リング値を所定の送出回数分ずつ積分する積分手段と、
サンプリング期間毎に個別に閾値を設定する閾値設定手
段と、積分手段の各サンプリング期間の積分値を閾値設
定手段が与えるサンプリング期間毎の閾値と比較し、所
定の閾値よりも大きい積分値を与えるサンプリング期間
に対応する距離を物標までの距離として算出する距離算
定手段とを備えたものである。

【００２１】そしてこの請求項４の発明の車両用レーダ
装置では、送出手段によってパルス状の信号を周期的に
外部へ出力し、この送出信号が物標に反射して返って来
る方向からの信号を受信手段によって連続的に受信す
る。そして、受信手段が受信する信号の瞬時値をサンプ
リング手段によって一定の信号レベルを超えるか超えな
いかによって２値化し、さらに送出手段の送出タイミン
グ後の複数の時間帯を異ならせたサンプリング期間毎に
２値化信号をサンプリングして０又は１のサンプリング
値を得て積分手段に与える。そこで、積分手段が送出手
段による信号の所定の送出回数分ずつこの２値化信号を
サンプリング期間毎に積分する。

【００２２】所定回数分の積分処理が終了すると、距離
算定手段が積分手段が積分したサンプリング期間毎の積
分値を所定の閾値と比較し、その大小に基づいて外部の
物標からの反射信号が存在するか否かを判定し、これに
基づいて外部の物標の有無を判定すると共にそれまでの
距離を算定する。

【００２３】ここで、外部の物標が存在せず、受信手段
が雑音のみを受信する場合、雑音の信号は信号レベルが
正負両側に均等に現れるために２値化信号として０が現
れる確率、また１が現れる確率が一定である。したがっ
て、あるサンプリング期間にその期間内に入力される雑
音の２値化信号のみを所定回数Ｎａ回分積分した積分値
をほぼ一定の値を示すことになる。

【００２４】一方、パルス状の送出信号が外部の物標に
反射してくる反射信号は正負いずれかの方向に偏ってい
るので、その反射信号を受信して２値化した結果、０と
なる確率、また１となる確率も受信信号の波形によって
一定ではない。したがって、あるサンプリング期間の２
値化信号に物標に反射してくる信号が存在していれば、
そのサンプリング期間の積分値は上記のバックグランド
雑音に対するものと異なった大きな値を示すことにな
る。

【００２５】そこで、閾値設定手段によってサンプリン
グ点毎に個別に閾値を設定しておき、距離算定手段によ
ってその閾値を超える積分値を示すサンプリング期間を
見いだす場合にそのサンプリング期間に対応する前方の
位置に物標が存在すると判定させることにより、物標の
存在とそれまでの距離を正確に検出する。

【００２６】請求項５の発明は、請求項４の車両用レー
ダ装置において、閾値設定手段が設定するサンプリング
期間毎の閾値として、当該サンプリング期間毎に走行レ
ーン幅のどこにか物標が存在する場合に積分手段が得る
積分値の最低値を用いるものである。

【００２７】したがって、当該レーダ装置を搭載してい
る車両が走行している走行レーンにおいてその前方のい
ずれの地点に物標が存在していても正確にその存在と距
離を検出することができ、特に隣の走行レーンからの割
込車の検出を精度良く行うことができるようになる。

【００２８】請求項６の発明は、請求項４の車両用レー
ダ装置において、閾値設定手段が設定するサンプリング
期間毎の閾値として、近距離レンジに対応するサンプリ
ング期間毎に走行レーン幅よりも若干広い幅のどこかに
物標が存在する場合に積分手段が得る積分値の最低値を
用いるものである。

【００２９】したがって、特に割込車の検出を迅速に行
う必要がある近距離レンジでの割込車の検出が精度良
く、かつ迅速に行えることになる。

【００３０】

【実施例】以下、この発明の実施例を図に基づいて詳説
する。図１は請求項１及び請求項２の発明の共通する実
施例の回路構成を示している。レーダヘッド２１は、パ
ルス信号を送出するパルス信号送出回路２２及び反射パ
ルスを受信する反射信号受信回路２３を備えている。サ
ンプリング加算部２４は、大別して反射信号受信回路２
３の受信する信号をサンプリングするサンプリング回路
２５及びサンプリング結果を各サンプリング点毎に順次
加算する加算回路２６を備えている。演算回路２７は、
主に加算回路２６のデータから反射パルスの有無を判定
し、同時に反射物標までの距離を算定する機能を備えて
おり、ここにピーク検出を実行するピーク検出回路２８
及び反射パルスの有無の判定基準となる閾値を各サンプ
リング点毎に個別に設定する閾値設定回路２９が接続さ
れ、また距離算定結果を表示する表示装置３０が接続さ
れている。

【００３１】制御回路３１は、レーダ装置全般、すなわ
ちパルス信号送出回路２２の駆動を制御する機能、サン
プリング加算部２４のサンプリング回路２５及び加算回
路２６の起動を制御する機能、さらに演算回路２７の起
動を制御する機能を備えている。

【００３２】前述のパルス信号送出回路２２は、制御回
路３１から出力されるトリガ信号に応じて駆動する近距
離レンジ用の第１の駆動回路２２ａ−１と遠距離レンジ
用の第２の駆動回路２２ａ−２と、これらの駆動回路２
２ａ−１，２２ａ−２の駆動に応じて発光する近距離レ
ンジ用のＬＥＤ発光素子２２ｂ−１と遠距離レンジ用の
レーザダイオード発光素子２２ｂ−２、これらの発光素
子２２ｂ−１，２２ｂ−２それぞれの発光を所定の照射
範囲に向けて集光するレンズ２２ｃ−１，２２ｃ−２か
ら構成されている。そして、これらの近距離レンジ用の
第１の駆動回路２２ａ−１と遠距離レンジ用の第２の駆
動回路２２ａ−２が共に駆動され、発光素子２２ｂ−
１，２２ｂ−２が共に発光するとき、図３に示すように
当該レーダ装置２０が搭載されている自動車が走行して
いる走行レーン９に対してその近距離レンジから遠距離
レンジまでその全面を余裕を持ってカバーする送光範囲
３２を持つよう設定にしてある。

【００３３】また、反射信号受信回路２３は、外部から
の入射光（この中に前方の物標から反射して返って来る
する反射光が含まれる）を内部（すなわちフォトダイオ
ード等の受光面）へ向けて焦点を結びつつ集光するレン
ズ２３ａ、レンズ２３ａを透過して集光される光を電気
信号に変換するフォトダイオードのような受光素子２３
ｂ、受光素子２３ｂが出力する電気信号を適宜増幅する
リミッタアンプ２３ｃ及びこのリミッタアンプ２３ｃの
出力を正負に対応して２値化し、ロジックレベル（例え
ば５Ｖと０Ｖ）に変換して２値化信号にして出力するゼ
ロクロスコンパレータ２３ｄから構成されている。

【００３４】図２は各種信号のタイミングチャートであ
り、送出パルス（１）は制御回路３１から駆動回路２２
ａ−１，２２ａ−２に所定間隔毎、例えば４μｓ毎に所
定回数Ｎａ、例えば８０００回繰り返し入力されるパル
ス信号であり、このパルス信号の入力の度に駆動回路２
２ａ−１，２２ａ−２それぞれは発光素子２２ｂ−１，
２２ｂ−２それぞれを発光させて送光パルス信号を前方
に図３に示す送光範囲３２をカバーするように所定回数
繰り返し送出する。

【００３５】図２における受信信号（２）はレンズ２３
ａ及び受光素子２３ｂを経てリミッタアンプ２３ｃに受
信される瞬時信号であり、この受信信号（２）はゼロク
ロスコンパレータ２３ｄによって信号の正負に対応して
２値化され、その２値化信号がサンプリング回路２５に
出力される。この受信信号（２）には雑音信号と共に、
送出パルス（１）の送出タイミング毎に、その送出タイ
ミングから前方の反射物標に送光パルス信号が当たって
反射して帰ってくるまでの距離に比例した遅延時間Ｔｄ
分だけ遅れた位置に反射パルスＲｆが現れる。

【００３６】サンプリングパルス（３）は、送出パルス
（１）の出力毎に制御回路３１からサンプリング回路２
５に与えられる信号であり、その周期は△ｔ（例えば、
６６．７ｎｓとすることができる）である。そしてこの
各サンプリングパルス（３）のオンタイミング毎、つま
りサンプリング点毎に受信信号（２）の２値化瞬時値が
加算回路２６に与えられ、加算回路２６で各サンプリン
グ点毎に一度の測距動作処理の間、所定回数Ｎａだけ繰
り返し加算される。

【００３７】前述の加算回路２６は、サンプリングパル
ス１〜ｎ（例えば、ｎ＝１４）の各々に対応するｎ個の
メモリＭ1 〜Ｍn を備えており、メモリＭ1 は第１のサ
ンプリング点においてサンプリングした値が“１”であ
ればそれをそれまでの記憶値に加算し、メモリＭ2 は第
２のサンプリング点においてサンプリングした値が
“１”であればそれまでの記憶値に１を加算し、この処
理を第ｎのサンプリングパルスに対応するメモリＭn ま
で続けて行い、以上の加算、記憶処理を所定回数Ｎａだ
け繰り返し行うのである。

【００３８】演算回路２７は、１回の測距動作として所
定回数Ｎａの加算処理が終了すると、加算回路２６のメ
モリＭ1 〜Ｍn 各々の加算値を読取り、受信信号（２）
の中に送光パルス信号に対する反射パルスＲｆが含まれ
ていないかどうかを判定すると共に、反射パルスが検出
されたサンプリング点までの送出パルスタイミングから
の時間遅れをサンプリングパルス周期△ｔをもとにして
計測する。すなわち、反射パルスが検出されるまでの時
間Ｔｄ＝ｍ・△ｔ（ｍ番目のサンプリング点に反射パル
スが検出された場合）を算出する。ここで、サンプリン
グ回路２５がサンプリングする２値化データは、物標が
なく受信信号に雑音だけが含まれる場合にはその信号波
はランダムなものであるために“１”と“０”の出現確
率はＮａの１／２（加算値を加算回数Ｎａで割って正規
化した値では０．５）となり、物標がある場合には受信
信号のＳＮ比に対応してＮａ／２からＮａの間（正規化
した値では０．５から１の間）の加算値が得られる。

【００３９】そこで反射パルスＲｆの有無は、次のよう
にして判定する。加算回路２６から図２（４）に示すよ
うな各サンプリング点毎の加算データを読み出してきて
加算回数Ｎａである８０００で除して正規化値を求め、
これを閾値設定回路２９によってサンプリング点１〜ｎ
各々にあらかじめ設定されている閾値ＴＨ1 〜ＴＨnと
比較し、どのサンプリング点ｉの正規化加算値が閾値Ｔ
Ｈｉを超えているかを判定する。（各サンプリング点毎
の閾値の設定方法はこの発明の特徴点であり、後で説明
する。） 次に、演算回路２６の各サンプリング点毎の閾値と加算
値との比較結果をピーク検出回路２８に出力し、ここで
ピーク位置の検出を行う。ピーク位置の検出処理は、図
２（５）に示すように、サンプリング加算出力の最大値
とその次に大きい値を示すサンプリング点を見出し、そ
れらのピーク点とその前後のサンプリング点の加算値そ
れぞれとを直線で結び、両直線の交点を求め、その交点
の時間的な位置を割り出し、距離に換算するのである。
ここで、受光信号のピークが急峻で、１カ所にしか閾値
を超えるサンプリング点がなければそのサンプリング点
をピークの時間的な位置データとして出力する。

【００４０】演算回路２７はピーク検出回路２８から与
えられるピークの時間的な位置データを、発光素子２２
ｂ−１，２２ｂ−２から送光パルス信号が発射され、物
標に反射して戻ってくるまでにかかる時間と光信号速度
との関係から物標までの空間的な距離に換算し、その距
離データを表示装置３０に出力して表示させ、運転者に
知らせる。

【００４１】この距離算定結果の出力と共に、演算回路
２７は制御回路３１に測距処理完了信号を与え、制御回
路３１は新たな測距動作を開始する。

【００４２】次に、このような測距処理において、演算
回路２７が反射パルスＲｆの有無の判定に使用するサン
プリング点毎の閾値を個別に設定する閾値設定回路２９
の働きについて説明する。図３に示すようにレーダヘッ
ド２１の発光素子２２ｂ−１，２２ｂ−２によって照射
される範囲３２は集光レンズ２２ｃ−１，２２ｃ−２の
調整によって当該レーダ装置２０が搭載されている自動
車が走行する走行レーン９の一車線幅よりもやや広く設
定しておく。

【００４３】このとき、あるサンプリング点（図３では
レーダ装置２０からある距離だけ離れた位置を示してい
るが、これは、１〜ｎの時間の異なる各サンプリング点
が物標までの距離と１：１に対応するからである）にお
けるＡ−Ｏ−Ｂ方向（走行レーン９を横切る方向）の各
点に小さな反射物標を置いて測距したときのその加算値
の分布状態は図４に示すようになる。つまり、走行レー
ン３２の中央点Ｏに反射物標を置いた場合の加算値が一
番大きく、外側Ａ，Ｂ方向にずらすにしたがって加算値
は減少していく。

【００４４】図５はその実験結果をプロットしたグラフ
であり、前方３０ｍ点、４０ｍ点、５０ｍ点、６０ｍ点
それぞれにおいて走行レーンの中心点、０．５ｍずれた
点、１．０ｍずれた点、１．５ｍずれた点、２．０ｍず
れた点それぞれに反射物標を置き、レーダ装置によって
一度の測距処理で８０００回の加算処理を繰り返す測距
を行った結果のグラフである。このとき使用した発光素
子はＬＥＤで１５０ｍＷ出力であり、集光レンズには直
径２ｃｍ、焦点距離２．５ｃｍを用いて送光した。

【００４５】この実験結果から分かるように、走行レー
ン幅を中心Ｏから片側１．５ｍ、全幅で３．０ｍとする
と、特に急な割込がある場合に危険となる０〜６０ｍま
での近距離レンジで走行レーン３２内に進入してくる物
標を正確に検出するためには、図６に示すように０〜４
０ｍ点では加算値として５０００程度（正規化値で０．
６３程度）、５０ｍ点では４９００程度（正規化値で
０．６１）、そして６０ｍではそれよりも低い４７００
程度（正規化値で０．５９程度）、そしてそれ以上にな
れば４５００〜４２００程度（正規化値で０．５５〜
０．５２程度）に閾値を設定することにより、図７に示
すようにレーダ装置２０の走行レーン９の一車線幅の上
に存在する物標だけを検出するように検出範囲３３を設
定することができるようになる。

【００４６】つまり、図３に示したように各サンプリン
グ点毎に閾値を変えず一律に設定する場合には検出範囲
が符号３２に示すような範囲となり、遠距離レンジの先
行車３４や前方の割込車３５を検出するだけでなく、隣
接レーン１２の走行車両３６まで検出していたものが、
図７に示すように隣接レーン１２の走行車両３６を誤検
出しなくなり、自車両の走行レーン９の前方に割り込ん
でくる車両だけを正確に峻別して検出することができる
ようになるのである。

【００４７】次に、上記演算回路２７における距離算定
処理を図８のフローチャートに基づいて説明する。まず
閾値設定回路２９にはあらかじめ、上述したサンプリン
グ点毎の閾値ＴＨ１〜ＴＨｎが設定されているものとす
る。この閾値は車両により、また発光素子やレンズの個
体差によって微妙に異なるので製造段階でメーカー側で
調整、設定される。しかしながら、必要に応じて設定変
更できるようにもしておく。

【００４８】そこで、１度の測距処理で所定回数Ｎａ回
のサンプリングが終了すると演算回路２７が加算回路２
６のサンプリング点毎の加算値データを読み出し、あら
かじめ設定されている一律の予備判定用閾値（これはＮ
ａを８０００回とするとき４１００程度、正規化値では
０．５１程度とする）と比較する（ステップＳ１，Ｓ
２）。この予備判定は、特に反射物標が全く存在しない
場合に以下の処理を実行するのではその処理が無駄にな
り、物標なしの判定が遅くなるので、それを回避するた
めである。したがって、この予備判定によって物標なし
の判定が迅速に行えることになる。

【００４９】予備判定で物標がありそうであれば（ステ
ップＳ３）、予備判定用閾値を超えるサンプリング点毎
の正規の閾値を閾値設定回路２９から読み出し（ステッ
プＳ４）、それらの閾値と比較する（ステップＳ５）。

【００５０】ここで、正規の閾値を超える加算値がなけ
れば、物標なしと判定して測距処理を終了する（ステッ
プＳ９）。このように予備判定用の閾値を超えるが、正
規の閾値を超えることがないような加算値を示すサンプ
リング点があるということは、そのサンプリング点に対
応する距離位置で隣接レーンを走行している車両を検出
している可能性があるが、そのような車両については論
理処理によって検出しないことにして、自走行レーン上
の車両のみを正確に検出するのである。

【００５１】ステップＳ５の正規の閾値と比較において
物標ありと判定されれば（ステップＳ６）、そのような
閾値を超える点が複数点あれば上述したピーク検出回路
２８によってピーク点を割り出し、１点だけが閾値を超
えるのであればその点を割り出し、それらを対応する距
離に換算し、表示装置３０に表示させる（ステップＳ
７，Ｓ８）。

【００５２】このようにして、この実施例の車両用レー
ダ装置では、物標の有無判定用の閾値をサンプリング点
毎に個別に設定し、各サンプリング点毎の加算値と比較
して物標の有無を判定し、距離算定を行うようにしてい
るので、従来のようにレーダヘッド側で自車の走行レー
ンの前方にのみ送光パルス信号が届くように正確に発光
素子や集光レンズの調整を行わなくても、サンプリング
点毎の閾値の個別設定によって正確に自車の走行レーン
内の物標のみを判定することができるようになり、送光
パルス信号の届く範囲は隣接レーンに少しはみだす程度
の広さにしても、閾値側で自車レーンに検出範囲を絞る
ことができるようになり、死角のない物標検出、測距が
可能となる。

【００５３】なお、請求項１及び請求項３の発明の共通
する実施例として、図９に示すように、送光パルス信号
の届く範囲３２は図３に示した第１の実施例と同じに設
定し、特に自車を後から追い越してすぐ前方に割り込み
危険な割込車をいっそう迅速に検出することを目的とし
て、例えば、２０ｍ〜４０ｍのレンジで隣接レーン１２
まで少し広く検出できるようにサンプリング点毎の閾値
を低めに設定し、検出範囲３７を斜線で示したように設
定することができる。つまり、図５に示した実験例で
は、レーン中心Ｏから２．０ｍ外側まで検出できるよう
な閾値を設定するのであり、それには正規化値として、
第１の実施例では０．６程度であったものを０．５５程
度に低くするのである。

【００５４】次に、請求項４及び請求項５の発明の共通
する実施例について、図１０〜図１６に基づいて説明す
る。請求項４及び請求項５の発明の特徴は、第１の実施
例におけるサンプリング加算部２４に代えてサンプリン
グ積分部４１を備え、またこのサンプリング積分部４１
によって得られた各サンプリング期間（以下、レンジブ
ロックという）毎の積分データを閾値と比較して反射物
標の存在する位置を算定する演算回路４４と、ピーク検
出を行うピーク検出回路４５と、各レンジブロック毎に
物標の有無を判定する閾値を個別に設定する閾値設定回
路４６を備えており、その他の構成部分は第１の実施例
と共通し、同一の符号を付すことによって詳しい説明は
省略する。

【００５５】この第２の実施例の特徴部分であるサンプ
リング積分部４１は、レーダヘッド２１の受信回路２３
から出力されてくる２値化瞬時値をサンプリングパルス
周期Δｔ毎に積分レンジブロックを１つずつ切替えるス
イッチング回路４２と、各サンプリングパルス毎に積分
レンジブロックを切り換えて２値化瞬時値をサンプリン
グパルス周期Δｔの間ずつ積分し、この積分処理を１度
の測距処理で４μｓ毎にＮａ回（＝８０００回）繰り返
す積分回路４３から構成されている。

【００５６】スイッチング回路４２は制御回路３１から
周期Δｔのサンプリングパルス信号を受けて、各サンプ
リングパルス周期Δｔの間ずつオン信号を積分回路４３
の各レンジブロックに順次与える処理と、Ｎａ回のサン
プリングが繰り返されて１度の測距処理が完了した際に
制御回路３１から測距処理終了を示すエンドパルスを受
けることによって、積分回路４３の各レンジブロックに
その積分データを出力させるためのスイッチング信号を
与える処理を行う。

【００５７】積分回路４３は図１１に示す内部構成であ
り、複数ｎのレンジブロック（サンプリング期間）毎に
Ｎａ回繰り返して２値化瞬時値信号をレンジブロックの
時間幅Δｔ（＝サンプリングパルス周期の間、つまりサ
ンプリング期間）ずつ積分するために、前述のスイッチ
ング回路４２によってスイッチング切替制御されるｎ個
の入力アナログスイッチ４３ａ−１〜４３ａ−ｎと、こ
れらの入力アナログスイッチ４３ａ−１〜４３ａ−ｎ各
々からそれらのオンタイムに入力される２値化信号を積
分するｎ個のＲＣ積分器４３ｂ−１〜４３ｂ−ｎと、前
述のスイッチング回路４２によって制御され、これらの
積分器４３ｂ−１〜４３ｂ−ｎ各々の積分値を出力する
ｎ個の出力アナログスイッチ４３ｃ−１〜４３ｃ−ｎか
ら構成されている。

【００５８】図１２に示すように、入力アナログスイッ
チ４３ａ−１〜４３ａ−ｎ各々はスイッチング回路４２
からの入力スイッチング信号４７によってΔｔの時間幅
でオン／オフがレンジブロック＃１〜＃ｎ毎に順次切替
えられ、また出力アナログスイッチ４３ｃ−１〜４３ｃ
−ｎはスイッチング回路４２からの出力スイッチング信
号４８によってオン／オフが順次切替えられるようにな
っている。つまり、積分回路４３の入力アナログスイッ
チ４３ａ−１〜４３ａ−ｎ各々が、入力スイッチング信
号４７によって自スイッチに対応する信号が“Ｈ”信号
の時にオン動作し、“Ｌ”に切り替わるとオフ動作し
て、オン状態の間、２値化瞬時値信号を積分器４３ｂ−
１〜４３ｂ−ｎのうちの対応するレンジブロックの積分
器に出力し、キャパシタによって充電することによって
２値化信号をサンプリング期間Δｔずつ積分する。そし
てｎ個の入力アナログスイッチ４３ａ−１〜４３ａ−ｎ
について１度ずつオン／オフ動作を行い、１回の積分動
作が完了すると、次の送出パルスと同期して次回の積分
動作を繰り返し、以上の積分動作を送出パルスが繰り返
し出力される所定回数Ｎａ回繰り返す。

【００５９】積分回路４３の出力アナログスイッチ４３
ｃ−１〜４３−ｎ各々は、出力タイミング信号４８のう
ち自スイッチに対応する信号が“Ｈ”になった時にオン
動作し、“Ｌ”に切り替わるとオフ動作して、オン状態
の間に自スイッチに接続されている積分器４３ｂ−１〜
４３ｂ−ｎそれぞれの積分値を演算回路４４に順繰りに
出力していく。

【００６０】そして演算回路４４では、ｎ個のすべての
積分器４３ｂ−１〜４３ｂ−ｎの積分値を受け取ると、
これを正規化した後、雑音レベルと識別するために各レ
ンジブロック毎に閾値設定回路４６によって個別に設定
されている閾値ＴＨ１〜ＴＨｎ各々を超えるレンジブロ
ックがないかどうか走査する。

【００６１】なお、この積分値における正規化値は、一
例として次の手順によって算出することができる。ある
１つの積分レンジブロックにおいて、１つのサンプリン
グ期間Δｔの間、入力される２値化瞬時値信号が常に
‘１’であった場合に、それをＮａ回（この実施例で
は、８０００回）積分を繰り返した場合に得られる積分
電圧値を１とし、外部雑音ばかりである時に同じサンプ
リング期間ΔｔずつＮａ回積分を繰り返した場合に得ら
れる積分電圧値を０．５とし、各レンジブロックで得ら
れた積分電圧値をこれらの基準値間に比例配分した場合
の値である。つまり、全期間‘１’の積分電圧値がＳ
１、雑音レベル積分電圧値がＳ２とし、求める積分電圧
値Ｓの正規化積分値ｓは、次の式で与えられる。

【００６２】ｓ＝０．５Ｓ／（Ｓ１−Ｓ２） こうして正規化することによって、雑音のみの場合は
０．５となり、物標による反射パルスが含まれていれば
そのＳＮ比に応じて０．５〜１の間に分布することにな
る。そこで、図１３に示すように、閾値を超える正規化
積分値を示すレンジブロック、例えば＃ｉのレンジブロ
ックが検出されれば、演算回４４が送信タイミングから
そのレンジブロックで反射パルスを検出するまでの時間
遅れτをτ＝Δｔ×ｉによって求め、また１レンジブロ
ック当たりに対応する距離、例えば１０ｍ刻みであれば
１０ｍをｉにかけることによって物標までの距離を算定
し、その距離データを表示装置３０に出力して表示させ
る。

【００６３】なお、図１３において正規化積分値を各レ
ンジブロックの中央位置に対応させてプロットしている
が、これは各レンジブロックとの対応で積分値を図示す
るために便宜的に中央位置にプロットして示しているの
であって、実際に各レンジブロック毎の中間位置の積分
値を示しているものではない。つまり、＃１レンジブロ
ックは０ｍ、＃２レンジブロックは１０ｍ、＃３レンジ
ブロックは２０ｍ、…、＃ｉレンジブロックは（ｉ−
１）×１０ｍ、…のそれぞれの位置に対応するサンプリ
ング期間を示しているのである。

【００６４】次に、演算回路４４は各レンジブロック毎
の閾値と比較において閾値を超えるレンジブロックが複
数点にあれば、これをピーク検出回路４５に出力し、こ
こでピーク位置の検出を行う。ピーク位置の検出処理
は、図１４に示すように、積分出力の最大値ａ１とその
次に大きい値ａ２を示すレンジブロック＃i+2 ，＃i+1
を見出し、それらの点とその前後のレンジブロックの積
分値それぞれとを直線Ａ１，Ａ２で結び、両直線の交点
ａを求め、その交点の時間的な位置を比例計算によって
割り出して演算回路４４に出力し、演算回路４４がピー
ク点ａの時間位置を距離換算し、表示装置３０に出力す
る。

【００６５】この距離算定結果の出力と共に、演算回路
４４は制御回路３１に新たにスタート指令を出力し、次
の測距処理を開始させるようにする。

【００６６】次に、閾値設定回路４６における各レンジ
ブロック毎の閾値の個別設定方法について説明する。こ
の第２の実施例の車両用レーダ装置でも、第１の実施例
と同じように図３に示す照射範囲３２に走行パルス信号
を照射できるようにパルス信号送出回路２２を調整し、
各サンプリング点毎にＡ−Ｏ−Ｂ方向（走行レーン９を
横切る方向）の各点に小さな反射物標を置いて測距した
ときのその積分値の分布状態を調べ、一車線幅の境界点
に物標をおいて測定した場合に対応するレンジブロック
で得られる積分値と、その外側に物標をおいて測距した
ときの対応するレンジブロックの積分値と比較し、それ
らの積分値を識別できるような積分値を当該レンジブロ
ックにおける閾値として設定する。つまり、各サンプリ
ング点の中心Ｏから１．５ｍ外側の位置に物標を置いた
場合の対応するレンジブロックの積分値がｓ１であり、
それよりも外側の位置に物標を置いた場合の対応するレ
ンジブロックの積分値がｓ２であったとすれば、閾値を
ｓ２よりも小さくならない範囲でｓ１よりもやや小さめ
に設定するのである。

【００６７】この第２の実施例における各レンジブロッ
ク毎の閾値は、図６に示した場合とほぼ同じように設定
され、つまり、図１３に示すように、０〜４０ｍ点では
正規化値で０．６３程度、５０ｍ点では正規化値で０．
６１、そして６０ｍではそれよりも低い０．５９程度、
そしてそれ以上になれば０．５５〜０．５２程度に閾値
を設定することにより、図７に示すようにレーダ装置２
０の走行レーン９の一車線幅の上に存在する物標だけを
検出するように検出範囲３３を設定することができるよ
うになる。

【００６８】こうして、この第２の実施例によっても図
７に示した第１の実施例と同じように、従来であれば各
レンジブロック毎（サンプリング期間毎）に閾値を変え
ず一律に設定していたために検出範囲が符号３２に示す
ような範囲となり、遠距離レンジの先行車３４や前方の
割込車３５を検出するだけでなく、隣接レーン１２の走
行車両３６まで検出していたものが、隣接レーン１２の
走行車両３６を誤検出しなくなり、自車両の走行レーン
９の前方に割り込んでくる車両だけを正確に峻別して検
出することができるようになるのである。

【００６９】次に、演算回路４４による距離算定処理を
図１５のフローチャートに基づいて説明する。まず閾値
設定回路４６にはあらかじめ、上述したレンジブロック
毎の閾値ＴＨ１〜ＴＨｎが設定されているものとする。
この閾値は車両により、また発光素子やレンズの個体差
によって微妙に異なるので製造段階でメーカー側で調
整、設定される。しかしながら、必要に応じて設定変更
できるようにもしておく。

【００７０】そこで、１度の測距処理で所定回数Ｎａ回
のサンプリングが終了すると演算回路４４が積分回路４
３のレンジブロック毎の積分値データを読み出し、その
正規化積分値をあらかじめ設定されている一律の予備判
定用閾値（これは正規化値では０．５１程度とする）と
比較する（ステップＳ１１，Ｓ１２）。この予備判定
は、特に反射物標が全く存在しない場合に以下の処理を
実行するのではその処理が無駄になり、物標なしの判定
が遅くなるので、それを回避するためである。したがっ
て、この予備判定によって物標なしの判定が迅速に行え
ることになる。

【００７１】予備判定で物標がありそうであれば（ステ
ップＳ１３）、予備判定用閾値を超えるレンジブロック
毎の正規の閾値を閾値設定回路４６から読み出し（ステ
ップＳ１４）、それらの閾値と比較する（ステップＳ１
５）。

【００７２】ここで、正規の閾値を超える正規化積分値
がなければ、物標なしと判定して測距処理を終了する
（ステップＳ１９）。このように予備判定用の閾値を超
えるが、正規の閾値を超えることがないような積分値を
示すレンジブロックがあるということは、そのレンジブ
ロックに対応する距離位置で隣接レーンを走行している
車両を検出している可能性があるが、そのような車両に
ついては論理処理によって検出しないことにして、自走
行レーン上の車両のみを正確に検出するのである。

【００７３】ステップＳ１５の正規の閾値と比較におい
て物標ありと判定されれば（ステップＳ１６）、そのよ
うな閾値を超える点が複数点あれば上述したピーク検出
回路４５によってピーク点を割り出し、１点だけが閾値
を超えるのであればその点を割り出し、それらを対応す
る距離に換算し、表示装置３０に表示させる（ステップ
Ｓ１７，Ｓ１８）。

【００７４】このようにして、この実施例の車両用レー
ダ装置では、物標の有無判定用の閾値をレンジブロック
毎に個別に設定し、各レンジブロック毎の正規化積分値
と比較して物標の有無を判定し、距離算定を行うように
しているので、従来のようにレーダヘッド側で自車の走
行レーンの前方にのみ送光パルス信号が届くように正確
に発光素子や集光レンズの調整を行わなくても、レンジ
ブロック毎の閾値の個別設定によって正確に自車の走行
レーン内の物標のみを判定することができるようにな
り、送光パルス信号の届く範囲は隣接レーンに少しはみ
だす程度の広さにしても、閾値側で自車レーンに検出範
囲を絞ることができるようになり、死角のない物標検
出、測距が可能となる。

【００７５】なお、請求項４及び請求項６の発明の共通
する実施例として、第１の実施例の変形例として図９に
示したの同じように、送光パルス信号の届く範囲３２は
第１、第２の実施例と同じに設定し、特に自車を後から
追い越してすぐ前方に割り込み危険な割込車をいっそう
迅速に検出することを目的として、例えば、２０ｍ〜４
０ｍのレンジで隣接レーン１２まで少し広く検出できる
ようにレンジブロック毎の閾値を低めに設定し、検出範
囲３７を斜線で示したように設定することができる。そ
してこの場合にも、レーン中心Ｏから２．０ｍ外側まで
検出できるような閾値を設定するのであり、それには正
規化値として、第２の実施例では０．６程度であったも
のを０．５５程度に低くするのである。

【００７６】

【発明の効果】以上のように請求項１の発明によれば、
パルス状の信号を周期的に外部へ出力し、この送出信号
が物標に反射して返って来る方向からの信号を連続的に
受信し、この受信信号を一定の信号レベルを超えるか超
えないかによって２値化し、送出信号の送出タイミング
後の複数の時間帯を異ならせたサンプリング点毎にこの
２値化信号をサンプリングして０又は１のサンプリング
値を得、これをサンプリング点毎に所定の送出回数分ず
つ加算し、所定回数分の加算処理が終了すると、サンプ
リング点毎の加算値を所定の閾値と比較し、その大小に
基づいて外部の物標からの反射信号が存在するか否かを
判定し、これに基づいて外部の物標の有無の判定と物標
までの距離の測定を行うのであるが、この測距処理に際
して、当該レーダ装置を搭載している車両が走行してい
る走行レーン上に存在する物標だけを検出するようにサ
ンプリング点毎に個別に個別に閾値を設定しておき、そ
の閾値を超える加算値を示すサンプリング点を見いだす
場合にそのサンプリング点に対応する前方の位置に物標
が存在すると判定し、物標までの距離を算定するように
しているので、パルス信号の送出回路で自車の走行レー
ンのみに照射するように信号送出系を調整する従来の方
法ではなくすことができなかった死角をも容易にカバー
することができ、物標の存在とその物標までの距離を正
確に検出することができる。

【００７７】請求項２の発明によれば、請求項１の車両
用レーダ装置において、閾値設定手段が設定するサンプ
リング点毎の閾値として、当該サンプリング点毎に走行
レーン幅のどこにか物標が存在する場合に加算手段が得
る加算値の最低値を用いるので、当該レーダ装置を搭載
している車両が走行している走行レーンにおいてその前
方のいずれの地点に物標が存在していても正確にその存
在と距離を検出することができ、特に隣の走行レーンか
らの割込車の検出を精度良く行うことができる。

【００７８】請求項３の発明によれば、請求項２の車両
用レーダ装置において、閾値設定手段が設定するサンプ
リング点毎の閾値として、近距離レンジに対応するサン
プリング点毎に走行レーン幅よりも若干広い幅のどこか
に物標が存在する場合に加算手段が得る加算値の最低値
を用いるので、特に割込車の検出を迅速に行う必要があ
る近距離レンジでの割込車の検出が精度良く、かつ迅速
に行える。

【００７９】請求項４の発明によれば、パルス状の信号
を周期的に外部へ出力し、この送出信号が物標に反射し
て返って来る方向からの信号を連続的に受信し、この受
信信号の瞬時値を一定の信号レベルを超えるか超えない
かによって２値化し、さらに送出信号の送出タイミング
後の一定の複数の時間帯を異ならせたサンプリング期間
毎に２値化信号を積分し、この積分を送出信号の所定の
送出回数分繰り返し、所定回数分の積分処理が終了する
と、各サンプリング期間毎の積分値をサンプリング期間
毎に個別に設定した所定の閾値と比較し、その大小に基
づいて外部の物標からの反射信号が存在するか否かを判
定し、物標までの距離を算定するようにしているので、
パルス信号の送出回路で自車の走行レーンのみに照射す
るように信号送出系を調整する従来の方法ではなくすこ
とができなかった死角をも容易にカバーすることがで
き、物標の存在とその物標までの距離を正確に検出する
ことができる。

【００８０】請求項５の発明によれば、請求項４の車両
用レーダ装置において、閾値設定手段が設定するサンプ
リング期間毎の閾値として、当該サンプリング期間毎に
走行レーン幅のどこにか物標が存在する場合に積分手段
が得る積分値の最低値を用いるので、当該レーダ装置を
搭載している車両が走行している走行レーンにおいてそ
の前方のいずれの地点に物標が存在していても正確にそ
の存在と距離を検出することができ、特に隣の走行レー
ンからの割込車の検出を精度良く行うことができる。

【００８１】請求項６の発明によれば、請求項５の車両
用レーダ装置において、閾値設定手段が設定するサンプ
リング期間毎の閾値として、近距離レンジに対応するサ
ンプリング期間毎に走行レーン幅よりも若干広い幅のど
こかに物標が存在する場合に積分手段が得る積分値の最
低値を用いるので、特に割込車の検出を迅速に行う必要
がある近距離レンジでの割込車の検出が精度良く、かつ
迅速に行える。

【図面の簡単な説明】

【図１】請求項１及び請求項２の発明の共通する実施例
の回路ブロック図。

【図２】上記実施例の各部の信号波形を示すタイミング
チャート。

【図３】上記実施例の送光パルス信号のカバーする照射
範囲を示す説明図。

【図４】図３におけるあるサンプリング点のＡ−Ｏ−Ｂ
方向の加算値分布を示すグラフ。

【図５】上記実施例の各サンプリング点における横方向
各点での加算値分布を示すグラフ。

【図６】上記実施例の各サンプリング点の閾値設定例を
示すタイミングチャート。

【図７】上記実施例における閾値設定に基づく物標検出
範囲の説明図。

【図８】上記実施例の測距処理を示すフローチャート。

【図９】請求項１及び請求項３の発明の共通する実施例
における閾値設定に基づく物標検出範囲を説明図。

【図１０】請求項４及び請求項５の発明の共通する実施
例の回路ブロック図。

【図１１】上記実施例における積分回路の回路図。

【図１２】上記実施例における積分回路の各レンジブロ
ック毎の積分タイミングを示すタイミングチャート。

【図１３】上記実施例における各レンジブロックの閾値
設定例を示すタイミングチャート。

【図１４】上記実施例におけるピーク検出処理を示すタ
イミングチャート。

【図１５】上記実施例の測距処理を示すフローチャー
ト。

【図１６】従来例の回路ブロック図。

【図１７】従来例の送光パルス信号の照射範囲を示す説
明図。

【図１８】従来例の物標検出動作を示す説明図。

【図１９】他の従来例の送光パルス信号の照射範囲を示
す説明図。

【図２０】上記の他の従来例の動作特性を示す説明図。

【図２１】さらに他の従来例の送光パルス信号の照射範
囲を示す説明図。

【符号の説明】

９ 走行レーン ２０ レーダ装置 ２１ レーダヘッド ２２ パルス信号送出回路 ２２ａ−１ 第１の駆動回路 ２２ａ−２ 第２の駆動回路 ２２ｂ−１ 第１の発光素子 ２２ｂ−２ 第２の発光素子 ２２ｃ−１ 第１の集光レンズ ２２ｃ−２ 第２の集光レンズ ２３ 反射信号受信回路 ２３ａ レンズ ２３ｂ 受光素子 ２３ｃ リミッタアンプ ２３ｄ ゼロクロスコンパレータ ２４ サンプリング加算部 ２５ サンプリング回路 ２６ 加算回路 ２７ 演算回路 ２８ ピーク検出回路 ２９ 閾値設定回路 ３０ 表示装置 ３１ 制御回路 ３２ 照射範囲 ３３ 検出範囲 ３７ 検出範囲 ４１ サンプリング積分部 ４２ スイッチング回路 ４３ 積分回路 ４３ａ−１〜４３ａ−ｎ 入力アナログスイッチ ４３ｂ−１〜４３ｂ−ｎ 積分器 ４３ｃ−１〜４３ｃ−ｎ 出力アナログスイッチ ４４ 演算回路 ４５ ピーク検出回路 ４６ 閾値設定回路 ４７ 入力スイッチング信号 ４８ 出力スイッチング信号

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01S 7/00 - 7/51 G01S 17/00 - 17/95 G01S 13/00 - 13/95

Claims (6)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 パルス状の信号を周期的に外部へ送出す
   る送出手段と、 前記送出手段が送出する信号が物標に反射して返って来
   る方向からの信号を連続的に受信する受信手段と、 前記受信手段が受信した信号を２値化し、前記送出手段
   の信号送出タイミングからの経過時間を異ならせた複数
   のサンプリング点毎にサンプリングするサンプリング手
   段と、 前記サンプリング手段のサンプリング値をサンプリング
   点毎に所定の送出回数分ずつ加算する加算手段と、 前記サンプリング点毎に個別に閾値を設定する閾値設定
   手段と、 前記加算手段の前記サンプリング点毎の加算値を前記閾
   値設定手段が与えるサンプリング点毎の閾値と比較し、
   前記閾値よりも大きい加算値を与えるサンプリング点に
   対応する距離を物標までの距離として算出する距離算定
   手段とを備えて成る車両用レーダ装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の車両用レーダ装置におい
   て、前記閾値設定手段が設定するサンプリング点毎の閾
   値として、当該サンプリング点毎に走行レーン幅のどこ
   にか物標が存在する場合に前記加算手段が得る加算値の
   最低値を用いることを特徴とする車両用レーダ装置。
3. 【請求項３】 請求項２記載の車両用レーダ装置におい
   て、前記閾値設定手段が設定するサンプリング点毎の閾
   値として、近距離レンジに対応するサンプリング点毎に
   走行レーン幅よりも若干広い幅のどこかに物標が存在す
   る場合に前記加算手段が得る加算値の最低値を用いるこ
   とを特徴とする車両用レーダ装置。
4. 【請求項４】 パルス状の信号を周期的に外部へ送出す
   る送出手段と、 前記送出手段が送出する信号が物標に反射して返って来
   る方向からの信号を連続的に受信する受信手段と、 前記受信手段が受信した信号を２値化し、前記送出手段
   の信号送出タイミングからの経過時間を異ならせた複数
   のサンプリング期間毎にサンプリングするサンプリング
   手段と、 前記サンプリング手段のサンプリング値をサンプリング
   期間毎に所定の送出回数分ずつ積分する積分手段と、 前記サンプリング期間毎に個別に閾値を設定する閾値設
   定手段と、 前記積分手段の前記各サンプリング期間の積分値を前記
   閾値設定手段が与えるサンプリング期間毎の閾値と比較
   し、前記所定の閾値よりも大きい積分値を与えるサンプ
   リング期間に対応する距離を物標までの距離として算出
   する距離算定手段とを備えて成る車両用レーダ装置。
5. 【請求項５】 請求項４記載の車両用レーダ装置におい
   て、前記閾値設定手段が設定するサンプリング期間毎の
   閾値として、当該サンプリング期間毎に走行レーン幅の
   どこにか物標が存在する場合に前記積分手段が得る積分
   値の最低値を用いることを特徴とする車両用レーダ装
   置。
6. 【請求項６】 請求項４記載の車両用レーダ装置におい
   て、前記閾値設定手段が設定するサンプリング期間毎の
   閾値として、近距離レンジに対応するサンプリング期間
   毎に走行レーン幅よりも若干広い幅のどこかに物標が存
   在する場合に前記積分手段が得る積分値の最低値を用い
   ることを特徴とする車両用レーダ装置。