JPH07102816B2 - モータ駆動式パワーステアリング制御装置 - Google Patents
モータ駆動式パワーステアリング制御装置Info
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- JPH07102816B2 JPH07102816B2 JP6348586A JP6348586A JPH07102816B2 JP H07102816 B2 JPH07102816 B2 JP H07102816B2 JP 6348586 A JP6348586 A JP 6348586A JP 6348586 A JP6348586 A JP 6348586A JP H07102816 B2 JPH07102816 B2 JP H07102816B2
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- steering
- clutch
- motor
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/06—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/08—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to driver input torque
- B62D6/10—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to driver input torque characterised by means for sensing or determining torque
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Arrangements For Transmission Of Measured Signals (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、自動車の舵取り装置をモータの回転力で補
助付勢するモータ駆動式パワーステアリング制御装置に
関するものである。
助付勢するモータ駆動式パワーステアリング制御装置に
関するものである。
従来、この種の装置としてモータの駆動力を減速機を介
してギヤまたはベルト等の伝達機構によりステアリング
シヤフトに補助付勢するものがある。
してギヤまたはベルト等の伝達機構によりステアリング
シヤフトに補助付勢するものがある。
従来のステアリング装置は以上のように構成されてお
り、従来方式のハンドルの回転力を検出するトルクセン
サは、トルク測定値を電圧信号に変換するのみで、コン
トローラへ測定値を伝送する途中のコネクタまたはスリ
ツプリングあるいは配線での電圧降下を配慮していない
構造のため、制御に用いられるトルク値が変動する問題
点があつた。
り、従来方式のハンドルの回転力を検出するトルクセン
サは、トルク測定値を電圧信号に変換するのみで、コン
トローラへ測定値を伝送する途中のコネクタまたはスリ
ツプリングあるいは配線での電圧降下を配慮していない
構造のため、制御に用いられるトルク値が変動する問題
点があつた。
また従来のパワーステアリング制御装置では第２図に示
すようにコントロールユニット９内で安定化電源によっ
て安定化された電源電圧がトルクセンサ３へ供給される
ので、コントロールユニット９とトルクセンサ３の間の
配線やコネクタあるいはスリップリングにで電圧降下を
生じ、トルクセンサ３でトルクを測定する元となる電源
電圧が変動し、このこともトルク値を変動させる原因と
なっていた。
すようにコントロールユニット９内で安定化電源によっ
て安定化された電源電圧がトルクセンサ３へ供給される
ので、コントロールユニット９とトルクセンサ３の間の
配線やコネクタあるいはスリップリングにで電圧降下を
生じ、トルクセンサ３でトルクを測定する元となる電源
電圧が変動し、このこともトルク値を変動させる原因と
なっていた。
そして、以上のようなトルク値の変動が生じると、例え
ば自動車の直進中には通常、ハンドルの中立点を表す出
力がトルクセンサからコントロールユニット９に伝送さ
れるにもかかわらず、誤って中立点から右または左へ偏
った出力が伝送され、この結果ハンドル操作をしていな
いのにステアリング装置に対し右または左へ勝手に操舵
力が付勢されてハンドルの重さが右または左の一方に偏
ってハンドル操作に違和感を生じたり、またはステアリ
ング装置が勝手に右または左へ操舵されることもあり、
この場合は大変危険であった。
ば自動車の直進中には通常、ハンドルの中立点を表す出
力がトルクセンサからコントロールユニット９に伝送さ
れるにもかかわらず、誤って中立点から右または左へ偏
った出力が伝送され、この結果ハンドル操作をしていな
いのにステアリング装置に対し右または左へ勝手に操舵
力が付勢されてハンドルの重さが右または左の一方に偏
ってハンドル操作に違和感を生じたり、またはステアリ
ング装置が勝手に右または左へ操舵されることもあり、
この場合は大変危険であった。
この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、電圧降下の影響がなく、トルク値の変動の生
じないモータ駆動式パワーステアリング制御装置を得る
ことを目的とする。
たもので、電圧降下の影響がなく、トルク値の変動の生
じないモータ駆動式パワーステアリング制御装置を得る
ことを目的とする。
この発明に係るパワーステアリング制御装置は、安定化
電源とセンサ素子とこのセンサ素子の出力電圧を電流に
変換するプリアンプとを有するトルクセンサが備えられ
たものである。
電源とセンサ素子とこのセンサ素子の出力電圧を電流に
変換するプリアンプとを有するトルクセンサが備えられ
たものである。
この発明におけるパワーステアリング制御装置は、トル
クセンサとコントロールユニット間にあるスリップリン
グあるいはコネクタや配線における電圧降下の影響がな
く、これによつてトルク値の変動の生じない制御装置と
なる。
クセンサとコントロールユニット間にあるスリップリン
グあるいはコネクタや配線における電圧降下の影響がな
く、これによつてトルク値の変動の生じない制御装置と
なる。
以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図はモータ駆動式パワーステアリング制御装置の概要図
で、１は運転者の操舵回転力を受けるハンドル、３はハ
ンドル１に加えられた回転力に応じて電気信号を出力す
るトルクセンサ、4aは第１のユニバーサルジョイント、
4bは第２のユニバーサルジヨイント、2aはハンドル１と
トルクセンサ３間を連結する第１のステアリングシヤフ
ト、2bはトルクセンサ３と第１のユニバーサルジヨイン
ト4a間を連結する第２のステアリングシヤフト、2cは第
１のユニバーサルジヨイント4aと第２のユニバーサルジ
ヨイント4b間を連結する第３のステアリングシヤフトで
ある。５は第２のユニバーサルジヨイント4bに連結され
た第１のピニオン軸、、６は第１のピニオン軸５と噛み
合う第１のラツク歯部6aと第２のラツク歯部6bを有する
ラツク軸、7aは一方のタイロツド8aとラツク軸６の一端
を連結したポールジヨイント、7bは他方のタイロツド8b
とラツク軸の他端を連結したポールジヨイントである。
９はコントロールユニツト、10は車速を検出する車速セ
ンサ、11は車載用のバツテリー、12はキースイツチ、13
は分巻または磁石界磁を有する直流モータで、上記バツ
テリー11からコントロールユニツト９を介して駆動され
る。14はモータ13の出力軸と直結して駆動される電磁式
すべりクラツチで、例えばパウダクラッチかヒステシス
クラッチである。15はすべりクラツチ14の出力軸に連結
され減速機を形成するウオーム軸、16はウオーム軸15と
噛み合つて駆動されるウオームホイール軸、17はウオー
ルホイール軸16とラツク軸６の第２の歯部6bと噛み合う
第２のピニオン軸18間の機械的な連結をコントロールユ
ニツ９の指示に従つて結合、離脱する電磁クラツチであ
る。
図はモータ駆動式パワーステアリング制御装置の概要図
で、１は運転者の操舵回転力を受けるハンドル、３はハ
ンドル１に加えられた回転力に応じて電気信号を出力す
るトルクセンサ、4aは第１のユニバーサルジョイント、
4bは第２のユニバーサルジヨイント、2aはハンドル１と
トルクセンサ３間を連結する第１のステアリングシヤフ
ト、2bはトルクセンサ３と第１のユニバーサルジヨイン
ト4a間を連結する第２のステアリングシヤフト、2cは第
１のユニバーサルジヨイント4aと第２のユニバーサルジ
ヨイント4b間を連結する第３のステアリングシヤフトで
ある。５は第２のユニバーサルジヨイント4bに連結され
た第１のピニオン軸、、６は第１のピニオン軸５と噛み
合う第１のラツク歯部6aと第２のラツク歯部6bを有する
ラツク軸、7aは一方のタイロツド8aとラツク軸６の一端
を連結したポールジヨイント、7bは他方のタイロツド8b
とラツク軸の他端を連結したポールジヨイントである。
９はコントロールユニツト、10は車速を検出する車速セ
ンサ、11は車載用のバツテリー、12はキースイツチ、13
は分巻または磁石界磁を有する直流モータで、上記バツ
テリー11からコントロールユニツト９を介して駆動され
る。14はモータ13の出力軸と直結して駆動される電磁式
すべりクラツチで、例えばパウダクラッチかヒステシス
クラッチである。15はすべりクラツチ14の出力軸に連結
され減速機を形成するウオーム軸、16はウオーム軸15と
噛み合つて駆動されるウオームホイール軸、17はウオー
ルホイール軸16とラツク軸６の第２の歯部6bと噛み合う
第２のピニオン軸18間の機械的な連結をコントロールユ
ニツ９の指示に従つて結合、離脱する電磁クラツチであ
る。
第３図は安定化電源とセンサ素子3aとプリアンプ3bを有
するトルクセンサ３と、非安定化電源を供給するコント
ロールユニット９とをスリップリングまたはコネクタ19
を介して接続している状態を示す図である。
するトルクセンサ３と、非安定化電源を供給するコント
ロールユニット９とをスリップリングまたはコネクタ19
を介して接続している状態を示す図である。
次に動作を第４図〜第７図を参照して説明する。
第４図は上記プリアンプ3bの入力電圧対出力電流変換特
性図、第５図は電磁式すべりクラッチ14のクラッチ電流
対伝達トルク特性図、第６図は操舵トルク対モータ印加
電圧およびすべりクラッチ電流の制御特性図、第７図は
車速対すべりクラッチ電流および電磁クラッチ印加電圧
の制御特性図である。まず、エンジンの始動に際してキ
ースイツチ12をオンすると、電磁クラツチ17がオンしウ
オームホイール軸16と第２のピニオン軸18が連結され
る。この状態でハンドル１に回転力を与えると例えば第
２図に示すセンサ3aのみのトルクセンサ３に比べてこの
発明では第３図に示すようにセンサ3aより操舵トルクに
比例した検出電圧VTがプリアンプ3bに入力される。この
検出電圧VTは第４図に示すように操舵トルクに比例した
定電流ISに変換され、コントロールユニツト９に入力さ
れる。またコントローラ９からトルクセンサ３には非安
定化電源からの電源が供給され、トルクセンサ３の安定
化電源によって安定化される。上記のトルク信号はこの
信号に比例した定電流に変換されたことにより、途中の
コネクタあるいはスリップリング19および配線による電
圧降下の影響を受ることなくコントロールユニツト９へ
伝達される。
性図、第５図は電磁式すべりクラッチ14のクラッチ電流
対伝達トルク特性図、第６図は操舵トルク対モータ印加
電圧およびすべりクラッチ電流の制御特性図、第７図は
車速対すべりクラッチ電流および電磁クラッチ印加電圧
の制御特性図である。まず、エンジンの始動に際してキ
ースイツチ12をオンすると、電磁クラツチ17がオンしウ
オームホイール軸16と第２のピニオン軸18が連結され
る。この状態でハンドル１に回転力を与えると例えば第
２図に示すセンサ3aのみのトルクセンサ３に比べてこの
発明では第３図に示すようにセンサ3aより操舵トルクに
比例した検出電圧VTがプリアンプ3bに入力される。この
検出電圧VTは第４図に示すように操舵トルクに比例した
定電流ISに変換され、コントロールユニツト９に入力さ
れる。またコントローラ９からトルクセンサ３には非安
定化電源からの電源が供給され、トルクセンサ３の安定
化電源によって安定化される。上記のトルク信号はこの
信号に比例した定電流に変換されたことにより、途中の
コネクタあるいはスリップリング19および配線による電
圧降下の影響を受ることなくコントロールユニツト９へ
伝達される。
コントロールユニツト９は第６図に示すようにモータ13
およびすべりクラツチ14を制御する。すなわち、モータ
13の制御において、操舵トルクを右方向へ増加すると、
ａ点でモータ13をオンし、モータに100％電圧を印加す
る（ｂ点）。さらに、操舵トルクを増加し操舵トルクが
ｃ点になるとすべりクラツチ14の電流が流れ始め、操舵
トルクの増加に対し略対数的に増加し、100％電流とな
る（ｄ点）。逆にトルクを減少してトルクがｄ点よりす
べりクラツチ14の電流は減少し、ｃ点で０％となる。さ
らにトルクが減少しｅ点となるとモータ13はオフし、印
加電圧は０％（ｆ点）となる。このことは左方向でも略
同様な制御が行なわれる。上記すべりクラツチ14の特性
は第５図に示すようにクラツチ電流に対して伝達トル
ク、すなわちすべりトルクが略比例的に増加する範囲が
用いられる。したがつて第６図でトルクが増加し、ａ点
に達成するとモータには100％電圧が印加されるので、
モータは回転し始めさらにトルクを増加してトルクがｃ
点からすべりクラツチ14の電流を徐々に増加するため、
ウオーム軸15への出力トルクは徐々に増加することにな
り、ハンドル１に加える力に応じた補助トルクをウオー
ムホイール軸16、電磁クラツチ17、第２のピニオン軸18
を介して第２のラツク歯部6bへ伝え、ハンドル１は軽く
なる。
およびすべりクラツチ14を制御する。すなわち、モータ
13の制御において、操舵トルクを右方向へ増加すると、
ａ点でモータ13をオンし、モータに100％電圧を印加す
る（ｂ点）。さらに、操舵トルクを増加し操舵トルクが
ｃ点になるとすべりクラツチ14の電流が流れ始め、操舵
トルクの増加に対し略対数的に増加し、100％電流とな
る（ｄ点）。逆にトルクを減少してトルクがｄ点よりす
べりクラツチ14の電流は減少し、ｃ点で０％となる。さ
らにトルクが減少しｅ点となるとモータ13はオフし、印
加電圧は０％（ｆ点）となる。このことは左方向でも略
同様な制御が行なわれる。上記すべりクラツチ14の特性
は第５図に示すようにクラツチ電流に対して伝達トル
ク、すなわちすべりトルクが略比例的に増加する範囲が
用いられる。したがつて第６図でトルクが増加し、ａ点
に達成するとモータには100％電圧が印加されるので、
モータは回転し始めさらにトルクを増加してトルクがｃ
点からすべりクラツチ14の電流を徐々に増加するため、
ウオーム軸15への出力トルクは徐々に増加することにな
り、ハンドル１に加える力に応じた補助トルクをウオー
ムホイール軸16、電磁クラツチ17、第２のピニオン軸18
を介して第２のラツク歯部6bへ伝え、ハンドル１は軽く
なる。
次に自動車が走行状態となつた場合、第７図に示すよう
にすべりクラツチ14の電流は車速の増加に反比例して減
少するように制御され、ｇ点ではハンドル１に回転力が
発生してもすべりクラツチ14には電流は流れなくなる。
さらに車速が上昇しｈ点に達すると、電磁クラツチ17も
オフし、ウオームホイール軸16と第２のピニオン軸18は
離脱するのでハンドル１を廻す運転者にとつては補助付
勢のないステアリングとなる。
にすべりクラツチ14の電流は車速の増加に反比例して減
少するように制御され、ｇ点ではハンドル１に回転力が
発生してもすべりクラツチ14には電流は流れなくなる。
さらに車速が上昇しｈ点に達すると、電磁クラツチ17も
オフし、ウオームホイール軸16と第２のピニオン軸18は
離脱するのでハンドル１を廻す運転者にとつては補助付
勢のないステアリングとなる。
以上説明したようにこの発明によれば、安定化電源とセ
ンサ素子とこのセンサ素子の出力電圧を電流に変換する
プリアンプを有するトルクセンサを備えたことにより、
トルクセンサとコントロールユニットの間のコネクタあ
るいはスリップリングおよび配線における電圧降下の影
響がなく、安価でトルク値に変動が生じず、操舵の際の
違和感がなく、安全なパワーステアリング制御装置とな
る。また、定電流化することにより長距離の信号伝送に
おいても耐ノイズ特性が向上し、動作の安定した信頼性
の高いパワーステアリング制御装置となる。
ンサ素子とこのセンサ素子の出力電圧を電流に変換する
プリアンプを有するトルクセンサを備えたことにより、
トルクセンサとコントロールユニットの間のコネクタあ
るいはスリップリングおよび配線における電圧降下の影
響がなく、安価でトルク値に変動が生じず、操舵の際の
違和感がなく、安全なパワーステアリング制御装置とな
る。また、定電流化することにより長距離の信号伝送に
おいても耐ノイズ特性が向上し、動作の安定した信頼性
の高いパワーステアリング制御装置となる。
第１図はこの発明の一実施例によるモータ駆動式パワー
ステアリング制御装置の概要図、第２図および第３図は
従来のものとこの発明によるトルクセンサの各々の接続
図、第４図はプリアンプの電圧対電流交換特性図、第５
図は電磁式すべりクラツチのクラツチ電流対伝達トルク
特性図、第６図は操舵トルク対モータ印加電圧およびす
べりクラツチ電流の制御特性図、第７図は車速対すべり
クラツチ電流および電磁クラツチ印加電圧の制御特性図
である。 １……ハンドル、３……トルクセンサ、3a……センサ、
3b……プリアンプ、９……コントロールユニツト、13…
…モータ、14……電磁式すべりクラツチ、17……電磁ク
ラツチ、19……スリツプリングあるいはコネクタ。 なお、図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。
ステアリング制御装置の概要図、第２図および第３図は
従来のものとこの発明によるトルクセンサの各々の接続
図、第４図はプリアンプの電圧対電流交換特性図、第５
図は電磁式すべりクラツチのクラツチ電流対伝達トルク
特性図、第６図は操舵トルク対モータ印加電圧およびす
べりクラツチ電流の制御特性図、第７図は車速対すべり
クラツチ電流および電磁クラツチ印加電圧の制御特性図
である。 １……ハンドル、３……トルクセンサ、3a……センサ、
3b……プリアンプ、９……コントロールユニツト、13…
…モータ、14……電磁式すべりクラツチ、17……電磁ク
ラツチ、19……スリツプリングあるいはコネクタ。 なお、図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭55−57997（ＪＰ，Ａ) 特開 昭56−42898（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−29097（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】コネクタあるいはスリップリングを介して
電源が供給され、ハンドルの回転力を検出して電圧に変
換するトルクセンサと、このトルクセンサからの出力が
コネクタあるいはスリップリングを介して入力され、前
記ハンドルによって駆動される舵取り装置を補助付勢す
るモータを制御するコントロールユニットとを備え、前
記トルクセンサは安定化電源とセンサ素子とこのセンサ
素子の出力電圧を電流に変換するプリアンプとを有して
なることを特徴とするモータ駆動式パワーステアリング
制御装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6348586A JPH07102816B2 (ja) | 1986-03-19 | 1986-03-19 | モータ駆動式パワーステアリング制御装置 |
| US07/021,488 US4724915A (en) | 1986-03-19 | 1987-03-04 | Device for controlling a motor-driven power steering system for a vehicle |
| KR1019870001924A KR900001847B1 (ko) | 1986-03-19 | 1987-03-04 | 모터구동식 동력조향 제어장치 |
| DE8787302397T DE3780490T2 (de) | 1986-03-19 | 1987-03-19 | Steuervorrichtung fuer eine von einem motor angetriebene servolenkung fuer ein fahrzeug. |
| EP87302397A EP0238349B1 (en) | 1986-03-19 | 1987-03-19 | Device for controlling a motor-driven power steering system for a vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6348586A JPH07102816B2 (ja) | 1986-03-19 | 1986-03-19 | モータ駆動式パワーステアリング制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62218273A JPS62218273A (ja) | 1987-09-25 |
| JPH07102816B2 true JPH07102816B2 (ja) | 1995-11-08 |
Family
ID=13230590
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6348586A Expired - Lifetime JPH07102816B2 (ja) | 1986-03-19 | 1986-03-19 | モータ駆動式パワーステアリング制御装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4724915A (ja) |
| EP (1) | EP0238349B1 (ja) |
| JP (1) | JPH07102816B2 (ja) |
| KR (1) | KR900001847B1 (ja) |
| DE (1) | DE3780490T2 (ja) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06506B2 (ja) * | 1987-03-04 | 1994-01-05 | 三菱電機株式会社 | モ−タ駆動式パワ−ステアリング制御方法 |
| US4865145A (en) * | 1987-07-31 | 1989-09-12 | Koyo Seiko Co., Ltd. | Power steering apparatus |
| JPS6483459A (en) * | 1987-09-25 | 1989-03-29 | Koyo Seiko Co | Power steering device |
| US4907668A (en) * | 1988-02-25 | 1990-03-13 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Steering torque detecting apparatus |
| JP2694612B2 (ja) * | 1988-07-30 | 1997-12-24 | 光洋精工株式会社 | 電動式パワーステアリング装置 |
| FR2667039B1 (fr) * | 1990-09-25 | 1993-06-18 | Renault | Direction assistee electrique de parking. |
| JP2004136821A (ja) * | 2002-10-18 | 2004-05-13 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
| CN112026916A (zh) * | 2020-09-21 | 2020-12-04 | 洛阳智能农业装备研究院有限公司 | 一种转向机构的超稳定控制技术 |
Family Cites Families (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE2313706A1 (de) * | 1973-03-20 | 1974-09-26 | Bosch Gmbh Robert | Servolenkung |
| FR2242009A5 (en) * | 1973-08-20 | 1975-03-21 | Andriussi Francois | Power assist device for steering wheel - has electromechanical shaft drive responsive to shaft rotation |
| JPS5557997A (en) * | 1978-10-26 | 1980-04-30 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Measuring instrument for physical quantity of rotary machine |
| JPS5642898A (en) * | 1979-09-14 | 1981-04-21 | Kyowa Electronic Instruments | Twoowire transmitter for resistance bridge |
| JPS5829097A (ja) * | 1981-08-15 | 1983-02-21 | 富士電機株式会社 | 二線式測定装置 |
| JPS59130780A (ja) * | 1983-01-17 | 1984-07-27 | Aisin Seiki Co Ltd | 電動パワ−ステアリング装置 |
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