JPH0698505B2 - 溶接電極の自動整形および交換装置 - Google Patents
溶接電極の自動整形および交換装置Info
- Publication number
- JPH0698505B2 JPH0698505B2 JP61183178A JP18317886A JPH0698505B2 JP H0698505 B2 JPH0698505 B2 JP H0698505B2 JP 61183178 A JP61183178 A JP 61183178A JP 18317886 A JP18317886 A JP 18317886A JP H0698505 B2 JPH0698505 B2 JP H0698505B2
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- JP
- Japan
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- electrode
- welding
- shaping
- robot
- exchange
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
- B23K11/30—Features relating to electrodes
- B23K11/3063—Electrode maintenance, e.g. cleaning, grinding
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
- B23K11/30—Features relating to electrodes
- B23K11/3072—Devices for exchanging or removing electrodes or electrode tips
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Resistance Welding (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明はロボツト溶接機による台車方式の溶接ラインに
おいて、溶接ロボットに持たせた電極を自動整形および
交換するための装置に関するものである。
おいて、溶接ロボットに持たせた電極を自動整形および
交換するための装置に関するものである。
（従来の技術） 従来、ロボツトによるスポツト溶接の増打工程において
は、電極が摩耗して変形した場合は、人手によつてやす
りで電極を整形するか、または電極を取外して１個所に
集め、ボール盤等により集中研摩し、整形された電極を
ロボツトの溶接ガンに手動で取付けることが行われてい
た。
は、電極が摩耗して変形した場合は、人手によつてやす
りで電極を整形するか、または電極を取外して１個所に
集め、ボール盤等により集中研摩し、整形された電極を
ロボツトの溶接ガンに手動で取付けることが行われてい
た。
しかし、最近では第４〜５図に示すような、電極自動整
形機１や、電極自動交換機10を使用して、電極を自動整
形または交換するものも用いられるようになつている。
形機１や、電極自動交換機10を使用して、電極を自動整
形または交換するものも用いられるようになつている。
第４図に示す電極整形機１は、実願昭60-102379号にて
出願済み（未公開）のもので、架台７上に、溶接ロボッ
ト（図示略）に持たせた溶接ガン２の先端の一対の電極
３をそれぞれ挟持する第１のクランプアーム（第１のク
ランプ手段）５と、モータ（エアモータ）６により垂直
軸回りに回転する研削工具４と、この研削工具４を上下
方向に進退動させるシリンダ（第１の移動手段）８とを
配設している。この電極整形機１においては、溶接ロボ
ットの動きにより投入された溶接ガン２の電極３を第１
のクランプアーム５で挟持した後、モータ６により研削
工具４を回転させながら、シリンダ８により研削工具４
を上方または下方へ移動させれば、研削工具４により一
対の溶接電極３が整形される。この時、第１のクランプ
アーム５により電極３が保持されているので、溶接ロボ
ットに整形圧力が加わらず、ロボットとして小型のもの
を使用することが可能になって、多数のロボットを要す
る溶接ラインに向けて好適となる。
出願済み（未公開）のもので、架台７上に、溶接ロボッ
ト（図示略）に持たせた溶接ガン２の先端の一対の電極
３をそれぞれ挟持する第１のクランプアーム（第１のク
ランプ手段）５と、モータ（エアモータ）６により垂直
軸回りに回転する研削工具４と、この研削工具４を上下
方向に進退動させるシリンダ（第１の移動手段）８とを
配設している。この電極整形機１においては、溶接ロボ
ットの動きにより投入された溶接ガン２の電極３を第１
のクランプアーム５で挟持した後、モータ６により研削
工具４を回転させながら、シリンダ８により研削工具４
を上方または下方へ移動させれば、研削工具４により一
対の溶接電極３が整形される。この時、第１のクランプ
アーム５により電極３が保持されているので、溶接ロボ
ットに整形圧力が加わらず、ロボットとして小型のもの
を使用することが可能になって、多数のロボットを要す
る溶接ラインに向けて好適となる。
一方、第５図に示す電極交換機10は、実開昭61-41482号
公報に開示されたので、溶接ロボット（図示略）に保持
された電極11の電極ホルダ11aを第２のクランプアーム
（第２のクランプ手段）12で保持し、先端部をくさび形
状とした電極抜き工具13を、電極11と電極ホルダ11aと
の間に挿入させ、くさび作用により電極11を電極ホルダ
11aから抜取り、ホッパ14に落として排出する。新しい
電極15は、フィーダ16から供給され、電極取付工具17の
上に載置される。電極取付工具17は、取付工具用シリン
ダ（第２の移動手段）18,19によって水平および垂直移
動し、新しい電極15を電極ホルダ11aに取付けるように
作動する。この電極交換機10によれば、第２のクランプ
アーム12にて電極ホルダ11aが保持されるため、溶接ロ
ボットには交換圧力は加わらず、ロボットとして小型の
ものを使用することが可能になって、多数のロボットを
要する溶接ラインに向けて好適となる。
公報に開示されたので、溶接ロボット（図示略）に保持
された電極11の電極ホルダ11aを第２のクランプアーム
（第２のクランプ手段）12で保持し、先端部をくさび形
状とした電極抜き工具13を、電極11と電極ホルダ11aと
の間に挿入させ、くさび作用により電極11を電極ホルダ
11aから抜取り、ホッパ14に落として排出する。新しい
電極15は、フィーダ16から供給され、電極取付工具17の
上に載置される。電極取付工具17は、取付工具用シリン
ダ（第２の移動手段）18,19によって水平および垂直移
動し、新しい電極15を電極ホルダ11aに取付けるように
作動する。この電極交換機10によれば、第２のクランプ
アーム12にて電極ホルダ11aが保持されるため、溶接ロ
ボットには交換圧力は加わらず、ロボットとして小型の
ものを使用することが可能になって、多数のロボットを
要する溶接ラインに向けて好適となる。
（発明が解決しようとする問題点） しかして手作業でやすりにより成形する方法や、電極を
手で取付取外しを行うものでは、多くの工数を要する
上、ロボツトの作動部に人が出入しなければならないの
で危険である。また電極の自動整形機、自動交換機を用
いる場合には、ロボツト１台に対し、それぞれ１台づつ
の電極自動整形機と自動交換機を設置しなければならな
い。その為に、設備費が膨大になるばかりでなくそれら
を設置するスペースがとれないこともおこる。
手で取付取外しを行うものでは、多くの工数を要する
上、ロボツトの作動部に人が出入しなければならないの
で危険である。また電極の自動整形機、自動交換機を用
いる場合には、ロボツト１台に対し、それぞれ１台づつ
の電極自動整形機と自動交換機を設置しなければならな
い。その為に、設備費が膨大になるばかりでなくそれら
を設置するスペースがとれないこともおこる。
本発明は自動の電極整形機および電極交換機の設置スペ
ースを必要とせず、しかも人手を要せずに電極の整形お
よび交換を自動的に行うことができる装置を提供するも
のである。
ースを必要とせず、しかも人手を要せずに電極の整形お
よび交換を自動的に行うことができる装置を提供するも
のである。
（問題点を解決するための手段） 本発明は、台車による被溶接物搬送方式のロボット溶接
ラインにおいて、前記台車の一つまたは複数に、被溶接
物に代えて電極整形機と電極交換機とを搭載し、前記電
極整形機は、ロボットに持たせた電極を保持する第１の
クランプ手段と、モータにより回転駆動される研削工具
と、該研削工具を前記第１のクランプ手段により保持さ
れた電極に対して進退動させる第１の移動手段とを備え
た構成とし、前記電極交換機は、溶接ロボットに持たせ
た電極ホルダを保持する第２のクランプ手段と、前記電
極ホルダと電極との間に挿入されくさび作用により電極
ホルダから電極を抜取る電極抜き工具と、フィーダから
供給された電極を保持する電極取付工具と、該電極取付
工具を前記第２のクランプ手段により保持された電極ホ
ルダに対して進退動させる第２の移動手段とを備える構
成としたものである。
ラインにおいて、前記台車の一つまたは複数に、被溶接
物に代えて電極整形機と電極交換機とを搭載し、前記電
極整形機は、ロボットに持たせた電極を保持する第１の
クランプ手段と、モータにより回転駆動される研削工具
と、該研削工具を前記第１のクランプ手段により保持さ
れた電極に対して進退動させる第１の移動手段とを備え
た構成とし、前記電極交換機は、溶接ロボットに持たせ
た電極ホルダを保持する第２のクランプ手段と、前記電
極ホルダと電極との間に挿入されくさび作用により電極
ホルダから電極を抜取る電極抜き工具と、フィーダから
供給された電極を保持する電極取付工具と、該電極取付
工具を前記第２のクランプ手段により保持された電極ホ
ルダに対して進退動させる第２の移動手段とを備える構
成としたものである。
（作用） 電極整形機および電極交換機を搭載した台車が混在する
ので、予め電極整形および電極交換のための動作を溶接
ロボットにティーチングしておくことにより、該台車を
適宜のタイミングで溶接位置に位置決めすれば、溶接ロ
ボットの動作で電極が電極整形機または電極交換機まで
移動し、電極整形機内の第１のクランプ手段、研削工
具、第１の移動手段等の作動により電極が自動的に整形
され、一方、電極交換機内の第２のクランプ手段、電極
抜き工具、第２の移動手段等の作動により電極が自動的
に交換される。
ので、予め電極整形および電極交換のための動作を溶接
ロボットにティーチングしておくことにより、該台車を
適宜のタイミングで溶接位置に位置決めすれば、溶接ロ
ボットの動作で電極が電極整形機または電極交換機まで
移動し、電極整形機内の第１のクランプ手段、研削工
具、第１の移動手段等の作動により電極が自動的に整形
され、一方、電極交換機内の第２のクランプ手段、電極
抜き工具、第２の移動手段等の作動により電極が自動的
に交換される。
（実施例） 以下本発明の実施例を図について説明する。
第１図〜第３図は組立用搬送ライン20の上で、溶接が行
われる部分を示すもので、被溶接物（図示せず）が載置
される台車21がライン20上を動くものとする。台車21は
台車移動装置22によつて動かされるもので、台車21に
は、通常は被溶接物例えば自動車ボデーが載置され、搬
送ライン20の横に据付けられている溶接ロボツト23によ
つて、溶接作業が行われるようになつている。一方台車
21の何台かに１台は、自動車ボデーが載置されていな
い。その代り前出第４図、第５図に示した電極整形機
１、電極交換機10と同じ構造の電極整形機26、電極交換
機26aが搭載された電極自動整形・交換用台車27が混在
し、溶接ロボツト23の溶接ガン24に装着されている電極
25の整形または交換を行う。
われる部分を示すもので、被溶接物（図示せず）が載置
される台車21がライン20上を動くものとする。台車21は
台車移動装置22によつて動かされるもので、台車21に
は、通常は被溶接物例えば自動車ボデーが載置され、搬
送ライン20の横に据付けられている溶接ロボツト23によ
つて、溶接作業が行われるようになつている。一方台車
21の何台かに１台は、自動車ボデーが載置されていな
い。その代り前出第４図、第５図に示した電極整形機
１、電極交換機10と同じ構造の電極整形機26、電極交換
機26aが搭載された電極自動整形・交換用台車27が混在
し、溶接ロボツト23の溶接ガン24に装着されている電極
25の整形または交換を行う。
組立用搬送ライン20の台車21の上の自動車ボデーは、溶
接ロボツト23の溶接ガン24によつて溶接作業が行われる
が、溶接ガン24の先端の電極25は、何台かのボデーの溶
接をしたならば摩耗、変形するので整形しなければなら
ず、そうして何回か整形をくりかえすうちに短くなつて
しまつて、交換しなければならなくなる。本実施例で
は、台車21に自動車ボデーが載置されたもの10台がつゞ
いた後は、電極自動整形交換台車27が来て、該台車の電
極整形機26により電極の自動整形が行われ、また自動車
ボデーの載置された台車21が100台つゞいた後は、電極
交換機26aにより、電極交換が行われる。
接ロボツト23の溶接ガン24によつて溶接作業が行われる
が、溶接ガン24の先端の電極25は、何台かのボデーの溶
接をしたならば摩耗、変形するので整形しなければなら
ず、そうして何回か整形をくりかえすうちに短くなつて
しまつて、交換しなければならなくなる。本実施例で
は、台車21に自動車ボデーが載置されたもの10台がつゞ
いた後は、電極自動整形交換台車27が来て、該台車の電
極整形機26により電極の自動整形が行われ、また自動車
ボデーの載置された台車21が100台つゞいた後は、電極
交換機26aにより、電極交換が行われる。
電極整形交換用台車27が溶接ロボツト23のところに到達
すると、溶接ロボツト23は通常の溶接作業の動作を行わ
ず、溶接ガン24の電極25を、電極整形機26内に移動させ
るようプログラムされている。また電極整形交換用台車
27が溶接ロボツト23のところへ来たならば、自動的に電
源や空気源（図示せず）が、電極整形交換用台車27に連
結される。そして電極整形交換用台車27内にある制御装
置28が作動を開始して電極整形が自動的に行われる。
すると、溶接ロボツト23は通常の溶接作業の動作を行わ
ず、溶接ガン24の電極25を、電極整形機26内に移動させ
るようプログラムされている。また電極整形交換用台車
27が溶接ロボツト23のところへ来たならば、自動的に電
源や空気源（図示せず）が、電極整形交換用台車27に連
結される。そして電極整形交換用台車27内にある制御装
置28が作動を開始して電極整形が自動的に行われる。
電極整形機26は、第４図における電極整形機１と同じ構
造を有しているから、第１のクランプアーム５による電
極のクランプ、エアモータ６による研削工具４の回転、
シリンダ８による研削工具４の進退動という同じ動作
が、制御装置28によつて制御されて、電極25が整形され
る。電極25の整形が終れば、次の台車21には、自動車ボ
デーが載置されていて前と同様な溶接作業がつゞけられ
る。
造を有しているから、第１のクランプアーム５による電
極のクランプ、エアモータ６による研削工具４の回転、
シリンダ８による研削工具４の進退動という同じ動作
が、制御装置28によつて制御されて、電極25が整形され
る。電極25の整形が終れば、次の台車21には、自動車ボ
デーが載置されていて前と同様な溶接作業がつゞけられ
る。
台車21が100台通過すると、電極整形交換台車27に載置
された電極交換機26aにより、電極交換が行われる。電
極整形交換台車27が、溶接ロボツト23のところに到達す
ると、溶接ロボツト23は、溶接ガン24の電極25を、電極
交換機26a内に移動させるようプログラムされている。
また電極交換用台車27aが溶接ロボツト23のところに来
たならば、自動的に電源や空気源（図示せず）が電極整
形交換用台車17に連結される。そして電極整形交換用台
車27内にある制御装置28が作動を開始して、電極交換が
自動的に行われる。電極交換機26aは、第５図における
電極交換装置10と同様な構成を持つているから、制御装
置28に制御されて同様な動作を行い、電極を交換する。
された電極交換機26aにより、電極交換が行われる。電
極整形交換台車27が、溶接ロボツト23のところに到達す
ると、溶接ロボツト23は、溶接ガン24の電極25を、電極
交換機26a内に移動させるようプログラムされている。
また電極交換用台車27aが溶接ロボツト23のところに来
たならば、自動的に電源や空気源（図示せず）が電極整
形交換用台車17に連結される。そして電極整形交換用台
車27内にある制御装置28が作動を開始して、電極交換が
自動的に行われる。電極交換機26aは、第５図における
電極交換装置10と同様な構成を持つているから、制御装
置28に制御されて同様な動作を行い、電極を交換する。
（発明の効果） 本発明は上記のような構成と作用を有するものであるか
ら、本発明の方法および装置を用いることにより、溶接
ラインに配置した複数の溶接ロボットに対して、台車上
の電極整形機および電極交換機を共用することができ、
一例としてロボット100台に対して電極整形機および電
極交換機が２〜４台ですみ、設備費が大巾に低減され
る。また電極整形装置及び電極交換装置の設置場所に関
するスペースその他の問題点がすべて解消する。
ら、本発明の方法および装置を用いることにより、溶接
ラインに配置した複数の溶接ロボットに対して、台車上
の電極整形機および電極交換機を共用することができ、
一例としてロボット100台に対して電極整形機および電
極交換機が２〜４台ですみ、設備費が大巾に低減され
る。また電極整形装置及び電極交換装置の設置場所に関
するスペースその他の問題点がすべて解消する。
また電極整形交換用台車を適正頻度で配設し循環させる
ことにより、各工程の電極が適正頻度で整形および交換
でき、溶接品質の安定化をはかることができる。その他
作業工数が低減され、また電極整形機で定期的に電極を
整形するため、溶接電流のステツプアツプコントロール
が不要になる等の効果をも有している。しかも、クラン
プ手段により電極または電極ホルダを保持して電極整形
または電極交換を行うので、電極整形または電極交換時
の圧力が溶接ロボットに加わらず、ロボットとして小型
のものが使用可能となって、多数のロボットを要する溶
接ラインに向けて好適になる。
ことにより、各工程の電極が適正頻度で整形および交換
でき、溶接品質の安定化をはかることができる。その他
作業工数が低減され、また電極整形機で定期的に電極を
整形するため、溶接電流のステツプアツプコントロール
が不要になる等の効果をも有している。しかも、クラン
プ手段により電極または電極ホルダを保持して電極整形
または電極交換を行うので、電極整形または電極交換時
の圧力が溶接ロボットに加わらず、ロボットとして小型
のものが使用可能となって、多数のロボットを要する溶
接ラインに向けて好適になる。
第１図は本発明の実施例の溶接ラインの正面図、第２図
はその電極整形交換用台車の側面図、第３図はその平面
図、第４図は従来の電極整形装置の側面図、第５図は従
来の電極交換装置の側面図である。 20……組立用搬送ライン、21……台車 22……台車移動装置、23……溶接ロボツト 26……電極整形機、26a……電極交換機 27……電極整形交換用台車
はその電極整形交換用台車の側面図、第３図はその平面
図、第４図は従来の電極整形装置の側面図、第５図は従
来の電極交換装置の側面図である。 20……組立用搬送ライン、21……台車 22……台車移動装置、23……溶接ロボツト 26……電極整形機、26a……電極交換機 27……電極整形交換用台車
Claims (1)
- 【請求項１】台車による被溶接物搬送方式のロボット溶
接ラインにおいて、前記台車の一つまたは複数に、被溶
接物に代えて電極整形機と電極交換機とを搭載し、前記
電極整形機は、ロボットに持たせた電極を保持する第１
のクランプ手段と、モータにより回転駆動される研削工
具と、該研削工具を前記第１のクランプ手段により保持
された電極に対して進退動させる第１の移動手段とを備
えた構成とし、前記電極交換機は、溶接ロボットに持た
せた電極ホルダを保持する第２のクランプ手段と、前記
電極ホルダと電極との間に挿入されくさび作用により電
極ホルダから電極を抜取る電極抜き工具と、フィーダか
ら供給された電極を保持する電極取付工具と、該電極取
付工具を前記第２のクランプ手段により保持された電極
ホルダに対して進退動させる第２の移動手段とを備える
構成としたことを特徴とする溶接電極の自動整形および
交換装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61183178A JPH0698505B2 (ja) | 1986-08-04 | 1986-08-04 | 溶接電極の自動整形および交換装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61183178A JPH0698505B2 (ja) | 1986-08-04 | 1986-08-04 | 溶接電極の自動整形および交換装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6340683A JPS6340683A (ja) | 1988-02-22 |
| JPH0698505B2 true JPH0698505B2 (ja) | 1994-12-07 |
Family
ID=16131138
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61183178A Expired - Lifetime JPH0698505B2 (ja) | 1986-08-04 | 1986-08-04 | 溶接電極の自動整形および交換装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0698505B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102189323A (zh) * | 2010-03-12 | 2011-09-21 | 上海拖拉机内燃机有限公司 | 机器人点焊工位外电极更换方法及*** |
| DE102013216623A1 (de) * | 2013-08-22 | 2015-02-26 | Robert Bosch Gmbh | Vorrichtung zum wechsel von elektrodenkappen einer schweissanlage und schweissverfahren |
| EP3068577A1 (en) * | 2013-11-12 | 2016-09-21 | Comau LLC | Assembly line quality control cart and method |
| CA3023113C (en) | 2016-05-06 | 2022-12-13 | Comau Llc | Inverted carrier lift device system and method |
| US11420853B2 (en) | 2019-10-03 | 2022-08-23 | Comau Llc | Assembly material logistics system and methods |
| CA3192155A1 (en) | 2020-06-08 | 2021-12-16 | Comau Llc | Assembly material logistics system and methods |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61200674U (ja) * | 1985-06-05 | 1986-12-16 |
-
1986
- 1986-08-04 JP JP61183178A patent/JPH0698505B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6340683A (ja) | 1988-02-22 |
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