JPH0639274B2 - 車体組立方法 - Google Patents
車体組立方法Info
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- JPH0639274B2 JPH0639274B2 JP63144166A JP14416688A JPH0639274B2 JP H0639274 B2 JPH0639274 B2 JP H0639274B2 JP 63144166 A JP63144166 A JP 63144166A JP 14416688 A JP14416688 A JP 14416688A JP H0639274 B2 JPH0639274 B2 JP H0639274B2
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- vehicle body
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 18
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 96
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D65/00—Designing, manufacturing, e.g. assembling, facilitating disassembly, or structurally modifying motor vehicles or trailers, not otherwise provided for
- B62D65/02—Joining sub-units or components to, or positioning sub-units or components with respect to, body shell or other sub-units or components
- B62D65/18—Transportation, conveyor or haulage systems specially adapted for motor vehicle or trailer assembly lines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
- B23K37/04—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work
- B23K37/047—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work moving work to adjust its position between soldering, welding or cutting steps
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/04—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
- B25J15/0491—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof comprising end-effector racks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P2700/00—Indexing scheme relating to the articles being treated, e.g. manufactured, repaired, assembled, connected or other operations covered in the subgroups
- B23P2700/50—Other automobile vehicle parts, i.e. manufactured in assembly lines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2304/00—Optimising design; Manufacturing; Testing
- B60Y2304/07—Facilitating assembling or mounting
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T29/00—Metal working
- Y10T29/49—Method of mechanical manufacture
- Y10T29/49826—Assembling or joining
- Y10T29/49904—Assembling a subassembly, then assembling with a second subassembly
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- Mechanical Engineering (AREA)
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Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、車体パネルに対する溶接及び車体パネルの搬
送等の作業をロボットを用いて行って車体を構成してい
く車体組立方法に関する。
送等の作業をロボットを用いて行って車体を構成してい
く車体組立方法に関する。
（従来の技術） 車体組立ラインにおいては、各種の作業がロボットによ
り行われるようにされて、車体組立工程の機械化あるい
は自動化が図られている。そして、それに関連して種々
の提案がなされており、例えば、特開昭60-118391 号公
報には、複数の構成部品から成るサイドパネル等の車体
パネルを構成するにあたり、主たる車体パネル構成部材
に組み付けられるべき他の車体パネル構成部材の搬送
と、主たる車体パネル構成部材に対する他の車体パネル
構成部材の溶接とを共通のロボットで行うようにするこ
とが開示されている。
り行われるようにされて、車体組立工程の機械化あるい
は自動化が図られている。そして、それに関連して種々
の提案がなされており、例えば、特開昭60-118391 号公
報には、複数の構成部品から成るサイドパネル等の車体
パネルを構成するにあたり、主たる車体パネル構成部材
に組み付けられるべき他の車体パネル構成部材の搬送
と、主たる車体パネル構成部材に対する他の車体パネル
構成部材の溶接とを共通のロボットで行うようにするこ
とが開示されている。
斯かる車体組立ラインにおけるロボットの導入にあた
り、例えば、車体パネルにおける溶接と溶接された車体
パネルの搬送とが共通のロボットによって行われるよう
にされる場合には、第６図に示される如く、車体パネル
に対する所定の作業が行われる２個の作業ステーション
ＳＴ1及びＳＴ2の間に設置されたロボット１に対してパ
ネル溶接台２が配され、そのパネル溶接台２上に車体パ
ネル３が載置される。そして、先ず、ロボット１が、そ
のアーム部１ａの先端を溶接ガン保持部５に移動させ、
溶接ガン保持部５に保持された溶接ガン６がアーム部１
ａの先端に装着される状態をとり、その状態から溶接ガ
ン６をパネル溶接台２上に載置された車体パネル３に対
接させ、車体パネル３における溶接箇所に対する溶接を
施す。次に、ロボット１は、溶接ガン６を、溶接ガン保
持部５の位置に移動させた後アーム部１ａの先端から離
隔させて溶接ガン保持部５に戻し、続いて、そのアーム
部１ａの先端をワーク保持具支持部７に移動させ、ワー
ク保持具支持部７により支持されたパネル保持具８がア
ーム部１ａの先端に装着される状態をとり、その状態か
らパネル保持具８をパネル溶接台２上の溶接が施された
車体パネル３に係合させて車体パネル３を保持する。そ
して、ロボット１は、パネル保持具８を介して保持した
車体パネル３を搬送して、例えば、車体パネル３に対し
ての仕上加工作業が行われる作業ステーションＳＴ1に
対する車体パネル３の搬入及び搬出を行うパネル移送部
９に載置し、パネル保持具８の車体パネル３に対する係
合状態を解除して、車体パネル３をパネル移送部９に移
載する。それにより、車体パネル３がパネル移送部９に
より作業ステーションＳＴ1に搬入される。
り、例えば、車体パネルにおける溶接と溶接された車体
パネルの搬送とが共通のロボットによって行われるよう
にされる場合には、第６図に示される如く、車体パネル
に対する所定の作業が行われる２個の作業ステーション
ＳＴ1及びＳＴ2の間に設置されたロボット１に対してパ
ネル溶接台２が配され、そのパネル溶接台２上に車体パ
ネル３が載置される。そして、先ず、ロボット１が、そ
のアーム部１ａの先端を溶接ガン保持部５に移動させ、
溶接ガン保持部５に保持された溶接ガン６がアーム部１
ａの先端に装着される状態をとり、その状態から溶接ガ
ン６をパネル溶接台２上に載置された車体パネル３に対
接させ、車体パネル３における溶接箇所に対する溶接を
施す。次に、ロボット１は、溶接ガン６を、溶接ガン保
持部５の位置に移動させた後アーム部１ａの先端から離
隔させて溶接ガン保持部５に戻し、続いて、そのアーム
部１ａの先端をワーク保持具支持部７に移動させ、ワー
ク保持具支持部７により支持されたパネル保持具８がア
ーム部１ａの先端に装着される状態をとり、その状態か
らパネル保持具８をパネル溶接台２上の溶接が施された
車体パネル３に係合させて車体パネル３を保持する。そ
して、ロボット１は、パネル保持具８を介して保持した
車体パネル３を搬送して、例えば、車体パネル３に対し
ての仕上加工作業が行われる作業ステーションＳＴ1に
対する車体パネル３の搬入及び搬出を行うパネル移送部
９に載置し、パネル保持具８の車体パネル３に対する係
合状態を解除して、車体パネル３をパネル移送部９に移
載する。それにより、車体パネル３がパネル移送部９に
より作業ステーションＳＴ1に搬入される。
そして、ロボット１は、パネル保持具８を、ワーク保持
具支持部７の位置に移動させた後アーム部１ａの先端か
ら離隔させてワーク保持具支持部７に戻し、再度、アー
ム部１ａの先端を溶接ガン保持部５に移動させて溶接ガ
ン保持部５に保持された溶接ガン６がアーム部１ａの先
端に装着される状態をとり、その状態から溶接ガン６を
パネル溶接台２上に新たに載置された車体パネル３に対
接させ、新たな車体パネル３における溶接箇所に溶接を
施す。斯かる溶接の間に、作業ステーションＳＴ1にお
ける車体パネル３に対する仕上加工作業が終了し、仕上
加工済の車体パネル３がパネル移送部９により作業ステ
ーションＳＴ1から搬出される。
具支持部７の位置に移動させた後アーム部１ａの先端か
ら離隔させてワーク保持具支持部７に戻し、再度、アー
ム部１ａの先端を溶接ガン保持部５に移動させて溶接ガ
ン保持部５に保持された溶接ガン６がアーム部１ａの先
端に装着される状態をとり、その状態から溶接ガン６を
パネル溶接台２上に新たに載置された車体パネル３に対
接させ、新たな車体パネル３における溶接箇所に溶接を
施す。斯かる溶接の間に、作業ステーションＳＴ1にお
ける車体パネル３に対する仕上加工作業が終了し、仕上
加工済の車体パネル３がパネル移送部９により作業ステ
ーションＳＴ1から搬出される。
次に、ロボット１は、溶接ガン６を、溶接ガン保持部５
の位置に移動させた後アーム部１ａの先端から離隔させ
て溶接ガン保持部５に戻し、続いて、そのアーム部１ａ
の先端をワーク保持具支持部７に移動させ、再度、ワー
ク保持具支持部７に支持されたパネル保持具８がアーム
部１ａの先端に装着される状態をとり、その状態からパ
ネル保持具８を、パネル移送部９により作業ステーショ
ンＳＴ1から搬出された仕上加工済の車体パネル３に係
合させてそれを保持する。そして、ロボット１は、パネ
ル保持具８を介して保持した仕上加工済の車体パネル３
を搬送して、次の作業ステーションＳＴ2に対する車体
パネル３の搬入を行うパネル移送部１０に載置し、パネ
ル保持具８の車体パネル３に対する係合状態を解除し
て、車体パネル３をパネル移送部１０に移載する。それ
により、仕上加工済の車体パネル３がパネル移送部１０
により作業ステーションＳＴ2に搬入される。
の位置に移動させた後アーム部１ａの先端から離隔させ
て溶接ガン保持部５に戻し、続いて、そのアーム部１ａ
の先端をワーク保持具支持部７に移動させ、再度、ワー
ク保持具支持部７に支持されたパネル保持具８がアーム
部１ａの先端に装着される状態をとり、その状態からパ
ネル保持具８を、パネル移送部９により作業ステーショ
ンＳＴ1から搬出された仕上加工済の車体パネル３に係
合させてそれを保持する。そして、ロボット１は、パネ
ル保持具８を介して保持した仕上加工済の車体パネル３
を搬送して、次の作業ステーションＳＴ2に対する車体
パネル３の搬入を行うパネル移送部１０に載置し、パネ
ル保持具８の車体パネル３に対する係合状態を解除し
て、車体パネル３をパネル移送部１０に移載する。それ
により、仕上加工済の車体パネル３がパネル移送部１０
により作業ステーションＳＴ2に搬入される。
さらに、ロボット１は、パネル保持具８をパネル溶接台
２上の溶接が施された車体パネル３に係合させて車体パ
ネル３を保持し、その車体パネル３を搬送して、作業ス
テーションＳＴ1に対する車体パネル３の搬入及び搬出
を行うパネル移送部９に載置し、パネル保持具８の車体
パネル３に対する係合状態を解除し、車体パネル３をパ
ネル移送部９に移載する。それにより、車体パネル３が
パネル移送部９により作業ステーションＳＴ1に搬入さ
れる。
２上の溶接が施された車体パネル３に係合させて車体パ
ネル３を保持し、その車体パネル３を搬送して、作業ス
テーションＳＴ1に対する車体パネル３の搬入及び搬出
を行うパネル移送部９に載置し、パネル保持具８の車体
パネル３に対する係合状態を解除し、車体パネル３をパ
ネル移送部９に移載する。それにより、車体パネル３が
パネル移送部９により作業ステーションＳＴ1に搬入さ
れる。
その後、ロボット１は、パネル保持具８を、ワーク保持
具支持部７の位置に移動させた後アーム部１ａの先端か
ら離隔させてワーク保持具支持部７に戻し、再度、アー
ム部１ａの先端を溶接ガン保持部５に移動させて溶接ガ
ン保持部５に保持された溶接ガン６がアーム部１ａの先
端に装着される状態をとり、その状態から溶接ガン６を
パネル溶接台２上に新たに載置された車体パネル３に対
接させ、新たな車体パネル３における溶接箇所に溶接を
施すものとなり、以下、上述の作業を繰り返す。
具支持部７の位置に移動させた後アーム部１ａの先端か
ら離隔させてワーク保持具支持部７に戻し、再度、アー
ム部１ａの先端を溶接ガン保持部５に移動させて溶接ガ
ン保持部５に保持された溶接ガン６がアーム部１ａの先
端に装着される状態をとり、その状態から溶接ガン６を
パネル溶接台２上に新たに載置された車体パネル３に対
接させ、新たな車体パネル３における溶接箇所に溶接を
施すものとなり、以下、上述の作業を繰り返す。
（発明が解決しようとする課題） 上述の如くに、車体パネル３における溶接と溶接された
車体パネル３の搬送とが共通のロボット１により行われ
て車体が構成される車体組立方法がとられる際には、ロ
ボット１による作業が溶接からパネル搬送へと、また、
その逆に切り換えられる都度、ロボット１から溶接ガン
６が離脱せしめられて溶接ガン保持部５に戻された後、
ワーク保持具支持部７に支持されたパネル保持具８のロ
ボット１への装着がなされ、また、ロボット１からパネ
ル保持具８が離脱せしめられてワーク保持具支持部７に
戻された後、溶接ガン保持部５に保持された溶接ガン６
のロボット１への装着がなされる。このため、ロボット
１における溶接ガン６とパネル保持具８とのうちの一方
から他方への交換装着に比較的長い時間が要され、ロボ
ットの作業効率が低いものとなってしまうという不都合
がある。
車体パネル３の搬送とが共通のロボット１により行われ
て車体が構成される車体組立方法がとられる際には、ロ
ボット１による作業が溶接からパネル搬送へと、また、
その逆に切り換えられる都度、ロボット１から溶接ガン
６が離脱せしめられて溶接ガン保持部５に戻された後、
ワーク保持具支持部７に支持されたパネル保持具８のロ
ボット１への装着がなされ、また、ロボット１からパネ
ル保持具８が離脱せしめられてワーク保持具支持部７に
戻された後、溶接ガン保持部５に保持された溶接ガン６
のロボット１への装着がなされる。このため、ロボット
１における溶接ガン６とパネル保持具８とのうちの一方
から他方への交換装着に比較的長い時間が要され、ロボ
ットの作業効率が低いものとなってしまうという不都合
がある。
斯かる点に鑑み、本発明は、車体パネルに対する溶接等
の所定の加工及び車体パネルの搬送を共通のロボットを
用いて行うようになし、ロボットに対しての車体パネル
に対する所定の加工のための加工具と車体パネルの搬送
のためのパネル保持具とのうちの一方から他方への交換
装着が比較的短時間のうちに行われて、ロボットの作業
効率の改善が図られるようにされた車体組立方法を提供
することを目的とする。
の所定の加工及び車体パネルの搬送を共通のロボットを
用いて行うようになし、ロボットに対しての車体パネル
に対する所定の加工のための加工具と車体パネルの搬送
のためのパネル保持具とのうちの一方から他方への交換
装着が比較的短時間のうちに行われて、ロボットの作業
効率の改善が図られるようにされた車体組立方法を提供
することを目的とする。
（課題を解決するための手段） 上述の目的を達成すべく、本発明に係る車体組立方法
は、第１の作業ステーションとそれに続く第２の作業ス
テーションとの間に配され、車体パネルに所定の加工を
施すための加工具と車体パネルを保持するための保持具
との夫々が着脱可能とされたロボットに、加工具が装着
されて第１の車体パネルに対する所定の加工を行う状
態、加工具に代えて保持具が装着され、第１の車体パネ
ルを保持してそれを第１の作業ステーションに搬入すべ
く搬送する状態、保持具を第１の作業ステーションに搬
入される第１の車体パネルに係合した状態で離脱させる
状態、加工具が再度装着されて第２の車体パネルに対す
る所定の加工を行う状態、加工具に代えて第１の作業ス
テーションにおける所定の作業が終了した第１の車体パ
ネルに係合した保持具が装着され、第１の作業ステーシ
ョンにおける所定の作業が終了した第１の車体パネルを
保持してそれを第２の作業ステーションに搬入すべく搬
送する状態、保持具の第２の作業ステーションに搬入さ
れる第１の車体パネルに対する係合状態を解除する状
態、を順次とらせて、車体パネルが形成されるようにす
るものとされる。
は、第１の作業ステーションとそれに続く第２の作業ス
テーションとの間に配され、車体パネルに所定の加工を
施すための加工具と車体パネルを保持するための保持具
との夫々が着脱可能とされたロボットに、加工具が装着
されて第１の車体パネルに対する所定の加工を行う状
態、加工具に代えて保持具が装着され、第１の車体パネ
ルを保持してそれを第１の作業ステーションに搬入すべ
く搬送する状態、保持具を第１の作業ステーションに搬
入される第１の車体パネルに係合した状態で離脱させる
状態、加工具が再度装着されて第２の車体パネルに対す
る所定の加工を行う状態、加工具に代えて第１の作業ス
テーションにおける所定の作業が終了した第１の車体パ
ネルに係合した保持具が装着され、第１の作業ステーシ
ョンにおける所定の作業が終了した第１の車体パネルを
保持してそれを第２の作業ステーションに搬入すべく搬
送する状態、保持具の第２の作業ステーションに搬入さ
れる第１の車体パネルに対する係合状態を解除する状
態、を順次とらせて、車体パネルが形成されるようにす
るものとされる。
（作 用） 上述の如くの本発明に係る車体組立方法によれば、ロボ
ットにより第１の車体パネルが第１の作業ステーション
に搬入されるべく搬送された後、保持具が第１の作業ス
テーションに搬入される第１の車体パネルに係合した状
態でロボットから離脱せしめられることによって、第２
の車体パネルに対する所定の加工のためのロボットに対
する加工具の装着、及び、その後における、第１の作業
ステーションでの所定の作業が終了した第１の車体パネ
ルを第２のステーションに搬入されるべく搬送するため
の、ロボットに対する加工具から保持具への交換装着
が、比較的短い時間内に行われることになり、ロボット
の作業効率が改善される。
ットにより第１の車体パネルが第１の作業ステーション
に搬入されるべく搬送された後、保持具が第１の作業ス
テーションに搬入される第１の車体パネルに係合した状
態でロボットから離脱せしめられることによって、第２
の車体パネルに対する所定の加工のためのロボットに対
する加工具の装着、及び、その後における、第１の作業
ステーションでの所定の作業が終了した第１の車体パネ
ルを第２のステーションに搬入されるべく搬送するため
の、ロボットに対する加工具から保持具への交換装着
が、比較的短い時間内に行われることになり、ロボット
の作業効率が改善される。
（実施例） 以下、本発明の実施例について図面を参照して説明す
る。
る。
第１図は、本発明に係る車体組立方法の一例が実施され
る車体組立ラインの要部を示す。この車体組立ラインの
要部においては、作業ステーション1′とそれに続く作
業ステーションＳＴ2′との間に、ロボット２０が設置
されており、また、ロボット２０の近傍にはパネル溶接
台２１が配されていて、このパネル溶接台２１には、車
体を構成するサイドパネル２２が溶接を必要とする状態
のもとに順次供給されて載置される。ロボット２０は、
その本体部２０ａが３６０度の範囲に亙って回転可能に
配され、その本体部２０ａから、先端に係合部２０ｃが
設けられたアーム部２０ｂが上下動及び軸周回動が可能
な状態で伸びるものとされて構成されている。
る車体組立ラインの要部を示す。この車体組立ラインの
要部においては、作業ステーション1′とそれに続く作
業ステーションＳＴ2′との間に、ロボット２０が設置
されており、また、ロボット２０の近傍にはパネル溶接
台２１が配されていて、このパネル溶接台２１には、車
体を構成するサイドパネル２２が溶接を必要とする状態
のもとに順次供給されて載置される。ロボット２０は、
その本体部２０ａが３６０度の範囲に亙って回転可能に
配され、その本体部２０ａから、先端に係合部２０ｃが
設けられたアーム部２０ｂが上下動及び軸周回動が可能
な状態で伸びるものとされて構成されている。
さらに、ロボット２０のアーム部２０ｂが到達し得る範
囲内に、サイドパネル２２に対する溶接を行うための溶
接ガン２３を保持する溶接ガン保持部２４、及び、サイ
ドパネル２２に係合してそれを保持するパネル保持具２
５を支持するワーク保持具支持部２６が夫々設置されて
いる。そして、溶接ガン２３とパネル保持具２５とは、
夫々、ロボット２０におけるアーム部２０ｂに装着され
得るものとなされている。
囲内に、サイドパネル２２に対する溶接を行うための溶
接ガン２３を保持する溶接ガン保持部２４、及び、サイ
ドパネル２２に係合してそれを保持するパネル保持具２
５を支持するワーク保持具支持部２６が夫々設置されて
いる。そして、溶接ガン２３とパネル保持具２５とは、
夫々、ロボット２０におけるアーム部２０ｂに装着され
得るものとなされている。
溶接ガン２３は、第２図に示される如く、係合突起部２
３ａと溶接電極部２３ｂとを備えており、その係合突起
部２３ａがロボット２０におけるアーム部２０ｂの先端
に形成された係合部２０ｃに係合せしめられて、ロボッ
ト２０におけるアーム部２０ｂへの装着がなされる。そ
して、溶接電極部２３ｂは、サイドパネル２２における
溶接部分に当接せしめられる。
３ａと溶接電極部２３ｂとを備えており、その係合突起
部２３ａがロボット２０におけるアーム部２０ｂの先端
に形成された係合部２０ｃに係合せしめられて、ロボッ
ト２０におけるアーム部２０ｂへの装着がなされる。そ
して、溶接電極部２３ｂは、サイドパネル２２における
溶接部分に当接せしめられる。
一方、パネル保持具２５は、第３図Ａ及びＢに示される
如く、複数のパイプ部材が組み合わされて構成された本
体部２５ａと、本体部２５ａから突出する係合突起部２
５ｂとを備えるものとされる。そして、本体部２５ａの
所定の位置には、一点鎖線で示されるサイドパネル２２
に係合してそれを保持するための複数のクランプ手段２
８が設けられており、各クランプ手段２８は、サイドパ
ネル２２に当接せしめられる係合片２８ａと、その係合
片２８ａを、サイドパネル２２に対する当接状態と非当
接状態とを選択的にとらせるべく回動させるエアシリン
ダ２８ｂとにより構成されている。そして、パネル保持
具２５がロボット２０におけるアーム部２０ｂに装着さ
れる際には、第４図に示される如く、ロボット２０にお
けるアーム部２０ｂの先端に形成された係合部２０ｃ
に、係合突起部２５ｂが係合せしめられる。
如く、複数のパイプ部材が組み合わされて構成された本
体部２５ａと、本体部２５ａから突出する係合突起部２
５ｂとを備えるものとされる。そして、本体部２５ａの
所定の位置には、一点鎖線で示されるサイドパネル２２
に係合してそれを保持するための複数のクランプ手段２
８が設けられており、各クランプ手段２８は、サイドパ
ネル２２に当接せしめられる係合片２８ａと、その係合
片２８ａを、サイドパネル２２に対する当接状態と非当
接状態とを選択的にとらせるべく回動させるエアシリン
ダ２８ｂとにより構成されている。そして、パネル保持
具２５がロボット２０におけるアーム部２０ｂに装着さ
れる際には、第４図に示される如く、ロボット２０にお
けるアーム部２０ｂの先端に形成された係合部２０ｃ
に、係合突起部２５ｂが係合せしめられる。
また、作業ステーションＳＴ1′は、例えば、サイドパ
ネル２２に対する仕上加工作業が行われるものとされ、
この作業ステーションＳＴ1′に関連して、サイドパネ
ル２２の作業ステーションＳＴ1′に対する搬入及び搬
出を行うパネル移送部２９が設置されている。第５図に
示される如く、パネル移送部２９は、ローラ３０が設け
られた基部２９ａとその基部２９ａ上に立設されたパネ
ル支持部２９ｂとから構成され、基部２９ａ及びパネル
支持部２９ｂの夫々には、パネル保持具２５に係合する
クランプ手段３１が設けられている。それにより、サイ
ドパネル２２が作業ステーションＳＴ1′に搬入される
際においては、ロボット２０におけるアーム部２０ｂに
装着されたパネル保持具２５により保持されたサイドパ
ネル２２が、第５図において実線で示される如くに、ク
ランプ手段３１を介して、基部２９ａ及びパネル支持部
２９ｂによって支持される。そして、パネル保持具２５
と共にサイドパネル２２がパネル移送部２９によって支
持されると、パネル保持具２５の係合突起部２５ｂはロ
ボット２０におけるアーム部２０ｂの係合部２０ｃから
離脱せしめられ、パネル移送部２９は、第５図において
一点鎖線で示される如くに、パネル保持具２５を伴った
サイドパネル２２を作業ステーションＳＴ1′に搬入す
る。
ネル２２に対する仕上加工作業が行われるものとされ、
この作業ステーションＳＴ1′に関連して、サイドパネ
ル２２の作業ステーションＳＴ1′に対する搬入及び搬
出を行うパネル移送部２９が設置されている。第５図に
示される如く、パネル移送部２９は、ローラ３０が設け
られた基部２９ａとその基部２９ａ上に立設されたパネ
ル支持部２９ｂとから構成され、基部２９ａ及びパネル
支持部２９ｂの夫々には、パネル保持具２５に係合する
クランプ手段３１が設けられている。それにより、サイ
ドパネル２２が作業ステーションＳＴ1′に搬入される
際においては、ロボット２０におけるアーム部２０ｂに
装着されたパネル保持具２５により保持されたサイドパ
ネル２２が、第５図において実線で示される如くに、ク
ランプ手段３１を介して、基部２９ａ及びパネル支持部
２９ｂによって支持される。そして、パネル保持具２５
と共にサイドパネル２２がパネル移送部２９によって支
持されると、パネル保持具２５の係合突起部２５ｂはロ
ボット２０におけるアーム部２０ｂの係合部２０ｃから
離脱せしめられ、パネル移送部２９は、第５図において
一点鎖線で示される如くに、パネル保持具２５を伴った
サイドパネル２２を作業ステーションＳＴ1′に搬入す
る。
さらに、作業ステーションＳＴ2′は、作業ステーショ
ンＳＴ1′において仕上加工がなされたサイドパネル２
２が供給されるものとされ、この作業ステーションＳＴ
2′に関連して、サイドパネル２２の作業ステーション
ＳＴ2′に対する搬入を行うパネル移送部３２が設置さ
れている。パネル移送部３２は、レール３３上を移動可
能とされており、その上に載置された、作業ステーショ
ンＳＴ1′において仕上加工がなされたサイドパネル２
２を、レール３３に沿って作業ステーションＳＴ2′に
搬入する。
ンＳＴ1′において仕上加工がなされたサイドパネル２
２が供給されるものとされ、この作業ステーションＳＴ
2′に関連して、サイドパネル２２の作業ステーション
ＳＴ2′に対する搬入を行うパネル移送部３２が設置さ
れている。パネル移送部３２は、レール３３上を移動可
能とされており、その上に載置された、作業ステーショ
ンＳＴ1′において仕上加工がなされたサイドパネル２
２を、レール３３に沿って作業ステーションＳＴ2′に
搬入する。
斯かるもとで、本発明に係る車体組立方法の一例が実施
されるにあたっては、第１図に示される如くに、先ず、
サイドパネル２２の１個がパネル溶接台２１上に載置さ
れる。そして、ロボット２０に、アーム部２０ｂを第１
図においてＲａが付された一点鎖線で示される位置をと
るものとなるように回動させて、その先端に設けられた
係合部２０ｃを、溶接ガン保持部２４に位置せしめ、溶
接ガン保持部２４に保持された溶接ガン２３の係合突起
部２３ａに係合する状態をとらせる。それにより、溶接
ガン２３が、ロボット２０におけるアーム部２０ｂの先
端に装着されることになる。そして、斯かる状態からロ
ボット２０におけるアーム部２０ｂを回動させて、その
先端に装着された溶接ガン２３をパネル溶接台２１上に
載置されたサイドパネル２２の位置に移動させ、溶接ガ
ン２３における溶接電極部２３ｂをサイドパネル２２に
おける溶接部分に当接させて、サイドパネル２２におけ
る溶接部分に対する溶接を施す。
されるにあたっては、第１図に示される如くに、先ず、
サイドパネル２２の１個がパネル溶接台２１上に載置さ
れる。そして、ロボット２０に、アーム部２０ｂを第１
図においてＲａが付された一点鎖線で示される位置をと
るものとなるように回動させて、その先端に設けられた
係合部２０ｃを、溶接ガン保持部２４に位置せしめ、溶
接ガン保持部２４に保持された溶接ガン２３の係合突起
部２３ａに係合する状態をとらせる。それにより、溶接
ガン２３が、ロボット２０におけるアーム部２０ｂの先
端に装着されることになる。そして、斯かる状態からロ
ボット２０におけるアーム部２０ｂを回動させて、その
先端に装着された溶接ガン２３をパネル溶接台２１上に
載置されたサイドパネル２２の位置に移動させ、溶接ガ
ン２３における溶接電極部２３ｂをサイドパネル２２に
おける溶接部分に当接させて、サイドパネル２２におけ
る溶接部分に対する溶接を施す。
その後、ロボット２０に、先端に溶接ガン２３が装着さ
れたアーム部２０ｂを、Ｒａが付された一点鎖線で示さ
れる位置に戻るように回動させる状態をとらせ、その先
端に設けられた係合部２０ｃを溶接ガン２３との係合状
態から解除して、溶接ガン２３を、溶接ガン保持部２４
により保持された状態に戻す。続いて、ロボット２０
に、アーム部２０ｂを第１図においてＲｂが付された一
点鎖線で示される位置をとるものとなるように回動させ
て、その先端に設けられた係合部２０ｃを、ワーク保持
具支持部２６に位置せしめ、ワーク保持具支持部２６に
支持されたパネル保持具２５の係合突起部２５ｂに係合
する状態をとらせる。それにより、パネル保持具２５
が、ロボット２０におけるアーム部２０ｂの先端に装着
されることになる。そして、斯かる状態からロボット２
０におけるアーム部２０ｂを回動させて、第１図におい
て実線で示される如くに、その先端に装着されたパネル
保持具２５を、パネル溶接台２１上に載置されて溶接が
施されたサイドパネル２２の位置に移動させ、パネル保
持具２５に設けられたクランプ手段２８の係合片２８ａ
にサイドパネル２２に対する当接状態をとらせる。それ
により、ロボット２０におけるアーム部２０ｂが、パネ
ル保持具２５を介してサイドパネル２２を保持する状態
とされることになる。
れたアーム部２０ｂを、Ｒａが付された一点鎖線で示さ
れる位置に戻るように回動させる状態をとらせ、その先
端に設けられた係合部２０ｃを溶接ガン２３との係合状
態から解除して、溶接ガン２３を、溶接ガン保持部２４
により保持された状態に戻す。続いて、ロボット２０
に、アーム部２０ｂを第１図においてＲｂが付された一
点鎖線で示される位置をとるものとなるように回動させ
て、その先端に設けられた係合部２０ｃを、ワーク保持
具支持部２６に位置せしめ、ワーク保持具支持部２６に
支持されたパネル保持具２５の係合突起部２５ｂに係合
する状態をとらせる。それにより、パネル保持具２５
が、ロボット２０におけるアーム部２０ｂの先端に装着
されることになる。そして、斯かる状態からロボット２
０におけるアーム部２０ｂを回動させて、第１図におい
て実線で示される如くに、その先端に装着されたパネル
保持具２５を、パネル溶接台２１上に載置されて溶接が
施されたサイドパネル２２の位置に移動させ、パネル保
持具２５に設けられたクランプ手段２８の係合片２８ａ
にサイドパネル２２に対する当接状態をとらせる。それ
により、ロボット２０におけるアーム部２０ｂが、パネ
ル保持具２５を介してサイドパネル２２を保持する状態
とされることになる。
次に、ロボット２０に、アーム部２０ｂを第１図におい
てＲｃが付された一点鎖線で示される位置をとるものと
なるように回動させて、サイドパネル２２に係合したパ
ネル保持具２５をパネル移送部２９へと搬送し、サイド
パネル２２に係合したパネル保持具２５がクランプ手段
３１を介してパネル移送部２９により支持される状態を
とらせる。サイドパネル２２を伴ったパネル保持具２５
がパネル移送部２９により支持された後、ロボット２０
におけるアーム部２０ｂの係合部２０ｃをパネル保持具
２５との係合状態から解除して、サイドパネル２２を伴
ったパネル保持具２５をパネル移送部２９に移載する。
それにより、パネル保持具２５とそれにより保持された
サイドパネル２２とが、パネル移送部２９により作業ス
テーションＳＴ1′に搬入される。
てＲｃが付された一点鎖線で示される位置をとるものと
なるように回動させて、サイドパネル２２に係合したパ
ネル保持具２５をパネル移送部２９へと搬送し、サイド
パネル２２に係合したパネル保持具２５がクランプ手段
３１を介してパネル移送部２９により支持される状態を
とらせる。サイドパネル２２を伴ったパネル保持具２５
がパネル移送部２９により支持された後、ロボット２０
におけるアーム部２０ｂの係合部２０ｃをパネル保持具
２５との係合状態から解除して、サイドパネル２２を伴
ったパネル保持具２５をパネル移送部２９に移載する。
それにより、パネル保持具２５とそれにより保持された
サイドパネル２２とが、パネル移送部２９により作業ス
テーションＳＴ1′に搬入される。
続いて、ロボット２０に、再度、アーム部２０ｂを第１
図においてＲａが付された一点鎖線で示される位置をと
るものとなるように回動させて、係合部２０ｃを、溶接
ガン保持部２４に位置せしめ、溶接ガン保持部２４に保
持された溶接ガン２３の係合突起部２３ａに係合する状
態をとらせる。
図においてＲａが付された一点鎖線で示される位置をと
るものとなるように回動させて、係合部２０ｃを、溶接
ガン保持部２４に位置せしめ、溶接ガン保持部２４に保
持された溶接ガン２３の係合突起部２３ａに係合する状
態をとらせる。
そして、溶接ガン２３が装着されたロボット２０におけ
るアーム部２０ｂを回動させて、溶接ガン２３をパネル
溶接台２１上に新たに載置されたサイドパネル２２の位
置に移動させ、溶接ガン２３における溶接電極部２３ｂ
を新たなサイドパネル２２における溶接部分に当接させ
て、サイドパネル２２における溶接部分に対する溶接を
施す。斯かる溶接の間に、作業ステーションＳＴ1′に
おけるサイドパネル２２に対する仕上加工作業が終了
し、仕上加工済のサイドパネル２２を保持したパネル保
持具２５がパネル移送部２９により作業ステーションＳ
Ｔ1′から搬出される。
るアーム部２０ｂを回動させて、溶接ガン２３をパネル
溶接台２１上に新たに載置されたサイドパネル２２の位
置に移動させ、溶接ガン２３における溶接電極部２３ｂ
を新たなサイドパネル２２における溶接部分に当接させ
て、サイドパネル２２における溶接部分に対する溶接を
施す。斯かる溶接の間に、作業ステーションＳＴ1′に
おけるサイドパネル２２に対する仕上加工作業が終了
し、仕上加工済のサイドパネル２２を保持したパネル保
持具２５がパネル移送部２９により作業ステーションＳ
Ｔ1′から搬出される。
そして、ロボット２０に、先端に溶接ガン２３が装着さ
れたアーム部２０ｂを、再び、第１図においてＲａが付
された一点鎖線で示される位置に戻るように回動させる
状態をとらせ、その先端に設けられた係合部２０ｃを溶
接ガン２３との係合状態から解除して、溶接ガン２３
を、溶接ガン保持部２４により保持された状態に戻した
後、直ちに、ロボット２０に、アーム部２０ｂを第１図
においてＲｃが付された一点鎖線で示される位置をとる
ものとなるように回動させて、その先端に設けられた係
合部２０ｃを、パネル移送部２９により支持され、サイ
ドパネル２２を保持したパネル保持具２５の係合突起部
２５ｂに係合する状態をとらせる。それにより、ロボッ
ト２０におけるアーム部２０ｂに装着されたパネル保持
具２５により仕上加工済のサイドパネル２２が保持され
た状態が得られ、パネル移送部２９におけるクランプ手
段３１のパネル保持具２５に対する係合状態が解除され
る。
れたアーム部２０ｂを、再び、第１図においてＲａが付
された一点鎖線で示される位置に戻るように回動させる
状態をとらせ、その先端に設けられた係合部２０ｃを溶
接ガン２３との係合状態から解除して、溶接ガン２３
を、溶接ガン保持部２４により保持された状態に戻した
後、直ちに、ロボット２０に、アーム部２０ｂを第１図
においてＲｃが付された一点鎖線で示される位置をとる
ものとなるように回動させて、その先端に設けられた係
合部２０ｃを、パネル移送部２９により支持され、サイ
ドパネル２２を保持したパネル保持具２５の係合突起部
２５ｂに係合する状態をとらせる。それにより、ロボッ
ト２０におけるアーム部２０ｂに装着されたパネル保持
具２５により仕上加工済のサイドパネル２２が保持され
た状態が得られ、パネル移送部２９におけるクランプ手
段３１のパネル保持具２５に対する係合状態が解除され
る。
次に、ロボット２０に、アーム部２０ｂを第１図におい
てＲｄが付された一点鎖線で示される位置をとるものと
なるように回動させて、パネル保持具２５により保持さ
れた仕上加工済のサイドパネル２２をパネル移送部３２
へと搬送する状態をとらせ、サイドパネル２２をパネル
移送部３２上に載置するとともに、パネル保持具２５に
おけるクランプ手段２８のサイドパネル２２に対する係
合状態を解除させる。それにより、仕上加工済のサイド
パネル２２がパネル保持具２５から離脱せしめられ、パ
ネル移送部３２によって作業ステーションＳＴ2′に搬
入される。
てＲｄが付された一点鎖線で示される位置をとるものと
なるように回動させて、パネル保持具２５により保持さ
れた仕上加工済のサイドパネル２２をパネル移送部３２
へと搬送する状態をとらせ、サイドパネル２２をパネル
移送部３２上に載置するとともに、パネル保持具２５に
おけるクランプ手段２８のサイドパネル２２に対する係
合状態を解除させる。それにより、仕上加工済のサイド
パネル２２がパネル保持具２５から離脱せしめられ、パ
ネル移送部３２によって作業ステーションＳＴ2′に搬
入される。
その後、ロボット２０に、パネル保持具２５が装着され
たアーム部２０ｂを回動させて、第１図において実線で
示される如くに、パネル保持具２５をパネル溶接台２１
上に載置されて溶接が施された新たなサイドパネル２２
の位置に移動させ、パネル保持具２５に設けられたクラ
ンプ手段２８の係合片２８ａにサイドパネル２２に対す
る当接状態をとらせる。それにより、ロボット２０にお
けるアーム部２０ｂが、パネル保持具２５を介して新た
なサイドパネル２２を保持する状態とされることにな
る。続いて、ロボット２０に、アーム部２０ｂを第１図
においてＲｃが付された一点鎖線で示される位置をとる
ものとなるように回動させて、サイドパネル２２に係合
したパネル保持具２５をパネル移送部２９へと搬送し、
サイドパネル２２に係合したパネル保持具２５がクラン
プ手段３１を介してパネル移送部２９により支持される
状態をとらせる。サイドパネル２２を伴ったパネル保持
具２５がパネル移送部２９により支持された後、ロボッ
ト２０におけるアーム部２０ｂの係合部２０ｃをパネル
保持具２５との係合状態から解除して、サイドパネル２
２を伴ったパネル保持具２５をパネル移送部２９に移載
する。それにより、パネル保持具２５とそれにより保持
されたサイドパネル２２とが、パネル移送部２９により
作業ステーションＳＴ1′に搬入される。
たアーム部２０ｂを回動させて、第１図において実線で
示される如くに、パネル保持具２５をパネル溶接台２１
上に載置されて溶接が施された新たなサイドパネル２２
の位置に移動させ、パネル保持具２５に設けられたクラ
ンプ手段２８の係合片２８ａにサイドパネル２２に対す
る当接状態をとらせる。それにより、ロボット２０にお
けるアーム部２０ｂが、パネル保持具２５を介して新た
なサイドパネル２２を保持する状態とされることにな
る。続いて、ロボット２０に、アーム部２０ｂを第１図
においてＲｃが付された一点鎖線で示される位置をとる
ものとなるように回動させて、サイドパネル２２に係合
したパネル保持具２５をパネル移送部２９へと搬送し、
サイドパネル２２に係合したパネル保持具２５がクラン
プ手段３１を介してパネル移送部２９により支持される
状態をとらせる。サイドパネル２２を伴ったパネル保持
具２５がパネル移送部２９により支持された後、ロボッ
ト２０におけるアーム部２０ｂの係合部２０ｃをパネル
保持具２５との係合状態から解除して、サイドパネル２
２を伴ったパネル保持具２５をパネル移送部２９に移載
する。それにより、パネル保持具２５とそれにより保持
されたサイドパネル２２とが、パネル移送部２９により
作業ステーションＳＴ1′に搬入される。
続いて、ロボット２０に、再度、アーム部２０ｂを第１
図においてＲａが付された一点鎖線で示される位置をと
るものとなるように回動させて、係合部２０ｃを、溶接
ガン保持部２４に位置せしめ、溶接ガン保持部２４に保
持された溶接ガン２３の係合突起部２３ａに係合する状
態をとらせる。そして、溶接ガン２３が装着されたロボ
ット２０におけるアーム部２０ｂを回動させて、溶接ガ
ン２３をパネル溶接台２１上に新たに載置されたサイド
パネル２２の位置に移動させ、溶接ガン２３における溶
接電極部２３ｂを新たなサイドパネル２２における溶接
部分に当接させて、サイドパネル２２における溶接部分
に対する溶接を施し、以下、上述の動作を繰り返すよう
になす。
図においてＲａが付された一点鎖線で示される位置をと
るものとなるように回動させて、係合部２０ｃを、溶接
ガン保持部２４に位置せしめ、溶接ガン保持部２４に保
持された溶接ガン２３の係合突起部２３ａに係合する状
態をとらせる。そして、溶接ガン２３が装着されたロボ
ット２０におけるアーム部２０ｂを回動させて、溶接ガ
ン２３をパネル溶接台２１上に新たに載置されたサイド
パネル２２の位置に移動させ、溶接ガン２３における溶
接電極部２３ｂを新たなサイドパネル２２における溶接
部分に当接させて、サイドパネル２２における溶接部分
に対する溶接を施し、以下、上述の動作を繰り返すよう
になす。
上述の如くの動作の結果、作業ステーションＳＴ2′に
は、パネル溶接台２１上において溶接が施された後、作
業ステーションＳＴ1′において仕上加工がなされたサ
イドパネル２２が次々と搬入されることになり、斯かる
サイドパネル２２が組み込まれた車体が組み立てられる
ことになる。
は、パネル溶接台２１上において溶接が施された後、作
業ステーションＳＴ1′において仕上加工がなされたサ
イドパネル２２が次々と搬入されることになり、斯かる
サイドパネル２２が組み込まれた車体が組み立てられる
ことになる。
（発明の効果） 上述の説明から明らかな如く、本発明に係る車体組立方
法によれば、車体パネルに対する溶接等の加工と車体パ
ネルの搬送とを行うものとされたロボットにより第１の
車体パネルが第１の作業ステーションに搬入されるべく
搬送された後、車体パネルを保持するための保持具が第
１の作業ステーションに搬入される第１の車体パネルに
係合した状態でロボットから離脱せしめられることによ
って、第２の車体パネルに対する加工のための、溶接ガ
ン等の加工具のロボットに対する装置、及び、その後に
おける、第１の作業ステーションでの所定の作業が終了
した第１の車体パネルを第２のステーションに搬入され
るべく搬送するための、ロボットに対する加工具から保
持具への交換装着が、比較的短い時間内に行われること
になり、それによって、ロボットの作業効率の改善を図
ることができることになる。
法によれば、車体パネルに対する溶接等の加工と車体パ
ネルの搬送とを行うものとされたロボットにより第１の
車体パネルが第１の作業ステーションに搬入されるべく
搬送された後、車体パネルを保持するための保持具が第
１の作業ステーションに搬入される第１の車体パネルに
係合した状態でロボットから離脱せしめられることによ
って、第２の車体パネルに対する加工のための、溶接ガ
ン等の加工具のロボットに対する装置、及び、その後に
おける、第１の作業ステーションでの所定の作業が終了
した第１の車体パネルを第２のステーションに搬入され
るべく搬送するための、ロボットに対する加工具から保
持具への交換装着が、比較的短い時間内に行われること
になり、それによって、ロボットの作業効率の改善を図
ることができることになる。
第１図は本発明に係る車体組立方法の一例が実施される
車体組立ラインの要部を示す概略平面図、第２図は本発
明に係る車体組立方法の一例の実施に用いられるロボッ
トの要部と溶接ガンとの係合状態を示す側面図、第３図
Ａ及びＢは本発明に係る車体組立方法の一例の実施に用
いられるパネル保持具の平面図及び断面図、第４図は本
発明に係る車体組立方法の一例の実施に用いられるロボ
ットとパネル保持具との係合状態を示す側面図、第５図
は本発明に係る車体組立方法の一例の実施に用いられる
パネル移送部の説明に供される側面図、第６図は従来の
車体組立方法の説明に供される概略平面図である。 図中、２０はロボット、２０ｂはアーム部、２１はパネ
ル溶接台、２２はサイドパネル、２３は溶接ガン、２５
はパネル保持具、２９及び３２はパネル移送部、Ｓ
Ｔ1′及びＳＴ2′は作業ステーションである。
車体組立ラインの要部を示す概略平面図、第２図は本発
明に係る車体組立方法の一例の実施に用いられるロボッ
トの要部と溶接ガンとの係合状態を示す側面図、第３図
Ａ及びＢは本発明に係る車体組立方法の一例の実施に用
いられるパネル保持具の平面図及び断面図、第４図は本
発明に係る車体組立方法の一例の実施に用いられるロボ
ットとパネル保持具との係合状態を示す側面図、第５図
は本発明に係る車体組立方法の一例の実施に用いられる
パネル移送部の説明に供される側面図、第６図は従来の
車体組立方法の説明に供される概略平面図である。 図中、２０はロボット、２０ｂはアーム部、２１はパネ
ル溶接台、２２はサイドパネル、２３は溶接ガン、２５
はパネル保持具、２９及び３２はパネル移送部、Ｓ
Ｔ1′及びＳＴ2′は作業ステーションである。
Claims (1)
- 【請求項１】第１の作業ステーションと該第１の作業ス
テーションに続く第２の作業ステーションとの間に配さ
れ、車体パネルに所定の加工を施すための加工具と車体
パネルを保持するための保持具との夫々が着脱可能とさ
れたロボットに、上記加工具が装着されて第１の車体パ
ネルに対する上記所定の加工を行う状態をとらせた後、
上記加工具に代えて上記保持具が装着され、上記第１の
車体パネルを保持して該第１の車体パネルを上記第１の
作業ステーションに搬入すべく搬送するとともに、上記
保持具を上記第１の作業ステーションに搬入される上記
第１の車体パネルに係合した状態で離脱させる状態をと
らせ、さらに、上記ロボットに再度上記加工具が装着さ
れて第２の車体パネルに対する上記所定の加工を行わせ
た後、上記加工具に代えて上記第１の作業ステーション
での所定の作業が終了した上記第１の車体パネルに係合
した上記保持具が装着され、上記第１の作業ステーショ
ンでの所定の作業が終了した上記第１の車体パネルを保
持して該第１の車体パネルを上記第２の作業ステーショ
ンに搬入すべく搬送するとともに、上記保持具の上記第
２の作業ステーションに搬入される上記第１の車体パネ
ルに対する係合状態を解除させる状態をとらせることを
特徴とする車体組立方法。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63144166A JPH0639274B2 (ja) | 1988-06-11 | 1988-06-11 | 車体組立方法 |
| US07/361,951 US4960969A (en) | 1988-06-11 | 1989-06-06 | Method of processing and transferring vehicle body members with a robot |
| KR1019890007984A KR930001867B1 (ko) | 1988-06-11 | 1989-06-09 | 차체 조립방법 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63144166A JPH0639274B2 (ja) | 1988-06-11 | 1988-06-11 | 車体組立方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01311968A JPH01311968A (ja) | 1989-12-15 |
| JPH0639274B2 true JPH0639274B2 (ja) | 1994-05-25 |
Family
ID=15355735
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63144166A Expired - Fee Related JPH0639274B2 (ja) | 1988-06-11 | 1988-06-11 | 車体組立方法 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4960969A (ja) |
| JP (1) | JPH0639274B2 (ja) |
| KR (1) | KR930001867B1 (ja) |
Families Citing this family (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4290927T1 (de) * | 1991-04-01 | 1994-01-13 | Fanuc Robotics North America | Verfahren und System zur flexiblen Montage von Baugruppen |
| US5737218A (en) * | 1995-11-01 | 1998-04-07 | Fanuc Robotics North America, Inc. | System with graphical interface for modifying position of programmable fixture devices |
| US5696687A (en) * | 1995-11-01 | 1997-12-09 | Fanuc Robotics North America, Inc. | Apparatus and method for graphically interfacing operator with programmable fixture devices |
| US6193046B1 (en) | 1996-12-25 | 2001-02-27 | Nissan Motor Co., Ltd. | Transfer apparatus transferring body side of automotive vehicle and transfer method thereof |
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