JPH064799A - 車両の走行制御装置 - Google Patents

車両の走行制御装置

Info

Publication number
JPH064799A
JPH064799A JP4259847A JP25984792A JPH064799A JP H064799 A JPH064799 A JP H064799A JP 4259847 A JP4259847 A JP 4259847A JP 25984792 A JP25984792 A JP 25984792A JP H064799 A JPH064799 A JP H064799A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
traveling
deviation
road
control device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP4259847A
Other languages
English (en)
Other versions
JP3183966B2 (ja
Inventor
Hiroki Kamimura
裕樹 上村
Toru Yoshioka
透 吉岡
Yasunori Yamamoto
康典 山本
Tomohiko Adachi
智彦 足立
Tetsurou Butsuen
哲朗 仏圓
Ayumi Doi
歩 土井
Kenichi Okuda
憲一 奥田
Yoshitsugu Masuda
尚嗣 増田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mazda Motor Corp
Original Assignee
Mazda Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mazda Motor Corp filed Critical Mazda Motor Corp
Priority to JP25984792A priority Critical patent/JP3183966B2/ja
Priority to US08/050,560 priority patent/US5483453A/en
Publication of JPH064799A publication Critical patent/JPH064799A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP3183966B2 publication Critical patent/JP3183966B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B60W30/12—Lane keeping
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/08—Lane monitoring; Lane Keeping Systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/08—Lane monitoring; Lane Keeping Systems
    • B60T2201/087—Lane monitoring; Lane Keeping Systems using active steering actuation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/30—Road curve radius
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/53—Road markings, e.g. lane marker or crosswalk
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【構成】 車両１が、現在走行中の走行路２４から逸脱
したとき、あるいは逸脱しそうなときに、逸脱を抑制す
るための逸脱抑制手段を作動させる。この逸脱抑制手段
の作動タイミングは所定の条件に応じて変更される。 【効果】 安全性を確保した上で、逸脱抑制手段の作動
頻度を低減できる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、運転者の不用意なステ
アリング操作により、所定の走行路から逸脱し、あるい
は逸脱しようとする車両を元の走行路に戻すための逸脱
抑制手段を備えた車両の走行制御装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、車両には、乗員の安全を確保する
ためにシートベルトおよびエアバッグ装置等が備えられ
ている。一方、このような車両の衝突時に対応する装置
に対して、事故を未然に防ぐための装置も開発されてい
る。この種の装置としては、例えば、特開昭６３−２１
４９００号公報に開示されているように、運転者のわき
見や不注意等、運転者の意識的な操舵によらずに車両が
所定の走行路から外れたときに、運転者に警告を発して
注意を促す装置が知られている。
【０００３】また、特開平２−２７０００５号公報に開
示されているように、道路を各走行路に仕切る中央線、
白線等の案内線を読み取る撮像装置と、この撮像装置か
ら得られた信号を処理する画像処理装置とを備え、車両
が走行路における上記の案内線間の一定位置、例えば中
央位置を走行するように制御する走行制御装置が知られ
ている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記の従来
の構成では、走行路を走行している車両が何れか一方の
案内線を逸脱し、あるいは逸脱しようとしたときに、こ
の車両を元の走行位置へ戻すための動作の作動タイミン
グについては考慮されていない。従って、例えば後者の
構成において、修正操舵の作動タイミングが一律に早い
目に設定されている場合には、車両が走行している走行
路から逸脱する事態が抑制されて安全性が確保されるも
のの、修正操舵が頻繁に行われて乗員に不快感を与える
ことになる。一方、修正操舵の作動タイミングが一律に
遅い目に設定されている場合には、修正操舵の作動頻度
が低減して快適性が確保されるものの、安全性を確保す
ることができないといった問題点を有している。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明の車両の
走行制御装置は、上記の課題を解決するために、車両
が、現在走行中の走行路から逸脱したとき、あるいは逸
脱しそうなときに、この逸脱を抑制するための逸脱抑制
手段が制御手段に制御されて作動する車両の走行制御装
置において、上記の制御手段は、所定の条件に応じて上
記の逸脱抑制手段の作動タイミングを変更することを特
徴としている。
【０００６】請求項２の発明の車両の走行制御装置は、
上記の課題を解決するために、車両が、現在走行中の走
行路から逸脱したとき、あるいは逸脱しそうなときに、
この逸脱を抑制するための逸脱抑制手段が制御手段に制
御されて作動する車両の走行制御装置において、車両が
走行している走行路の道路上における位置を検出する走
行路位置検出手段を備え、上記の制御手段は、走行路位
置検出手段により検出された走行路の位置、例えば、同
一走行方向に３本の走行路がある道路において車両が走
行しているのが右端、中央あるいは左端の走行路かに応
じて、上記の逸脱抑制手段の作動タイミングを変更する
ことを特徴としている。
【０００７】請求項３の発明の車両の走行制御装置は、
上記の課題を解決するために、車両が、現在走行中の走
行路から逸脱したとき、あるいは逸脱しそうなときに、
この逸脱を抑制するための逸脱抑制手段が制御手段に制
御されて作動する車両の走行制御装置において、車両が
走行している走行路の道路上における位置を検出する走
行路位置検出手段と、走行路からの車両の逸脱方向を検
出する逸脱方向検出手段とを備え、上記の制御手段は、
走行路位置検出手段によって検出された車両が走行して
いる走行路の道路上における位置と、逸脱方向検出手段
によって検出された走行路からの逸脱方向とに応じて、
上記の逸脱抑制手段の作動タイミングを変更することを
特徴としている。
【０００８】請求項４の発明の車両の走行制御装置は、
上記の課題を解決するために、請求項３に記載の車両の
走行制御装置において、反対走行方向の走行路側への逸
脱動作に対する逸脱抑制手段の作動タイミングは、同一
走行方向の走行路側への逸脱動作に対する逸脱抑制手段
の作動タイミングよりも早くなるように設定されている
ことを特徴としている。
【０００９】請求項５の発明の車両の走行制御装置は、
上記の課題を解決するために、請求項３に記載の車両の
走行制御装置において、路肩側への逸脱動作に対する逸
脱抑制手段の作動タイミングは、同一走行方向の走行路
側への逸脱動作に対する逸脱抑制手段の作動タイミング
よりも早くなるように設定されていることを特徴として
いる。
【００１０】請求項６の発明の車両の走行制御装置は、
上記の課題を解決するために、車両が、現在走行中の走
行路から逸脱したとき、あるいは逸脱しそうなときに、
この逸脱を抑制するための逸脱抑制手段が制御手段に制
御されて作動する車両の走行制御装置において、走行路
からの車両の逸脱方向を検出する逸脱方向検出手段と、
障害物、例えば対向車、中央分離帯あるいはガードレー
ルの有無を検出する障害物検出手段とを備え、上記の制
御手段は、逸脱方向検出手段によって検出された車両の
逸脱方向に、障害物検出手段によって障害物が検出され
たときには、障害物が検出されないときよりも早いタイ
ミングで逸脱抑制手段が作動するように制御することを
特徴としている。
【００１１】請求項７の発明の車両の走行制御装置は、
上記の課題を解決するために、車両が、現在走行中の走
行路から逸脱したとき、あるいは逸脱しそうなときに、
この逸脱を抑制するための逸脱抑制手段が制御手段に制
御されて作動する車両の走行制御装置において、車両が
走行している走行路の道路上における位置を検出する走
行路位置検出手段と、走行路からの車両の逸脱方向を検
出する逸脱方向検出手段と、後方車両検出手段とを備
え、上記の制御手段は、走行路位置検出手段と逸脱方向
検出手段とにより車両の逸脱方向が同一走行方向の走行
路であることが検出され、この走行路に後方車両検出手
段によって後方車両が検出されたときには、後方車両が
検出されないときよりも早いタイミングで逸脱抑制手段
が作動するように制御することを特徴としている。
【００１２】請求項８の発明の車両の走行制御装置は、
上記の課題を解決するために、車両が、現在走行中の走
行路から逸脱したとき、あるいは逸脱しそうなときに、
この逸脱を抑制するための逸脱抑制手段が制御手段に制
御されて作動する車両の走行制御装置において、車両が
走行している走行路が直線路か旋回路かを検出する走行
路形状検出手段を備え、上記の制御手段は、走行路形状
検出手段により検出された走行路の形状が直線路である
か旋回路であるかに応じて、上記の逸脱抑制手段の作動
タイミングを変更することを特徴としている。
【００１３】請求項９の発明の車両の走行制御装置は、
上記の課題を解決するために、車両が、現在走行中の走
行路から逸脱したとき、あるいは逸脱しそうなときに、
この逸脱を抑制するための逸脱抑制手段が制御手段に制
御されて作動する車両の走行制御装置において、車両が
走行している走行路が旋回路であることを検出する旋回
路検出手段と、走行路からの車両の逸脱方向を検出する
逸脱方向検出手段とを備え、上記の制御手段は、旋回路
検出手段により車両が旋回路を走行していることが検出
され、逸脱方向検出手段により旋回路の外方側への車両
の逸脱動作が検出されたときには、旋回路の内方側への
車両の逸脱動作が検出されたときよりも早いタイミング
で逸脱抑制手段が作動するように制御することを特徴と
している。
【００１４】請求項１０の発明の車両の走行制御装置
は、上記の課題を解決するために、車両が、現在走行中
の走行路から逸脱したとき、あるいは逸脱しそうなとき
に、この逸脱を抑制するための逸脱抑制手段が制御手段
に制御されて作動する車両の走行制御装置において、車
両が走行している走行路の幅を検出する走行路幅検出手
段を備え、上記の制御手段は、走行路幅検出手段により
検出された走行路の幅に応じて、上記の逸脱抑制手段の
作動タイミングを変更することを特徴としている。
【００１５】請求項１１の発明の車両の走行制御装置
は、上記の課題を解決するために、車両が、現在走行中
の走行路から逸脱したとき、あるいは逸脱しそうなとき
に、この逸脱を抑制するための逸脱抑制手段が制御手段
に制御されて作動する車両の走行制御装置において、車
両の走行速度を検出する車速検出手段を備え、上記の制
御手段は、車速検出手段により検出された走行路から逸
脱しようとする車両の速度が高いほど、上記の逸脱抑制
手段の作動タイミングが早くなるように制御することを
特徴としている。
【００１６】請求項１２の発明の車両の走行制御装置
は、上記の課題を解決するために、車両が、現在走行中
の走行路から逸脱したとき、あるいは逸脱しそうなとき
に、この逸脱を抑制するための逸脱抑制手段が制御手段
に制御されて作動する車両の走行制御装置において、車
両の走行安定性、例えば車両前後方向の加速度、アクセ
ル操作の大小、あるいはブレーキ操作の有無等を検出す
る走行安定性検出手段を備え、上記の制御手段は、走行
安定性検出手段により検出された車両の走行安定性が低
いほど、上記の逸脱抑制手段の作動タイミングが早くな
るように制御することを特徴としている。
【００１７】請求項１３の発明の車両の走行制御装置
は、上記の課題を解決するために、車両が、現在走行中
の走行路から逸脱したとき、あるいは逸脱しそうなとき
に、この逸脱を抑制するための逸脱抑制手段が制御手段
に制御されて作動する車両の走行制御装置において、走
行中における他の車両との近接度合いを検出する近接度
合い検出手段を備え、上記の制御手段は、近接度合い検
出手段により検出された他の車両との近接度合いが高い
ほど、上記の逸脱抑制手段の作動タイミングが早くなる
ように制御することを特徴としている。
【００１８】請求項１４の発明の車両の走行制御装置
は、上記の課題を解決するために、車両が、現在走行中
の走行路から逸脱したとき、あるいは逸脱しそうなとき
に、この逸脱を抑制するための逸脱抑制手段が制御手段
に制御されて作動する車両の走行制御装置において、車
両からの視界を検出する視界検出手段を備え、上記の制
御手段は、視界検出手段により検出された視界が悪いほ
ど、上記の逸脱抑制手段の作動タイミングが早くなるよ
うに制御することを特徴としている。
【００１９】
【作用】請求項１の構成によれば、逸脱抑制手段の作動
タイミングは所定の条件に応じて適宜変更されるので、
上記の作動タイミングが一律に設定されている場合と比
較して、安全性を確保した上で逸脱抑制手段の作動頻度
の低減が可能となる。
【００２０】請求項２の構成によれば、逸脱抑制手段の
作動タイミングは、車両が走行している走行路の道路上
における位置、例えば、同一走行方向に３本の走行路が
ある道路において車両が走行しているのが右端、中央あ
るいは左端の走行路かに応じて変更されるので、車両が
走行している走行路の道路上における位置に応じたタイ
ミングで逸脱抑制手段を作動させることができ、安全性
を確保した上で、逸脱抑制手段の作動頻度を低減するこ
とができる。
【００２１】請求項３の構成によれば、逸脱抑制手段の
作動タイミングは、走行路位置検出手段によって検出さ
れた、車両が走行している走行路の道路上における位置
と、逸脱方向検出手段によって検出された走行路からの
逸脱方向とに応じて変更される。例えば、走行路位置検
出手段により車両が同一走行方向に２本の走行路がある
道路における右側の走行路を走行していることが検出さ
れているときに、逸脱方向検出手段により車両が右側、
即ち反対走行方向の走行路側へ逸脱するのが検出された
場合と、左側、即ち同一走行方向の走行路側へ逸脱する
のが検出された場合とに応じて変更される。従って、車
両が走行している走行路の道路上における位置と、逸脱
方向検出手段によって検出された走行路からの逸脱方向
とに応じたタイミングで逸脱抑制手段を作動させること
ができ、安全性を確保した上で、逸脱抑制手段の作動頻
度を確実に低減することができる。
【００２２】請求項４の構成によれば、反対走行方向の
走行路側への逸脱動作に対する逸脱抑制手段の作動タイ
ミングは、同一走行方向の走行路側への逸脱動作に対す
る逸脱抑制手段の作動タイミングよりも早くなるので、
反対走行方向の走行路側への逸脱動作が確実に抑制され
る。
【００２３】請求項５の構成によれば、路肩側への逸脱
動作に対する逸脱抑制手段の作動タイミングは、同一走
行方向の走行路側への逸脱動作に対する逸脱抑制手段の
作動タイミングよりも早くなるので、路肩側への逸脱動
作が確実に抑制される。
【００２４】請求項６の構成によれば、車両の逸脱方向
に障害物、例えば対向車、中央分離帯あるいはガードレ
ールがあるときには、障害物がないときよりも早いタイ
ミングで逸脱抑制手段が作動するので、車両が上記の障
害物と衝突する事態が確実に回避され、安全性を確保し
た上で、逸脱抑制手段の作動頻度を低減することができ
る。
【００２５】請求項７の構成によれば、車両が逸脱する
側の同一走行方向の走行路後方に車両があるときの逸脱
動作に対する逸脱抑制手段の作動タイミングは、上記の
走行路後方に車両がないときの逸脱動作に対する逸脱抑
制手段の作動タイミングよりも早くなるので、車両が後
方車両と衝突する事態が確実に回避される。
【００２６】請求項８の構成によれば、逸脱抑制手段の
作動タイミングは、車両が走行している走行路の形状が
直線路であるか旋回路であるかに応じて変更されるの
で、車両が直線路を走行している場合と旋回路を走行し
ている場合とに応じたタイミングで逸脱抑制手段を作動
させることができ、安全性を確保した上で、逸脱抑制手
段の作動頻度を低減することができる。
【００２７】請求項９の構成によれば、逸脱抑制手段の
作動タイミングは、旋回路を走行している車両が、旋回
路の外方側へ逸脱しようとするとき、旋回路の内方側へ
逸脱しようとするときよりも早くなるので、旋回路を走
行する際の安全性を確保した上で、逸脱抑制手段の作動
頻度を低減することができる。
【００２８】請求項１０の構成によれば、逸脱抑制手段
の作動タイミングは走行路の幅に応じて変更されるの
で、走行路の幅に応じたタイミングで逸脱抑制手段を適
宜作動させることができ、安全性を確保した上で、逸脱
抑制手段の作動頻度を低減することができる。
【００２９】請求項１１の構成によれば、逸脱抑制手段
の作動タイミングは、走行路から逸脱しようとする車両
の速度が高いほど早くなるので、車両が高速で走行して
いる場合であっても、走行路からの車両の逸脱動作を適
切に抑制することができ、安全性を確保した上で、逸脱
抑制手段の作動頻度を低減することができる。
【００３０】請求項１２の構成によれば、逸脱抑制手段
の作動タイミングは、車両の走行安定性が低いほど早く
なるので、走行路からの逸脱を回避するための急なハン
ドル操作による走行安定性のさらなる悪化を防止するこ
とができ、安全性を確保した上で、逸脱抑制手段の作動
頻度を低減することができる。
【００３１】請求項１３の構成によれば、逸脱抑制手段
の作動タイミングは、他の車両との近接度合いが高いほ
ど早くなるので、他の車両と近接して危険性が高まって
いるときには、走行路から逸脱する危険な状態に早いタ
イミングで対処して、危険な状態が重なり合うことを防
止することができる。従って、安全性を確保した上で、
逸脱抑制手段の作動頻度を低減することができる。
【００３２】請求項１４の構成によれば、逸脱抑制手段
の作動タイミングは、視界が悪いほど早くなるので、視
界が悪くて障害物の認識が遅れる状態において障害物が
存在する可能性の高い走行路外方への逸脱動作を確実に
抑制することができる。従って、安全性を確保した上
で、逸脱抑制手段の作動頻度を低減することができる。
【００３３】
【実施例】
〔実施例１〕本発明の一実施例を図１ないし図８に基づ
いて以下に説明する。本実施例の車両の走行制御装置
は、図２に示す各手段によって構成されている。カメラ
２は、図３に示すように、車両１の前端面に設けられ、
車両１が走行している道路前方の各案内線２１、これら
案内線２１によって仕切られる各走行路２４、走行路２
４上における他の車両、歩道２５、中央分離帯（図示せ
ず）およびガードレール（図示せず）等を撮像するもの
である。カメラ２から出力された映像信号は、信号処理
ユニット３により、演算ユニット４において処理可能な
信号に処理され、演算ユニット４へ供給される。演算ユ
ニット４は、信号処理ユニット３からの入力信号に基づ
いて、後述のように、走行路２４を走行する車両１の現
在位置ｙ0 、推定位置ｙ1 、目標位置ｙ2 、横移動速度
ｖy および走行路幅ｂ0 等を演算するようになってい
る。さらに、演算ユニット４は、道路における同一走行
方向の走行路２４数、および車両１が走行している走行
路２４を認識するとともに、車両１の逸脱方向を検出す
るようになっている。従って、上記のカメラ２、信号処
理ユニット３および演算ユニット４により走行路位置検
出手段および逸脱方向検出手段が構成されている。
【００３４】前方検知超音波レーダユニット１０は、車
両１の前端面に設けられ（図３には図示せず）、超音波
を発信部から車両１の前方へ送信するとともに、対向
車、中央分離帯およびガードレール等の前方障害物に当
たって反射してくる反射波を受信部で受信するようにな
っている。演算ユニット４は、上記のレーダ受信波、お
よび信号処理ユニット３からの入力に基づいて、前方障
害物の有無を検出するとともに、前方障害物との距離お
よび相対速度を演算するようになっている。これによ
り、演算ユニット４は、前方障害物が、例えば、対向
車、前方を同一方向へ走行する車両、中央分離帯あるい
はガードレール等の何れであるかを識別するようになっ
ている。従って、カメラ２、信号処理ユニット３、演算
ユニット４および前方検知超音波レーダユニット１０に
より障害物検出手段が構成されている。尚、前方障害物
の識別は、信号処理ユニット３からの入力のみによって
行うことも可能である。
【００３５】左レーダヘッドユニット１１と右レーダヘ
ッドユニット１２は、図３に示すように、車両１の例え
ば左右のドアミラー１ａ・１ｂに設けられ、レーザレー
ダ波を発信部から車両１の後方へ送信するとともに、車
両１後方の車両等の障害物に当たって反射してくる反射
波を受信部で受信するものである。演算ユニット４は、
これらレーダヘッドユニット１１・１２からの信号を信
号処理ユニット１３を介して入力し、後方車両を検出す
るとともに、レーダ受信波の送信時点からの遅れ時間に
よって後方車両との距離および相対速度を演算するよう
になっている。そして、上記の左および右レーダヘッド
ユニット１１・１２、信号処理ユニット１３および演算
ユニット４により後方車両検出手段が構成されている。
【００３６】上記の両レーダヘッドユニット１１・１２
によるレーザレーダ波の送受信方向は、モータ１５にて
両レーダヘッドユニット１１・１２が駆動されることに
より変化し、モータ１５の作動は演算ユニット４により
制御される。角度センサ１４は、モータ１５の回転角か
らレーザレーダ波の送受信方向を検出するものであり、
演算ユニット４は、角度センサ１４から得られるレーザ
レーダ波の送受信方向を考慮して、後続車との距離およ
び相対速度を演算するようになっている。
【００３７】制御手段としての制御ユニット５は、演算
ユニット４から得られる演算結果、舵角センサ９からの
入力、および方向指示器７の作動に基づいて、後述のよ
うに、逸脱抑制手段としてのステアリングアクチュエー
タユニット６、および警報ブザー８の作動を制御するよ
うになっている。
【００３８】舵角センサ９は、操舵角を検出するもので
あり、ステアリングアクチュエータユニット６は、その
作動により操舵角を変化させるものである。警報ブザー
８は、車室内のインストルメントパネルに設けられ、運
転者に警報を発するものである。
【００３９】ここで、演算ユニット４は、車両１が案内
線２１から逸脱することを検出する際に、先ず、車両１
の現在位置ｙ0 と横移動速度ｖy とを検出し、これら現
在位置ｙ0 および横移動速度ｖy に基づいて、車両１の
推定位置ｙ1 を、ｙ1 ＝ｙ0＋ｖy ・Ｔ1 の演算によっ
て求め、この推定位置ｙ1 によって車両１が案内線２１
から逸脱することを検出している。そして、演算ユニッ
ト４にて車両１が案内線２１から逸脱することが検出さ
れたとき、制御ユニット５は、案内線２１からの車両１
の逸脱を回避するため、あるいは案内線２１からの逸脱
した車両１を元の走行路２４に戻すための、ステアリン
グアクチュエータユニット６に対する修正操舵を行うよ
うになっている。
【００４０】この場合、推定位置ｙ1 は、上記の演算式
における設定値Ｔ1 によって変化し、設定値Ｔ1 が大き
くなると、推定位置ｙ1 は車両１がより逸脱方向へ移動
する値となり、制御ユニット５による修正操舵の作動タ
イミングが早くなる。従って、本走行制御装置において
は、基本的に、車両１が現在走行している走行路２４に
応じて、設定値Ｔ1 の値を個別に設定し、修正操舵の作
動タイミングを変更させている。次に、この設定値Ｔ1
の設定について説明する。
【００４１】例えば、図４に示すように、同一走行方向
に３本の走行路２４ａ〜２４ｃが設けられている道路を
車両１が走行している場合、車両１が走行する走行路２
４ａ〜２４ｃ、およびその走行路２４ａ〜２４ｃからの
車両１の逸脱方向によって修正操舵の緊急度が異なる。
従って、設定値Ｔ1 は、各場合に応じて、Ｔ10、Ｔ11お
よびＴ12により以下のように設定される。
【００４２】車両１が、最も右側の走行路２４ａを走
行中、案内線２１である右側の中央線２１ａから逸脱し
ようとするとき→Ｔ10 車両１が、最も左側の走行路２４ｃを走行中、左側の
案内線２１ｄから逸脱、即ち路肩へ逸脱しようとすると
き→Ｔ11 車両１が、上記のおよび以外の逸脱動作を行うと
き→Ｔ１２ 尚、Ｔ１０〜Ｔ12の関係は、Ｔ10＞Ｔ12、Ｔ11＞Ｔ12で
あり、Ｔ10とＴ11との大小は、状況に応じて適宜変化す
る。
【００４３】さらに、上記の〜の各場合において、
設定値Ｔ1 は、各条件に応じて、下記のように設定され
る。
【００４４】 −ａ対向車があるとき→Ｔ13 −ｂ対向車がないとき→Ｔ10 −ｃ中央分離帯があるとき→Ｔ14 （Ｔ13＞Ｔ14＞Ｔ10） −ａガードレール等の衝突する障害物があるとき→Ｔ
15 −ｂガードレール等の衝突する障害物がないとき→Ｔ
11 −ｃ歩道があるとき→Ｔ16 −ｄ歩道がないとき→Ｔ11 −ｅ交差点等、左分岐路があるとき→Ｔ17 −ｆ交差点等、左分岐路がないとき→Ｔ11 （Ｔ15＞Ｔ16＞Ｔ10＞Ｔ11＞Ｔ17） −ａ逸脱する方向の走行路２４ａ・２４ｃの後方に、
他の車両があるとき→Ｔ18 −ｂ逸脱する方向の走行路２４ａ・２４ｃの後方に、
他の車両がないとき→Ｔ12 （Ｔ18＞Ｔ12、Ｔ18≒Ｔ16）。
【００４５】上記の構成において、走行制御装置の動作
を図５ないし図８のフローチャートに基づいて説明す
る。
【００４６】先ず、走行している車両１、即ち自車にお
ける走行路２４の幅方向の現在位置ｙ0 と横移動速度ｖ
y とを検出する（Ｓ１）。この検出動作においては、信
号処理ユニット３を介して得られたカメラ２の出力に基
づいて、図３に示す案内線２１・２１間の幅、即ち走行
路幅ｂ0 を読み取り、走行路幅ｂ0 方向における左側の
案内線２１からの自車の現在位置ｙ0 を検出し、また自
車の位置の微分によって横移動速度ｖy を検出する。
【００４７】また、同一走行方向の走行路２４の数と、
自車が走行している走行路２４とを認識する（Ｓ２）。
このＳ２の動作は、演算ユニット４における走行路位置
検出手段としての動作である。
【００４８】次に、走行路２４の数が１であれば（Ｓ
３）、自車が走行する走行路２４を示す設定値ｉを、ｉ
＝０に設定するとともに、自車がその走行路２４から右
側へ逸脱するときの設定値Ｔ1 である設定値Ｔ1Rを、Ｔ
1R＝Ｔ10に設定し、自車がその走行路２４から左側へ逸
脱するときの設定値Ｔ1 である設定値Ｔ1Lを、Ｔ1L＝Ｔ
11に設定して（Ｓ４）、Ｓ１０へ進む。
【００４９】また、自車が走行する走行路２４が図４に
示す右端の走行路２４ａであれば（Ｓ５）、ｉ＝１に設
定するとともに、Ｔ1R＝Ｔ10、Ｔ1L＝Ｔ12に設定して
（Ｓ６）、Ｓ１０へ進む。また、自車が走行する走行路
２４が図４に示す左端の走行路２４ｃであれば（Ｓ
７）、ｉ＝２に設定するとともに、Ｔ1R＝Ｔ12、Ｔ1L＝
Ｔ11に設定して（Ｓ８）、Ｓ１０へ進む。また、自車が
走行する走行路２４が図４に示す中央の走行路２４ｂで
あれば、ｉ＝３に設定するとともに、Ｔ1R＝Ｔ12、Ｔ1L
＝Ｔ12に設定して（Ｓ９）、Ｓ１０へ進む。
【００５０】Ｓ１０においては、ｉ＝０またはｉ＝１で
あるか否か、即ち自車が走行する走行路２４が、一走行
方向に１本のみ設定された走行路２４、または図４に示
す最も右端の走行路２４ａであるか否かを判定し、ＮＯ
であれば図６に示すＳ１５へ進む一方、ＹＥＳであれ
ば、走行路２４・２４ａの右側における中央分離帯の有
無を判定する（Ｓ１１）。そして、中央分離帯があれ
ば、Ｔ1R＝Ｔ14に設定し（Ｓ１２）、Ｓ１５へ進む一
方、中央分離帯がなければ、図４に示す中央線２１ａを
介して隣接する走行路における対向車の有無を判定する
（Ｓ１３）。そして、対向車がなければＳ１５へ進む一
方、対向車があれば、Ｔ1R＝Ｔ13に設定してＳ１５へ進
む。
【００５１】Ｓ１５においては、ｉ＝０またはｉ＝２で
あるか否か、即ち自車が走行する走行路２４が、一走行
方向に１本のみ設定された走行路２４、または図４に示
す最も左端の走行路２４ｃであるか否かを判定し、ＮＯ
であればＳ２２へ進む一方、ＹＥＳであれば、走行路２
４・２４ｃの左側におけるガードレールの有無を判定す
る（Ｓ１６）。そして、ガードレールがなければＳ１８
へ進む一方、ガードレールがあれば、Ｔ1L＝Ｔ15に設定
して（Ｓ１７）、Ｓ１８へ進む。
【００５２】Ｓ１８においては、走行路２４・２４ｃの
左側における歩道の有無を判定し、歩道がなければＳ２
０へ進む一方、歩道があれば、Ｔ1L＝Ｔ16に設定してＳ
２０へ進む。
【００５３】Ｓ２０においては、走行路２４・２４ｃの
左側への分岐路となる交差点が近いか否かを判定し、近
くなければＳ２２へ進む一方、近ければ、Ｔ1L＝Ｔ17に
設定してＳ２２へ進む。
【００５４】Ｓ２２においては、Ｔ1R＝Ｔ12であるか否
かを判定し、ＮＯであればＳ２５へ進む一方、ＹＥＳで
あれば、自車は中央の走行路２４ｂを走行しているか
ら、右側の走行路２４ａの後方における車両の有無を判
定する（Ｓ２３）。そして、車両がなければＳ２５へ進
む一方、車両があれば、Ｔ1R＝Ｔ18に設定してＳ２５へ
進む（Ｓ２４）。
【００５５】Ｓ２５においては、Ｔ1L＝Ｔ12であるか否
かを判定し、ＮＯであれば図７に示すＳ２８へ進む一
方、ＹＥＳであれば、自車は中央の走行路２４ｂを走行
しているから、左側の走行路２４ｃの後方における車両
の有無を判定する（Ｓ２６）。そして、車両がなければ
Ｓ２８へ進む一方、車両があれば、Ｔ1L＝Ｔ18に設定し
てＳ２８へ進む（Ｓ２７）。
【００５６】Ｓ２８においては、現在位置ｙ0 と横移動
速度ｖy とから、自車における右側逸脱方向の推定位置
ｙ1 を、ｙ1 ＝ｙ0 ＋Ｔ1R・ｖy の演算によって求め
る。次に、図３に示す自車の車幅Ｗおよび走行路幅ｂ0
により、推定位置ｙ1 が、ｙ1＞（ｂ0 −Ｗ／２）であ
るか否か、即ち自車が走行路２４の右側へ逸脱するか否
かを判定し（Ｓ２９）、ＹＥＳであれば自車が右側へ逸
脱するものと判定して（Ｓ３０）、Ｓ３４へ進む。
【００５７】一方、Ｓ２９においてＮＯであれば、自車
における左側逸脱方向の推定位置ｙ1 を、ｙ1 ＝ｙ0 ＋
Ｔ1L・ｖy の演算によって求める。次に、この推定位置
ｙ1が、ｙ1 ＜Ｗ／２であるから否か、即ち自車が走行
路２４の左側へ逸脱するか否かを判定し（Ｓ３２）、Ｙ
ＥＳであれば自車が左側へ逸脱するものと判定して（Ｓ
３３）、Ｓ３４へ進む。一方、ＮＯであれば、Ｓ１へ戻
る。尚、上記のＳ２８〜Ｓ３３は、演算ユニット４にお
ける逸脱方向検出手段としての動作である。
【００５８】次に、Ｓ３０またはＳ３３において、自車
が走行路２４の右側または左側へ逸脱するものとした場
合、方向指示器７の操作の有無を判定する（Ｓ３４）。
そして、方向指示器７が操作されている場合には、この
逸脱動作が運転者の意識的なステアリング操作によるも
のとし、警報ブザー８を作動させて警告音を発した後
（Ｓ３５）、Ｓ１へ戻る。尚、この警告音は、確認の意
味のものあるから、例えば「ピ」という１回きりのもの
でよい。
【００５９】一方、Ｓ３４において、方向指示器７が操
作されていない場合には、上記の逸脱動作は運転者の不
用意なステアリング操作によるものとし、修正操舵を行
う（Ｓ３６）。
【００６０】この修正操舵においては、図８に示すよう
に、走行路２４の右側方向への自車の逸脱を示すフラグ
ｊR が１のとき（Ｓ４１）、自車の目標位置ｙ2 を、ｙ
2 ＝ｂ0 −Ｗ／２に設定する（Ｓ４２）。尚、この目標
位置ｙ2 は、自車を、その右側の側面が案内線２１と一
致する状態で走行させるものである。一方、走行路２４
の左側方向への自車の逸脱を示すフラグｊL が１のとき
（Ｓ４３）、自車の目標位置ｙ2 を、ｙ2 ＝Ｗ／２に設
定する（Ｓ４４）。尚、この目標位置ｙ2 は、自車を、
その左側の側面が案内線２１と一致する状態で走行させ
るものである。
【００６１】次に、偏差ｅを、ｅ＝ｙ1 −ｙ2 によって
求め、さらに、補正舵角Δθを、Δθ＝ｋf ・ｅによっ
て求める（Ｓ４５）。尚、ｋf は偏差ｅから舵角を求め
るための適当な係数である。次に、上記の補正舵角Δθ
によって舵角が補正されるようにステアリングアクチュ
エータユニット６を制御する（Ｓ４６）。
【００６２】その後、再度、現在位置ｙ0 および横移動
速度ｖy から推定位置ｙ1 を求め（Ｓ４７）、偏差ｅの
絶対値がしきい値ｅ0 より小さいか否か、即ち偏差ｅの
絶対値が許容範囲内にあるか否かを判定し（Ｓ４８）、
許容範囲内でなければＳ４５へ戻る一方、許容範囲内で
あれば、この修正操舵を終了して、Ｓ１へ戻る。
【００６３】本走行制御装置においては、上記のような
動作を行うことにより、図１の（ａ）に示すように、右
端の走行路２４ａの中央位置を走行していた車両１が運
転者の不用意なステアンリング操作により、例えば中央
線２１ａを逸脱しようとした場合には、車両１が、その
逸脱しようとした案内線、即ち中央線２１ａに沿って走
行するように、修正操舵を加えるようになっている。そ
して、修正操舵の作動タイミングは、車両１が走行して
いる各走行路２４と、その走行路２４からの車両１の逸
脱方向とによる修正操舵の緊急度に応じて設定され、修
正操舵の緊急度が高い場合には早く修正操舵が作動する
ようになっている。例えば、図１の（ａ）に示すよう
に、車両１が、右側の走行路２４ａを走行し、中央線２
１ａを逸脱しようとする場合には、対向車と接触する虞
があるので、修正操舵の緊急度が高く、早い時点で修正
操舵が作動する。これに対し、同図の（ｂ）に示すよう
に、車両１が、左側の走行路２４ｃを走行し、案内線２
１ｅから逸脱しようとする場合には、上記のの場合より
も修正操舵の緊急度が低く、上記の場合よりも遅い時点
で修正操舵が作動する。
【００６４】その後の車両１が案内線２１に沿って走行
している状態から走行路２４の中央位置に戻る動作は、
安全確認がなされた上での運転者のステアリング操作に
よって行われる。
【００６５】尚、本実施例においては、修正操舵の作動
タイミングが、車両１が走行している各走行路２４と、
その走行路２４からの車両１の逸脱方向とによる修正操
舵の緊急度に応じて設定されているが、逸脱方向を考慮
せず、車両１が走行している走行路２４に応じて一律に
設定されていても、安全性の確保と修正操舵の作動頻度
の低減とは可能である。
【００６６】また、本実施例においては、ステアリング
アクチュエータユニット６を逸脱抑制手段とした場合に
ついて説明しているが、これに限定されることなく、逸
脱抑制手段としては、警報ブザー８等、走行中の走行路
からの車両の逸脱動作を運転者に報知し、運転者に逸脱
動作を回避する操舵を行わせるようにするためのもので
あってもよい。この場合、例えば逸脱抑制手段を警報ブ
ザー８とすると、図７に示すＳ３６において、警報ブザ
ー８が作動することになる。
【００６７】また、本実施例においては、カメラ２、信
号処理ユニット３および演算ユニット４により車両１が
走行する走行路位置が検出されるようになっているが、
この検出には、他の公知の技術、例えば、ビーコンを使
用した路車間通信、あるいは路面にバーコードが設けら
れ、車両１が走行しながらこのバーコードを読み込んで
走行路位置を認識するもの等を利用することもできる。
【００６８】〔実施例２〕本発明の他の実施例を図９な
いし図１４に基づいて以下に説明する。尚、説明の便宜
上、前記の実施例の図面に示した手段と同一の機能を有
する手段には同一の符号を付記し、その説明を省略す
る。
【００６９】本実施例の車両の走行制御装置は、図９に
示すように、カメラ２、信号処理ユニット３、演算ユニ
ット３１、制御ユニット５、ステアリングアクチュエー
タユニット６、警報ブザー８および舵角センサ９を備え
ている。
【００７０】演算ユニット３１は、信号処理ユニット３
からの入力信号に基づいて、走行路２４を走行する車両
１の現在位置ｙ0 、所定時間後の推定位置ｙ1 、横移動
速度ｖy 、走行路幅ｂ0 、推定位置ｙ1 における車両の
左側面および右側面からそれぞれの側の案内線２１・２
１までの距離ｄL ・ｄR 等を演算し、車両１の逸脱方向
を検出するようになっている。また、演算ユニット３１
は、信号処理ユニット３からの入力に基づいて、走行路
の形状が直線路か旋回路かを検出するとともに、直線路
に応じたしきい値ＤS と旋回路に応じたしきい値ＤC と
を算出するようになっている。従って、上記のカメラ
２、信号処理ユニット３および演算ユニット３１によ
り、逸脱方向検出手段、走行路形状検出手段、旋回路検
出手段および走行路幅検出手段が構成されている。
【００７１】本実施例において、上記の直線しきい値Ｄ
S は、図１１に示すように、例えば、直線の走行路２４
における左右の案内線２１・２１を基準として、走行路
２４の中央方向に所定の距離で仮想的に設定される位置
を示すものとなっている。また、旋回しきい値ＤC は、
旋回する走行路２４において上記の直線しきい値ＤSと
同様にして設定される位置を示すものとなっている。
【００７２】演算ユニット３１は、車両１の現在位置ｙ
0 と横移動速度ｖy とを検出し、これら現在位置ｙ0 お
よび横移動速度ｖy に基づいて、前述の場合と同様、車
両１の推定位置ｙ1 を、ｙ1 ＝ｙ0 ＋ｖy ・Ｔ1 の演算
によって求め、この推定位置ｙ1 によって車両１が直線
しきい値ＤS あるいは旋回しきい値ＤC を越えて案内線
２１側に逸脱するか否かを検出している。そして、逸脱
が検出されたとき、制御ユニット５は、この逸脱を回避
するためのステアリングアクチュエータユニット６に対
する修正操舵を行うとともに、警報ブザー８を作動させ
るようになっている。
【００７３】上記の構成において、本走行制御装置の動
作を図１０ないし図１５に基づいて説明する。図１０に
示すように、先ず、信号処理ユニット３を介して得られ
たカメラ２の出力に基づいて、車両１、即ち自車が走行
している走行路２４の形状を検出する（Ｓ５１）。ま
た、自車における走行路２４の幅方向の現在位置ｙ0 と
横移動速度ｖy とを検出する（Ｓ５２）。次に、これに
よって、所定時間後の自車の推定位置ｙ1 を求める（Ｓ
５３）。
【００７４】次に、Ｓ５１における検出結果に基づい
て、走行路２４が直線であれば（Ｓ５４）、直線しきい
値ＤS を算出する（Ｓ５５）。そして、この直線しきい
値ＤSとＳ５３において求めた自車の推定位置ｙ1 とに
基づいて、自車がしきい値ＤSを越えて逸脱するか否か
を判定し（Ｓ５６）、この判定がＹＥＳであれば操舵指
令を発し（Ｓ５７）、逸脱を回避するための修正操舵を
行う。
【００７５】上記のＳ５５およびＳ５６の動作をさらに
詳細に示すと、図１１および図１２に示すように、推定
位置ｙ1 における自車の左側面および右側面からそれぞ
れの側の案内線２１・２１までの距離ｄL ・ｄR を算出
するとともに（Ｓ６１）、直線しきい値ＤS を算出し
（Ｓ６２）、ｄL ＜ＤS またはｄR ＜ＤS であるか否か
を判定する（Ｓ６３）。そして、この判定がＹＥＳであ
れば、Ｓ５７において操舵指令を発する一方、ＮＯであ
れば、Ｓ５１へ戻るものとなる。
【００７６】一方、Ｓ５４において、走行路２４が旋回
路であれば、旋回しきい値ＤC を算出する（Ｓ５８）。
そして、この旋回しきい値ＤC とＳ５３において求めた
自車の推定位置ｙ1 とに基づいて、自車がしきい値ＤC
を越えて逸脱するか否かを判定し（Ｓ５９）、この判定
がＹＥＳであれば操舵指令を発し（Ｓ６０）、逸脱を回
避するための修正操舵を行う。
【００７７】上記のＳ５８およびＳ５９の動作をさらに
詳細に示すと、図１３に示すように、先ず、推定位置ｙ
1 における自車の左側面および右側面からそれぞれの側
の案内線２１・２１までの距離ｄL ・ｄR を算出する
（Ｓ７１）。次に、図１４に示すように、双方向に１走
行路２４ずつの道路において、右カーブであれば（Ｓ７
２）、左側しきい値ＤC1と右側しきい値ＤC2とを設定す
る（Ｓ７３）。このとき、横Ｇを考慮して、左側しきい
値ＤC1は右側しきい値ＤC2よりも大きい値に設定され
る。その後、ｄL ＜ＤC1またはｄR ＜ＤC2であるか否か
を判定し（Ｓ７４）、この判定がＹＥＳであれば、Ｓ６
０において操舵指令を発する一方、ＮＯであれば、Ｓ５
１へ戻るものとなる。一方、Ｓ７２において、図１５に
示すように、左カーブであれば、左側しきい値ＤC3と右
側しきい値ＤC4とを設定する（Ｓ７５）。このとき、同
様に、右側しきい値ＤC4は左側しきい値ＤC3よりも大き
い値に設定される。その後、ｄL ＜ＤC3またはｄR ＜Ｄ
C4であるか否かを判定し（Ｓ７６）この判定がＹＥＳで
あれば、Ｓ６０において操舵指令を発する一方、ＮＯで
あれば、Ｓ５１へ戻るものとなる。
【００７８】上記の各旋回しきい値ＤC と直線しきい値
ＤS との大小関係は、旋回路の方向が直線路の場合より
も視界および操縦安定性等の点において不利であるか
ら、ＤC ＞ＤS に設定される。従って、このような設定
では、旋回路と直線路とにおける修正操舵の作動タイミ
ングが異なり、修正操舵は旋回路である方が早いタイミ
ングで作動することになる。
【００７９】尚、本実施例においては、カメラ２、信号
処理ユニット３および演算ユニット４により走行路２４
の形状を検出するようにしているが、先述の路車間通
信、あるいは路面のバーコードを読み込むことにより認
識する技術等の他の公知の技術を利用して上記の走行路
２４の形状を識別する構成、さらには、上記の技術によ
り、走行路２４側から直接に直線および旋回しきい値Ｄ
S ・ＤC を入力する構成とすることも可能である。ま
た、逸脱抑制手段としてステアリングアクチュエータユ
ニット６に代えて例えば警報ブザー８を制御してもよい
のは前記の実施例と同様である。
【００８０】〔実施例３〕本発明のさらに他の実施例を
図９、および図１６ないし図１８に基づいて以下に説明
する。尚、説明の便宜上、前記の実施例の図面に示した
手段と同一の機能を有する手段には同一の符号を付記
し、その説明を省略する。
【００８１】本実施例の走行制御装置は、図９に示した
構成において、演算ユニット３１に代えて演算ユニット
４１を備えたものとなっている。他の構成は前記の実施
例３の走行制御装置と同一である。
【００８２】演算ユニット４１は、信号処理ユニット３
からの入力信号に基づいて、走行路２４を走行する車両
１の現在位置ｙ0 、所定時間後の推定位置ｙ1 、横移動
速度ｖy 、走行路幅ｂ0 、推定位置ｙ1 における車両の
左側面および右側面からそれぞれの側の案内線２１・２
１までの距離ｄL ・ｄR 等を演算するとともに、上記の
走行路幅ｂ0 に基づいて図１８に示すしきい値Ｄを算出
するようになっている。従って、カメラ２、信号処理ユ
ニット３および演算ユニット４１により走行路幅検出手
段が構成されている。
【００８３】上記のしきい値Ｄは、走行路幅ｂ0 に応じ
て設定され、走行路幅ｂ0 の変化に応じて変化する。ま
た、その値は、前記の直線および旋回しきい値ＤS ・Ｄ
C と同様、走行路２４における左右の案内線２１・２１
を基準として、走行路２４の中央方向に所定の距離で仮
想的に設定される位置を示すものとなっている。
【００８４】上記の構成において、本走行制御装置の動
作を図１６ないし図１８に基づいて説明する。先ず、信
号処理ユニット３を介して得られたカメラ２の出力に基
づいて、車両１、即ち自車が走行している走行路幅ｂ0
を検出する（Ｓ８１）。また、自車における走行路２４
の幅方向の現在位置ｙ0 と横移動速度ｖy とを検出する
（Ｓ８２）。次に、これによって、所定時間後の自車の
推定位置ｙ1 を求める（Ｓ８３）。
【００８５】次に、Ｓ８１にて求めた走行路幅ｂ0 に基
づいてしきい値Ｄを算出する（Ｓ８４）。そして、この
しきい値ＤとＳ８３において求めた自車の推定位置ｙ1
とに基づいて、自車がしきい値Ｄを越えて逸脱するか否
かを判定し（Ｓ８５）、この判定がＹＥＳであれば操舵
指令を発し（Ｓ８６）、逸脱を回避するための修正操舵
を行う。
【００８６】ここで、上記のＳ８４およびＳ８５の動作
をさらに詳細に示すと、図１７に示すように、推定位置
ｙ1 における自車の左側面および右側面からそれぞれの
側の案内線２１・２１までの距離ｄL ・ｄR を算出する
とともに（Ｓ９１）、しきい値Ｄを、 Ｄ＝（ｂ0 −Ｗ）／２ｋ （但し、Ｗ：車幅 ｋ：定
数） の演算によって求め（Ｓ９２）、ｄL ＜ＤまたはｄR ＜
Ｄであるか否かを判定する（Ｓ９３）。そして、この判
定がＹＥＳであれば、Ｓ８６において操舵指令を発する
一方、ＮＯであれば、Ｓ８１へ戻るものとなる。
【００８７】ここで、しきい値Ｄは、上式から分るよう
に、走行路幅ｂ0 が広いときに大きく、狭いときに小さ
く設定される。これは、走行路幅ｂ0 が広いとき、安全
性を高めるために、修正操舵が行われ易くする一方、走
行路幅ｂ0 が狭いときにもしきい値Ｄを走行路幅ｂ0 が
広いときと同じ設定にしていると、修正操舵が頻繁に作
動して乗員に不快感を与えることになるので、これを防
止するためのである。
【００８８】尚、本実施例においては、カメラ２、信号
処理ユニット３および演算ユニット４により走行路幅ｂ
0 を認識するようにしているが、先述の路車間通信、あ
るいは路面のバーコードを読み込むことにより認識する
技術等の他の公知の技術を利用して走行路幅ｂ0 を認識
する構成、さらには、上記の技術により、走行路２４側
から直接にしきい値Ｄを入力する構成とすることも可能
である。また、逸脱抑制手段としてステアリングアクチ
ュエータユニット６に代えて例えば警報ブザー８を制御
してもよい。
【００８９】〔実施例４〕本発明のさらに他の実施例を
図１０、図１８および図１９に基づいて以下に説明す
る。尚、説明の便宜上、前記の実施例の図面に示した手
段と同一の機能を有する手段には同一の符号を付記し、
その説明を省略する。
【００９０】逸脱抑制手段であるステアリングアクチュ
エータユニット６または警報ブザー８の作動タイミング
を変更する条件としては、前記の実施例１ないし実施例
３に示した条件の他、後記の表１に示すように、（１）
走行路２４からの車両１のはみ出し易さ、（２）車両１
の挙動の大きさ、即ち車両１の走行安定性、（３）他の
車両との近接度合い、即ち危険度合い、および（４）視
界によって区分けされる各条件がある。そして、これら
各条件に応じた動作を行い得る構成は、図１９に示すも
のとなる。
【００９１】（１）走行路２４からの車両１のはみ出し
易さの場合、車速、および走行路２４に対する操舵角を
上げることができる。例えば、車速については、車速が
高速である場合に、図１８に示すしきい値Ｄを大きくす
ること、即ち逸脱抑制手段としての例えばステアリング
アクチュエータユニット６の作動タイミングを相対的に
早くすることにより、走行路２４からの高速で走行する
車両１の逸脱動作を適切に抑制することができる。一
方、車速が低速である場合にしきい値Ｄを小さくするこ
と、即ちステアリングアクチュエータユニット６の作動
タイミングを相対的に遅くすることにより、ステアリン
グアクチュエータユニット６の作動頻度を低減すること
ができる。
【００９２】尚、車速は、図１９に示す車速検出手段と
しての車速センサ５２にて検出される。また、操舵角は
舵角センサ９にて検出される。
【００９３】（２）車両１の挙動の大きさ（車両の走行
安定性）の場合、車両前後方向の加減速、アクセル操
作、ブレーキ操作、横方向への加速度、横すべり角、ヨ
ーレート、操舵角速度、車重、路面摩擦係数（路面
μ）、および良路または悪路を上げることができる。こ
のような各々の条件に基づき、車両の走行安定性が低い
ほどステアリングアクチュエータユニット６の作動タイ
ミングを相対的に早くすることにより、走行路２４から
の逸脱を回避するための急なハンドル操作による走行安
定性のさらなる悪化を防止することができる。また、車
両の走行安定性が高いほどステアリングアクチュエータ
ユニット６の作動タイミングを相対的に遅くすることに
より、同様に、逸脱抑制手段の作動頻度を低減すること
ができる。
【００９４】尚、車両前後方向の加減速は前後Ｇセンサ
５３、アクセル操作はアクセル操作入力５５、ブレーキ
操作の有無はブレーキ操作入力５６、横方向への加速度
は横Ｇセンサ５４、横すべり角は舵角センサ９、ヨーレ
ートは横Ｇセンサ５４、操舵角速度は舵角センサ９、車
重は車重センサ５７、路面摩擦係数（路面μ）は乾湿セ
ンサ５８、および良路または悪路は路面荒さセンサ５９
からの入力によってそれぞれ検出される。そして、上記
の各センサ類は、それぞれ走行安定性検出手段となって
いる。
【００９５】（３）他の車両との近接度合いの場合、車
間距離、および渋滞度合いを上げることができる。これ
ら各条件に基づき、他の車両との近接度合いが高いほど
ステアリングアクチュエータユニット６の作動タイミン
グを相対的に早くすることにより、他の車両と近接して
危険性が高まっているときには、走行路２４から逸脱す
る危険な状態に早いタイミングで対処して、危険な状態
が重なり合うことを防止することができる。また、他の
車両との近接度合いが低いほどステアリングアクチュエ
ータユニット６の作動タイミングを相対的に遅くするこ
とにより、同様に、逸脱抑制手段の作動頻度を低減する
ことができる。
【００９６】尚、車間距離と渋滞度合いとは、各々個別
の近接度合い検出手段としての前方検知超音波レーダユ
ニット１０、左および右レーダヘッドユニット１１・１
２と信号処理ユニット１３、あるいはカメラ２と信号処
理ユニット３と演算ユニット４により検出される。ま
た、これらは例えば路車間通信によって検出することも
可能である。
【００９７】（４）視界の場合、昼または夜、および霧
の有無を上げることができる。これら各条件に基づき、
視界が悪いほどステアリングアクチュエータユニット６
の作動タイミングを相対的に早くすることにより、視界
が悪くて障害物の認識が遅れる状態において障害物が存
在する可能性の高い走行路外方への逸脱動作を確実に抑
制することができる。また、同様に、逸脱抑制手段の作
動頻度を低減することもできる。
【００９８】尚、昼または夜、および霧の有無は、視界
検出手段としてのカメラ２、信号処理ユニット３および
演算ユニット４により、あるいは路車間通信により検出
される。
【００９９】そして、例えば上記の車速をステアリング
アクチュエータユニット６の作動タイミングを変更する
ための条件とした場合、例えば図１０の動作において、
Ｓ５１にて車速を検出し、Ｓ５４にて所定値に対する車
速の大小を判定し、車速が所定値よりも小さければ、Ｓ
５５において小さい車速に応じた小さい値のしきい値Ｄ
を設定する一方、車速が所定値よりも大きければ、Ｓ５
８において大きい車速に応じた大きいしきい値を設定す
るものとなる。その他の各条件についても、上記のよう
にして同様に処理することができる。
【０１００】
【表１】
【０１０１】
【発明の効果】請求項１の発明の車両の走行制御装置
は、以上のように、制御手段は、所定の条件に応じて逸
脱抑制手段の作動タイミングを変更する構成である。
【０１０２】これにより、逸脱抑制手段の作動タイミン
グが一律に設定されている場合と比較して、安全性を確
保した上で逸脱抑制手段の作動頻度の低減が可能となる
という効果を奏する。
【０１０３】請求項２の発明の車両の走行制御装置は、
以上のように、車両が走行している走行路の道路上にお
ける位置を検出する走行路位置検出手段を備え、制御手
段は、走行路位置検出手段により検出された走行路の位
置に応じて、上記の逸脱抑制手段の作動タイミングを変
更する構成である。
【０１０４】これにより、車両が走行している走行路の
道路上における位置に応じたタイミングで逸脱抑制手段
を作動させることができ、安全性を確保した上で、逸脱
抑制手段の作動頻度を低減することができるという効果
を奏する。
【０１０５】請求項３の発明の車両の走行制御装置は、
以上のように、車両が走行している走行路の道路上にお
ける位置を検出する走行路位置検出手段と、走行路から
の車両の逸脱方向を検出する逸脱方向検出手段とを備
え、制御手段は、走行路位置検出手段によって検出され
た車両が走行している走行路の道路上における位置と、
逸脱方向検出手段によって検出された走行路からの逸脱
方向とに応じて、上記の逸脱抑制手段の作動タイミング
を変更する構成である。
【０１０６】これにより、車両が走行している走行路の
道路上における位置と、逸脱方向検出手段によって検出
された走行路からの逸脱方向とに応じたタイミングで逸
脱抑制手段を作動させることができ、安全性を確保した
上で、逸脱抑制手段の作動頻度を確実に低減することが
できるという効果を奏する。
【０１０７】請求項４の発明の車両の走行制御装置は、
以上のように、請求項３の発明の車両の走行制御装置に
おいて、反対走行方向の走行路側への逸脱動作に対する
逸脱抑制手段の作動タイミングは、同一走行方向の走行
路側への逸脱動作に対する逸脱抑制手段の作動タイミン
グよりも早くなるように設定されている構成である。
【０１０８】これにより、請求項３の発明の効果に加え
て、反対走行方向の走行路側への逸脱動作を確実に抑制
することができるという効果を奏する。
【０１０９】請求項５の発明の車両の走行制御装置は、
以上のように、請求項３の発明の車両の走行制御装置に
おいて、路肩側への逸脱動作に対する逸脱抑制手段の作
動タイミングは、同一走行方向の走行路側への逸脱動作
に対する逸脱抑制手段の作動タイミングよりも早くなる
ように設定されている構成である。
【０１１０】これにより、請求項３の発明の効果に加え
て、路肩側への逸脱動作を確実に抑制することができる
という効果を奏する。
【０１１１】請求項６の発明の車両の走行制御装置は、
以上のように、走行路からの車両の逸脱方向を検出する
逸脱方向検出手段と、障害物の有無を検出する障害物検
出手段とを備え、制御手段は、逸脱方向検出手段によっ
て検出された車両の逸脱方向に、障害物検出手段によっ
て障害物が検出されたときには、障害物が検出されない
ときよりも早いタイミングで逸脱抑制手段が作動するよ
うに制御する構成である。
【０１１２】これにより、車両が障害物と衝突する事態
を確実に回避することができ、安全性を確保した上で、
逸脱抑制手段の作動頻度を確実に低減することができる
という効果を奏する。
【０１１３】請求項７の発明の車両の走行制御装置は、
以上のように、車両が走行している走行路の道路上にお
ける位置を検出する走行路位置検出手段と、走行路から
の車両の逸脱方向を検出する逸脱方向検出手段と、後方
車両検出手段とを備え、制御手段は、走行路位置検出手
段と逸脱方向検出手段とにより車両の逸脱方向が同一走
行方向の走行路であることが検出され、この走行路に後
方車両検出手段によって後方車両が検出されたときに
は、後方車両が検出されないときよりも早いタイミング
で逸脱抑制手段が作動するように制御する構成である。
【０１１４】これにより、車両が後方車両と衝突する事
態を確実に回避することができ、安全性を確保した上
で、逸脱抑制手段の作動頻度を確実に低減することがで
きるという効果を奏する。
【０１１５】請求項８の発明の車両の走行制御装置は、
以上のように、車両が走行している走行路が直線路か旋
回路かを検出する走行路形状検出手段を備え、制御手段
は、走行路形状検出手段により検出された走行路の形状
が直線路であるか旋回路であるかに応じて、上記の逸脱
抑制手段の作動タイミングを変更する構成である。
【０１１６】これにより、車両が直線路を走行している
場合と旋回路を走行している場合とに応じたタイミング
で逸脱抑制手段を作動させることができ、安全性を確保
した上で、逸脱抑制手段の作動頻度を低減することがで
きる。
【０１１７】請求項９の発明の車両の走行制御装置は、
以上のように、車両が走行している走行路が旋回路であ
ることを検出する旋回路検出手段と、走行路からの車両
の逸脱方向を検出する逸脱方向検出手段とを備え、制御
手段は、旋回路検出手段により車両が旋回路を走行して
いることが検出され、逸脱方向検出手段により旋回路の
外方側への車両の逸脱動作が検出されたときには、旋回
路の内方側への車両の逸脱動作が検出されたときよりも
早いタイミングで逸脱抑制手段が作動するように制御す
る構成である。
【０１１８】これにより、車両が旋回路を走行する際の
安全性を確保した上で、逸脱抑制手段の作動頻度を低減
することができる。
【０１１９】請求項１０の発明の車両の走行制御装置
は、以上のように、車両が走行している走行路の幅を検
出する走行路幅検出手段を備え、制御手段は、走行路幅
検出手段により検出された走行路の幅に応じて、上記の
逸脱抑制手段の作動タイミングを変更する構成である。
【０１２０】これにより、走行路の幅に応じたタイミン
グで逸脱抑制手段を適宜作動させることができ、安全性
を確保した上で、逸脱抑制手段の作動頻度を低減するこ
とができるという効果を奏する。
【０１２１】請求項１１の発明の車両の走行制御装置
は、以上のように、車両の走行速度を検出する車速検出
手段を備え、制御手段は、車速検出手段により検出され
た走行路から逸脱しようとする車両の速度が高いほど、
上記の逸脱抑制手段の作動タイミングが早くなるように
制御する構成である。
【０１２２】これにより、車両が高速で走行している場
合であっても、走行路からの車両の逸脱動作を適切に抑
制することができ、安全性を確保した上で、逸脱抑制手
段の作動頻度を低減することができる。
【０１２３】請求項１２の発明の車両の走行制御装置
は、以上のように、車両の走行安定性を検出する走行安
定性検出手段を備え、制御手段は、走行安定性検出手段
により検出された車両の走行安定性が低いほど、上記の
逸脱抑制手段の作動タイミングが早くなるように制御す
る構成である。
【０１２４】これにより、走行路からの逸脱を回避する
ための急なハンドル操作による走行安定性のさらなる悪
化を防止することができ、安全性を確保した上で、逸脱
抑制手段の作動頻度を低減することができる。
【０１２５】請求項１３の発明の車両の走行制御装置
は、以上のように、走行中における他の車両との近接度
合いを検出する近接度合い検出手段を備え、制御手段
は、近接度合い検出手段により検出された他の車両との
近接度合いが高いほど、上記の逸脱抑制手段の作動タイ
ミングが早くなるように制御する構成である。
【０１２６】これにより、他の車両と近接して危険性が
高まっているときには、走行路から逸脱する危険な状態
に早いタイミングで対処して、危険な状態が重なり合う
ことを防止することができ、安全性を確保した上で、逸
脱抑制手段の作動頻度を低減することができる。
【０１２７】請求項１４の発明の車両の走行制御装置
は、以上のように、車両からの視界を検出する視界検出
手段を備え、制御手段は、視界検出手段により検出され
た視界が悪いほど、上記の逸脱抑制手段の作動タイミン
グが早くなるように制御する構成である。
【０１２８】これにより、視界が悪くて障害物の認識が
遅れる状態において障害物が存在する可能性の高い走行
路外方への逸脱動作を確実に抑制することができ、安全
性を確保した上で、逸脱抑制手段の作動頻度を低減する
ことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例を示すものであって、車両が
中央線寄りの走行路を走行している場合の修正操舵
（ａ）と、車両が路肩寄りの走行路を走行している場合
の修正操舵（ｂ）との説明図である。
【図２】上記の修正操舵を行う走行制御装置の構成を示
すブロック図である。
【図３】上記の走行制御装置を備えた車両とこの車両が
走行する道路とを示す概略の平面図である。
【図４】上記の走行制御装置を備えた車両が、同一走行
方向に３本の走行路を有する道路を走行している場合の
各逸脱動作例を示す説明図である。
【図５】上記の走行制御装置の動作を示すフローチャー
トである。
【図６】図５に示した動作に続く、走行制御装置の動作
を示すフローチャートである。
【図７】図６に示した動作に続く、走行制御装置の動作
を示すフローチャートである。
【図８】図７に示した修正操舵（Ｓ３６）の内容を示す
フローチャートである。
【図９】本発明の他の実施例の走行制御装置の構成を示
すブロック図である。
【図１０】上記の走行制御装置における直線路と旋回路
とに応じた動作を示すフローチャートである。
【図１１】図１０に示した走行制御装置の動作説明に使
用される直線路の説明図である。
【図１２】図１０に示したＳ５５およびＳ５６の動作を
詳細に示すフローチャートである。
【図１３】図１０に示したＳ５８およびＳ５９の動作を
詳細に示すフローチャートである。
【図１４】図１０に示した走行制御装置の動作説明に使
用される右旋回路の説明図である。
【図１５】図１０に示した走行制御装置の動作説明に使
用される左旋回路の説明図である。
【図１６】上記の走行制御装置における走行路幅に応じ
た動作を示すフローチャートである。
【図１７】図１６に示したＳ８４およびＳ８５の動作を
詳細に示すフローチャートである。
【図１８】図１６に示した走行制御装置の動作説明に使
用される走行路の説明図である。
【図１９】本発明のさらに他の実施例の走行制御装置の
構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
１ 車両 ２ カメラ（走行路位置検出手段、逸脱方向検出手
段、障害物検出手段、走行路形状検出手段、旋回路検出
手段、走行路幅検出手段、視界検出手段、近接度合い検
出手段） ３ 信号処理ユニット（走行路位置検出手段、逸脱方
向検出手段、障害物検出手段、走行路形状検出手段、旋
回路検出手段、走行路幅検出手段、視界検出手段、近接
度合い検出手段） ４ 演算ユニット（走行路位置検出手段、逸脱方向検
出手段、障害物検出手段、後方車両検出手段、走行路形
状検出手段、旋回路検出手段、走行路幅検出手段、視界
検出手段、近接度合い検出手段） ５ 制御ユニット（制御手段） ６ ステアリングアクチュエータユニット（逸脱抑制
手段） ８ 警報ブザー（逸脱抑制手段） ９ 舵角センサ（走行安定性検出手段） １０ 前方検知超音波レーダユニット（障害物検出手
段、近接度合い検出手段） １１ 左レーダヘッドユニット（後方車両検出手段、
近接度合い検出手段） １２ 右レーダヘッドユニット（後方車両検出手段、
近接度合い検出手段） １３ 信号処理ユニット（後方車両検出手段、近接度
合い検出手段） ２１ 案内線 ２１ａ 中央線 ２４ 走行路 ５２ 車速センサ（車速検出手段） ５３ 前後Ｇセンサ（走行安定性検出手段） ５４ 横Ｇセンサ（走行安定性検出手段） ５７ 車重センサ（走行安定性検出手段） ５８ 乾湿センサ（走行安定性検出手段） ５９ 路面荒さセンサ（走行安定性検出手段）
フロントページの続き (72)発明者 足立 智彦 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内 (72)発明者 仏圓 哲朗 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内 (72)発明者 土井 歩 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内 (72)発明者 奥田 憲一 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内 (72)発明者 増田 尚嗣 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内

Claims (14)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】車両が、現在走行中の走行路から逸脱した
    とき、あるいは逸脱しそうなときに、この逸脱を抑制す
    るための逸脱抑制手段が制御手段に制御されて作動する
    車両の走行制御装置において、 上記の制御手段は、所定の条件に応じて上記の逸脱抑制
    手段の作動タイミングを変更するものであることを特徴
    とする車両の走行制御装置。
  2. 【請求項２】車両が、現在走行中の走行路から逸脱した
    とき、あるいは逸脱しそうなときに、この逸脱を抑制す
    るための逸脱抑制手段が制御手段に制御されて作動する
    車両の走行制御装置において、 車両が走行している走行路の道路上における位置を検出
    する走行路位置検出手段を備え、上記の制御手段は、走
    行路位置検出手段により検出された走行路の位置に応じ
    て、上記の逸脱抑制手段の作動タイミングを変更するも
    のであることを特徴とする車両の走行制御装置。
  3. 【請求項３】車両が、現在走行中の走行路から逸脱した
    とき、あるいは逸脱しそうなときに、この逸脱を抑制す
    るための逸脱抑制手段が制御手段に制御されて作動する
    車両の走行制御装置において、 車両が走行している走行路の道路上における位置を検出
    する走行路位置検出手段と、走行路からの車両の逸脱方
    向を検出する逸脱方向検出手段とを備え、上記の制御手
    段は、走行路位置検出手段によって検出された車両が走
    行している走行路の道路上における位置と、逸脱方向検
    出手段によって検出された走行路からの逸脱方向とに応
    じて、上記の逸脱抑制手段の作動タイミングを変更する
    ものであることを特徴とする車両の走行制御装置。
  4. 【請求項４】反対走行方向の走行路側への逸脱動作に対
    する逸脱抑制手段の作動タイミングは、同一走行方向の
    走行路側への逸脱動作に対する逸脱抑制手段の作動タイ
    ミングよりも早くなるように設定されていることを特徴
    とする請求項３に記載の車両の走行制御装置。
  5. 【請求項５】路肩側への逸脱動作に対する逸脱抑制手段
    の作動タイミングは、同一走行方向の走行路側への逸脱
    動作に対する逸脱抑制手段の作動タイミングよりも早く
    なるように設定されていることを特徴とする請求項３に
    記載の車両の走行制御装置。
  6. 【請求項６】車両が、現在走行中の走行路から逸脱した
    とき、あるいは逸脱しそうなときに、この逸脱を抑制す
    るための逸脱抑制手段が制御手段に制御されて作動する
    車両の走行制御装置において、 走行路からの車両の逸脱方向を検出する逸脱方向検出手
    段と、障害物の有無を検出する障害物検出手段とを備
    え、上記の制御手段は、逸脱方向検出手段によって検出
    された車両の逸脱方向に、障害物検出手段によって障害
    物が検出されたときには、障害物が検出されないときよ
    りも早いタイミングで逸脱抑制手段が作動するように制
    御するものであることを特徴とする車両の走行制御装
    置。
  7. 【請求項７】車両が、現在走行中の走行路から逸脱した
    とき、あるいは逸脱しそうなときに、この逸脱を抑制す
    るための逸脱抑制手段が制御手段に制御されて作動する
    車両の走行制御装置において、 車両が走行している走行路の道路上における位置を検出
    する走行路位置検出手段と、走行路からの車両の逸脱方
    向を検出する逸脱方向検出手段と、後方車両検出手段と
    を備え、上記の制御手段は、走行路位置検出手段と逸脱
    方向検出手段とにより車両の逸脱方向が同一走行方向の
    走行路であることが検出され、この走行路に後方車両検
    出手段によって後方車両が検出されたときには、後方車
    両が検出されないときよりも早いタイミングで逸脱抑制
    手段が作動するように制御するものであることを特徴と
    する車両の走行制御装置。
  8. 【請求項８】車両が、現在走行中の走行路から逸脱した
    とき、あるいは逸脱しそうなときに、この逸脱を抑制す
    るための逸脱抑制手段が制御手段に制御されて作動する
    車両の走行制御装置において、 車両が走行している走行路が直線路か旋回路かを検出す
    る走行路形状検出手段を備え、上記の制御手段は、走行
    路形状検出手段により検出された走行路の形状が直線路
    であるか旋回路であるかに応じて、上記の逸脱抑制手段
    の作動タイミングを変更するものであることを特徴とす
    る車両の走行制御装置。
  9. 【請求項９】車両が、現在走行中の走行路から逸脱した
    とき、あるいは逸脱しそうなときに、この逸脱を抑制す
    るための逸脱抑制手段が制御手段に制御されて作動する
    車両の走行制御装置において、 車両が走行している走行路が旋回路であることを検出す
    る旋回路検出手段と、走行路からの車両の逸脱方向を検
    出する逸脱方向検出手段とを備え、上記の制御手段は、
    旋回路検出手段により車両が旋回路を走行していること
    が検出され、逸脱方向検出手段により旋回路の外方側へ
    の車両の逸脱動作が検出されたときには、旋回路の内方
    側への車両の逸脱動作が検出されたときよりも早いタイ
    ミングで逸脱抑制手段が作動するように制御するもので
    あることを特徴とする車両の走行制御装置。
  10. 【請求項１０】車両が、現在走行中の走行路から逸脱し
    たとき、あるいは逸脱しそうなときに、この逸脱を抑制
    するための逸脱抑制手段が制御手段に制御されて作動す
    る車両の走行制御装置において、 車両が走行している走行路の幅を検出する走行路幅検出
    手段を備え、上記の制御手段は、走行路幅検出手段によ
    り検出された走行路の幅に応じて、上記の逸脱抑制手段
    の作動タイミングを変更するものであることを特徴とす
    る車両の走行制御装置。
  11. 【請求項１１】車両が、現在走行中の走行路から逸脱し
    たとき、あるいは逸脱しそうなときに、この逸脱を抑制
    するための逸脱抑制手段が制御手段に制御されて作動す
    る車両の走行制御装置において、 車両の走行速度を検出する車速検出手段を備え、上記の
    制御手段は、車速検出手段により検出された走行路から
    逸脱しようとする車両の速度が高いほど、上記の逸脱抑
    制手段の作動タイミングが早くなるように制御するもの
    であることを特徴とする車両の走行制御装置。
  12. 【請求項１２】車両が、現在走行中の走行路から逸脱し
    たとき、あるいは逸脱しそうなときに、この逸脱を抑制
    するための逸脱抑制手段が制御手段に制御されて作動す
    る車両の走行制御装置において、 車両の走行安定性を検出する走行安定性検出手段を備
    え、上記の制御手段は、走行安定性検出手段により検出
    された車両の走行安定性が低いほど、上記の逸脱抑制手
    段の作動タイミングが早くなるように制御するものであ
    ることを特徴とする車両の走行制御装置。
  13. 【請求項１３】車両が、現在走行中の走行路から逸脱し
    たとき、あるいは逸脱しそうなときに、この逸脱を抑制
    するための逸脱抑制手段が制御手段に制御されて作動す
    る車両の走行制御装置において、 走行中における他の車両との近接度合いを検出する近接
    度合い検出手段を備え、上記の制御手段は、近接度合い
    検出手段により検出された他の車両との近接度合いが高
    いほど、上記の逸脱抑制手段の作動タイミングが早くな
    るように制御するものであることを特徴とする車両の走
    行制御装置。
  14. 【請求項１４】車両が、現在走行中の走行路から逸脱し
    たとき、あるいは逸脱しそうなときに、この逸脱を抑制
    するための逸脱抑制手段が制御手段に制御されて作動す
    る車両の走行制御装置において、 車両からの視界を検出する視界検出手段を備え、上記の
    制御手段は、視界検出手段により検出された視界が悪い
    ほど、上記の逸脱抑制手段の作動タイミングが早くなる
    ように制御するものであることを特徴とする車両の走行
    制御装置。
JP25984792A 1992-04-20 1992-09-29 車両の走行制御装置 Expired - Fee Related JP3183966B2 (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP25984792A JP3183966B2 (ja) 1992-04-20 1992-09-29 車両の走行制御装置
US08/050,560 US5483453A (en) 1992-04-20 1993-04-20 Navigation control system with adaptive characteristics

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP4-99818 1992-04-20
JP9981892 1992-04-20
JP25984792A JP3183966B2 (ja) 1992-04-20 1992-09-29 車両の走行制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH064799A true JPH064799A (ja) 1994-01-14
JP3183966B2 JP3183966B2 (ja) 2001-07-09

Family

ID=26440919

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP25984792A Expired - Fee Related JP3183966B2 (ja) 1992-04-20 1992-09-29 車両の走行制御装置

Country Status (2)

Country Link
US (1) US5483453A (ja)
JP (1) JP3183966B2 (ja)

Cited By (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09183318A (ja) * 1995-10-31 1997-07-15 Honda Motor Co Ltd 自動走行車
JP2001151137A (ja) * 1999-11-25 2001-06-05 Mazda Motor Corp 車両用操舵支援装置
JP2002193055A (ja) * 2000-12-27 2002-07-10 Nissan Motor Co Ltd 車両の車線逸脱警報装置
JP2004038641A (ja) * 2002-07-04 2004-02-05 Nissan Motor Co Ltd 車線逸脱防止装置
JP2007261502A (ja) * 2006-03-29 2007-10-11 Toyota Motor Corp 車両用制御装置
US7304602B2 (en) * 2004-06-28 2007-12-04 Fujitsu Ten Limited Axial deviation determining method for on-vehicle radar
JP2009102001A (ja) * 2008-11-13 2009-05-14 Nissan Motor Co Ltd 車線逸脱防止装置
JP2009252024A (ja) * 2008-04-08 2009-10-29 Toyota Motor Corp 走行制御装置
JP2010009361A (ja) * 2008-06-27 2010-01-14 Denso Corp 車線逸脱警報装置
JP2010162927A (ja) * 2009-01-13 2010-07-29 Nissan Motor Co Ltd 車両用運転支援装置
JP2011003075A (ja) * 2009-06-19 2011-01-06 Fuji Heavy Ind Ltd 車両用運転支援装置
JP2011000896A (ja) * 2009-06-16 2011-01-06 Nissan Motor Co Ltd 車両運転支援装置及び車両運転支援方法
JP2011025867A (ja) * 2009-07-28 2011-02-10 Nissan Motor Co Ltd 車両運転支援装置及び車両運転支援方法
JP2012166720A (ja) * 2011-02-15 2012-09-06 Toyota Motor Corp 車両の走行制御装置
US8264336B2 (en) 2009-01-09 2012-09-11 Denso Corporation Vehicle-mounted alarm generating apparatus
JP2012183906A (ja) * 2011-03-04 2012-09-27 Toyota Motor Corp 車両の走行制御装置
JP2013206115A (ja) * 2012-03-28 2013-10-07 Fuji Heavy Ind Ltd 車両用運転支援装置
CN106494392A (zh) * 2015-09-07 2017-03-15 本田技研工业株式会社 行驶控制装置
WO2019138851A1 (ja) * 2018-01-10 2019-07-18 日立オートモティブシステムズ株式会社 運転支援装置、運転支援方法及び運転支援システム
WO2019142607A1 (ja) * 2018-01-19 2019-07-25 日立オートモティブシステムズ株式会社 運転支援装置、運転支援方法及び運転支援システム
JP2020001592A (ja) * 2018-06-29 2020-01-09 マツダ株式会社 車両制御装置および車両制御方法
JP2020514921A (ja) * 2017-03-24 2020-05-21 ベンディックス コマーシャル ビークル システムズ エルエルシー 車線逸脱警報システムにおいて介入ゾーンを設定するためのコントローラおよび方法

Families Citing this family (138)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5877897A (en) 1993-02-26 1999-03-02 Donnelly Corporation Automatic rearview mirror, vehicle lighting control and vehicle interior monitoring system using a photosensor array
US5910854A (en) * 1993-02-26 1999-06-08 Donnelly Corporation Electrochromic polymeric solid films, manufacturing electrochromic devices using such solid films, and processes for making such solid films and devices
US6822563B2 (en) 1997-09-22 2004-11-23 Donnelly Corporation Vehicle imaging system with accessory control
US5668663A (en) 1994-05-05 1997-09-16 Donnelly Corporation Electrochromic mirrors and devices
US6891563B2 (en) 1996-05-22 2005-05-10 Donnelly Corporation Vehicular vision system
US5684697A (en) * 1995-06-26 1997-11-04 Mullen; Charles H. Driver emulative vehicle control system
US5941917A (en) * 1995-08-31 1999-08-24 Gar-Bar Corporation Wand-axle zero set
US7655894B2 (en) 1996-03-25 2010-02-02 Donnelly Corporation Vehicular image sensing system
KR970066776A (ko) * 1996-03-29 1997-10-13 헨리 D.G. 웰레스 차량의 제어장치
JP3599144B2 (ja) * 1996-05-09 2004-12-08 本田技研工業株式会社 車両用操舵支援装置
JPH1031799A (ja) * 1996-07-15 1998-02-03 Toyota Motor Corp 自動走行制御装置
DE19637245C2 (de) * 1996-09-13 2000-02-24 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Regelung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs
JP3166635B2 (ja) * 1996-11-14 2001-05-14 トヨタ自動車株式会社 車両の操舵制御装置
JP3367355B2 (ja) * 1996-11-26 2003-01-14 トヨタ自動車株式会社 車両の操舵制御装置
FR2762085B1 (fr) * 1997-04-09 1999-06-04 Cilas Procede pour determiner la position d'un capteur par rapport a une bande longitudinale, capteur pour mettre en oeuvre ledit procede et application
US6185492B1 (en) * 1997-07-09 2001-02-06 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle steering control apparatus for assisting a steering effort to move a vehicle along a line desired by a driver
US6124886A (en) * 1997-08-25 2000-09-26 Donnelly Corporation Modular rearview mirror assembly
US6172613B1 (en) * 1998-02-18 2001-01-09 Donnelly Corporation Rearview mirror assembly incorporating vehicle information display
US8294975B2 (en) 1997-08-25 2012-10-23 Donnelly Corporation Automotive rearview mirror assembly
US6326613B1 (en) * 1998-01-07 2001-12-04 Donnelly Corporation Vehicle interior mirror assembly adapted for containing a rain sensor
JPH1186182A (ja) * 1997-09-01 1999-03-30 Honda Motor Co Ltd 自動運転制御システム
JPH11144185A (ja) * 1997-09-03 1999-05-28 Honda Motor Co Ltd 自動運転制御誘導システム
US5926126A (en) * 1997-09-08 1999-07-20 Ford Global Technologies, Inc. Method and system for detecting an in-path target obstacle in front of a vehicle
US6047234A (en) * 1997-10-16 2000-04-04 Navigation Technologies Corporation System and method for updating, enhancing or refining a geographic database using feedback
EP0913751B1 (de) * 1997-11-03 2003-09-03 Volkswagen Aktiengesellschaft Autonomes Fahrzeug und Verfahren zur Steuerung eines autonomen Fahrzeuges
US8288711B2 (en) 1998-01-07 2012-10-16 Donnelly Corporation Interior rearview mirror system with forwardly-viewing camera and a control
US6445287B1 (en) 2000-02-28 2002-09-03 Donnelly Corporation Tire inflation assistance monitoring system
US6577334B1 (en) * 1998-02-18 2003-06-10 Kabushikikaisha Equos Research Vehicle control
US6329925B1 (en) * 1999-11-24 2001-12-11 Donnelly Corporation Rearview mirror assembly with added feature modular display
US6693517B2 (en) 2000-04-21 2004-02-17 Donnelly Corporation Vehicle mirror assembly communicating wirelessly with vehicle accessories and occupants
US6477464B2 (en) 2000-03-09 2002-11-05 Donnelly Corporation Complete mirror-based global-positioning system (GPS) navigation solution
US6213401B1 (en) * 1998-11-19 2001-04-10 Michael Louis Brown Speed limit detecting system
JP3658519B2 (ja) * 1999-06-28 2005-06-08 株式会社日立製作所 自動車の制御システムおよび自動車の制御装置
JP3092804B1 (ja) * 1999-09-22 2000-09-25 富士重工業株式会社 車両用運転支援装置
GB2358975B (en) * 2000-02-05 2004-05-05 Jaguar Cars Motor vehicle trajectory measurement
AU2001243285A1 (en) 2000-03-02 2001-09-12 Donnelly Corporation Video mirror systems incorporating an accessory module
US7004593B2 (en) 2002-06-06 2006-02-28 Donnelly Corporation Interior rearview mirror system with compass
US7370983B2 (en) 2000-03-02 2008-05-13 Donnelly Corporation Interior mirror assembly with display
US7167796B2 (en) 2000-03-09 2007-01-23 Donnelly Corporation Vehicle navigation system for use with a telematics system
US6903679B2 (en) * 2000-08-16 2005-06-07 Raytheon Company Video amplifier for a radar receiver
US20020075138A1 (en) * 2000-08-16 2002-06-20 Van Rees H. Barteld Portable object detection system
US6784828B2 (en) * 2000-08-16 2004-08-31 Raytheon Company Near object detection system
US6707419B2 (en) * 2000-08-16 2004-03-16 Raytheon Company Radar transmitter circuitry and techniques
KR100713387B1 (ko) * 2000-08-16 2007-05-04 레이던 컴퍼니 적응성 항법 제어용 안전 거리 알고리즘
EP1870729A3 (en) * 2000-08-16 2011-03-30 Valeo Radar Systems, Inc. Automotive radar systems and techniques
AU2001286513A1 (en) * 2000-08-16 2002-02-25 Raytheon Company Switched beam antenna architecture
EP1315980B1 (en) * 2000-09-08 2006-10-04 Raytheon Company Path prediction system and method
US7581859B2 (en) 2005-09-14 2009-09-01 Donnelly Corp. Display device for exterior rearview mirror
US7255451B2 (en) 2002-09-20 2007-08-14 Donnelly Corporation Electro-optic mirror cell
AU2002251807A1 (en) 2001-01-23 2002-08-19 Donnelly Corporation Improved vehicular lighting system for a mirror assembly
WO2006124682A2 (en) 2005-05-16 2006-11-23 Donnelly Corporation Vehicle mirror assembly with indicia at reflective element
US6708100B2 (en) * 2001-03-14 2004-03-16 Raytheon Company Safe distance algorithm for adaptive cruise control
US6970142B1 (en) 2001-08-16 2005-11-29 Raytheon Company Antenna configurations for reduced radar complexity
US6995730B2 (en) * 2001-08-16 2006-02-07 Raytheon Company Antenna configurations for reduced radar complexity
US7183995B2 (en) 2001-08-16 2007-02-27 Raytheon Company Antenna configurations for reduced radar complexity
DE10210546A1 (de) * 2002-03-09 2003-09-18 Bosch Gmbh Robert Verfahren und System zur automatischen Fahrzeugführung
DE10218010A1 (de) * 2002-04-23 2003-11-06 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Querführungsunterstützung bei Kraftfahrzeugen
US8718919B2 (en) * 2002-04-23 2014-05-06 Robert Bosch Gmbh Method and apparatus for lane recognition for a vehicle
US6918674B2 (en) 2002-05-03 2005-07-19 Donnelly Corporation Vehicle rearview mirror system
AU2003225228A1 (en) 2002-05-03 2003-11-17 Donnelly Corporation Object detection system for vehicle
US7329013B2 (en) * 2002-06-06 2008-02-12 Donnelly Corporation Interior rearview mirror system with compass
US6611227B1 (en) 2002-08-08 2003-08-26 Raytheon Company Automotive side object detection sensor blockage detection system and related techniques
JP4037722B2 (ja) * 2002-09-18 2008-01-23 富士重工業株式会社 車外監視装置、及び、この車外監視装置を備えた走行制御装置
US7310177B2 (en) * 2002-09-20 2007-12-18 Donnelly Corporation Electro-optic reflective element assembly
US7274501B2 (en) 2002-09-20 2007-09-25 Donnelly Corporation Mirror reflective element assembly
JP3823924B2 (ja) * 2003-01-31 2006-09-20 日産自動車株式会社 車両挙動制御装置
JP3870911B2 (ja) * 2003-02-10 2007-01-24 日産自動車株式会社 車線逸脱防止装置
US7289037B2 (en) 2003-05-19 2007-10-30 Donnelly Corporation Mirror assembly for vehicle
US7510038B2 (en) * 2003-06-11 2009-03-31 Delphi Technologies, Inc. Steering system with lane keeping integration
US7446924B2 (en) * 2003-10-02 2008-11-04 Donnelly Corporation Mirror reflective element assembly including electronic component
US7308341B2 (en) 2003-10-14 2007-12-11 Donnelly Corporation Vehicle communication system
JP3982483B2 (ja) * 2003-11-13 2007-09-26 日産自動車株式会社 車線逸脱防止装置
US7444224B2 (en) * 2003-11-14 2008-10-28 Nissan Motor Co., Ltd. Lane departure prevention apparatus
JP4380301B2 (ja) * 2003-11-14 2009-12-09 日産自動車株式会社 車線逸脱防止装置
JP3979382B2 (ja) * 2003-12-03 2007-09-19 日産自動車株式会社 車線逸脱防止装置
JP2005301603A (ja) * 2004-04-09 2005-10-27 Denso Corp 走行車線検出装置
US7526103B2 (en) 2004-04-15 2009-04-28 Donnelly Corporation Imaging system for vehicle
DE102004037298A1 (de) * 2004-07-31 2006-03-23 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Spurbreitenadaption bei einem Spurhaltesystem
DE102004040143A1 (de) * 2004-08-19 2006-02-23 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Fahrerinformation
DE102005039103A1 (de) * 2005-08-18 2007-03-01 Robert Bosch Gmbh Verfahren für die Erfassung eines Verkehrsraums
EP1949666B1 (en) 2005-11-01 2013-07-17 Magna Mirrors of America, Inc. Interior rearview mirror with display
US8676492B2 (en) * 2006-01-19 2014-03-18 GM Global Technology Operations LLC Map-aided vision-based lane sensing
ATE509296T1 (de) 2006-03-09 2011-05-15 Gentex Corp Fahrzeugrückspiegelanordnung mit anzeige von hoher intensität
JP4793094B2 (ja) * 2006-05-17 2011-10-12 株式会社デンソー 走行環境認識装置
WO2008024639A2 (en) 2006-08-11 2008-02-28 Donnelly Corporation Automatic headlamp control system
DE102006047637A1 (de) * 2006-10-09 2008-04-10 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Abtasten eines Umfeld eines Fahrzeugs
JP4759547B2 (ja) * 2007-09-27 2011-08-31 日立オートモティブシステムズ株式会社 走行支援装置
WO2009123957A1 (en) * 2008-03-31 2009-10-08 Valeo Radar Systems, Inc. Automotive radar sensor blockage detection apparatus and method
US8154418B2 (en) 2008-03-31 2012-04-10 Magna Mirrors Of America, Inc. Interior rearview mirror system
JP5177076B2 (ja) * 2008-07-28 2013-04-03 日産自動車株式会社 車両運転支援装置及び車両運転支援方法
JP5359516B2 (ja) * 2008-07-29 2013-12-04 日産自動車株式会社 車両運転支援装置及び車両運転支援方法
US9487144B2 (en) 2008-10-16 2016-11-08 Magna Mirrors Of America, Inc. Interior mirror assembly with display
JP5255988B2 (ja) * 2008-10-22 2013-08-07 富士重工業株式会社 操舵支援装置
DE102009003061A1 (de) * 2009-05-13 2010-11-18 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Bahnregelung, insbesondere von mobilen Fahrzeugen
JP5407952B2 (ja) * 2009-06-18 2014-02-05 日産自動車株式会社 車両運転支援装置及び車両運転支援方法
JP5168421B2 (ja) * 2009-12-28 2013-03-21 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
WO2011086684A1 (ja) * 2010-01-15 2011-07-21 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
JP5414588B2 (ja) * 2010-03-24 2014-02-12 株式会社東芝 車両運転支援用処理装置及び車両運転支援装置
US20110301813A1 (en) * 2010-06-07 2011-12-08 Denso International America, Inc. Customizable virtual lane mark display
JP2012079118A (ja) * 2010-10-01 2012-04-19 Toyota Motor Corp 走行支援装置及び方法
CN103635947B (zh) * 2011-08-31 2015-10-07 日产自动车株式会社 车辆驾驶辅助装置
US8879139B2 (en) 2012-04-24 2014-11-04 Gentex Corporation Display mirror assembly
EP2972569B1 (en) 2013-03-15 2017-12-13 Gentex Corporation Display mirror assembly
EP3049286B1 (en) 2013-09-24 2018-05-09 Gentex Corporation Display mirror assembly
US9511715B2 (en) 2014-01-31 2016-12-06 Gentex Corporation Backlighting assembly for display for reducing cross-hatching
WO2015143333A1 (en) 2014-03-21 2015-09-24 Gentex Corporation Tri-modal display mirror assembly
EP3126195B1 (en) 2014-04-01 2019-06-05 Gentex Corporation Automatic display mirror assembly
US9694751B2 (en) 2014-09-19 2017-07-04 Gentex Corporation Rearview assembly
US9694752B2 (en) 2014-11-07 2017-07-04 Gentex Corporation Full display mirror actuator
US10071689B2 (en) 2014-11-13 2018-09-11 Gentex Corporation Rearview mirror system with a display
EP3227143B1 (en) 2014-12-03 2019-03-13 Gentex Corporation Display mirror assembly
USD746744S1 (en) 2014-12-05 2016-01-05 Gentex Corporation Rearview device
US9744907B2 (en) 2014-12-29 2017-08-29 Gentex Corporation Vehicle vision system having adjustable displayed field of view
US9720278B2 (en) 2015-01-22 2017-08-01 Gentex Corporation Low cost optical film stack
WO2016172096A1 (en) 2015-04-20 2016-10-27 Gentex Corporation Rearview assembly with applique
US10112540B2 (en) 2015-05-18 2018-10-30 Gentex Corporation Full display rearview device
KR102135427B1 (ko) 2015-06-22 2020-07-17 젠텍스 코포레이션 진폭-변조된 광의 깜박임을 보정하기 위해 스트리밍된 비디오 이미지를 처리하는 시스템 및 방법
CN108349436B (zh) 2015-10-30 2019-12-20 金泰克斯公司 后视装置
EP3368374B1 (en) 2015-10-30 2023-12-27 Gentex Corporation Toggle paddle
USD798207S1 (en) 2015-10-30 2017-09-26 Gentex Corporation Rearview mirror assembly
USD797627S1 (en) 2015-10-30 2017-09-19 Gentex Corporation Rearview mirror device
USD800618S1 (en) 2015-11-02 2017-10-24 Gentex Corporation Toggle paddle for a rear view device
USD845851S1 (en) 2016-03-31 2019-04-16 Gentex Corporation Rearview device
USD817238S1 (en) 2016-04-29 2018-05-08 Gentex Corporation Rearview device
US10025138B2 (en) 2016-06-06 2018-07-17 Gentex Corporation Illuminating display with light gathering structure
USD809984S1 (en) 2016-12-07 2018-02-13 Gentex Corporation Rearview assembly
USD854473S1 (en) 2016-12-16 2019-07-23 Gentex Corporation Rearview assembly
JP2020505802A (ja) 2016-12-30 2020-02-20 ジェンテックス コーポレイション オンデマンドスポッタービューを備えた全画面表示ミラー
DE102017001707A1 (de) * 2017-02-22 2018-08-23 GM Global Technology Operations LLC (n. d. Ges. d. Staates Delaware) Benachrichtigung über einen geschätzten Bewegungspfad eines Fahrzeugs
US10735638B2 (en) 2017-03-17 2020-08-04 Gentex Corporation Dual display reverse camera system
US11731614B2 (en) * 2017-07-25 2023-08-22 Hl Klemove Corp. Apparatus and method for controlling vehicle to avoid or mitigate collision
EP3536574A1 (en) * 2018-03-06 2019-09-11 Pablo Alvarez Troncoso Vehicle control system
JP7150246B2 (ja) * 2018-06-01 2022-10-11 マツダ株式会社 車両用警報システム
JP7150247B2 (ja) * 2018-06-01 2022-10-11 マツダ株式会社 車両用警報システム
US11718296B2 (en) 2019-12-09 2023-08-08 Bendix Commercial Vehicle Systems Llc Using shared traffic information to support adaptive cruise control (ACC) between platooning vehicles
CN112665538B (zh) * 2020-12-09 2023-10-13 云南昆船电子设备有限公司 车辆自主导航横向测距***及方法
CN113264051A (zh) * 2021-06-09 2021-08-17 蔚来汽车科技(安徽)有限公司 车道偏离报警方法以及车道偏离报警***
KR20240051138A (ko) 2021-08-20 2024-04-19 젠텍스 코포레이션 조명 어셈블리 및 조명 어셈블리를 갖는 조명 시스템

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4809178A (en) * 1986-05-22 1989-02-28 Kabushiki Kaisha Toyota Chuo Kenkyusho Obstacle data processing system for unmanned vehicle
JP2606203B2 (ja) * 1987-03-03 1997-04-30 株式会社デンソー 車両の走行方向異常警告装置
US5377106A (en) * 1987-03-24 1994-12-27 Fraunhofer Gesellschaft Zur Foerderung Der Angewandten Forschung E.V. Process for navigating an unmanned vehicle and a vehicle for the same
US4802096A (en) * 1987-05-14 1989-01-31 Bell & Howell Company Controlled direction non-contact detection system for automatic guided vehicles
US5172315A (en) * 1988-08-10 1992-12-15 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Automatic travelling apparatus and method
JP2669043B2 (ja) * 1989-04-12 1997-10-27 日産自動車株式会社 自律走行車両
US4970509A (en) * 1989-12-20 1990-11-13 Kissinger Sr Kent A Alarm system for warning a land motor vehicle driver of the presence of a roadway edge
JP2835764B2 (ja) * 1990-03-15 1998-12-14 本田技研工業株式会社 自動走行装置
JP2844242B2 (ja) * 1990-03-19 1999-01-06 本田技研工業株式会社 自動走行装置
US5390118A (en) * 1990-10-03 1995-02-14 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Automatic lateral guidance control system
EP0479271B1 (en) * 1990-10-03 1998-09-09 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Automatic lateral guidance control system
US5416477A (en) * 1990-11-06 1995-05-16 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Navigation system mounted on vehicle
US5249128A (en) * 1990-11-16 1993-09-28 Texas Instruments Incorporated System and method for determining the distance to an energy emitting object
JPH04205403A (ja) * 1990-11-30 1992-07-27 Nissan Motor Co Ltd 操舵制御装置
US5245422A (en) * 1991-06-28 1993-09-14 Zexel Corporation System and method for automatically steering a vehicle within a lane in a road

Cited By (28)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09183318A (ja) * 1995-10-31 1997-07-15 Honda Motor Co Ltd 自動走行車
JP2001151137A (ja) * 1999-11-25 2001-06-05 Mazda Motor Corp 車両用操舵支援装置
JP2002193055A (ja) * 2000-12-27 2002-07-10 Nissan Motor Co Ltd 車両の車線逸脱警報装置
JP2004038641A (ja) * 2002-07-04 2004-02-05 Nissan Motor Co Ltd 車線逸脱防止装置
US7304602B2 (en) * 2004-06-28 2007-12-04 Fujitsu Ten Limited Axial deviation determining method for on-vehicle radar
JP2007261502A (ja) * 2006-03-29 2007-10-11 Toyota Motor Corp 車両用制御装置
JP2009252024A (ja) * 2008-04-08 2009-10-29 Toyota Motor Corp 走行制御装置
JP2010009361A (ja) * 2008-06-27 2010-01-14 Denso Corp 車線逸脱警報装置
JP2009102001A (ja) * 2008-11-13 2009-05-14 Nissan Motor Co Ltd 車線逸脱防止装置
JP4692609B2 (ja) * 2008-11-13 2011-06-01 日産自動車株式会社 車線逸脱防止装置
US8264336B2 (en) 2009-01-09 2012-09-11 Denso Corporation Vehicle-mounted alarm generating apparatus
JP2010162927A (ja) * 2009-01-13 2010-07-29 Nissan Motor Co Ltd 車両用運転支援装置
JP2011000896A (ja) * 2009-06-16 2011-01-06 Nissan Motor Co Ltd 車両運転支援装置及び車両運転支援方法
JP2011003075A (ja) * 2009-06-19 2011-01-06 Fuji Heavy Ind Ltd 車両用運転支援装置
JP2011025867A (ja) * 2009-07-28 2011-02-10 Nissan Motor Co Ltd 車両運転支援装置及び車両運転支援方法
JP2012166720A (ja) * 2011-02-15 2012-09-06 Toyota Motor Corp 車両の走行制御装置
JP2012183906A (ja) * 2011-03-04 2012-09-27 Toyota Motor Corp 車両の走行制御装置
JP2013206115A (ja) * 2012-03-28 2013-10-07 Fuji Heavy Ind Ltd 車両用運転支援装置
CN106494392A (zh) * 2015-09-07 2017-03-15 本田技研工业株式会社 行驶控制装置
JP2017052317A (ja) * 2015-09-07 2017-03-16 本田技研工業株式会社 走行制御装置
CN106494392B (zh) * 2015-09-07 2019-02-15 本田技研工业株式会社 行驶控制装置
JP2020514921A (ja) * 2017-03-24 2020-05-21 ベンディックス コマーシャル ビークル システムズ エルエルシー 車線逸脱警報システムにおいて介入ゾーンを設定するためのコントローラおよび方法
WO2019138851A1 (ja) * 2018-01-10 2019-07-18 日立オートモティブシステムズ株式会社 運転支援装置、運転支援方法及び運転支援システム
JPWO2019138851A1 (ja) * 2018-01-10 2020-11-26 日立オートモティブシステムズ株式会社 運転支援装置、運転支援方法及び運転支援システム
EP3738850A4 (en) * 2018-01-10 2021-03-10 Hitachi Automotive Systems, Ltd. DRIVER ASSISTANCE DEVICE, DRIVER ASSISTANCE PROCEDURE AND DRIVER ASSISTANCE SYSTEM
US11458964B2 (en) 2018-01-10 2022-10-04 Hitachi Astemo, Ltd. Driver assistance device, driver assistance method, and driver assistance system
WO2019142607A1 (ja) * 2018-01-19 2019-07-25 日立オートモティブシステムズ株式会社 運転支援装置、運転支援方法及び運転支援システム
JP2020001592A (ja) * 2018-06-29 2020-01-09 マツダ株式会社 車両制御装置および車両制御方法

Also Published As

Publication number Publication date
US5483453A (en) 1996-01-09
JP3183966B2 (ja) 2001-07-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3183966B2 (ja) 車両の走行制御装置
CN110650877B (zh) 车辆控制装置
CN112061120B (zh) 高级驾驶员辅助***、具有该***的车辆及车辆控制方法
KR101786352B1 (ko) 우선순위 고려 차선 변경 제어 장치 및 방법
US7548634B2 (en) Pedestrian detection system and vehicle driving assist system with a pedestrian detection system
US8346436B2 (en) Driving support system
WO2018168323A1 (ja) 運転支援制御装置
EP3539838A1 (en) Vehicle control device
JP6460579B2 (ja) 運転支援制御装置
US20130338877A1 (en) Method and Distance Control Device for Preventing Collisions of a Motor Vehicle in a Driving Situation With Little Lateral Distance
JP6521487B2 (ja) 車両制御装置
JP3235522B2 (ja) 走行レーン逸脱警報装置
JP2011511729A (ja) 走行支援システムの制御方法および走行支援システム
JP2018154213A (ja) 運転支援制御装置
EP3725628B1 (en) Vehicle control device
EP3418152B1 (en) Vehicle control device
JPH0757182A (ja) 車両の安全装置
JP2009208650A (ja) 車両の走行制御装置
JP3171916B2 (ja) 車両の安全装置
JP2000113394A (ja) 車両用制御装置
JP3142629B2 (ja) 車両の走行制御装置
JP2006178673A (ja) 走行支援装置
JP2008293438A (ja) 衝突防止装置
KR102007359B1 (ko) 고속도로 주행 지원 시스템 연동 자동 긴급 제동 시스템 및 방법
JP7045339B2 (ja) 車両制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080427

Year of fee payment: 7

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090427

Year of fee payment: 8

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090427

Year of fee payment: 8

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100427

Year of fee payment: 9

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100427

Year of fee payment: 9

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110427

Year of fee payment: 10

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120427

Year of fee payment: 11

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees