JPH06144077A - 自動定速走行装置の制御方法 - Google Patents

自動定速走行装置の制御方法

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JPH06144077A
JPH06144077A JP4301195A JP30119592A JPH06144077A JP H06144077 A JPH06144077 A JP H06144077A JP 4301195 A JP4301195 A JP 4301195A JP 30119592 A JP30119592 A JP 30119592A JP H06144077 A JPH06144077 A JP H06144077A
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JP
Japan
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vehicle speed
control
acceleration
deceleration control
yes
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JP4301195A
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English (en)
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Kazutaka Sakoin
近 允 一 隆 左
Eisaku Hori
栄 作 堀
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Jidosha Denki Kogyo KK
Original Assignee
Jidosha Denki Kogyo KK
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/02—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically
    • B60K31/04—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means
    • B60K31/042—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator
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    • B60K31/047—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator in a memory, e.g. a capacitor the memory being digital
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B60W2520/105—Longitudinal acceleration

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
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  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
  • Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【目的】 定速制御中に登坂路から平坦路や降坂路には
いった際にもスムーズな走行フィーリングを得られる自
動定速走行装置の制御方法を提供する。 【構成】 メモリ車速と実車速との偏差、加速度の値に
よって増減速制御切換ポイントを設定し、且つ増幅した
出力での減速制御および増幅の中止を行なう自動定速走
行装置１の制御方法。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、自動車の走行速度を
任意に設定した値に自動的に保持することによってアク
セルペダルを操作しなくても設定した車速で自動的に走
行を行なうのに利用される自動定速走行装置の制御方法
に関する。
【０００２】
【従来の技術】任意に設定した車速で自動的に走行を行
なう自動定速走行装置として特開昭６２−１８１９２５
号公報に記載されているものが知られている。
【０００３】上記の公報に記載された自動定速走行装置
の制御動作を示す図５において、定速制御を行なってい
る際に車両が登坂路にさしかかり、予め設定されたメモ
リ車速に対する実車速のマイナス偏差が生ずると、実車
速をメモリ車速に一致させるため、コントローラはアク
チュエータに対して増速制御を行なってスロットルバル
ブを開側に駆動させ、登坂路により車両が減速した分の
速度を補う。
【０００４】この状態で、車両が登坂路から平坦路ある
いは降坂路にはいった直後は、登坂路での増速制御によ
ってスロットルバルブは開側に駆動されたままの位置に
あり、それによって、実車速がメモリ車速に復帰してい
く過程で正の加速度が生じコントローラは実車速をメモ
リ車速に一致させるため、アクチュエータに対し増減速
制御切換点Ｔ０において減速制御を行ってスロットルバ
ルブを閉側に駆動させ平坦路での維持開度まで戻す。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記した従来の自動定
速走行装置の制御方法では、車両が登坂路から平坦路あ
るいは降坂路にはいったところでは、スロットルバルブ
が開側に駆動されたままの位置にあって、実車速がメモ
リ車速に復帰していく過程で生じる正の加速度をコント
ローラが認識することにより増減速制御切換点Ｔ０にお
いて増速制御を減速制御に切換えてメモリ車速に対し実
車速を追従させる制御を行っているが、登坂路の後の平
坦路あるいは降坂路では登坂路でのスロットルバルブの
開度と平坦路での維持開度との偏差が大きいために平坦
路を想定した従来の増減速制御切換点ではその偏差の修
正が間に合わずオーバーシュートが発生するので走行フ
ィーリングを悪化させる可能性を有するという問題点が
あり、この問題点を解決することが課題となっていた。
【０００６】
【発明の目的】この発明に係わる自動定速走行装置の制
御方法は、定速制御中に登坂路から平坦路あるいは降坂
路にはいった際にもスムーズに走行フィーリングを得る
ことができる自動定速走行装置の制御方法を提供するこ
とを目的としている。
【０００７】
【発明の構成】
【０００８】
【課題を解決するための手段】この発明に係わる自動定
速走行装置の制御方法は、実車速に比例した車速データ
を発生する車速センサと、乗員の操作によりクルーズ指
令信号を発生するコマンドスイッチと、スロットルバル
ブを駆動するアクチュエータと、前記コマンドスイッチ
の操作時のクルーズ指令信号に応答し、前記車速センサ
からの車速データを記憶してメモリ車速を設定する車速
記憶手段を備えているとともに前記車速記憶手段により
設定されたメモリ車速と車速センサよりの車速との偏差
と車速センサからの車速データの変化率によって得られ
る加速度との間で演算処理を行ない、その結果に応じて
前記アクチュエータを増速制御または減速制御するマイ
クロコンピュータを制御手段に備えている自動定速走行
装置において、車速センサよりの車速データがメモリ車
速以下に定めた車速範囲内に存在し且つそのときに生じ
ている加速度が所定の値以上である際に、アクチュエー
タに対しての増速制御を減速制御に切換えるポントを設
定するとともに、前記切換えポイント後の減速制御の出
力を増幅し、且つ増幅した出力での減速制御から増速制
御への切換えあるいはタイマのカウント終了に同期して
前記減速制御の増幅を中止する制御を行なう構成とした
ことを特徴としている。
【０００９】
【発明の作用】この発明に係わる自動定速走行装置の制
御方法において、車速センサよりの車速データがメモリ
車速以下に定めた車速範囲内に存在し、そのときの加速
度が所定の値以上であれば登坂が終了したことを認識
し、アクチュエータに対しての増速制御を減速制御に切
換えるポイントを設定する。そして更にその減速効果を
高めるために切換えポイント後の減速制御の出力を増幅
し、増幅した出力での減速制御の後に増幅制御を行なう
際あるいはタイマのカウントが終了した際に、減速制御
の増幅を中止して減速制御の出力を通常の値に復帰させ
る制御で定速走行を行なう。
【００１０】
【実施例】図１ないし図３にはこの発明に係わる自動定
速走行装置の制御方法の一実施例が示されている。
【００１１】図１は回路構成図、図２は制御動作を説明
するフローチャート、図３は制御の概要を示す説明図で
ある。
【００１２】図１に示す自動定速走行装置１は、主とし
て車速センサ２、セットスイッチ３ａ，キャンセルスイ
ッチ３ｂ，アクセラレートスイッチ３ｃを備えたコマン
ドスイッチ３、出力側がスロットルバルブ４に連結され
たアクチュエータ５、車速センサ２，コマンドスイッチ
３からの情報を処理してアクチュエータ５の制御を行な
う制御手段６から構成されており、制御手段６にはマイ
クロコンピュータ７が備えられている。
【００１３】車速センサ２はスピードメータに内蔵され
ており、実車速に比例した車速データをパルス信号で常
時発生させる。この車速センサ２からの車速データは制
御手段６に備えられたインターフェースＳを介してマイ
クロコンピュータ７に転送される。
【００１４】コマンドスイッチ３に備えられたセットス
イッチ３ａは乗員によりオン操作からオフ操作が行なわ
れると、クルーズ指令信号を発生し、セットスイッチ３
ａからのクルーズ指令信号は制御手段６に備えられたイ
ンターフェースＣを介してマイクロコンピュータ７に転
送される。また、セットスイッチ３ａは一定時間以上の
オン操作が行なわれると、減速指令信号を発生し、この
減速指令信号は前記インターフェースＣを介してマイク
ロコンピュータ７に転送される。
【００１５】コマンドスイッチ３に備えられたキャンセ
ルスイッチ３ｂは乗員によりオン操作が行なわれると、
キャンセル指令信号を発生し、キャンセルスイッチ３ｂ
からのキャンセル指令信号は前記インターフェースＣを
介してマイクロコンピュータ７に転送される。
【００１６】コマンドスイッチ３に備えられたアクセラ
レートスイッチ３ｃは乗員によりオン操作が行なわれる
と、オン操作が行なわれている時間に対応してアクセラ
レート指令信号を発生し、このアクセラレート指令信号
は前記インターフェースＣを介してマイクロコンピュー
タ７に転送される。また、アクセラレートスイッチ３ｃ
は、ブレーキペダルの操作やオートマチックトランスミ
ッションのパーキングポジションまたはニュートラルポ
ジションへの切換が行なわれてシステムが解除された後
に、乗員によりオン操作が行なわれると、解除前のメモ
リ車速を呼び出す機能を有する。
【００１７】制御手段６には、前記マイクロコンピュー
タ７、リセット回路８、定電圧回路９、インターフェー
スＢ、リレーＲＬ１、ベントバルブ用スイッチング部１
０、バキュームバルブ用スイッチング部１１、アクチュ
エータ電源用スイッチング部１２が備えられている。
【００１８】リセット回路８および定電圧回路９は一端
側がメインスイッチ１３を介して電源５０に接続されて
いるとともに他端側がマイクロコンピュータ７に接続さ
れている。
【００１９】インターフェースＢは一端側がブレーキラ
ンプ１４およびブレーキスイッチ１５を介して電源５０
に接続されているとともに他端側がマイクロコンピュー
タ７に接続されている。
【００２０】リレーＲＬ１は、リレーコイルＲＬ１−１
の一端側が一方の固定接点ＲＬ１−２を介して前記定電
圧回路９の一端側に接続されているとともにリレーコイ
ルＲＬ１−１の他端側がアクチュエータ電源用スイッチ
ング部１２のトランジスタＴｒ１２のコレクタに接続さ
れている。リレーＲＬ１の他方の固定接点ＲＬ１−３は
アクチュエータ５に備えられたベントバルブ５ａ、バキ
ュームバルブ５ｂ、セイフティバルブ５ｃの一端側に接
続されている。
【００２１】リレーＲＬ１はリレーコイルＲＬ１−１が
励磁されると、可動接点ＲＬ１−４が作動して両固定接
点ＲＬ１−２，ＲＬ１−３を接続させる。
【００２２】マイクロコンピュータ７には、インターフ
ェースＳ，Ｃ，Ｂ、リセット回路８，定電圧回路９の他
端側、ベントバルブ用スイッチング部１０に備えられた
トランジスタＴｒ１０のベース、バキュームバルブ用ス
イッチング部１１に備えられたトランジスタＴｒ１１の
ベース、セイフティバルブ用スイッチング部１２に備え
られたトランジスタＴｒ１２のベース、クルーズランプ
１６、アースが接続されている。
【００２３】マイクロコンピュータ７には車速記憶手段
７ａが備えられており、この車速記憶手段７ａはメイン
スイッチ１３がオン切換えされた状態でコマンドスイッ
チ３のセットスイッチ３ａがオン操作された後オフ操作
されると、オフ操作されたときに車速センサ２から転送
されている車速データを速度設定範囲内で記憶しメモリ
車速を設定する。このメモリ車速は、コマンドスイッチ
３ａのセットスイッチ３ａが一定時間以上オン操作され
て減速指令信号が発生すると、前記セットスイッチ３ａ
がオフ操作されたときに車速センサ２から転送されてい
る車速データによって更新される。また、メモリ車速
は、コマンドスイッチ３ａのアクセラレートスイッチ３
ｃのオン操作が行なわれているあいだでアクセラレート
指令信号が発生すると、前記アクセラレートスイッチ３
ｃがオフ操作されたときに車速センサ２から転送されて
いる車速データによっても更新される。
【００２４】マイクロコンピュータ７は、コマンドスイ
ッチ３のセットスイッチ３ａによってクルーズ指令信号
が転送されると、車速記憶手段７ａのメモリ車速と車速
センサ２から転送されてくる車速データとの偏差を算出
する。また車速センサ２から転送されてくる車速データ
を記憶車速手段７ａに記憶させ、一定時間内の変化率を
算出することによって加速度を得る。メモリ車速と車速
センサ２から転送されてくる車速データの偏差と加速度
を用いてあらかじめ定められた演算処理を行ない、その
結果が負であったときは、その結果に応じた時間で増速
手段７ｂを作動させ、その結果が正であったときは、そ
の結果に応じた時間で減速手段７ｃを作動させる。
【００２５】マイクロコンピュータ７の増速手段７ｂが
作動すると，アクチュエータ電源用スイッチング部１２
のトランジスタＴｒ１２をオンさせるとともにベントバ
ルブ用スイッチング部１０のトランジスタＴｒ１０およ
びバキュームバルブ用スイッチング部１１のトランジス
タＴｒ１１をオンさせる。
【００２６】マイクロコンピュータ７の減速手段７ｃが
作動すると、アクチュエータ電源用スイッチング部１２
のトランジスタＴｒ１２をオンさせるとともにベントバ
ルブ用スイッチング部のトランジスタＴｒ１０およびバ
キュームバルブ用スイッチング部１１のトランジスタＴ
ｒ１１をオフさせる。
【００２７】また、マイクロコンピュータ７は、コマン
ドスイッチ３のセットスイッチ３ａによってクルーズ指
令信号が転送されると、車速センサ２から転送されてく
る車速データとメモリ車速との偏差と車速データの一定
時間内の変化率によって得られる加速度との間であらか
じめ定められた演算処理の結果によって増速手段７ｂお
よび減速手段７ｃを切換える増減速制御切換点Ｔ０を設
定する。
【００２８】そして、マイクロコンピュータ７は、車速
センサ２よりの車速データが車速記憶手段７ａによるメ
モリ車速以下に予め定められた車速の範囲内にあり、そ
のときの加速度の値が予め定められたα１ｋｍ／ｈ・ｓ
よりも大きいときに、増速手段７ｂによる増速制御を減
速手段７ｃによる減速制御に切換える増減速制御切換点
Ｔ０からさらに低いポイントに設定した増減制御切換点
Ｔ１に設定変更して減速手段７ｃによる減速制御に切換
える。
【００２９】と同時に、マイクロコンピュータ７は減速
手段７ｃによる減速制御の出力を増幅させる。減速手段
７ｃによる減速制御の出力の増幅はマイクロコンピュー
タ７内のアドレス変換によってなされ、減速制御の出力
が増幅されることによって減速手段７ｃは通常の時間よ
りも長く作動する。
【００３０】そしてまた、マイクロコンピュータ７は、
増幅した出力による減速制御が行なわれた後に、車速記
憶手段７ａによるメモリ車速と車速センサ２よりの車速
データとの偏差と加速度との間で行なわれたあらかじめ
定められた演算結果が負となって増速手段７ｂを作動さ
せる際に、減速手段７ｃの増幅を中止して通常の値に復
帰させるとともに、前記増減速制御切換点Ｔ１の設定変
更を通常状態に復帰させる。
【００３１】一方、アクチュエータ５に備えられた前記
ベントバルブ５ａ、セイフティバルブ５ｃは弁の一方側
が大気開放になっているとともに前記弁の他方側が図示
しない負圧室に連通している。この負圧室の負圧レベル
が高くなるとスロットルバルブ４を開側に駆動させ、負
圧室の負圧レベルが低くなるとスロットルバルブ４の開
側への駆動を行なわず、スロットルバルブ４は図示しな
い戻しばねによって開側に戻り作動する。
【００３２】また、アクチュエータ５に備えられた前記
バキュームバルブ５ｂは弁の一方側がエンジンのインテ
ークマニホールド（負圧発生源）に連通接続されている
とともに前記弁の他方側が前記負圧室に連通している。
【００３３】アクチュエータ５はベントバルブ５ａおよ
びセイフティバルブ５ｃがオンし且つバキュームバルブ
５ｂがオンすることで、負圧室の負圧レベルを高めると
ともに、ベントバルブ５ａおよびセイフティバルブ５ｃ
がオフし且つバキュームバルブ５ｃがオフすることで、
負圧室の負圧レベルを低くする。
【００３４】このような構造を有する自動定速走行装置
は図２および図３に示す制御方法に基いて制御を行な
う。
【００３５】車両が走行中に、メインスイッチ１３をオ
ン切換えすると、制御手段６のマイクロコンピュータ７
は動作待機の状態となり、車速センサ２からの車速デー
タは逐次転送されている。
【００３６】そこで、コマンドスイッチ３のセットスイ
ッチ３ａがオン操作された後オフ操作されると制御が開
始され、セットスイッチ３ａからのクルーズ指令信号に
よって車速記憶手段７ａがセットスイッチ３ａのオフ操
作時の車速データを記憶する。車速記憶手段７ａが記憶
したメモリ車速に対して車速センサ２よりの車速データ
との偏差を逐次演算処理し、偏差値と加速度の大きさに
基いて増速手段７ｂまたは減速手段７ｃを作動させ、メ
モリ車速に実車速を追従させつつクルーズ走行を行な
う。
【００３７】ここで、車両が平坦路をクルーズ走行して
いる際は、ステップ１０１においての自動走行中か？の
判別がＹＥＳ、ステップ１０２においての定速走行制御
中か？の判別がＹＥＳ、ステップ１０３においてのαフ
ラグがあるか？（αＦ＝１？）の判別がＮＯであるた
め、ステップ１１６において増減速制御切換点を通常の
ものとして決定してステップ１０７においての車速セン
サ２よりの車速データ（実車速）がメモリ車速より下に
定めた車速範囲内に存在しているか？（メモリ車速＞実
車速）の判別がＹＥＳ、ステップ１０８においての加速
度の値が予め定められたα１ｋｍ／ｈ・ｓよりも大きい
か？（加速度≧α１ｋｍ／ｈ・ｓ）の判別がＮＯで、ス
テップ１０９をスキップしてステップ１１０へ移行す
る。
【００３８】ステップ１１０においての減速制御か？の
判別がＮＯであるため、ステップ１１７→ステップ１１
３へ移行して制御出力計算を行ない、ステップ１１４へ
移行して制御出力を行ない、ステップ１１５→ステップ
１０１に復帰してルーチンを繰り返しながらクルーズ走
行を行なう。
【００３９】コマンドスイッチ３のセットスイッチ３ａ
がオン操作からオフ操作されていないと、ステップ１０
１においての判別がＮＯでステップ１１５→ステップ１
０１を繰り返し定速走行以外の制御を行なう。
【００４０】そこで、車両が登坂路にさしかかると、メ
モリ車速に対して車速センサ２よりの車速データのマイ
ナス偏差が生ずる。これによって、ステップ１０１でＹ
ＥＳ→ステップ１０２でＹＥＳ→ステップ１０３でＮＯ
→ステップ１１６→ステップ１０７においてのメモリ車
速＞実車速の判別がＹＥＳで、ステップ１０８において
の加速度≧α１ｋｍの判別がＮＯで、ステップ１１０に
おいての減速制御か？の判別がＮＯで、ステップ１１７
→ステップ１１３において前記マイナス偏差に対応した
出力の計算を行ない、ステップ１１４において制御出力
を行なってステップ１１５→ステップ１０１に復帰して
ルーチンを繰り返しながら増速手段７ｂを作動させて増
速制御を行なう。
【００４１】増速手段７ｂが作動することによってアク
チュエータ電源用スイッチング部１２のトランジスタＴ
ｒ１２をオンさせるとともにベントバルブ用スイッチン
グ部１０のトランジスタＴｒ１０およびバキュームバル
ブ用スイッチング部１１のトランジスタＴｒ１１をオン
させるので、スロットルバルブ４を開側に駆動させた状
態でメモリ車速に実車速を追従させつつクルーズ走行を
行なう。
【００４２】車両が登坂路から平坦路にはいり、その直
後に、車速センサ２よりの車速データがメモリ車速以下
に定めた車速範囲内に存在し且つそのときの加速度がα
１ｋｍ／ｈ・ｓ以上であると、ステップ１０１でＹＥＳ
→ステップ１０２でＹＥＳ→ステップ１０３でＮＯ→ス
テップ１１６→ステップ１０７でＹＥＳ→ステップ１０
８でＹＥＳとなるため、ステップ１０９に移行してαフ
ラグをセットしてステップ１１０に移行し、ステップ１
１０でＮＯ→ステップ１１７→ステップ１１３→ステッ
プ１１４→ステップ１１５→ステップ１０１でＹＥＳ→
ステップ１０２でＹＥＳ→ステップ１０３でＹＥＳ→ス
テップ１０４でＮＯとなるため、ステップ１０６におい
て増減速制御切換えのタイミングを早めて増減速制御切
換点Ｔ１を設定し、タイミングを早めた増減速制御切換
点Ｔ１で増速制御を減速制御に切換える。
【００４３】そして、ステップ１０７でＹＥＳ→ステッ
プ１０８でＹＥＳ→ステップ１０９→ステップ１１０で
ＹＥＳとなり、ステップ１１１でＹＥＳとなることか
ら、ステップ１１２においてＶＥＮＴ出力アップすなわ
ち減速制御の出力の増幅を行ない、ステップ１１３にお
いて増幅された制御出力の計算を行なってステップ１１
４において出力を行なう。
【００４４】これにより、図３により明らかなように、
通常の切換点Ｔ０よりもさらに低いポイントの増減速制
御切換点Ｔ１において減速制御への切換えが行なわれ、
しかも増幅された出力で減速制御が行なわれるため、ア
クチュエータ５のベントバルブ用スイッチング部１０の
トランジスタＴｒ１０が通常よりも長い時間でオンさ
れ、スロットルバルブ４を通常よりも短い時間で戻り作
動させるので、登坂路から平坦路にはいった時点で発生
する実車速とメモリ車速とのプラス偏差（オーバーシュ
ート）を最小限に抑えることができる。
【００４５】ステップ１１２においてＶＥＮＴ出力アッ
プが行なわれ、ステップ１１３→ステップ１１４→ステ
ップ１１５→ステップ１０１でＹＥＳ→ステップ１０２
でＹＥＳ→ステップ１０３でＹＥＳとなり、増幅された
出力での減速制御後に、メモリ車速に対して車速センサ
２よりの車速データのマイナス偏差と加速度との間での
演算結果が負になると、減速制御を増速制御に切換える
ため、ステップ１０４でＹＥＳとなり、ステップ１０５
においてαフラグをリセットし、ステップ１０６→ステ
ップ１０７でＹＥＳ→ステップ１０８でＮＯ→ステップ
１１０でＮＯとなるため、ステップ１１７においてＶＥ
ＮＴ出力の増幅を中止して通常のＶＥＮＴ出力に戻し、
ステップ１１３→ステップ１１４→ステップ１１５→ス
テップ１０１でＹＥＳ→ステップ１０２でＹＥＳ→ステ
ップ１０３でＮＯとなり、ステップ１１６において早め
に設定した増減速制御切換点Ｔ１を通常の増減速制御切
換点Ｔ０に戻す。
【００４６】これにより、一旦増幅した出力での減速制
御を行なった後の最初の増速制御に同期して減速制御の
増幅を中止するとともに、増減速制御の切換えタイミン
グを通常に戻すものとなる。
【００４７】図４にはこの発明に係わる自動定速走行装
置の制御方法の他の実施例において制御が示されてい
る。
【００４８】この場合の制御方法においてはタイマによ
って増減速制御切換点の早めの設定および通常への復帰
を減速制御の出力の増幅および通常の出力への復帰を行
なう。このタイマは、車速センサ２よりの車速データが
メモリ車速以下に定められた車速範囲内に存在し且つそ
のときに生じている加速度が所定の値以上である際にカ
ウントを開始する。そして、ルーチンの一回毎に所定の
カウント値までカウントアップし、所定のカウント値で
タイムアップする。
【００４９】車両が平坦路をクルーズ走行している際
は、ステップ２０１でＹＥＳ→ステップ２０２でＹＥＳ
→ステップ２０３でＮＯ→ステップ２１５→ステップ２
０５でＮＯ→ステップ２０８でＮＯ→ステップ２１６→
ステップ２１２において制御出力の計算を行ない、ステ
ップ２１３において出力を行ない、ステップ２１４→ス
テップ２０１に復帰するルーチンを繰り返し行なう。
【００５０】そこで、車両が登坂路にさしかかると、ス
テップ２０１でＹＥＳ→ステップ２０２でＹＥＳ→ステ
ップ２０３でＮＯ→ステップ２１５→ステップ２０５で
ＹＥＳ→ステップ２０６でＮＯ→ステップ２０８でＮＯ
→ステップ２１１→ステップ２１２→ステップ２１３→
ステップ２１４→ステップ２０１を繰り返し、マイナス
偏差に対応した増速制御を行なう。
【００５１】車両が登坂路から平坦路にはいり、その直
後に、車速センサ２よりの車速データがメモリ車速より
下に定めた車速範囲内に存在し且つそのときの加速度が
α１ｋｍ／ｈ・ｓ以上であると、ステップ２０１でＹＥ
Ｓ→ステップ２０２でＹＥＳ→ステップ２０３でＮＯ→
ステップ２１５→ステップ２０５でＹＥＳ→ステップ２
０６でＹＥＳとなるため、ステップ２０７においてタイ
マがカウントを開始する。
【００５２】ステップ２０７→ステップ２０８でＮＯ→
ステップ２１１→ステップ２１２→ステップ２１３→ス
テップ２１４→ステップ２０１でＹＥＳ→ステップ２０
２でＹＥＳ→ステップ２０３においてＹＥＳとなるた
め、ステップ２０４において増減速制御切換えのタイミ
ングを早めて増減速制御切換点Ｔ１（図３参照）を設定
し、タイミングを早めた増減速制御切換点Ｔ１で増速制
御を減速制御に切換える。
【００５３】そして、ステップ２０５でＹＥＳ→ステッ
プ２０６でＹＥＳ→ステップ２０７→ステップ２０８に
おいてＹＥＳとなり、ステップ２０９でもＹＥＳとなる
ため、ステップ２１０においてＶＥＮＴ出力すなわち減
速制御の出力の増幅を行ない、ステップ２１１において
タイマのカウントアップを行ない、ステップ２１２にお
いて増幅された制御出力の計算を行なってステップ２１
３において出力を行なう。
【００５４】これにより、図３と同様にして通常の切換
え点Ｔ０よりもさらに低いポイントの増減速制御切換点
Ｔ１において減速制御への切換えが行なわれ、しかも増
幅された出力で減速制御が行われるため、登坂路から平
坦路にはいった時点から短時間で実車速をメモリ車速へ
収束させることができる。
【００５５】ステップ２１０においてＶＥＮＴ出力アッ
プが行なわれ、ステップ２１１→ステップ２１２→ステ
ップ２１３→ステップ２１４→ステップ２０１でＹＥＳ
→ステップ２０２でＹＥＳ→ステップ２０３でＹＥＳ→
ステップ２０４→ステップ２０５でＹＥＳ→ステップ２
０６でＮＯとなり、ステップ２０８でＹＥＳとなるた
め、タイマのカウントが終了するまでＶＥＮＴ出力の増
幅を行う。
【００５６】そして、ステップ２１２→ステップ２１３
→ステップ２１４→ステップ２０１でＹＥＳ→ステップ
２０２でＹＥＳとなり、ステップ２０３においてＮＯと
なるため、ステップ２１５においてタイミングを早めに
設定した増減速制御切換点Ｔ１を通常のタイミングに戻
し、ステップ２０８でＹＥＳ→ステップ２０９でＮＯと
なるためＶＥＮＴ出力の増幅を中止して通常のＶＥＮＴ
出力に戻す。
【００５７】これにより、一旦増幅した出力での減速制
御を行なった後のタイマのカウント終了にともなって増
減速制御の切換えタイミングを通常に戻すとともに減速
制御の増幅を中止するものとなる。
【００５８】
【発明の効果】以上説明してきたように、この発明に係
わる自動定速走行装置の制御方法は、車速センサよりの
車速データがメモリ車速以下に定めた車速範囲内に存在
し且つそのときに生じている加速度が所定の値以上であ
る際に、アクチュエータに対しての増速制御を減速制御
に切換えるポイントを設定するとともに、切換えポイン
ト後の減速制御の出力を増幅し、且つ増幅した出力での
減速制御後の増速制御にあるいはタイマのカウント終了
に同期して減速制御の増幅を中止する制御を行なうこと
から、定速制御中に登坂路から平坦路あるいは降坂路に
はいった際にオーバーシュートを軽減してスムーズな走
行フィーリングを得ることができるという優れた効果を
奏するものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明に係わる自動定速走行装置の制御方法
の一実施例を説明する自動定速走行装置の回路構成図で
ある。
【図２】図１に示した自動定速走行装置の制御方法にお
いての制御動作を説明するフローチャートである。
【図３】図１に示した自動定速走行装置の制御方法にお
いての制御の概要を示す説明図である。
【図４】この発明に係わる自動定速走行装置の制御方法
の他の実施例においての制御動作を説明するフローチャ
ートである。
【図５】従来の自動定速走行装置の制御方法においての
制御を示す説明図である。
【符号の説明】
１ 自動定速走行装置 ２ 車速センサ ３ コマンドスイッチ ４ スロットルバルブ ５ アクチュエータ ６ 制御手段 ７ マイクロコンピュータ Ｔ１ （切換えポイント）増減速制御切換点

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 実車速に比例した車速データを発生する
    車速センサと、 乗員の操作によりクルーズ指令信号を発生するコマンド
    スイッチと、 スロットルバルブを駆動するアクチュエータと、 前記コマンドスイッチの操作時のクルーズ指令信号に応
    答し、前記車速センサからの車速データを記憶してメモ
    リ車速を設定する車速記憶手段を備えているとともに前
    記車速記憶手段により設定されたメモリ車速と車速セン
    サよりの車速との偏差と車速センサからの車速データの
    変化率によって得られる加速度との間で演算処理を行な
    い、その結果に応じて前記アクチュエータを増速制御ま
    たは減速制御するマイクロコンピュータを制御手段に備
    えている自動定速走行装置において、 車速センサよりの車速データがメモリ車速以下に定めた
    車速範囲内に存在し且つそのときに生じている加速度が
    所定の値以上である際に、アクチュエータに対しての増
    速制御を減速制御に切換えるポイントを設定するととも
    に、前記切換えポイント後の減速制御の出力を増幅し、
    且つ増幅した出力での減速制御から増速制御への切換え
    あるいはタイマのカウント終了に同期して前記減速制御
    の増幅を中止する制御を行なうことを特徴とする自動定
    速走行装置の制御方法。
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