JP3198954B2 - 加速度推定装置 - Google Patents
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- G01P15/16—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration by evaluating the time-derivative of a measured speed signal
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- F16D48/06—Control by electric or electronic means, e.g. of fluid pressure
- F16D48/064—Control of electrically or electromagnetically actuated clutches
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両などに採用さ
れる加速度推定装置の改良に関するものである。
れる加速度推定装置の改良に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来から車両用加速度推定装置は自動変
速機や、トラクションコントロール等の制御装置に適用
されており、このような、加速度推定装置としては、例
えば、過去の車速信号と現在の車速信号から求めた車速
変化量から、ディジタル微分法を用いて車両に生じる加
速度を推定するものが知られている。
速機や、トラクションコントロール等の制御装置に適用
されており、このような、加速度推定装置としては、例
えば、過去の車速信号と現在の車速信号から求めた車速
変化量から、ディジタル微分法を用いて車両に生じる加
速度を推定するものが知られている。
【０００３】この加速度推定装置を無段変速機の変速機
制御装置に適用した場合では、推定加速度とスロットル
開度から平坦路や下り坂等の道路勾配を判定して、走行
状態に応じた変速比に制御することができる。
制御装置に適用した場合では、推定加速度とスロットル
開度から平坦路や下り坂等の道路勾配を判定して、走行
状態に応じた変速比に制御することができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の加速度推定装置にあっては、定速走行中の場合で
も、演算精度や路面の影響等によって、車速信号に若干
のノイズが生じ、図１１に示すように、車速信号が±
０．１（Km/h）変動すると、加速度を演算する周期が１
0（msec）の場合、推定加速度には０．５６６（Ｇ）の
誤差を生じることになって、上記のような変速比制御装
置ではこの誤差によって正確な制御を行うことができな
いという問題があった。
来の加速度推定装置にあっては、定速走行中の場合で
も、演算精度や路面の影響等によって、車速信号に若干
のノイズが生じ、図１１に示すように、車速信号が±
０．１（Km/h）変動すると、加速度を演算する周期が１
0（msec）の場合、推定加速度には０．５６６（Ｇ）の
誤差を生じることになって、上記のような変速比制御装
置ではこの誤差によって正確な制御を行うことができな
いという問題があった。
【０００５】そこで本発明は、上記問題点に鑑みてなさ
れたもので、ノイズや路面などの影響を抑制して正確に
加速度を推定することを目的とする、
れたもので、ノイズや路面などの影響を抑制して正確に
加速度を推定することを目的とする、
【０００６】
【課題を解決するための手段】第１の発明は、車両の走
行速度を検出する車速検出手段と、この車速信号と推定
車速との偏差を演算する車速偏差演算手段と、この車速
偏差と所定の関数よりフィードバック補償出力を演算す
るフィードバック補償演算手段と、このフィードバック
補償出力に基づいて、少なくとも一つ以上の積分器を備
えた遅れ要素によって推定車速を演算する推定車速演算
手段とを備え、前記推定車速演算手段のうち、推定車速
を出力する積分器の入力を推定加速度として出力する。
行速度を検出する車速検出手段と、この車速信号と推定
車速との偏差を演算する車速偏差演算手段と、この車速
偏差と所定の関数よりフィードバック補償出力を演算す
るフィードバック補償演算手段と、このフィードバック
補償出力に基づいて、少なくとも一つ以上の積分器を備
えた遅れ要素によって推定車速を演算する推定車速演算
手段とを備え、前記推定車速演算手段のうち、推定車速
を出力する積分器の入力を推定加速度として出力する。
【０００７】また第２の発明は、車両の走行速度を検出
する車速検出手段と、この車速信号と推定車速との偏差
を演算する車速偏差演算手段と、この車速偏差と所定の
関数よりフィードバック補償出力を演算するフィードバ
ック補償演算手段と、このフィードバック補償出力と推
定車速の偏差を、遅れ要素ＧM（ｓ）に予め設定された
遅延時間ＴMで除算したものを推定車速とする推定車速
演算手段とを備える。
する車速検出手段と、この車速信号と推定車速との偏差
を演算する車速偏差演算手段と、この車速偏差と所定の
関数よりフィードバック補償出力を演算するフィードバ
ック補償演算手段と、このフィードバック補償出力と推
定車速の偏差を、遅れ要素ＧM（ｓ）に予め設定された
遅延時間ＴMで除算したものを推定車速とする推定車速
演算手段とを備える。
【０００８】また第３の発明は、前記第１又は第２の発
明において、前記推定車速演算手段の遅れ要素Ｇ
M（ｓ）は、遅延時間をＴM、ラプラス演算子をｓとした
ときに、 ＧM（ｓ）＝１／（ＴMｓ＋１） で表される。
明において、前記推定車速演算手段の遅れ要素Ｇ
M（ｓ）は、遅延時間をＴM、ラプラス演算子をｓとした
ときに、 ＧM（ｓ）＝１／（ＴMｓ＋１） で表される。
【０００９】また第４の発明は、前記第１又は第２の発
明において、前記フィードバック補償出力の関数を、積
分器と定常ゲインで構成する。
明において、前記フィードバック補償出力の関数を、積
分器と定常ゲインで構成する。
【００１０】また第５の発明は、前記第１又は第２の発
明において、前記フィードバック補償出力の関数を、積
分器、定常ゲイン及び位相補償器で構成する。
明において、前記フィードバック補償出力の関数を、積
分器、定常ゲイン及び位相補償器で構成する。
【００１１】また第６の発明は、前記第５の発明におい
て、前記位相補償器Ｇｈ（ｓ）を、第１及び第２位相補
償定数Ｔ1、Ｔ2からなる一次式、 Ｇｈ（ｓ）＝（Ｔ2ｓ＋１）／（Ｔ1ｓ＋１） で構成したことを特徴とする請求項５に記載の加速度推
定装置。
て、前記位相補償器Ｇｈ（ｓ）を、第１及び第２位相補
償定数Ｔ1、Ｔ2からなる一次式、 Ｇｈ（ｓ）＝（Ｔ2ｓ＋１）／（Ｔ1ｓ＋１） で構成したことを特徴とする請求項５に記載の加速度推
定装置。
【００１２】また第７の発明は、前記第２の発明におい
て、前記推定車速演算手段の遅れ要素ＧM（ｓ）は、無
駄時間ＧM（ｓ）＝ exp（−ＴMｓ）で構成され、前記
フィードバック補償出力と推定車速の偏差を無駄時間Ｇ
Mで除算したものを推定車速とする。
て、前記推定車速演算手段の遅れ要素ＧM（ｓ）は、無
駄時間ＧM（ｓ）＝ exp（−ＴMｓ）で構成され、前記
フィードバック補償出力と推定車速の偏差を無駄時間Ｇ
Mで除算したものを推定車速とする。
【００１３】
【発明の効果】したがって、第１の発明は、車速信号か
ら積分器と遅れ要素によって現在の車速を推定演算し、
この推定車速を演算する積分器入り口の値を推定加速度
とするため、前記従来例のようなノイズを抑制すること
ができ、車速に基づく推定加速度を高精度で求めること
ができ、この推定加速度を利用する制御装置、例えば、
変速比制御装置やアンチスキッドブレーキ装置等の制御
精度を向上させることができる。
ら積分器と遅れ要素によって現在の車速を推定演算し、
この推定車速を演算する積分器入り口の値を推定加速度
とするため、前記従来例のようなノイズを抑制すること
ができ、車速に基づく推定加速度を高精度で求めること
ができ、この推定加速度を利用する制御装置、例えば、
変速比制御装置やアンチスキッドブレーキ装置等の制御
精度を向上させることができる。
【００１４】また第２の発明は、遅れ要素の入り口と出
口の偏差を遅れ時間で除算することで、車速に基づく推
定加速度を高精度で求めることが可能となる。
口の偏差を遅れ時間で除算することで、車速に基づく推
定加速度を高精度で求めることが可能となる。
【００１５】また第３の発明は、遅れ要素ＧM（ｓ）の
遅延時間をＴMを調整することによって、演算される推
定加速度の応答を変更することができ、加速度推定装置
の設計の自由度を向上させることが可能となる。
遅延時間をＴMを調整することによって、演算される推
定加速度の応答を変更することができ、加速度推定装置
の設計の自由度を向上させることが可能となる。
【００１６】また第４の発明は、フィードバック補償出
力は、積分器と定常ゲインで構成したため、簡易な構成
で加速度の推定を高精度で行うことができる。
力は、積分器と定常ゲインで構成したため、簡易な構成
で加速度の推定を高精度で行うことができる。
【００１７】また第５の発明は、フィードバック補償出
力を、積分器、定常ゲイン及び位相補償器より算出する
ため、位相補償器によって推定加速度の応答を改善する
ことができる。
力を、積分器、定常ゲイン及び位相補償器より算出する
ため、位相補償器によって推定加速度の応答を改善する
ことができる。
【００１８】また第６の発明は、位相補償器Ｇｈ（ｓ）
の第１及び第２位相補償定数Ｔ1、Ｔ2を変更することに
よって、推定加速度の応答を変更することができ、加速
度推定装置の設計の自由度を向上させることが可能とな
る。
の第１及び第２位相補償定数Ｔ1、Ｔ2を変更することに
よって、推定加速度の応答を変更することができ、加速
度推定装置の設計の自由度を向上させることが可能とな
る。
【００１９】また第７の発明は、遅れ要素ＧM（ｓ）を
無駄時間ＧM（ｓ）＝ exp（−ＴMｓ）で構成し、フィ
ードバック補償出力と推定車速の偏差を無駄時間ＧMで
除算したものを推定加速度とするため、前記従来例のよ
うなノイズを抑制することができ、車速に基づく推定加
速度を高精度で求めることができる。
無駄時間ＧM（ｓ）＝ exp（−ＴMｓ）で構成し、フィ
ードバック補償出力と推定車速の偏差を無駄時間ＧMで
除算したものを推定加速度とするため、前記従来例のよ
うなノイズを抑制することができ、車速に基づく推定加
速度を高精度で求めることができる。
【００２０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の加速度推定装置１
を変速比制御装置へ適用した場合の一実施形態につい
て、図面を参照しながら説明する。
を変速比制御装置へ適用した場合の一実施形態につい
て、図面を参照しながら説明する。
【００２１】図１において、自動変速機３は、入力軸回
転センサ４からの入力回転数と、出力時側に配設された
車速センサ５（出力軸回転数センサ）からの車速Ｖ（＝
出力軸回転数）を変速制御コントローラ２に送出すると
ともに、変速制御コントローラ２は、加速度推定装置１
が演算した推定加速度と、図示しないスロットル開度に
応じて目標変速比を演算し、自動変速機３の制御を行う
ものである。
転センサ４からの入力回転数と、出力時側に配設された
車速センサ５（出力軸回転数センサ）からの車速Ｖ（＝
出力軸回転数）を変速制御コントローラ２に送出すると
ともに、変速制御コントローラ２は、加速度推定装置１
が演算した推定加速度と、図示しないスロットル開度に
応じて目標変速比を演算し、自動変速機３の制御を行う
ものである。
【００２２】ここで、加速度推定装置１は図２のブロッ
ク図のように構成されており、まず、車速偏差Ｖerr
は、車速センサ５から読み込んだ現在の実車速Ｖと前回
の推定車速Ｖ-1から、次式により演算される。
ク図のように構成されており、まず、車速偏差Ｖerr
は、車速センサ５から読み込んだ現在の実車速Ｖと前回
の推定車速Ｖ-1から、次式により演算される。
【００２３】Ｖerr＝Ｖ−Ｖ-1 ………（１） 次に、車速偏差Ｖerrを入力として、予め設定したフィ
ードバックゲインＫから積分器１１による次の積分演算
によって、フィードバック補償出力ＶHを算出する。
ードバックゲインＫから積分器１１による次の積分演算
によって、フィードバック補償出力ＶHを算出する。
【００２４】ＶH＝Ｋ・１/Ｓ ………（２） ただし、Ｓ：ラプラス演算子 なお、定常フィードバックゲインＫと積分器１１は、フ
ィードバック補償演算部を構成する。
ィードバック補償演算部を構成する。
【００２５】そして、フィードバック補償出力ＶHを入
力として、次式のような一次遅れＧM（Ｓ）により推定
車速Ｖ-1を算出する。
力として、次式のような一次遅れＧM（Ｓ）により推定
車速Ｖ-1を算出する。
【００２６】 ＧM（Ｓ）＝１/（Ｔms＋１） ………（３） ただし、Ｔm：一次遅れ時定数で任意に設定された値こ
うして、速度Ｖの積分値が加速度であるから、推定加速
度αｖは推定車速Ｖ-1を出力する積分器１２の入り口か
ら出力される。
うして、速度Ｖの積分値が加速度であるから、推定加速
度αｖは推定車速Ｖ-1を出力する積分器１２の入り口か
ら出力される。
【００２７】そして、積分器１１の出力である推定車速
Ｖ-1は、上記車速偏差Ｖerrの演算に使用される。
Ｖ-1は、上記車速偏差Ｖerrの演算に使用される。
【００２８】以上のように、フィードバック補償出力Ｖ
Hを入力とする、遅れ要素を少なくとも一つ上の積分器
１２で構成し、推定車速Ｖ-1を出力する積分器１２の入
り口の信号を推定加速度αｖとすることにより、車速Ｖ
から求めた推定加速度αｖは図３、図４に示すようにな
る。
Hを入力とする、遅れ要素を少なくとも一つ上の積分器
１２で構成し、推定車速Ｖ-1を出力する積分器１２の入
り口の信号を推定加速度αｖとすることにより、車速Ｖ
から求めた推定加速度αｖは図３、図４に示すようにな
る。
【００２９】図３は車速Ｖ＝１００Km/hからアクセルペ
ダルを離して惰性減速を行った場合の推定加速度αｖと
車速Ｖの関係を示し、本実施形態の加速度推定器１の推
定加速度αｖを実線で、前記従来例のディジタル微分法
による推定加速度を図中破線で示し、また、実車速Ｖは
図中実線で、推定車速Ｖ-1を図中一点鎖線で示す。
ダルを離して惰性減速を行った場合の推定加速度αｖと
車速Ｖの関係を示し、本実施形態の加速度推定器１の推
定加速度αｖを実線で、前記従来例のディジタル微分法
による推定加速度を図中破線で示し、また、実車速Ｖは
図中実線で、推定車速Ｖ-1を図中一点鎖線で示す。
【００３０】図４は車速Ｖ＝４０Km/hから急加速した場
合の推定加速度αｖと車速Ｖの関係を示し、本実施形態
の加速度推定器１の推定加速度αｖを実線で、前記従来
例のディジタル微分法による推定加速度を図中破線で示
し、また、実車速Ｖは図中実線で、推定車速Ｖ-1を図中
一点鎖線でそれぞれ示す。
合の推定加速度αｖと車速Ｖの関係を示し、本実施形態
の加速度推定器１の推定加速度αｖを実線で、前記従来
例のディジタル微分法による推定加速度を図中破線で示
し、また、実車速Ｖは図中実線で、推定車速Ｖ-1を図中
一点鎖線でそれぞれ示す。
【００３１】これら図３、図４から解るように、フィー
ドバック補償出力ＶHに時定数ＴMの一次遅れを与えたた
め、前記従来例のようなノイズを抑制することができ、
車両に生じる加速度を高精度で推定することができ、変
速制御コントローラ２で行われる変速比制御の精度を向
上させることが可能となる。
ドバック補償出力ＶHに時定数ＴMの一次遅れを与えたた
め、前記従来例のようなノイズを抑制することができ、
車両に生じる加速度を高精度で推定することができ、変
速制御コントローラ２で行われる変速比制御の精度を向
上させることが可能となる。
【００３２】なお、上記実施形態では、変速制御に加速
度推定器１を適用したが、図示はしないが、アンチスキ
ッドブレーキ装置や駆動力制御装置（トラクションコン
トロール）など、車輪速度から車両に生じる加速度を推
定する場合にも適用することができる。
度推定器１を適用したが、図示はしないが、アンチスキ
ッドブレーキ装置や駆動力制御装置（トラクションコン
トロール）など、車輪速度から車両に生じる加速度を推
定する場合にも適用することができる。
【００３３】図５は第２の実施形態を示し、前記第１実
施形態の加速度推定装置１に１次／１次の位相補償器１
３を付加したもので、その他の構成は前記第１実施形態
と同様である。
施形態の加速度推定装置１に１次／１次の位相補償器１
３を付加したもので、その他の構成は前記第１実施形態
と同様である。
【００３４】前記第１実施形態のように、定常ゲインＫ
と積分器１１からフィードバック補償演算部を構成した
場合、系の伝達関数Ｇ（ｓ）は次式で表すことができ
る。
と積分器１１からフィードバック補償演算部を構成した
場合、系の伝達関数Ｇ（ｓ）は次式で表すことができ
る。
【００３５】
【数１】
【００３６】ただし、
【００３７】
【数２】
【００３８】
【数３】
【００３９】上記（４）〜（６）式の固有振動数ωn、
減衰率ζに着目すると、次のようになる。
減衰率ζに着目すると、次のようになる。
【００４０】まず、実車速Ｖと推定車速Ｖ-1の偏差を小
さくするために、フィードバックゲインＫを大きくする
と、「固有振動数ωnが高く、減衰の悪い」系となる。
さくするために、フィードバックゲインＫを大きくする
と、「固有振動数ωnが高く、減衰の悪い」系となる。
【００４１】また、一次遅れ時定数ＴMが大きい場合も
「減衰の悪い」系となる。
「減衰の悪い」系となる。
【００４２】そこで、系の応答特性を設計者が自由に設
定できるようにするため、フィードバック補償演算部に
１次／１次の位相補償器１３を付加し、この位相補償器
１３によって、一巡伝達関数Ｇ（ｓ）は次式のように表
現される。
定できるようにするため、フィードバック補償演算部に
１次／１次の位相補償器１３を付加し、この位相補償器
１３によって、一巡伝達関数Ｇ（ｓ）は次式のように表
現される。
【００４３】
【数４】
【００４４】ただし、
【００４５】
【数５】
【００４６】であり、 Ｐｍ：一次遅れ極 Ｔ1：位相補償定数１ Ｔ2：位相補償定数２ 上記（８）〜（１０）式に着目すると未知数が３個（１
次遅れ極Ｐｍ、固有振動数ωn、減衰率ζに対し、設計
者が任意に設定できる定数も３個（位相補償定数Ｔ1、
Ｔ2、フィードバックゲインＫ）である。
次遅れ極Ｐｍ、固有振動数ωn、減衰率ζに対し、設計
者が任意に設定できる定数も３個（位相補償定数Ｔ1、
Ｔ2、フィードバックゲインＫ）である。
【００４７】したがって、設計者が希望する１次遅れ極
Ｐｍ、固有振動数ωn、減衰率ζとなるように、上記
（８）〜（１０）式に基づいて位相補償定数Ｔ1、Ｔ2及
びフィードバックゲインＫを決定することができる。
Ｐｍ、固有振動数ωn、減衰率ζとなるように、上記
（８）〜（１０）式に基づいて位相補償定数Ｔ1、Ｔ2及
びフィードバックゲインＫを決定することができる。
【００４８】そして、発進加速時の推定加速度αｖを図
６、図７に示し、図６は位相補償を行わない前記第１実
施形態と同様の場合を、図７は位相補償を行った場合を
それぞれ示す。
６、図７に示し、図６は位相補償を行わない前記第１実
施形態と同様の場合を、図７は位相補償を行った場合を
それぞれ示す。
【００４９】上記図６、図７の比較より、位相補償器１
３を付加した場合では、発進直後の２．５〜５．０[se
c]での推定加速度αｖの応答が改善されて滑らかになっ
ている。
３を付加した場合では、発進直後の２．５〜５．０[se
c]での推定加速度αｖの応答が改善されて滑らかになっ
ている。
【００５０】なお、位相補償器１３を付加しない場合の
各定数は、例えば、 一次遅れ時定数ＴM＝０．５[s] フィードバックゲインＫ＝１０．０ であり、位相補償器１３を付加した場合の各定数は、例
えば、 位相補償定数１ Ｔ1＝０．１２５[s] 位相補償定数２ Ｔ2＝０．４９[s] 一次遅れ時定数ＴM＝０．５[s] フィードバックゲインＫ＝４．０ となる。
各定数は、例えば、 一次遅れ時定数ＴM＝０．５[s] フィードバックゲインＫ＝１０．０ であり、位相補償器１３を付加した場合の各定数は、例
えば、 位相補償定数１ Ｔ1＝０．１２５[s] 位相補償定数２ Ｔ2＝０．４９[s] 一次遅れ時定数ＴM＝０．５[s] フィードバックゲインＫ＝４．０ となる。
【００５１】図８は第３の実施形態を示し、前記第１実
施形態と同様にして求めたフィードバック補償出力ＶH
の偏差を、一次遅れ時定数ＴMで除算して推定加速度α
ｖを求めるもので、その他の構成は前記第１実施形態と
同様である。
施形態と同様にして求めたフィードバック補償出力ＶH
の偏差を、一次遅れ時定数ＴMで除算して推定加速度α
ｖを求めるもので、その他の構成は前記第１実施形態と
同様である。
【００５２】前記第１実施形態では、推定加速度αｖ
を、１次遅れの積分器１２の入力であり、次式のように
表現される。
を、１次遅れの積分器１２の入力であり、次式のように
表現される。
【００５３】
【数６】
【００５４】また、本実施形態では、推定加速度αｖを
次のように表すことができる。
次のように表すことができる。
【００５５】
【数７】
【００５６】上記（１１）（１２）式に着目すると、
（１２）式は前記第１実施形態の（１１）式の右辺を遅
れ時間ＴMの逆数について整理したものであり、上記
（１１）、（１２）式は等価となって、前記第１実施形
態と同様に正確に加速度を推定することができる。
（１２）式は前記第１実施形態の（１１）式の右辺を遅
れ時間ＴMの逆数について整理したものであり、上記
（１１）、（１２）式は等価となって、前記第１実施形
態と同様に正確に加速度を推定することができる。
【００５７】図９は第４の実施形態を示し、前記第２実
施形態と同様にして位相補償したフィードバック補償出
力ＶHの偏差を、一次遅れ時定数ＴMで除算して推定加速
度αｖを求めるもので、その他の構成は前記第２実施形
態と同様である。
施形態と同様にして位相補償したフィードバック補償出
力ＶHの偏差を、一次遅れ時定数ＴMで除算して推定加速
度αｖを求めるもので、その他の構成は前記第２実施形
態と同様である。
【００５８】この場合も前記第２実施形態同様の作用、
効果を得ることができ、推定加速度αｖの応答を自由に
設定でき、設計の自由度を向上させることができるので
ある。
効果を得ることができ、推定加速度αｖの応答を自由に
設定でき、設計の自由度を向上させることができるので
ある。
【００５９】図１０は第５の実施形態を示し、前記第３
実施形態の遅れ要素ＧM（ｓ）を、次式のような無駄時
間に置き換えたもので、その他の構成は前記第３実施形
態と同様である。
実施形態の遅れ要素ＧM（ｓ）を、次式のような無駄時
間に置き換えたもので、その他の構成は前記第３実施形
態と同様である。
【００６０】 ＧM（ｓ）＝exp（−ＴMｓ） ………（１３） 遅れ要素を無駄時間とした場合、推定車速Ｖ-1はフィー
ドバック補償出力ＶHのＴM[sec]前の値である。したが
って、推定車速Ｖ-1と実車速Ｖが一致すれば、推定加速
度αｖは、ディジタル微分法によって次式から求めるこ
とができる。
ドバック補償出力ＶHのＴM[sec]前の値である。したが
って、推定車速Ｖ-1と実車速Ｖが一致すれば、推定加速
度αｖは、ディジタル微分法によって次式から求めるこ
とができる。
【００６１】
【数８】
【００６２】したがって、前記第３実施形態と同様に、
加速度の推定を正確に行うことができる。
加速度の推定を正確に行うことができる。
【図１】本発明の一実施形態を示す自動変速機の概略構
成図。
成図。
【図２】同じく加速度推定装置のブロック図。
【図３】車速が約１００Km/hから惰性減速した場合の車
速と推定加速度の関係を示すグラフ。
速と推定加速度の関係を示すグラフ。
【図４】車速が約４０Km/hから急加速した場合の車速と
推定加速度の関係を示すグラフ。
推定加速度の関係を示すグラフ。
【図５】第２の実施形態を示し、加速度推定装置のブロ
ック図。
ック図。
【図６】位相補償を行わない場合の、発進加速時の車速
と推定加速度の関係を示すグラフ。
と推定加速度の関係を示すグラフ。
【図７】位相補償を行った場合の、発進加速時の車速と
推定加速度の関係を示すグラフ。
推定加速度の関係を示すグラフ。
【図８】第３の実施形態を示し、加速度推定装置のブロ
ック図。
ック図。
【図９】第４の実施形態を示し、加速度推定装置のブロ
ック図。
ック図。
【図１０】第５の実施形態を示し、加速度推定装置のブ
ロック図。
ロック図。
【図１１】従来例による車速と加速度の関係を示すフロ
ーチャート。
ーチャート。
１ 加速度推定装置 ２ 変速制御コントローラ ３ 自動変速機 ４ 入力軸回転センサ ５ 出力軸回転センサ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平５−8660（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−41368（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−157761（ＪＰ，Ａ) 実開 昭57−66778（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01P 15/16 G01P 7/00
Claims (7)
- 【請求項１】 車両の走行速度を検出する車速検出手段
と、この車速信号と推定車速との偏差を演算する車速偏
差演算手段と、この車速偏差と所定の関数よりフィード
バック補償出力を演算するフィードバック補償演算手段
と、このフィードバック補償出力に基づいて、少なくと
も一つ以上の積分器を備えた遅れ要素によって推定車速
を演算する推定車速演算手段とを備え、前記推定車速演
算手段のうち、推定車速を出力する積分器の入力を推定
加速度として出力することを特徴とする加速度推定装
置。 - 【請求項２】 車両の走行速度を検出する車速検出手段
と、この車速信号と推定車速との偏差を演算する車速偏
差演算手段と、この車速偏差と所定の関数よりフィード
バック補償出力を演算するフィードバック補償演算手段
と、このフィードバック補償出力と推定車速の偏差を、
遅れ要素ＧM（ｓ）に予め設定された遅延時間ＴMで除算
したものを推定車速とする推定車速演算手段とを備えた
ことを特徴とする加速度推定装置。 - 【請求項３】 前記推定車速演算手段の遅れ要素Ｇ
M（ｓ）は、遅延時間をＴM、ラプラス演算子をｓとした
ときに、 ＧM（ｓ）＝１／（ＴMｓ＋１） で表されることを特徴とする請求項１又は請求項２に記
載の加速度推定装置。 - 【請求項４】 前記フィードバック補償出力の関数を、
積分器と定常ゲインで構成したことを特徴とする請求項
１又は請求項２に記載の加速度推定装置。 - 【請求項５】 前記フィードバック補償出力の関数を、
積分器、定常ゲイン及び位相補償器で構成したことを特
徴とする請求項１又は請求項２に記載の加速度推定装
置。 - 【請求項６】 前記位相補償器Ｇｈ（ｓ）を、第１及び
第２位相補償定数Ｔ1、Ｔ2からなる一次式、 Ｇｈ（ｓ）＝（Ｔ2ｓ＋１）／（Ｔ1ｓ＋１） で構成したことを特徴とする請求項５に記載の加速度推
定装置。 - 【請求項７】 前記推定車速演算手段の遅れ要素Ｇ
M（ｓ）は、無駄時間ＧM（ｓ）＝ exp（−ＴMｓ）で構
成され、前記フィードバック補償出力と推定車速の偏差
を無駄時間ＧMで除算したものを推定加速度とすること
を特徴とする請求項２に記載の加速度推定装置。
Priority Applications (5)
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|---|---|---|---|
| JP31361796A JP3198954B2 (ja) | 1996-11-25 | 1996-11-25 | 加速度推定装置 |
| GB9724928A GB2319619B (en) | 1996-11-25 | 1997-11-25 | Acceleration estimation device |
| KR1019970062672A KR100277313B1 (ko) | 1996-11-25 | 1997-11-25 | 가속도 추정장치 |
| US08/977,632 US5936158A (en) | 1996-11-25 | 1997-11-25 | Acceleration estimation device |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31361796A JP3198954B2 (ja) | 1996-11-25 | 1996-11-25 | 加速度推定装置 |
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| JP3198954B2 true JP3198954B2 (ja) | 2001-08-13 |
Family
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
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| DE (1) | DE19752225C2 (ja) |
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| DE10260492A1 (de) * | 2002-12-21 | 2004-07-01 | Volkswagen Ag | Vorrichtung und Verfahren zur Ermittlung der Relativbeschleunigung |
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-
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- 1996-11-25 JP JP31361796A patent/JP3198954B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
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- 1997-11-25 GB GB9724928A patent/GB2319619B/en not_active Expired - Fee Related
- 1997-11-25 US US08/977,632 patent/US5936158A/en not_active Expired - Lifetime
- 1997-11-25 KR KR1019970062672A patent/KR100277313B1/ko not_active IP Right Cessation
- 1997-11-25 DE DE19752225A patent/DE19752225C2/de not_active Expired - Fee Related
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