JPH0582941U - ガラス板の移載装置 - Google Patents
ガラス板の移載装置Info
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- JPH0582941U JPH0582941U JP2405692U JP2405692U JPH0582941U JP H0582941 U JPH0582941 U JP H0582941U JP 2405692 U JP2405692 U JP 2405692U JP 2405692 U JP2405692 U JP 2405692U JP H0582941 U JPH0582941 U JP H0582941U
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Abstract
(57)【要約】
【目的】パレットに縦積みした積層のガラス板を吸着し
て移載する装置の改良に関する。 【構成】パレットに立て掛けて積層するガラス板の近傍
に動作制御機能を備えたアームとその先端フレームの前
面に複数の吸着パットを設け、該フレームの前面に近接
センサーを三角点状に分散して配設する。
て移載する装置の改良に関する。 【構成】パレットに立て掛けて積層するガラス板の近傍
に動作制御機能を備えたアームとその先端フレームの前
面に複数の吸着パットを設け、該フレームの前面に近接
センサーを三角点状に分散して配設する。
Description
【0001】
本考案は、パレットに縦積みしたガラス板を吸着して移載する装置の改良に関 し、詳細には吸着盤を設けたフレームの姿勢制御に係るものである。
【0002】
ガラス板の輸送、保管は、パレット上に複数枚のガラス板を傾けて縦積みする が、該ガラス板の採り出しは例えばロボットのアーム先端に吸着盤を設けたフレ ームをガラス板の傾き角度に前もって設定しておき、該角度に傾いた前記フレー ムをガラス板に接近、吸着盤を当接せしめるもの、また特開平2−225225 号公報には、パレット上に立て掛けられた板ガラスを合紙の上から吸着して一枚 ずつ他の装置へ受渡す板ガラスの入込み装置において、この入込み装置はパレッ トと他の装置との間を往復動する揺動アームの先端に板ガラスを吸着する主吸着 盤と合紙を吸着する副吸着盤を備え、これら主吸着盤及び副吸着盤は独立して作 動するようにした板ガラスの入込み装置が開示され、その実施例には第1の揺動 アームの基端部が回動自在に取付けられ、更に第2の揺動アームの先端には吸着 部が回動自在に取付けられ、これら第1、第2の揺動アーム及び吸着部はモータ ーによってそれぞれ独立して回動することが示されている。
【0003】
上記従来技術の前者および後者の特開平2−225225号公報は、いずれも パレット上のガラス板の傾きに合わせてフレームに装着する吸着盤を平行に傾け 、該吸着盤を接近させガラス板を吸着支持しアームの動作制御機能により旋回、 あるいは回動して移載せしめるが、フレームの傾きも前もって組み込まれた動作 制御機能によるモーター等の一定の回動動作と、ガラス板との吸着距離間の変動 を近接センサーで確認する組合せ制御によるもので、パレットからガラス板を移 載せしめるのは一定の動作の繰り返しとなり、その繰り返し中にスペーサーや合 紙を介して密着するガラス板は、吸着時に次のガラス板を負圧によりわずかに引 き寄せ離間することが多々あり、その都度次のガラス板の立て掛け角度の変位か ら吸着不良が発生し、移載中にガラス板の脱落事故を生じるという問題があった 。
【0004】
本考案は、かかる問題点に鑑みてなしたもので、ガラス板の吸着移載に確実性 をより高めた装置の提供を目的として、パレットに立て掛けて積層するガラス板 の近傍に動作制御機能を備えたアームとその先端に動作制御機能を備えたフレー ムを設け、該フレームに位置決めの近接センサーと複数の吸着パットを装着し、 該吸着パットで前記ガラス板を支持して移載せしめるガラス板の移載装置におい て、前記近接センサーを三角点状に分散して配設したガラス板の移載装置を提供 する。
【0005】
フレーム前面に三角点状に配設した近接センサーの内一点は基準近接センサー としてフレームの位置決め、該基準近接センサーの上方あるいは下方にある第1 近接センサーと前記基準近接センサーとでフレームの上下縁方向の傾きを修正し 、該基準近接センサーの左右のいずれかに設けた第2近接センサーと前記基準近 接センサーとで左右縁方向の傾きを修正すれば、フレームに装着した吸着パット 面とパレットに縦積みした対面のガラス板とは完全に平行となる。
【0006】
以下、本考案の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。 図1は一部を切欠したアーム先端のフレームを示す概略斜視図、図2はパレッ ト上にスペーサーを介してガラス板を積載した状態を示す側面図である。
【0007】 スペーサー1を介して複数枚のガラス板2を立て掛け積層するパレット3の近 傍には、複数の吸着パット4、4・・と近接センサー5、6、7とを並設するフ レーム9を先端に設けた図示されないロボットのアーム8が、パレット3上に積 層する最前のガラス板2を吸引吸着して移載せしめるが、該ロボットにはアーム 8を水平旋回、上下方向の回動、フレーム9の回動、さらに該フレームの端縁を 上下、左右に傾動自在な各種動作の制御機能が組み込まれている。
【0008】 フレーム9に装着する吸着パット4の上方には例えば磁性体からなるスペーサ ー1に遠近し、該スペーサーを電磁石で取り外すホルダー10を設け、吸着パッ ト4、4・・間のフレーム9部材に装着した前記近接センサー5、6、7は、パ レット3上に載置するガラス板2に近寄ったとき信号を発生する例えば超音波式 のもので、5は基準、6は第1、7は第2センサーとし、該各センサーの各点を 結べば三角形状を示す。
【0009】 以下、本考案の作用を説明する。 パレット3の近傍位置に図示されないロボットを設置して、該ロボットに前も って組み込まれている動作順序に従って作動するアーム8に装着のフレーム9は 、吸着パット4とホルダー10および近接センサー5、6、7と共にバレット3 上に積層するガラス板2と対面して接近する。
【0010】 フレーム9がガラス板2に接近すると基準近接センサー5の信号によりアーム 8およびフレーム9の作動は一旦停止して位置決めし、次の第1近接センサー6 の信号を受けて再び作動するとフレーム9の上下方向面を基準近接センサー5に 合わせた修正を行い、引き続き第2近接センサー7の信号によりフレーム9の左 右方向面を基準近接センサー5に合わせて傾動修正をすれば、パレット3に立て 掛けられたガラス板2の面と吸着パット4、4・・面とは完全な平行状態で対面 する。
【0011】 続いてホルダー10の作動によりガラス板2の上端縁に置かれたスペーサー1 を取り除き、追動して吸着パット4、4・・を作動せしめるとバレット3上の最 前にあるガラス板2を吸着し、アーム8、フレーム9の作動によりパレット3上 に載置する次のガラス板と引き離し、吸着パット4で支持するガラス板2を例え ば図示されない搬送コンベア上で吸引開放すれば目的の場所への移載となる。
【0012】 フレーム9に装着する近接センサー5、6、7は直列状ではなく分散状態に配 置すればよく、分散位置であれば基準近接センサー5をいずれの位置に設置して もよく、スペーサー1を取り除くホルダー10に代わりガラス板2間の合紙を除 く吸着ホルダーとしても、あるいはこれらの組み合わせでもよく、使用する近接 センサーは高周波発振型、静電容量型、光電型、超音波型のいずれを使用しても よい。
【0013】
動作制御機能を有し近接センサーで位置決めするフレームの姿勢制御を、新た に設けた複数の近接センサーから発信する信号でその都度修正することにより、 フレームに装着する吸着パット面と立て掛けられているガラス板面とが完全な平 行となり、ガラス板の移載について一連の自動化も確実な吸着支持により安全で 確実な移載作業となる。
【図1】一部を切欠したアーム先端のフレームを示す概
略斜視図。
略斜視図。
【図2】パレット上にスペーサーを介してガラス板を積
載した状態を示す側面図。
載した状態を示す側面図。
2・・・・ガラス板 3・・・・パレット 4・・・・吸着パット 5、6、7・・・近接センサー 8・・・・アーム 9・・・・フレーム
Claims (1)
- 【請求項1】パレットに立て掛けて積層するガラス板の
近傍に動作制御機能を備えたアームとその先端に動作制
御機能を備えたフレームを設け、該フレームに位置決め
の近接センサーと複数の吸着パットを装着し、該吸着パ
ットで前記ガラス板を支持して移載せしめるガラス板の
移載装置において、前記近接センサーを三角点状に分散
して配設したことを特徴とするガラス板の移載装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1992024056U JP2563683Y2 (ja) | 1992-04-15 | 1992-04-15 | ガラス板の移載装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1992024056U JP2563683Y2 (ja) | 1992-04-15 | 1992-04-15 | ガラス板の移載装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0582941U true JPH0582941U (ja) | 1993-11-09 |
JP2563683Y2 JP2563683Y2 (ja) | 1998-02-25 |
Family
ID=12127809
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1992024056U Expired - Fee Related JP2563683Y2 (ja) | 1992-04-15 | 1992-04-15 | ガラス板の移載装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2563683Y2 (ja) |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000351448A (ja) * | 1999-06-11 | 2000-12-19 | Mishima Kosan Co Ltd | ガラス基板積込み方法及び装置 |
JP2005060063A (ja) * | 2003-08-18 | 2005-03-10 | Central Glass Co Ltd | 湾曲ガラス板の積載方法および装置 |
EP1577235A2 (en) | 2004-03-16 | 2005-09-21 | Central Glass Company, Limited | Method and apparatus for transferring glass sheets to predetermined positions |
JP2007000940A (ja) * | 2005-06-21 | 2007-01-11 | Central Glass Co Ltd | ガラス板のパレットへの積載方法および装置 |
KR100852820B1 (ko) * | 2005-11-21 | 2008-08-18 | 닛산 지도우샤 가부시키가이샤 | 작업물 교체 방법, 작업물 교체 시스템 및 작업물 교체장치 |
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Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPH01162649A (ja) * | 1987-12-15 | 1989-06-27 | Nippon Sheet Glass Co Ltd | 板ガラスの吸着受渡し装置 |
-
1992
- 1992-04-15 JP JP1992024056U patent/JP2563683Y2/ja not_active Expired - Fee Related
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---|---|---|---|---|
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Also Published As
Publication number | Publication date |
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JP2563683Y2 (ja) | 1998-02-25 |
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Legal Events
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LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |