JPH0582941U - ガラス板の移載装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】パレットに縦積みした積層のガラス板を吸着し
て移載する装置の改良に関する。 【構成】パレットに立て掛けて積層するガラス板の近傍
に動作制御機能を備えたアームとその先端フレームの前
面に複数の吸着パットを設け、該フレームの前面に近接
センサーを三角点状に分散して配設する。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、パレットに縦積みしたガラス板を吸着して移載する装置の改良に関 し、詳細には吸着盤を設けたフレームの姿勢制御に係るものである。

【０００２】

【従来の技術】

ガラス板の輸送、保管は、パレット上に複数枚のガラス板を傾けて縦積みする が、該ガラス板の採り出しは例えばロボットのアーム先端に吸着盤を設けたフレ ームをガラス板の傾き角度に前もって設定しておき、該角度に傾いた前記フレー ムをガラス板に接近、吸着盤を当接せしめるもの、また特開平２−２２５２２５ 号公報には、パレット上に立て掛けられた板ガラスを合紙の上から吸着して一枚 ずつ他の装置へ受渡す板ガラスの入込み装置において、この入込み装置はパレッ トと他の装置との間を往復動する揺動アームの先端に板ガラスを吸着する主吸着 盤と合紙を吸着する副吸着盤を備え、これら主吸着盤及び副吸着盤は独立して作 動するようにした板ガラスの入込み装置が開示され、その実施例には第１の揺動 アームの基端部が回動自在に取付けられ、更に第２の揺動アームの先端には吸着 部が回動自在に取付けられ、これら第１、第２の揺動アーム及び吸着部はモータ ーによってそれぞれ独立して回動することが示されている。

【０００３】

【考案が解決しようとする問題点】

上記従来技術の前者および後者の特開平２−２２５２２５号公報は、いずれも パレット上のガラス板の傾きに合わせてフレームに装着する吸着盤を平行に傾け 、該吸着盤を接近させガラス板を吸着支持しアームの動作制御機能により旋回、 あるいは回動して移載せしめるが、フレームの傾きも前もって組み込まれた動作 制御機能によるモーター等の一定の回動動作と、ガラス板との吸着距離間の変動 を近接センサーで確認する組合せ制御によるもので、パレットからガラス板を移 載せしめるのは一定の動作の繰り返しとなり、その繰り返し中にスペーサーや合 紙を介して密着するガラス板は、吸着時に次のガラス板を負圧によりわずかに引 き寄せ離間することが多々あり、その都度次のガラス板の立て掛け角度の変位か ら吸着不良が発生し、移載中にガラス板の脱落事故を生じるという問題があった 。

【０００４】

【問題点を解決するための手段】

本考案は、かかる問題点に鑑みてなしたもので、ガラス板の吸着移載に確実性 をより高めた装置の提供を目的として、パレットに立て掛けて積層するガラス板 の近傍に動作制御機能を備えたアームとその先端に動作制御機能を備えたフレー ムを設け、該フレームに位置決めの近接センサーと複数の吸着パットを装着し、 該吸着パットで前記ガラス板を支持して移載せしめるガラス板の移載装置におい て、前記近接センサーを三角点状に分散して配設したガラス板の移載装置を提供 する。

【０００５】

【作用】

フレーム前面に三角点状に配設した近接センサーの内一点は基準近接センサー としてフレームの位置決め、該基準近接センサーの上方あるいは下方にある第１ 近接センサーと前記基準近接センサーとでフレームの上下縁方向の傾きを修正し 、該基準近接センサーの左右のいずれかに設けた第２近接センサーと前記基準近 接センサーとで左右縁方向の傾きを修正すれば、フレームに装着した吸着パット 面とパレットに縦積みした対面のガラス板とは完全に平行となる。

【０００６】

【実施例】

以下、本考案の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。 図１は一部を切欠したアーム先端のフレームを示す概略斜視図、図２はパレッ ト上にスペーサーを介してガラス板を積載した状態を示す側面図である。

【０００７】 スペーサー１を介して複数枚のガラス板２を立て掛け積層するパレット３の近 傍には、複数の吸着パット４、４・・と近接センサー５、６、７とを並設するフ レーム９を先端に設けた図示されないロボットのアーム８が、パレット３上に積 層する最前のガラス板２を吸引吸着して移載せしめるが、該ロボットにはアーム ８を水平旋回、上下方向の回動、フレーム９の回動、さらに該フレームの端縁を 上下、左右に傾動自在な各種動作の制御機能が組み込まれている。

【０００８】 フレーム９に装着する吸着パット４の上方には例えば磁性体からなるスペーサ ー１に遠近し、該スペーサーを電磁石で取り外すホルダー１０を設け、吸着パッ ト４、４・・間のフレーム９部材に装着した前記近接センサー５、６、７は、パ レット３上に載置するガラス板２に近寄ったとき信号を発生する例えば超音波式 のもので、５は基準、６は第１、７は第２センサーとし、該各センサーの各点を 結べば三角形状を示す。

【０００９】 以下、本考案の作用を説明する。 パレット３の近傍位置に図示されないロボットを設置して、該ロボットに前も って組み込まれている動作順序に従って作動するアーム８に装着のフレーム９は 、吸着パット４とホルダー１０および近接センサー５、６、７と共にバレット３ 上に積層するガラス板２と対面して接近する。

【００１０】 フレーム９がガラス板２に接近すると基準近接センサー５の信号によりアーム ８およびフレーム９の作動は一旦停止して位置決めし、次の第１近接センサー６ の信号を受けて再び作動するとフレーム９の上下方向面を基準近接センサー５に 合わせた修正を行い、引き続き第２近接センサー７の信号によりフレーム９の左 右方向面を基準近接センサー５に合わせて傾動修正をすれば、パレット３に立て 掛けられたガラス板２の面と吸着パット４、４・・面とは完全な平行状態で対面 する。

【００１１】 続いてホルダー１０の作動によりガラス板２の上端縁に置かれたスペーサー１ を取り除き、追動して吸着パット４、４・・を作動せしめるとバレット３上の最 前にあるガラス板２を吸着し、アーム８、フレーム９の作動によりパレット３上 に載置する次のガラス板と引き離し、吸着パット４で支持するガラス板２を例え ば図示されない搬送コンベア上で吸引開放すれば目的の場所への移載となる。

【００１２】 フレーム９に装着する近接センサー５、６、７は直列状ではなく分散状態に配 置すればよく、分散位置であれば基準近接センサー５をいずれの位置に設置して もよく、スペーサー１を取り除くホルダー１０に代わりガラス板２間の合紙を除 く吸着ホルダーとしても、あるいはこれらの組み合わせでもよく、使用する近接 センサーは高周波発振型、静電容量型、光電型、超音波型のいずれを使用しても よい。

【００１３】

【考案の効果】

動作制御機能を有し近接センサーで位置決めするフレームの姿勢制御を、新た に設けた複数の近接センサーから発信する信号でその都度修正することにより、 フレームに装着する吸着パット面と立て掛けられているガラス板面とが完全な平 行となり、ガラス板の移載について一連の自動化も確実な吸着支持により安全で 確実な移載作業となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】一部を切欠したアーム先端のフレームを示す概
略斜視図。

【図２】パレット上にスペーサーを介してガラス板を積
載した状態を示す側面図。

【符号の説明】

２・・・・ガラス板 ３・・・・パレット ４・・・・吸着パット ５、６、７・・・近接センサー ８・・・・アーム ９・・・・フレーム

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】パレットに立て掛けて積層するガラス板の
   近傍に動作制御機能を備えたアームとその先端に動作制
   御機能を備えたフレームを設け、該フレームに位置決め
   の近接センサーと複数の吸着パットを装着し、該吸着パ
   ットで前記ガラス板を支持して移載せしめるガラス板の
   移載装置において、前記近接センサーを三角点状に分散
   して配設したことを特徴とするガラス板の移載装置。