JP3351195B2 - パレタイズ用ハンド - Google Patents
パレタイズ用ハンドInfo
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- JP3351195B2 JP3351195B2 JP23936395A JP23936395A JP3351195B2 JP 3351195 B2 JP3351195 B2 JP 3351195B2 JP 23936395 A JP23936395 A JP 23936395A JP 23936395 A JP23936395 A JP 23936395A JP 3351195 B2 JP3351195 B2 JP 3351195B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ロボットアームの
先端に備えられてワークを吸着するパレタイズ用ハンド
に関するものであり、特にワークの上面に高さ変化や傾
きがあっても確実にワークを吸着できるように工夫した
ものである。
先端に備えられてワークを吸着するパレタイズ用ハンド
に関するものであり、特にワークの上面に高さ変化や傾
きがあっても確実にワークを吸着できるように工夫した
ものである。
【０００２】
【従来の技術】ワーク（製品等）をパレットに積み込む
パレタイジング作業をするのに、ロボットが利用されて
いる。つまり、多関節形ロボットのアーム先端に、パレ
タイズ用ハンドを備え、パレタイズ用ハンドによりワー
クをとらえてパレットに詰めている。
パレタイジング作業をするのに、ロボットが利用されて
いる。つまり、多関節形ロボットのアーム先端に、パレ
タイズ用ハンドを備え、パレタイズ用ハンドによりワー
クをとらえてパレットに詰めている。
【０００３】ここでロボットパレタイジングシステムの
一例を、図６を参照して説明する。同図において多関節
形ロボット１のアームの先端には真空吸着式のパレタイ
ズ用ハンド（詳細は後述）が備えられている。ワーク搬
送装置２は、前段のコンベア３から送られてきたワーク
（段ボール箱など）４を搬送して、ワーク４をワークセ
ット位置２ａに位置決めする。一方、パレット供給装置
５は、パレット６をパレット搬送装置７のワーク積付け
位置７ａにセットする。そして多関節形ロボット１のパ
レタイズ用ハンドにより、ワークセット位置２ａにある
ワーク４を吸着し、ロボット１が作動し、ワーク積付け
位置７ａにあるパレット６にワーク４を積付けていく。
ワーク４の積付けが完了したパレット６は、パレット搬
送装置７により搬送される。
一例を、図６を参照して説明する。同図において多関節
形ロボット１のアームの先端には真空吸着式のパレタイ
ズ用ハンド（詳細は後述）が備えられている。ワーク搬
送装置２は、前段のコンベア３から送られてきたワーク
（段ボール箱など）４を搬送して、ワーク４をワークセ
ット位置２ａに位置決めする。一方、パレット供給装置
５は、パレット６をパレット搬送装置７のワーク積付け
位置７ａにセットする。そして多関節形ロボット１のパ
レタイズ用ハンドにより、ワークセット位置２ａにある
ワーク４を吸着し、ロボット１が作動し、ワーク積付け
位置７ａにあるパレット６にワーク４を積付けていく。
ワーク４の積付けが完了したパレット６は、パレット搬
送装置７により搬送される。
【０００４】次に図７を参照して、真空吸着式の従来の
パレタイズ用ハンド１０について説明する。パレタイス
用ハンド１０の軸受プレート１１は、ロボットアーム先
端に取り付けられている。ロッド１２は、スライド可能
な状態で軸受プレート１１を貫通しており、ロッド１２
の先端は吸盤取付プレート１３に固定されている。また
ロッド１２の基端には抜け止め部材となるボルト１４が
螺合されている。ばね１５は、軸受プレート１１と吸盤
取付プレート１３との間に介装されており、プレート１
１，１３を離す方向にばね力を付与している。吸着盤１
６は吸盤取付プレート１３の下面に備えられており、こ
の吸着盤１６によりワーク４を吸着する。
パレタイズ用ハンド１０について説明する。パレタイス
用ハンド１０の軸受プレート１１は、ロボットアーム先
端に取り付けられている。ロッド１２は、スライド可能
な状態で軸受プレート１１を貫通しており、ロッド１２
の先端は吸盤取付プレート１３に固定されている。また
ロッド１２の基端には抜け止め部材となるボルト１４が
螺合されている。ばね１５は、軸受プレート１１と吸盤
取付プレート１３との間に介装されており、プレート１
１，１３を離す方向にばね力を付与している。吸着盤１
６は吸盤取付プレート１３の下面に備えられており、こ
の吸着盤１６によりワーク４を吸着する。
【０００５】上記従来のパレタイズ用ハンド１０では、
ワーク４の高さ方向の変化に対しては、ばね１５が縮み
プレート１１，１３の間隔が狭まることにより、吸収し
ていた。
ワーク４の高さ方向の変化に対しては、ばね１５が縮み
プレート１１，１３の間隔が狭まることにより、吸収し
ていた。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ところで従来のパレタ
イズ用ハンド１０では、ワーク４の上面（吸着盤１６に
より吸着する吸着面）が傾いている場合には、この傾き
に合わせて吸着盤１６が傾くことはできず、ワーク４を
吸着することができないことがあった。このような場合
には、ロボット１の姿勢を変化させて、吸着盤１６がワ
ーク４の吸着面に正対するようにして対応をせざるをえ
なかった。つまり、ワーク４の吸着面の傾きに対して
は、パレタイズ用ハンド１０で対応することはできず、
ロボット１の姿勢制御により対応していた。
イズ用ハンド１０では、ワーク４の上面（吸着盤１６に
より吸着する吸着面）が傾いている場合には、この傾き
に合わせて吸着盤１６が傾くことはできず、ワーク４を
吸着することができないことがあった。このような場合
には、ロボット１の姿勢を変化させて、吸着盤１６がワ
ーク４の吸着面に正対するようにして対応をせざるをえ
なかった。つまり、ワーク４の吸着面の傾きに対して
は、パレタイズ用ハンド１０で対応することはできず、
ロボット１の姿勢制御により対応していた。
【０００７】本発明は、上記従来技術に鑑み、ワークの
吸着面（上面）の位置が上下方向に変化しても、また吸
着面が水平面に対して傾いても、確実にワークの吸着の
できるパレタイズ用ハンドを提供することを目的とす
る。
吸着面（上面）の位置が上下方向に変化しても、また吸
着面が水平面に対して傾いても、確実にワークの吸着の
できるパレタイズ用ハンドを提供することを目的とす
る。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決する本発
明の構成は、ロボットアームの先端に備えられてワーク
を吸着するパレタイズ用ハンドであって、ロボットアー
ムの先端に取り付けられる軸受プレートと、基端に抜け
止め部材が備えられると共に前記軸受プレートにスライ
ド自在に貫通している複数のロッドと、各ロッドの先端
に連結される複数の球面軸受と、各球面軸受が固定され
ると共に吸着盤が備えられた吸盤取付プレートと、前記
軸受プレートと前記吸盤取付プレートとの間に介装され
て両プレートが離れる向きのばね力を付与するばねを備
えており、更に前記各球面軸受は、前記ロッドの先端に
固定された球状体と、この球状体を球面支持する一対の
リングと、前記吸盤取付プレートに固定されており且つ
前記吸盤取付プレートと平行な面内での前記リングのス
ライドを許容しつつこのリングを支持し且つ前記リング
及び前記球状体を収容するケースとで形成され、しかも
吸盤取付プレートが水平となっているときに前記ケース
と前記リングとの隙間が周辺側位置に確保される構成と
なっていることを特徴とする。
明の構成は、ロボットアームの先端に備えられてワーク
を吸着するパレタイズ用ハンドであって、ロボットアー
ムの先端に取り付けられる軸受プレートと、基端に抜け
止め部材が備えられると共に前記軸受プレートにスライ
ド自在に貫通している複数のロッドと、各ロッドの先端
に連結される複数の球面軸受と、各球面軸受が固定され
ると共に吸着盤が備えられた吸盤取付プレートと、前記
軸受プレートと前記吸盤取付プレートとの間に介装され
て両プレートが離れる向きのばね力を付与するばねを備
えており、更に前記各球面軸受は、前記ロッドの先端に
固定された球状体と、この球状体を球面支持する一対の
リングと、前記吸盤取付プレートに固定されており且つ
前記吸盤取付プレートと平行な面内での前記リングのス
ライドを許容しつつこのリングを支持し且つ前記リング
及び前記球状体を収容するケースとで形成され、しかも
吸盤取付プレートが水平となっているときに前記ケース
と前記リングとの隙間が周辺側位置に確保される構成と
なっていることを特徴とする。
【０００９】本発明では、ワークの上下方向変化に対し
てはばねが縮むことにより、またワークの傾きに対して
は球面軸受の隙間に球状体が移動してロッドに対して吸
盤取付プレートが傾くことにより対応し、吸着盤がワー
クの上面に正対して吸着する。
てはばねが縮むことにより、またワークの傾きに対して
は球面軸受の隙間に球状体が移動してロッドに対して吸
盤取付プレートが傾くことにより対応し、吸着盤がワー
クの上面に正対して吸着する。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下に本発明の実施例を図面に基
づき詳細に説明する。
づき詳細に説明する。
【００１１】図１は本発明の実施例に係るパレタイズ用
ハンド５０を示す正面図、図２はその側面図である。両
図に示すようにパレタイズ用ハンド５０の軸受プレート
５１は、ロボットアーム先端に取り付けられており、こ
の軸受プレート５１の四隅にはスライドガイド５２が備
えられている。４本のロッド５３は、その基端（上端）
にナットなどの抜け止め部材５４が備えられると共に、
スライドガイド５２に挿入されている。つまりロッド５
３は、スライドガイド５２を介して、上下方向にスライ
ド可能な状態で軸受プレート５１を貫通している。
ハンド５０を示す正面図、図２はその側面図である。両
図に示すようにパレタイズ用ハンド５０の軸受プレート
５１は、ロボットアーム先端に取り付けられており、こ
の軸受プレート５１の四隅にはスライドガイド５２が備
えられている。４本のロッド５３は、その基端（上端）
にナットなどの抜け止め部材５４が備えられると共に、
スライドガイド５２に挿入されている。つまりロッド５
３は、スライドガイド５２を介して、上下方向にスライ
ド可能な状態で軸受プレート５１を貫通している。
【００１２】ロッド５３の先端（下端）は、球面軸受５
５に連結されており、球面軸受５５は吸盤取付プレート
５６に備えられている。つまりロッド５３の下端は、球
面軸受５５を介して吸盤取付プレート５６に連結されて
いる。なお球面軸受５５の内部構成については後述す
る。
５に連結されており、球面軸受５５は吸盤取付プレート
５６に備えられている。つまりロッド５３の下端は、球
面軸受５５を介して吸盤取付プレート５６に連結されて
いる。なお球面軸受５５の内部構成については後述す
る。
【００１３】ばね５７は、各ロッド５３を囲む状態で、
軸受プレート５１と吸盤取付プレート５６との間に介装
されており、両プレート５１，５６を離す方向のばね力
を付与している。
軸受プレート５１と吸盤取付プレート５６との間に介装
されており、両プレート５１，５６を離す方向のばね力
を付与している。
【００１４】吸着盤５８は、吸盤取付プレート５６に取
り付けられており、ホース５９により真空引きにするこ
とにより、ワーク４を吸着する。
り付けられており、ホース５９により真空引きにするこ
とにより、ワーク４を吸着する。
【００１５】次に球面軸受５５の構成を、球面軸受５５
の配置状態を示す図３、縦断面図である図４、横断面図
である図５を参照して説明する。
の配置状態を示す図３、縦断面図である図４、横断面図
である図５を参照して説明する。
【００１６】これらの図に示すように、球面軸受５５
は、ロッド５３の先端が固定された球状体５５ａと、こ
の球状体５５ａを球面支持する一対のリング５５ｂと、
吸盤取付プート５６と平行な面内でのリング５５ｂのス
ライドを許容しつつリング５５ｂを支持し且つリング５
５ｂ及び球状体５５ａを収容するケース５５ｃとで形成
されている。しかも、ケース５５ｃとリング５５ｂとの
間には隙間５５ｄが形成されている。そして図５に示す
ように、吸盤取付プレート５６が水平状態になっている
ときに、隙間５５ｄが外側に位置するように構成されて
いる。即ち、吸盤取付プレート５６の面で考えると、面
の中心側ではなく、面の周辺側に隙間５５ｄが位置する
ように、球面軸受５５が構成されている。
は、ロッド５３の先端が固定された球状体５５ａと、こ
の球状体５５ａを球面支持する一対のリング５５ｂと、
吸盤取付プート５６と平行な面内でのリング５５ｂのス
ライドを許容しつつリング５５ｂを支持し且つリング５
５ｂ及び球状体５５ａを収容するケース５５ｃとで形成
されている。しかも、ケース５５ｃとリング５５ｂとの
間には隙間５５ｄが形成されている。そして図５に示す
ように、吸盤取付プレート５６が水平状態になっている
ときに、隙間５５ｄが外側に位置するように構成されて
いる。即ち、吸盤取付プレート５６の面で考えると、面
の中心側ではなく、面の周辺側に隙間５５ｄが位置する
ように、球面軸受５５が構成されている。
【００１７】なおケース５５ｃは吸盤取付プレート５６
に固定されている。また、リング５５ｂは、その内直径
が球状体５５ａの直径よりも小さくなっており、一対の
リング５５ｂの内径が球状体５５ａの球面を挾む状態で
接触・嵌合することにより、リング５５ｂが球状体５５
ａを球面支持している。
に固定されている。また、リング５５ｂは、その内直径
が球状体５５ａの直径よりも小さくなっており、一対の
リング５５ｂの内径が球状体５５ａの球面を挾む状態で
接触・嵌合することにより、リング５５ｂが球状体５５
ａを球面支持している。
【００１８】上記構成となっている本実施例のパレタイ
ズ用ハンド５０では、ワーク４の上下方向の位置変化に
対しては、ばね５７が縮みプレート５１，５６の間隔が
狭まることにより吸収できる。よってワーク４の上下方
向の位置変化があっても、吸着盤５８によりワーク４を
確実に吸着できる。
ズ用ハンド５０では、ワーク４の上下方向の位置変化に
対しては、ばね５７が縮みプレート５１，５６の間隔が
狭まることにより吸収できる。よってワーク４の上下方
向の位置変化があっても、吸着盤５８によりワーク４を
確実に吸着できる。
【００１９】ワーク４の上面（吸着面）が傾いている場
合には、次のような動作が行なわれる。なおここでは説
明の都合上、図５に示す４つの球面軸受５５に＃１〜＃
４の番号を付して説明する。また＃１〜＃４の球面軸受
５５に連結されているロッド５５にも＃１〜＃４の番号
を付ける。
合には、次のような動作が行なわれる。なおここでは説
明の都合上、図５に示す４つの球面軸受５５に＃１〜＃
４の番号を付して説明する。また＃１〜＃４の球面軸受
５５に連結されているロッド５５にも＃１〜＃４の番号
を付ける。
【００２０】ワーク４の上面が傾き、＃１，＃２の球面
軸受５５の上下方向位置が、＃３，＃４の球面軸受５５
の上下方向位置よりも高くなったとする。このときに
は、＃１，＃２の球面軸受５５においては、＃１，＃２
のロッド５３が上方に移動するに従い球状体５５ａが隙
間５５ｄの方向に移動していく。このように球状体５５
ａが隙間５５ｄ側に移動していくため、＃１と＃４のロ
ッド５３の間隔及び＃２と＃３のロッド５３の間隔が一
定であるにもかかわらず、＃１，＃２のロッド５３の上
方移動移動がスムーズにできる。この結果、吸着盤５８
はワーク４の上面の傾きに対応して傾き、ワーク４を確
実に吸着することができる。
軸受５５の上下方向位置が、＃３，＃４の球面軸受５５
の上下方向位置よりも高くなったとする。このときに
は、＃１，＃２の球面軸受５５においては、＃１，＃２
のロッド５３が上方に移動するに従い球状体５５ａが隙
間５５ｄの方向に移動していく。このように球状体５５
ａが隙間５５ｄ側に移動していくため、＃１と＃４のロ
ッド５３の間隔及び＃２と＃３のロッド５３の間隔が一
定であるにもかかわらず、＃１，＃２のロッド５３の上
方移動移動がスムーズにできる。この結果、吸着盤５８
はワーク４の上面の傾きに対応して傾き、ワーク４を確
実に吸着することができる。
【００２１】他の状態の傾きであっても、上方に移動し
たロッド５３に連結された球面軸受５５において、球状
部５５ａが隙間５５ｄ側に移動することにより、ワーク
４の傾きに対応して吸着盤５８が傾き、ワーク４の吸着
が確実にできる。
たロッド５３に連結された球面軸受５５において、球状
部５５ａが隙間５５ｄ側に移動することにより、ワーク
４の傾きに対応して吸着盤５８が傾き、ワーク４の吸着
が確実にできる。
【００２２】
【発明の効果】以上実施例と共に具体的に説明したよう
に本発明によれば、ワークの上下方向変化に対してはば
ねが縮んで軸受プレートと吸盤取付プレートの間隔が変
化することにより対応し、ワークの傾きに対しては球面
軸受の球状部がスライドしつつロッドに対して吸盤取付
プレートが傾くことで対応するようにしたので、ワーク
上面が上下変化したり傾いても吸着盤がワーク上面に正
対して確実にワークを吸着することができる。
に本発明によれば、ワークの上下方向変化に対してはば
ねが縮んで軸受プレートと吸盤取付プレートの間隔が変
化することにより対応し、ワークの傾きに対しては球面
軸受の球状部がスライドしつつロッドに対して吸盤取付
プレートが傾くことで対応するようにしたので、ワーク
上面が上下変化したり傾いても吸着盤がワーク上面に正
対して確実にワークを吸着することができる。
【図１】本発明の実施例に係るパレタイズ用ハンドを示
す正面図。
す正面図。
【図２】実施例のパレタイズ用ハンドを示す側面図。
【図３】球面軸受の配置を示す平面図。
【図４】球面軸受を示す縦断面図。
【図５】球面軸受を示す横断面図。
【図６】パレタイズスシテム機構を示す構成図。
【図７】従来のパレタイズ用ハンドを示す構成図。
１ 多関節形ロボット ２ ワーク供給装置 ２ａ ワークセット位置 ３ コンベア ４ ワーク ５ パレット供給装置 ６ パレット ７ パレット搬送装置 ７ａ ワーク積付け装置 １０ パレタイズ用ハンド １１ 軸受プレート １２ ロッド １３ 吸盤取付プレート １４ ボルト １５ ばね １６ 吸着盤 ５０ パレタイズ用ハンド ５２ スライドガイド ５３ ロッド ５４ 抜け止め部材 ５５ 球面軸受 ５６ 吸盤取付プレート ５７ ばね ５８ 吸着盤 ５９ ホース
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B65G 61/00 B25J 15/06
Claims (1)
- 【請求項１】 ロボットアームの先端に備えられてワー
クを吸着するパレタイズ用ハンドであって、 ロボットアームの先端に取り付けられる軸受プレート
と、基端に抜け止め部材が備えられると共に前記軸受プ
レートにスライド自在に貫通している複数のロッドと、
各ロッドの先端に連結される複数の球面軸受と、各球面
軸受が固定されると共に吸着盤が備えられた吸盤取付プ
レートと、前記軸受プレートと前記吸盤取付プレートと
の間に介装されて両プレートが離れる向きのばね力を付
与するばねを備えており、 更に前記各球面軸受は、前記ロッドの先端に固定された
球状体と、この球状体を球面支持する一対のリングと、
前記吸盤取付プレートに固定されており且つ前記吸盤取
付プレートと平行な面内での前記リングのスライドを許
容しつつこのリングを支持し且つ前記リング及び前記球
状体を収容するケースとで形成され、しかも吸盤取付プ
レートが水平となっているときに前記ケースと前記リン
グとの隙間が周辺側位置に確保される構成となっている
ことを特徴とするパレタイズ用ハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23936395A JP3351195B2 (ja) | 1995-09-19 | 1995-09-19 | パレタイズ用ハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23936395A JP3351195B2 (ja) | 1995-09-19 | 1995-09-19 | パレタイズ用ハンド |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0977266A JPH0977266A (ja) | 1997-03-25 |
| JP3351195B2 true JP3351195B2 (ja) | 2002-11-25 |
Family
ID=17043654
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23936395A Expired - Fee Related JP3351195B2 (ja) | 1995-09-19 | 1995-09-19 | パレタイズ用ハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3351195B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108161970B (zh) * | 2018-03-07 | 2024-01-19 | 河北科技大学 | 具有二级压缩行程的吸盘式机械手 |
| SE545480C2 (en) * | 2020-08-26 | 2023-09-26 | Ocado Innovation Ltd | Trough manipulator and method for lifting objects and trough |
| CN114275496A (zh) * | 2021-12-13 | 2022-04-05 | 珠海格力智能装备有限公司 | 码垛设备及码垛储存方法 |
-
1995
- 1995-09-19 JP JP23936395A patent/JP3351195B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0977266A (ja) | 1997-03-25 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20020820 |
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