JP3351195B2 - パレタイズ用ハンド - Google Patents
パレタイズ用ハンドInfo
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Description
先端に備えられてワークを吸着するパレタイズ用ハンド
に関するものであり、特にワークの上面に高さ変化や傾
きがあっても確実にワークを吸着できるように工夫した
ものである。
パレタイジング作業をするのに、ロボットが利用されて
いる。つまり、多関節形ロボットのアーム先端に、パレ
タイズ用ハンドを備え、パレタイズ用ハンドによりワー
クをとらえてパレットに詰めている。
一例を、図6を参照して説明する。同図において多関節
形ロボット1のアームの先端には真空吸着式のパレタイ
ズ用ハンド(詳細は後述)が備えられている。ワーク搬
送装置2は、前段のコンベア3から送られてきたワーク
(段ボール箱など)4を搬送して、ワーク4をワークセ
ット位置2aに位置決めする。一方、パレット供給装置
5は、パレット6をパレット搬送装置7のワーク積付け
位置7aにセットする。そして多関節形ロボット1のパ
レタイズ用ハンドにより、ワークセット位置2aにある
ワーク4を吸着し、ロボット1が作動し、ワーク積付け
位置7aにあるパレット6にワーク4を積付けていく。
ワーク4の積付けが完了したパレット6は、パレット搬
送装置7により搬送される。
パレタイズ用ハンド10について説明する。パレタイス
用ハンド10の軸受プレート11は、ロボットアーム先
端に取り付けられている。ロッド12は、スライド可能
な状態で軸受プレート11を貫通しており、ロッド12
の先端は吸盤取付プレート13に固定されている。また
ロッド12の基端には抜け止め部材となるボルト14が
螺合されている。ばね15は、軸受プレート11と吸盤
取付プレート13との間に介装されており、プレート1
1,13を離す方向にばね力を付与している。吸着盤1
6は吸盤取付プレート13の下面に備えられており、こ
の吸着盤16によりワーク4を吸着する。
ワーク4の高さ方向の変化に対しては、ばね15が縮み
プレート11,13の間隔が狭まることにより、吸収し
ていた。
イズ用ハンド10では、ワーク4の上面(吸着盤16に
より吸着する吸着面)が傾いている場合には、この傾き
に合わせて吸着盤16が傾くことはできず、ワーク4を
吸着することができないことがあった。このような場合
には、ロボット1の姿勢を変化させて、吸着盤16がワ
ーク4の吸着面に正対するようにして対応をせざるをえ
なかった。つまり、ワーク4の吸着面の傾きに対して
は、パレタイズ用ハンド10で対応することはできず、
ロボット1の姿勢制御により対応していた。
吸着面(上面)の位置が上下方向に変化しても、また吸
着面が水平面に対して傾いても、確実にワークの吸着の
できるパレタイズ用ハンドを提供することを目的とす
る。
明の構成は、ロボットアームの先端に備えられてワーク
を吸着するパレタイズ用ハンドであって、ロボットアー
ムの先端に取り付けられる軸受プレートと、基端に抜け
止め部材が備えられると共に前記軸受プレートにスライ
ド自在に貫通している複数のロッドと、各ロッドの先端
に連結される複数の球面軸受と、各球面軸受が固定され
ると共に吸着盤が備えられた吸盤取付プレートと、前記
軸受プレートと前記吸盤取付プレートとの間に介装され
て両プレートが離れる向きのばね力を付与するばねを備
えており、更に前記各球面軸受は、前記ロッドの先端に
固定された球状体と、この球状体を球面支持する一対の
リングと、前記吸盤取付プレートに固定されており且つ
前記吸盤取付プレートと平行な面内での前記リングのス
ライドを許容しつつこのリングを支持し且つ前記リング
及び前記球状体を収容するケースとで形成され、しかも
吸盤取付プレートが水平となっているときに前記ケース
と前記リングとの隙間が周辺側位置に確保される構成と
なっていることを特徴とする。
てはばねが縮むことにより、またワークの傾きに対して
は球面軸受の隙間に球状体が移動してロッドに対して吸
盤取付プレートが傾くことにより対応し、吸着盤がワー
クの上面に正対して吸着する。
づき詳細に説明する。
ハンド50を示す正面図、図2はその側面図である。両
図に示すようにパレタイズ用ハンド50の軸受プレート
51は、ロボットアーム先端に取り付けられており、こ
の軸受プレート51の四隅にはスライドガイド52が備
えられている。4本のロッド53は、その基端(上端)
にナットなどの抜け止め部材54が備えられると共に、
スライドガイド52に挿入されている。つまりロッド5
3は、スライドガイド52を介して、上下方向にスライ
ド可能な状態で軸受プレート51を貫通している。
5に連結されており、球面軸受55は吸盤取付プレート
56に備えられている。つまりロッド53の下端は、球
面軸受55を介して吸盤取付プレート56に連結されて
いる。なお球面軸受55の内部構成については後述す
る。
軸受プレート51と吸盤取付プレート56との間に介装
されており、両プレート51,56を離す方向のばね力
を付与している。
り付けられており、ホース59により真空引きにするこ
とにより、ワーク4を吸着する。
の配置状態を示す図3、縦断面図である図4、横断面図
である図5を参照して説明する。
は、ロッド53の先端が固定された球状体55aと、こ
の球状体55aを球面支持する一対のリング55bと、
吸盤取付プート56と平行な面内でのリング55bのス
ライドを許容しつつリング55bを支持し且つリング5
5b及び球状体55aを収容するケース55cとで形成
されている。しかも、ケース55cとリング55bとの
間には隙間55dが形成されている。そして図5に示す
ように、吸盤取付プレート56が水平状態になっている
ときに、隙間55dが外側に位置するように構成されて
いる。即ち、吸盤取付プレート56の面で考えると、面
の中心側ではなく、面の周辺側に隙間55dが位置する
ように、球面軸受55が構成されている。
に固定されている。また、リング55bは、その内直径
が球状体55aの直径よりも小さくなっており、一対の
リング55bの内径が球状体55aの球面を挾む状態で
接触・嵌合することにより、リング55bが球状体55
aを球面支持している。
ズ用ハンド50では、ワーク4の上下方向の位置変化に
対しては、ばね57が縮みプレート51,56の間隔が
狭まることにより吸収できる。よってワーク4の上下方
向の位置変化があっても、吸着盤58によりワーク4を
確実に吸着できる。
合には、次のような動作が行なわれる。なおここでは説
明の都合上、図5に示す4つの球面軸受55に#1〜#
4の番号を付して説明する。また#1〜#4の球面軸受
55に連結されているロッド55にも#1〜#4の番号
を付ける。
軸受55の上下方向位置が、#3,#4の球面軸受55
の上下方向位置よりも高くなったとする。このときに
は、#1,#2の球面軸受55においては、#1,#2
のロッド53が上方に移動するに従い球状体55aが隙
間55dの方向に移動していく。このように球状体55
aが隙間55d側に移動していくため、#1と#4のロ
ッド53の間隔及び#2と#3のロッド53の間隔が一
定であるにもかかわらず、#1,#2のロッド53の上
方移動移動がスムーズにできる。この結果、吸着盤58
はワーク4の上面の傾きに対応して傾き、ワーク4を確
実に吸着することができる。
たロッド53に連結された球面軸受55において、球状
部55aが隙間55d側に移動することにより、ワーク
4の傾きに対応して吸着盤58が傾き、ワーク4の吸着
が確実にできる。
に本発明によれば、ワークの上下方向変化に対してはば
ねが縮んで軸受プレートと吸盤取付プレートの間隔が変
化することにより対応し、ワークの傾きに対しては球面
軸受の球状部がスライドしつつロッドに対して吸盤取付
プレートが傾くことで対応するようにしたので、ワーク
上面が上下変化したり傾いても吸着盤がワーク上面に正
対して確実にワークを吸着することができる。
す正面図。
Claims (1)
- 【請求項1】 ロボットアームの先端に備えられてワー
クを吸着するパレタイズ用ハンドであって、 ロボットアームの先端に取り付けられる軸受プレート
と、基端に抜け止め部材が備えられると共に前記軸受プ
レートにスライド自在に貫通している複数のロッドと、
各ロッドの先端に連結される複数の球面軸受と、各球面
軸受が固定されると共に吸着盤が備えられた吸盤取付プ
レートと、前記軸受プレートと前記吸盤取付プレートと
の間に介装されて両プレートが離れる向きのばね力を付
与するばねを備えており、 更に前記各球面軸受は、前記ロッドの先端に固定された
球状体と、この球状体を球面支持する一対のリングと、
前記吸盤取付プレートに固定されており且つ前記吸盤取
付プレートと平行な面内での前記リングのスライドを許
容しつつこのリングを支持し且つ前記リング及び前記球
状体を収容するケースとで形成され、しかも吸盤取付プ
レートが水平となっているときに前記ケースと前記リン
グとの隙間が周辺側位置に確保される構成となっている
ことを特徴とするパレタイズ用ハンド。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP23936395A JP3351195B2 (ja) | 1995-09-19 | 1995-09-19 | パレタイズ用ハンド |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP23936395A JP3351195B2 (ja) | 1995-09-19 | 1995-09-19 | パレタイズ用ハンド |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JPH0977266A JPH0977266A (ja) | 1997-03-25 |
JP3351195B2 true JP3351195B2 (ja) | 2002-11-25 |
Family
ID=17043654
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP23936395A Expired - Fee Related JP3351195B2 (ja) | 1995-09-19 | 1995-09-19 | パレタイズ用ハンド |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3351195B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108161970B (zh) * | 2018-03-07 | 2024-01-19 | 河北科技大学 | 具有二级压缩行程的吸盘式机械手 |
SE545480C2 (en) * | 2020-08-26 | 2023-09-26 | Ocado Innovation Ltd | Trough manipulator and method for lifting objects and trough |
CN114275496A (zh) * | 2021-12-13 | 2022-04-05 | 珠海格力智能装备有限公司 | 码垛设备及码垛储存方法 |
-
1995
- 1995-09-19 JP JP23936395A patent/JP3351195B2/ja not_active Expired - Fee Related
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Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0977266A (ja) | 1997-03-25 |
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