JPH11314618A - 物品および紙片の載置装置 - Google Patents
物品および紙片の載置装置Info
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- JPH11314618A JPH11314618A JP14224798A JP14224798A JPH11314618A JP H11314618 A JPH11314618 A JP H11314618A JP 14224798 A JP14224798 A JP 14224798A JP 14224798 A JP14224798 A JP 14224798A JP H11314618 A JPH11314618 A JP H11314618A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】缶２の中蓋４上に能書６とスプーン８を載せる
工程を高速化する。 【解決手段】ロボットハンド２８にスプーン吸着部３０
と能書吸着部３２が近接して設けられ、一体的に移動す
る。スプーン吸着部３０はスプーン８を吸着し、また解
放することができる。能書吸着部３２は、上方のエアシ
リンダ４０と下方の真空シリンダ４４を備えており、真
空シリンダ４４は、能書６を吸着すると直ちに上昇する
とともに、先端のバキュームパッド４８が収縮する。能
書吸着部３２が能書６を吸着するときには、バキューム
パッド４８はスプーン吸着部３０が保持しているスプー
ン８よりも下方へ下降し、能書吸着部３２が能書６を吸
着すると、スプーン吸着部３２が保持しているスプーン
８よりも上方に上昇する。 【効果】スプーン８によって能書６を折曲げ、スプーン
８と能書６を一体として中蓋４上に載置するので高速化
できる。
工程を高速化する。 【解決手段】ロボットハンド２８にスプーン吸着部３０
と能書吸着部３２が近接して設けられ、一体的に移動す
る。スプーン吸着部３０はスプーン８を吸着し、また解
放することができる。能書吸着部３２は、上方のエアシ
リンダ４０と下方の真空シリンダ４４を備えており、真
空シリンダ４４は、能書６を吸着すると直ちに上昇する
とともに、先端のバキュームパッド４８が収縮する。能
書吸着部３２が能書６を吸着するときには、バキューム
パッド４８はスプーン吸着部３０が保持しているスプー
ン８よりも下方へ下降し、能書吸着部３２が能書６を吸
着すると、スプーン吸着部３２が保持しているスプーン
８よりも上方に上昇する。 【効果】スプーン８によって能書６を折曲げ、スプーン
８と能書６を一体として中蓋４上に載置するので高速化
できる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は物品と紙片とを保持
して、別の物品上に載せるようにした物品および紙片の
載置装置に関するものである。
して、別の物品上に載せるようにした物品および紙片の
載置装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】例えば、粉末状の胃薬等を缶内に収容し
た医薬品が従来から知られている。このような医薬品
は、内部がプラスチック製の中蓋によって密封されてお
り、この中蓋上に、能書（薬品の効能、用法等を記載し
た説明書）や小型のスプーン等が載せられている。図６
および図７に示すように、前記缶２内を密封する中蓋４
は、内部の粉薬を飲用する際に、指でつまんで容易に取
外せるように突起４ａが形成されている。そして、能書
６が中蓋４とほぼ同じ大きさの場合には、その一端６ａ
が突起４ａの下側に入り込むようにして中蓋４上に載せ
られ、その能書６の上にスプーン８が載せられている。
た医薬品が従来から知られている。このような医薬品
は、内部がプラスチック製の中蓋によって密封されてお
り、この中蓋上に、能書（薬品の効能、用法等を記載し
た説明書）や小型のスプーン等が載せられている。図６
および図７に示すように、前記缶２内を密封する中蓋４
は、内部の粉薬を飲用する際に、指でつまんで容易に取
外せるように突起４ａが形成されている。そして、能書
６が中蓋４とほぼ同じ大きさの場合には、その一端６ａ
が突起４ａの下側に入り込むようにして中蓋４上に載せ
られ、その能書６の上にスプーン８が載せられている。
【０００３】前述のようにスプーン等の物品８と能書６
を缶２の中蓋４上に載せる場合に、従来は、それぞれ別
の処理ステーションで、別の保持手段によって保持し
て、順次中蓋４の上に載せるようにしていた。また、能
書６を中蓋４上に載せる場合には、前記突起４ａを避け
てその下方にこの能書６の端部６ａを挿入するために、
能書６を保持している保持手段を傾けるか、あるいは、
能書６をガイドに押し当てて一部を下方へ向けて折曲げ
てから、突起４ａに対して斜め横方向から挿入して、中
蓋４上に載置していた。
を缶２の中蓋４上に載せる場合に、従来は、それぞれ別
の処理ステーションで、別の保持手段によって保持し
て、順次中蓋４の上に載せるようにしていた。また、能
書６を中蓋４上に載せる場合には、前記突起４ａを避け
てその下方にこの能書６の端部６ａを挿入するために、
能書６を保持している保持手段を傾けるか、あるいは、
能書６をガイドに押し当てて一部を下方へ向けて折曲げ
てから、突起４ａに対して斜め横方向から挿入して、中
蓋４上に載置していた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】前記従来の挿入方法で
は、能書とスプーン等の物品を別々の保持手段によって
保持して、中蓋上に載せるようにしているので、別々の
ステーションにそれぞれ保持手段を設けなければならな
いため、装置全体が大型化し、コスト高であるととも
に、処理能力が低いという問題があった。また、能書を
挿入するために、能書を保持している保持手段を傾ける
か、あるいは、能書をガイドに押し当てているので、保
持手段を傾ける機構や能書を折曲げるガイドが必要であ
り、必要な部品数が増加するとともに、工程数も増えて
しまうという問題があった。
は、能書とスプーン等の物品を別々の保持手段によって
保持して、中蓋上に載せるようにしているので、別々の
ステーションにそれぞれ保持手段を設けなければならな
いため、装置全体が大型化し、コスト高であるととも
に、処理能力が低いという問題があった。また、能書を
挿入するために、能書を保持している保持手段を傾ける
か、あるいは、能書をガイドに押し当てているので、保
持手段を傾ける機構や能書を折曲げるガイドが必要であ
り、必要な部品数が増加するとともに、工程数も増えて
しまうという問題があった。
【０００５】本発明は前記課題を解決するためになされ
たもので、物品と紙片とを同時に保持させ、しかも、保
持した紙片を、物品をガイドとして折曲げることができ
るようにして、一工程で物品と紙片とを他の物品上に載
せることができる物品および紙片の載置装置を提供する
ことを目的とするものである。
たもので、物品と紙片とを同時に保持させ、しかも、保
持した紙片を、物品をガイドとして折曲げることができ
るようにして、一工程で物品と紙片とを他の物品上に載
せることができる物品および紙片の載置装置を提供する
ことを目的とするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明に係る物品および
紙片の載置装置は、第１の物品を保持する物品保持手段
と、この物品保持手段に近接して設けられ、紙片を吸着
して保持する紙片吸着手段と、これら物品保持手段と紙
片吸着手段とを一体的に移動させる移動手段と、物品保
持手段と紙片吸着手段とを相対的に昇降させる昇降手段
とを備えており、物品保持手段と紙片吸着手段とを物品
保持位置に移動させて物品保持手段によって第１の物品
を保持させ、次に、物品保持手段と紙片吸着手段とを紙
片吸着位置に移動させて紙片吸着手段によって紙片を吸
着させるとともに、紙片の一部を物品の下方に位置さ
せ、その後、物品保持手段に対し紙片吸着手段を相対的
に上昇させることにより紙片の一部を前記第１の物品で
折曲げてから、これら第１の物品と紙片とを第２の物品
上に載置するようにしたものである。
紙片の載置装置は、第１の物品を保持する物品保持手段
と、この物品保持手段に近接して設けられ、紙片を吸着
して保持する紙片吸着手段と、これら物品保持手段と紙
片吸着手段とを一体的に移動させる移動手段と、物品保
持手段と紙片吸着手段とを相対的に昇降させる昇降手段
とを備えており、物品保持手段と紙片吸着手段とを物品
保持位置に移動させて物品保持手段によって第１の物品
を保持させ、次に、物品保持手段と紙片吸着手段とを紙
片吸着位置に移動させて紙片吸着手段によって紙片を吸
着させるとともに、紙片の一部を物品の下方に位置さ
せ、その後、物品保持手段に対し紙片吸着手段を相対的
に上昇させることにより紙片の一部を前記第１の物品で
折曲げてから、これら第１の物品と紙片とを第２の物品
上に載置するようにしたものである。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、図面に示す実施の形態によ
り本発明を説明する。図１は本発明の一実施の形態に係
る物品および紙片の載置装置の全体を示す平面図であ
る。前記のように内部に粉薬等が収容され、開封用の突
起４ａを有する中蓋４によって密封された缶２が、缶供
給コンベヤ１０によって図面に示す矢印Ａ方向に連続的
に搬送される。これらの缶２は、中蓋４の突起４ａの方
向がランダムな状態で搬送されており、この中蓋（第２
の物品）４上に能書（紙片）６とスプーン（第１の物
品）８が、前記図６に示すような状態、すなわち能書６
の一端６ａが中蓋４の突起４ａの下側に挿入された状態
で載置される。
り本発明を説明する。図１は本発明の一実施の形態に係
る物品および紙片の載置装置の全体を示す平面図であ
る。前記のように内部に粉薬等が収容され、開封用の突
起４ａを有する中蓋４によって密封された缶２が、缶供
給コンベヤ１０によって図面に示す矢印Ａ方向に連続的
に搬送される。これらの缶２は、中蓋４の突起４ａの方
向がランダムな状態で搬送されており、この中蓋（第２
の物品）４上に能書（紙片）６とスプーン（第１の物
品）８が、前記図６に示すような状態、すなわち能書６
の一端６ａが中蓋４の突起４ａの下側に挿入された状態
で載置される。
【０００８】前記缶供給コンベヤ１０と平行してスプー
ン供給コンベヤ１２が配置されており、スプーンホッパ
１４から供給されたスプーン８が、ランダムな状態で図
面に示す矢印Ｂ方向に連続的に搬送される。なお、スプ
ーン８は後に説明するロボットハンドによって吸着して
保持できるように、すべて下向き（頭部８ａの凸側を上
に向けて）に揃えられて供給される。
ン供給コンベヤ１２が配置されており、スプーンホッパ
１４から供給されたスプーン８が、ランダムな状態で図
面に示す矢印Ｂ方向に連続的に搬送される。なお、スプ
ーン８は後に説明するロボットハンドによって吸着して
保持できるように、すべて下向き（頭部８ａの凸側を上
に向けて）に揃えられて供給される。
【０００９】缶供給コンベヤ１０とスプーン供給コンベ
ヤ１２とは平行で、かつ互いに逆方向に向けて走行して
おり、これら二列のコンベヤ１０，１２の側部に、スプ
ーン８と能書６の両者を保持して前記中蓋４上に載せる
ロボット１６が配置されている。そして、このロボット
１６の、コンベヤ１０，１２を隔てた向かい側に多数の
能書６を収納する能書マガジン１８が配置されている。
ロボット１６は、ロボットハンドによって、図１の右方
向から搬送されてきたスプーン８を保持し、次に、向か
い側の能書能書マガジン１８内の能書６を保持した後、
図１の左側から搬送されてきた缶２の中蓋４上に、これ
ら能書６とスプーン８とを同時に載せるようになってい
る。
ヤ１２とは平行で、かつ互いに逆方向に向けて走行して
おり、これら二列のコンベヤ１０，１２の側部に、スプ
ーン８と能書６の両者を保持して前記中蓋４上に載せる
ロボット１６が配置されている。そして、このロボット
１６の、コンベヤ１０，１２を隔てた向かい側に多数の
能書６を収納する能書マガジン１８が配置されている。
ロボット１６は、ロボットハンドによって、図１の右方
向から搬送されてきたスプーン８を保持し、次に、向か
い側の能書能書マガジン１８内の能書６を保持した後、
図１の左側から搬送されてきた缶２の中蓋４上に、これ
ら能書６とスプーン８とを同時に載せるようになってい
る。
【００１０】スプーン供給コンベヤ１２によって搬送さ
れてくるスプーン６と、缶供給コンベヤ２によって搬送
されてくる缶２は、いずれもランダムな状態で搬送され
てくるので、これらの位置および方向を確認するため
に、缶供給コンベヤ１０上の第１ステーション（載置
部）２０よりも上流側に第１カメラ部２２が、そして、
スプーン搬送コンベヤ１２の第２ステーション（保持
部）２４よりも上流側に第２カメラ部２６がそれぞれ配
置されている。これらのカメラ部２２，２６等を利用し
たロボット１６の制御については後に説明する。
れてくるスプーン６と、缶供給コンベヤ２によって搬送
されてくる缶２は、いずれもランダムな状態で搬送され
てくるので、これらの位置および方向を確認するため
に、缶供給コンベヤ１０上の第１ステーション（載置
部）２０よりも上流側に第１カメラ部２２が、そして、
スプーン搬送コンベヤ１２の第２ステーション（保持
部）２４よりも上流側に第２カメラ部２６がそれぞれ配
置されている。これらのカメラ部２２，２６等を利用し
たロボット１６の制御については後に説明する。
【００１１】前記ロボット１６に取付けられて、能書６
とスプーン８を保持して中蓋４上に載せるロボットハン
ド２８の構成について、図２ないし図４により説明す
る。このロボットハンド２８には、スプーン８を吸着し
て保持するスプーン吸着部３０と、能書６を吸着して能
書マガジン１８から取出す能書吸着部３２とを備えてい
る。
とスプーン８を保持して中蓋４上に載せるロボットハン
ド２８の構成について、図２ないし図４により説明す
る。このロボットハンド２８には、スプーン８を吸着し
て保持するスプーン吸着部３０と、能書６を吸着して能
書マガジン１８から取出す能書吸着部３２とを備えてい
る。
【００１２】スプーン吸着部３０は、取付本体３４の下
部に固定した吸引筒３６を備えており、この吸引筒３６
の上部に接続されたエアホース３８を介してエアを吸引
するようになっている。エアを吸引中に、吸引筒３６の
先端（下端）の開口を前記スプーン８の頭部８ａに密着
させると、このスプーン８を吸着し、エアを遮断する
と、このスプーン８を離すようになっている。
部に固定した吸引筒３６を備えており、この吸引筒３６
の上部に接続されたエアホース３８を介してエアを吸引
するようになっている。エアを吸引中に、吸引筒３６の
先端（下端）の開口を前記スプーン８の頭部８ａに密着
させると、このスプーン８を吸着し、エアを遮断する
と、このスプーン８を離すようになっている。
【００１３】能書吸着部３２は、スプーン吸着部３０に
隣接して設けられており、取付本体３４の上部側面に固
定された昇降用エアシリンダ４０と、この昇降用エアシ
リンダ４０の作動ロッド４２に連結された真空シリンダ
４４と、真空シリンダ４４の伸縮ロッド４６の先端に装
着されたバキュームパッド４８とを備えている。真空シ
リンダ４４は、内部にスプリングが組み込まれて伸縮ロ
ッド４６を常時下方へ（伸張方向へ）付勢している。ま
た、上方からエアを吸引しており、バキュームパッド４
８の穴に能書６を密着させると、内部が真空になって、
能書６を吸着するとともに伸縮ロッド４６が急激に上昇
する。さらに、ジャバラ状のバキュームパッド４８も能
書６を吸着した状態になると収縮する。
隣接して設けられており、取付本体３４の上部側面に固
定された昇降用エアシリンダ４０と、この昇降用エアシ
リンダ４０の作動ロッド４２に連結された真空シリンダ
４４と、真空シリンダ４４の伸縮ロッド４６の先端に装
着されたバキュームパッド４８とを備えている。真空シ
リンダ４４は、内部にスプリングが組み込まれて伸縮ロ
ッド４６を常時下方へ（伸張方向へ）付勢している。ま
た、上方からエアを吸引しており、バキュームパッド４
８の穴に能書６を密着させると、内部が真空になって、
能書６を吸着するとともに伸縮ロッド４６が急激に上昇
する。さらに、ジャバラ状のバキュームパッド４８も能
書６を吸着した状態になると収縮する。
【００１４】能書吸着部３２の昇降用エアシリンダ４０
と真空シリンダ４４は同一のストロークを有しており、
昇降用エアシリンダ４０および真空シリンダ４４がとも
に伸張すると、バキュームパッド４８の下端が、図２の
Ｃの位置まで下降する。また、真空シリンダ４４が伸張
した状態で昇降用エアシリンダ４２が収縮すると、バキ
ュームパッド４８の下端が図２のＤの位置まで上昇す
る。一方、昇降用エアシリンダ４０が伸張した状態で真
空シリンダ４４が収縮すると、真空シリンダ４４自体の
ストローク量では、バキュームパッド４８の下端が図２
のＤの位置まで上昇するが、能書８を吸着して真空状態
になったときに上昇するので、バキュームパッド４８自
体が収縮してその下端が図２のＥの位置まで上昇する。
と真空シリンダ４４は同一のストロークを有しており、
昇降用エアシリンダ４０および真空シリンダ４４がとも
に伸張すると、バキュームパッド４８の下端が、図２の
Ｃの位置まで下降する。また、真空シリンダ４４が伸張
した状態で昇降用エアシリンダ４２が収縮すると、バキ
ュームパッド４８の下端が図２のＤの位置まで上昇す
る。一方、昇降用エアシリンダ４０が伸張した状態で真
空シリンダ４４が収縮すると、真空シリンダ４４自体の
ストローク量では、バキュームパッド４８の下端が図２
のＤの位置まで上昇するが、能書８を吸着して真空状態
になったときに上昇するので、バキュームパッド４８自
体が収縮してその下端が図２のＥの位置まで上昇する。
【００１５】前記のように、スプーン吸着部３０は、ス
プーン８の頭部８ａの凸側の頂点８ｂを吸着し、一方、
能書吸着部３２は、能書６の、中蓋４の突起４ａの下側
に挿入される端部６ａと逆側の端部６ｂ寄りの部分６ｃ
を吸着する。しかも、能書吸着部３２によって吸着され
た能書６と、スプーン吸着部３０によって吸着されたス
プーン８とは、図６に示すように、能書６の吸着される
部分６ｃの中心と中蓋４の突起４ａの下側に挿入される
部分６ａの中央とを結ぶ線に対して、スプーン８が直交
した方向を向いて、能書６上に重なるような位置関係に
なるように、ロボットハンド２８が位置制御されつつ、
先にスプーン８を、そして次に能書６を吸着する。
プーン８の頭部８ａの凸側の頂点８ｂを吸着し、一方、
能書吸着部３２は、能書６の、中蓋４の突起４ａの下側
に挿入される端部６ａと逆側の端部６ｂ寄りの部分６ｃ
を吸着する。しかも、能書吸着部３２によって吸着され
た能書６と、スプーン吸着部３０によって吸着されたス
プーン８とは、図６に示すように、能書６の吸着される
部分６ｃの中心と中蓋４の突起４ａの下側に挿入される
部分６ａの中央とを結ぶ線に対して、スプーン８が直交
した方向を向いて、能書６上に重なるような位置関係に
なるように、ロボットハンド２８が位置制御されつつ、
先にスプーン８を、そして次に能書６を吸着する。
【００１６】スプーン供給コンベヤ１２によって搬送さ
れてくるスプーン８がランダムな状態であり、また、缶
供給コンベヤ１０によって搬送されてくる缶２もランダ
ムな状態であるので、スプーン８の位置および方向と中
蓋４の突起４ａの位置および方向とを確認し、この情報
に基づいて制御装置５０（図５参照）がロボット１６の
動作を制御する。
れてくるスプーン８がランダムな状態であり、また、缶
供給コンベヤ１０によって搬送されてくる缶２もランダ
ムな状態であるので、スプーン８の位置および方向と中
蓋４の突起４ａの位置および方向とを確認し、この情報
に基づいて制御装置５０（図５参照）がロボット１６の
動作を制御する。
【００１７】制御装置５０は、第１の位置方向記憶部５
２、第２の位置方向記憶部５４と、演算部５６および指
令部５８とから構成されている。缶供給コンベヤ１０お
よびスプーン供給コンベヤ１２の各パルスモータ６０，
６２からのパルス信号が、それぞれ第１の位置方向記憶
部５２および第２の位置方向記憶部５４に常時入力さ
れ、所定パルス信号毎に、第１カメラ部２２および第２
カメラ部２６が、各コンベヤ１０，１２上を撮影する。
第１、第２の位置方向記憶部５２，５４には、各カメラ
部２２，２６の撮影毎に、缶２およびスプーン８の方向
のデータがそれぞれ蓄積され、同時に、各コンベヤ６
０，６２のパルス信号により撮影された缶２およびスプ
ーン８の位置データも記憶される。
２、第２の位置方向記憶部５４と、演算部５６および指
令部５８とから構成されている。缶供給コンベヤ１０お
よびスプーン供給コンベヤ１２の各パルスモータ６０，
６２からのパルス信号が、それぞれ第１の位置方向記憶
部５２および第２の位置方向記憶部５４に常時入力さ
れ、所定パルス信号毎に、第１カメラ部２２および第２
カメラ部２６が、各コンベヤ１０，１２上を撮影する。
第１、第２の位置方向記憶部５２，５４には、各カメラ
部２２，２６の撮影毎に、缶２およびスプーン８の方向
のデータがそれぞれ蓄積され、同時に、各コンベヤ６
０，６２のパルス信号により撮影された缶２およびスプ
ーン８の位置データも記憶される。
【００１８】演算部５６では、記憶されている缶２（正
確には中蓋４の突起４ａ）とスプーン８の位置および方
向のデータから、ロボットハンド２８の移動量および回
転量を演算して指令部５８に信号を送り、この指令部５
８の指令によってロボットハンド２８を動作させて、ス
プーン８および能書６を順次吸着して保持した後、缶２
の中蓋４上にこれら能書６とスプーン８を載せる。
確には中蓋４の突起４ａ）とスプーン８の位置および方
向のデータから、ロボットハンド２８の移動量および回
転量を演算して指令部５８に信号を送り、この指令部５
８の指令によってロボットハンド２８を動作させて、ス
プーン８および能書６を順次吸着して保持した後、缶２
の中蓋４上にこれら能書６とスプーン８を載せる。
【００１９】以上の構成に係る物品および紙片の載置装
置の作動について説明する。缶供給コンベヤ１０では缶
２がランダムな状態で、すなわち、中蓋４の突起４ａの
方向が不定の状態で連続的に搬送されている。この缶２
を、缶供給コンベヤ１０のパルスモータ６０からの信号
に応じて第１カメラ部２２が撮影し、位置データおよび
方向データが第１の位置方向記憶部５２に記憶される。
置の作動について説明する。缶供給コンベヤ１０では缶
２がランダムな状態で、すなわち、中蓋４の突起４ａの
方向が不定の状態で連続的に搬送されている。この缶２
を、缶供給コンベヤ１０のパルスモータ６０からの信号
に応じて第１カメラ部２２が撮影し、位置データおよび
方向データが第１の位置方向記憶部５２に記憶される。
【００２０】一方、スプーン供給コンベヤ１２では、ス
プーン８が下向きで、位置および方向はランダムな状態
で連続的に搬送されている。このコンベヤ１２側でも、
パルスモータ６２からの信号に応じて第２カメラ部２６
が撮影し、位置データおよび方向データが第２の位置方
向記憶部５４に記憶される。演算部５６で、この位置デ
ータおよび方向データから、ロボットハンド２８の移動
量および回転量を算出して指令部５８に送り、ロボット
１６を動作させる。ロボット１６は、ロボットハンド２
８を回転させて、スプーン吸着部３０がスプーン８の頭
部８ａの頂点８ｂを吸着したときに、能書吸着部３２の
バキュームパッド４８がスプーン８の方向に対して図６
に示す位置関係となるように向きを変えさせる。この状
態でロボットハンド２８が下降し、スプーン８の頭部８
ａを吸着する。なお、このときには、昇降用エアシリン
ダ４０が収縮するとともに、真空シリンダ４４は伸張し
て、バキュームパッド４８の下端が図２のＤの高さに位
置している。
プーン８が下向きで、位置および方向はランダムな状態
で連続的に搬送されている。このコンベヤ１２側でも、
パルスモータ６２からの信号に応じて第２カメラ部２６
が撮影し、位置データおよび方向データが第２の位置方
向記憶部５４に記憶される。演算部５６で、この位置デ
ータおよび方向データから、ロボットハンド２８の移動
量および回転量を算出して指令部５８に送り、ロボット
１６を動作させる。ロボット１６は、ロボットハンド２
８を回転させて、スプーン吸着部３０がスプーン８の頭
部８ａの頂点８ｂを吸着したときに、能書吸着部３２の
バキュームパッド４８がスプーン８の方向に対して図６
に示す位置関係となるように向きを変えさせる。この状
態でロボットハンド２８が下降し、スプーン８の頭部８
ａを吸着する。なお、このときには、昇降用エアシリン
ダ４０が収縮するとともに、真空シリンダ４４は伸張し
て、バキュームパッド４８の下端が図２のＤの高さに位
置している。
【００２１】スプーン吸着部３０がスプーン８を吸着し
た後、ロボットハンド２８は能書マガジン１８の上方へ
移動する。ここで能書吸着部３２の昇降用エアシリンダ
４０を伸張させて、バキュームパッド４８を図２のＣの
位置まで下降させた状態で能書６を吸着する。真空シリ
ンダ４４のバキュームパッド４８が能書６に密着する
と、バキュームパッド４８の穴が塞がれて伸縮ロッド４
６内が真空になり、能書６が吸着されるとともに、伸縮
ロッド４６が直ちに収縮する。能書６の吸着位置６ｃ
は、図６に示すように、後に中蓋４の突起４ａの下方へ
挿入される部分６ａと逆の端部６ｂ側であり、この位置
６ｃを吸着すると、能書６とスプーン８とは図６に示す
位置関係となって保持される。
た後、ロボットハンド２８は能書マガジン１８の上方へ
移動する。ここで能書吸着部３２の昇降用エアシリンダ
４０を伸張させて、バキュームパッド４８を図２のＣの
位置まで下降させた状態で能書６を吸着する。真空シリ
ンダ４４のバキュームパッド４８が能書６に密着する
と、バキュームパッド４８の穴が塞がれて伸縮ロッド４
６内が真空になり、能書６が吸着されるとともに、伸縮
ロッド４６が直ちに収縮する。能書６の吸着位置６ｃ
は、図６に示すように、後に中蓋４の突起４ａの下方へ
挿入される部分６ａと逆の端部６ｂ側であり、この位置
６ｃを吸着すると、能書６とスプーン８とは図６に示す
位置関係となって保持される。
【００２２】前記のように真空シリンダ４４の伸縮ロッ
ド４６が上昇するとともに、バキュームパッド４８が圧
縮されるので、能書６を吸着しているバキュームパッド
４８の下端面は、図２のＤ位置よりも上方のＥ位置まで
上昇する。能書６のバキュームパッド４８に吸着されて
いる部分６ｃよりも、スプーン８の下面側８ｃが下方に
位置しているので、能書６の吸着されていない部分が下
方へ向けて折曲げられる（図２および図３参照）。
ド４６が上昇するとともに、バキュームパッド４８が圧
縮されるので、能書６を吸着しているバキュームパッド
４８の下端面は、図２のＤ位置よりも上方のＥ位置まで
上昇する。能書６のバキュームパッド４８に吸着されて
いる部分６ｃよりも、スプーン８の下面側８ｃが下方に
位置しているので、能書６の吸着されていない部分が下
方へ向けて折曲げられる（図２および図３参照）。
【００２３】次に、前記第１の位置方向記憶部５２に記
憶された缶２についての位置データおよび方向データか
ら、演算部５６が演算してロボットハンド２８の移動量
および回転量を算出し、指令部５８からの指令によりロ
ボットハンド２８を動作させる。すなわち、能書吸着部
３２によって吸着されている能書６の折曲げられた下端
部６ａを、缶２の中蓋４の突起４ａの方向に向け、缶供
給コンベヤ１０によって搬送されている缶２に対して相
対的に移動させて、その下端部６ａを突起４ａの下方に
挿入する。能書６の一端６ａを突起４ａの下方に挿入し
て、能書６およびスプーン８が缶２の中蓋４の真上に位
置したところで、スプーン吸着部３０および能書吸着部
３２の吸引を遮断する。これにより、能書６とスプーン
８とが中蓋４上の図６に示す位置に載置される。
憶された缶２についての位置データおよび方向データか
ら、演算部５６が演算してロボットハンド２８の移動量
および回転量を算出し、指令部５８からの指令によりロ
ボットハンド２８を動作させる。すなわち、能書吸着部
３２によって吸着されている能書６の折曲げられた下端
部６ａを、缶２の中蓋４の突起４ａの方向に向け、缶供
給コンベヤ１０によって搬送されている缶２に対して相
対的に移動させて、その下端部６ａを突起４ａの下方に
挿入する。能書６の一端６ａを突起４ａの下方に挿入し
て、能書６およびスプーン８が缶２の中蓋４の真上に位
置したところで、スプーン吸着部３０および能書吸着部
３２の吸引を遮断する。これにより、能書６とスプーン
８とが中蓋４上の図６に示す位置に載置される。
【００２４】前記のように中蓋４上にスプーン８および
能書６を載置すると、能書吸着部３２の昇降用エアシリ
ンダ４０の作動ロッド４２が伸張した状態であり、ま
た、真空シリンダ４４も能書６を離した後内部のスプリ
ング力によって伸張して、図２のＣ位置まで下降しよう
とするが、同時に昇降用エアシリンダ４０を収縮させて
最初の状態に戻す。その後、再びスプーン８の吸着を行
なう。このように、スプーン８を吸着保持するスプーン
吸着部３０と、能書６を吸着保持する能書吸着部３２と
を一体的に移動させるようにし、これら両者がそれぞれ
保持しているスプーン８と能書６とを一工程で同時に缶
２の中蓋４上に載せるようにしたので、この工程を極め
て高速化することができる。また、スプーン８と能書６
とを正確に位置決めして一工程で中蓋４上に載せるの
で、挿入ミス等の不良率が大幅に低減する。さらに、能
書６を、能書吸着部３２と一体に設けられているスプー
ン吸着部３０が吸着しているスプーン８によって折曲げ
るようにしたので、別の折曲げガイド等を設ける必要が
なく、また、能書吸着部３２を傾ける構成にする必要も
なく、構造が簡素化し、部品点数を削減するとともに、
紙片と物品を載置するための工程数を少なくすることが
できる。
能書６を載置すると、能書吸着部３２の昇降用エアシリ
ンダ４０の作動ロッド４２が伸張した状態であり、ま
た、真空シリンダ４４も能書６を離した後内部のスプリ
ング力によって伸張して、図２のＣ位置まで下降しよう
とするが、同時に昇降用エアシリンダ４０を収縮させて
最初の状態に戻す。その後、再びスプーン８の吸着を行
なう。このように、スプーン８を吸着保持するスプーン
吸着部３０と、能書６を吸着保持する能書吸着部３２と
を一体的に移動させるようにし、これら両者がそれぞれ
保持しているスプーン８と能書６とを一工程で同時に缶
２の中蓋４上に載せるようにしたので、この工程を極め
て高速化することができる。また、スプーン８と能書６
とを正確に位置決めして一工程で中蓋４上に載せるの
で、挿入ミス等の不良率が大幅に低減する。さらに、能
書６を、能書吸着部３２と一体に設けられているスプー
ン吸着部３０が吸着しているスプーン８によって折曲げ
るようにしたので、別の折曲げガイド等を設ける必要が
なく、また、能書吸着部３２を傾ける構成にする必要も
なく、構造が簡素化し、部品点数を削減するとともに、
紙片と物品を載置するための工程数を少なくすることが
できる。
【００２５】
【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、第１
の物品を保持する物品保持手段と、この物品保持手段に
近接して設けられ、紙片を吸着して保持する紙片吸着手
段と、これら物品保持手段と紙片吸着手段とを一体的に
移動させる移動手段と、物品保持手段と紙片吸着手段と
を相対的に昇降させる昇降手段とを備え、物品保持手段
と紙片吸着手段とを物品保持位置に移動させて物品保持
手段によって第１の物品を保持させ、次に、物品保持手
段と紙片吸着手段とを紙片吸着位置に移動させて紙片吸
着手段によって紙片を吸着させるとともに、紙片の一部
を物品の下方に位置させ、その後、物品保持手段に対し
紙片吸着手段を相対的に上昇させることにより紙片の一
部を前記第１の物品で折曲げてから、これら第１の物品
と紙片とを第２の物品上に載置することにより、一つの
工程で物品と紙片とを載置することができ、高速化を図
ることができる。
の物品を保持する物品保持手段と、この物品保持手段に
近接して設けられ、紙片を吸着して保持する紙片吸着手
段と、これら物品保持手段と紙片吸着手段とを一体的に
移動させる移動手段と、物品保持手段と紙片吸着手段と
を相対的に昇降させる昇降手段とを備え、物品保持手段
と紙片吸着手段とを物品保持位置に移動させて物品保持
手段によって第１の物品を保持させ、次に、物品保持手
段と紙片吸着手段とを紙片吸着位置に移動させて紙片吸
着手段によって紙片を吸着させるとともに、紙片の一部
を物品の下方に位置させ、その後、物品保持手段に対し
紙片吸着手段を相対的に上昇させることにより紙片の一
部を前記第１の物品で折曲げてから、これら第１の物品
と紙片とを第２の物品上に載置することにより、一つの
工程で物品と紙片とを載置することができ、高速化を図
ることができる。
【図１】本発明の一実施の形態に係る物品および紙片の
載置装置の全体を示す平面図である。
載置装置の全体を示す平面図である。
【図２】前記物品および紙片の載置装置の要部（ロボッ
トハンド）を示す正面図である。
トハンド）を示す正面図である。
【図３】前記物品および紙片の載置装置の要部（ロボッ
トハンド）を示す側面図である。
トハンド）を示す側面図である。
【図４】図２のＩＶ方向矢視図である。
【図５】前記物品および紙片の載置装置の制御装置を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図６】缶の中蓋上に能書とスプーンを載せた状態を示
す平面図である。
す平面図である。
【図７】中蓋の側面図である。
２ 第２の物品（缶の中蓋） ６ 紙片（能書） ８ 第１の物品（スプーン） １６ 移動手段（ロボット） ３０ 物品保持手段（スプーン吸着部） ３２ 紙片吸着手段（能書吸着部） ４０ 昇降手段（昇降用エアシリンダ） ４４ 昇降手段（真空シリンダ）
Claims (1)
- 【請求項１】 第１の物品を保持する物品保持手段と、
この物品保持手段に近接して設けられ、紙片を吸着して
保持する紙片吸着手段と、これら物品保持手段と紙片吸
着手段とを一体的に移動させる移動手段と、物品保持手
段と紙片吸着手段とを相対的に昇降させる昇降手段とを
備え、 物品保持手段と紙片吸着手段とを物品保持位置に移動さ
せて物品保持手段によって第１の物品を保持させ、次
に、物品保持手段と紙片吸着手段とを紙片吸着位置に移
動させて紙片吸着手段によって紙片を吸着させるととも
に、紙片の一部を物品の下方に位置させ、その後、物品
保持手段に対し紙片吸着手段を相対的に上昇させること
により紙片の一部を前記第１の物品で折曲げてから、こ
れら第１の物品と紙片とを第２の物品上に載置すること
を特徴とする物品および紙片の載置装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14224798A JP3937581B2 (ja) | 1998-05-08 | 1998-05-08 | 物品および紙片の載置装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14224798A JP3937581B2 (ja) | 1998-05-08 | 1998-05-08 | 物品および紙片の載置装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11314618A true JPH11314618A (ja) | 1999-11-16 |
| JP3937581B2 JP3937581B2 (ja) | 2007-06-27 |
Family
ID=15310876
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14224798A Expired - Fee Related JP3937581B2 (ja) | 1998-05-08 | 1998-05-08 | 物品および紙片の載置装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3937581B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2013109175A1 (en) * | 2012-01-20 | 2013-07-25 | Å&R Carton Lund Ab | Apparatus and method for placing a scoop in a container |
| WO2013109174A1 (en) * | 2012-01-20 | 2013-07-25 | Å&R Carton Lund Ab | Apparatus and method for application of lids to containers |
| CN105691768A (zh) * | 2016-03-24 | 2016-06-22 | 郑州格锐特机械有限公司 | 装箱单投放装置、安装有该装置的自动装箱流水线及装箱单投放方法 |
| WO2016164974A1 (en) * | 2015-04-14 | 2016-10-20 | Visy R & D Pty Ltd | System for press fitting an eating implement into a storage position on a container |
| JP2019026280A (ja) * | 2017-07-25 | 2019-02-21 | 東洋自動機株式会社 | ピックアップ方法及びピックアップ装置 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10154889A1 (de) * | 2001-11-05 | 2003-05-15 | Schmid Gmbh & Co Geb | Verfahren und Vorrichtung zum Einbringen von flachen Substraten in einen Aufnahmebehälter |
-
1998
- 1998-05-08 JP JP14224798A patent/JP3937581B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2013109175A1 (en) * | 2012-01-20 | 2013-07-25 | Å&R Carton Lund Ab | Apparatus and method for placing a scoop in a container |
| WO2013109174A1 (en) * | 2012-01-20 | 2013-07-25 | Å&R Carton Lund Ab | Apparatus and method for application of lids to containers |
| JP2015504031A (ja) * | 2012-01-20 | 2015-02-05 | オーアンドアール・カートン・ルンド・アーベー | 容器に蓋を取り付けるための装置および方法 |
| US9815579B2 (en) | 2012-01-20 | 2017-11-14 | A&R Carton Lund AB | Apparatus and method for application of lids to containers |
| US10005576B2 (en) | 2012-01-20 | 2018-06-26 | A&R Carton Lund AB | Apparatus and method for placing a scoop in a container |
| WO2016164974A1 (en) * | 2015-04-14 | 2016-10-20 | Visy R & D Pty Ltd | System for press fitting an eating implement into a storage position on a container |
| CN105691768A (zh) * | 2016-03-24 | 2016-06-22 | 郑州格锐特机械有限公司 | 装箱单投放装置、安装有该装置的自动装箱流水线及装箱单投放方法 |
| JP2019026280A (ja) * | 2017-07-25 | 2019-02-21 | 東洋自動機株式会社 | ピックアップ方法及びピックアップ装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3937581B2 (ja) | 2007-06-27 |
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