JPS62199322A - 部品装着装置 - Google Patents
部品装着装置Info
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- JPS62199322A JPS62199322A JP61040268A JP4026886A JPS62199322A JP S62199322 A JPS62199322 A JP S62199322A JP 61040268 A JP61040268 A JP 61040268A JP 4026886 A JP4026886 A JP 4026886A JP S62199322 A JPS62199322 A JP S62199322A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 6
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims description 11
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 6
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 2
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 1
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- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
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- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の目的〕
（産業上の利用分野）
本発明は小形の電子部品の実装に好適な部品装着装置の
改良に関する。
改良に関する。
（従来の技術）
近時、各種の電気的装置の生産においては、回路基板に
多数の電子部品を装着することが行なわれている。この
ような作業は部品装着装置により、人手をわずられすこ
となく必処理されている。
多数の電子部品を装着することが行なわれている。この
ような作業は部品装着装置により、人手をわずられすこ
となく必処理されている。
この装置は所定の部品を収容した所から部品を例えば真
空チャックなどにより吸着し、ＸＹテーブルなどで大空
チャックを移動して、回路基板上の所定の位置に部品を
装着するようになっている。
空チャックなどにより吸着し、ＸＹテーブルなどで大空
チャックを移動して、回路基板上の所定の位置に部品を
装着するようになっている。
この部品供給には１個ずつ取扱う装置とか、複数個の部
品を同時に吸着してこれらの部品を同時に装着する装置
とか、複数個のチャックを具えた回転テーブルを設けて
、所定の位置で、順次部品を供給し、他の所定の位置で
順次回路基板に部品を装着して行く回転装置など種々な
形式のものが用いられている。
品を同時に吸着してこれらの部品を同時に装着する装置
とか、複数個のチャックを具えた回転テーブルを設けて
、所定の位置で、順次部品を供給し、他の所定の位置で
順次回路基板に部品を装着して行く回転装置など種々な
形式のものが用いられている。
しかるに、このような従来の装置は部品の位置決めは機
械的な動作により行なわれているため部品の形状や大き
さは限られており、また部品を正規の姿勢に吸着しない
チャックミスなどのときは部品を損傷してしまうなどの
不都合があった。このような点を解決するため、例えば
リードの間隔の狭いＩＣの装着に視覚認識装置を用いて
位置決めを行なう装置もあるが、１個当９４〜６秒の時
間がかかり、生産性が著しく低い不都合があった。
械的な動作により行なわれているため部品の形状や大き
さは限られており、また部品を正規の姿勢に吸着しない
チャックミスなどのときは部品を損傷してしまうなどの
不都合があった。このような点を解決するため、例えば
リードの間隔の狭いＩＣの装着に視覚認識装置を用いて
位置決めを行なう装置もあるが、１個当９４〜６秒の時
間がかかり、生産性が著しく低い不都合があった。
さらにまた、部品のチャックミスの検出は、部品吸着後
の真空圧によシその良品を判定しているが部品の被吸着
面の形状に制約が生じ、チップボリウムなどのようにね
じ溝のある部品の検出が困難であるという不都合があっ
た。
の真空圧によシその良品を判定しているが部品の被吸着
面の形状に制約が生じ、チップボリウムなどのようにね
じ溝のある部品の検出が困難であるという不都合があっ
た。
（発明が解決しようとする問題点）
上記したように、従来の部品装着装置は位置決めを機械
的動作により行なうので、部品の形状大きさに限界があ
υ、品種の切換えも容易ではない不都合がちシ、またチ
ャックミスの検出には部品の形状による制限があるなど
の不都合があった。
的動作により行なうので、部品の形状大きさに限界があ
υ、品種の切換えも容易ではない不都合がちシ、またチ
ャックミスの検出には部品の形状による制限があるなど
の不都合があった。
本発明は上述の不都合を除去するためになされたもので
、部品の形状・寸法などに制限されることなく、しかも
チャックミスも確実に検出できる部品装着装置を提供す
ることを目的とする。
、部品の形状・寸法などに制限されることなく、しかも
チャックミスも確実に検出できる部品装着装置を提供す
ることを目的とする。
（問題点を解決するための手段と作用）本発明は、部品
を収容した部品収容部と、部品を保持する複数個のチャ
ック体および回転自在に支持されてかつチャック体を支
持したヘッド体を有するヘッド部と、ヘッド体を回転駆
動し、かつチャック体を前後、左右、上下方向に移動さ
せるヘッド駆動部と、被装着体を装着位置に搬送する搬
送部と所定の位置に設けられた撮像カメラを有し所定位
置にある部品の位置および姿勢を検出する視覚認識部と
、この視覚認識部からの検出信号によシチャック体の位
置補正およびチャックミスを検出する演算制御部とを具
備した部品装着装置である。そして視覚認識装置により
位置決め、チャックミスの検出を行なうので、部品の形
状、大きさの変化に対し容易に対応できるようぺしたも
のである。
を収容した部品収容部と、部品を保持する複数個のチャ
ック体および回転自在に支持されてかつチャック体を支
持したヘッド体を有するヘッド部と、ヘッド体を回転駆
動し、かつチャック体を前後、左右、上下方向に移動さ
せるヘッド駆動部と、被装着体を装着位置に搬送する搬
送部と所定の位置に設けられた撮像カメラを有し所定位
置にある部品の位置および姿勢を検出する視覚認識部と
、この視覚認識部からの検出信号によシチャック体の位
置補正およびチャックミスを検出する演算制御部とを具
備した部品装着装置である。そして視覚認識装置により
位置決め、チャックミスの検出を行なうので、部品の形
状、大きさの変化に対し容易に対応できるようぺしたも
のである。
（実施例）
以ド、本発明の詳細を図示の一実施例により説明する。
本実施例は、基台（１）と、部品収容部（２）と、ヘッ
ド部（３）と、・＼ラド駆動部（４）と、搬送部（５）
と、視覚認識部（６）と演算制御部（７）とから構成さ
れている。基台（１）は上面を取付は面俣υとした箱状
に形成されていて、各部はこの上に載置取付けられてい
る。部品収容部（２）は小形な直方体状のチップ部品α
２を整列収容したマガジン叫を複数個併設して構成され
ている。−ラド部（３）は後述するヘッド駆動部（４）
に回転自在に支持されたヘッド体１２１）と、これに上
下動自在に取付けられた３個のチャック体（社）と、こ
れを常時下方に付勢するばね体＋２３）と、図示しない
カム機構により上下動されてチャック体＠に係合した昇
降体（至）などから構成されている。
ド部（３）と、・＼ラド駆動部（４）と、搬送部（５）
と、視覚認識部（６）と演算制御部（７）とから構成さ
れている。基台（１）は上面を取付は面俣υとした箱状
に形成されていて、各部はこの上に載置取付けられてい
る。部品収容部（２）は小形な直方体状のチップ部品α
２を整列収容したマガジン叫を複数個併設して構成され
ている。−ラド部（３）は後述するヘッド駆動部（４）
に回転自在に支持されたヘッド体１２１）と、これに上
下動自在に取付けられた３個のチャック体（社）と、こ
れを常時下方に付勢するばね体＋２３）と、図示しない
カム機構により上下動されてチャック体＠に係合した昇
降体（至）などから構成されている。
そしてチャック体＠は下端は開口されて真空チャックと
なり、上端は真空源に連通していて、昇降体ご４が図示
しないカム機構により下降すると、ばね体（ハ）によシ
下方に下シ、チップ部品しυを吸着、釈放する。次にヘ
ッド駆動部（４）は取付は面ση上に支持された横着案
内体の１）と、これに支持された縦鉾案内体Ｃ２とθ駆
動体（至）と、図示しないが横案内体ｌ３１）の中に収
容された横送シ機構、縦曵案内体曽に収容された縦送り
機構などからなっている。そして上述のヘッド体Ｑυは
θ駆動体ωにより所望角度回転制御される。チャック体
四は横案内体１３１）に沿って矢印ｃ３！９で示す左右
方向に搬送され、縦案内体国により矢印（至）で示す前
後方向に搬送される。
なり、上端は真空源に連通していて、昇降体ご４が図示
しないカム機構により下降すると、ばね体（ハ）によシ
下方に下シ、チップ部品しυを吸着、釈放する。次にヘ
ッド駆動部（４）は取付は面ση上に支持された横着案
内体の１）と、これに支持された縦鉾案内体Ｃ２とθ駆
動体（至）と、図示しないが横案内体ｌ３１）の中に収
容された横送シ機構、縦曵案内体曽に収容された縦送り
機構などからなっている。そして上述のヘッド体Ｑυは
θ駆動体ωにより所望角度回転制御される。チャック体
四は横案内体１３１）に沿って矢印ｃ３！９で示す左右
方向に搬送され、縦案内体国により矢印（至）で示す前
後方向に搬送される。
すなわちチャフ゛り体（２２は前後方向、左右方向、上
下方向に駆動されるとともにヘッド体（２１Ｊとともに
回転駆動される。次に搬送部（５）は離間対向して横方
向に延在する一対の案内体（４１） 、 ＋４１１とこ
れらに沼って設ケた一対のベルトコンベアｔ４ｓ５ 、
ｎ３と、図示しない位置決めストッパなどからなって
いる。そして被装着体としての回路基板Ａ４がベルトコ
ンベア（４邊、（ハ）上に乗せられて所定の位置に来て
位置決めストッパによυ停止し、部品α２の装着が終る
とコンベアｔ４２１ 、 ＋４３により次工程へ送られ
る。次に視覚認識部（６）は、ベルトコンベア（４ａ
、 （４３の外側近傍に取付けられた１、ＴＶカメラＩ
ＡＱと、これと演算制御部（７）との間に設けられた処
理回路（４つ（専用の図うになっている。次に演算制御
部（７）はＣＰＵ５１）。
下方向に駆動されるとともにヘッド体（２１Ｊとともに
回転駆動される。次に搬送部（５）は離間対向して横方
向に延在する一対の案内体（４１） 、 ＋４１１とこ
れらに沼って設ケた一対のベルトコンベアｔ４ｓ５ 、
ｎ３と、図示しない位置決めストッパなどからなって
いる。そして被装着体としての回路基板Ａ４がベルトコ
ンベア（４邊、（ハ）上に乗せられて所定の位置に来て
位置決めストッパによυ停止し、部品α２の装着が終る
とコンベアｔ４２１ 、 ＋４３により次工程へ送られ
る。次に視覚認識部（６）は、ベルトコンベア（４ａ
、 （４３の外側近傍に取付けられた１、ＴＶカメラＩ
ＡＱと、これと演算制御部（７）との間に設けられた処
理回路（４つ（専用の図うになっている。次に演算制御
部（７）はＣＰＵ５１）。
メモリ６つ、チャックミス判定の判定回路（至）、演算
回路（財）およびヘッド駆動部（４）を駆動する駆動回
路□□□などから構成されている。これらの詳細は作用
の説明とともに述べる。
回路（財）およびヘッド駆動部（４）を駆動する駆動回
路□□□などから構成されている。これらの詳細は作用
の説明とともに述べる。
次に上述の実施例の作用につき一説明する。まずＣＰＵ
の指令によりヘッド本体Ｑυは移動し、マガジン（３）
上に至り、チャック体（社）は下降し部品（１３を１個
我着保持し、隣りの部品α２に至り同様にして位置にチ
ャック体（２）が移動し、吸着している各部品の位置情
報を得て、これは直に基準位置との比較がなされ、装着
の際の補正値が処理回路（４７）内の演算回路で算出さ
れる。またその補正値がＣＰＵ６１）を介して判定回路
に入力されチャックミスかどうかの判定がなされる。３
個の部品Ｏ３の位置情報が得られたら直ちに制御装置間
の指令により装着すべき位置へ部品（１３が運ばれ、位
置誤差、姿勢誤差に応じて補正がなされて部品α２の装
着がなされる。本実施例においては前工程※装着すべき
位置に予め接着剤が塗布してあり、ここに部品０りを載
置して押圧するだけである。このようにして全部品の装
着が終れば制御装置（７）からの指令により次工程に回
路基板（旬は送られる。
の指令によりヘッド本体Ｑυは移動し、マガジン（３）
上に至り、チャック体（社）は下降し部品（１３を１個
我着保持し、隣りの部品α２に至り同様にして位置にチ
ャック体（２）が移動し、吸着している各部品の位置情
報を得て、これは直に基準位置との比較がなされ、装着
の際の補正値が処理回路（４７）内の演算回路で算出さ
れる。またその補正値がＣＰＵ６１）を介して判定回路
に入力されチャックミスかどうかの判定がなされる。３
個の部品Ｏ３の位置情報が得られたら直ちに制御装置間
の指令により装着すべき位置へ部品（１３が運ばれ、位
置誤差、姿勢誤差に応じて補正がなされて部品α２の装
着がなされる。本実施例においては前工程※装着すべき
位置に予め接着剤が塗布してあり、ここに部品０りを載
置して押圧するだけである。このようにして全部品の装
着が終れば制御装置（７）からの指令により次工程に回
路基板（旬は送られる。
なお本実施例においてはチップ部品につき説明したが、
異形部品でもよく、またヘッド本体およびヘッド、駆動
部の各機構はこれに限定されｒ、他の機構を用贋てもよ
い。
異形部品でもよく、またヘッド本体およびヘッド、駆動
部の各機構はこれに限定されｒ、他の機構を用贋てもよ
い。
以上詳述したように、本発明の部品装着装置は機械的な
部品の位置決めを行なわずに、視覚認識によってその位
置を認識して演算し、補正を行なって装着するため、部
品の損傷、大きさ形状に制約がない。またヘッド本体が
回転するので前後左右とθ方向の回転角度の演算により
部品の装着方向に制約がない。さらにまた複数個のチャ
ック体を用いるので１個当υの装着速度は１〜２秒穆度
と高速になり、大きさの異なるチャック体を用いること
により様々な大きさの部品が装着できる。
部品の位置決めを行なわずに、視覚認識によってその位
置を認識して演算し、補正を行なって装着するため、部
品の損傷、大きさ形状に制約がない。またヘッド本体が
回転するので前後左右とθ方向の回転角度の演算により
部品の装着方向に制約がない。さらにまた複数個のチャ
ック体を用いるので１個当υの装着速度は１〜２秒穆度
と高速になり、大きさの異なるチャック体を用いること
により様々な大きさの部品が装着できる。
部品のチャックミスの検出も視覚認識により行なうので
異形チップ部品の装着が可能である。
異形チップ部品の装着が可能である。
（２）・・・部品収容部、 （３）・・・ヘッド部、（
４）・・・ヘッド駆動部、（５）・・・搬送部、（６）
・・・視覚認識部、 （力・・・演算制御部、ａ３・・
・部品、 ｔａｌｌ・・・ヘッド体、＠・・・チャッ
ク体、１４４・・・被装着体、（４ｅ・・・撮像カメラ
。 代理人 弁理士 則 近 憲 佑 同 竹 花 喜久男
４）・・・ヘッド駆動部、（５）・・・搬送部、（６）
・・・視覚認識部、 （力・・・演算制御部、ａ３・・
・部品、 ｔａｌｌ・・・ヘッド体、＠・・・チャッ
ク体、１４４・・・被装着体、（４ｅ・・・撮像カメラ
。 代理人 弁理士 則 近 憲 佑 同 竹 花 喜久男
Claims (3)
- （１）複数個の部品を整列収容した部品収容部と、上記
部品を保持する複数個のチャック体および上下方向に延
びる軸線を中心に回転自在に支持されかつ上記軸線を中
心とする円周上に上記チャック体を等配に上下動自在に
保持したヘッド体を有するヘッド部と、上記ヘッド体を
回転駆動しかつ上記チャック体を前後、左右、上下方向
に移動させるヘッド駆動部と、上記部品が装着される被
装着体を所定位置に搬送する搬送部と、所定位置に設け
られた撮像カメラを有し上記所定位置において上方から
正対した上記チャック体に支持された部品に関する位置
および姿勢を認識しこれを検出信号として送出する視覚
認識部と、上記検出信号にもとずき上記認識された部品
の装着位置に対する位置および姿勢の補正を上記ヘッド
駆動部に指令するとともにチャックミスを検出する演算
制御部とを具備したことを特徴とする部品装着装置。 - （２）チャック体は真空チャックであることを特徴とす
る特許請求の範囲第１項記載の部品装着装置。 - （３）部品は電子部品であり被装着体は回路基板である
ことを特徴とする特許請求の範囲第１項または第２項記
載の部品装着装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61040268A JPS62199322A (ja) | 1986-02-27 | 1986-02-27 | 部品装着装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61040268A JPS62199322A (ja) | 1986-02-27 | 1986-02-27 | 部品装着装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62199322A true JPS62199322A (ja) | 1987-09-03 |
Family
ID=12575893
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61040268A Pending JPS62199322A (ja) | 1986-02-27 | 1986-02-27 | 部品装着装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62199322A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04109815U (ja) * | 1991-02-28 | 1992-09-24 | ダイキン工業株式会社 | 部品供給装置 |
| WO1997044156A1 (fr) * | 1996-05-22 | 1997-11-27 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Dispositif d'alimentation en pieces et procede d'alimentation en pieces au moyen dudit dispositif |
| WO1997044157A1 (fr) * | 1996-05-22 | 1997-11-27 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Appareil d'alimentation en pieces |
| US7112710B2 (en) | 2003-04-25 | 2006-09-26 | Shin-Etsu Chemical Co., Ltd. | Preparation of silyl ketene acetal and disilyl ketene acetal |
| JP2007313591A (ja) * | 2006-05-24 | 2007-12-06 | Nissan Motor Co Ltd | ワーク移し替え方法、ワーク移し替え装置及びワーク移し替えシステム |
| JP2007313601A (ja) * | 2006-05-25 | 2007-12-06 | Nissan Motor Co Ltd | ワーク移し替え方法、ワーク移し替え装置及びワーク移し替えシステム |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4812482U (ja) * | 1971-06-24 | 1973-02-12 | ||
| JPS5773439U (ja) * | 1980-10-22 | 1982-05-06 |
-
1986
- 1986-02-27 JP JP61040268A patent/JPS62199322A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4812482U (ja) * | 1971-06-24 | 1973-02-12 | ||
| JPS5773439U (ja) * | 1980-10-22 | 1982-05-06 |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPH04109815U (ja) * | 1991-02-28 | 1992-09-24 | ダイキン工業株式会社 | 部品供給装置 |
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| US6257391B1 (en) | 1996-05-22 | 2001-07-10 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Part supplying device and method for supplying parts using the same device |
| CN1084658C (zh) * | 1996-05-22 | 2002-05-15 | 松下电器产业株式会社 | 零件供给装置 |
| CN1098626C (zh) * | 1996-05-22 | 2003-01-08 | 松下电器产业株式会社 | 部件供给装置及用该装置的部件供给方法 |
| US7112710B2 (en) | 2003-04-25 | 2006-09-26 | Shin-Etsu Chemical Co., Ltd. | Preparation of silyl ketene acetal and disilyl ketene acetal |
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| JP4697049B2 (ja) * | 2006-05-25 | 2011-06-08 | 日産自動車株式会社 | ワーク移し替え方法、ワーク移し替え装置及びワーク移し替えシステム |
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