JPH06328383A - 産業ロボットの把手装置 - Google Patents

産業ロボットの把手装置

Info

Publication number
JPH06328383A
JPH06328383A JP11956393A JP11956393A JPH06328383A JP H06328383 A JPH06328383 A JP H06328383A JP 11956393 A JP11956393 A JP 11956393A JP 11956393 A JP11956393 A JP 11956393A JP H06328383 A JPH06328383 A JP H06328383A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
article
industrial robot
base body
arm
adsorbed
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP11956393A
Other languages
English (en)
Inventor
Toshiharu Shinoda
俊治 篠田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Electric Corp
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Electric Corp filed Critical Mitsubishi Electric Corp
Priority to JP11956393A priority Critical patent/JPH06328383A/ja
Publication of JPH06328383A publication Critical patent/JPH06328383A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【目的】 吸着物品の誤把持を正常化できる産業ロボッ
トの把手装置を得る。 【構成】 産業ロボット(1)作動先端部の基体(9)に、吸
着物品(7)上面に対向する吸着体(4)及び吸着物品(7)側
面に対向する腕体(12)を設ける。また、互いに離れた距
離検出子を腕体(12)に設け、腕体(12)が吸着物品(7)に
対向したときのそれぞれの距離検出子の距離出力によ
り、腕体(12)に対する吸着物品(7)の傾きを制御装置(5)
によって計測する。これにより、腕体(12)に対する吸着
物品(7)の傾きに基づいて産業ロボット(1)を制御し、吸
着物品(7)が不正吸着把持されていても産業ロボット(1)
により正常に目的位置に搬送できる。 【効果】 搬送周期を短縮し作業能率を向上する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、産業ロボットの作動
先端部に設けられて主として吸着体により吸着物品の上
面を吸着する産業ロボットの把手装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図７は、例えば特開平３−２４３５３５
号公報に示されたものに類似した従来の産業用ロボット
装置の概念的全体構成図である。図において、(1)は産
業ロボット、(2)は産業ロボット(1)のアームからなる作
動先端部(3)に設けられた把手で、吸着体(4)が設けられ
ている。(5)は把手(2)を含めて産業ロボット(1)を制御
する制御装置、(6)は産業ロボット(1)の近くに配置され
た取り出し台、(7)は取り出し台(6)に載置された吸着物
品、(8)は産業ロボット(1)の近くに配置された吸着物品
(7)の位置補正装置である。
【０００３】従来の産業用ロボット装置は上記のように
構成され、産業ロボット(1)は制御装置(5)から吸着物品
(7)の中心座標や吸着物品(7)の外形等の諸元を受け取る
と、動作して把手(2)を吸着物品(7)の上に移動させる。
そして、吸着体(4)によって吸着物品(7)を吸着して搬送
し位置補正装置(8)に載置する。これによって、取り出
し台(6)上の吸着物品(7)の置き位置のずれや吸着物品
(7)の水平面における座標軸からの傾きについて、位置
補正装置(8)によって姿勢が正常状態に整えられる。次
いで、吸着物品(7)が再度産業ロボット(1)により前述と
同じ要領で吸着されて目的位置に搬送されるようになっ
ている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の産
業用ロボット装置では、産業ロボット(1)により把持し
た吸着物品(7)が、一旦位置補正装置(8)に載置されて位
置が補正されて再把持される。このため、搬送周期が長
くなり作業能率が低下するという問題点があった。な
お、位置補正装置(8)による位置補正を行わない場合に
は、取り出し台(6)上の吸着物品(7)の置き位置のずれや
吸着物品(7)の水平面における座標軸からの傾きがその
ままの状態で吸着物品(7)が搬送される。このため目的
地に到着した吸着物品(7)に位置にずれを生じて積み付
けが不安定になるなどの不具合が発生する。
【０００５】この発明は、かかる問題点を解消するため
になされたものであり、位置補正装置を使用することな
く吸着物品の把持の正常化が可能な産業ロボットの把手
装置を得ることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明の請求項１記載
の発明に係る産業ロボットの把手装置においては、産業
ロボットの作動先端部に設けられた基体と、この基体に
設けられて吸着物品の上面に対向する吸着体と、基体に
設けられて互いに離れて距離検出子が装備され吸着物品
の側面に対向する腕体と、この腕体が吸着物品に対向し
たときの吸着物品側面に対するそれぞれの距離検出子の
距離出力により腕体に対する吸着物品の傾きを計測する
制御装置とが設けられる。
【０００７】また、この発明の請求項２記載の発明に係
る産業ロボットの把手装置においては、産業ロボットの
作動先端部に設けられた基体と、この基体に設けられて
吸着物品の上面に対向する吸着体と、基体に長さ検出器
を介して前後進可能に装着され吸着物品の側面に対向す
る腕体と、この腕体が吸着物品に接したときの長さ検出
器の長さ出力により基体に対する吸着物品の位置ずれを
計測する制御装置とが設けられる。
【０００８】また、この発明の請求項３記載の発明に係
る産業ロボットの把手装置においては、産業ロボットの
作動先端部に設けられた基体と、この基体に設けられて
吸着物品の上面に対向する吸着体と、基体に設けられて
互いに離れて距離検出子が装備されると共に、基体に長
さ検出器を介して前後進可能に装着されて吸着物品の側
面を把持する腕体と、この腕体が吸着物品に対向したと
きの吸着物品側面に対するそれぞれの距離検出子の距離
出力により腕体に対する吸着物品の傾きを計測すると共
に、腕体が吸着物品を把持したときの長さ検出器の長さ
出力により基体に対する吸着物品の位置ずれを計測し、
吸着体により吸着把持した吸着物品を一旦吸着解除して
計測した吸着物品の傾き及び位置ずれに基づいて腕体の
動作を介して吸着物品の正常状態再吸着把持を産業ロボ
ットに指令する制御装置とが設けられる。
【０００９】また、この発明の請求項４記載の発明に係
る産業ロボットの把手装置においては、産業ロボットの
作動先端部に設けられた基体と、この基体に設けられて
吸着物品の上面に対向する吸着体と、基体に設けられて
互いに離れて距離検出子が装備されると共に、基体に長
さ検出器を介して前後進可能に装着されて吸着物品の側
面を把持する腕体と、この腕体が吸着物品に対向したと
きの吸着物品側面に対するそれぞれの距離検出子の距離
出力により腕体に対する吸着物品の傾きを計測すると共
に、腕体が吸着物品を把持したときの長さ検出器の長さ
出力により基体に対する吸着物品の位置ずれを計測し、
吸着体により吸着把持した吸着物品を一旦吸着解除して
計測した吸着物品の傾き及び位置ずれに基づいて腕体の
動作を介して吸着物品の正常状態再吸着把持を搬送動作
中の産業ロボットに指令する制御装置とが設けられる。
【００１０】
【作用】上記のように構成されたこの発明の請求項１記
載の発明では、計測された腕体に対する吸着物品の傾き
に基づいて産業ロボットが制御される。
【００１１】また、上記のように構成されたこの発明の
請求項２記載の発明では、計測された基体に対する吸着
物品の位置ずれに基づいて産業ロボットが制御される。
【００１２】また、上記のように構成されたこの発明の
請求項３記載の発明では、腕体により把持されて吸着体
により吸着把持された吸着物品が一旦吸着解除され、計
測した吸着物品の傾き及び位置ずれに基づいて、腕体に
より吸着物品の把持が補正され吸着物品が正常状態に再
吸着把持されて産業ロボットにより搬送される。
【００１３】また、上記のように構成されたこの発明の
請求項４記載の発明では、産業ロボットの搬送動作中に
腕体により把持されて吸着体により吸着把持された吸着
物品が一旦吸着解除され、計測した吸着物品の傾き及び
位置ずれに基づいて、腕体により吸着物品の把持が補正
され吸着物品が正常状態に再吸着把持されて産業ロボッ
トにより搬送される。
【００１４】
【実施例】
実施例１．図１〜図６は、この発明の一実施例を示す図
で、図１は産業用ロボット装置の概念的全体構成図、図
２は図１の把手装置の底面側の拡大斜視図、図３は図１
の把手装置が腕体に対して傾いた吸着物品に対応した状
態を説明する拡大平面図、図４は図１の把手装置が吸着
物品の中心から外れた位置で把持動作した状態を説明す
る拡大平面図、図５は図１の把手装置が吸着物品の中心
から外れた位置であって、かつ腕体に対して傾いた状態
で吸着物品を把持動作した状態を説明する拡大平面図、
図６は図５の正面図である。
【００１５】図において、(1)は産業ロボット、(9)は産
業ロボット(1)のアームからなる作動先端部(3)に設けら
れた基体で、吸着体(4)が設けられている。(5)は把手装
置を含めて産業ロボット(1)を制御する制御装置、(6)は
産業ロボット(1)の近くに配置された取り出し台、(7)は
取り出し台(6)に載置された吸着物品である。(10)は基
体(9)に設けられて基体(9)に対して上下移動及び回動変
位可能に構成された上下機構、(11)は上下機構(10)に設
けられて後述する腕体のそれぞれに配置されて腕体を基
体(9)に対してそれぞれ前後進動作させる駆動機能を有
する長さ検出器である。
【００１６】(12)はＬ字状をなす腕体で、Ｌ字の一辺が
長さ検出器(11)を介して上下機構(10)に係合され他片は
下垂して配置されてこの他片の下端に吸着物品(7)の側
面に対向する把持部(13)が形成され、また４個の腕体(1
2)が基体(9)に対し水平面において９０°の間隔で離れ
て４方に突出する形に配置されている。(14)は把持部(1
3)の吸着物品(7)側面との対向面、すなわち把持面の水
平面における両側にそれぞれ設けられた距離検出子であ
る。なお、図３において、Ａは一方の距離検出子(14)と
吸着物品(7)との距離、Ｂは他方の距離検出子(14)と吸
着物品(7)との距離、Ｃは距離検出子(14)の相互間距
離、Ｄは把持部(11)の把持面と吸着物品(7)側面との水
平面における角度である。
【００１７】上記のように構成された産業用ロボット装
置において、産業ロボット(1)は制御装置(5)から吸着物
品(7)の中心座標や吸着物品(7)の外形等の諸元を受け取
ると、動作して把手装置の基体(9)を吸着物品(7)の上に
移動させる。そして、吸着体(4)によって吸着物品(7)を
吸着して取り上げ、腕体(12)を開いた状態で上下機構(1
0)を下降させ距離検出子(14)を吸着物品(7)の側面に対
向させる。次いで、腕体(12)を閉じて４個の把持部(13)
によって把持し、その把持状態が図３に示すような状態
となった場合には次に述べる動作が行われる。
【００１８】すなわち、図３に示すように両側の距離検
出子(14)により距離Ａ及び距離Ｂを計測し、制御装置
(5)が動作して両側の距離検出子(14)の出力が等しい場
合、すなわち距離Ａ及び距離Ｂに差がないときは、吸着
物品(7)が腕体(12)に対する傾きがなく正常に把持され
ている。したがって、そのままの状態で吸着物品(7)が
産業ロボット(1)によって目的位置に搬送される。ま
た、両側の距離検出子(14)の出力に差異がある場合は次
式によって把持部(13)の把持面と吸着物品(7)側面との
水平面における角度Ｄが算出される。
【００１９】
【数１】
【００２０】この角度Ｄ、すなわち計測された腕体(12)
に対する吸着物品(7)の傾きに基づいて産業ロボット(1)
及び産業ロボット(1)の把手装置の動作が補正されて制
御されるので、吸着物品(7)が正常に吸着把持されてい
なくても産業ロボット(1)によって正常に目的位置に搬
送される。したがって、目的地に到着した吸着物品(7)
の位置にずれを生じて積み付けが不安定になるなどの不
具合の発生を伴うことなく、また前述の図７の場合のよ
うに産業ロボット(1)により把持した吸着物品(7)を一旦
位置補正装置(8)に載置して位置を補正した上で再把持
する動作が不要になり、搬送周期を短縮して作業能率を
向上することができる。
【００２１】また、吸着体(4)によって吸着物品(7)を吸
着して取り上げ、腕体(12)を開いた状態で上下機構(10)
を下降させ距離検出子(14)を吸着物品(7)の側面に対向
させる。次いで、腕体(12)を閉じて４個の把持部(13)に
よって把持し、その把持状態が図４に示す状態、すなわ
ち把手装置が吸着物品(7)の中心から外れた位置で把持
動作した場合には次に述べる動作が行われる。なお、図
４において、Ｅは把手装置、すなわち基体(9)の中心位
置、Ｆは吸着物品(7)の中心位置、Ｇは第１の腕体(12)
の長さ検出器(11)からの突出距離、Ｈは第２の腕体(12)
の長さ検出器(11)からの突出距離、Ｉは第３の腕体(12)
の長さ検出器(11)からの突出距離、Ｊは第４の腕体(12)
の長さ検出器(11)からの突出距離である。
【００２２】そして、制御装置(5)の動作により互いに
対向した腕体(12)の突出距離の差、例えば第１の腕体(1
2)の突出距離Ｇと第２の腕体(12)の突出距離Ｈの差の２
分の１がずれ補正距離として算出される。そして、この
ずれ補正距離に基づいて産業ロボット(1)及び産業ロボ
ット(1)の把手装置の動作が補正されて制御されるの
で、吸着物品(7)が正常に吸着把持されていなくても産
業ロボット(1)によって正常に目的位置に搬送される。
【００２３】したがって、目的地に到着した吸着物品
(7)の位置にずれを生じて積み付けが不安定になるなど
の不具合の発生を伴うことなく、また前述の図７の場合
のように産業ロボット(1)により把持した吸着物品(7)を
一旦位置補正装置(8)に載置して位置を補正した上で再
把持する動作が不要になり、搬送周期を短縮して作業能
率を向上することができる。
【００２４】また、吸着体(4)によって吸着物品(7)を吸
着して取り上げ、腕体(12)を開いた状態で上下機構(10)
を下降させ距離検出子(14)を吸着物品(7)の側面に対向
させる。次いで、腕体(12)を閉じて４個の把持部(13)に
よって把持し、その把持状態が図５及び図６に示す状
態、すなわち把手装置が吸着物品(7)の中心から外れた
位置であって、かつ腕体(12)に対して傾いた状態で吸着
物品(7)を把持動作した場合には次に述べる動作を行う
ことも可能である。なお、図５においてＤは把持部(13)
の把持面と吸着物品(7)側面との水平面における角度、
図６においてＫはそれぞれの腕体(12)に対する吸着物品
(7)のずれ補正量である。
【００２５】すなわち、制御装置(5)の動作により４個
の腕体(12)により吸着物品(7)を支えて吸着体(4)による
吸着物品(7)の吸着を一旦解除し、上下機構(10)を下降
して吸着体(4)を吸着物品(7)から離す。次いでずれ角度
Ｄを演算して上下機構(10)を角度Ｄだけ吸着物品(7)の
傾きを補正する方向へ回動し上下機構(10)を上昇して吸
着体(4)で吸着物品(7)を吸着する。次いで、４個の腕体
(12)を開いて吸着物品(7)の把持を一旦解除し、吸着物
品(7)が腕体(12)に対して傾きのない状態で再度吸着物
品(7)を把持する。
【００２６】次に再び吸着体(4)の吸着物品(7)の吸着を
解除し、４個の腕体(12)により吸着物品(7)を支えて上
下機構(10)を下降して吸着体(4)を吸着物品(7)から離
す。そして、制御装置(5)の動作により腕体(12)に対す
る吸着物品(7)のずれ補正量Ｋを演算して、４個の腕体
(12)を長さ検出器(11)により移動させて吸着物品(7)の
ずれ補正量Ｋを補正し、上下機構(10)を上昇して吸着体
(4)で吸着物品(7)を吸着する。
【００２７】これによって、吸着物品(7)が産業ロボッ
ト(1)の把手装置により正常に把持されて産業ロボット
(1)によって正常に目的位置に搬送される。したがっ
て、目的地に到着した吸着物品(7)の位置にずれを生じ
て積み付けが不安定になるなどの不具合の発生を伴うこ
となく、また前述の図７の場合のように産業ロボット
(1)により把持した吸着物品(7)を一旦位置補正装置(8)
に載置して位置を補正した上で再把持する動作が不要に
なり、搬送周期を短縮して作業能率を向上することがで
きる。
【００２８】また、制御装置(5)による吸着物品(7)の把
持正常化、すなわち把持部(13)の把持面と吸着物品(7)
側面との水平面における角度Ｄ及びそれぞれの腕体(12)
に対する吸着物品(7)のずれ補正量Ｋの計測、補正計算
並びに吸着物品(7)の吸着位置変更を産業ロボット(1)る
よる吸着物品(7)の搬送動作中に行うことも可能であ
る。このようにしても、吸着物品(7)を産業ロボット(1)
の把手装置により正常に把持して産業ロボット(1)によ
って正常に目的位置に搬送することができ、搬送周期を
短縮して作業能率を向上することができる。
【００２９】
【発明の効果】この発明の請求項１記載の発明は以上説
明したように、産業ロボットの作動先端部に設けられた
基体と、この基体に設けられて吸着物品の上面に対向す
る吸着体と、基体に設けられて互いに離れて距離検出子
が装備され吸着物品の側面に対向する腕体と、この腕体
が吸着物品に対向したときの吸着物品側面に対するそれ
ぞれの距離検出子の距離出力により腕体に対する吸着物
品の傾きを計測する制御装置とを設けたものである。
【００３０】これによって、計測された腕体に対する吸
着物品の傾きに基づいて産業ロボットが制御される。し
たがって、吸着物品が正常に吸着把持されていなくても
産業ロボットによって正常に目的位置に搬送され、搬送
周期を短縮し作業能率を向上する効果がある。
【００３１】また、この発明の請求項２記載の発明は以
上説明したように、産業ロボットの作動先端部に設けら
れた基体と、この基体に設けられ吸着物品の上面に対向
する吸着体と、基体に長さ検出器を介して前後進可能に
装着され吸着物品の側面に対向する腕体と、この腕体が
吸着物品に接したときの長さ検出器の長さ出力により基
体に対する吸着物品の位置ずれを計測する制御装置とを
設けたものである。
【００３２】これによって、計測された基体に対する吸
着物品の位置ずれに基づいて産業ロボットが制御され
る。したがって、吸着物品が正常に吸着把持されていな
くても産業ロボットによって正常に目的位置に搬送さ
れ、搬送周期を短縮し作業能率を向上する効果がある。
【００３３】また、この発明の請求項３記載の発明は以
上説明したように、産業ロボットの作動先端部に設けら
れた基体と、この基体に設けられて吸着物品の上面に対
向する吸着体と、基体に設けられて互いに離れて距離検
出子が装備されると共に、基体に長さ検出器を介して前
後進可能に装着されて吸着物品の側面を把持する腕体
と、この腕体が吸着物品に対向したときの吸着物品側面
に対するそれぞれの距離検出子の距離出力により腕体に
対する吸着物品の傾きを計測すると共に、腕体が吸着物
品を把持したときの長さ検出器の長さ出力により基体に
対する吸着物品の位置ずれを計測し、腕体の動作を介し
て吸着体により吸着把持した吸着物品を一旦吸着解除し
て計測した吸着物品の傾き及び位置ずれに基づいて吸着
物品の正常状態再吸着把持を産業ロボットに指令する制
御装置とを設けたものである。
【００３４】これによって、腕体により把持されて吸着
体により吸着把持された吸着物品が一旦吸着解除され、
計測した吸着物品の傾き及び位置ずれに基づいて、腕体
により吸着物品の把持が補正され吸着物品が正常状態に
再吸着把持されて産業ロボットにより搬送される。した
がって、吸着物品の不正吸着把持が補正されて産業ロボ
ットによって正常に吸着物品が目的位置に搬送され、搬
送周期を短縮し作業能率を向上する効果がある。
【００３５】また、この発明の請求項４記載の発明は以
上説明したように、産業ロボットの作動先端部に設けら
れた基体と、この基体に設けられて吸着物品の上面に対
向する吸着体と、基体に設けられて互いに離れて距離検
出子が装備されると共に、基体に長さ検出器を介して前
後進可能に装着されて吸着物品の側面を把持する腕体
と、この腕体が吸着物品に対向したときの吸着物品側面
に対するそれぞれの距離検出子の距離出力により腕体に
対する吸着物品の傾きを計測すると共に、腕体が吸着物
品を把持したときの長さ検出器の長さ出力により基体に
対する吸着物品の位置ずれを計測し、吸着体により吸着
把持した吸着物品を一旦吸着解除して計測した吸着物品
の傾き及び位置ずれに基づいて腕体の動作を介して吸着
物品の正常状態再吸着把持を搬送動作中の産業ロボット
に指令する制御装置とを設けたものである。
【００３６】これによって、産業ロボットの搬送動作中
に腕体により把持されて吸着体により吸着把持された吸
着物品が一旦吸着解除され、計測した吸着物品の傾き及
び位置ずれに基づいて、腕体により吸着物品の把持が補
正され吸着物品が正常状態に再吸着把持されて産業ロボ
ットにより搬送される。したがって、吸着物品の不正吸
着把持が補正されながら産業ロボットによって正常に吸
着物品が目的位置に搬送され、搬送周期を短縮し作業能
率を向上する効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施例１を示す概念的全体構成図。
【図２】図１の把手装置の底面側の拡大斜視図。
【図３】図１の把手装置が腕体に対して傾いた吸着物品
に対応した状態を説明する拡大平面図。
【図４】図１の把手装置が吸着物品の中心から外れた位
置で把持動作した状態を説明する拡大平面図。
【図５】図１の把手装置が吸着物品の中心から外れた位
置であって、かつ腕体に対して傾いた状態で吸着物品を
把持動作した状態を説明する拡大平面図。
【図６】図５の正面図。
【図７】従来の産業用ロボット装置の概念的全体構成
図。
【符号の説明】
１ 産業ロボット ４ 吸着体 ５ 制御装置 ７ 吸着物品 ９ 基体 １１ 長さ検出器 １２ 腕体 １４ 距離検出子

Claims (4)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 産業ロボットの作動先端部に設けられた
    基体と、この基体に設けられて吸着物品の上面に対向す
    る吸着体と、上記基体に設けられて互いに離れて距離検
    出子が装備され上記吸着物品の側面に対向する腕体と、
    この腕体が上記吸着物品に対向したときの上記吸着物品
    側面に対するそれぞれの上記距離検出子の距離出力によ
    り上記腕体に対する上記吸着物品の傾きを計測する制御
    装置とを備えた産業ロボットの把手装置。
  2. 【請求項２】 産業ロボットの作動先端部に設けられた
    基体と、この基体に設けられて吸着物品の上面に対向す
    る吸着体と、上記基体に長さ検出器を介して前後進可能
    に装着され上記吸着物品の側面に対向する腕体と、この
    腕体が上記吸着物品に接したときの上記長さ検出器の長
    さ出力により上記基体に対する上記吸着物品の位置ずれ
    を計測する制御装置とを備えた産業ロボットの把手装
    置。
  3. 【請求項３】 産業ロボットの作動先端部に設けられた
    基体と、この基体に設けられて吸着物品の上面に対向す
    る吸着体と、上記基体に設けられて互いに離れて距離検
    出子が装備されると共に、上記基体に長さ検出器を介し
    て前後進可能に装着されて上記吸着物品の側面を把持す
    る腕体と、この腕体が上記吸着物品を把持したときの上
    記吸着物品側面に対するそれぞれの上記距離検出子の距
    離出力により上記腕体に対する上記吸着物品の傾きを計
    測すると共に、上記腕体が上記吸着物品を把持したとき
    の上記長さ検出器の長さ出力により上記基体に対する上
    記吸着物品の位置ずれを計測し、上記吸着体により吸着
    把持した上記吸着物品を一旦吸着解除して計測した上記
    吸着物品の傾き及び位置ずれに基づいて上記腕体の動作
    を介して上記吸着物品の正常状態再吸着把持を上記産業
    ロボットに指令する制御装置とを備えた産業ロボットの
    把手装置。
  4. 【請求項４】 産業ロボットの作動先端部に設けられた
    基体と、この基体に設けられて吸着物品の上面に対向す
    る吸着体と、上記基体に設けられて互いに離れて距離検
    出子が装備されると共に、上記基体に長さ検出器を介し
    て前後進可能に装着されて上記吸着物品の側面を把持す
    る腕体と、この腕体が上記吸着物品に対向したときの上
    記吸着物品側面に対するそれぞれの上記距離検出子の距
    離出力により上記腕体に対する上記吸着物品の傾きを計
    測すると共に、上記腕体が上記吸着物品を把持したとき
    の上記長さ検出器の長さ出力により上記基体に対する上
    記吸着物品の位置ずれを計測し、上記吸着体により吸着
    把持した上記吸着物品を一旦吸着解除して計測した上記
    吸着物品の傾き及び位置ずれに基づいて上記腕体の動作
    を介して上記吸着物品の正常状態再吸着把持を搬送動作
    中に上記産業ロボットに指令する制御装置とを備えた産
    業ロボットの把手装置。
JP11956393A 1993-05-21 1993-05-21 産業ロボットの把手装置 Pending JPH06328383A (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP11956393A JPH06328383A (ja) 1993-05-21 1993-05-21 産業ロボットの把手装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP11956393A JPH06328383A (ja) 1993-05-21 1993-05-21 産業ロボットの把手装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPH06328383A true JPH06328383A (ja) 1994-11-29

Family

ID=14764431

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP11956393A Pending JPH06328383A (ja) 1993-05-21 1993-05-21 産業ロボットの把手装置

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JPH06328383A (ja)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8408619B2 (en) 2011-01-06 2013-04-02 Seiko Epson Corporation Robot hand
US8794685B2 (en) 2011-05-11 2014-08-05 Seiko Epson Corporation Robot hand and robot
CN113607333A (zh) * 2021-07-30 2021-11-05 邵阳学院 一种基于工业机器人的自动化生产线
US11420339B2 (en) 2017-12-22 2022-08-23 Kabushiki Kaisha Toshiba Article holding device and article holding system

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS59166482A (ja) * 1983-03-08 1984-09-19 株式会社東芝 搬送装置
JPS6360843A (ja) * 1986-08-29 1988-03-16 Toyota Motor Corp 吸着パツドを用いたワ−クの搬送方法及び装置
JPH01220500A (ja) * 1988-02-29 1989-09-04 Toshiba Corp 部品位置決め搬送ヘッド及びそのヘッドを用いた部品搬送方法

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS59166482A (ja) * 1983-03-08 1984-09-19 株式会社東芝 搬送装置
JPS6360843A (ja) * 1986-08-29 1988-03-16 Toyota Motor Corp 吸着パツドを用いたワ−クの搬送方法及び装置
JPH01220500A (ja) * 1988-02-29 1989-09-04 Toshiba Corp 部品位置決め搬送ヘッド及びそのヘッドを用いた部品搬送方法

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8408619B2 (en) 2011-01-06 2013-04-02 Seiko Epson Corporation Robot hand
CN103978490A (zh) * 2011-01-06 2014-08-13 精工爱普生株式会社 机器手
US8931817B2 (en) 2011-01-06 2015-01-13 Seiko Epson Corporation Robot hand
US8794685B2 (en) 2011-05-11 2014-08-05 Seiko Epson Corporation Robot hand and robot
US11420339B2 (en) 2017-12-22 2022-08-23 Kabushiki Kaisha Toshiba Article holding device and article holding system
CN113607333A (zh) * 2021-07-30 2021-11-05 邵阳学院 一种基于工业机器人的自动化生产线
CN113607333B (zh) * 2021-07-30 2023-03-10 邵阳学院 一种基于工业机器人的自动化生产线

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8790064B2 (en) Device and method for aligning the position of plate-shaped parts
KR100418455B1 (ko) 로봇에의한제작품의처리방법
JP6122065B2 (ja) 搬送物を吊り下げて搬送するロボットシステム
JP4576694B2 (ja) 被処理体の処理システムの搬送位置合わせ方法及び被処理体の処理システム
JP6626411B2 (ja) 食品の詰め込み装置
WO2016186060A1 (ja) ロボットシステム及びロボット装置
TWI641536B (zh) Food filling device
JP6875870B2 (ja) 搬送システム及びその運転方法
JPH0699382A (ja) 物品のセット装置
JPH06328383A (ja) 産業ロボットの把手装置
JP6709692B2 (ja) ロボット、教示用治具およびロボットの教示方法
JP3219748U (ja) 部品把持装置
JPH01161846A (ja) 移載装置
WO2018117229A1 (ja) 搬送システム及びその運転方法
JPH0582941U (ja) ガラス板の移載装置
JP7429578B2 (ja) アライナ装置およびワークの位置ずれ補正方法
WO2013042185A1 (ja) ハンドリングシステム
JPH06234420A (ja) 半完成部品を成形機に供給するための装置と、半完成部品のスタックを位置決めするための方法
JP3760212B2 (ja) アライメント処理方法およびアライメント処理装置
JPH08157069A (ja) ワーク搬送装置およびワーク搬送方法
JPH1120948A (ja) ワーク搬送制御装置
JPH0588723A (ja) マニピユレータ制御装置及び座標補正方法
JPH085023B2 (ja) つかみユニツト
CN116198970A (zh) 工业用机器人及工业用机器人的示教方法
JPH04133527U (ja) ロボツト装置