JPH05229792A - フォークリフトにおけるティルトシリンダの油圧制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】ティルトシリンダの油圧制御装置に関し、フォ
ークの揚高変化及び荷の荷重変化に基づいてフォークの
傾動速度を調整してティルトレバーの操作性を向上させ
るとともに、フォークの傾動動作に伴う荷崩れの防止を
行うことを目的とする。 【構成】フォーク７を傾動動作させるティルトシリンダ
１１と、フォーク７を昇降動作させるリフトシリンダ６
と、荷役の荷重を検出する圧力センサ１２と、揚高位置
を検出する揚高センサ１３と、操作角θを検出するレバ
ー操作量検出センサ９と、フォーク７の傾動速度を調整
するコントロールバルブ１０と、リフトシリンダ６の揚
高位置及び荷役の荷重毎に操作角θに対するコントロー
ルバルブ１０の開度指令値を記憶したメモリ１７と、テ
ィルトレバー８の操作角θに基づいてそのときのフォー
ク７の揚高位置及び荷役の荷重毎に対応した開度指令値
によりフォーク７の傾動制御を行わせるコントローラ３
とを備えた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はフォークリフトにおける
ティルトシリンダの油圧制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、フォークリフトのティルトシリン
ダを動作させてマスト（以下、説明の便宜上フォークと
いう）の傾動動作を行わせる場合、図５，図６に示すよ
うに前傾動作と後傾動作はティルトレバー５１の操作方
向に基づいて行われ、その傾動速度はティルトレバー５
１のレバー操作角（操作量）θによって設定されてい
る。即ち、ティルトレバー５１の操作方向に基づいて電
磁比例制御バルブ５２が切り換わりティルトシリンダ５
３に供給される作動油の供給方向を変えてフォーク５４
を傾動動作させる。又、ティルトレバー５１の操作角
（操作量）θに基づいて電磁比例制御バルブ５２の作動
油の供給が調整されてフォーク５４の傾動速度が制御さ
れる。尚、ティルトレバー５１の操作力は該ティルトレ
バー５１の操作角θに基づいて直線的に増加するように
なっている。

【０００３】前記フォーク５４の傾動速度制御について
詳述すると、ティルトレバー５１のレバー操作角θをポ
テンショメータよりなるレバー操作検出センサ５５にて
検出し、この検出信号をコントローラ５６に出力する。

【０００４】前記コントローラ５６はＡ／Ｄコンバータ
５７、ＣＰＵ５８、メモリ５９、Ｄ／Ａコンバータ６０
及び定電流アンプ６１とから構成されている。そして、
前記レバー操作検出センサ５５からの検出信号はＡ／Ｄ
コンバータ５７にてデジタル値に変換されてＣＰＵ５８
に出力され、ＣＰＵ５８はその時のティルトレバー５１
の操作角θを演算する。該ＣＰＵ５８はレバー操作角θ
を演算すると、図７に示す前記メモリ５９に記憶された
操作角θに対して駆動電流値Ｉが設定されるマップに基
づいて前記電磁比例制御バルブ５２に通電する駆動電流
値Ｉを割り出す。尚、図７に示すレバー操作角θに対す
る駆動電流値Ｉは予め試験又は論理的に求めたものであ
って、これをデータとしての前記メモリ５９に記憶させ
ている。

【０００５】前記ＣＰＵ５８は前記駆動電流値Ｉにて電
磁比例制御バルブ５２を駆動制御すべくこの駆動電流値
Ｉに対する駆動制御信号をＤ／Ａコンバータ６０に出力
し、Ｄ／Ａコンバータ６０はこの駆動制御信号をアナロ
グ変換し、定電流アンプ６１から該駆動電流値Ｉを電磁
比例制御バルブ５２に通電する。電磁比例制御バルブ５
２はこの駆動電流値Ｉ（即ちレバー操作角θ）によって
決まる供給又は流出量にて作動油を前記ティルトシリン
ダ５３に供給する。従って、ティルトレバー５１の操作
角θに基づいて駆動電流値Ｉが求められ、その駆動電流
値Ｉによってその時の作動油の供給又は排出量が決まり
傾動速度が決定される。即ち、ティルトレバー５１の操
作角θによってフォーク５４の傾動速度が決定される。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、荷をフォー
ク５４が持ち上げているとき、フォーク５４の高さが高
ければ高い程、ティルトシリンダ５３を微速で制御し、
フォーク５４の傾動速度をゆっくりとする必要がある。
特に、フォーク５４の前傾動作においてはフォーク５４
によって持ち上げられている荷の荷重と、フォーク５４
の高さを考慮して前傾動作をゆっくりとする必要があ
る。

【０００７】しかしながら、前記フォーク５４の傾動速
度はフォーク５４によって持ち上げられている荷の荷
重、フォーク５４の高さに関係なく決定される。従っ
て、ティルトレバー５１の操作角θを微調整しながらフ
ォーク５４の傾動速度を調整しなければならず、操作性
が悪いという問題がある。

【０００８】又、誤ってティルトレバー５１の操作角θ
を大きくした場合、フォーク５４の傾動速度が速くな
り、特に前傾動作の場合にはフォーク５４から荷が落下
する恐れがある。

【０００９】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであって、その第１目的は、荷の荷重変化に基
づいてフォークの傾動速度を調整してティルトレバーの
操作性を向上させるとともに、フォークの傾動動作に伴
う荷崩れの防止を行うことができるフォークリフトにお
けるティルトシリンダの油圧制御装置を提供することに
ある。

【００１０】第２の目的は、フォークの揚高変化に基づ
いてフォークの傾動動作を調整し、ティルトレバーの操
作性を向上させることができるとともに、フォークの傾
動動作に伴う荷崩れの防止を行うことができるフォーク
リフトにおけるティルトシリンダの油圧制御装置を提供
することにある。

【００１１】第３の目的は、フォークの揚高変化及び荷
の荷重変化に基づいてフォークの傾動速度を調整してテ
ィルトレバーの操作性を向上させるとともに、フォーク
の傾動動作に伴う荷崩れの防止を行うことができるフォ
ークリフトにおけるティルトシリンダの油圧制御装置を
提供することにある。

【００１２】

【課題を解決するための手段】本発明は上記問題点を解
決するため、本願第１の発明は、フォークリフトのフォ
ークを傾動動作させるティルトシリンダと、前記フォー
クによって持ち上げられる荷役の荷重を検出する荷重検
出手段と、前記ティルトシリンダの伸縮速度を設定する
前記操作手段の操作量を検出する操作量検出手段と、前
記ティルトシリンダの作動油の流量を調整して前記フォ
ークの傾動速度を調整するコントロールバルブと、前記
荷役の荷重毎に操作手段の操作量に対するコントロール
バルブを開度制御するための開度指令値を記憶する記憶
手段と、前記操作手段の操作量に基づいてそのときの荷
役の荷重に対応した開度指令値により前記コントロール
バルブを開度制御してフォークの傾動制御を行わせる荷
役用油圧制御手段とを備えたことをその要旨とする。

【００１３】第２の発明は、フォークリフトのフォーク
を傾動動作させるティルトシリンダと、前記フォークを
昇降動作させるリフトシリンダと、前記フォークの揚高
位置を検出する揚高検出手段と、前記ティルトシリンダ
の伸縮速度を設定する前記操作手段の操作量を検出する
操作量検出手段と、前記ティルトシリンダの作動油の流
量を調整して前記フォークの傾動速度を調整するコント
ロールバルブと、前記フォークの揚高位置毎にそのとき
の操作手段の操作量に対するコントロールバルブを開度
制御するための開度指令値を記憶した記憶手段と、前記
操作手段の操作量に基づいてそのときのフォークの揚高
位置に対応した開度指令値により前記コントロールバル
ブを開度制御してフォークの傾動制御を行わせる荷役用
油圧制御手段とを備えたことをその要旨とする。

【００１４】第３の発明は、フォークリフトのフォーク
を傾動動作させるティルトシリンダと、前記フォークを
昇降動作させるリフトシリンダと、前記フォークによっ
て持ち上げられる荷役の荷重を検出する荷重検出手段
と、前記フォークの揚高位置を検出する揚高検出手段
と、前記ティルトシリンダの伸縮速度を設定する前記操
作手段の操作量を検出する操作量検出手段と、前記ティ
ルトシリンダの作動油の流量を調整して前記フォークの
傾動速度を調整するコントロールバルブと、前記リフト
シリンダの揚高位置及び荷役の荷重毎に操作手段の操作
量に対するコントロールバルブを開度制御するための開
度指令値を記憶した記憶手段と、前記操作手段の操作量
に基づいてそのときのフォークの揚高位置及び荷役の荷
重毎に対応した開度指令値により前記コントロールバル
ブを開度制御してフォークの傾動制御を行わせる荷役用
油圧制御手段とを備えたことをその要旨とする。

【００１５】

【作用】荷役用油圧制御手段はそのときの操作手段の操
作量に対する荷役の荷重毎に対応した開度指令値を記憶
手段から読み出す。前記記憶手段から読み出された開度
指令値に基づいて荷役用油圧制御手段は、コントロール
バルブを開度制御してティルトシリンダの伸縮制御を行
い、フォークの傾動動作の制御を行う。

【００１６】又、荷役用油圧制御手段はそのときの操作
手段の操作量に対してそのときのフォークの揚高位置に
対応した開度指令値を記憶手段から読み出す。前記記憶
手段から読み出された開度指令値に基づいて荷役用油圧
制御手段はコントロールバルブを開度制御してティルト
シリンダの伸縮制御を行い、フォークの傾動動作を行
う。

【００１７】更に、荷役用油圧制御手段はそのときの操
作手段の操作量に対してそのときの揚高位置及び荷役の
荷重毎に対応した開度指令値を記憶手段から読み出す。
前記記憶手段から読み出された開度指令値に基づいて荷
役用油圧制御手段はコントロールバルブを開度制御して
ティルトシリンダの伸縮制御を行い、フォークの傾動制
御を行う。

【００１８】

【実施例】以下、本発明をフォークリフトにおけるティ
ルトシリンダの傾動制御の実施例を図１〜図４に基づい
て説明する。

【００１９】図１に示すように、フォークリフトにはそ
の運転席にリフトレバー１が備えられている。そして、
そのリフトレバー１の操作方向及び操作角θがレバー操
作量検出センサ（例えば、ポテンショメータ）２にて検
出され荷役用油圧制御手段としてのコントローラ３に出
力される。このコントローラ３によってコントロールバ
ルブ４が開度制御されて作動油の流量が調整される。調
整された作動油がマスト５に設けられるリフトシリンダ
６に供給され、該リフトシリンダ６が昇降制御されるよ
うになっている。前記リフトシリンダ６の昇降制御によ
り、フォーク７が昇降速度が制御されるようになってい
る。

【００２０】又、フォークリフトにはその運転席にティ
ルトレバー８が備えられている。そして、そのティルト
レバー８の操作方向及び操作角（操作量）θが操作量検
出手段としてのレバー操作量検出センサ（例えば、ポテ
ンショメータ）９にて検出されコントローラ３に出力さ
れる。このコントローラ３によってコントロールバルブ
１０が開度制御されて作動油の流量が調整される。調整
された作動油がティルトシリンダ１１に供給され、前記
マスト５が傾動制御されるようになっている。前記マス
ト５の傾動制御により、フォーク７が傾動速度が制御さ
れるようになっている。

【００２１】つまり、前記ティルトレバー８の操作方向
及び操作角θに基づいてコントローラ３はフォーク７の
傾動制御が行われるようになっている。尚、ティルトレ
バー８の操作角θが中立位置から基準操作角θ１又は中
立位置から基準操作角−θ１の範囲の場合、ティルトシ
リンダ１１を動作させない不感帯が設けられ、リフトレ
バー１の操作角θが基準操作角±θ１以上の場合、その
操作角θに基づいてコントロールバルブ１０がコントロ
ーラ３により開度制御され、フォーク７の傾動制御が行
われるようになっている。更に、ティルトレバー８が所
定の操作角±θn 以上となった場合、その操作角θに係
わらずコントローラ３はコントロールバルブ１０を一定
の開度に制御し、一定量の作動油をティルトシリンダ１
１へ供給して一定速度でフォーク７を傾動制御するよう
になっている。

【００２２】前記マスト５の下部には荷重検出手段とし
ての圧力センサ１２が設けられ、この圧力センサ１２に
よってフォーク７によって持ち上げられた荷役の荷重を
検出するようになっている。又、マスト５の上部側面に
は揚高検出手段としての揚高センサ１３が設けられ、こ
の揚高センサ１３によってフォーク７の揚高位置を検出
するようになっている。

【００２３】前記作動油はエンジン１４の駆動により回
転するオイルポンプ１５によって前記コントロールバル
ブ４に供給され、該コントロールバルブ４のドレインか
ら流出する作動油が前記コントロールバルブ１０に供給
されるようになっている。

【００２４】前記コントローラ３は入力される検出信号
をデジタル信号に変換するＡ／Ｄコンバータ１６、演算
結果を一時的に記憶したり、作業プログラム及び各種デ
ータを記憶するとともに、前記ティルトレバー８を基準
操作角±θ１以上としたときティルトシリンダ１１を伸
縮させる駆動電流値（開度指令値）Ｉ及び後述するマッ
プＭＡ，ＭＢを記憶する記憶手段としてのメモリ１７、
前記入力信号、メモリ１７の各種データ及び作業プログ
ラムに基づいて演算処理を行うＣＰＵ１８、該ＣＰＵ１
８からの指令信号をアナログ信号に変換するＤ／Ａコン
バータ１９及び指令信号に基づいて出力信号を前記コン
トロールバルブ４，１０に出力する定電流アンプ２０と
から構成されている。

【００２５】前記Ａ／Ｄコンバータ１６にはレバー操作
量検出センサ２，９、圧力センサ１２及び揚高センサ１
３からの検出信号が入力され、この検出信号がデジタル
信号に変換されてＣＰＵ１８に出力されるようになって
いる。

【００２６】図３，図４に示すように、前記メモリ１７
にはフォーク７によって持ち上げられている荷役の荷重
毎にフォーク７の揚高位置に基づく設定駆動電流値が求
められるマップＭＡが記憶されている。このマップＭＡ
はフォーク７の揚高位置が最小でかつ荷役が無いとき設
定駆動電流値ＩM が設定され、フォーク７の揚高位置が
最小でかつ荷役が大（許容最大荷重）となるとき設定駆
動電流値ＩL （＜ＩM）が設定されるようになってい
る。

【００２７】そして、フォーク７の揚高位置が最大のと
きは荷役の荷重に係わらず設定駆動電流値ＩN （＜ＩL
）が設定されるようになっている。尚、このマップＭ
Ａの傾き及び設定駆動電流値ＩM ，ＩL ，ＩN のレベル
はコントロールバルブ１０を開度制御を試験的に行った
データに基づいたものである。従って、フォーク７によ
って持ち上げられている荷役の荷重及びフォーク７の揚
高位置に基づいて設定駆動電流値が任意に変化するよう
になっている。

【００２８】又、前記メモリ１７にはティルトレバー８
の操作角θに基づいた駆動電流値Ｉを設定するマップＭ
Ｂが記憶されている。このマップＭＢは次のように選択
される。つまり、前記マップＭＡに基づいて設定された
設定駆動電流値を駆動電流値Ｉに対応させる。このと
き、マップＭＢの中でティルトレバー８を所定の操作角
±θn 以上としたとき、前記設定駆動電流値と駆動電流
値Ｉとが一致するマップＭＢが選択されるようになって
いる。

【００２９】そして、マップＭＢが選択されると、その
マップＭＢに基づいてそのときのティルトレバー８の操
作角θに基づく駆動電流値Ｉが設定されるようになって
いる。つまり、ティルトレバー８の操作角θが中立位置
〜基準操作角−θ１又は中立位置〜基準操作角θ１の場
合、駆動電流値Ｉが０となるように設定されるようにな
っている。又、操作角θが基準操作角−θ１〜所定の操
作角−θn 又は基準操作角θ１〜所定の操作角θn の場
合、選択されたマップＭＢに基づく駆動電流値Ｉが設定
されるようになっている。更に、操作角θが±θn 以上
の場合、操作角θに係わらず選択されたマップＭＢに基
づく最大の駆動電流値Ｉが設定されるようになってい
る。

【００３０】例えばフォーク７の揚高位置が最低で、荷
役が無い場合、マップＭＡに基づいて設定駆動電流値Ｉ
M が設定される。この設定駆動電流値ＩM をマップＭＢ
の駆動電流値ＩM に対応させると、ティルトレバー８の
操作角θが所定の操作角±θn 以上でこの駆動電流値Ｉ
M と一致するマップＭM が選択されるようになってい
る。従って、ティルトレバー８を操作するとその時の操
作角θに対する駆動電流値Ｉが選択されたマップＭM に
基づいて設定されるようになっている。

【００３１】又、上記のように設定された駆動電流値Ｉ
はＣＰＵ１８によって読み出され、該ＣＰＵ１８はこの
駆動電流値Ｉに基づいたデューティ比を演算し、そのデ
ューティ比をＤ／Ａコンバータ１９を介して定電流アン
プ２０に出力するようになっている。前記定電流アンプ
２０はデューティ比に基づいた駆動電流をコントロール
バルブ１０に出力して該コントロールバルブ１０の電磁
比例ソレノイド１０ａ，１０ｂを通電するようになって
いる。

【００３２】そして、コントロールバルブ１０の電磁比
例ソレノイド１０ａ，１０ｂはデューティ制御された駆
動電流の平均駆動電流によって後述する制御バルブ４１
ａ，４１ｂを開度制御するようになっている。従って、
時間経過に伴って定電流アンプ２０から出力される駆動
電流が比例的に増加するため、制御バルブ４１ａ，４１
ｂの開度量が徐々に大きくなり、やがてコントロールバ
ルブ１０からティルトシリンダ１１に作動油が供給され
る。すると、ティルトシリンダ１１が伸縮動作してフォ
ーク７の傾動動作を開始させるようになっている。

【００３３】次に、前記コントロールバルブ４，１０の
油圧回路について詳述する。図２に示すように、前記コ
ントロールバルブ４には前記オイルポンプ１５から供給
される作動油が供給管路２１及び分流弁２２によってコ
ントロールバルブ４側の主管路２３を介して供給され
る。又、前記分流弁２２には逆止弁２４を介してパワー
ステアリング用のＰＳ管路２５が設けられている。そし
て、主管路２３は逆止弁３２を介してコントロールバル
ブ４に接続される供給管路３３に接続されている。

【００３４】前記コントロールバルブ４内にはスプール
２６が配設されるとともに、その両端にはパイロット操
作用の油室２７がそれぞれ形成されている。この油室２
７により前記スプール２６が摺動自在となっている。
尚、前記油圧室２７にはスプリング２８が配設され、こ
のスプリング２８によってスプール２６は常には中立位
置に保持されている。

【００３５】前記油室２７には電磁比例ソレノイド４
ａ，４ｂによって開閉制御される制御バルブ２９ａ，２
９ｂが接続されている。従って、前記定電流アンプ２０
により電磁比例ソレノイド４ａ，４ｂを介して制御バル
ブ２９ａ，２９ｂが開閉制御されるようになっている。
そして、前記制御バルブ２９ａ，２９ｂの開閉制御によ
り該制御バルブ２９ａ，２９ｂに供給される作動油の流
量が調整されて油室２７に供給されるようになってい
る。

【００３６】前記それぞれの油室２７にはパイロットド
レイン管３０が接続され、タンクあるいは戻り管路に導
出されるようになっており、このパイロットドレイン管
３０にはそれぞれの油室２７から流出される作動油の流
出量を規制する絞り弁（オリフィス）３１が設けられて
いる。

【００３７】即ち、コントロールバルブ４は上昇用又は
下降用の電磁比例ソレノイド４ａ，４ｂの通電に基づく
制御バルブ２９ａ，２９ｂの開閉制御により作動油が油
室２７に導入する一方、該油室２７内の作動油をパイロ
ットドレイン管３０の絞り弁３１により制限された流量
で流出されることによってスプール２６に作用する作動
油圧の大きさを制御し、この作動油圧とスプリング２８
の力がバランスした位置にスプール２６が変位されるよ
うになっている。

【００３８】従って、電磁比例ソレノイド４ａ，４ｂに
通電される駆動電流に基づいて制御バルブ２９ａ，２９
ｂを開度制御することにより、それに対応するスプール
２６の位置が得られるようになっており、リフトシリン
ダ６はスプール２６の位置に対応する量の作動油が供給
又は排出される。即ち、リフトシリンダ６はスプール２
６の位置に対応した速度で上昇するようになっている。

【００３９】前記コントロールバルブ１０には前記コン
トロールバルブ４から抜けた作動油が主管路３５を介し
て供給される。そして、コントロールバルブ１０には供
給管路３７が接続され、該供給管路３７は逆止弁３６を
介して主管路２３に接続されている。

【００４０】前記コントロールバルブ１０内にはパイロ
ット操作弁３８をそれぞれ備えたスプール３９が配設さ
れるとともに、その両端にはパイロット操作用の油室４
０がそれぞれ形成されている。この油室４０により前記
スプール３９が摺動自在となっている。尚、前記油室４
０にはスプリング４１が配設され、このスプリング４１
によってスプール３９は常には中立位置に保持されてい
る。前記油室４０には前記電磁比例ソレノイド１０ａ，
１０ｂによって開閉制御される制御バルブ４１ａ，４１
ｂが接続されている。

【００４１】従って、電磁比例ソレノイド１０ａ，１０
ｂにより前記制御バルブ４１ａ，４１ｂが開閉制御され
る。前記制御バルブ４１ａ，４１ｂの開閉制御により該
制御バルブ４１ａ，４１ｂに供給される作動油の流量が
調整されて油室４０に供給されるようになっている。

【００４２】前記それぞれの油室４０にはパイロットド
レイン管４２が接続され、タンクあるいは戻り管路に導
出されるようになっており、このパイロットドレイン管
４２にはそれぞれの油室４０から流出される作動油の流
出量を規制する絞り弁（オリフィス）４３が設けられて
いる。

【００４３】即ち、コントロールバルブ１０は前傾用又
は後傾用の電磁比例ソレノイド１０ａ，１０ｂの通電に
基づく制御バルブ４１ａ，４１ｂの開度制御により作動
油が油室４０に導入する一方、該油室４０内の作動油を
パイロットドレイン管４２の絞り弁４３により制限され
た流量で流出されることによってスプール３９に作用す
る作動油圧の大きさを制御し、この作動油圧とスプリン
グ４１の力がバランスした位置にスプール３９が変位さ
れるようになっている。

【００４４】従って、電磁比例ソレノイド１０ａ，１０
ｂに通電されるデューティ制御された駆動電流の平均駆
動電流に基づいて制御バルブ４１ａ，４１ｂの開度を制
御することにより、それに対応するスプール３９の位置
が得られるようになっており、ティルトシリンダ１１に
はスプール３９の位置に対応する量の作動油が供給又は
排出される。即ち、ティルトシリンダ１１はスプール３
９の位置に対応した速度で伸縮動作し、フォーク７が傾
動動作するようになっている。

【００４５】次に、上記のように構成されたティルトシ
リンダの油圧制御装置の作用について説明する。まず、
ティルトシリンダ１１の伸長動作によるフォーク７の前
傾動作について説明する。

【００４６】図１，図４に示すように、圧力センサ１２
の検出信号及び揚高センサ１３の検出信号に基づいてＣ
ＰＵ１８はフォーク７の揚高位置及び荷役の荷重を検出
する。そして、ティルトレバー８の操作に基づいてその
ときのフォーク７の揚高位置及び荷役の荷重の検出を行
う。このとき、ＣＰＵ１８はフォーク７の揚高位置がｈ
１、荷役の荷重がｇ１になったと判断すると、メモリ１
７のマップＭＡに基づいて設定駆動電流値Ｉ１が設定さ
れる。

【００４７】次に、ＣＰＵ１８はメモリ１７のマップＭ
Ａに基づいて設定駆動電流値Ｉ１を駆動電流値Ｉ１と一
致させる。すると、ＣＰＵ１８はこの駆動電流値Ｉ１と
ティルトレバー８が所定の操作角−θn 以上となったと
きの最大の駆動電流値Ｉ１と一致するマップＭ１を選択
する。

【００４８】その後、ティルトレバー８の操作角θが中
立位置から基準操作角−θ１以内である場合、ＣＰＵ１
８は選択されたマップＭ１に基づいて駆動電流値Ｉを読
み出す。この場合、ティルトシリンダ１１を伸長させて
フォーク７を前傾動作させない不感帯であるため駆動電
流値Ｉは０であり、ＣＰＵ１８はＤ／Ａコンバータ１９
を介して定電流アンプ２０に駆動電流値Ｉに基づいたデ
ューティ比を出力しない。この結果、ティルトシリンダ
１１は伸長せず、フォーク７の前傾動作は行われない。

【００４９】そして、ティルトレバー８の操作角θが基
準操作角−θ１から所定の操作角−θn の範囲である場
合、ＣＰＵ１８は選択されたマップＭ１に基づいてその
ときのティルトレバー８の操作角θに対応する駆動電流
値Ｉをメモリ１７から読み出す。その後、ＣＰＵ１８は
読み出された駆動電流値Ｉに基づいてデューティ比を演
算し、このデューティ比をＤ／Ａコンバータ１９を介し
て定電流アンプ２０に出力する。

【００５０】前記定電流アンプ２０はデューティ比に基
づいた駆動電流をコントロールバルブ１０の電磁比例ソ
レノイド１０ａ，１０ｂに出力する。すると、デューテ
ィ制御された駆動電流の平均駆動電流によって制御バル
ブ４１ａ，４１ｂが開度制御される。従って、コントロ
ールバルブ１０から供給される作動油の流量が調整され
てティルトシリンダ１１が伸長し、フォーク７を前傾動
作させる。

【００５１】又、ティルトレバー８の操作角θが所定の
操作角−θn 以上になったとき、ＣＰＵ１８は選択され
たマップＭ１に基づいてティルトレバー８の操作角θに
係わらず駆動電流値Ｉ１を読み出す。前記ＣＰＵ１８は
その駆動電流値Ｉ１に基づいてデューティ比を演算し、
このデューティ比をＤ／Ａコンバータ１９を介して定電
流アンプ２０に出力する。

【００５２】前記定電流アンプ２０はデューティ比に基
づいた駆動電流をコントロールバルブ１０の電磁比例ソ
レノイド１０ａ，１０ｂに出力する。すると、デューテ
ィ制御された駆動電流の平均駆動電流によって制御バル
ブ４１ａ，４１ｂが開度制御される。従って、コントロ
ールバルブ１０から供給される作動油の流量が調整され
てティルトシリンダ１１が伸長し、フォーク７を前傾動
作させる。尚、このとき、駆動電流値Ｉ１はマップＭ１
において最大となるため、選択されたマップＭ１に基づ
くティルトシリンダ１１の伸長速度は最大になり、フォ
ーク７の前傾動作が最大となる。

【００５３】次に、フォーク７の後傾動作について説明
する。上記と同様に、図１，図３に示すように、圧力セ
ンサ１２の検出信号及び揚高センサ１３の検出信号に基
づいてＣＰＵ１８はフォーク７の揚高位置及び荷役の荷
重を検出する。そして、ティルトレバー８の操作に基づ
いてそのときのフォーク７の揚高位置及び荷役の荷重の
検出を行う。このとき、ＣＰＵ１８はフォーク７の揚高
位置がｈ２、荷役の荷重がｇ２になったとき、メモリ１
７のマップＭＡに基づいて設定駆動電流値Ｉ２が設定さ
れる。

【００５４】次に、ＣＰＵ１８はメモリ１７のマップＭ
Ａに基づいて設定駆動電流値Ｉ２を駆動電流値Ｉ２と一
致させる。すると、ＣＰＵ１８はこの駆動電流値Ｉ２と
ティルトレバー８が所定の操作角θn 以上となったとき
の最大の駆動電流値Ｉ２と一致するマップＭ２を選択す
る。

【００５５】その後、ティルトレバー８の操作角θが中
立位置から基準操作角θ１以内である場合、ＣＰＵ１８
は選択されたマップＭ２に基づいて駆動電流値Ｉを読み
出す。この場合、ティルトシリンダ１１を伸長させてフ
ォークを後傾動作させない不感帯であるため駆動電流値
Ｉは０であり、ＣＰＵ１８はＤ／Ａコンバータ１９を介
して定電流アンプ２０に駆動電流値Ｉに基づいたデュー
ティ比を出力しない。この結果、ティルトシリンダ１１
は収縮せず、フォーク７の後傾動作は行われない。

【００５６】そして、ティルトレバー８の操作角θが基
準操作角θ１から所定の操作角θnの範囲である場合、
ＣＰＵ１８は選択されたマップＭ２に基づいてそのとき
のティルトレバー８の操作角θに対応する駆動電流値Ｉ
をメモリ１７から読み出す。その後、ＣＰＵ１８は読み
出された駆動電流値Ｉに基づいてデューティ比を演算
し、このデューティ比をＤ／Ａコンバータ１９を介して
定電流アンプ２０に出力する。

【００５７】前記定電流アンプ２０はデューティ比に基
づいた駆動電流をコントロールバルブ１０の電磁比例ソ
レノイド１０ａ，１０ｂに出力する。すると、デューテ
ィ制御された駆動電流の平均駆動電流によって制御バル
ブ４１ａ，４１ｂが開度制御される。従って、コントロ
ールバルブ１０から供給される作動油の流量が調整され
てティルトシリンダ１１が収縮し、フォーク７を後傾動
作させる。

【００５８】又、ティルトレバー８の操作角θが所定の
操作角θn 以上になったとき、ＣＰＵ１８は選択された
マップＭ２に基づいてティルトレバー８の操作角θに係
わらず最大の駆動電流値Ｉ２を読み出す。前記ＣＰＵ１
８はその駆動電流値Ｉ２に基づいてデューティ比を演算
し、このデューティ比をＤ／Ａコンバータ１９を介して
定電流アンプ２０に出力する。

【００５９】前記定電流アンプ２０はデューティ比に基
づいた駆動電流をコントロールバルブ１０の電磁比例ソ
レノイド１０ａ，１０ｂに出力する。すると、デューテ
ィ制御された駆動電流の平均駆動電流によって制御バル
ブ４１ａ，４１ｂが開度制御される。従って、コントロ
ールバルブ１０から供給される作動油の流量が調整され
てティルトシリンダ１１が収縮し、フォーク７を後傾動
作させる。尚、このとき、駆動電流値Ｉ２はマップＭ２
において最大となるため、選択されたマップＭ２に基づ
くティルトシリンダ１１の収縮速度は最大になり、フォ
ーク７の後傾動作が最大となる。

【００６０】従って、フォーク７の高さが高い程、設定
駆動電流値が低く設定され、更に荷役の荷重が大きい
（重い）程、更に駆動電流値が低く設定されるため、フ
ォーク７の傾動速度が低速に設定される。この結果、テ
ィルトレバー８を操作するとフォーク７の傾動速度が微
速となり、フォーク７の荷役の荷崩れ及び落下を防止す
ることができるとともに、ティルトレバー８の操作性を
向上させることができる。

【００６１】又、フォーク７の高さが低い程、設定駆動
電流値が高く設定され、更に荷役の荷重が小さい（軽
い）程、更に設定駆動電流値が高く設定される。この結
果、ティルトレバー８を操作すると傾動速度が高速とな
り、フォーク７を所定の傾動位置に動作させることがで
き、フォーク７の応答性を向上させることができる。

【００６２】本実施例においては、フォーク７の揚高位
置及び荷役の荷重に基づいてマップＭＡから設定駆動電
流値を設定し、この設定駆動電流値を直接マップＭＢに
対応させたが、設定駆動電流値に設定率を掛けた値をマ
ップＭＢの駆動電流値Ｉとしてもよい。つまり、設定駆
動電流値に例えば８０％を掛けた値を駆動電流値Ｉと
し、ティルトレバー８が所定の操作角θn 以上となった
とき、この設定率を掛けた駆動電流値Ｉと一致するマッ
プを選択するようにしてもよい。

【００６３】又、本実施例においては、フォーク７の揚
高位置及び荷役の荷重に基づいてマップＭＡから設定駆
動電流値を設定したが、フォーク７の揚高位置のみによ
って設定駆動電流値を設定するようにしてもよい。つま
り、フォーク７の揚高位置が高い程、設定駆動電流値が
低く設定されるようなマップに基づいて設定駆動電流値
を設定するようにしてもよい。

【００６４】更に、荷役の荷重のみによって設定駆動電
流値を設定するようにしてもよい。つまり、荷役の荷重
が大きい程、設定駆動電流値が低く設定されるようなマ
ップに基づいて設定駆動電流値を設定するようにしても
よい。

【００６５】又、本実施例においては、ティルトレバー
８が基準操作角±θ１以上となったとき、ティルトシリ
ンダ１１が伸縮動作してフォーク７をティルト動作させ
るが、中立位置から比例的に増加するマップＭＢを設定
し、このマップＭＢに基づいて駆動電流値Ｉを設定し、
中立位置からのティルトレバー８の操作角θに基づいた
駆動電流値Ｉにてティルトシリンダ１１を伸縮動作させ
るようにしてもよい。

【００６６】

【発明の効果】以上、詳述したように本発明によれば、
荷の荷重変化に基づいてフォークの傾動速度を調整し、
ティルトレバーの操作性を向上させるとともに、フォー
クの傾動動作に伴う荷崩れの防止を行うことができると
いう優れた効果がある。

【００６７】又、フォークの揚高変化に基づいてフォー
クの傾動動作を調整し、ティルトレバーの操作性を向上
させることができるとともに、フォークの傾動動作に伴
う荷崩れの防止を行うことができるという優れた効果が
ある。

【００６８】更に、フォークの揚高変化及び荷の荷重変
化に基づいてフォークの傾動速度を調整し、ティルトレ
バーの操作性を向上させるとともに、フォークの傾動動
作に伴う荷崩れの防止を行うことができるという優れた
効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に具体化したフォークリフトにおけるテ
ィルトシリンダの油圧制御装置の構成を示すブロック回
路図である。

【図２】リフトシリンダ及びティルトシリンダを制御す
るコントロールバルブの油圧制御回路図である。

【図３】コントロールバルブの開度制御を行い、ティル
トシリンダの伸縮制御を行うためのマップを示す特性図
である。

【図４】コントロールバルブの開度制御を行い、ティル
トシリンダの伸縮制御を行うためのマップを示す特性図
である。

【図５】従来のフォークリフトにおけるティルトシリン
ダの油圧制御装置の構成を示すブロック回路図である。

【図６】ティルトレバーの操作角に対して操作力が上昇
することを示す特性図である。

【図７】電磁比例制御バルブの開度制御を行うための駆
動電流値を設定するマップの特性図である。

【符号の説明】

３…荷役用油圧制御手段としてのコントローラ、６…リ
フトシリンダ、７…フォーク、８…ティルトレバー、９
…操作量検出手段としてのレバー操作量検出センサ、１
０…コントロールバルブ、１１…ティルトシリンダ、１
２…荷重検出手段としての圧力センサ、１３…揚高検出
手段としての揚高センサ、１７…記憶手段としてのメモ
リ、θ…操作量としての操作角

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 フォークリフトのフォークを傾動動作さ
   せるティルトシリンダと、 前記フォークによって持ち上げられる荷役の荷重を検出
   する荷重検出手段と、前記ティルトシリンダの伸縮速度
   を設定する前記操作手段の操作量を検出する操作量検出
   手段と、 前記ティルトシリンダの作動油の流量を調整して前記フ
   ォークの傾動速度を調整するコントロールバルブと、 前記荷役の荷重毎に操作手段の操作量に対するコントロ
   ールバルブを開度制御するための開度指令値を記憶する
   記憶手段と、 前記操作手段の操作量に基づいてそのときの荷役の荷重
   に対応した開度指令値により前記コントロールバルブを
   開度制御してフォークの傾動制御を行わせる荷役用油圧
   制御手段とを備えたフォークリフトにおけるティルトシ
   リンダの油圧制御装置。
2. 【請求項２】 フォークリフトのフォークを傾動動作さ
   せるティルトシリンダと、 前記フォークを昇降動作させるリフトシリンダと、 前記フォークの揚高位置を検出する揚高検出手段と、 前記ティルトシリンダの伸縮速度を設定する前記操作手
   段の操作量を検出する操作量検出手段と、 前記ティルトシリンダの作動油の流量を調整して前記フ
   ォークの傾動速度を調整するコントロールバルブと、 前記フォークの揚高位置毎にそのときの操作手段の操作
   量に対するコントロールバルブを開度制御するための開
   度指令値を記憶した記憶手段と、 前記操作手段の操作量に基づいてそのときのフォークの
   揚高位置に対応した開度指令値により前記コントロール
   バルブを開度制御してフォークの傾動制御を行わせる荷
   役用油圧制御手段とを備えたフォークリフトにおけるテ
   ィルトシリンダの油圧制御装置。
3. 【請求項３】 フォークリフトのフォークを傾動動作さ
   せるティルトシリンダと、 前記フォークを昇降動作させるリフトシリンダと、 前記フォークによって持ち上げられる荷役の荷重を検出
   する荷重検出手段と、 前記フォークの揚高位置を検出する揚高検出手段と、 前記ティルトシリンダの伸縮速度を設定する前記操作手
   段の操作量を検出する操作量検出手段と、 前記ティルトシリンダの作動油の流量を調整して前記フ
   ォークの傾動速度を調整するコントロールバルブと、 前記リフトシリンダの揚高位置及び荷役の荷重毎に操作
   手段の操作量に対するコントロールバルブを開度制御す
   るための開度指令値を記憶した記憶手段と、 前記操作手段の操作量に基づいてそのときのフォークの
   揚高位置及び荷役の荷重毎に対応した開度指令値により
   前記コントロールバルブを開度制御してフォークの傾動
   制御を行わせる荷役用油圧制御手段とを備えたフォーク
   リフトにおけるティルトシリンダの油圧制御装置。