JPH05223928A - パルスレーダ - Google Patents
パルスレーダInfo
- Publication number
- JPH05223928A JPH05223928A JP4027666A JP2766692A JPH05223928A JP H05223928 A JPH05223928 A JP H05223928A JP 4027666 A JP4027666 A JP 4027666A JP 2766692 A JP2766692 A JP 2766692A JP H05223928 A JPH05223928 A JP H05223928A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pulse
- reception
- received
- threshold
- time
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 パルスレーダに関し、受信パルスのレベルに
関係なくその立ち上がり時刻を正確に検出して計測距離
精度を向上することを目的とする。 【構成】 受光器２によって受信された受信波の立ち上
がりを検出するためのコンパレータＣＯＭＰのしきい値
を変化させる手段５を有し、該しきい値変化手段５によ
り設定される複数のしきい値にもとづいて、該受信波の
立ち上がり時刻がマイコン３により算出される。
関係なくその立ち上がり時刻を正確に検出して計測距離
精度を向上することを目的とする。 【構成】 受光器２によって受信された受信波の立ち上
がりを検出するためのコンパレータＣＯＭＰのしきい値
を変化させる手段５を有し、該しきい値変化手段５によ
り設定される複数のしきい値にもとづいて、該受信波の
立ち上がり時刻がマイコン３により算出される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はパルスレーダに関し、送
信パルスと目標物で反射した受信パルスとの時間間隔を
検出して該目標物までの距離が演算されるパルスレーダ
に関する。なおこれらの送受信パルスとしては、レーザ
光、電波（マイクロ波・ミリ波等）、超音波などのパル
スが用いられる。
信パルスと目標物で反射した受信パルスとの時間間隔を
検出して該目標物までの距離が演算されるパルスレーダ
に関する。なおこれらの送受信パルスとしては、レーザ
光、電波（マイクロ波・ミリ波等）、超音波などのパル
スが用いられる。
【０００２】
【従来の技術】一般に上記パルスレーダにおいては、図
５に示されるように、レーダセンサから送信されたパル
ス（例えばレーザパルス）が目標物（ターゲット）で反
射して再び該レーダセンサで受信されるまでの時間Ｔを
該レーダセンサで検出することによって、該レーダセン
サが搭載されているレーダ車から該ターゲット（例えば
先行車）までの距離が演算される。
５に示されるように、レーダセンサから送信されたパル
ス（例えばレーザパルス）が目標物（ターゲット）で反
射して再び該レーダセンサで受信されるまでの時間Ｔを
該レーダセンサで検出することによって、該レーダセン
サが搭載されているレーダ車から該ターゲット（例えば
先行車）までの距離が演算される。
【０００３】しかしこの場合、該ターゲットの種類、状
態などによって該受信パルスの受信レベルが変動するた
め、該受信パルスの立ち上がり時間の検出に際し誤差が
生じ、これが距離精度に対する誤差の原因となる。すな
わち、従来は図６に示されるように、該受信パルスの立
ち上がりを一定のしきい値で検出していたため、受信パ
ルスの受信レベルが大きいときには該送信パルスとの時
間間隔がＴ1 として検出され、一方、該受信レベルが小
さいときには該送信パルスとの時間間隔がＴ2として検
出されることによって、該受信パルスの立ち上がり時刻
（受信パルスの受信時点）の検出にあたって誤差を生ず
るという問題点がある。
態などによって該受信パルスの受信レベルが変動するた
め、該受信パルスの立ち上がり時間の検出に際し誤差が
生じ、これが距離精度に対する誤差の原因となる。すな
わち、従来は図６に示されるように、該受信パルスの立
ち上がりを一定のしきい値で検出していたため、受信パ
ルスの受信レベルが大きいときには該送信パルスとの時
間間隔がＴ1 として検出され、一方、該受信レベルが小
さいときには該送信パルスとの時間間隔がＴ2として検
出されることによって、該受信パルスの立ち上がり時刻
（受信パルスの受信時点）の検出にあたって誤差を生ず
るという問題点がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明はかかる課題を
解決するためになされたもので、受信パルスの受信レベ
ルに関係なく該受信パルスの立ち上がり時刻（上記図６
のＡ点の時刻）を正確に検出することによって、該受信
パルスのレベル変動により生ずる計測精度誤差（距離精
度の誤差）を少なくしたものである。
解決するためになされたもので、受信パルスの受信レベ
ルに関係なく該受信パルスの立ち上がり時刻（上記図６
のＡ点の時刻）を正確に検出することによって、該受信
パルスのレベル変動により生ずる計測精度誤差（距離精
度の誤差）を少なくしたものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】かかる課題を解決するた
めに本発明によれば、送信パルスが送信されてから受信
パルスが受信されるまでの時間を検出することにより目
標物までの距離が演算されるパルスレーダであって、該
受信パルスの立ち上がりを検出するためのしきい値を変
化させる手段をそなえ、該しきい値変化手段により設定
される複数のしきい値にもとづいて該受信パルスの立ち
上がり時刻が演算されることを特徴とするパルスレーダ
が提供される。
めに本発明によれば、送信パルスが送信されてから受信
パルスが受信されるまでの時間を検出することにより目
標物までの距離が演算されるパルスレーダであって、該
受信パルスの立ち上がりを検出するためのしきい値を変
化させる手段をそなえ、該しきい値変化手段により設定
される複数のしきい値にもとづいて該受信パルスの立ち
上がり時刻が演算されることを特徴とするパルスレーダ
が提供される。
【０００６】なお該しきい値を変化させるにあたって
は、受信パルスが受信される毎に（すなわち１パルス毎
に）、該しきい値を複数回変化させてもよく（すなわち
図３に示されるように該立ち上がり時刻の検出に複数の
受信波を用い、その間、該複数の受信波のレベルはほぼ
一定であるとしてその立ち上がり時刻を検出する）、あ
るいはまた該しきい値変化手段を複数個設けて、１つの
受信波に対し同時に複数のしきい値を設定してその立ち
上がり時刻を検出するようにしてもよい。
は、受信パルスが受信される毎に（すなわち１パルス毎
に）、該しきい値を複数回変化させてもよく（すなわち
図３に示されるように該立ち上がり時刻の検出に複数の
受信波を用い、その間、該複数の受信波のレベルはほぼ
一定であるとしてその立ち上がり時刻を検出する）、あ
るいはまた該しきい値変化手段を複数個設けて、１つの
受信波に対し同時に複数のしきい値を設定してその立ち
上がり時刻を検出するようにしてもよい。
【０００７】
【作用】上記構成によれば、図４に示されるように、該
受信パルスに対するしきい値を例えば乃至に示され
るように複数の値に変化させて、該各しきい値と該受信
パルスとの複数の交点を求め、これらの交点をもとにし
て、該受信パルスの立ち上がり点（立ち上がり時刻）Ａ
を正確に求める（以下の実施例に示されるように、例え
ばマイコンで演算する）ことができる。
受信パルスに対するしきい値を例えば乃至に示され
るように複数の値に変化させて、該各しきい値と該受信
パルスとの複数の交点を求め、これらの交点をもとにし
て、該受信パルスの立ち上がり点（立ち上がり時刻）Ａ
を正確に求める（以下の実施例に示されるように、例え
ばマイコンで演算する）ことができる。
【０００８】なお該複数の交点をもとにして該受信波の
波形を近似するにあたっては、２次、あるいは直線近似
などによることができ、例えば直線近似による場合に
は、該しきい値として２つの値を設定し、該受信パルス
との２つの交点をもとにして直線近似することもでき
る。また該しきい値を変化させる範囲は、該受信パルス
の受信レベルに応じて、大きくしたり小さくしたりする
ようにしてもよい。
波形を近似するにあたっては、２次、あるいは直線近似
などによることができ、例えば直線近似による場合に
は、該しきい値として２つの値を設定し、該受信パルス
との２つの交点をもとにして直線近似することもでき
る。また該しきい値を変化させる範囲は、該受信パルス
の受信レベルに応じて、大きくしたり小さくしたりする
ようにしてもよい。
【０００９】
【実施例】図１は本発明の１実施例としてのパルスレー
ダ（例えばレーザレーダ）の構成を示すもので、発光器
１からはマイコン３により制御される所定時間間隔毎に
図３に示されるような送信波（レーザ光のパルス）が送
信され、該送信波がターゲットにより反射されて該図３
に示されるような受信波として受光器２で受光され、該
受信波に対応する受信パルスがコンパレータＣＯＭＰの
一方側入力端子に入力される。また該コンパレータＣＯ
ＭＰの他方側入力端子にはスレッショルド変化手段５を
介して所定のしきい値電圧が入力され、これにより該コ
ンパレータＣＯＭＰから出力される出力パルスの立ち上
がり時刻が決定される。
ダ（例えばレーザレーダ）の構成を示すもので、発光器
１からはマイコン３により制御される所定時間間隔毎に
図３に示されるような送信波（レーザ光のパルス）が送
信され、該送信波がターゲットにより反射されて該図３
に示されるような受信波として受光器２で受光され、該
受信波に対応する受信パルスがコンパレータＣＯＭＰの
一方側入力端子に入力される。また該コンパレータＣＯ
ＭＰの他方側入力端子にはスレッショルド変化手段５を
介して所定のしきい値電圧が入力され、これにより該コ
ンパレータＣＯＭＰから出力される出力パルスの立ち上
がり時刻が決定される。
【００１０】ここで該スレッショルド変化手段５を介し
て該コンパレータＣＯＭＰに入力されるしきい値電圧
は、上記図３に示されるように受信波が受信される毎に
（すなわち１パルス毎に）変化させられるので、該コン
パレータＣＯＭＰから出力される出力パルスの立ち上が
り時刻も、該１パルス毎に変化することとなる。またマ
イコン３には受信レベル検出手段４を介して、受光器２
で受信された受信波の受信レベルの情報が入力されるの
で、該マイコン３では該受信レベルに応じて該しきい値
電圧を変化させる範囲が適当な範囲となるように該スレ
ッショルド変化手段５を制御することができ、これによ
り該スレッショルド変化手段５から該コンパレータＣＯ
ＭＰに入力される上記各パルス毎のしきい値（複数のし
きい値）が、該受信レベルに応じてそれぞれ適当な電圧
値に設定される。
て該コンパレータＣＯＭＰに入力されるしきい値電圧
は、上記図３に示されるように受信波が受信される毎に
（すなわち１パルス毎に）変化させられるので、該コン
パレータＣＯＭＰから出力される出力パルスの立ち上が
り時刻も、該１パルス毎に変化することとなる。またマ
イコン３には受信レベル検出手段４を介して、受光器２
で受信された受信波の受信レベルの情報が入力されるの
で、該マイコン３では該受信レベルに応じて該しきい値
電圧を変化させる範囲が適当な範囲となるように該スレ
ッショルド変化手段５を制御することができ、これによ
り該スレッショルド変化手段５から該コンパレータＣＯ
ＭＰに入力される上記各パルス毎のしきい値（複数のし
きい値）が、該受信レベルに応じてそれぞれ適当な電圧
値に設定される。
【００１１】次いで上記発光器１から送信された送信波
に対応する送信パルスと、該送信波がターゲットで反射
して生じた受信波にもとづく該コンパレータＣＯＭＰの
出力パルスとが、それぞれフリップフロップ６のセット
およびリセット入力として入力されることにより、該フ
リップフロップ６の出力側からは該送信波が送信されて
から該コンパレータＣＯＭＰの出力パルスが立ち上がる
までの時間差に相当するパルスが、上記受信波が受信さ
れる毎に出力される。そして該フリップフロップからの
出力パルスのパルス巾がてい倍器７により該マイコン３
でカウントできるような時間巾にてい倍されて該マイコ
ン３に入力される。このようにして、上記受信波が受信
される毎に、順次異なるしきい値で検出された上記複数
のコンパレータ出力により生成された上記フリップフロ
ップからの出力パルスをもとにして、該マイコン３では
上記図４で述べたようにして該受信パルスの立ち上がり
時刻Ａを決定し、これをもとにして上記ターゲットまで
の距離が演算される。
に対応する送信パルスと、該送信波がターゲットで反射
して生じた受信波にもとづく該コンパレータＣＯＭＰの
出力パルスとが、それぞれフリップフロップ６のセット
およびリセット入力として入力されることにより、該フ
リップフロップ６の出力側からは該送信波が送信されて
から該コンパレータＣＯＭＰの出力パルスが立ち上がる
までの時間差に相当するパルスが、上記受信波が受信さ
れる毎に出力される。そして該フリップフロップからの
出力パルスのパルス巾がてい倍器７により該マイコン３
でカウントできるような時間巾にてい倍されて該マイコ
ン３に入力される。このようにして、上記受信波が受信
される毎に、順次異なるしきい値で検出された上記複数
のコンパレータ出力により生成された上記フリップフロ
ップからの出力パルスをもとにして、該マイコン３では
上記図４で述べたようにして該受信パルスの立ち上がり
時刻Ａを決定し、これをもとにして上記ターゲットまで
の距離が演算される。
【００１２】なお上記図１に示される実施例において
は、上記図３に示されるように、受信波が受信される毎
に上記しきい値を変化させている（すなわち複数の受信
波を利用して、該しきい値を所定の時間間隔で変化させ
ている）が、その代りに例えば図２に示されるように、
該コンパレータ、スレッショルド変化手段、フリップフ
ロップ、てい倍器などを該しきい値の数に応じて複数組
設け、各スレッショルド変化手段から対応するコンパレ
ータに入力させるしきい値を互に異なる値に設定するこ
とによって、１つの受信波によって、該各しきい値に対
する該各コンパレータの出力パルスの立ち上がり時刻を
同時に検出し、対応する各フリップフロップの出力を上
記てい倍器を介して上記マイコン側に入力させるように
してもよい。また上記しきい値の数は適宜設定しうるも
のであり、上述したように例えば直線近似によって立ち
上がり時刻Ａを求めるような場合には、該しきい値とし
て２つの値を設定するようにしてもよい。
は、上記図３に示されるように、受信波が受信される毎
に上記しきい値を変化させている（すなわち複数の受信
波を利用して、該しきい値を所定の時間間隔で変化させ
ている）が、その代りに例えば図２に示されるように、
該コンパレータ、スレッショルド変化手段、フリップフ
ロップ、てい倍器などを該しきい値の数に応じて複数組
設け、各スレッショルド変化手段から対応するコンパレ
ータに入力させるしきい値を互に異なる値に設定するこ
とによって、１つの受信波によって、該各しきい値に対
する該各コンパレータの出力パルスの立ち上がり時刻を
同時に検出し、対応する各フリップフロップの出力を上
記てい倍器を介して上記マイコン側に入力させるように
してもよい。また上記しきい値の数は適宜設定しうるも
のであり、上述したように例えば直線近似によって立ち
上がり時刻Ａを求めるような場合には、該しきい値とし
て２つの値を設定するようにしてもよい。
【００１３】
【発明の効果】本発明によれば、受信波の受信レベルが
変動してもその立ち上がり時刻を正確に決定することが
できるので、ターゲットまでの距離データの精度を向上
させることができる。
変動してもその立ち上がり時刻を正確に決定することが
できるので、ターゲットまでの距離データの精度を向上
させることができる。
【図１】本発明の１実施例としてのパルスレーダの構成
を示す図である。
を示す図である。
【図２】本発明の他の実施例としてのパルスレーダの構
成を示す図である。
成を示す図である。
【図３】図１に示される装置において受信波に対するし
きい値が変化させられる状況を示すタイミング図であ
る。
きい値が変化させられる状況を示すタイミング図であ
る。
【図４】受信波に対するしきい値を変化させてその立ち
上がり時刻Ａが求められることを示す図である。
上がり時刻Ａが求められることを示す図である。
【図５】パルスレーダの一般的な動作を説明する図であ
る。
る。
【図６】受信パルスの受信レベルによってその立ち上が
り時刻が変動する状況を説明する図である。
り時刻が変動する状況を説明する図である。
１…発光器 ２…受光器 ３…マイコン ４…受信レベル検出手段 ５，５１，５２…スレッショルド変化手段 ６，６１，６２…フリップフロップ ７，７１，７２…てい倍器 ＣＯＭＰ，ＣＯＭＰ１，ＣＯＭＰ２…コンパレータ
Claims (4)
- 【請求項１】 送信パルスが送信されてから受信パルス
が受信されるまでの時間を検出することにより目標物ま
での距離が演算されるパルスレーダであって、該受信パ
ルスの立ち上がりを検出するためのしきい値を変化させ
る手段をそなえ、該しきい値変化手段により設定される
複数のしきい値にもとづいて該受信パルスの立ち上がり
時刻が演算されることを特徴とするパルスレーダ。 - 【請求項２】 受信パルスが受信されるごとに該しきい
値を変化させることを特徴とする、請求項１に記載のパ
ルスレーダ。 - 【請求項３】 該しきい値変化手段を複数個そなえ、１
つの受信パルスに対し同時に複数のしきい値を設定して
該立ち上がり時刻が演算されることを特徴とする、請求
項１に記載のパルスレーダ。 - 【請求項４】 受信パルスの受信レベル検出手段をそな
え、該検出された受信レベルに応じて該しきい値を変化
させる範囲を可変としたことを特徴とする、請求項１に
記載のパルスレーダ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4027666A JPH05223928A (ja) | 1992-02-14 | 1992-02-14 | パルスレーダ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4027666A JPH05223928A (ja) | 1992-02-14 | 1992-02-14 | パルスレーダ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05223928A true JPH05223928A (ja) | 1993-09-03 |
Family
ID=12227272
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4027666A Pending JPH05223928A (ja) | 1992-02-14 | 1992-02-14 | パルスレーダ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05223928A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0587582U (ja) * | 1992-04-17 | 1993-11-26 | 株式会社ニコン | 距離測定装置 |
| JP2005024536A (ja) * | 2003-07-01 | 2005-01-27 | Ashu Kogaku Kofun Yugenkoshi | 光信号受信方法および装置 |
| US7030807B2 (en) | 2003-04-24 | 2006-04-18 | Fujitsu Limited | Radar device |
| WO2007004606A1 (ja) * | 2005-07-04 | 2007-01-11 | Nikon Vision Co., Ltd. | 測距装置 |
| US9194951B2 (en) | 2011-11-21 | 2015-11-24 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Vehicle obstacle detection device |
| WO2017175458A1 (ja) * | 2016-04-05 | 2017-10-12 | ソニー株式会社 | 測距装置および測距方法 |
| WO2020090291A1 (ja) * | 2018-10-30 | 2020-05-07 | オムロン株式会社 | センサ装置及び検出方法 |
| WO2023282265A1 (ja) * | 2021-07-09 | 2023-01-12 | 株式会社アイシン | 物体検出装置、物体検出方法、及びプログラム |
| WO2024111035A1 (ja) * | 2022-11-22 | 2024-05-30 | 三菱電機株式会社 | 測距装置、測距システムおよび測距方法 |
-
1992
- 1992-02-14 JP JP4027666A patent/JPH05223928A/ja active Pending
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0587582U (ja) * | 1992-04-17 | 1993-11-26 | 株式会社ニコン | 距離測定装置 |
| US7030807B2 (en) | 2003-04-24 | 2006-04-18 | Fujitsu Limited | Radar device |
| JP2005024536A (ja) * | 2003-07-01 | 2005-01-27 | Ashu Kogaku Kofun Yugenkoshi | 光信号受信方法および装置 |
| WO2007004606A1 (ja) * | 2005-07-04 | 2007-01-11 | Nikon Vision Co., Ltd. | 測距装置 |
| US7898647B2 (en) | 2005-07-04 | 2011-03-01 | Nikon Vision Co., Ltd. | Distance measuring apparatus |
| JP5411430B2 (ja) * | 2005-07-04 | 2014-02-12 | 株式会社 ニコンビジョン | 測距装置 |
| US9194951B2 (en) | 2011-11-21 | 2015-11-24 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Vehicle obstacle detection device |
| WO2017175458A1 (ja) * | 2016-04-05 | 2017-10-12 | ソニー株式会社 | 測距装置および測距方法 |
| JPWO2017175458A1 (ja) * | 2016-04-05 | 2019-02-14 | ソニー株式会社 | 測距装置および測距方法 |
| US11378687B2 (en) | 2016-04-05 | 2022-07-05 | Sony Corporation | Distance measurement apparatus and distance measurement method |
| WO2020090291A1 (ja) * | 2018-10-30 | 2020-05-07 | オムロン株式会社 | センサ装置及び検出方法 |
| JP2020071098A (ja) * | 2018-10-30 | 2020-05-07 | オムロン株式会社 | センサ装置及び検出方法 |
| CN112654885A (zh) * | 2018-10-30 | 2021-04-13 | 欧姆龙株式会社 | 传感器装置及检测方法 |
| WO2023282265A1 (ja) * | 2021-07-09 | 2023-01-12 | 株式会社アイシン | 物体検出装置、物体検出方法、及びプログラム |
| WO2024111035A1 (ja) * | 2022-11-22 | 2024-05-30 | 三菱電機株式会社 | 測距装置、測距システムおよび測距方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5262837A (en) | Laser range finder | |
| US6606054B2 (en) | Pulse radar apparatus | |
| JPH05223928A (ja) | パルスレーダ | |
| US6590522B2 (en) | Pulse radar device | |
| JP3641870B2 (ja) | ランダム変調レーダ装置 | |
| EP0778472B1 (en) | Circuit and method for determining time of arrival | |
| US6859165B2 (en) | Pulse radar device | |
| US7030807B2 (en) | Radar device | |
| JPH07128438A (ja) | レーダー測距装置の距離補正方法 | |
| JP3538183B2 (ja) | パルスレーダ装置 | |
| JP3365196B2 (ja) | レーダ装置 | |
| JP2539749B2 (ja) | レ―ダ―測距装置の距離補正方法 | |
| JPH05312950A (ja) | 距離測定装置および方法 | |
| JP2856042B2 (ja) | 車両用レーダ装置 | |
| JPS5997069A (ja) | 超音波式車高測定装置 | |
| JPH0954156A (ja) | ランダム変調レーダ装置およびその距離検出方法 | |
| JP2830596B2 (ja) | モノパルス測角回路 | |
| JP2550886B2 (ja) | 受信信号処理装置 | |
| JPH10123238A (ja) | 距離測定器 | |
| JPH0675105B2 (ja) | パルス式距離測定装置 | |
| JP2000187067A (ja) | 方位探知装置 | |
| JPH05100026A (ja) | レーザ測距装置 | |
| JP2003222670A (ja) | パルスレーダ装置 | |
| JP2003222669A (ja) | パルスレーダ装置 | |
| JPH05332929A (ja) | 透過率測定装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19991019 |