JP2020071098A - センサ装置及び検出方法 - Google Patents
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Abstract
Description
傾きα=(傾き用Highしきい値−傾き用Lowしきい値)/(High値−Low値) …(1)
図5に示すように、まず、投光素子11がパルス幅Ptの投光パルスPP1を出射する。投光パルスPP1を出射した後の一定期間Mtが、投光パルスPP1の計測区間M1となる。カウンタ計測部32は、計測区間M1の間、クロック信号に基づくサンプリング信号Smpで2値化信号RTの2値化情報をサンプリングする。当該2値化情報は、クロック信号に基づいてサンプリングされるため、時間情報と紐付いている。2値化信号RTは、例えば受光素子21からの信号をLVDS(Low Voltage Differential Signaling)方式で入力したものである。2値化信号RTの部分波形RTpは、投光パルスPP1に対応した反射波を示している。
TDCディレイライン計測部33は、ラフ計測で得られた前述のストップ信号に基づいて、当該ストップ信号の直前の時間をファイン計測する。TDCディレイライン301,302,303,304は、ディレイライン計測DLにおいて、ストップ信号Stp1,Stp2,Stp3,Stp4を受けて計測ポイント周辺でファイン計測を行なう。ラフ計測で探索した計測ポイント周辺でファイン計測のストップタイミングをかけることにより、対象物TA周辺までの時間を高精度に計測することができる。これにより、回路規模を大きくせずに対象物TA周辺までの距離の計測精度を向上させることが可能となるとともに、検出可能距離のレンジを拡大させることが可能となる。
判定処理S220が開始されると、図13に示すように、最初に、判定部51は、FPGA30のインターフェース部41を介して距離換算部38から入力されるNear側距離値CDn及びFar側距離値CDfに基づいて、距離値CDaと、ヒステリシス値Vhysとを算出する(S221)。
距離値CDa=(Near側距離値CDn+Far側距離値CDf)/2 …(2)
ヒステリシス値Vhys={(Far側距離値CDf−Near側距離値CDn)×Vm}+Vo …(3)
1.対象物TAに向けて発信信号を発信する発光部10と、
発信信号の反射信号を受信して2値化信号RTを生成する受光部20と、
2値化信号RTの時間変化を示す波形データを生成し、複数の該波形データを積算して積算波形データを生成するTDCディレイライン計測部33及び波形積算部34と、
積算波形データとHighしきい値HTh及びLowしきい値LThとのそれぞれの交点からNear側距離値CDn及びFar側距離値CDfを算出する段数算出部37及び距離換算部38と、
Near側距離値CDn及びFar側距離値CDfから算出される距離値CDaと所定の距離しきい値とに基づいて、対象物TAの有無を判定する判定部51と、を備える、
センサ装置100。
7.対象物TAを検出する検出方法であって、
対象物TAに向けて発信信号を発信する発信ステップと、
発信信号の反射信号を受信して2値化信号を生成する受信ステップと、
2値化信号の時間変化を示す波形データを生成し、複数の該波形データを積算して積算波形データを生成する積算ステップと、
積算波形データとHighしきい値HTh及びLowしきい値LThとのそれぞれの交点からNear側距離値CDn及びFar側距離値CDfを算出する距離算出ステップと、
Near側距離値CDn及びFar側距離値CDfから算出される距離値CDaと所定の距離しきい値とに基づいて、対象物TAの有無を判定する判定ステップと、を含む、
検出方法。
Claims (12)
- 対象物に向けて発信信号を発信する発信部と、
前記発信信号の反射信号を受信して2値化信号を生成する受信部と、
前記2値化信号の時間変化を示す波形データを生成し、複数の該波形データを積算して積算波形データを生成する積算部と、
前記積算波形データと第1積算しきい値及び第2積算しきい値とのそれぞれの交点から第1距離値及び第2距離値を算出する距離算出部と、
前記第1距離値及び前記第2距離値から算出される距離値と所定の距離しきい値とに基づいて、前記対象物の有無を判定する判定部と、を備える、
センサ装置。 - 前記判定部は、直前の判定結果が対象物有りのとき、前記第1距離値及び前記第2距離値の差の絶対値に基づくヒステリシス値と前記距離値と前記所定の距離しきい値とに基づいて、前記対象物の有無を判定する、
請求項1に記載のセンサ装置。 - 前記距離算出部は、前記積算波形データにおいて前記第1積算しきい値及び前記第2積算しきい値とのそれぞれの交点の直前のデータ及び直後のデータを用いてサブピクセル処理を行うことによって、前記第1距離値及び前記第2距離値を算出する、
請求項1又は2に記載のセンサ装置。 - 前記積算部は、
前記2値化信号を所定の周期でサンプリングして第1波形性データを生成し、前記発信信号の複数回の発信について前記第1波形性データを積算して第1積算波形データを生成する第1積算部と、
前記対象物の存在によって前記第1積算波形データに現れる特徴点の位置に基づく基準タイミングを決定し、該基準タイミングに基づいてストップ信号を生成するタイミング決定部と、
それぞれ直列に接続される複数の遅延素子を含み、各遅延素子が前記ストップ信号に応じて前記2値化信号を取り込むことで第2波形データを生成し、該第2波形データを所定周期で複数回積算することで第2積算波形データを生成する遅延回路部を含む第2積算部と、を備え、
前記距離算出部は、前記第2積算波形データと前記第1積算しきい値及び前記第2積算しきい値とのそれぞれの交点から前記第1距離値及び前記第2距離値を算出する、
請求項1から3のいずれか一項に記載のセンサ装置。 - 前記第2積算部は、それぞれ並列に接続された複数の前記遅延回路部を含み、各遅延回路部が生成する前記第2積算波形データを積算する、
請求項4に記載のセンサ装置。 - 前記第1積算部は、ナノ秒オーダーの分解能を有し、
前記遅延回路部は、ピコ秒オーダーの分解能を有する、
請求項4又は5に記載のセンサ装置。 - 対象物を検出する検出方法であって、
前記対象物に向けて発信信号を発信する発信ステップと、
前記発信信号の反射信号を受信して2値化信号を生成する受信ステップと、
前記2値化信号の時間変化を示す波形データを生成し、複数の該波形データを積算して積算波形データを生成する積算ステップと、
前記積算波形データと第1積算しきい値及び第2積算しきい値とのそれぞれの交点から第1距離値及び第2距離値を算出する距離算出ステップと、
前記第1距離値及び前記第2距離値から算出される距離値と所定の距離しきい値とに基づいて、前記対象物の有無を判定する判定ステップと、を含む、
検出方法。 - 前記判定ステップは、直前の判定結果が対象物有りのとき、前記第1距離値及び前記第2距離値の差の絶対値に基づくヒステリシス値と前記距離値と前記所定の距離しきい値とに基づいて、前記対象物の有無を判定することを含む、
請求項7に記載の検出方法。 - 前記距離算出ステップは、前記積算波形データにおいて前記第1積算しきい値及び前記第2積算しきい値とのそれぞれの交点の直前のデータ及び直後のデータを用いてサブピクセル処理を行うことによって、前記第1距離値及び前記第2距離値を算出することを含む、
請求項7又は8に記載の検出方法。 - 前記積算ステップは、
前記2値化信号を所定の周期でサンプリングして第1波形性データを生成し、前記発信信号の複数回の発信について前記第1波形性データを積算して第1積算波形データを生成する第1積算ステップと、
前記対象物の存在によって前記第1積算波形データに現れる特徴点の位置に基づく基準タイミングを決定し、該基準タイミングに基づいてストップ信号を生成するタイミング決定ステップと、
それぞれ直列に接続される複数の遅延素子を含む遅延回路部において、各遅延素子が前記ストップ信号に応じて前記2値化信号を取り込むことで第2波形データを生成し、該第2波形データを所定周期で複数回積算することで第2積算波形データを生成する第2積算ステップと、を含み、
前記距離算出ステップは、前記第2積算波形データと前記第1積算しきい値及び前記第2積算しきい値とのそれぞれの交点から前記第1距離値及び前記第2距離値を算出することを含む、
請求項7から9のいずれか一項に記載の検出方法。 - 前記第2積算ステップは、それぞれ並列に接続された複数の前記遅延回路部において、各遅延回路部が生成する前記第2積算波形データを積算することを含む、
請求項10に記載の検出方法。 - 前記第1積算ステップは、ナノ秒オーダーの分解能を有し、
前記遅延回路部は、ピコ秒オーダーの分解能を有する、
請求項10又は11に記載の検出方法。
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